JP7408491B2 - Excavation support system for work equipment and excavation support method for work equipment - Google Patents
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Description
本発明は、作業機の掘削支援システム、及び作業機の掘削支援方法に関する。 The present invention relates to an excavation support system for a work machine and an excavation support method for a work machine.
特許文献1に開示された地中レーダは、地中に向けて電磁波を送出する電磁波送信部と、送出された該電磁波の反射波を受信する電磁波受信部とを備えたレーダを有し、該電磁波受信部によって受信された電磁波に基づく受信波データから地中に埋設された埋設物を探査する。
The underground radar disclosed in
特許文献1の地中レーダ(地中探査装置)は、地中に埋設された埋設物の探査が可能である。
しかしながら、地中レーダが有するレーダには、一定の深度(許容深度)を超えると精度が低下し、一度の探査では十分に埋設物を検出できないという問題があった。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機による掘削の正確性及び効率性を向上させることができる作業機の掘削支援システムの提供を目的とする。
The underground radar (underground exploration device) of
However, the radar included in the underground radar has a problem in that its accuracy decreases beyond a certain depth (permissible depth), and a single exploration cannot sufficiently detect buried objects.
The present invention has been made to solve the problems of the prior art, and aims to provide an excavation support system for a working machine that can improve the accuracy and efficiency of excavation by a working machine. do.
本発明の一態様に係る作業機の掘削支援システムは、埋設物を探査可能なレーダを有する地中探査装置と、機体と、機体に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置と、を有する作業機と、情報を表示する第1表示装置と、レーダが地表から所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度を取得する第1取得部と、レーダが探査を行った探査位置を取得する第2取得部と、を備え、第1表示装置は、第1取得部が取得した許容深度と、第2取得部が取得した探査位置と、に基づいて、許容深度及び作業装置が掘削作業を行う掘削位置をマップに表示する第1表示部を有し、第1表示部は、掘削位置で探知された埋設物の地表からの深度が許容深度未満の場合には当該掘削位置と埋設物の深度とを対応付け、掘削位置で埋設物が探知されなかった場合及び探知された埋設物の地表からの深度が許容深度以上の場合には当該掘削位置と許容深度とを対応付けたマップを表示する。 An excavation support system for a working machine according to one aspect of the present invention includes an underground exploration device having a radar that can search for buried objects, a body, and a working device installed in the body and performing excavation work. a first display device that displays information, a first acquisition unit that acquires an allowable depth that is a depth at which the radar can conduct exploration from the ground surface with a predetermined accuracy, and acquires an exploration position that the radar has explored. a second acquisition unit that performs excavation work, the first display device determines the allowable depth and the excavation position of the work device based on the allowable depth acquired by the first acquisition unit and the exploration position acquired by the second acquisition unit. The first display section displays on a map the excavation position where the excavation is to be performed, and if the depth from the ground surface of the buried object detected at the excavation position is less than the allowable depth, the first display section displays the excavation position and the buried object detected at the excavation position. If no buried object is detected at the excavation location, or if the depth of the detected buried object from the ground surface is greater than or equal to the allowable depth, a map is created that associates the excavation location with the allowable depth. indicate.
上記作業機の掘削支援システムによれば、作業機による掘削の正確性及び効率性を向上させることができる。 According to the excavation support system for a working machine, the accuracy and efficiency of excavation by the working machine can be improved.
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
[第1実施形態]
図1A~図1Eは、作業機の掘削支援システム1を示しており、作業機の掘削支援システム1は、地中の埋設物Uを探査するレーダ35を有する地中探査装置30と、掘削作業を行う作業装置5とが連携することで、作業装置5による掘削の正確性及び効率性を向上させるシステムである。作業機の掘削支援システム1は、作業機2と、地中探査装置30と、第1表示装置60と、を備えている。本実施形態では、掘削作業を行う作業装置5を有する作業機2として、バケット27aを装着した旋回作業機であるバックホーを例示して説明する。
Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
1A to 1E show an
まず、作業機2の全体構成を説明する。図9に示すように、作業機2は、機体(旋回台)3と、走行装置4と、作業装置5とを備えている。機体3上にはキャビン6が搭載されている。キャビン6の室内には、運転者(オペレータ)が着座する運転席(座席)7が設けられている。
本実施形態においては、作業機2の運転席7に着座した運転者の前側(図9の矢印A1方向)を前方、運転者の後側(図9の矢印A2方向)を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向(機体3の幅方向)として説明する。
First, the overall configuration of the
In this embodiment, the front side of the driver seated on the driver's
図9に示すように、走行装置4は、機体3を走行可能に支持する装置である。走行装置4は、油圧モータ(油圧アクチュエータ)あるいは電動モータ等で構成された走行モータによって駆動される。なお、本実施形態ではクローラ式の走行装置を用いているが、これに限らず、ホイール式等の走行装置を用いてもよい。
走行装置4の前部には、ドーザ装置8が装着されている。ドーザ装置8は、図示しないドーザシリンダ(油圧アクチュエータ)を伸縮することによりブレード(排土板)を昇降(上げ下げ)させることができる。
As shown in FIG. 9, the
A
機体3は、走行装置4上に旋回ベアリング9を介して、上下方向に延びる旋回軸心回りに旋回可能に支持されている。機体3には、原動機が搭載されている。原動機は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機は、ガソリンエンジン、LPGエンジン又は電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
機体3は、旋回軸心回りに旋回する旋回基板10を有する。旋回基板10は、鋼板等から形成されており、機体3の底部を構成する。原動機は、この旋回基板10に搭載されている。
The
The
機体3の前部には、作業装置5を支持する支持体20が設けられている。支持体20は、支持ブラケット20Aと、スイングブラケット20Bとを有している。支持ブラケット20Aは、機体3から前方に突出状に設けられている。支持ブラケット20Aの前部(機体3から突出した部分)には、スイング軸21を介してスイングブラケット20Bが縦軸回りに揺動可能に取り付けられている。したがって、スイングブラケット20Bは、幅方
向に(スイング軸21を中心として水平方向に)回動可能である。
A
スイングブラケット20Bには、本体22の上部に設けられた筒状の第1枢支部23と、本体22の下部に設けられた筒状の第2枢支部24とが形成されている。
作業装置5は、機体3に設けられ且つ掘削作業を行う。具体的には、作業装置5は、ブーム装置25と、アーム装置26と、作業具装置27とを有している。ブーム装置25は、ブーム25aと、ブームシリンダ25bとを有している。ブーム25aの基端側は、スイングブラケット20Bの第1枢支部23の幅方向に延伸する横軸(第1回転軸)25cを介して揺動自在(回動自在)に支持されている。ブーム25aの先端側は、アーム26aを揺動自在に支持している。また、ブーム25aの中間部は、長手方向に沿って長尺状であって、中途部で下方に屈曲している。
The
The
ブームシリンダ25bは、ブーム25aを揺動(回動)させる伸縮可能な油圧シリンダであり、伸縮することでブーム25aを上又は下方向に揺動させる。
アーム装置26は、アーム26aと、アームシリンダ26bとを有している。アーム26aは、長尺状である。アーム26aの基端側は、横軸(第2回転軸)26cを介してブーム25aの先端側に揺動自在に支持されている。
The
The
アームシリンダ26bは、アーム26aを揺動させる伸縮可能な油圧シリンダであり、伸縮することでアーム26aを上又は下方向に揺動させる。
作業具装置27は、作業具としてのバケット27aと、作業具シリンダとしてのバケットシリンダ27bとを有している。バケット27aは、横軸(第3回転軸)27cを介してアーム26aの先端側に揺動自在に支持されている。
The
The
バケットシリンダ27bは、バケット27aを揺動させる伸縮可能な油圧シリンダで構成されており、伸縮することでバケット27aを上又は下方向に揺動させる。詳しくは、作業具装置27(バケット27a)は、アーム26aの先端側にスクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。スクイ動作とは、バケット27aの先端側をブーム25aに近づける方向(スクイの方向)に揺動させる動作であり、例えば、土砂等を掬う場合の動作である。また、ダンプ動作とは、バケット27aの先端側をブーム25aから遠ざける方向(ダンプの方向)に揺動させる動作であり、例えば、掬った土砂等を落下(排出)させる場合の動作である。これによって、作業装置5は、掘削作業を行うことができる。
The
作業機2は、バケット27aに代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具(油圧アタッチメント)を装着することが可能である。他の作業具としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等が例示できる。
図1Aに示すように、作業機2は、第1制御装置11を備えている。第1制御装置11は、電気・電子回路、CPU等に格納されたプログラム等から構成された装置であり、作業機2が有する様々な機器(例えば作業装置5)を制御する。また、第1制御装置11は、不揮発性のメモリ等であって、情報を記憶する記憶領域を構成する第1記憶部11aを有している。第1記憶部11aは、第1制御装置11の制御プログラムや外部から取得した情報を記憶する。
The
As shown in FIG. 1A, the
地中探査装置30は、地表Sから所定の深度の範囲において埋設物Uを探査可能なレーダ35を有し、地中の探査を行う装置である。地中探査装置30は、所定の制御プログラムに基づき、外部からの操作によって走行又は自律して走行し、且つ地中の探査を行う自走式の地中探査装置30Aと、作業機2の作業装置5や走行車両18に設けられた設置式の地中探査装置30Bと、作業者が手押し又は牽引等して手動で操作する手動式の地中探査装置30Cと、を含んでいる。まず、自走式の地中探査装置30Aを例に説明する。
The
図1Aに示すように、地中探査装置30Aは、本体31と、走行部32と、第2制御装置33と、位置測定部34と、レーダ35と、方向測定部36と、第1通信部37と、を備えている。本体31は、地中探査装置30Aが有する機器が搭載されるボディであり、内部に機器を収容する空間を有している。
図1Aに示すように、走行部32は、本体31を走行可能に支持する装置であり、本体31に推進力を付与する。走行部32は、例えば本体31に複数設けられている。走行部
32は、例えば回転駆動する車輪、車輪を駆動させる駆動モータ、及び駆動モータが出力する駆動力を変速して車輪に伝達する伝達部等から構成されている。なお、走行部32は、本体31を走行させることができればよく、クローラ等であってもよい。
As shown in FIG. 1A, the
As shown in FIG. 1A, the traveling
第2制御装置33は、電気・電子回路、CPU等に格納されたプログラム等から構成された装置であり、地中探査装置30Aが有する様々な機器を制御する。例えば、第2制御装置33は、位置測定部34が検出した位置情報に基づいて、走行部32及びレーダ35を制御可能である。また、第2制御装置33は、不揮発性のメモリ等であって、情報を記憶する記憶領域を構成する第2記憶部33aを有している。第2記憶部33aは、走行部32を制御するプログラムや外部から取得した情報を記憶する。第2記憶部33aは、例えばレーダ35が地表Sから所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度d1(精度保証深さ、例えば1m)に関する情報(許容深度データ)を記憶している。
The
位置測定部34は、本体31(地中探査装置30A)の位置を検出する装置である。本実施形態において、位置測定部34は、例えば測位装置である。位置測定部34は、D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム(測位衛星Z)により、自己の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出可能である。即ち、位置測定部34は、測位衛星Zから送信された衛星信号(測位衛星Zの位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、衛星信号に基づいて、地中探査装置30Aの位置(例えば、緯度、経度)を検出する。なお、位置測定部34は、車速センサ、画像処理、ジャイロセンサ等によって自己の位置を推定する構成であってもよい。また、位置測定部34は、衛星信号を正常に受信できる場合は衛星信号に基づいて位置を検出し、衛星信号を正常に受信できない場合に車速センサ、画像処理、ジャイロセンサ等により位置を推定する構成であってもよい。位置測定部34が測定した地中探査装置30Aの位置情報(装置位置データ)のうち、少なくともレーダ35が探査を行った位置(探査位置)を示す位置情報(探査位置データ)は、第2記憶部33aに記憶される。
The
レーダ35は、インパルスレーダシステムや変調連続波方式レーダシステム等である。レーダ35は、電磁波(電波)を送出し、地中に埋設された埋設物Uに反射した電磁波のデータに基づいて、当該埋設物Uの埋設状況(埋設物Uの有無、及び地中探査装置30が接地している地表Sから埋設物Uまでの距離、即ち埋設物深度)を探査する。具体的には、レーダ35は、地中に向かって電磁波を送出する電磁波送信部35aと、当該送出され且つ反射した電磁波を受信する電磁波受信部35bと、を有している。電磁波送信部35aは、下方(地表S)に向かって本体31に取り付けられており、地表Sに向かって電磁波を送出する。電磁波送信部35aから送出された電磁波は、地中を伝搬して地層境界面や埋設物U等によって反射する。電磁波受信部35bは、反射し且つ地中を伝搬した電磁波を受信する。
The
方向測定部36は、地中探査装置30Aの移動方向を検出する装置である。本実施形態において、方向測定部36は、三次元の加速度センサ(ジャイロセンサ)から構成されており、地中探査装置30Aの移動方向を検出可能である。第2制御装置33は、方向測定部36が検出した地中探査装置30Aの移動方向と、方向測定部36が当該移動方向を検出した際にレーダ35が受信した受信波データ及び位置測定部34が検出した探査位置の位置情報とを関連付け、探査データとして第2記憶部33aに記憶する。なお、第2制御装置33は、移動方向、受信波データ、及び位置情報を探査データに変換する際に、受信波データを探査結果(埋設物Uの有無、及び埋設物深度)として演算処理する。第2制御装置33は、予め設定された演算式や、人工知能(AI:artificial intelligence)を用いて、探査データから探査結果への演算処理を行う。
The
第1通信部37は、サーバ50等の外部と無線通信を行う装置である。第1通信部37は、例えば、携帯電話通信網、Wi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)、その他のネットワーク網を介して情報の送受信を行うことができる。第1通信部37は、第2制御装置33が処理した探査データを外部に出力する。これにより、走行部32が本体31に推進力を付与し、地中探査装置30Aが走行することで、走行した箇所(走行軌跡)における地中の探査を行うことができ、第2制御装置33が処理した探査デ
ータを外部に出力することができる。
The
次に、設置式の地中探査装置30Bについて説明する。なお、自走式の地中探査装置30Aと同様の構成の説明は省略する。図1B、図1C及び図1Dに示すように、地中探査装置30Bは、本体31と、第2制御装置33と、位置測定部34と、レーダ35と、方向測定部36と、第1通信部37と、を備えている。本体31は、内部に地中探査装置30Bが有する機器を収容する空間を有しており、図1B、図1C及び図1Dに示すように、固定ブラケットを介して作業装置5や走行車両18に取り付けられる。例えば、図1Bに示すように、地中探査装置30Bを作業装置5に取り付ける場合、本体31は、バケット27aに取り付けられている。なお、本体31(地中探査装置30B)は、作業装置5や走行車両18に設置可能であればよく、例えば図1Cに示すようにバケット27aに代えてアーム26aの先端側に取り付けられるような構成や、旋回台3の下部に取り付けられていてもよいし、その設置方法は、上記方法に限定されない。
Next, the installation type
また、図1Dに示すように、運転者が操作する自動車やトラクタ等の走行車両18に地中探査装置30Bを取り付ける場合、走行車両18が有するフレームに固定ブラケット18aを連結することで、本体31を走行車両18の後部に設置する。
第2制御装置33は、電気・電子回路、CPU等に格納されたプログラム等から構成された装置であり、主にレーダ35や方向測定部36が検出したデータの処理を行う。これにより、作業機2や走行車両18が走行することで、地中探査装置30Bは、通過した箇所(走行軌跡)における地中の探査を行うことができ、第2制御装置33が処理した探査データを外部に出力することができる。
Further, as shown in FIG. 1D, when attaching the
The
次に、手動式の地中探査装置30Cについて説明する。なお、自走式の地中探査装置30A及び設置式の地中探査装置30Bと同様の構成の説明は省略する。図1Eに示すように、地中探査装置30Cは、本体31と、アーム部38と、走行支持部39と、第2制御装置33と、位置測定部34と、レーダ35と、方向測定部36と、第1通信部37と、を備えている。走行支持部39は、本体31を走行可能に支持する。アーム部38は、本体31に取り付けられており、作業者が把持して地中探査装置30Cを手押し、又は牽引する部分である。図1Eに示す例においては、作業者がアーム部38を把持して地中探査装置30Cを手押しする。アーム部38は、アーム部38は、本体31から上方に延設されている棒状のフレーム材であり、上端側に把持部38aが形成されている。把持部38aは、幅方向に延びたハンドル状に形成されており、作業者は両手で把持することができる。
Next, the manual
走行支持部39は、例えば本体31に複数設けられている車輪であり、作業者がアーム部38を把持して手押し、又は牽引することで地中探査装置30Cを走行させることができる。これにより、作業者がアーム部38を把持して手押し、又は牽引して、地中探査装置30Cは、走行することができる。このため、地中探査装置30Cは、走行した箇所(走行軌跡)における地中の探査を行うことができ、第2制御装置33が処理した探査データを外部に出力することができる。
The traveling
サーバ50は、地中探査装置30から受信した探査データの記憶や管理を行う。サーバ50は、演算処理装置51と、第2通信部52と、記憶装置53を有している。演算処理装置51は、CPUや電子回路等から構成され、様々な演算処理を行う。第2通信部52は、例えば、携帯電話通信網、Wi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)、その他のネットワーク網を介して情報(データ)の送受信を行うことができる。なお、本実施形態において、第2通信部52は、第1通信部37から第2制御装置33が処理した探査データを受信するが、位置測定部34、レーダ35、及び方向測定部36が検出したデータ(生データ)を受信してもよく、斯かる場合、演算処理装置51が第2制御部11hの行う処理の一部を代行する。記憶装置53は、不揮発性のメモリ等であって、地中探査装置30等から第2通信部52が受信した許容深度d1や探査情報、演算処理装置51の制御プログラム等を記憶する。
The
第1表示装置60は、掘削作業に関する様々な情報を表示する。第1表示装置60は、作業機2を操作する作業者、或いは作業者に作業指示を行う作業指示者に掘削作業に関す
る情報を表示することができればよく、例えば作業機2の運転席7の周囲に設けられたターミナル表示装置や、作業機2の運転席7に着座した運転者、遠隔操作で当該作業機2を操作する運転者、或いは作業者に作業指示を行う作業指示者が所持する携帯端末である。ターミナル表示装置は、キャビン6の室内における運転席7に着座した作業者から視認可能な位置(例えば、運転席7の前方、斜め前方、或いは側方)に配置され、作業機2と通信可能に接続されている。また、携帯端末は、PCや比較的演算能力の高いスマートフォン(多機能携帯電話)等で構成されている。
The
図1A~図1Eに示すように、第1表示装置60は、第1表示部61と、第1表示制御装置62と、第3通信部63と、を有している。第1表示部61は、略矩形形状であり、液晶等のパネルから構成されており、様々な画面に遷移することができる。第1表示装置60が携帯端末である場合、第1表示部61は、指先等で操作可能なタッチパネル等であってもよい。
As shown in FIGS. 1A to 1E, the
第1表示制御装置62は、第1表示装置60を表示制御する装置である。第1表示制御装置62は、第1表示部61に掘削作業に関する様々な情報を表示させる。第1表示制御装置62は、表示制御プログラムの命令を実行するCPU、コンピュータプログラムを格納したROM(read only memory)、各種の制御プログラムの命令を展開するRAM(random access memory)、各種の制御プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記録媒体などを備えている。
The first
第1表示制御装置62は、第1表示装置60と共通の筐体に収容されていている。なお、第1表示装置60がターミナル表示装置である場合、第1表示装置60とは別の筐体に備えられていてもよい。また、第1表示制御装置62は、作業機2の全体の制御を行う第1制御装置11の一部であってもよく、第1制御装置11とは別に備えられ、第1制御装置11と各種情報の受け渡しを行う構成であってもよい。
The first
第3通信部63は、例えば、携帯電話通信網、Wi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)、その他のネットワーク網を介して情報(データ)の送受信を行うことができる。
図1A~図1Eに示すように、作業機の掘削支援システム1は、地中探査装置30のレーダ35の許容深度d1を取得する第1取得部62aと、地中探査装置30のレーダ35が探査を行った位置(探査位置)を取得する第2取得部62bと、を備え、第1表示部61は、許容深度d1及び探査位置を表示することで、作業装置5が掘削作業を行う掘削位置をマップとして表示可能である。本実施形態において、第1取得部62a及び第2取得部62bは、第1表示装置60の第1表示制御装置62が備えており、当該第1表示制御装置62が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶媒体に格納されたプログラム等から構成されている。
The
As shown in FIGS. 1A to 1E, the
具体的には、第1表示装置60の第3通信部63が地中探査装置30の第1通信部37と通信を行い、第2記憶部33aが記憶している許容深度d1に関する情報(許容深度データ)を受信し、第1取得部62aは、第3通信部63が受信した許容深度データを取得する。これにより、第1取得部62aは、地中探査装置30のレーダ35の許容深度d1を取得する。
Specifically, the
また、第1表示装置60の第3通信部63が地中探査装置30の第1通信部37と通信を行い、第2記憶部33aが記憶している探査データを受信し、第2取得部62bは、第3通信部63が受信した探査データを取得する。これにより、第2取得部62bは、探査データに基づいてレーダ35が探査を行った探査位置を取得する。なお、第2取得部62bは、少なくとも探査位置を取得することができればよく、第2取得部62bが取得するデータは、探査結果及び探査位置データを含む探査データに限定されず、探査位置を示す探査位置データのみであってもよい。
Further, the
図2に示すように、第1表示部61は、作業装置5が掘削作業を行う作業場の周辺地図を示す作業場マップM1を表示可能である。第1表示部61が表示する作業場マップM1には、少なくとも掘削位置(探査位置)と許容深度d1が表示される。本実施形態においては、第1表示部61は、探査データに基づいて、掘削位置、当該掘削位置に対応する探
査結果、並びに許容深度d1を表示する。具体的には、第1表示部61は、掘削位置で探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1未満の場合には当該掘削位置と埋設物Uの地表Sからの深度とを対応付け、掘削位置で埋設物Uが探知されなかった場合及び探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1以上の場合には当該掘削位置と許容深度d1とを対応付けたマップを表示する。
As shown in FIG. 2, the
図2に示すように、作業場マップM1は、1つの作業場内を複数のエリアQn(n=1,2,3・・・n)に区分したメッシュ型のマップである。また、作業場マップM1は、複数のエリアQnにそれぞれ対応する分割データD1n(n=1,2,3・・・n)に対して、当該分割データD1nの大きさ(値)に応じて、探査結果及び許容深度d1を示す複数のグループ(複数のランク)が割り当てられたマップである。即ち、作業場マップM1においては、複数のエリアQn毎に、予め割り当てられたグループ(ランク)が識別できるように、グループ(ランク)が色、数値、文字等で示されている。図2の例の場合、作業場マップM1の複数のエリアQn内に示した数値が探査結果及び許容深度d1を示している。 As shown in FIG. 2, the workplace map M1 is a mesh-type map in which one workplace is divided into a plurality of areas Qn (n=1, 2, 3, . . . n). In addition, the workplace map M1 is searched according to the size (value) of the divided data D1n (n=1, 2, 3...n) corresponding to each of the plurality of areas Qn. This is a map to which a plurality of groups (a plurality of ranks) are assigned, indicating the result and the allowable depth d1. That is, in the workplace map M1, the groups (ranks) are shown in colors, numbers, letters, etc. so that the groups (ranks) assigned in advance can be identified for each of the plurality of areas Qn. In the example of FIG. 2, the numerical values shown in the plurality of areas Qn of the workplace map M1 indicate the exploration results and the allowable depth d1.
例えば、図3の一覧表T1に示すように、分割データD1nは、数値に応じて5段階のグループに分けられ、最も数値が小さなグループが「第1グループG1」、最も数値が大きいグループが「第5グループ」に割り当てられている。「第1グループG1」から「第5グループG5」の間に、数値の大きさの低いグループから順に、「第2グループG2」、「第3グループG3」、「第4グループG4」が割り当てられている。なお、分割データD1nを、どのグループに分けるかは任意であって、上述した例に限定されない。図3に示した数値は、グループ分けを説明するための数値であり、限定されない。本実施形態においては、「第5グループ」は、許容深度d1を示している。また、「第1~第4グループ」は、レーダ35が探査を行った結果、埋設物Uが検出された場合の当該埋設物Uの地表Sからの深度(埋設物深度)を示している。
For example, as shown in the list T1 of FIG. 3, the divided data D1n is divided into five groups according to numerical values, the group with the smallest numerical value is "first group G1", and the group with the largest numerical value is "group G1". assigned to the 5th group. Between the "first group G1" and "fifth group G5," "second group G2," "third group G3," and "fourth group G4" are assigned in descending order of numerical value. ing. Note that dividing the divided data D1n into groups is arbitrary and is not limited to the above-mentioned example. The numerical values shown in FIG. 3 are numerical values for explaining grouping, and are not limited. In this embodiment, the "fifth group" indicates the permissible depth d1. Furthermore, “first to fourth groups” indicate the depth of the buried object U from the ground surface S (buried object depth) when the buried object U is detected as a result of the
なお、図2に示した例では、各分割データに許容深度d1に応じたグループを割り当てて表示させる構成について説明したが、これに限らず、許容深度や埋設物深度の数値を表示させるようにしてもよい。
第1表示部61は、作業場マップM1に加えて、作業場及び掘削作業を行う作業機2に関する情報や、第1~第5グループ並びに深度及び許容深度d1を示す凡例を表示可能である。具体的には、第1表示部61は、作業場マップM1とともに、第1基本表示部E1と第1凡例表示部E2とを表示する。
In addition, in the example shown in FIG. 2, a configuration has been described in which each divided data is assigned a group according to the allowable depth d1 and displayed, but the present invention is not limited to this, and numerical values of the allowable depth and buried object depth may be displayed. It's okay.
In addition to the workplace map M1, the
図2に示すように、第1基本表示部E1は、作業場及び掘削作業を行う作業機2に関する情報を表示する表示領域である。作業場及び掘削作業を行う作業機2に関する情報は、予めサーバ50の記憶装置53に記憶されており、第1表示制御装置62は、第3通信部63を介して当該情報を取得し、第1基本表示部E1に表示させる。第1基本表示部E1は、予め登録された作業場名、作業場の面積、及び作業場の位置情報を表示する。また、第1基本表示部E1は、掘削作業を行う作業機2の名称、型番等を表示する。
As shown in FIG. 2, the first basic display section E1 is a display area that displays information regarding the workplace and the
第1凡例表示部E2は、分割データD1nのグループと当該グループに対応する深度及び許容深度d1を表示する凡例を表示する表示領域である。
次に、第1表示装置60の作業場マップM1の表示方法について詳しく説明する。
図1A~図1Eに示すように、第1表示装置60は、第1マップ演算部62cと第1グループ設定部62dを有している。第1マップ演算部62c及び第1グループ設定部62dは、第1表示装置60の第1表示制御装置62が備えており、当該第1表示制御装置62が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶媒体に格納されたプログラム等から構成されている。
The first legend display section E2 is a display area that displays a legend that displays a group of divided data D1n, a depth corresponding to the group, and an allowable depth d1.
Next, a method of displaying the workplace map M1 on the
As shown in FIGS. 1A to 1E, the
第1マップ演算部62cは、第1取得部62aが取得した許容深度d1、並びに第2取得部62bが取得した探査データに基づいて、許容深度d1又は探査結果を作業場内のエリアQn毎に割り当てる処理を行う。例えば、メッシュサイズが5mである場合、第1マップ演算部62cは、エリアQnの1辺の幅(縦幅、横幅)を5mに設定して、5mごとに作業場を複数のエリアQnに区切り、許容深度d1及び探査結果を、当該メッシュサイ
ズで区切ることで形成したエリアQnに入るデータとして分割する。ここで、第1マップ演算部62cは、エリアQnに入る許容深度d1又は探査結果が複数ある場合には、例えば、データの値(埋設物深度又は許容深度d1)を平均し、平均値の深度をエリアQnに対応する分割データD1nとして割り当てる。また、第1マップ演算部62cは、エリアQnに入るデータが1つである場合には、当該データをエリアQnに対応する分割データD1nとして割り当てる。
The first
なお、メッシュサイズは、第1表示装置60を操作して設定変更することができてもよい。また、許容深度d1及び探査結果を、エリアQnに対応する分割データD1nに割り当てる方法は、上述した例に限定されない。
第1グループ設定部62dは、第1マップ演算部62cで割り当てられたエリアQn毎の分割データD1nに対して、グループを設定する。サーバ50に、予めグループ数とグループ毎の基準値(上限値、下限値)との関係を示すグループ設定情報が記憶されている場合、第1グループ設定部62dは、グループ設定情報を参照し、分割データD1nとグループ毎の基準値とを比較して、分割データD1n毎にグループを割り当てることで、グループを設定する。
Note that the mesh size may be changed by operating the
The first
なお、上述した実施形態において、作業場マップM1は、作業場内を複数のエリアQn(n=1,2,3・・・n)に区分したメッシュ型であり、且つ探査結果及び許容深度d1を示す複数のグループ(複数のランク)が割り当てられたマップであるが、第1表示部61は、第1取得部62aが取得した許容深度d1と、第2取得部62bが取得した探査位置と、に基づいて、許容深度d1及び作業装置5が掘削作業を行う掘削位置をマップに表示することができればよく、その表示するマップは上記構成に限定されない。
In the embodiment described above, the workplace map M1 is a mesh type in which the inside of the workplace is divided into a plurality of areas Qn (n=1, 2, 3...n), and also indicates the exploration results and the allowable depth d1. Although this is a map to which multiple groups (multiple ranks) are assigned, the
例えば、作業場マップM1は、作業場における探査位置と許容深度d1のみを表示するようなマップや、探査結果及び許容深度d1を等高線で表示するようなマップであってもよい。作業場マップM1が探査位置と許容深度d1のみを表示する場合、作業者がサーバ50に接続されたPCや比較的演算能力の高いスマートフォン(多機能携帯電話)等の端末を操作して、探査位置を予め設定入力し、第2取得部62bがサーバ50から当該探査位置を取得するような構成であってもよい。
For example, the workplace map M1 may be a map that displays only the exploration position and the allowable depth d1 in the workplace, or a map that displays the exploration results and the allowable depth d1 as contour lines. When the workplace map M1 displays only the exploration position and allowable depth d1, the worker operates a terminal such as a PC connected to the
また、本実施形態において、第1取得部62a、第2取得部62b、第1マップ演算部62c、及び第1グループ設定部62dは、第1表示制御装置62が有する電気・電子部品、電気回路、及び第2記憶部33aに格納されたプログラム等から構成されているが、第1取得部62a、第2取得部62b、第1マップ演算部62c、及び第1グループ設定部62dは、サーバ50の演算処理装置51が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置53に格納されたプログラム等から構成されてもよく、第1表示制御装置62が第3通信部63を介して作業場マップM1の表示情報をサーバ50から取得し、第1表示部61に作業場マップM1を表示させるような構成であってもよい。
Further, in the present embodiment, the
また、図1B~図1Eに示すように、地中探査装置30が設置式又は手動式であって、運転者が走行車両18を操作したり、作業者が地中探査装置30を移動させたりして、レーダ35が探査を行う場合、作業機の掘削支援システム1は、作業装置5が掘削作業を行った掘削位置を表示し、レーダ35が探査を行う位置をマップに表示する第2表示装置70を備えていてもよい。第2表示装置70は、レーダ35の探査に関する様々な情報を表示する。第2表示装置70は、レーダ35の探査に関する情報を表示することができればよく、地中探査装置30が作業機2に設けられている場合、第2表示装置70は、ターミナル表示装置や携帯端末であって、ターミナル表示装置又は携帯端末は、第1表示装置60と第2表示装置70を兼用可能である。
Further, as shown in FIGS. 1B to 1E, the
地中探査装置30が手動式である場合、第2表示装置70は、地中探査装置30を移動させる作業者或いは作業者に指示を行う作業指示者が所持する携帯端末である。携帯端末は、PCや比較的演算能力の高いスマートフォン(多機能携帯電話)等で構成されている。
また、地中探査装置30が走行車両18に設けられている場合、第2表示装置70は走行車両18に設けられているナビゲーションシステムやマルチインフォメーションディス
プレイ等の車両表示装置や、走行車両18を操作する運転者が有する携帯端末である。車両表示装置は、走行車両18に搭乗する運転者から視認可能な位置に配置され、走行車両18と通信可能に接続されている。
When the
In addition, when the
図1B~図1Eに示すように、第2表示装置70は、第2表示部71と、第2表示制御装置72と、第4通信部73と、を有している。第2表示部71は、略矩形形状であり、液晶等のパネルから構成されており、様々な画面に遷移することができる。第2表示装置70が携帯端末である場合、第2表示部71は、指先等で操作可能なタッチパネル等であってもよい。なお、ターミナル表示装置や携帯端末が第1表示装置60と第2表示装置70とを兼用する場合、第1表示部61が第2表示部71を兼用する。
As shown in FIGS. 1B to 1E, the
第2表示制御装置72は、第2表示部71を表示制御する装置である。第2表示制御装置72は、第2表示部71にレーダ35の探査に関する様々な情報を表示させる。第2表示制御装置72は、表示制御プログラムの命令を実行するCPU、コンピュータプログラムを格納したROM(read only memory)、各種の制御プログラムの命令を展開するRAM(random access memory)、各種の制御プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記録媒体などを備えている。なお、ターミナル表示装置や携帯端末が第1表示装置60と第2表示装置70とを兼用する場合、第1表示制御装置62は、第2表示制御装置72を兼用する。
The second
第4通信部73は、例えば、携帯電話通信網、Wi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)、その他のネットワーク網を介して情報(データ)の送受信を行うことができる。
図1B~図1Eに示すように、作業機の掘削支援システム1は、第8取得部72aを備えている。詳しくは、第2表示装置70は、作業装置5が掘削作業を行った掘削位置を取得する第8取得部72aを有し、第2表示部71は掘削位置を表示することで、レーダ35が探査を行う位置をマップとして表示可能である。本実施形態において、第8取得部72aは、第2表示装置70の第2表示制御装置72が備えており、当該第2表示制御装置72が有する電気・電子部品、電気回路、及び記録媒体に格納されたプログラム等から構成されている。
The
As shown in FIGS. 1B to 1E, the
具体的には、第2表示装置70の第4通信部73が作業機2の通信装置13と通信を行い、作業装置5が掘削作業を行った位置(掘削位置)を示す位置情報(掘削位置データ)を受信する。第8取得部72aは、第4通信部73が受信した掘削位置データを取得する。詳しくは、本実施形態において、第4通信部73は、掘削位置と、当該掘削位置において作業装置5が掘削する深度と、を対応付けた掘削データを受信し、第8取得部72aは、掘削位置と当該掘削位置において作業装置5が掘削する深度とを取得する。
Specifically, the
図1B~図1Eに示すように、作業機2は、通信装置13と、位置検出装置14と、を備えている。通信装置13は、例えば、携帯電話通信網、Wi-Fi(Wireless
Fidelity、登録商標)、その他のネットワーク網を介して情報(データ)の送受信を行うことができる。
位置検出装置14は、D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム(測位衛星Z)により、自己(機体3)の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出可能である。即ち、位置検出装置14は、測位衛星Zから送信された衛星信号(測位衛星Zの位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、衛星信号に基づいて、作業機2の位置(例えば、緯度、経度)を検出する。本実施形態において、位置検出装置14は、図9に示すように、作業機2の運転席7を覆うキャビン6の上部(ルーフ)に設けられている。なお、位置検出装置14は、作業機2の位置を検出することができればよく、その取り付け位置や構成は、上記構成に限定されない。例えば、位置検出装置14は、車速センサ、画像処理、ジャイロセンサ等によって自己の位置を推定する構成であってもよい。また、位置検出装置14は、衛星信号を正常に受信できる場合は衛星信号に基づいて位置を検出し、衛星信号を正常に受信できない場合に車速センサ、画像処理、ジャイロセンサ等により位置を推定する構成であってもよい。位置検出装置14が検出した作業機2の位置情報(作業機位置)のうち、少なくとも作業装置5が掘削作業を行った位置(
掘削位置)を示す位置情報(掘削位置データ)は、例えば第1記憶部11aに記憶される。
As shown in FIGS. 1B to 1E, the
Information (data) can be sent and received via Fidelity (registered trademark) and other networks.
The
The position information (excavation position data) indicating the excavation position is stored, for example, in the
また、本実施形態において、作業機2の第1制御装置11は、掘削位置と、当該掘削位置において作業装置5が掘削した深度と、を対応付けて掘削データとして第1記憶部11aに記憶させる。具体的には、第1制御装置11は、深度演算部11bを有している。深度演算部11bは、第1制御装置11が有する電気・電子部品、電気回路、及び第1記憶部11aに格納されたプログラム等から構成されている。深度演算部11bは、作業機2に設けられた検出装置(センサ)が検出した信号に基づいて、作業装置5が掘削する深度を算出可能である。例えば、図9に示すように、作業装置5には、第1回転軸25c、第2回転軸26c、及び第3回転軸27cの回転角度を検出する角度センサ(ブーム角度センサ25d、アーム角度センサ26d、及び作業具角度センサ27d)が設けられており、深度演算部11bは、角度センサが検出した深度と、予め第1記憶部11aに記憶されている演算式と、に基づいて、作業装置5が掘削する深度を算出可能である。
Further, in the present embodiment, the
具体的には、ブーム角度センサ25dは、ブーム25aの揺動角度(回動位置)を検出し、アーム角度センサ26dは、アーム26aの揺動角度(回動位置)を検出し、作業具角度センサ27dは、アーム26aの先端部に対するバケット27aの横軸27cの周りの揺動角度(回動位置)を検出する。本実施形態では、ブーム角度センサ25d、アーム角度センサ26d、及び作業具角度センサ27dとしてポテンショメータを用いているが、これに限らず、他の角度センサを用いてもよく、あるいは、ブームシリンダ25b、アームシリンダ26b、及びバケットシリンダ27bのストローク(伸長位置)を検出し、その検出結果からブーム25a、アーム26a、及びバケット27aの揺動角度を算出したり、作業装置5の周囲の画像を撮像する撮像装置(カメラ)によって作業装置5や土砂を撮像したりして、作業装置5が掘削を行う深度を算出するようにしてもよい。図4Aに示すように、深度演算部11bは、ブーム25a、アーム26a、及びバケット27aの揺動角度と各回動位置の間の距離等に基づいて、作業機2が接地している地表Sとの位置関係において作業装置5が掘削を行う深度d2を算出する。
Specifically, the
なお、第1制御装置11は、掘削位置と、当該掘削位置において作業装置5が掘削する深度と、を対応付けて掘削データとして第1記憶部11aに記憶させることができればよく、深度演算部11bによる深度の演算方法は、上述したように作業機2が接地している地表Sとの位置関係によらず、例えば、図4Bに示すように、掘削作業を行う前の地表S(基準面)との位置関係によって深度d3を算出してもよいし、その演算方法は、上記方法に限定されない。
Note that the
図5に示すように、第2表示部71は、レーダ35が探査を行う作業場の周辺地図を示す探査マップM2を表示可能である。第2表示部71が表示する探査マップM2には、少なくとも掘削位置が表示される。本実施形態においては、第2表示部71は、掘削データに基づいて、掘削位置、当該掘削位置に対応する掘削結果(作業装置5が掘削した深度)を表示する。
As shown in FIG. 5, the
図5に示すように、探査マップM2は、1つの作業場内を複数のエリアqn(n=1,2,3・・・n)に区分したメッシュ型のマップである。また、探査マップM2は、複数のエリアqnにそれぞれ対応する分割データD2n(n=1,2,3・・・n)に対して、当該分割データD2nの大きさ(値)に応じて、掘削結果を示す複数のグループ(複数のランク)が割り当てられたマップである。即ち、探査マップM2においては、複数のエリアqn毎に、予め割り当てられたグループ(ランク)が識別できるように、グループ(ランク)が色、数値、文字等で示されている。図5の例の場合、探査マップM2の複数のエリアqn内に示した数値が掘削結果を示している。 As shown in FIG. 5, the exploration map M2 is a mesh-type map in which one workplace is divided into a plurality of areas qn (n=1, 2, 3, . . . n). In addition, the exploration map M2 is configured to perform excavation according to the size (value) of the divided data D2n (n=1, 2, 3...n) corresponding to each of the plurality of areas qn. This is a map to which multiple groups (multiple ranks) are assigned indicating the results. That is, in the exploration map M2, the groups (ranks) are shown in colors, numbers, letters, etc. so that the groups (ranks) assigned in advance can be identified for each of the plurality of areas qn. In the example of FIG. 5, the numerical values shown in the plural areas qn of the exploration map M2 indicate the excavation results.
例えば、図6の一覧表T2に示すように、分割データD2nは、数値に応じて5段階のグループに分けられ、最も数値が小さなグループが「第1グループg1」、最も数値が大きいグループが「第5グループ」に割り当てられている。「第1グループg1」から「第5グループg5」の間に、数値の大きさの低いグループから順に、「第2グループg2」、「第3グループg3」、「第4グループg4」が割り当てられている。なお、分割デー
タD2nを、どのグループに分けるかは任意であって、上述した例に限定されない。図6に示した数値は、グループ分けを説明するための数値であり、限定されない。本実施形態においては、「第5グループ」は、最も深い掘削結果を示しており、「第1グループ」は、最も浅い掘削結果を示している。
For example, as shown in the list T2 in FIG. 6, the divided data D2n is divided into five groups according to numerical values, the group with the smallest numerical value is "first group g1", and the group with the largest numerical value is "group g1". assigned to the 5th group. Between "1st group g1" and "5th group g5", "2nd group g2", "3rd group g3", and "4th group g4" are assigned in descending order of numerical value. ing. Note that dividing the divided data D2n into groups is arbitrary and is not limited to the above-mentioned example. The numerical values shown in FIG. 6 are for explaining grouping, and are not limited. In this embodiment, the "fifth group" indicates the deepest excavation results, and the "first group" indicates the shallowest excavation results.
第2表示部71は、探査マップM2に加えて、作業場及び探査を行う地中探査装置30に関する情報や、第1~第5グループ及び掘削結果を示す凡例を表示可能である。具体的には、第2表示部71は、探査マップM2とともに、第2基本表示部E3と第2凡例表示部E4とを表示する。
図5に示すように、第2基本表示部E3は、作業場及び探査を行う地中探査装置30に関する情報を表示する表示領域である。地中探査装置30に関する情報は、予めサーバ50の記憶装置53に記憶されており、第2表示制御装置72は、第4通信部73を介して当該情報を取得し、第2基本表示部E3に表示させる。第2基本表示部E3は、予め登録された作業場名、作業場の面積、及び作業場の位置情報を表示する。また、第2基本表示部E3は、地中探査装置30の名称、型番等を表示する。
In addition to the exploration map M2, the
As shown in FIG. 5, the second basic display section E3 is a display area that displays information regarding the workplace and the
第2凡例表示部E4は、分割データD2nのグループと当該グループに対応する掘削結果(深度)を表示する凡例を表示する表示領域である。
なお、図5に示した例では、各分割データに作業装置5が掘削した深度に応じたグループを割り当てて表示させる構成について説明したが、これに限らず、作業装置5が掘削した深度の数値を表示させるようにしてもよい。
The second legend display section E4 is a display area that displays a legend that displays the group of the divided data D2n and the excavation result (depth) corresponding to the group.
In addition, in the example shown in FIG. 5, a configuration has been described in which each divided data is assigned a group according to the depth excavated by the working
次に、第2表示装置70の探査マップM2の表示方法について詳しく説明する。
図1B~図1Eに示すように、第2表示装置70は、第2マップ演算部72bと第2グループ設定部72cを有している。第2マップ演算部72b及び第2グループ設定部72cは、第2表示装置70の第2表示制御装置72が兼用している。
第2マップ演算部72bは、第8取得部72aが取得した掘削データに基づいて、掘削結果を作業場内のエリアqn毎に割り当てる処理を行う。例えば、メッシュサイズが5mである場合、第2マップ演算部72bは、エリアqnの1辺の幅(縦幅、横幅)を5mに設定して、5mごとに作業場を複数のエリアqnに区切り、掘削結果を、当該メッシュサイズで区切ることで形成したエリアqnに入るデータとして分割する。ここで、第2マップ演算部72bは、エリアqnに入る掘削結果が複数ある場合には、例えば、データの値(掘削結果)を平均し、平均値の深度をエリアqnに対応する分割データD2nとして割り当てる。また、第2マップ演算部72bは、エリアqnに入るデータが1つである場合には、当該データをエリアqnに対応する分割データD2nとして割り当てる。
Next, a method of displaying the exploration map M2 on the
As shown in FIGS. 1B to 1E, the
The second
なお、メッシュサイズは、第1表示装置60を操作して「メッシュサイズ」の数値を入力することで設定変更することができる。また、掘削結果を、エリアqnに対応する分割データD2nに割り当てる方法は、上述した例に限定されない。
第2グループ設定部72cは、第2マップ演算部72bで割り当てられたエリアqn毎の分割データD2nに対して、グループを設定する。サーバ50に、予めグループ数とグループ毎の基準値(上限値、下限値)との関係を示すグループ設定情報が記憶されている場合、第2グループ設定部72cは、グループ設定情報を参照し、分割データD2nとグループ毎の基準値とを比較して、分割データD2n毎にグループを割り当てることで、グループを設定する。
Note that the mesh size can be changed by operating the
The second
なお、上述した実施形態において、探査マップM2は、作業場内を複数のエリアqn(n=1,2,3・・・n)に区分したメッシュ型であり、且つ掘削結果を示す複数のグループ(複数のランク)が割り当てられたマップであるが、第2表示部71は、第8取得部72aが取得した掘削位置に基づいて、レーダ35が探査を行う位置をマップに表示することができればよく、その表示するマップは上記構成に限定されない。例えば、探査マップM2は、掘削結果を表示せず、掘削位置を表示するようなマップであってもよい。斯かる場合、第8取得部72aは、掘削データを取得せず、掘削位置を取得する。
In the above-described embodiment, the exploration map M2 is a mesh type in which the inside of the workplace is divided into a plurality of areas qn (n=1, 2, 3...n), and a plurality of groups ( The
また、探査マップM2が掘削結果を表示せず、掘削位置を表示するようなマップである場合、作業者がサーバ50に接続されたPCや比較的演算能力の高いスマートフォン(多
機能携帯電話)等の端末を操作して、掘削位置を予め設定入力し、第8取得部72aがサーバ50から当該掘削位置を取得するような構成であってもよい。
本実施形態において、第2表示制御装置72が第8取得部72a、第2マップ演算部72b、及び第2グループ設定部72cを兼用しているが、第8取得部72a、第2マップ演算部72b、及び第2グループ設定部72cは、サーバ50の演算処理装置51が兼用してもよく、第2表示制御装置72が第4通信部73を介して探査マップM2の表示情報をサーバ50から取得し、第2表示部71に探査マップM2を表示させるような構成であってもよい。
In addition, if the exploration map M2 is a map that does not display excavation results but displays excavation positions, the operator may use a PC connected to the
In this embodiment, the second
なお、上述した実施形態においては、作業機の掘削支援システム1が第2表示装置70を備え、第2表示部71が作業装置5の掘削作業を行った掘削位置を表示し、レーダ35が探査を行う位置をマップに表示する場合を例に説明したが、第2制御装置33は、作業装置5が掘削作業を行った掘削位置に地中探査装置30Aを自律して走行させ、レーダ35が当該掘削位置を探査するような構成であってもよい。
In the above-described embodiment, the
図1Fに示すように、作業機の掘削支援システム1は、第6取得部33bを備えている。詳しくは、第2制御装置33は、第6取得部33bと、ルート作成部33cと、自動走行制御部33dと、第3制御部33eと、を有している。第6取得部33b、ルート作成部33c、自動走行制御部33d、及び第3制御部33eは、第2制御装置33が有する電気・電子部品、電気回路、及び第2記憶部33aに格納されたプログラム等から構成されている。第6取得部33bは、作業装置5が掘削作業を行った掘削位置を取得する。
As shown in FIG. 1F, the
具体的には、地中探査装置30の第1通信部37が作業機2の通信装置13と通信を行い、作業装置5が掘削作業を行った位置(掘削位置)を示す位置情報(掘削位置データ)を受信する。第6取得部33bは、第1通信部37が受信した掘削位置データを取得する。これにより、第6取得部33bは、作業装置5が掘削作業を行った位置に基づいて、当該掘削作業を行った領域(探査領域)を取得することができる。第6取得部33bが取得した探査領域は、第2記憶部33aに記憶される。
Specifically, the
ルート作成部33cは、第2記憶部33aに登録された探査領域を参照して、図7に示すように探査領域上に地中探査装置30が自動走行を行うための走行ルート(走行予定ルート)Lを作成し、好ましくは探査領域を最短距離で移動する走行予定ルートLを作成する。走行予定ルートLは、地中探査装置30が直進する直進部(直進ルート)L1と、地中探査装置30が旋回する旋回部(旋回ルート)L2と、を含んでいる。
The
自動走行制御部33dは、第2制御装置33から出力された制御信号に基づいて地中探査装置30が走行予定ルートLに沿って走行するように走行部32を制御する。つまり、位置測定部34が検出した本体31の位置が走行予定ルートL上から離れると、自動走行制御部33dは、本体31の位置が走行予定ルートLに戻るよう走行部32を制御する。言い換えると、第2制御装置33は、位置測定部34が検出した本体31の位置が、第6取得部33bが取得した掘削位置と異なる場合、走行部32により本体31を掘削位置に移動させる。詳しくは、自動走行制御部33dは、第2記憶部33aから走行予定ルートLを取得し、自動走行を開始すると、地中探査装置30が当該走行予定ルートLに沿って走行するように走行部32を制御し、走行部32の回転速度等を自動的に変更することによって、地中探査装置30の車速(速度)及び姿勢を制御する。
The automatic
第3制御部33eは、位置測定部34が検出した本体31の位置が、第6取得部33bが取得した掘削位置にある場合、レーダ35に探査を行わせる。第3制御部33eは、位置測定部34から当該位置測定部34が測定した地中探査装置30の位置情報(装置位置データ)を取得する。第3制御部33eは、取得した装置位置データと、第2記憶部33aに記憶されている探査領域の情報と、に基づいて、本体31の位置が第6取得部33bの取得した掘削位置にあるか否かを判断する。第3制御部33eは、本体31の位置が第6取得部33bの取得した掘削位置にあると判断した場合、レーダ35に制御信号を出力し、当該レーダ35に探査を行わせる。一方、第3制御部33eは、本体31の位置が第6取得部33bの取得した掘削位置にないと判断した場合、レーダ35に制御信号を出力し、当該レーダ35に探査を中止させる。
The
上述した作業機の掘削支援システム1は、埋設物Uを探査可能なレーダ35を有する地中探査装置30と、機体3と、機体3に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置5と、を有する作業機2と、情報を表示する第1表示装置60と、レーダ35が地表Sから所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度d1を取得する第1取得部62aと、レーダ35が探査を行った探査位置を取得する第2取得部62bと、を備え、第1表示装置60は、第1取得部62aが取得した許容深度d1と、第2取得部62bが取得した探査位置と、に基づいて、許容深度d1及び作業装置5が掘削作業を行う掘削位置をマップに表示する第1表示部61を有している。上記構成によれば、地中探査装置30が探査した場所を的確に掘削することができ、許容深度d1に基づいて掘削することで掘削の正確性及び効率性を向上させることができる。
The
また、第1表示部61は、掘削位置で探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1未満の場合には当該掘削位置と埋設物Uの地表Sからの深度とを対応付け、掘削位置で埋設物Uが探知されなかった場合及び探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1以上の場合には当該掘削位置と許容深度とを対応付けたマップを表示する。上記構成によれば、掘削位置で埋設物Uが検出された場合であっても、当該埋設物Uの地表Sからの深度を認識することができ、掘削の正確性を向上させることができる。
In addition, if the depth from the ground surface S of the buried object U detected at the excavation position is less than the allowable depth d1, the
また、作業機2は、運転者が着座する運転席7を有し、第1表示装置60は、運転席7の周囲に設けられている。上記構成によれば、作業者は、作業機2を操作しつつ、許容深度d1及び掘削位置を容易に把握することができる。これにより、作業機2の作業性を向上させることができる。
また、第1表示装置60は、携帯端末である。上記構成によれば、携帯端末を確認することで許容深度d1及び掘削位置のマップを認識できるため、上述した効果を奏する作業機の掘削支援システム1をより簡単に導入できる。
Further, the
Further, the
また、作業機の掘削支援システム1は、作業装置5が掘削作業を行った掘削位置を取得する第6取得部33bを備え、地中探査装置30は、本体31と、本体31に設けられ且つ走行可能な走行部32と、本体31の位置を検出する位置測定部34と、位置測定部34が検出した本体31の位置に基づいて、走行部32及びレーダ35の制御を行う第2制御装置33と、を有し、第2制御装置33は、位置測定部34が検出した本体31の位置が、第6取得部33bが取得した掘削位置にある場合、レーダ35に探査を行わせる第3制御部33eを有している。上記構成によれば、地中探査装置30は、作業装置5が掘削作業を完了した場所を正確に探査することができる。このため、地中探査装置30の探査の効率性を向上させることができ、作業時間を短縮化することができる。
Further, the
また、第2制御装置33は、位置測定部34が検出した本体31の位置が、第6取得部33bが取得した掘削位置と異なる場合、走行部32により本体31を掘削位置に移動させる。上記構成によれば、地中探査装置30Aは、掘削作業が行われた掘削位置、即ち探査の対象となる位置に速やかに移動でき、探査を効率よく行うことができる。
また、作業機の掘削支援システム1は、情報を表示する第2表示装置70と、作業装置5が掘削作業を行った掘削位置を取得する第8取得部72aと、を備え、第2表示装置70は、第8取得部72aが取得した掘削位置に基づいて、レーダ35が探査を行う位置をマップに表示する第2表示部71を有している。上記構成によれば、第2表示装置70が表示するマップに基づいて、掘削作業が行われた位置を地中探査装置30に探査を行わせることができる。
Furthermore, when the position of the
Further, the
また、地中探査装置30は、作業者が手動で移動させる手動式であり、第2表示装置70は、携帯端末である。上記構成によれば、携帯端末に表示されるマップに基づいて、地中探査装置30を掘削位置に移動させ、掘削位置での地中探査を簡単に行うことができる。
また、作業機2は、運転者が着座する運転席7を有し、地中探査装置30は、作業機2に設置する設置式であり、第2表示装置70は、運転席7の周囲に設けられているか、或いは携帯端末である。
上記構成によれば、運転者は、運転席7の周囲の第2表示装置70又は、手元の携帯端末
である第2表示装置70を確認して、作業機2を掘削位置に移動させ、掘削位置での地中探査を簡単に行うことができる。
Further, the
Further, the
According to the above configuration, the driver checks the
また、地中探査装置30は、走行可能な走行車両18に設置する設置式であり、第2表示装置70は、走行車両18を操作する運転者が有する携帯端末である。上記構成によれば、作業者は、携帯端末に表示されるマップに基づいて、走行車両18を掘削位置に移動させ、掘削位置での地中探査を簡単に行うことができる。
[第2実施形態]
第1実施形態においては、第1表示部61が許容深度d1と、作業装置5が掘削作業を行う掘削位置と、をマップ(作業場マップM1)として作業機2を操作する作業者に表示することで、地中探査装置30が探査した場所の的確な掘削を実現するが、上記構成に加えて、或いは代えて第1制御装置11が作業装置5を制御して、地中探査装置30の探査した場所において、作業装置5が許容深度d1を超えて掘削することを阻止するような構成であってもよい(第2実施形態)。
Further, the
[Second embodiment]
In the first embodiment, the
以下、第2実施形態の作業機の掘削支援システム1について、上述した実施形態(第1実施形態)と異なる構成を中心に説明し、第1実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
図1Gに示すように、作業機2は、ブーム制御弁28aと、アーム制御弁28bと、バケット制御弁28cと、操縦装置19と、を有している。ブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cは、それぞれ油路を介して、ブームシリンダ25b、アームシリンダ26b、バケットシリンダ27bに接続されている。また、ブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cには、それぞれ油路を介して、作動油を吐出する油圧ポンプP1が接続されている。
The
As shown in FIG. 1G, the
ブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cは、例えば、電磁式の3位置切換弁である。具体的には、ブーム制御弁28aは、励磁又は消磁することによって、第1位置、第2位置、第3位置に切換可能である。ブーム制御弁28aが第1位置に切り換わると、ブームシリンダ25bへの作動油の供給、排出によって、当該ブームシリンダ25bが伸長し、ブーム25aは上昇する方向に揺動する。一方、ブーム制御弁28aが第2位置に切り換わると、ブームシリンダ25bへの作動油の供給、排出によって、当該ブームシリンダ25bが収縮し、ブーム25aは下降する方向に揺動する。
The
アーム制御弁28bは、励磁又は消磁することによって、第1位置、第2位置、第3位置に切換可能である。アーム制御弁28bが第1位置に切り換わると、アームシリンダ26bへの作動油の供給、排出によって、当該アームシリンダ26bが伸長し、アーム26aは、アーム26aは後方且つ下方に向けて揺動する。一方、アーム制御弁28bが第2位置に切り換わると、アームシリンダ26bへの作動油の供給、排出によって、当該アームシリンダ26bが収縮し、前方且つ上方に向けて揺動する。
The
バケット制御弁28cは、励磁又は消磁することによって、第1位置、第2位置、第3位置に切換可能である。バケット制御弁28cが第1位置に切り換わると、バケットシリンダ27bへの作動油の供給、排出によって、当該バケットシリンダ27bが伸長し、バケット27aはスクイの方向に揺動する。一方、バケット制御弁28cが第2位置に切り換わると、バケットシリンダ27bへの作動油の供給、排出によって、当該バケットシリンダ27bが収縮し、バケット27aはダンプの方向に揺動する。
The
第1制御装置11は、作業制御部11cを有している。作業制御部11cは、ブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cの切換動作を制御する。すなわち、第1制御装置11は、ブーム25a、アーム26a及びバケット27aの動作を制御する。作業制御部11cは、第1制御装置11が有する電気・電子部品、電気回路、及び第1記憶部11aに格納されたプログラム等から構成されている。
The
作業制御部11cには、操作時にオペレータが把持する操縦装置19が接続されており、作業制御部11cは、操縦装置19の操作量と予め設定されたテーブルに基づいてブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cの切換動作を制御、即ち作業装置5を制御する。
図1Gに示すように、作業機の掘削支援システム1は、第3取得部11dと、第1制御部11eと、を備えている。詳しくは、第1制御装置11は、第3取得部11dと、第1制御部11eと、を有している。第3取得部11d及び第1制御部11eは、第1制御装置11が有する電気・電子部品、電気回路、及び第1記憶部11aに格納されたプログラム等から構成されている。第3取得部11dは、地中探査装置30が地表Sから探査を行うことができる深度である許容深度d1を取得する。
A
As shown in FIG. 1G, the
作業機2の通信装置13が地中探査装置30の第1通信部37と通信を行い、第2記憶部33aが記憶している許容深度d1に関する情報(許容深度データ)を受信し、第3取得部11dは、通信装置13が受信した許容深度データを取得する。これにより、第3取得部11dは、地中探査装置30のレーダ35の許容深度d1を取得する。
第1制御部11eは、作業装置5が地表Sから許容深度d1までの範囲で掘削作業を行うことを許容し、作業装置5が許容深度d1を超えて掘削作業を行うことを阻止する。具体的には、第1制御部11eは、深度演算部11bが演算した深度と、第3取得部11dが取得した許容深度d1に基づいて、実際の掘削作業の深度が許容深度d1を超えないように作業制御部11cによるブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cの切換動作の制御を補正する。
The
The
深度演算部11bが掘削作業を行う前の地表S(基準面)との位置関係によって深度を算出する場合、第1制御部11eは、基準面からの深度であり且つ許容深度d1に基づく第1設定値を算出し、深度演算部11bから取得した深度に基づいて、作業制御部11cの制御による掘削作業の深度が第1設定値以下であるか判断する。第1制御部11eは、当該深度が第1設定値を超過せず、実際の掘削作業の深度が基準面から第1設定値までの範囲になるよう、作業制御部11cからブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cに出力される制御信号を補正する。第1設定値は、許容深度d1と、前回(N=α-1)の掘削作業における第1設定値と、の和に基づいて算出される。
When the
例えば、いずれの掘削作業においても、深度演算部11bが演算した深度が許容深度d1と等しい場合、1回目(N=1)の掘削作業を行う場合、前回の掘削作業における第1設定値が存在しないため、第1設定値は、許容深度d1と零との和で算出される。即ち、1回目における第1設定値は、許容深度d1と等しい値である。
2回目(N=2)の掘削作業を行う場合、第1設定値は、許容深度d1と前回(N=1)の掘削作業における第1設定値、つまり許容深度d1との和で算出される。即ち、2回目における第1設定値は、許容深度d1の2倍の値である。
For example, in any excavation operation, if the depth calculated by the
When performing the second (N=2) excavation work, the first set value is calculated as the sum of the allowable depth d1 and the first set value in the previous (N=1) excavation work, that is, the allowable depth d1. . That is, the first setting value for the second time is twice the allowable depth d1.
3回目(N=3)の掘削作業を行う場合、許容深度d1と前回(N=2)の掘削作業における第1設定値、つまり許容深度d1の2倍との和で算出される。即ち、3回目における第1設定値は、許容深度d1の3倍の値である。
なお、第1制御部11eは、探査結果において埋設物Uが検出されない場合と埋設物Uが検出された場合とで、作業装置5の制御を異ならせても良い。斯かる場合、第1制御部11eは、作業装置5が掘削作業を行う掘削位置で探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1未満の場合には、当該掘削位置において作業装置5が地表Sから埋設物Uの深度までの範囲で掘削作業を行うことを許容し、且つ埋設物Uの地表Sからの深度を超えて掘削作業を行うことを阻止する。一方、第1制御部11eは、掘削位置で埋設物Uが探知されなかった場合及び探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1以上の場合には、作業装置5が地表Sから許容深度d1までの範囲で掘削作業を行うことを許容し、且つ作業装置5が許容深度d1を超えて掘削作業を行うことを阻止する。例えば、探査結果において埋設物Uが検出されない場合、今回(N=α)の第1設定値は、許容深度d1と、前回(N=α-1)の掘削作業における第1設定値と、の和で算出され、第1制御部11eは、今回の掘削作業の深度が第1設定値を超過せず、実際の掘削作業の深度が地表Sから第1設定値までの範囲になるよう、制御の補正を行う。また、探査結果において埋設物Uが検出された場合、今回(N=α)の第1設定値は、前回(N=α-1)の掘削作業における第1設定値と、許容深度d1及び今回の埋設物深度の小さい方と、の和によって算出され、第1制御部11eは、今回の掘削作業の深度が第1設定値を超過せず
、実際の掘削作業の深度が地表Sから第1設定値までの範囲になるよう、制御の補正を行う。
When performing the third excavation operation (N=3), it is calculated as the sum of the allowable depth d1 and the first set value in the previous (N=2) excavation operation, that is, twice the allowable depth d1. That is, the first setting value for the third time is a value three times the allowable depth d1.
Note that the
また、第1設定値の算出方法は、上述した方法に限定されず、前回(N=α-1)までの掘削作業において行った実際の掘削作業の深度の累計値(基準面からの深度)と、許容深度d1と、の和によって算出されてもよい。これにより、前回(N=α-1)の実際の掘削作業の深度が許容深度d1に到達していない場合であっても、地中探査装置30が探査した場所において、前回までに掘削した深度から許容深度d1まで確実に掘削することができ、掘削の正確性及び効率性を向上させることができる。斯かる場合、第1回目(N=1)の掘削作業において、深度演算部11bが演算した実際の掘削作業の深度が許容深度d1未満であり、第2回目(N=2)の掘削作業において、深度演算部11bが演算した深度が許容深度d1と等しい場合を説明すると、1回目(N=1)の掘削作業を行う場合、前回の掘削作業における実際の掘削作業の深度の累計値が存在しないため、第1設定値は、許容深度d1と零との和で算出される。
In addition, the method of calculating the first set value is not limited to the method described above, and the cumulative value of the actual depth of excavation work performed up to the previous excavation work (N = α - 1) (depth from the reference plane) and the allowable depth d1. As a result, even if the depth of the previous (N=α-1) actual excavation work has not reached the allowable depth d1, the depth of the previous excavation at the location explored by the
2回目(N=2)の掘削作業を行う場合、第1設定値は、許容深度d1と前回(N=1)までの実際の掘削作業の深度の累計値との和で算出される。即ち、2回目における第1設定値は、1回目(N=1)の深度演算部11bが演算した実際の掘削作業の深度と許容深度d1の和である。
3回目(N=3)の掘削作業を行う場合、許容深度d1と前回(N=2)までの実際の掘削作業の深度の累計値との和で算出される。つまり、3回目における第1設定値は、1回目(N=1)の深度演算部11bが演算した実際の掘削作業の深度と、2回目(N=2)の深度演算部11bが演算した実際の掘削作業の深度、即ち許容深度d1と、許容深度d1と、の和である。
When performing the second excavation operation (N=2), the first setting value is calculated as the sum of the allowable depth d1 and the cumulative total of the depths of the actual excavation operations up to the previous time (N=1). That is, the first setting value for the second time is the sum of the actual depth of the excavation work calculated by the
When performing the third excavation operation (N=3), it is calculated as the sum of the allowable depth d1 and the cumulative total of the depths of the actual excavation operations up to the previous time (N=2). In other words, the first set value for the third time is the actual depth of the excavation work calculated by the
また、探査結果において埋設物Uが検出されない場合と埋設物Uが検出された場合とで、第1設定値の算出方法を異ならせても良い。例えば、探査結果において埋設物Uが検出されない場合、今回(N=α)の第1設定値は、前回(N=α-1)までの掘削作業において行った実際の掘削作業の深度の累計値(基準面からの深度)と、許容深度d1と、の和によって算出される。また、探査結果において埋設物Uが検出された場合、今回(N=α)の第1設定値は、前回(N=α-1)までの掘削作業において行った実際の掘削作業の深度の累計値(基準面からの深度)と、許容深度d1及び今回の埋設物深度の小さい方と、の和によって算出されてもよい。これにより、探査結果において埋設物Uが検出された場合であっても、埋設物Uと接触することなく、確実に掘削することができ、掘削の正確性及び効率性を向上させることができる。 Furthermore, the method for calculating the first set value may be different depending on whether the buried object U is not detected in the exploration results or when the buried object U is detected. For example, if buried object U is not detected in the exploration results, the first set value for this time (N=α) is the cumulative value of the actual depth of excavation work performed up to the previous excavation work (N=α−1). (depth from the reference plane) and the allowable depth d1. In addition, if a buried object U is detected in the exploration results, the first setting value for this time (N = α) is the cumulative depth of the actual excavation work performed up to the previous excavation work (N = α-1). It may be calculated by the sum of the value (depth from the reference plane) and the smaller of the allowable depth d1 and the current buried object depth. Thereby, even if a buried object U is detected in the exploration results, it is possible to reliably excavate without coming into contact with the buried object U, and the accuracy and efficiency of excavation can be improved.
これによって、第1制御部11eは、実際の掘削作業の深度が許容深度d1を超えないように作業制御部11cによるブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cを制御できる。
上述した作業機の掘削支援システム1は、埋設物Uを探査可能なレーダ35を有する地中探査装置30と、機体3と、機体3に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置5と、作業装置5を制御する第1制御装置11と、を有する作業機2と、地中探査装置30が地表Sから所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度d1を取得する第3取得部11dと、を備え、第1制御装置11は、第3取得部11dが取得した許容深度d1に基づいて、作業装置5が地表Sから許容深度d1までの範囲で掘削作業を行うことを許容し、作業装置5が許容深度d1を超えて掘削作業を行うことを阻止する第1制御部11eを有している。上記構成によれば、地中探査装置30が探査した場所において、許容深度d1を超えて掘削することを確実に阻止でき、掘削の正確性及び効率性を向上させることができる。
Thereby, the
The
また、第1制御部11eは、作業装置5が掘削作業を行う掘削位置で探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1未満の場合には、当該掘削位置において作業装置5が地表Sから埋設物Uの深度までの範囲で掘削作業を行うことを許容し、且つ埋設物Uの深度を超えて掘削作業を行うことを阻止し、掘削位置で埋設物Uが探知されなかった場合及び探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1以上の場合には、作業装置5
が地表Sから許容深度d1までの範囲で掘削作業を行うことを許容し、且つ作業装置5が許容深度d1を超えて掘削作業を行うことを阻止する。上記構成によれば、掘削位置で埋設物Uが検出された場合であっても、当該埋設物Uの深度を超えて掘削することを確実に阻止でき、掘削の正確性を向上させることができる。
[第3実施形態]
第2実施形態においては、第1制御装置11が作業装置5の制御を行い、地中探査装置30の探査した場所において作業装置5が地表Sから許容深度d1を超えて掘削することを阻止することで、地中探査装置30が探査した場所の的確な掘削を実現するが、上記構成に代えて、第1制御装置11が作業装置5を制御して、地中探査装置30の探査した場所において地表Sから許容深度d1を超えない範囲で自律して掘削させるような構成であってもよい(第3実施形態)。
Further, if the depth from the ground surface S of the buried object U detected at the excavation position where the
is allowed to perform excavation work in the range from the ground surface S to the permissible depth d1, and prevents the working
[Third embodiment]
In the second embodiment, the
以下、第3実施形態の作業機の掘削支援システム1について、上述した実施形態(第1実施形態及び第2実施形態)と異なる構成を中心に説明し、第1実施形態又は第2実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
図1Hに示すように、作業機の掘削支援システム1は、第4取得部11fと、第5取得部11gと、を備えている。詳しくは、第1制御装置11は、第4取得部11fと、第5取得部11gと、第2制御部11hと、を有している。第4取得部11f、第5取得部11g、及び第2制御部11hは、第1制御装置11が有する電気・電子部品、電気回路、及び第1記憶部11aに格納されたプログラム等から構成されている。第4取得部11fは、地中探査装置30が探査を行った探査位置を取得する。具体的には、第4取得部11fは、通信装置13を介して、第2記憶部33aに記憶されている探査データを取得して、少なくとも探査位置を取得する。本実施形態において、第4取得部11fは、探査位置に加えて、当該探査位置に対応する探査結果を取得する。
Hereinafter, the
As shown in FIG. 1H, the
第5取得部11gは、作業機2の位置を取得する。第5取得部11gは、位置検出装置14から当該位置検出装置14が検出した作業機2の位置情報を取得する。
第2制御部11hは、深度演算部11bが演算した深度に基づいて、ブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cの切換動作を制御して、深度が地表Sから許容深度d1又は探査結果までの範囲になるよう掘削させる。第2制御部11hは、予め第1記憶部11aに記憶されているテーブルに基づいて、深度が地表Sから許容深度d1又は探査結果までの範囲になるようブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cの切換動作を制御する。
The
The
具体的には、第2制御部11hは、第5取得部11gの取得した作業機2の位置が、第4取得部11fの取得した探査位置にある場合、作業装置5を制御して、地表Sから許容深度d1までの範囲で掘削させる。詳しくは、第2制御部11hは、作業機2が探査位置に位置し、且つ当該位置において埋設物Uが検出されない場合、作業装置5を制御して、地表Sから許容深度d1までの範囲で掘削させる。
Specifically, when the position of the
一方、第2制御部11hは、作業機2が探査位置に位置し、且つ当該位置において埋設物Uが検出された場合、作業装置5を制御して地表Sから埋設物深度までの範囲で掘削させる。
以下、図8Aを参照しながら、作業機の掘削支援システム1による作業装置5の自律制御(作業機2の掘削支援方法)の一連の流れを説明する。まず、地中探査装置30が埋設物Uの探査を行う(S1,第1ステップ)。地中探査装置30のレーダ35が埋設物Uの探査を行うと、第2制御装置33が探査位置及び当該位置における探査結果を含む探査データを第2記憶部33aに記憶する(S2)。
On the other hand, when the
Hereinafter, with reference to FIG. 8A, a series of steps of autonomous control of the work device 5 (excavation support method for the work device 2) by the work device
地中探査装置30が埋設物Uの探査を行い、探査データを第2記憶部33aに記憶すると(S2)、第4取得部11fが第1ステップで地中探査装置30が探査を行った探査位置を取得する(S3,第2ステップ)。具体的には、第4取得部11fは、通信装置13を介して、第2記憶部33aに記憶されている探査データを取得する。
第4取得部11fが探査位置を取得すると(S3)、第3取得部11dが許容深度d1を取得する(S4,第3ステップ)。具体的には、第3取得部11dは、通信装置13を
介して、地中探査装置30の第2記憶部33aに記憶されている許容深度d1を取得する。
When the
When the
第3取得部11dが許容深度d1を取得すると(S4)、作業機2が掘削作業を開始する(S5)。作業機2が掘削作業を開始すると(S5)、位置検出装置14が作業機2の位置を検出し、第5取得部11gが当該検出された位置を取得する(S6)。
第5取得部11gが作業機2の位置を取得すると(S6)、当該位置と、第2ステップで取得した探査位置と、に基づいて、第2制御部11hが作業機2の位置が探査位置に位置しているか否かを判断する(S7)。第2制御部11hが作業機2の位置が探査位置に位置していると判断した場合(S7,Yes)、第2制御部11hは、探査位置に対応する探査結果に基づいて、当該探査位置において埋設物Uが検出されたか否かを判断する(S8)。
When the third acquisition unit 11d acquires the allowable depth d1 (S4), the
When the
第2制御部11hが探査位置において埋設物Uが検出されていないと判断した場合(S8,No)、第2制御部11hは、地表Sから許容深度d1までの範囲で掘削するよう作業装置5を制御する(S9,第4ステップ)。つまり、第2制御部11hは、第2ステップで取得した探査位置と、第3ステップで取得した許容深度d1と、に基づいて、作業機2が探査位置に位置している場合、作業機2が有する作業装置5を制御して、地表Sから許容深度d1までの範囲で掘削させる。
When the
一方、第2制御部11hが探査位置において埋設物Uが検出されたと判断した場合(S8,Yes)、第2制御部11hは、地表Sから埋設物深度までの範囲を掘削するよう作業装置5を制御する(S10)。
作業装置5が掘削作業を行うと(S9,S10)、第2制御部11hは、掘削作業が完了したかを判断する(S11)。具体的には、第2制御部11hは、第1記憶部11aに記憶されている探査位置に対応する掘削位置(掘削対象位置)に基づいて、全ての掘削対象位置において掘削作業を行った場合、掘削作業が完了したと判断し(S11,Yes)、少なくとも一の掘削対象位置において掘削作業を行っていない場合、掘削作業が完了していないと判断する(S11,No)。
On the other hand, when the
When the
第2制御部11hが掘削作業は完了したと判断した場合(S11,Yes)、作業機2の掘削支援方法の一連の流れが終了し、第2制御部11hが掘削作業は完了していないと判断した場合(S11,No)、S6に戻り、位置検出装置14が作業機2の位置を検出し、第5取得部11gが当該検出された位置を取得する(S6)。
また、第2制御部11hが作業機2の位置が探査位置に位置していないと判断した場合(S7,No)、第2制御部11hは、作業装置5を制御して掘削作業を中断し(S12)、作業機2を異なる掘削対象位置に移動させてS6の処理に戻る(S6)。
If the
Further, if the
なお、目標深度が掘削作業を行う前の地表Sから許容深度d1までの深さよりも深い場合、S1の処理に戻り、地中探査装置30によって前回の掘削作業後の地表Sから埋設物Uの探査を行う。
なお、図4Bに示すように、深度演算部11bが掘削作業を行う前の地表S(基準面)との位置関係によって深度d3を算出する場合、第2制御部11hは、基準面からの深度であり且つ許容深度d1及び探査結果に基づく第2設定値を算出し、掘削される深度が基準面から第2設定値までの範囲になるよう、ブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cを制御する。
Note that if the target depth is deeper than the depth from the ground surface S before excavation work to the allowable depth d1, the process returns to S1, and the
Note that, as shown in FIG. 4B, when the
第2設定値は、探査位置ごとに算出され、探査結果において埋設物Uが検出されない場合、前回(N=α-1)の掘削作業における第2設定値と、許容深度d1と、の和によって算出される。また、第2設定値は、探査結果において埋設物Uが検出された場合、前回(N=α-1)の掘削作業における第2設定値と、許容深度d1及び今回の埋設物深度の小さい方と、の和によって算出される。算出された第2設定値は、探査位置と掘削作業の回数ごとに第1記憶部11aに記憶される。
The second set value is calculated for each exploration position, and if the buried object U is not detected in the exploration results, the second set value is calculated by the sum of the second set value from the previous excavation operation (N = α-1) and the allowable depth d1. Calculated. In addition, when a buried object U is detected in the exploration results, the second set value is the smaller of the second set value in the previous excavation operation (N = α-1), the allowable depth d1, and the current buried object depth. It is calculated by the sum of and. The calculated second set value is stored in the
例えば、1回目(N=1)の探査結果において埋設物Uが検出されない場合、前回(N=0)の掘削作業における第2設定値がないため、1回目の第2設定値は、前回(N=0)の掘削作業における第2設定値として零と許容深度d1との和によって許容深度d1で
あると算出される。2回目(N=2)の探査結果において埋設物Uが検出されない場合、2回目の第2設定値は、1回目の第2設定値と許容深度d1との和、即ち許容深度d1の2倍の大きさである。さらに、3回目(N=3)の探査結果において埋設物Uが検出され、埋設物深度が許容深度d1以上である場合、3回目の第2設定値は、2回目の第2設定値と許容深度d1の和によって算出される。また、4回目(N=4)の埋設物深度が許容深度d1より小さい場合、4回目の第2設定値は、3回目の第2設定値と埋設物深度の和によって算出される。
For example, if the buried object U is not detected in the first exploration result (N=1), there is no second set value from the previous excavation operation (N=0), so the second set value for the first time is the same as the previous one (N=0). The second set value in the excavation operation (N=0) is calculated to be the allowable depth d1 by the sum of zero and the allowable depth d1. If the buried object U is not detected in the second exploration result (N=2), the second set value for the second time is the sum of the second set value for the first time and the allowable depth d1, that is, twice the allowable depth d1. It is the size of Furthermore, if a buried object U is detected in the third exploration result (N=3) and the depth of the buried object is greater than or equal to the allowable depth d1, the second set value for the third time is the same as the second set value for the second time. It is calculated by the sum of depths d1. Furthermore, if the depth of the buried object at the fourth time (N=4) is smaller than the allowable depth d1, the second set value at the fourth time is calculated by the sum of the second set value at the third time and the depth of the buried object.
なお、第2設定値の算出方法は、上述した方法に限定されず、探査結果において埋設物Uが検出されない場合、前回(N=α-1)までの掘削作業において行った実際の掘削作業の深度の累計値(基準面からの深度)と、許容深度d1と、の和によって算出され、探査結果において埋設物Uが検出された場合、前回(N=α-1)までの掘削作業において行った実際の掘削作業の深度の累計値(基準面からの深度)と、許容深度d1及び今回の埋設物深度の小さい方と、の和によって算出されてもよい。これにより、実際の掘削作業の深度が許容深度d1に到達していない場合であっても、地中探査装置30が探査した場所において、許容深度d1まで確実に掘削することができ、掘削の正確性及び効率性を向上させることができる。
Note that the method of calculating the second set value is not limited to the method described above, and if the buried object U is not detected in the exploration results, the method of calculating the second set value is It is calculated by the sum of the cumulative depth (depth from the reference plane) and the allowable depth d1, and if a buried object U is detected in the exploration results, it is calculated by the sum of the cumulative depth (depth from the reference plane) and the allowable depth d1. It may be calculated by the sum of the cumulative value of the depth of the actual excavation work (depth from the reference plane) and the smaller of the allowable depth d1 and the current buried object depth. As a result, even if the actual depth of excavation work has not reached the allowable depth d1, it is possible to reliably excavate up to the allowable depth d1 at the location explored by the
以下、図8Bを参照しながら、作業機の掘削支援システム1による作業装置5の自律制御(作業機2の掘削支援方法)の一連の流れを説明する。まず、地中探査装置30が埋設物Uの探査を行う(S20)。地中探査装置30のレーダ35が埋設物Uの探査を行うと、第2制御装置33が探査位置及び当該位置における探査結果を含む探査データを第2記憶部33aに記憶する(S21)。
Hereinafter, with reference to FIG. 8B, a series of steps for autonomous control of the work device 5 (excavation support method for the work device 2) by the work device
地中探査装置30が埋設物Uの探査を行い、探査データを記憶部に記憶すると(S21)、第4取得部11fが探査データ(探査位置)を取得する(S22)。
第4取得部11fが探査データに基づいて探査位置を取得すると(S22)、第3取得部11dが許容深度d1を取得する(S23)。
第3取得部11dが許容深度d1を取得すると(S23)、第2制御部11hがそれぞれの探査位置ごとに前回(N=α-1)の第2設定値を第1記憶部11aから取得する(S24)。第2制御部11hが前回(N=α-1)の第2設定値を取得すると(S24)、第2制御部11hは、探査データに基づいて、探査結果において埋設物Uが検出されたか否かを判断する(S25)。
When the
When the
When the third acquisition unit 11d acquires the allowable depth d1 (S23), the
第2制御部11hが探査結果において埋設物Uは検出されていないと判断した場合(S25,No)、当該第2制御部11hは、前回(N=α-1)の第2設定値と許容深度d1との和によって今回の第2設定値を算出する(S26)。
第2制御部11hが探査結果において埋設物Uが検出されたと判断した場合(S25,Yes)、当該第2制御部11hは、探査結果が許容深度d1よりも小さいか否かを判断する(S27)。
When the
When the
第2制御部11hが探査結果は許容深度d1以上であると判断した場合(S27,No)、当該第2制御部11hは、前回(N=α-1)の第2設定値と許容深度d1との和によって今回の第2設定値を算出する(S28)。一方、第2制御部11hが探査結果は許容深度d1より小さいと判断した場合(S27,Yes)、当該第2制御部11hは、前回(N=α-1)の第2設定値と探査結果との和によって今回の第2設定値を算出する(S29)。
When the
第2制御部11hが第2設定値を算出すると(S26,S28,S29)、作業機2が掘削作業を開始する(S30)。作業機2が掘削作業を開始すると(S30)、位置検出装置14が作業機2の位置を検出し、第5取得部11gが当該検出された位置を取得する(S31)。
第5取得部11gが作業機2の位置を取得すると(S31)、当該位置と、探査位置と、に基づいて、第2制御部11hが作業機2の位置が探査位置に位置しているか否かを判断する(S32)。第2制御部11hが作業機2の位置が探査位置に位置していると判断した場合(S32,Yes)、第2制御部11hは、基準面から第2設定値までの範囲を
掘削するよう作業装置5を制御する(S33)。
When the
When the
作業装置5は、基準面から第2設定値まで掘削すると(S33)、第2制御部11hは、掘削作業が完了したかを判断する(S34)。具体的には、第2制御部11hは、第1記憶部11aに記憶されている探査位置に基づいて、全ての探査位置において掘削作業を行った場合、掘削作業が完了したと判断し(S34,Yes)、少なくとも一の探査位置において掘削作業を行っていない場合、掘削作業が完了していないと判断する(S34,No)。
When the
第2制御部11hが掘削作業は完了したと判断した場合(S34,Yes)、作業機2の掘削支援方法の一連の流れが終了し、第2制御部11hが掘削作業は完了していないと判断した場合(S34,No)、S31に戻り、位置検出装置14が作業機2の位置を検出し、第5取得部11gが当該検出された位置を取得する(S31)。
一方、第2制御部11hが作業機2の位置が探査位置に位置していないと判断した場合(S32,No)、第2制御部11hは、作業装置5を制御して掘削作業を中断する(S35)。掘削作業が中断されると(S35)、S31に戻り、位置検出装置14が作業機2の位置を検出し、第5取得部11gが当該検出された位置を取得する(S31)。
If the
On the other hand, if the
なお、作業機2の掘削支援方法の一連の流れが終了し、且つさらに掘削作業を行う場合は、再度掘削支援方法の一連の流れを再開して、S20に戻り地中探査装置30が埋設物Uの探査を行う。
また、上述した例において第2制御部11hは、基準面から掘削される深度が第2設定値になるよう、ブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cを制御するが、第2制御部11hは、掘削される深度が許容深度d1よりも浅い任意の深さ(任意深さ)になるよう、ブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cを制御してもよい。斯かる場合、探査結果において埋設物Uが検出されない場合、第2制御部11hは、前回(N=α-1)の掘削作業における第2設定値と、任意深さと、の和によって今回(N=α)の第2設定値を算出する。また、探査結果において埋設物Uが検出された場合、第2制御部11hは、前回(N=α-1)の掘削作業における第2設定値と、任意深さ及び今回の掘削作業における探査結果の小さい方と、の和によって今回(N=α)の第2設定値を算出する。
Note that when the series of steps of the excavation support method for the
Further, in the example described above, the
また、図1Iに示すように、第2制御装置33が、作業装置5が掘削作業を行った掘削位置に地中探査装置30Aを自律して走行させ、レーダ35が当該掘削位置を探査する場合、予め設定した地表S(基準面)からの深度(目標深度)まで作業装置5が掘削作業を行うまで、作業装置5による掘削作業と、地中探査装置30Aによる探査を繰り返すような構成であってもよい。
Further, as shown in FIG. 1I, when the
図1Iに示すように、作業機の掘削支援システム1は、予め設定した目標深度を取得する第7取得部11iを備えている。本実施形態において、第7取得部11iは、第1制御装置11が備えており、当該第1制御装置11が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶媒体に格納されたプログラム等から構成されている。なお、第7取得部11iは、目標深度を取得し、当該目標深度に基づいて第1制御装置11が作業装置5の制御を行い、第2制御装置33が地中探査装置30Aを制御することができればよく、第1制御装置11ではなくサーバ50の演算処理装置51が備えているような構成であってもよい。
As shown in FIG. 1I, the
第7取得部11iは、外部から任意の目標深度を取得する。例えば、作業者がサーバ50に接続されたPCや比較的演算能力の高いスマートフォン(多機能携帯電話)等の端末を操作して、目標深度を予め設定入力し、第2通信部52及び通信装置13を介して第7取得部11iが当該入力された目標深度を取得する。なお、目標深度は、作業装置5が掘削を行う位置ごとに異なる深度を設定してもよいし、一の深度を設定してもよい。目標深度が一の深度である場合を例について説明すると、第7取得部11iは、目標深度を取得すると、第1記憶部11aに当該目標深度を記憶させる。
The seventh acquisition unit 11i acquires an arbitrary target depth from the outside. For example, an operator operates a terminal such as a PC connected to the
斯かる場合において、第2制御部11hは、目標深度と、深度演算部11bが演算した深度と、に基づいて、ブーム制御弁28a、アーム制御弁28b及びバケット制御弁28cの切換動作を制御して、1回の掘削作業による深度が地表Sから許容深度d1又は探査
結果までの範囲になり、且つ基準面からの深度が目標深度を超えないよう掘削させる。詳しくは、第2制御部11hは、位置検出装置14が検出し且つ作業装置5が掘削した掘削位置と、当該掘削位置において作業装置5が掘削する深度と、を対応付けた掘削データを第1記憶部11aに記憶させ、それぞれの位置において作業装置5が掘削した深度の累計値を算出する。第2制御部11hは、当該累計値と目標深度とに基づいて、作業装置5を制御して、所定回(N=α)における掘削作業による深度が地表Sから許容深度d1又は探査結果までの範囲になり、且つ基準面からの深度が目標深度を超えないよう掘削させる。また、第2制御部11hは、累計値が目標深度未満である場合、通信装置13及び第1通信部37を介して第2制御装置33に指示を行い、地中探査装置30Aに探査を行わせる。
In such a case, the
以下、図8Cを参照しながら、作業機の掘削支援システム1による作業装置5の自律制御(作業機2の掘削支援方法)の一連の流れを説明する。まず、作業者がサーバ50に接続された端末を操作して、目標深度を設定入力し、第7取得部11iが目標深度を取得する(S40)。第7取得部11iが目標深度を取得すると(S40)、第1記憶部11aが当該目標深度を記憶する(S41)。第1記憶部11aが目標深度を記憶すると(S41)、第2制御部11hは、通信装置13及び第1通信部37を介して第2制御装置33に指示を行い、第2制御装置33が制御を行うことで、地中探査装置30が埋設物Uの探査を行う(S42,第1ステップ)。地中探査装置30のレーダ35が埋設物Uの探査を行うと(S42)、第2制御装置33が探査位置及び当該位置における探査結果を含む探査データを第2記憶部33aに記憶する(S43)。
Hereinafter, with reference to FIG. 8C, a series of steps of autonomous control of the work device 5 (excavation support method for the work device 2) by the work device
地中探査装置30が埋設物Uの探査を行い、探査データを第2記憶部33aに記憶すると(S43)、第4取得部11fが第1ステップで地中探査装置30が探査を行った探査位置を取得する(S44,第2ステップ)。第4取得部11fが探査位置を取得すると(S44)、第3取得部11dが許容深度d1を取得する(S45,第3ステップ)。
第3取得部11dが許容深度d1を取得すると(S45)、作業機2が掘削作業を開始する(S46)。作業機2が掘削作業を開始すると(S46)、位置検出装置14が作業機2の位置を検出し、第5取得部11gが当該検出された位置を取得する(S47)。
When the
When the third acquisition unit 11d acquires the allowable depth d1 (S45), the working
第5取得部11gが作業機2の位置を取得すると(S47)、当該位置と、第2ステップで取得した探査位置と、に基づいて、第2制御部11hが作業機2の位置が探査位置に位置しているか否かを判断する(S48)。第2制御部11hが作業機2の位置が探査位置に位置していると判断した場合(S48,Yes)、第2制御部11hは、探査位置に対応する探査結果に基づいて、当該探査位置において埋設物Uが検出されたか否かを判断する(S49)。
When the
第2制御部11hは、探査位置において埋設物Uが検出されていないと判断した場合(S49,No)、第1記憶部11aに記憶されている累計値、即ち前回(N=α-1)の累計値と目標深度との差が許容深度d1未満であるか判断する(S50)。第2制御部11hは、第1記憶部11aに記憶されている累計値と目標深度との差が許容深度d1以上であると判断した場合(S50,No)、作業機2が接地している地表Sから許容深度d1までを掘削するよう作業装置5を制御する(S51,第4ステップ)。また、第2制御部11hは、第1記憶部11aに記憶されている累計値と目標深度との差が許容深度d1未満であると判断した場合(S50,Yes)、差に相当する深度まで、即ち基準面から目標深度までを掘削するよう作業装置5を制御する(S52)。
When the
一方、第2制御部11hが探査位置において埋設物Uが検出されたと判断した場合(S49,Yes)、第1記憶部11aに記憶されている累計値と目標深度との差が埋設物深度未満であるか判断する(S53)。第2制御部11hは、第1記憶部11aに記憶されている累計値と目標深度との差が埋設物深度以上であると判断した場合(S53,No)、作業機2が接地している地表Sから埋設物深度までを掘削するよう作業装置5を制御する(S54)。また、第2制御部11hは、第1記憶部11aに記憶されている累計値と目標深度との差が埋設物深度未満であると判断した場合(S53,Yes)、差に相当する深度まで、即ち地表Sを基準とした目標深度までを掘削するよう作業装置5を制御する
(S55)。
On the other hand, if the
作業装置5が掘削を行った場合(S51,S52,S54,S55)、第2制御部11hは、掘削作業が完了したかを判断する(S56)。第2制御部11hが掘削作業は完了していないと判断した場合(S56,No)、S47に戻り、位置検出装置14が作業機2の位置を検出し、第5取得部11gが当該検出された位置を取得する(S47)。また、第2制御部11hが作業機2の位置が探査位置に位置していないと判断した場合(S48,No)、第2制御部11hは、作業装置5を制御して掘削作業を中断する(S57)。掘削作業が中断されると(S57)、S47に戻り、位置検出装置14が作業機2の位置を検出し、第5取得部11gが当該検出された位置を取得する(S47)。
When the
一方、第2制御部11hは、掘削作業は完了したと判断した場合(S56,Yes)、深度演算部11bが演算し且つ当該掘削作業で行った実際の深度を取得して、前回の累計値(N=α-1)と当該実際の深度との和によって、今回(N=α)の累計値を算出する(S58)。第2制御部11hが今回(N=α)の累計値を算出すると(S58)、第1記憶部11aが今回(N=α)の累計値を記憶する(S59)。
On the other hand, when the
第1記憶部11aが今回(N=α)の累計値を記憶すると(S59)、第2制御部11hが今回(N=α)の累計値は目標深度未満であるか否かを判断する(S60、第5ステップ)。第2制御部11hは、今回(N=α)の累計値が目標深度未満であると判断した場合(S60,Yes)、通信装置13及び第1通信部37を介して第2制御装置33に指示を行い、地中探査装置30が埋設物Uの探査を行う(S42,第1ステップ)。一方、第2制御部11hは、今回(N=α)の累計値が目標深度未満でないと判断した場合(S60,No)、作業機2の掘削支援方法の一連の流れが終了する。
When the
なお、上述した実施形態において、第2制御部11hが第2制御装置33に指示を行うが、累計値が目標深度に到達するまで地中探査装置30Aが探査を行い、作業装置5が掘削作業を行えばよく、サーバ50の演算処理装置51が累計値の算出や、第2制御部11h及び第2制御装置33への指示を行うような構成であってもよいし、上記構成に限定されない。
In the embodiment described above, the
上述した作業機の掘削支援システム1は、埋設物Uを探査可能なレーダ35を有する地中探査装置30と、機体3と、機体3に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置5と、作業装置5を制御する第1制御装置11と、を有する作業機2と、地中探査装置30が地表Sから所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度d1を取得する第3取得部11dと、地中探査装置30が探査を行った探査位置を取得する第4取得部11fと、作業機2の位置を取得する第5取得部11gと、を備え、第1制御装置11は、第5取得部11gの取得した作業機2の位置が、第4取得部11fの取得した探査位置にある場合、作業装置5を制御して、地表Sから許容深度d1までの範囲を掘削させる第2制御部11hを有している。上記構成によれば、地中探査装置30が探査した場所において、許容深度d1まで確実に掘削することができ、掘削の正確性及び効率性を向上させることができる。
The
また、第2制御部11hは、第5取得部11gの取得した作業機2の位置が、第4取得部11fの取得した探査位置にある場合、作業装置5が掘削作業を行う掘削位置で探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1未満の場合には、当該掘削位置において作業装置5に地表Sから埋設物Uの深度まで掘削させ、掘削位置で埋設物Uが探知されなかった場合及び探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1以上の場合には、作業装置5に地表Sから許容深度d1まで掘削させる。上記構成によれば、埋設物Uが検出された場合であっても、当該埋設物Uの深度を超えて掘削することを確実に阻止でき、掘削の正確性を向上させることができる。
In addition, when the position of the
また、作業機の掘削支援システム1は、作業装置5が掘削作業を行った掘削位置を取得する第6取得部33bと、目標深度を取得する第7取得部11iと、備え、地中探査装置30は、本体31と、本体31に設けられ且つ走行可能な走行部32と、本体31の位置を検出する位置測定部34と、位置測定部34が検出した本体31の位置に基づいて、走行部32及びレーダ35の制御を行う第2制御装置33と、を有し、第2制御装置33は
、位置測定部34が検出した本体31の位置が、第6取得部33bが取得した掘削位置にある場合、レーダ35に当該掘削位置の探査を行わせる第3制御部33eを有しており、作業装置5が掘削作業を行った掘削位置における深度の累計値が当該掘削位置の目標深度未満である場合、第3制御部33eは、レーダ35に当該掘削位置の探査を行わせ、第2制御部11hは、レーダ35による探査結果に基づいて、作業装置5を制御して、当該掘削位置で埋設物Uが探知され且つ探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1未満の場合には当該掘削位置を地表Sから埋設物Uの深度まで掘削させ、当該掘削位置で埋設物Uが探知されなかった場合及び当該掘削位置で埋設物Uが探知され且つ探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1以上の場合には、作業装置5に地表Sから目標深度および許容深度d1のうちのいずれか浅い方まで掘削作業させる。上記構成によれば、掘削した深度の累計値が目標深度に到達するまでの間、レーダ35が掘削位置の探査を行い、作業装置5が当該探査位置の掘削作業を行う。これにより、掘削の正確性を維持することができる。
Further, the
また、作業機2の掘削支援方法は、埋設物Uを探査可能なレーダ35を有する地中探査装置30で埋設物Uの探査を行う第1ステップと、第1ステップで地中探査装置30が探査を行った探査位置を取得する第2ステップと、地中探査装置30が地表Sから所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度d1を取得する第3ステップと、第2ステップで取得した探査位置と、第3ステップで取得した許容深度d1と、に基づいて、作業機2が有する作業装置5で探査位置を地表Sから許容深度d1までの範囲で掘削する第4ステップと、を含む。上記構成によれば、地中探査装置30が探査した場所を的確に掘削することができ、許容深度d1に基づいて掘削することで掘削の正確性及び効率性を向上させることができる。
In addition, the excavation support method of the working
また、第4ステップは、第1ステップで探査した結果と、第2ステップで取得した探査位置と、第3ステップで取得した許容深度d1と、に基づいて、当該探査位置で探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1未満の場合には作業装置5で当該探査位置を地表Sから埋設物Uの深度までの範囲で掘削し、当該探査位置で埋設物Uが探知されなかった場合及び探知された埋設物Uの地表Sからの深度が許容深度d1以上の場合には作業装置5で当該探査位置を地表Sから許容深度d1まで掘削する。上記構成によれば、埋設物Uが検出された場合であっても、当該埋設物Uの深度を超えて掘削することを確実に阻止でき、掘削の正確性を向上させることができる。
In addition, in the fourth step, based on the result of the exploration in the first step, the exploration position acquired in the second step, and the allowable depth d1 acquired in the third step, the buried objects detected at the exploration position are If the depth of U from the ground surface S is less than the permissible depth d1, the
また、作業機2の掘削支援方法は、第4ステップで作業装置5が掘削した深度の累計値が予め設定した目標深度未満であるか否かを判断する第5ステップを含み、第5ステップで累計値が目標深度未満であると判断された場合、第1ステップに戻り、第5ステップで累計値が目標深度未満でない判断された場合、一連の流れを終了する。上記構成によれば、掘削した深度の累計値が目標深度に到達するまでの間、レーダ35が掘削位置の探査を行う第1ステップと、作業装置5が当該探査位置の掘削作業を行う第4ステップを繰り返す。これにより、掘削の正確性を維持することができる。
Further, the excavation support method for the
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 Although the present invention has been described above, the embodiments disclosed this time should be considered to be illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims rather than the above description, and it is intended that all changes within the meaning and range equivalent to the claims are included.
1 掘削支援システム
2 作業機
3 機体(旋回台)
5 作業装置
7 運転席
11 第1制御装置
11d 第3取得部
11e 第1制御部
11f 第4取得部
11g 第5取得部
11h 第2制御部
11i 第7取得部
18 走行車両
30 地中探査装置
31 本体
32 走行部
33 第2制御装置
33b 第6取得部
33e 第3制御部
34 位置測定部
35 レーダ
60 第1表示装置
61 第1表示部
62 第1表示制御装置
62a 第1取得部
62b 第2取得部
70 第2表示装置
71 第2表示部
72 第2表示制御装置
72a 第8取得部
d1 許容深度
S 地表
U 埋設物
1
5
Claims (18)
機体と、前記機体に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置と、を有する作業機と、
情報を表示する第1表示装置と、
前記レーダが地表から所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度を取得する第1取得部と、
前記レーダが探査を行った探査位置を取得する第2取得部と、
を備え、
前記第1表示装置は、前記第1取得部が取得した前記許容深度と、前記第2取得部が取得した前記探査位置と、に基づいて、前記許容深度及び前記作業装置が掘削作業を行う掘削位置をマップに表示する第1表示部を有し、
前記第1表示部は、前記掘削位置で探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度未満の場合には当該掘削位置と前記埋設物の深度とを対応付け、前記掘削位置で前記埋設物が探知されなかった場合及び探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度以上の場合には当該掘削位置と前記許容深度とを対応付けた前記マップを表示する作業機の掘削支援システム。 An underground exploration device having a radar capable of exploring buried objects;
A working machine that has a machine body and a work device that is installed on the machine body and performs excavation work;
a first display device that displays information;
a first acquisition unit that acquires an allowable depth that is a depth at which the radar can perform exploration from the ground surface with a predetermined accuracy;
a second acquisition unit that acquires a search position searched by the radar;
Equipped with
The first display device is configured to determine the allowable depth and the excavation position in which the work device performs excavation work based on the allowable depth acquired by the first acquirer and the exploration position acquired by the second acquirer. It has a first display section that displays the location on a map,
When the depth from the ground surface of the buried object detected at the excavation position is less than the permissible depth, the first display unit associates the excavation position with the depth of the buried object, and displays the detected buried object at the excavation position. Excavation by a working machine that displays the map that associates the excavation position with the permissible depth if no buried object is detected or if the depth of the detected buried object from the ground surface is greater than or equal to the permissible depth. support system.
機体と、前記機体に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置と、前記作業装置を制御する第1制御装置と、を有する作業機と、
前記地中探査装置が地表から所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度を取得する第3取得部と、
を備え、
前記第1制御装置は、前記第3取得部が取得した前記許容深度に基づいて、前記作業装置が地表から前記許容深度までの範囲で掘削作業を行うことを許容し、前記作業装置が前記許容深度を超えて掘削作業を行うことを阻止する第1制御部を有し、
前記第1制御部は、
前記作業装置が掘削作業を行う掘削位置で探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度未満の場合には、当該掘削位置において前記作業装置が地表から前記埋設物の深度までの範囲で掘削作業を行うことを許容し、且つ前記埋設物の深度を超えて掘削作業
を行うことを阻止し、
前記掘削位置で前記埋設物が探知されなかった場合及び探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度以上の場合には、前記作業装置が地表から前記許容深度までの範囲で掘削作業を行うことを許容し、且つ前記作業装置が前記許容深度を超えて掘削作業を行うことを阻止する作業機の掘削支援システム。 An underground exploration device having a radar capable of exploring buried objects;
A work machine that includes a machine body, a work device that is installed on the machine body and performs excavation work, and a first control device that controls the work device;
a third acquisition unit that acquires an allowable depth that is a depth at which the underground exploration device can conduct exploration from the ground surface with a predetermined accuracy;
Equipped with
The first control device allows the work device to perform excavation work in a range from the ground surface to the allowable depth based on the allowable depth acquired by the third acquisition unit, and allows the work device to perform excavation work in a range from the ground surface to the allowable depth. It has a first control section that prevents excavation work beyond the depth,
The first control unit includes:
If the depth from the ground surface of the buried object detected at the excavation position where the work device performs excavation work is less than the permissible depth, the range from the ground surface to the depth of the buried object detected by the work device at the excavation position. permitting excavation work to be carried out at the depth of the buried object, and preventing excavation work beyond the depth of the buried object;
If the buried object is not detected at the excavation position, and if the depth of the detected buried object from the ground surface is greater than or equal to the allowable depth, the work device performs excavation work within the range from the ground surface to the allowable depth. An excavation support system for a working machine that allows the working machine to perform excavation work and prevents the working machine from excavating beyond the permissible depth.
機体と、前記機体に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置と、前記作業装置を制御する第1制御装置と、を有する作業機と、
前記地中探査装置が地表から所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度を取得する第3取得部と、
前記地中探査装置が探査を行った探査位置を取得する第4取得部と、
前記作業機の位置を取得する第5取得部と、
を備え、
前記第1制御装置は、前記第5取得部の取得した前記作業機の位置が、前記第4取得部の取得した前記探査位置にある場合、前記作業装置を制御して、地表から前記許容深度までの範囲を掘削させる第2制御部を有し、
前記第2制御部は、前記第5取得部の取得した前記作業機の位置が、前記第4取得部の取得した前記探査位置にある場合、
前記作業装置が掘削作業を行う掘削位置で探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度未満の場合には、当該掘削位置において前記作業装置に地表から前記埋設物の深度まで掘削させ、
前記掘削位置で前記埋設物が探知されなかった場合及び探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度以上の場合には、前記作業装置に地表から前記許容深度まで掘削させる作業機の掘削支援システム。 An underground exploration device having a radar capable of exploring buried objects;
A work machine that includes a machine body, a work device that is installed on the machine body and performs excavation work, and a first control device that controls the work device;
a third acquisition unit that acquires an allowable depth that is a depth at which the underground exploration device can conduct exploration from the ground surface with a predetermined accuracy;
a fourth acquisition unit that acquires an exploration position explored by the underground exploration device;
a fifth acquisition unit that acquires the position of the work machine;
Equipped with
When the position of the work equipment acquired by the fifth acquisition unit is at the exploration position acquired by the fourth acquisition unit, the first control device controls the work equipment to obtain the permissible depth from the ground surface. It has a second control unit that excavates a range up to
When the position of the working machine acquired by the fifth acquisition unit is at the exploration position acquired by the fourth acquisition unit, the second control unit
If the depth from the ground surface of the buried object detected at an excavation position where the work device performs excavation work is less than the permissible depth, make the work device excavate from the ground surface to the depth of the buried object at the excavation position. ,
If the buried object is not detected at the excavation position, and if the depth of the detected buried object from the ground surface is greater than or equal to the permissible depth, Drilling support system.
機体と、前記機体に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置と、を有する作業機と、
前記作業装置が掘削作業を行った掘削位置を取得する第6取得部と、
を備え、
前記地中探査装置は、
本体と、
前記本体に設けられ且つ走行可能な走行部と、
前記本体の位置を検出する位置測定部と、
前記位置測定部が検出した前記本体の位置に基づいて、前記走行部及び前記レーダの制御を行う第2制御装置と、
を有し、
前記第2制御装置は、前記位置測定部が検出した前記本体の位置が、前記第6取得部が取得した前記掘削位置にある場合、前記レーダに当該掘削位置の探査を行わせる第3制御部を有している作業機の掘削支援システム。 An underground exploration device having a radar capable of exploring buried objects;
A working machine that has a machine body and a work device that is installed on the machine body and performs excavation work;
a sixth acquisition unit that acquires an excavation position where the work device has performed excavation work;
Equipped with
The underground exploration device is
The main body and
a running section provided in the main body and capable of running;
a position measuring unit that detects the position of the main body;
a second control device that controls the travel unit and the radar based on the position of the main body detected by the position measurement unit;
has
When the position of the main body detected by the position measurement unit is at the excavation position acquired by the sixth acquisition unit, the second control unit includes a third control unit that causes the radar to search the excavation position. An excavation support system for working machines.
機体と、前記機体に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置と、前記作業装置を制御する第1制御装置と、を有する作業機と、
前記地中探査装置が地表から所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度を取得する第3取得部と、
前記地中探査装置が探査を行った探査位置を取得する第4取得部と、
前記作業機の位置を取得する第5取得部と、
前記作業装置が掘削作業を行った掘削位置を取得する第6取得部と、
予め設定した目標深度を取得する第7取得部と、
を備え、
前記第1制御装置は、前記第5取得部の取得した前記作業機の位置が、前記第4取得部の取得した前記探査位置にある場合、前記作業装置を制御して、地表から前記許容深度までの範囲を掘削させる第2制御部を有し、
前記地中探査装置は、
本体と、
前記本体に設けられ且つ走行可能な走行部と、
前記本体の位置を検出する位置測定部と、
前記位置測定部が検出した前記本体の位置に基づいて、前記走行部及び前記レーダの制御を行う第2制御装置と、
を有し、
前記第2制御装置は、前記位置測定部が検出した前記本体の位置が、前記第6取得部が取得した前記掘削位置にある場合、前記レーダに探査を行わせる第3制御部を有しており、
前記作業装置が掘削作業を行った掘削位置における深度の累計値が当該掘削位置の前記目標深度未満である場合、前記第3制御部は、前記レーダに当該掘削位置の探査を行わせ、前記第2制御部は、前記レーダによる探査結果に基づいて、前記作業装置を制御して、当該掘削位置で前記埋設物が探知され且つ探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度未満の場合には当該掘削位置を地表から前記埋設物の深度まで掘削させ、当該掘削位置で前記埋設物が探知されなかった場合及び当該掘削位置で前記埋設物が探知され且つ探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度以上の場合には、前記作業装置に地表から前記目標深度および前記許容深度のうちのいずれか浅い方まで掘削作業させる作業機の掘削支援システム。 An underground exploration device having a radar capable of exploring buried objects;
A work machine that includes a machine body, a work device that is installed in the machine body and performs excavation work, and a first control device that controls the work device;
a third acquisition unit that acquires an allowable depth that is a depth at which the underground exploration device can conduct exploration from the ground surface with a predetermined accuracy;
a fourth acquisition unit that acquires an exploration position explored by the underground exploration device;
a fifth acquisition unit that acquires the position of the work machine;
a sixth acquisition unit that acquires an excavation position where the work device has performed excavation work;
a seventh acquisition unit that acquires a preset target depth;
Equipped with
When the position of the work equipment acquired by the fifth acquisition unit is at the exploration position acquired by the fourth acquisition unit, the first control device controls the work equipment to obtain the permissible depth from the ground surface. It has a second control unit that excavates a range up to
The underground exploration device is
The main body and
a running section provided in the main body and capable of running;
a position measuring unit that detects the position of the main body;
a second control device that controls the travel unit and the radar based on the position of the main body detected by the position measurement unit;
has
The second control device includes a third control unit that causes the radar to perform exploration when the position of the main body detected by the position measurement unit is at the excavation position acquired by the sixth acquisition unit. Ori,
If the cumulative value of the depth at the excavation position where the work device has performed excavation work is less than the target depth of the excavation position, the third control unit causes the radar to search the excavation position; 2. The control unit controls the working device based on the detection result by the radar, and detects the buried object at the excavation position and determines that the depth of the detected buried object from the ground surface is less than the permissible depth. If the excavation position is excavated from the ground surface to the depth of the buried object, and if the buried object is not detected at the excavation position, or if the buried object is detected at the excavation position and the buried object is detected. An excavation support system for a working machine that causes the working device to perform excavation work from the ground surface to whichever is shallower of the target depth and the allowable depth, when the depth from the ground surface is equal to or greater than the allowable depth.
前記作業装置が掘削作業を行う掘削位置で探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度未満の場合には、当該掘削位置において前記作業装置に地表から前記埋設物の深度まで掘削させ、
前記掘削位置で前記埋設物が探知されなかった場合及び探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度以上の場合には、前記作業装置に地表から前記許容深度まで掘削させる請求項5に記載の作業機の掘削支援システム。 When the position of the working machine acquired by the fifth acquisition unit is at the exploration position acquired by the fourth acquisition unit, the second control unit
If the depth from the ground surface of the buried object detected at an excavation position where the work device performs excavation work is less than the permissible depth, make the work device excavate from the ground surface to the depth of the buried object at the excavation position. ,
5. When the buried object is not detected at the excavation position and when the depth of the detected buried object from the ground surface is greater than or equal to the permissible depth, the working device is caused to excavate from the ground surface to the permissible depth. Excavation support system for work equipment described in .
機体と、前記機体に設けられ且つ掘削作業を行う作業装置と、を有する作業機と、
情報を表示する第2表示装置と、
前記作業装置が掘削作業を行った掘削位置を取得する第8取得部と、
を備え、
前記第2表示装置は、前記第8取得部が取得した前記掘削位置に基づいて、前記レーダが探査を行う位置をマップに表示する第2表示部を有している作業機の掘削支援システム。 An underground exploration device having a radar capable of exploring buried objects;
A working machine that has a machine body and a work device that is installed on the machine body and performs excavation work;
a second display device that displays information;
an eighth acquisition unit that acquires an excavation position where the work device has performed excavation work;
Equipped with
The excavation support system for a working machine, wherein the second display device includes a second display section that displays a position where the radar performs exploration on a map based on the excavation position acquired by the eighth acquisition section.
前記地中探査装置は、
本体と、
前記本体に設けられ且つ走行可能な走行部と、
前記本体の位置を検出する位置測定部と、
前記位置測定部が検出した前記本体の位置に基づいて、前記走行部及び前記レーダの制御を行う第2制御装置と、
を有し、
前記第2制御装置は、前記位置測定部が検出した前記本体の位置が、前記第6取得部が取得した前記掘削位置にある場合、前記レーダに当該掘削位置の探査を行わせる第3制御部を有している請求項1~3のいずれか1項に記載の作業機の掘削支援システム。 comprising a sixth acquisition unit that acquires an excavation position where the work device has performed excavation work;
The underground exploration device is
The main body and
a running section provided in the main body and capable of running;
a position measuring unit that detects the position of the main body;
a second control device that controls the travel unit and the radar based on the position of the main body detected by the position measurement unit;
has
When the position of the main body detected by the position measurement unit is at the excavation position acquired by the sixth acquisition unit, the second control unit includes a third control unit that causes the radar to search the excavation position. The excavation support system for a working machine according to any one of claims 1 to 3, comprising:
前記作業装置が掘削作業を行った掘削位置を取得する第8取得部と、
を備え、
前記第2表示装置は、前記第8取得部が取得した前記掘削位置に基づいて、前記レーダが探査を行う位置をマップに表示する第2表示部を有している請求項1~3のいずれか1項に記載の作業機の掘削支援システム。 a second display device that displays information;
an eighth acquisition unit that acquires an excavation position where the work device has performed excavation work;
Equipped with
Any one of claims 1 to 3, wherein the second display device has a second display unit that displays the position where the radar will explore on a map based on the excavation position acquired by the eighth acquisition unit. An excavation support system for the working machine according to item 1.
前記第1表示装置は、前記運転席の周囲に設けられている請求項1、或いは請求項1を引用する請求項8又は10のいずれか1項に記載の作業機の掘削支援システム。 The work machine has a driver's seat where a driver is seated,
The excavation support system for a working machine according to claim 1 , wherein the first display device is provided around the driver's seat , or claim 8 or 10 .
前記第2表示装置は、携帯端末である請求項7又は10に記載の作業機の掘削支援システム。 The underground exploration device is a manual type that is manually moved by an operator,
The excavation support system for a working machine according to claim 7 or 10, wherein the second display device is a mobile terminal.
前記地中探査装置は、前記作業機に設置する設置式であり、
前記第2表示装置は、前記運転席の周囲に設けられているか、或いは携帯端末である請求項7又は10に記載の作業機の掘削支援システム。 The work machine has a driver's seat where a driver is seated,
The underground exploration device is an installation type that is installed on the work machine,
The excavation support system for a working machine according to claim 7 or 10, wherein the second display device is provided around the driver's seat or is a mobile terminal.
前記第2表示装置は、前記走行車両を操作する運転者が有する携帯端末である請求項7又は10に記載の作業機の掘削支援システム。 The underground exploration device is an installation type that is installed on a travelable vehicle,
The excavation support system for a working machine according to claim 7 or 10, wherein the second display device is a mobile terminal owned by a driver who operates the traveling vehicle.
前記第1ステップで前記地中探査装置が探査を行った探査位置を取得する第2ステップと、
前記地中探査装置が地表から所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度を取得する第3ステップと、
前記第2ステップで取得した前記探査位置と、前記第3ステップで取得した前記許容深度と、に基づいて、作業機が有する作業装置で前記探査位置を前記地表から前記許容深度までの範囲で掘削する第4ステップと、
を含み、
前記第4ステップは、前記第1ステップで探査した結果と、前記第2ステップで取得した前記探査位置と、前記第3ステップで取得した前記許容深度と、に基づいて、当該探査位置で探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深度未満の場合には前記作業装置で当該探査位置を地表から前記埋設物の深度までの範囲で掘削し、当該探査位置で前記埋設物が探知されなかった場合及び探知された前記埋設物の地表からの深度が前記許容深
度以上の場合には前記作業装置で当該探査位置を地表から前記許容深度まで掘削する作業機の掘削支援方法。 A first step of searching for buried objects with an underground exploration device having a radar capable of detecting buried objects;
a second step of acquiring the exploration position explored by the underground exploration device in the first step;
a third step of obtaining an allowable depth that is a depth at which the underground exploration device can perform exploration from the ground surface with a predetermined accuracy;
Based on the exploration position acquired in the second step and the allowable depth acquired in the third step, excavate the exploration position in a range from the ground surface to the allowable depth with a working device of a working machine. The fourth step is to
including;
In the fourth step, the detection is performed at the exploration position based on the exploration result in the first step, the exploration position acquired in the second step, and the permissible depth acquired in the third step. If the depth from the ground surface of the buried object is less than the permissible depth, the work device excavates the exploration position in a range from the ground surface to the depth of the buried object, and the buried object is detected at the exploration position. An excavation support method using a working machine that excavates the exploration position from the ground surface to the permissible depth using the working machine if the detected buried object is not found and the depth from the ground surface of the detected buried object is equal to or greater than the permissible depth.
前記第1ステップで前記地中探査装置が探査を行った探査位置を取得する第2ステップと、
前記地中探査装置が地表から所定の精度で探査を行うことができる深度である許容深度を取得する第3ステップと、
前記第2ステップで取得した前記探査位置と、前記第3ステップで取得した前記許容深度と、に基づいて、作業機が有する作業装置で前記探査位置を前記地表から前記許容深度までの範囲で掘削する第4ステップと、
前記第4ステップで前記作業装置が掘削した深度の累計値が予め設定した目標深度未満であるか否かを判断する第5ステップと、
を含み、
前記第5ステップで前記累計値が前記目標深度未満であると判断された場合、前記第1ステップに戻る作業機の掘削支援方法。 A first step of searching for buried objects with an underground exploration device having a radar capable of detecting buried objects;
a second step of acquiring the exploration position explored by the underground exploration device in the first step;
a third step of obtaining an allowable depth that is a depth at which the underground exploration device can perform exploration from the ground surface with a predetermined accuracy;
Based on the exploration position acquired in the second step and the allowable depth acquired in the third step, excavate the exploration position in a range from the ground surface to the allowable depth with a working device of a working machine. The fourth step is to
a fifth step of determining whether the cumulative value of the depth excavated by the working device in the fourth step is less than a preset target depth;
including;
The excavation support method for a work machine returns to the first step when it is determined in the fifth step that the cumulative value is less than the target depth.
前記第5ステップで前記累計値が前記目標深度未満であると判断された場合、前記第1ステップに戻る請求項16に記載の作業機の掘削支援方法。 a fifth step of determining whether the cumulative value of the depth excavated by the working device in the fourth step is less than a preset target depth;
17. The excavation support method for a working machine according to claim 16, wherein when it is determined in the fifth step that the cumulative value is less than the target depth, the process returns to the first step.
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