JP7411885B2 - 位置推定方法、位置推定プログラム、および移動無線装置 - Google Patents

位置推定方法、位置推定プログラム、および移動無線装置 Download PDF

Info

Publication number
JP7411885B2
JP7411885B2 JP2019228065A JP2019228065A JP7411885B2 JP 7411885 B2 JP7411885 B2 JP 7411885B2 JP 2019228065 A JP2019228065 A JP 2019228065A JP 2019228065 A JP2019228065 A JP 2019228065A JP 7411885 B2 JP7411885 B2 JP 7411885B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
fingerprint
wireless device
wireless terminal
fixed wireless
similarity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019228065A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021096178A (ja
Inventor
芽生 岡本
亨宗 白方
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority to JP2019228065A priority Critical patent/JP7411885B2/ja
Priority to CN202080088217.6A priority patent/CN114829965A/zh
Priority to PCT/JP2020/042143 priority patent/WO2021124740A1/ja
Publication of JP2021096178A publication Critical patent/JP2021096178A/ja
Priority to US17/842,332 priority patent/US20220361139A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7411885B2 publication Critical patent/JP7411885B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
    • G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
    • G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
    • G01S5/02524—Creating or updating the radio-map
    • G01S5/02525—Gathering the radio frequency fingerprints
    • G01S5/02526—Gathering the radio frequency fingerprints using non-dedicated equipment, e.g. user equipment or crowd-sourcing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Description

本開示は、位置推定方法、位置推定プログラム、および移動無線装置に関する。
近年、無線通信技術の発展および無線端末の普及に伴い、無線通信技術を応用した無線端末の位置推定の需要が高まっている。
例えば、３台以上の固定機と１台の移動機で構成される無線メッシュネットワークにおいて、移動機が発する無線信号を固定機が受信したときの受信信号強度に基づいて、移動機の位置を推定するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
国際公開第２０１８／０５６１４９号
特許文献１のシステムでは、移動機および固定機とは別の位置推定装置が移動機の位置推定を行う。
そのため、特許文献１のシステムでは、固定機および移動機で構成される無線メッシュネットワークの他に、無線メッシュネットワークと、位置推定装置とを結ぶネットワークやゲートウェイ等の機器を要し、コストが高くなる。
本開示の非限定的な実施例は、低コストで移動無線装置の位置を推定できる位置推定方法、位置推定プログラム、および移動無線装置の提供に資する。
本開示の一実施例に係る位置推定方法は、固定無線装置における位置推定方法であって、前記固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した第１フィンガープリントと、移動無線装置から送信される前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントと、の第１類似度を算出し、他の固定無線装置が前記第１タイミングにおいて測定した第３フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の第２類似度を、前記他の固定無線装置から受信し、前記第１類似度と、前記第２類似度と、の比較結果に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する。
本開示の一実施例に係る位置推定プログラムは、固定無線装置に、第１フィンガープリントを第１タイミングにおいて測定し、記憶し、前記第１フィンガープリントと、移動無線装置から送信される前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントと、の第１類似度を算出し、他の固定無線装置が前記第１タイミングにおいて測定し記憶した第３フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の第２類似度を、前記他の固定無線装置から受信し、前記第１類似度と、前記第２類似度との比較結果に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する、処理を実行させる。
本開示の一実施例に係る固定無線装置は、前記固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した第１フィンガープリントと、移動無線装置から送信される前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントと、の第１類似度を算出する制御部と、他の固定無線装置が前記第１タイミングにおいて測定した第３フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の第２類似度を、前記他の固定無線装置から受信する通信部と、を備え、前記制御部は、前記第１類似度と、前記第２類似度との比較結果に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する。
本開示の一実施例に係る位置推定方法は、移動無線装置における位置推定方法であって、前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントを複数の固定無線装置に送信し、前記複数の固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した複数の第４フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の複数の類似度を、前記複数の固定無線装置から受信し、前記複数の類似度に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する。
本開示の一実施例に係る位置推定プログラムは、移動無線装置に、前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントを複数の固定無線装置に送信し、前記複数の固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した複数の第４フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の複数の類似度を、前記複数の固定無線装置から受信し、前記複数の類似度に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する、処理を実行させる。
本開示の一実施例に係る移動無線装置は、前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントを複数の固定無線装置に送信する送信部と、前記複数の固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した前記複数の固定無線装置の複数の第４フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の複数の類似度を、前記固定無線装置から受信する受信部と、前記複数の類似度に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する制御部と、を有する。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の一実施例によれば、低コストで移動無線装置の位置を推定できる。
本開示の一実施例における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
実施の形態に係る位置推定システムの構成例を示した図 位置推定システムのトレーニング動作における概略動作の一例を説明する図 位置推定システムのトレーニング動作における概略動作の一例を説明する図 位置推定システムのトレーニング動作における概略動作の一例を説明する図 位置推定システムのトレーニング動作における概略動作の一例を説明する図 位置推定システムの位置推定動作における概略動作の一例を説明する図 無線端末のブロック構成例を示した図 パケットの構成例を示した図 アンカーノードの無線端末の動作例を示したフローチャート モバイルノードの無線端末の動作例を示したフローチャート フィンガープリントの一例を示した図 保存フィンガープリントの一例を示した図 位置推定システムの動作例を示したシーケンス図 位置推定システムの動作例を示したシーケンス図
以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
図１は、実施の形態に係る位置推定システム１の構成例を示した図である。図１に示すように、位置推定システム１は、無線端末１０１～１０５を有する。図１に示す点線は、無線端末１０１～１０５間における無線リンクの接続を示す。無線端末１０１～１０５は、メッシュネットワークを形成する。
無線端末１０１～１０５のうち、無線端末１０１～１０４は、設置場所に固定される。一方、無線端末１０５は、例えば、ユーザによって携帯される、移動可能な無線端末である。無線端末１０５は、位置推定の対象となる端末である。
無線端末１０１～１０５は、ノードまたは無線装置と称されてもよい。また、設置場所が固定される無線端末１０１～１０４は、アンカーノードまたは固定無線装置と称されてもよい。移動可能な無線端末１０５は、モバイルノードまたは移動無線装置と称されてもよい。
位置推定システム１は、例えば、工場などの作業現場に適用される。例えば、アンカーノードの無線端末１０１～１０４は、工場の各工程に設置された作業台に固定される。モバイルノードの無線端末１０５は、各工程を移動し、各工程の作業台で作業を行う作業者（ユーザ）に携帯される。
位置推定システム１は、モバイルノードの無線端末１０５が、いつ、どのアンカーノードの無線端末１０１～１０４の近傍に位置していたかを推定する。これにより、位置推定システム１は、例えば、作業者が、いつ、どの工程の作業を行ったかを追跡できる。推定は、判定と言い換えられてもよい。
なお、位置推定システム１の構成は、図１の例に限られない。例えば、アンカーノードは、１以上であればよい。モバイルノードは、２以上であってもよい。
位置推定システム１の動作は、無線端末１０５の位置推定のための情報を取得するトレーニング動作と、無線端末１０５の位置推定を行う位置推定動作とに分けられる。
図２Ａ～図２Ｄは、位置推定システム１のトレーニング動作における概略動作の一例を説明する図である。図２Ａ～図２Ｄにおいて、図１と同じ構成要素には同じ符号が付してある。
ここで、フィンガープリントは、無線端末１０１～１０５の各々における、他の無線端末１０１～１０５の無線信号の受信強度分布を示す（例えば、図８および図９を参照）。受信強度分布の受信強度は、例えば、ＲＳＳＩ（Receive Signal Strength Indicator）によって示されてもよい。フィンガープリントは、フィンガープリントベクトルと称されてもよい。
トレーニング動作では、アンカーノードの無線端末１０１～１０４は、モバイルノードの無線端末１０５が無線端末１０１～１０４の近傍に位置したときのフィンガープリントを記憶（保存）する。
例えば、無線端末１０５を携帯するユーザは、図２Ａに示すように、無線端末１０１の近傍に移動する。ユーザは、無線端末１０１の近傍に移動した後、無線端末１０１が備えるスイッチを操作（例えば、ボタンを押下）する。
無線端末１０１は、スイッチが操作されることによって、例えば、他の無線端末１０２～１０５から送信される無線信号のＲＳＳＩを要素としたフィンガープリントＦＰ１を記憶する。これにより、無線端末１０１には、無線端末１０５が無線端末１０１の近傍に位置したときのフィンガープリントＦＰ１が予め記憶される。すなわち、無線端末１０１には、無線端末１０１と無線端末１０５との距離が、他の無線端末１０２～１０４と無線端末１０５との距離よりも近い場合に、フィンガープリントＦＰ１が予め記憶される。
次に、無線端末１０５を携帯するユーザは、例えば、図２Ｂに示すように、無線端末１０２の近傍に移動する。ユーザは、無線端末１０２の近傍に移動した後、無線端末１０２が備えるスイッチを操作する。
無線端末１０２は、スイッチが操作されることによって、例えば、他の無線端末１０１，１０３～１０５から送信される無線信号のＲＳＳＩを要素としたフィンガープリントＦＰ２を記憶する。これにより、無線端末１０２には、無線端末１０５が無線端末１０２の近傍に位置したときのフィンガープリントＦＰ２が予め記憶される。すなわち、無線端末１０２には、無線端末１０２と無線端末１０５との距離が、他の無線端末１０１，１０３，１０４と無線端末１０５との距離よりも近い場合に、フィンガープリントＦＰ２が予め記憶される。
次に、無線端末１０５を携帯するユーザは、例えば、図２Ｃに示すように、無線端末１０３の近傍に移動する。ユーザは、無線端末１０３の近傍に移動した後、無線端末１０３が備えるスイッチを操作する。
無線端末１０３は、スイッチが操作されることによって、例えば、他の無線端末１０１，１０２，１０４，１０５から送信される無線信号のＲＳＳＩを要素としたフィンガープリントＦＰ３を記憶する。これにより、無線端末１０３には、無線端末１０５が無線端末１０３の近傍に位置したときのフィンガープリントＦＰ３が予め記憶される。すなわち、無線端末１０３には、無線端末１０３と無線端末１０５との距離が、他の無線端末１０１，１０２，１０４と無線端末１０５との距離よりも近い場合に、フィンガープリントＦＰ３が予め記憶される。
次に、無線端末１０５を携帯するユーザは、例えば、図２Ｄに示すように、無線端末１０４の近傍に移動する。ユーザは、無線端末１０４の近傍に移動した後、無線端末１０４が備えるスイッチを操作する。
無線端末１０４は、スイッチが操作されることによって、例えば、他の無線端末１０１～１０３，１０５から送信される無線信号のＲＳＳＩを要素としたフィンガープリントＦＰ４を記憶する。これにより、無線端末１０４には、無線端末１０５が無線端末１０４の近傍に位置したときのフィンガープリントＦＰ４が予め記憶される。すなわち、無線端末１０４には、無線端末１０４と無線端末１０５との距離が、他の無線端末１０１～１０３と無線端末１０５との距離よりも近い場合に、フィンガープリントＦＰ３が予め記憶される。
このように、トレーニング動作によって、アンカーノードの無線端末１０１～１０４には、モバイルノードの無線端末１０５が近傍に位置したときのフィンガープリントＦＰ１～ＦＰ４が記憶される（例えば、図２Ｄを参照）。
図３は、位置推定システム１の位置推定動作における概略動作の一例を説明する図である。図３において、図１と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図３では、無線リンクの接続を示す点線の図示を省略している。
図２Ａ～図２Ｄで説明したトレーニング動作によって、無線端末１０１～１０４には、モバイルノードの無線端末１０５が近傍に位置したときのフィンガープリントＦＰ１～ＦＰ４が記憶されている。
位置推定動作において、モバイルノードの無線端末１０５は、例えば周期的に、アンカーノードの無線端末１０１～１０４から送信される無線信号のＲＳＳＩを要素としたフィンガープリントＦＰ５を算出（生成）する。無線端末１０５は、算出したフィンガープリントＦＰ５を、矢印Ａ１に示すように、無線端末１０１～１０４に送信する。
無線端末１０１～１０４の各々は、無線端末１０５から送信されたフィンガープリントＦＰ５と、トレーニング動作において記憶したフィンガープリントＦＰ１～ＦＰ４との類似度を算出（計算）する。
例えば、無線端末１０１は、無線端末１０５から送信されたフィンガープリントＦＰ５と、トレーニング動作において記憶したフィンガープリントＦＰ１との類似度を算出する。無線端末１０２は、無線端末１０５から送信されたフィンガープリントＦＰ５と、トレーニング動作において記憶したフィンガープリントＦＰ２との類似度を算出する。無線端末１０３は、無線端末１０５から送信されたフィンガープリントＦＰ５と、トレーニング動作において記憶したフィンガープリントＦＰ３との類似度を算出する。無線端末１０４は、無線端末１０５から送信されたフィンガープリントＦＰ５と、トレーニング動作において記憶したフィンガープリントＦＰ４との類似度を算出する。
無線端末１０１～１０４の各々は、フィンガープリントの類似度を算出した後、他の無線端末１０１～１０５に、算出したフィンガープリントの類似度を送信する。
例えば、無線端末１０１は、図３の矢印Ａ２ａに示すように、算出した類似度を他の無線端末１０２～１０５にブロードキャストする。無線端末１０２は、図３の矢印Ａ２ｂに示すように、算出した類似度を他の無線端末１０１，１０３～１０５にブロードキャストする。無線端末１０３は、図３の矢印Ａ２ｃに示すように、算出した類似度を他の無線端末１０１，１０２，１０４，１０５にブロードキャストする。無線端末１０４は、図３の矢印Ａ２ｄに示すように、算出した類似度を他の無線端末１０１～１０３，１０５にブロードキャストする。
無線端末１０１～１０５の各々は、他の無線端末１０１～１０４から送信された類似度から、無線端末１０５の位置を推定する。例えば、無線端末１０１～１０５の各々は、最も高い類似度を送信した無線端末１０１～１０４の近傍に、無線端末１０５が位置していると推定する。
例えば、無線端末１０５を携帯するユーザは、無線端末１０２が固定された作業台において、作業しているとする。すなわち、無線端末１０５は、図３に示すように、無線端末１０２の近傍に位置しているとする。
この場合、無線端末１０５のフィンガープリントＦＰ５は、無線端末１０２に記憶されているフィンガープリントＦＰ２に最も類似する。つまり、図３における無線端末１０５のフィンガープリントＦＰ５は、無線端末１０５が無線端末１０２の近傍に位置していたときに、無線端末１０２に記憶されたフィンガープリントＦＰ２に最も類似する。言い換えれば、フィンガープリントＦＰ５とフィンガープリントＦＰ２との類似度は、他の類似度に比べ、最も高くなる。
従って、図３の例の場合、無線端末１０１～１０５の各々は、最も高い類似度を送信した無線端末１０２の近傍に、無線端末１０５が位置していると推定する。
なお、位置推定動作の動作中に、トレーニング動作が実行されてもよい。また、トレーニング動作と、位置推定動作とは、異なるタイミングで実行されてもよい。例えば、トレーニング動作が実行された後、位置推定動作が実行されてもよい。トレーニング動作のタイミングは、第１タイミングと称されてもよい。位置推定動作のタイミングは、第２タイミングと称されてもよい。
図４は、無線端末１０１のブロック構成例を示した図である。無線端末１０１～１０５は、同じブロック構成を有するため、図４では、無線端末１０１のブロック構成について説明する。
図２に示すように、無線端末１０１は、無線通信部１１と、制御部１２と、入出力部１３と、記憶部１４と、を有する。
無線通信部１１は、他の無線端末１０２～１０５と無線通信を行う。無線通信は、例えば、920MHz帯を用いる小電力通信、IEEE802.15.4、2.4GHz帯を用いるZigbee、Bluetooth(登録商標)、無線LAN(IEEE802.11b/g/n)、5GHz帯を用いる無線LAN(IEEE802.11a/ac)またはDSRC、60GHz帯を用いる無線LAN(IEEE802.11ad)、構内PHS、LTE、あるいは5Gを用いた無線通信である。無線通信部１１は、受信データと受信した無線信号（受信パケット）のＲＳＳＩとを出力する。
制御部１２は、各部の制御を行う。制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。制御部１２は、パケットの送受信処理、複数の送信元（無線端末１０２～１０５）のＲＳＳＩを集めたフィンガープリントの記憶処理、フィンガープリントの類似度の算出処理、および他の無線端末１０２～１０４から送信された類似度の比較に基づく無線端末１０５の位置推定処理などを行う。
入出力部１３は、例えば、スイッチ、キー装置などの入力デバイスである。また、入出力部１３は、例えば、加速度センサ、人感センサなどのセンサデバイスである。また、入出力部１３は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、ディスプレイ、スピーカなどの出力デバイスである。
記憶部１４には、制御部１２が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部１４には、制御部１２が計算処理を行うためのデータ、または、制御部１２が各部を制御するためのデータ等が記憶される。例えば、記憶部１４には、ノードリストおよびフィンガープリント等が記憶される。記憶部１４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置によって構成されてもよい。
図５は、パケット５０の構成例を示した図である。無線端末１０１～１０５は、図５に示すパケット５０をブロードキャストする。これにより、無線端末１０１～１０５は、メッシュネットワーク内における無線端末１０５の位置推定を行う。
図３に示すように、パケット５０は、宛先アドレス５０１と、送信元アドレス５０２と、ノード種別５０３と、シーケンス番号５０４と、問合せフィールド５０５と、応答フィールド５０６と、の領域を有する。
宛先アドレス５０１には、パケット５０の送信先の無線端末に関するアドレス情報が格納される。例えば、パケット５０がブロードキャストされる場合、宛先アドレス５０１には、所定のブロードキャストアドレス（例えば、オール１）が格納される。パケット５０がユニキャストされる場合、宛先アドレス５０１には、送信先の無線端末におけるアドレスが格納される。
送信元アドレス５０２には、パケット５０の送信元における無線端末のアドレスが格納される。
ノード種別５０３には、パケット５０の送信元である無線端末が、アンカーノードであるか、または、モバイルノードであるかを示すノード種別情報が格納される。例えば、無線端末１０１～１０４がパケット５０を送信する場合、ノード種別５０３には、アンカーノードを示すノード種別情報が格納される。無線端末１０５がパケット５０を送信する場合、ノード種別５０３には、モバイルノードを示すノード種別情報が格納される。
ノード種別情報は、例えば初期設定時に、キー装置等の入出力部を介して、ユーザにより設定されてもよい。設定されたノード種別情報は、無線端末の記憶部に記憶される。
また、ノード種別情報は、例えば、加速度センサ等の入出力部からの信号に基づいて、無線端末に設定されてもよい。例えば、無線端末の制御部は、加速度センサの信号に基づいて、アンカーノードであるか、または、モバイルノードであるか否かを判定する。無線端末の制御部は、アンカーノードであると判定した場合、アンカーノードを示すノード種別情報を記憶部に記憶する。無線端末の制御部は、モバイルノードであると判定した場合、モバイルノードを示すノード種別情報を記憶部に記憶する。
シーケンス番号５０４には、パケットの順番（またはＩＤ）を示すシーケンス番号が格納される。
問合せフィールド５０５には、他の無線端末に対する問合せに関するデータ（問合せ情報）が格納される。例えば、位置推定の対象となる無線端末１０５は、問合せフィールド５０５に、無線端末１０５におけるフィンガープリントを格納し、他の無線端末１０１～１０４にブロードキャストする（例えば、図３の矢印Ａ１を参照）。
応答フィールド５０６には、他の無線端末からの問合せに対する、応答に関するデータ（応答情報）が格納される。例えば、無線端末１０１～１０４の各々は、問合せフィールド５０５にフィンガープリントが格納されていた場合、問合せフィールド５０５に格納されたフィンガープリントと、トレーニング動作で取得したフィンガープリントとの類似度を算出する。無線端末１０１～１０４の各々は、算出した類似度を応答フィールド５０６に格納し、パケット５０をブロードキャストする（例えば、図３の矢印Ａ２ａ～Ａ２ｄを参照）。これにより、無線端末１０１～１０５の各々は、無線端末１０１～１０４が算出したフィンガープリントの類似度を取得できる。
以下では、パケット５０をＢＣ（BroadCast）パケットと呼ぶことがある。
図６は、アンカーノードの無線端末１０１の動作例を示したフローチャートである。
無線端末１０１の制御部１２は、記憶部１４を参照し、ノード種別情報を取得する。無線端末１０１の制御部１２は、記憶部１４から取得したノード種別情報が、アンカーノードであることを示す場合、図６に示すフローチャートの処理を実行する。なお、無線端末１０１は、アンカーノードである。従って、無線端末１０１の制御部１２は、図６に示すフローチャートの処理を実行する。
ステップＳ３０１において、無線端末１０１の制御部１２は、無線通信部１１を介し、ＢＣパケットをブロードキャストする。
ステップＳ３０２において、無線端末１０１の制御部１２は、無線通信部１１が、他の無線端末１０２～１０５が送信したＢＣパケットを受信していた場合、受信したＢＣパケットの送信元アドレスと、受信したＢＣパケットのＲＳＳＩとを組としたフィンガープリントを記憶部１４に記憶する。
フィンガープリントは、現在までの所定時間の間（例えば、現在までの１秒の間）に受信された、他の無線端末１０２～１０５から送信されたＢＣパケットの受信強度を要素に持つリスト（ベクトル）であってもよい。フィンガープリントの各要素は、ＢＣパケットの受信の度に更新され、フィンガープリントは、最新の要素を有する。
ステップＳ３０３において、無線端末１０１の制御部１２は、例えば、入出力部１３のスイッチが押下され、入出力部１３から所定の信号が出力されていた場合、現在のフィンガープリントを、保存フィンガープリントとして記憶部１４に記憶する。保存フィンガープリントは、例えば、図２Ａ～図２Ｄで説明したフィンガープリントＦＰ１～ＦＰ４に対応する。以下では、保存フィンガープリントを記憶する契機となる所定の信号を、フィンガープリント保存コマンドと呼ぶことがある。
ステップＳ３０４において、無線端末１０１の制御部１２は、無線通信部１１が受信したＢＣパケットの問合せフィールド５０５に、フィンガープリントが格納されている場合、記憶部１４に記憶している保存フィンガープリントと、問合せフィールド５０５に格納されたフィンガープリントとの類似度を算出する。
なお、モバイルノードの無線端末１０５が、問合せフィールド５０５に、無線端末１０５のフィンガープリントを格納し、ＢＣパケットをブロードキャストする（例えば、図７のＳ４０１，Ｓ４０３を参照）。従って、無線端末１０１の制御部１２は、記憶部１４に記憶されている無線端末１０１の保存フィンガープリントと、無線端末１０５のフィンガープリントとの類似度を算出する。
無線端末１０１の制御部１２は、類似度を算出した後、算出した類似度（スコア）と、受信したＢＣパケットのシーケンス番号と、受信したＢＣパケットの送信元アドレス（位置推定対象の無線端末１０５のアドレス）とを、次に送信する（Ｓ３０１にて送信する）ＢＣパケットの応答フィールド５０６に格納する。
他のアンカーノードの無線端末１０２～１０４も、無線端末１０１と同様に類似度を算出し、応答フィールド５０６に、算出した類似度と、受信したＢＣパケットのシーケンス番号と、受信したＢＣパケットの送信元アドレス（位置推定対象の無線端末１０５のアドレス）とを格納したＢＣパケットをブロードキャストする。このブロードキャストにより、無線端末１０１は、無線端末１０２～１０４の各々が算出したフィンガープリントの類似度を取得し、次のステップＳ３０５において、位置推定の対象となる無線端末１０５が、どの無線端末１０１～１０４の近傍に位置するかを判定する。
ステップＳ３０５において、無線端末１０１の制御部１２は、無線通信部１１が受信したＢＣパケットの応答フィールド５０６に、類似度と、シーケンス番号と、無線端末１０５のアドレスとが格納されている場合、受信したＢＣパケットの送信元アドレスと、応答フィールド５０６に格納されていた応答情報とを記憶部１４に記憶する。
無線端末１０１の制御部１２は、記憶部１４に記憶した応答情報のうち、同一シーケンス番号（同じ時刻に同じ位置推定対象ノードに問合せされた同じフィンガープリント）を有する応答情報の無線端末１０５において、類似度を比較する。そして、無線端末１０１の制御部１２は、類似度が最も大きい無線端末１０１～１０４の近傍に、無線端末１０５が位置していると判定する。
ステップＳ３０６において、無線端末１０１の制御部１２は、通信動作終了であれば（Ｓ３０６の「Ｙｅｓ」）、図６のフローチャートの動作を終了する。無線端末１０１の制御部１２は、通信動作終了でなければ（Ｓ３０６の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ３０１に移行する。通信終了操作は、ユーザが無線端末１０１～１０５の入出力部を操作することで行われてもよい。無線端末１０１～１０５は、ユーザから入出力部を介して操作を受付けると通信終了コマンドを他の無線端末に送信してもよい。無線端末１０１～１０５は、他の無線端末からの通信終了コマンドを受信することにより通信動作終了を判断してもよい。
なお、無線端末１０２～１０４もアンカーノードであり、図６に示したフローチャートの処理を実行する。無線端末１０１～１０４は、図６に示したフローチャートを周期的に実行してもよい。
図７は、モバイルノードの無線端末１０５の動作例を示したフローチャートである。
無線端末１０５の制御部は、記憶部を参照し、ノード種別情報を取得する。無線端末１０５の制御部は、記憶部から取得したノード種別情報が、モバイルノードであることを示す場合、図７に示すフローチャートの処理を実行する。なお、無線端末１０５は、モバイルノードである。従って、無線端末１０５の制御部は、図７に示すフローチャートの処理を実行する。無線端末１０５の制御部は、図７に示すフローチャートの処理を周期的に実行してもよい。
図７に示すステップＳ４０１，Ｓ４０２の処理は、図６で説明したステップＳ３０１，Ｓ３０２の処理と同様であり、その説明を省略する。
ステップＳ４０３において、無線端末１０５の制御部は、Ｓ４０２にて記憶したフィンガープリントを、次に送信する（Ｓ４０１にて送信する）ＢＣパケットの問合せフィールド５０５に格納する。このフィンガープリントの格納処理により、アンカーノードの無線端末１０１～１０４の各々は、モバイルノードの無線端末１０５のフィンガープリントを取得でき、記憶部に記憶している保存フィンガープリントと、無線端末１０５のフィンガープリントとの類似度を算出できる（例えば、図６のＳ３０４を参照）。
図７に示すステップＳ４０４，Ｓ４０５の処理は、図６で説明したステップＳ３０５，Ｓ３０６の処理と同様であり、その説明を省略する。
図８は、フィンガープリント６００の一例を示した図である。フィンガープリント６００は、例えば、図６で説明したステップＳ３０２の処理によって、無線端末１０１～１０４の記憶部に記憶される。また、フィンガープリント６００は、例えば、図７で説明したステップＳ４０２の処理によって、無線端末１０５の記憶部に記憶される。
図８に示すように、フィンガープリント６００は、ＢＣパケットに含まれる送信元ノードの送信元アドレスと、ＢＣパケットから計測したＲＳＳＩとの組から構成される。フィンガープリント６００は、送信元アドレスとＲＳＳＩとの組を複数含んでいてよい。
無線端末は、新たな送信元アドレスを含むＢＣパケットを受信した場合、新たな送信元アドレスとＲＳＳＩとの組を追加してフィンガープリント６００を更新する。例えば、無線端末は、位置推定システム１に新たな無線端末が追加された場合、追加された無線端末の送信元アドレスとＲＳＳＩとの組を追加してフィンガープリント６００を更新する。
無線端末は、フィンガープリント６００に含まれる送信元アドレスを有したＢＣパケットを受信した場合、その送信元アドレスに対応するＲＳＳＩを、新しく計測したＲＳＳＩに更新する。
図９は、保存フィンガープリント７００の一例を示した図である。保存フィンガープリント７００は、例えば、図６で説明したステップＳ３０３の処理によって、無線端末１０１～１０４の記憶部に記憶される。
保存フィンガープリント７００は、無線端末の入出力部からフィンガープリント保存コマンドが出力されたときの、記憶部に記憶されていたフィンガープリント６００である。
例えば、フィンガープリント６００は、ＢＣパケットの受信によって更新される。これに対し、保存フィンガープリント７００は、フィンガープリント保存コマンドが、無線端末の入出力部から出力されたときに、記憶部に記憶されていたフィンガープリント６００に更新される。
保存フィンガープリント７００は、図９に示すように、オプション領域を有する。オプションには、例えば、保存フィンガープリント７００が更新された時刻が格納される。
なお、無線端末は、ＢＣパケットの問合せフィールドを用いて自身のフィンガープリント６００または保存フィンガープリント７００を他の無線端末に送信してもよい。この時、無線端末は、他の無線端末から送信されたパケットを受信した後、受信したパケットの問合せフィールドに格納されているフィンガープリントを、送信元アドレスを含めて、保存フィンガープリントのオプションに保存するようにしてもよい。
これにより、無線端末は、保存フィンガープリントのオプションに、モバイルノードが計測したフィンガープリントの他に、アンカーノードがモバイルノードからのＢＣパケットを受信して計測したフィンガープリントや、アンカーノード間でＢＣパケットを送受信したときに計測したフィンガープリントが格納されるようにしてもよい。また、オプションには、位置推定対象の無線端末１０５のアドレスが格納されてもよい。
フィンガープリントの類似度の算出例について説明する。
位置推定対象であるモバイルノードの無線端末のフィンガープリントと、アンカーノードの無線端末の保存フィンガープリントとの類似度は、コサイン類似度を用いて算出されてもよい。
例えば、モバイルノードの無線端末のフィンガープリントは、ＲＳＳＩを要素としたベクトルと捉えることができる。アンカーノードの無線端末の保存フィンガープリントは、ＲＳＳＩを要素としたベクトルと捉えることができる。モバイルノードの無線端末のフィンガープリントベクトルと、アンカーノードの無線端末の保存フィンガープリントベクトルとのコサイン類似度を求める式は、式（１）で示される。
Figure 0007411885000001
モバイルノードの無線端末のフィンガープリントベクトルと、アンカーノードの無線端末の保存フィンガープリントベクトルとは、式（１）のコサイン類似度の値が１に近い程、類似していると言える。
なお、類似度の算出方法は、コサイン類似度に限られない。類似度の算出方法は、ユークリッド距離の逆数やピアソン相関係数など、他の方法が用いられてもよい。
図１０Ａおよび図１０Ｂは、位置推定システム１の動作例を示したシーケンス図である。図１０Ａおよび図１０Ｂにおいて、無線端末１０５は、無線端末１０４の近傍に位置しているとする。
ステップＳ５００１において、無線端末１０１は、ＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０１のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、アンカーノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、１が格納されている。
なお、無線端末１０２～１０５の各々は、ステップＳ５００１にて送信されたＢＣパケットを受信し、受信したＢＣパケットのＲＳＳＩを計測する。無線端末１０２～１０５の各々は、計測したＲＳＳＩに基づいて、記憶部に記憶されているフィンガープリントを更新する。
ステップＳ５００２において、無線端末１０２は、ＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０２のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、アンカーノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、２が格納されている。
なお、無線端末１０１，１０３～１０５の各々は、ステップＳ５００２にて送信されたＢＣパケットを受信し、受信したＢＣパケットのＲＳＳＩを計測する。無線端末１０１，１０３～１０５の各々は、計測したＲＳＳＩに基づいて、記憶部に記憶されているフィンガープリントを更新する。
ステップＳ５００３において、無線端末１０３は、ＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０３のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、アンカーノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、３が格納されている。
なお、無線端末１０１，１０２，１０４，１０５の各々は、ステップＳ５００３にて送信されたＢＣパケットを受信し、受信したＢＣパケットのＲＳＳＩを計測する。無線端末１０１，１０２，１０４，１０５の各々は、計測したＲＳＳＩに基づいて、記憶部に記憶されているフィンガープリントを更新する。
ステップＳ５００４において、無線端末１０４は、ＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０４のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、アンカーノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、４が格納されている。
なお、無線端末１０１～１０３，１０５の各々は、ステップＳ５００４にて送信されたＢＣパケットを受信し、受信したＢＣパケットのＲＳＳＩを計測する。無線端末１０１～１０３，１０５の各々は、計測したＲＳＳＩに基づいて、記憶部に記憶されているフィンガープリントを更新する。
ステップＳ５００５において、無線端末１０５は、ＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０５のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、モバイルノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、５が格納されている。
なお、無線端末１０１～１０４の各々は、ステップＳ５００５にて送信されたＢＣパケットを受信し、受信したＢＣパケットのＲＳＳＩを計測する。無線端末１０１～１０４の各々は、計測したＲＳＳＩに基づいて、記憶部に記憶されているフィンガープリントを更新する。
ここで、無線端末１０５を携帯したユーザが、無線端末１０４の入出力部を操作（例えば、スイッチを押下）する。
ステップＳ５００６において、無線端末１０４の入出力部は、ユーザの操作に応じて、フィンガープリント保存コマンドを出力する。無線端末１０４は、フィンガープリント保存コマンドの出力に応じて、記憶部に記憶されているフィンガープリントを、保存フィンガープリントとして記憶部に記憶する。
なお、以下では、他のアンカーノードの無線端末１０１～１０３も、記憶部に保存フィンガープリントを記憶しているとする。すなわち、無線端末１０１は、無線端末１０５が無線端末１０１の近傍に位置したときの保存フィンガープリントを記憶している。無線端末１０２は、無線端末１０５が無線端末１０２の近傍に位置したときの保存フィンガープリントを記憶している。無線端末１０３は、無線端末１０５が無線端末１０３の近傍に位置したときの保存フィンガープリントを記憶している。
ステップＳ５００７～Ｓ５０１０において、無線端末１０１～１０４は、ステップＳ５００１～Ｓ５００４の処理と同様に、ＢＣパケットを送信する。これにより、無線端末１０１～１０４は、ＢＣパケットを送受信し合うことで、各無線端末が随時最新のＲＳＳＩを計測し、フィンガープリント６００を更新してもよい。
図１０ＢのステップＳ５０１１において、無線端末１０５は、ＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０５のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、モバイルノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、１０が格納されている。ＢＣパケットの問合せフィールドには、無線端末１０５が記憶していたフィンガープリント（最新のフィンガープリント）が格納されている。
ステップＳ５０１２ａにおいて、無線端末１０１は、Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットを受信する。Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットの問合せフィールドには、無線端末１０５のフィンガープリントが格納されている。従って、無線端末１０１は、ＢＣパケットの問合せフィールドに格納されていた無線端末１０５のフィンガープリントと、記憶部に記憶している保存フィンガープリントとの類似度を算出する。このため、Ｓ５０１１にて無線端末１０５から送信されたＢＣパケットが類似度の算出契機となり、類似度の算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号は１０となる。
ステップＳ５０１２ｂにおいて、無線端末１０２は、Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットを受信する。Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットの問合せフィールドには、無線端末１０５のフィンガープリントが格納されている。従って、無線端末１０２は、ＢＣパケットの問合せフィールドに格納されていた無線端末１０５のフィンガープリントと、記憶部に記憶している保存フィンガープリントとの類似度を算出する。このため、Ｓ５０１１にて無線端末１０５から送信されたＢＣパケットが類似度の算出契機となり、類似度の算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号は１０となる。
ステップＳ５０１２ｃにおいて、無線端末１０３は、Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットを受信する。Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットの問合せフィールドには、無線端末１０５のフィンガープリントが格納されている。従って、無線端末１０３は、ＢＣパケットの問合せフィールドに格納されていた無線端末１０５のフィンガープリントと、記憶部に記憶している保存フィンガープリントとの類似度を算出する。このため、Ｓ５０１１にて無線端末１０５から送信されたＢＣパケットが類似度の算出契機となり、類似度の算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号は１０となる。
ステップＳ５０１２ｄにおいて、無線端末１０４は、Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットを受信する。Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットの問合せフィールドには、無線端末１０５のフィンガープリントが格納されている。従って、無線端末１０４は、ＢＣパケットの問合せフィールドに格納されていた無線端末１０５のフィンガープリントと、記憶部に記憶している保存フィンガープリントとの類似度を算出する。このため、Ｓ５０１１にて無線端末１０５から送信されたＢＣパケットが類似度の算出契機となり、類似度の算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号は１０となる。
なお、上記したように、モバイルノードの無線端末１０５は、アンカーノードの無線端末１０４の近傍に位置している。従って、無線端末１０４が算出する類似度が最も高くなる。例えば、図１０Ｂの例では、無線端末１０１における類似度は「０．２」である。無線端末１０２における類似度は「０．５」である。無線端末１０３における類似度は「０．４」である。無線端末１０４における類似度は「０．８」である。
ステップＳ５０１３において、無線端末１０１は、ＢＣパケットを送信する。すなわち、無線端末１０１は、問合せフィールドにフィンガープリントが格納されたＢＣパケットを受信し、類似度を算出した後、応答のＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０１のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、アンカーノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、１１が格納されている。ＢＣパケットの応答フィールドには、ステップＳ５０１２ａにて算出した類似度と、類似度の算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号（Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットのシーケンス番号１０）と、類似度計算されたモバイルノードのアドレス（無線端末１０５のアドレス）と、が格納されている。
なお、無線端末１０１のＢＣパケットを受信した無線端末１０２～１０５は、無線端末１０１のアドレスと、ＢＣパケットの応答フィールドに格納されていた応答情報とを対応付けて、記憶部１４に記憶する。
ステップＳ５０１４において、無線端末１０２は、ＢＣパケットを送信する。すなわち、無線端末１０２は、問合せフィールドにフィンガープリントが格納されたＢＣパケットを受信し、類似度を算出した後、応答のＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０２のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、アンカーノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、１２が格納されている。ＢＣパケットの応答フィールドには、ステップＳ５０１２ｂにて算出した類似度と、類似度の算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号（Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットのシーケンス番号１０）と、類似度計算されたモバイルノードのアドレス（無線端末１０５のアドレス）と、が格納されている。
なお、無線端末１０２のＢＣパケットを受信した無線端末１０１，１０３～１０５は、無線端末１０２のアドレスと、ＢＣパケットの応答フィールドに格納されていた応答情報とを対応付けて、記憶部に記憶する。
ステップＳ５０１５において、無線端末１０３は、ＢＣパケットを送信する。すなわち、無線端末１０３は、問合せフィールドにフィンガープリントが格納されたＢＣパケットを受信し、類似度を算出した後、応答のＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０３のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、アンカーノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、１３が格納されている。ＢＣパケットの応答フィールドには、ステップＳ５０１２ｃにて算出した類似度と、類似度の算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号（Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットのシーケンス番号１０）と、類似度計算されたモバイルノードのアドレス（無線端末１０５のアドレス）と、が格納されている。
なお、無線端末１０３のＢＣパケットを受信した無線端末１０１，１０２，１０４，１０５は、無線端末１０３のアドレスと、ＢＣパケットの応答フィールドに格納されていた応答情報とを対応付けて、記憶部に記憶する。
ステップＳ５０１６において、無線端末１０４は、ＢＣパケットを送信する。すなわち、無線端末１０４は、問合せフィールドにフィンガープリントが格納されたＢＣパケットを受信し、類似度を算出した後、応答のＢＣパケットを送信する。
ＢＣパケットの宛先アドレスには、ブロードキャストアドレスが格納されている。ＢＣパケットの送信元アドレスには、無線端末１０４のアドレスが格納されている。ＢＣパケットのノード種別には、アンカーノードを示すノード種別情報が格納されている。ＢＣパケットのシーケンス番号には、１４が格納されている。ＢＣパケットの応答フィールドには、ステップＳ５０１２ｄにて算出した類似度と、類似度の算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号（Ｓ５０１１にて送信されたＢＣパケットのシーケンス番号１０）と、類似度計算されたモバイルノードのアドレス（無線端末１０５のアドレス）と、が格納されている。
なお、無線端末１０４のＢＣパケットを受信した無線端末１０１～１０３，１０５は、無線端末１０４のアドレスと、ＢＣパケットの応答フィールドに格納されていた応答情報とを対応付けて、記憶部に記憶する。
ステップＳ５０１３～Ｓ５０１６のＢＣパケットの送信によって、無線端末１０１～１０５は、無線端末１０１～１０４の各々が算出した類似度を共有できる。
ステップＳ５０１７ａにおいて、無線端末１０１は、無線端末１０１～１０４の各々が算出した類似度を比較する。無線端末１０１は、最も大きい類似度を算出した無線端末の近傍に、無線端末１０５が位置していると判定する。
なお、無線端末が記憶部に保存した類似度を比較するタイミングは、保存した類似度の数が所定数に達するか、所定の時間おきに周期的に比較するようにしてもよい。また、他の無線端末から応答フィールドに類似度が格納されたＢＣパケットを受信する度に類似度比較を行い、より大きい類似度が含まれる応答情報（類似度と類似度算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号と位置推定対象ノードアドレス）を次に送信するＢＣパケットの応答フィールドに格納して送信してもよい。
また、応答フィールドに類似度スコアを記載したブロードキャストパケットを送信するタイミングは、他のノードからの類似度を受信し比較する度に送信してもよいし、所定の順序に従って自身の送信順が回ってきた時に送信してもよい。
例えば、図１０Ａおよび図１０Ｂの例では、無線端末１０４の類似度「０．８」が最も高い。従って、無線端末１０１は、無線端末１０５は無線端末１０４の近傍に位置していると判定する。
ステップＳ５０１７ｂ～Ｓ５０１７ｅにおいて、無線端末１０２～１０５は、無線端末１０１のステップＳ５０１７ａの処理と同様に、最も大きい類似度を算出した無線端末の近傍に、無線端末１０５が位置していると判定する。
なお、ステップＳ５０１３～Ｓ５０１６にて説明した類似度の算出契機となったＢＣパケットのシーケンス番号は、問合せフィールドを用いて無線端末１０５が送信するフィンガープリントのうち、どのフィンガープリントを用いて類似度を算出したかを区別するために使用される。
また、ステップＳ５０１１にて送信されるＢＣパケットには、送信元アドレス以外の領域に、位置推定対象の無線端末１０５のアドレスが含まれてもよい。
また、ＢＣパケットの送信順序は、所定の順序でもよいし、ランダムな順序でもよい。
以上説明したように、無線端末１０１の制御部１２は、無線端末１０１が第１タイミングにおいて測定したフィンガープリントＦＰ１と、無線端末１０５から送信される無線端末１０５が第２タイミングにおいて測定したフィンガープリントＦＰ５と、の第１類似度を算出する。無線通信部１１は、他の無線端末１０２～１０４が第１タイミングにおいて測定したフィンガープリントＦＰ２～ＦＰ４と、無線端末１０５のフィンガープリントＦＰ５と、の第２類似度を、他の無線端末１０２～１０４から受信する。制御部１２は、第１類似度と、第２類似度と、の比較結果に基づいて、無線端末１０５の位置を判定する。
これにより、位置推定システム１は、例えば、無線端末１０５の位置を推定するためのサーバやゲートウェイ等の機器を要することなく、無線端末１０１～１０５において、無線端末１０５の位置を推定でき、低コストで無線端末１０５の位置を推定できる。
また、無線端末１０１～１０５は、同様のブロック構成を有し、無線端末１０５の位置を推定する。これにより、位置推定システム１は、低コストで無線端末１０５の位置を推定できる。
また、伝搬環境の変化や無線端末の故障を原因として、アンカーノードの位置を変更したり、交換したり、増設したりする場合がある。位置推定システム１では、アンカーノードの位置の変更や交換、増設が簡単にできる。
例えば、アンカーノードを増設する場合、増設されたアンカーノードは、ＢＣパケットの送信を開始する。そして、増設されたアンカーノードは、メッシュネットワークに参加している１つ以上のアンカーノードから、ＢＣパケットを受信し、図６のフローチャートの処理を実行する。これにより、位置推定システム１は、アンカーノードの増設が容易にできる。
また、位置推定システム１は、フィンガープリントをサーバに収集して、モバイルノードの位置推定を行うシステムに比べ、増設されたアンカーノードとサーバとの間でのネットワーク参加要求などの事前通信を行う処理が不要である。また、位置推定システム１は、サーバから既存のアンカーノードに、増設したアンカーノードの追加情報を通知する処理が不要である。これにより、位置推定システム１は、アンカーノードの増設が容易にできる。
また、位置推定システム１は、サーバと通信しなくても、メッシュネットワークに参加するアンカーノード間において通信が可能であれば位置推定ができる。そのため、位置推定システム１は、増設場所の選択における自由度が高くなる。
（変形例１）
無線端末１０１～１０４は、ユーザの入出力部の操作に応じて、保存フィンガープリントを記憶部に記憶したが、これに限られない。
例えば、無線端末１０１～１０４は、人感センサによって、無線端末１０５を携帯したユーザが近傍に位置していることを検知し、保存フィンガープリントを記憶部に記憶してもよい。
また、無線端末１０５の入出力部が、保存フィンガープリントを記憶するための操作をユーザから受付けてもよい。無線端末１０５は、入出力部がユーザから操作を受付けると、フィンガープリント保存コマンドを無線端末１０１～１０４に送信してもよい。無線端末１０１～１０４は、無線端末１０５から送信されたフィンガープリント保存コマンドに応じて、保存フィンガープリントを記憶部に記憶してもよい。
また、無線端末１０５は、例えば、１ｍ～２ｍ等、通信距離の短い所定の信号を出力してもよい。無線端末１０１～１０４は、無線端末１０５から所定の信号を受信した場合、保存フィンガープリントを記憶部に記憶してもよい。
（変形例２）
無線端末１０１～１０５が類似度を比較する処理は、記憶部に保存された類似度の数が所定数に達したときに実行されてもよい。例えば、図１０Ｂに示したＳ５０１７ａ～Ｓ５０１７ｅの処理は、無線端末１０１～１０５の記憶部に保存された類似度の数が所定数に達したときに実行されてもよい。
その際、無線端末１０１～１０５の各々は、無線端末１０１～１０４の各々において類似度の平均値を算出し、算出した類似度の平均値を比較してもよい。また、無線端末１０１～１０５の各々は、無線端末１０１～１０４の各々における所定数の類似度のうち、最も値の大きい類似度を抽出し、抽出した類似度を比較してもよい。
また、無線端末が類似度を比較する処理は、所定の周期で実行されてもよい。
また、無線端末１０１～１０４は、応答フィールドに類似度を格納したＢＣパケットの送信を、他の無線端末からの類似度を受信して比較する度に実行してもよいし、無線端末１０１～１０４間における所定の順序に従って実行してもよい。
（変形例３）
モバイルノードの無線端末１０５は、記憶部に保存フィンガープリントを記憶してもよい。無線端末１０５は、記憶部に保存フィンガープリントを記憶する場合、無線端末１０５の近傍に位置している無線端末１０１～１０４のアドレスを、保存フィンガープリントのオプションに格納してもよい。
これにより、無線端末１０５は、無線端末１０５が近傍に位置していた無線端末１０１～１０４ごとに、無線端末１０１～１０４の保存フィンガープリントを保存できる。
なお、無線端末１０１～１０４の保存フィンガープリントおよびアドレスは、フィンガープリント保存コマンドを発行した無線端末１０１～１０４から、無線端末１０５にパケットを送信して通知してもよい。また、無線端末１０１～１０４の保存フィンガープリントおよびアドレスは、フィンガープリント保存コマンドのパラメータとして、無線端末１０５の入出力部から与えられてもよい。
無線端末１０１～１０４は、フィンガープリント保存コマンドが発行されたとき、無線端末１０５が近傍に位置しているときのフィンガープリントを保存フィンガープリントとして記憶する。一方、無線端末１０５は、無線端末１０１～１０４の近傍にいるときに記憶された保存フィンガープリントを、無線端末１０１～１０４ごとにおいて記憶する。
無線端末１０５の位置推定の処理において、無線端末１０５が算出した類似度と最も近い類似度を算出した無線端末１０１～１０４の類似度には、重み付けがされてもよい。
（変形例４）
フィンガープリントの記憶は、過去に追加したＲＳＳＩのうち、どこまで古いものを記憶しておくかは、各ノードに所定の時間を設定してもよいし、ユーザがパラメータとして随時入力してもよい。
（変形例５）
無線端末１０１～１０５は、フィンガープリントを更新する際、追加するＲＳＳＩと組になっている送信元アドレスが、既にフィンガープリントに含まれている場合、新しく計測したＲＳＳＩで随時上書きしてもよい。また、無線端末１０１～１０５は、フィンガープリントを更新する際、追加するＲＳＳＩと組になっている送信元アドレスおよび宛先アドレスが、既にフィンガープリントに含まれている場合、新しく計測したＲＳＳＩで随時上書きしてもよい。また、無線端末１０１～１０５は、ＢＣパケットに記載されているシーケンス番号を識別子として、２個以上のフィンガープリントを記憶してもよい。
（変形例６）
無線端末１０１～１０５は、フィンガープリントを更新するとき、その時点で記憶しているフィンガープリントのＲＳＳＩよりも古いＲＳＳＩを含むフィンガープリントを受信する可能性もある。
そこで、無線端末１０１～１０５は、送信元アドレスとＲＳＳＩとの他に、シーケンス番号を記憶してもよい。無線端末１０１～１０５は、フィンガープリントを更新するとき、記憶部に記憶しているフィンガープリントのシーケンス番号と、新しく受信したフィンガープリントのシーケンス番号とを比較し、新しく計測されたＲＳＳＩを用いて、フィンガープリントを更新してもよい。
（変形例７）
保存フィンガープリントは、フィンガープリント保存コマンドが２回以上発行された場合、２個以上記憶部に保存されてもよい。また、保存フィンガープリントは、フィンガープリント保存コマンドが発行される度に上書きされてもよい。
また、保存フィンガープリントは、複数のフィンガープリント保存コマンドが発行された場合、複数のフィンガープリント保存コマンドに対する複数のＲＳＳＩの平均値を算出し、ＲＳＳＩの平均値を保存フィンガープリントとして記憶部に記憶してもよい。
（変形例８）
モバイルノードの最近傍ノードでない他のアンカーノードが、フィンガープリント保存コマンドを受信して、保存フィンガープリントのオプションに、最近傍ノードの代わりに現在のフィンガープリントを記憶してもよい。
このとき、モバイルノードの最近傍ノードでない他のアンカーノードは、保存フィンガープリントのオプションに、最近傍ノードのアドレスを格納してもよい。これにより、保存フィンガープリントとして記憶されたフィンガープリントは、モバイルノードがどのアンカーノードの最近傍にいたときに記憶された保存フィンガープリントであるかを、オプションに格納された最近傍ノードアドレスにより識別されることができる。
（変形例９）
上記したように、アンカーノードおよびモバイルノードの各々は、アンカーノードの各々において算出された類似度を比較する。そして、アンカーノードおよびモバイルノードの各々は、最も大きい類似度を判定する。
どのアンカーノードも十分に異なる類似度を算出した場合、モバイルノードの最近傍アンカーの位置は明確に判定される。
しかし、各所に置かれた遮蔽物や人の行き来により屋内の伝搬環境は変化しやすいため、モバイルノードの最近傍にいるアンカーノードが、異なる時刻に保持したフィンガープリントベクトルの全てに対して最も高い類似度を算出するとは限らない。
また、非常に近い値の類似度が異なるアンカーノードにより算出された場合、１つの最近傍ノードを判定することは難しい。
そこで、アンカーノードは、自身が算出した類似度スコアに対する重みを算出し、重み付き類似度スコアを、次に送信するブロードキャストパケットの応答フィールドに格納してもよい。
アンカーノードは、直近Ｎ回分における最近傍ノードの判定結果履歴を保持し、自身が次に最近傍ノードに判定される確率を算出し重みとして類似度にかけてもよい。
アンカーノードは、全てのアンカーノードの固定された設置場所情報を参照し、自身の位置が直前に判定された最近傍ノードからの距離に近いほど大きく、遠いほど小さくなるように類似度に重みづけを行ってもよい。
このために、アンカーノードは、全てのアンカーノードの設置場所情報を記憶部に保存していてもよいし、ノードが周期的に送信するブロードキャストパケットに自身の設置位置情報を記載してもよい。
アンカーノードがフィンガープリントベクトルを構成するＲＳＳＩの更新履歴を保持しておき、所定時間内に更新されていないＲＳＳＩの割合が既定値を超えていれば自身の類似度を小さくするよう重みづけをしてもよい。
上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例または修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。
本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置は無線送受信機（トランシーバー）と処理／制御回路を含んでもよい。無線送受信機は受信部と送信部、またはそれらを機能として、含んでもよい。無線送受信機（送信部、受信部）は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）モジュールと１または複数のアンテナを含んでもよい。ＲＦモジュールは、増幅器、ＲＦ変調器／復調器、またはそれらに類するものを含んでもよい。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナル・コンピューター（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びしない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。
通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。
また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサ等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサが含まれる。
また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。
（本開示のまとめ）
本開示に係る固定無線装置における位置推定方法は、固定無線装置における位置推定方法であって、前記固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した第１フィンガープリントと、移動無線装置から送信される前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントと、の第１類似度を算出し、他の固定無線装置が前記第１タイミングにおいて測定した第３フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の第２類似度を、前記他の固定無線装置から受信し、前記第１類似度と、前記第２類似度と、の比較結果に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する。
本開示に係る位置推定方法において、前記第１フィンガープリントは、前記移動無線装置と前記固定無線装置との距離が、前記移動無線装置と前記他の固定無線装置との距離よりも近い場合、前記固定無線装置によって前記第１タイミングにおいて記憶され、前記第３フィンガープリントは、前記移動無線装置と前記他の固定無線装置との距離が、前記移動無線装置と前記固定無線装置との距離よりも近い場合、前記他の固定無線装置によって前記第１タイミングにおいて記憶される。
本開示に係る位置推定方法において、前記第１タイミングは、前記固定無線装置が備える入出力部から出力される信号に応じて決まり、前記固定無線装置は、前記第１フィンガープリントを前記第１タイミングにおいて測定し、記憶する。
本開示に係る位置推定方法において、前記第１タイミングは、前記移動無線装置から送信される信号に応じて決まり、前記固定無線装置は、前記第１フィンガープリントを前記第１タイミングにおいて、測定し、記憶する。
本開示に係る位置推定方法において、前記固定無線装置は、第１類似度を前記他の固定無線装置に送信する。
本開示に係る位置推定方法において、前記固定無線装置が算出した前記第１類似度が、前記他の固定無線装置から受信した前記第２類似度よりも高い類似度である場合、前記移動無線装置と前記固定無線装置との距離が、前記移動無線装置と前記他の固定無線装置との距離よりも、近いと判定する。
本開示に係る位置推定プログラムは、固定無線装置に、第１フィンガープリントを第１タイミングにおいて測定し、記憶し、前記第１フィンガープリントと、移動無線装置から送信される前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントと、の第１類似度を算出し、他の固定無線装置が前記第１タイミングにおいて測定し記憶した第３フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の第２類似度を、前記他の固定無線装置から受信し、前記第１類似度と、前記第２類似度との比較結果に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する、処理を実行させる。
本開示に係る固定無線装置は、前記固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した第１フィンガープリントと、移動無線装置から送信される前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントと、の第１類似度を算出する制御部と、他の固定無線装置が前記第１タイミングにおいて測定した第３フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の第２類似度を、前記他の固定無線装置から受信する通信部と、を備え、前記制御部は、前記第１類似度と、前記第２類似度との比較結果に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する。
本開示に係る移動無線装置における位置推定方法は、前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントを複数の固定無線装置に送信し、前記複数の固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した複数の第４フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の複数の類似度を、前記複数の固定無線装置から受信し、前記複数の類似度に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する。
本開示に係る位置推定プログラムは、移動無線装置に、前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントを複数の固定無線装置に送信し、前記複数の固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した複数の第４フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の複数の類似度を、前記複数の固定無線装置から受信し、前記複数の類似度に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する、処理を実行させる。
本開示に係る移動無線装置は、前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した第２フィンガープリントを複数の固定無線装置に送信する送信部と、前記複数の固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した前記複数の固定無線装置の複数の第４フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の複数の類似度を、前記固定無線装置から受信する受信部と、前記複数の類似度に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する制御部と、を有する。
本開示は、無線通信のフィンガープリントを用いた位置推定システムに適用できる。
１ 位置推定システム
１１ 無線通信部
１２ 制御部
１３ 入出力部
１４ 記憶部
５０ パケット
１０１～１０５ 無線端末
５０１ 宛先アドレス
５０２ 送信元アドレス
５０４ シーケンス番号
５０５ 問合せフィールド
５０６ 応答フィールド
６００ フィンガープリント
７００ 保存フィンガープリント

Claims (11)

  1. 固定無線装置における位置推定方法であって、
    前記固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した他の固定無線装置および移動無線装置との間の第１フィンガープリントと、前記移動無線装置から送信される前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した前記固定無線装置および前記他の固定無線装置との間の第２フィンガープリントと、の第１類似度を算出し、
    前記他の固定無線装置が前記第１タイミングにおいて測定した、自装置以外の固定無線装置および前記移動無線装置との間の第３フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の第２類似度を、前記他の固定無線装置から受信し、
    前記第１類似度と、前記第２類似度と、の比較結果に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する、
    位置推定方法。
  2. 前記第１フィンガープリントは、前記移動無線装置と前記固定無線装置との距離が、前記移動無線装置と前記他の固定無線装置との距離よりも近い場合、前記固定無線装置によって前記第１タイミングにおいて記憶され、
    前記第３フィンガープリントは、前記移動無線装置と前記他の固定無線装置との距離が、前記移動無線装置と前記固定無線装置との距離よりも近い場合、前記他の固定無線装置によって前記第１タイミングにおいて記憶される、
    請求項１に記載の位置推定方法。
  3. 前記第１タイミングは、前記固定無線装置が備える入出力部から出力される信号に応じて決まり、
    前記固定無線装置は、前記第１フィンガープリントを前記第１タイミングにおいて測定し、記憶する、
    請求項１または２に記載の位置推定方法。
  4. 前記第１タイミングは、前記移動無線装置から送信される信号に応じて決まり、
    前記固定無線装置は、前記第１フィンガープリントを前記第１タイミングにおいて、測定し、記憶する、
    請求項１または２に記載の位置推定方法。
  5. 前記固定無線装置は、第１類似度を前記他の固定無線装置に送信する、
    請求項１から４のいずれか一項に記載の位置推定方法。
  6. 前記固定無線装置が算出した前記第１類似度が、前記他の固定無線装置から受信した前記第２類似度よりも高い類似度である場合、
    前記移動無線装置と前記固定無線装置との距離が、前記移動無線装置と前記他の固定無線装置との距離よりも、近いと判定する、
    請求項１から５のいずれか一項に記載の位置推定方法。
  7. 位置推定プログラムであって、
    固定無線装置に、
    前記固定無線装置が測定した他の固定無線装置および移動無線装置との間の第１フィンガープリントを第１タイミングにおいて測定し、記憶し、
    前記第１フィンガープリントと、前記移動無線装置から送信される前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した前記固定無線装置および前記他の固定無線装置との間の第２フィンガープリントと、の第１類似度を算出し、
    前記他の固定無線装置が前記第１タイミングにおいて測定した、自装置以外の固定無線装置および前記移動無線装置との間の第３フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の第２類似度を、前記他の固定無線装置から受信し、
    前記第１類似度と、前記第２類似度との比較結果に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する、
    処理を実行させる位置推定プログラム。
  8. 固定無線装置であって、
    前記固定無線装置が第１タイミングにおいて測定した他の固定無線装置および移動無線装置との間の第１フィンガープリントと、前記移動無線装置から送信される前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した前記固定無線装置および前記他の固定無線装置との間の第２フィンガープリントと、の第１類似度を算出する制御部と、
    前記他の固定無線装置が前記第１タイミングにおいて測定した、自装置以外の固定無線装置および前記移動無線装置との間の第３フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の第２類似度を、前記他の固定無線装置から受信する通信部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記第１類似度と、前記第２類似度との比較結果に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する、
    固定無線装置。
  9. 移動無線装置における位置推定方法であって、
    前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した複数の固定無線装置それぞれとの間の第２フィンガープリントを前記複数の固定無線装置に送信し、
    前記複数の固定無線装置のそれぞれが第１タイミングにおいて測定した前記複数の固定無線装置のうちの他の固定無線装置および移動無線装置との間の複数の第４フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の複数の類似度を、前記複数の固定無線装置から受信し、
    前記複数の類似度に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する、
    位置推定方法。
  10. 位置推定プログラムであって、
    移動無線装置に、
    前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した複数の固定無線装置それぞれとの間の第２フィンガープリントを前記複数の固定無線装置に送信し、
    前記複数の固定無線装置のそれぞれが第１タイミングにおいて測定した前記複数の固定無線装置のうちの他の固定無線装置および移動無線装置との間の複数の第４フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の複数の類似度を、前記複数の固定無線装置から受信し、
    前記複数の類似度に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する、
    処理を実行させる位置推定プログラム。
  11. 移動無線装置であって、
    前記移動無線装置が第２タイミングにおいて測定した複数の固定無線装置それぞれとの間の第２フィンガープリントを前記複数の固定無線装置に送信する送信部と、
    前記複数の固定無線装置のそれぞれが第１タイミングにおいて測定した前記複数の固定無線装置のうちの他の固定無線装置および移動無線装置との間の複数の第４フィンガープリントと、前記第２フィンガープリントと、の複数の類似度を、前記固定無線装置から受信する受信部と、
    前記複数の類似度に基づいて、前記移動無線装置の位置を判定する制御部と、
    を有する移動無線装置。
JP2019228065A 2019-12-18 2019-12-18 位置推定方法、位置推定プログラム、および移動無線装置 Active JP7411885B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019228065A JP7411885B2 (ja) 2019-12-18 2019-12-18 位置推定方法、位置推定プログラム、および移動無線装置
CN202080088217.6A CN114829965A (zh) 2019-12-18 2020-11-11 位置推断方法、位置推断程序、固定无线装置及移动无线装置
PCT/JP2020/042143 WO2021124740A1 (ja) 2019-12-18 2020-11-11 位置推定方法、位置推定プログラム、固定無線装置、および移動無線装置
US17/842,332 US20220361139A1 (en) 2019-12-18 2022-06-16 Position estimating method, position estimating program, fixed wireless device, and mobile wireless device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019228065A JP7411885B2 (ja) 2019-12-18 2019-12-18 位置推定方法、位置推定プログラム、および移動無線装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021096178A JP2021096178A (ja) 2021-06-24
JP7411885B2 true JP7411885B2 (ja) 2024-01-12

Family

ID=76431046

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019228065A Active JP7411885B2 (ja) 2019-12-18 2019-12-18 位置推定方法、位置推定プログラム、および移動無線装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220361139A1 (ja)
JP (1) JP7411885B2 (ja)
CN (1) CN114829965A (ja)
WO (1) WO2021124740A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7429878B2 (ja) * 2020-09-29 2024-02-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 位置推定システム、固定無線装置、および移動無線装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015525513A (ja) 2012-06-01 2015-09-03 韓国科学技術院Ｋｏｒｅａ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ Ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ワイファイ信号マップ構築装置及び方法（ｄｅｖｉｃｅａｎｄｍｅｔｈｏｄｆｏｒｍａｋｉｎｇｗｉ−ｆｉｒａｄｉｏｍａｐ）
JP2016223854A (ja) 2015-05-28 2016-12-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 位置検出システム及び位置検出方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015525513A (ja) 2012-06-01 2015-09-03 韓国科学技術院Ｋｏｒｅａ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ Ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ワイファイ信号マップ構築装置及び方法（ｄｅｖｉｃｅａｎｄｍｅｔｈｏｄｆｏｒｍａｋｉｎｇｗｉ−ｆｉｒａｄｉｏｍａｐ）
JP2016223854A (ja) 2015-05-28 2016-12-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 位置検出システム及び位置検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021096178A (ja) 2021-06-24
US20220361139A1 (en) 2022-11-10
WO2021124740A1 (ja) 2021-06-24
CN114829965A (zh) 2022-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6297094B2 (ja) 近接フィンガープリントによる位置推定
Baniukevic et al. Hybrid indoor positioning with wi-fi and bluetooth: Architecture and performance
CN103068035B (zh) 一种无线网络定位方法、装置及***
CN114026887A (zh) 控制无线感测***中的装置参与
CN108605205B (zh) 用于确定电子装置的位置的设备和方法
JP6254282B2 (ja) 位置決定のためにＷｉ−Ｆｉアクセスポイントを選択するためのシステムおよび方法
US11768266B2 (en) System and method for estimating the angle of arrival using antenna arrays
US9313788B2 (en) Mobile device for wireless data communication and a method for communicating data by wireless data communication in a data communication network
US10371790B2 (en) Calibration-free location determination using wireless communication
US10009733B2 (en) Method and system for determining a position of a mobile device by an access point
JP2016528760A (ja) ファイングレイン位置データ収集
JP6016383B2 (ja) 通信装置、通信装置の制御方法、プログラム
JP6034843B2 (ja) プログラム、無線端末、情報収集装置及び情報収集システム
JP7411885B2 (ja) 位置推定方法、位置推定プログラム、および移動無線装置
US10292012B1 (en) Reverse locationing with Bluetooth angle of arrival (AoA)
US20220360940A1 (en) Electronic device and operation method of electronic device determining location of electronic device
US20230041036A1 (en) Method and system for estimating indoor radio transmitter count
JP6246747B2 (ja) 測定装置及び測定方法
JP7429878B2 (ja) 位置推定システム、固定無線装置、および移動無線装置
CN114760684A (zh) 无线定位方法、路径识别模型的训练方法和装置
JP7266237B2 (ja) 推定識別装置および推定識別システム
JP7253703B2 (ja) 位置推定装置および位置推定システム
TWI630586B (zh) 定位警示系統
CN105682164A (zh) 一种移动终端的定位方法、装置及移动终端
CN114698094A (zh) 一种数据处理方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220512

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230131

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230320

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230704

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230831

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231205

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231212

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7411885

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151