JP7420187B2 - 報知装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る報知装置1を含む車両2の一例の機能ブロック図である。図1に示されるように、報知装置1は、乗用車などの車両2に搭載され、車両の周辺に存在する周辺車両に対して情報を報知する。車両2は、一例として、自動運転システムを備える。自動運転システムは、車両2を自動運転で走行させる。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両2を走行させる車両制御である。目的地は、運転者などの乗員が設定してもよく、車両2が自動で設定してもよい。自動運転は、目的地を設定せずに自動で道なりに車両2を走行させる車両制御であってもよい。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で車両2が走行する。
表示制御部12は、通常の自動運転走行時においては、運転者又は自動運転ECU9による指示に基づいて方向指示器13a~13fを制御する。例えば、表示制御部12は、右折準備時又は右方向への車線変更時における運転者のレバー操作又は自動運転ECU9の方向指示に基づいて、方向指示器13a,13b,13fを点滅させる。表示制御部12は、左折準備時又は左方向への車線変更時における運転者のレバー操作又は自動運転ECU9の方向指示に基づいて、方向指示器13c,13d,13eを点滅させる。また、表示制御部12は、停車時などにおける運転者のハザードスイッチ操作又は自動運転ECU9のハザード指示に基づいて、方向指示器13aから13fを同一周期で点滅させる。
表示制御部12は、故障発生時において表示部13を点灯又は点滅させる。例えば、表示制御部12は、車両2の故障が発生したと判定されたことに応じて、表示部13を点灯又は点滅させる。一例として、表示制御部12は、故障発生時において、方向指示器13a~13fを同一周期で点滅させる。表示制御部12は、故障発生時において、フロントディスプレイ装置13g、リアディスプレイ装置13h及びサイドディスプレイ装置13jを同一周期で点滅させてもよい。表示制御部12は、方向指示器とディスプレイ装置との両方を点滅させてもよいし、一方のみを点滅させてもよい。表示部13を点灯又は点滅させることにより、車両2が故障したことを車外に報知することができる。
図3は、報知装置が報知を行う運転シーンの一例を示す図である。図3に示されるように、車両2が道路Rを自動運転で走行している。自動運転走行中においてセンサ不良やタイヤのパンクが発生した場合、自動運転ECU9は、車両2が故障したと判定する。このとき、自動運転ECU9は、故障の程度によって車両2を停止させてもよいし、機能を縮退させた状態で車両2の走行を継続させてもよい。続いて、自動運転ECU9は、退避位置を決定する。図3に示される例では、車両2の左前方に停車スペースである退避位置PA1が存在する。自動運転ECU9は、退避位置PA1に移動するまでに周辺車両40や道路構造物と干渉しない退避走行ルートを決定する。自動運転ECU9は、退避走行ルートを決定することができた場合には、退避走行ルートに沿って退避位置PA1へ車両2を退避させる退避行動を開始する。自動運転ECU9は、退避位置PA1に車両2を停車させたときに、退避行動を完了する。
図5は、報知装置が報知を行う運転シーンの他の例を示す図である。図5に示されるように、車両2が自動運転で走行しており、合流地点で停止しているとする。自動運転走行中においてセンサ不良やタイヤのパンクが発生した場合、自動運転ECU9は、車両2が故障したと判定する。このとき、自動運転ECU9は、退避位置を決定する。図5に示される例では、車両2の前方に駐車スペースである退避位置PA2が存在する。自動運転ECU9は、退避位置PA2に移動するまでに周辺車両40や道路構造物と干渉しない退避走行ルートを決定する。図5の例では、車両2は、合流先の道路を走行する周辺車両40が目の前を横切るまで待機する。その後、車両2は、直進して退避位置PA2へと進入する退避走行ルートを決定する。自動運転ECU9は、退避走行ルートを決定することができた場合には、退避走行ルートに沿って退避位置PA2へ車両2を退避させる退避行動を開始する。自動運転ECU9は、退避位置PA2に車両2を停車させたときに、退避行動を完了する。
図7は、自動運転による退避動作の一例を示すフローチャートである。図7に示されるフローチャートは、自動運転ECU9により実行される。自動運転ECU9は、例えば、運転者の操作により自動運転開始ボタンがONされたときに処理を開始する。
図8は、退避処理の一例を示すフローチャートである。図8に示されるように、自動運転ECU9は、稼働情報又は診断情報に基づいて、GPSが正常であるか否かを判定する(ステップS30)。GPSが正常であると判定された場合(ステップS30:YES)、自動運転ECU9は、GPSによる自己位置に基づいて地図情報を取得する(ステップS32)。
図9は、報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。図9に示されるフローチャートは、報知装置1の報知ECU11により実行される。報知ECU11は、例えば運転者の操作により、報知開始ボタンがONされたときに処理を開始する。
Claims (4)
- 車両を自動運転で走行させるとともに故障発生時に前記車両を退避させる自動運転システムを備える前記車両に設けられる報知装置であって、
車外に向けて情報を表示する複数の表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、故障発生時において前記複数の表示部のうちの少なくとも1つの表示部を第1周期で点滅させ、操舵を伴う退避開始時において退避行動中の進行方向の表示部のみを第2周期で点滅させ、退避完了時において前記複数の表示部のうちの少なくとも1つの表示部を第3周期で点滅させ、
前記第2周期は前記第1周期及び前記第3周期の何れとも異なる、
報知装置。 - 前記表示制御部は、故障発生時において前記複数の表示部を前記第1周期で点滅させ、退避完了時において前記複数の表示部を前記第3周期で点滅させる、請求項1に記載の報知装置。
- 車両を自動運転で走行させるとともに故障発生時に前記車両を退避させる自動運転システムを備える前記車両に設けられる報知装置であって、
車外に向けて情報を表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、故障発生時において前記表示部を第1周期で点滅させ、退避開始時において前記表示部を第2周期で点滅させ、退避完了時において前記表示部を第3周期で点滅させ、
前記第2周期は、前記第1周期及び前記第3周期よりも短い周期であり、
前記第1周期及び前記第3周期は同一周期である、
報知装置。 - 車両を自動運転で走行させるとともに故障発生時に前記車両を退避させる自動運転システムを備える前記車両に設けられる報知装置であって、
車外に向けて情報を表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、故障発生時において前記表示部を第1周期で点滅させ、退避開始時において前記表示部を前記第1周期よりも短い第2周期で点滅させ、退避完了時において前記表示部を点灯させる、
報知装置。
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