JP7408425B2

JP7408425B2 - crane system

Info

Publication number: JP7408425B2
Application number: JP2020016364A
Authority: JP
Inventors: 不二男亀井
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2020-02-03
Filing date: 2020-02-03
Publication date: 2024-01-05
Anticipated expiration: 2040-02-03
Also published as: JP2021123438A

Description

本発明は、クレーンシステムに関する。 The present invention relates to a crane system.

従来のクレーンシステムとして、特許文献１に記載されたものが知られている。クレーンは、天井側を移動しながら、鋼板を吸着した状態で、当該鋼板を搬送する。 As a conventional crane system, one described in Patent Document 1 is known. The crane transports the steel plate while moving along the ceiling while adsorbing the steel plate.

特開２０１９－６５５３号公報JP 2019-6553 Publication

上述のクレーンシステムを用いて、予め切断された複数の個片を含むワークの中から所定の個片を運搬する場合、個片が多種多様な形状を有していることがある。この場合、作業者は、個片の形状に応じて、クレーンの吊具と個片とを位置合わせをして、搬送を行う必要がある。しかしながら、当該位置合わせの作業は難しく、このような個片を搬送する場合であってもクレーンの自動化を図ることが求められていた。 When using the above-described crane system to transport a predetermined piece from among a workpiece that includes a plurality of pre-cut pieces, the pieces may have a wide variety of shapes. In this case, the operator needs to align the hanging tool of the crane and the individual pieces according to the shape of the individual pieces before transporting them. However, the positioning work is difficult, and there has been a demand for automation of cranes even when transporting such individual pieces.

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、予め切断された複数の個片を含むワークの中から所定の個片を自動的に搬送することができるクレーンシステムを提供することを目的とする。 The present invention was made to solve such problems, and provides a crane system that can automatically transport a predetermined piece from a workpiece that includes a plurality of pre-cut pieces. The purpose is to

本発明に係るクレーンシステムは、予め切断された複数の個片を含むワークの中から所定の個片を運搬するクレーンと、クレーンに設けられ、クレーンの下方の画像を取得する画像取得部と、ワークを識別する識別部と、を備え、識別部は、ワークに付与された識別情報を画像取得部で取得された画像から読み取ることで、ワークを識別する。 A crane system according to the present invention includes: a crane that transports a predetermined piece from among a workpiece that includes a plurality of pre-cut pieces; an image acquisition unit that is provided on the crane and that acquires an image of the area below the crane; and an identification section that identifies the workpiece, the identification section identifying the workpiece by reading identification information given to the workpiece from the image acquired by the image acquisition section.

本発明に係るクレーンシステムは、クレーンの下方の画像を取得する画像取得部と、ワークを識別する識別部と、を備えている。この識別部は、ワークに付与された識別情報を画像取得部で取得された画像から読み取ることで、ワークを識別する。この場合、複数のワークが存在している場合であっても、各々のワークがどのようなものであるかを事前に把握すると共に識別情報を付与しておけば、識別部は、識別情報を読み取ってワークを識別することにより、搬送対象のワークがどのようなものであるかを把握することができる。これにより、クレーンが当該ワークに含まれる個片を自動的に搬送するときに、複雑な演算などを行うことなく、個片に合わせた適切な搬送を容易に行うことが可能となる。以上より、クレーンシステムは、予め切断された複数の個片を含むワークの中から所定の個片を自動的に搬送することができる。 The crane system according to the present invention includes an image acquisition unit that acquires an image below the crane, and an identification unit that identifies a workpiece. The identification unit identifies the workpiece by reading identification information given to the workpiece from the image acquired by the image acquisition unit. In this case, even if there are multiple works, if you know in advance what kind of work each work is and give it identification information, the identification unit will be able to use the identification information. By reading and identifying the workpiece, it is possible to understand what kind of workpiece is being transported. Thereby, when the crane automatically transports the individual pieces included in the work, it becomes possible to easily carry out appropriate transport according to the individual pieces without performing complicated calculations. As described above, the crane system can automatically transport a predetermined piece from among a workpiece including a plurality of pieces cut in advance.

クレーンシステムにおいて、ワークの識別情報には、当該ワークに含まれる個々の個片の情報が紐付けられており、識別部は、紐付けられた個片の情報に基づいて、個片の識別を行ってよい。この場合、識別部がワークの識別を行うことで、個々の個片がどのような形状・大きさを有し、どのような位置に存在しているかについての識別を行うことができる。これにより、クレーンは、個々の個片について、複雑な演算などを行うことなく、容易に適切な搬送を行うことができる。 In the crane system, the identification information of the workpiece is linked to the information of each individual piece included in the workpiece, and the identification unit identifies the individual piece based on the linked piece information. You can go. In this case, by the identification unit identifying the work, it is possible to identify what shape and size each individual piece has and what position it is located. Thereby, the crane can easily and appropriately transport each individual piece without performing complicated calculations.

クレーンシステムは、画像取得部で取得された画像に基づいて、クレーンとワークとの相対位置を把握する位置把握部を更に備えてよい。この場合、クレーンは、位置把握部によって把握された相対位置に基づいて、適切にワークの個片を搬送することができる。 The crane system may further include a position grasping section that grasps the relative position of the crane and the workpiece based on the image acquired by the image acquisition section. In this case, the crane can appropriately transport each piece of the workpiece based on the relative position ascertained by the position ascertaining section.

本発明によれば、予め切断された複数の個片を含むワークの中から所定の個片を自動的に搬送を行うことができるクレーンシステムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a crane system that can automatically transport a predetermined piece from among a workpiece including a plurality of pieces cut in advance.

本発明の実施形態に係るクレーンシステムを備えた加工システムを示す概略図である。1 is a schematic diagram showing a processing system including a crane system according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係るクレーンシステムを示す概略図である。1 is a schematic diagram showing a crane system according to an embodiment of the present invention. 作業管理装置の処理内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing content of a work management apparatus. ワーク及び個片の一例を示す図である。It is a figure showing an example of a work and an individual piece. クレーンが個片を搬送しているときの様子を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing how the crane is transporting individual pieces. 画像に基づく位置把握について説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining position recognition based on an image. リフティングマグネットの励磁パターンについて説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining an excitation pattern of a lifting magnet. 識別情報の例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of identification information.

以下、本発明によるクレーンシステムの好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るクレーンシステム１００を備えた加工システム２００を示す概略図である。図２は、本実施形態に係るクレーンシステムを示す概略図である。 Hereinafter, preferred embodiments of the crane system according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing a processing system 200 including a crane system 100 according to the present embodiment. FIG. 2 is a schematic diagram showing the crane system according to this embodiment.

加工システム２００は、鋼板をレーザー切断によって個片に切断し、切断した個片を個別に搬送するシステムである。このように搬送された個片は、例えば、船舶の構造部材などに利用される。なお、本明細書では、切断する前の部材を鋼板ＳＰと称し、切断して所望の大きさ・形状になった部材を個片ＷＰと称し、鋼板ＳＰに複数の個片ＷＰの切れ目が入った状態（すなわち個片ＷＰを取り出す前の状態）をワークＷと称する。 The processing system 200 is a system that cuts a steel plate into individual pieces by laser cutting and transports the cut pieces individually. The pieces thus transported are used, for example, as structural members of ships. In this specification, the member before cutting is referred to as a steel plate SP, and the member cut into a desired size and shape is referred to as an individual piece WP, and a plurality of individual pieces WP are cut in the steel plate SP. The state (that is, the state before taking out the individual pieces WP) is referred to as a workpiece W.

図１に示すように、加工システム２００は、クレーンシステム１００と、切断システム１０１と、搬送システム１０２と、を備える。切断システム１０１は、鋼板ＳＰをレーザー加工によって複数の個片ＷＰの形状に切断するシステムである。切断システム１０１は、鋼板ＳＰを載せる台車１０１ａと、台車１０１ａ上の鋼板ＳＰを切断するレーザー切断部１０１ｂと、を備える。クレーンシステム１００は、予め切断された複数の個片ＷＰを含むワークＷの中から所定の個片ＷＰを運搬するシステムである。クレーンシステム１００は、ワークＷの中から所定の順序で、台車１０１ａ上のワークＷから個片ＷＰを選択的に保持し、搬送システム１０２へ運搬する。クレーンシステム１００の詳細な構成については後述する。搬送システム１０２は、クレーンシステム１００によって運搬された個片ＷＰを個別に搬送するシステムである。搬送システム１０２は、個片ＷＰを載せるテーブル１０２ａと、テーブル１０２ａと共に個片ＷＰを搬送する搬送コンベア１０２ｂと、を備える。 As shown in FIG. 1, the processing system 200 includes a crane system 100, a cutting system 101, and a conveyance system 102. The cutting system 101 is a system that cuts a steel plate SP into a plurality of individual pieces WP by laser processing. The cutting system 101 includes a truck 101a on which the steel plate SP is placed, and a laser cutting section 101b that cuts the steel plate SP on the truck 101a. The crane system 100 is a system that transports a predetermined piece WP from a workpiece W including a plurality of pieces WP cut in advance. The crane system 100 selectively holds individual pieces WP from the workpieces W on the trolley 101a in a predetermined order from among the workpieces W, and transports them to the transport system 102. The detailed configuration of the crane system 100 will be described later. The transport system 102 is a system that individually transports the individual pieces WP transported by the crane system 100. The conveyance system 102 includes a table 102a on which the individual pieces WP are placed, and a conveyor 102b that conveys the individual pieces WP together with the table 102a.

ここで、ワークＷの一例を図４に示す。図４に示すように、ワークＷは、予め切断された複数の個片ＷＰを含む。個片ＷＰは、当該個片ＷＰの外形や大きさを定める切断線Ｌ１と、個片ＷＰ内に形成される貫通孔やスリットなどの切断線Ｌ２を有する。ここで、船舶で用いられる部材は、一つ一つが異なる形状・大きさを有しているという特徴がある。従って、図４に示すように、一つのワークＷの中には、互いに異なる形状（似ていたとしても僅かに寸法が異なる場合がある）の個片ＷＰが存在している。更に、複数のワークＷを比べても、一つ一つが異なる個片ＷＰを有している。例えば、一つのワークＷが「Ｎ個」の個片ＷＰを有し、搬送すべきワークＷが「Ｍ個」存在している場合、個片ＷＰのパターンは「Ｎ×Ｍ個」存在する。ここで、一つのワークＷ中の個片ＷＰが全て同じ形状・大きさであったり、全てのワークＷが同じ切断パターンであるような場合、クレーンシステム１００は、一定の制御プログラムで個片ＷＰを搬送することができるかもしれない。しかし、船舶の生産ラインのように、個片ＷＰの形状・大きさやワークＷの切断パターンが異なっているような場合、一定の制御プログラムではそれぞれの個片ＷＰを適切に搬送することができない。そこで、本実施形態に係るクレーンシステム１００は、以下の構成を備えることで、それぞれの個片ＷＰを適切に搬送することができる。 Here, an example of the workpiece W is shown in FIG. As shown in FIG. 4, the workpiece W includes a plurality of individual pieces WP cut in advance. Each individual piece WP has a cutting line L1 that defines the outer shape and size of the individual piece WP, and a cutting line L2 such as a through hole or slit formed in the individual piece WP. Here, the members used in ships are characterized in that each member has a different shape and size. Therefore, as shown in FIG. 4, in one workpiece W, there are pieces WP of mutually different shapes (even if they are similar, they may have slightly different dimensions). Furthermore, even if a plurality of works W are compared, each one has a different piece WP. For example, if one workpiece W has "N" individual pieces WP, and there are "M" pieces of workpiece W to be transported, there are "N×M" patterns of individual pieces WP. Here, if all the individual pieces WP in one workpiece W have the same shape and size, or all the workpieces W have the same cutting pattern, the crane system 100 cuts the individual pieces WP using a certain control program. may be able to be transported. However, in a case where the shapes and sizes of the pieces WP and the cutting patterns of the workpieces W are different, such as in a production line of a ship, it is not possible to appropriately convey each piece WP with a fixed control program. Therefore, the crane system 100 according to the present embodiment can appropriately transport each individual piece WP by having the following configuration.

次に、クレーンシステム１００の詳細な構成について説明する。クレーンシステム１００は、クレーン１と、機上側制御システム２と、地上側制御システム３と、を備える。機上側制御システム２は、クレーン１の機械上に設けられるシステムである。機上側制御システム２は、クレーン制御装置４と、画像処理装置６と、を備える。地上側制御システム３は、工場の地上側に設けられるシステムである。地上側制御システム３は、生産管理装置７と、作業管理装置８と、建屋設備管理装置９と、を備える。なお、機上側制御システム２と地上側制御システム３との間は、無線や有線による情報伝達手段によって、情報交換が可能な状態となっている。なお、機上側制御システム２と地上側制御システム３との間で無線で通信する場合、２５ＧＨｚ伝送無線装置を用いてよい。 Next, the detailed configuration of the crane system 100 will be explained. The crane system 100 includes a crane 1, an on-board control system 2, and a ground-side control system 3. The onboard control system 2 is a system provided on the crane 1 machine. The onboard control system 2 includes a crane control device 4 and an image processing device 6. The ground side control system 3 is a system provided on the ground side of the factory. The ground side control system 3 includes a production management device 7, a work management device 8, and a building equipment management device 9. Note that information can be exchanged between the onboard control system 2 and the ground control system 3 by wireless or wired information transmission means. Note that when communicating wirelessly between the on-board control system 2 and the ground-side control system 3, a 25 GHz transmission radio device may be used.

クレーン１は、予め切断された複数の個片ＷＰを含むワークＷの中から所定の個片ＷＰを運搬する装置である。図５（ａ）に示すように、クレーン１は、ガーダー１１と、ガーダー１１の両端に設けられる一対の走行部１２と、ガーダー１１に沿って横行するトロリ１３と、トロリ１３に吊り下げられる吊部１４と、を備える。吊部１４は、搬送対象物である個片ＷＰを保持する機器である。本実施形態では、吊部１４はリフティングマグネット２０を有している。リフティングマグネット２０は、複数の磁石部２１を励磁させて金属製の個片ＷＰを吸着することによって当該個片ＷＰを保持する。トロリ１３は、ガーダー１１に沿って横行することにより、吊部１４及び個片ＷＰを横行方向へ移動させる。走行部１２は、図示されないレールに沿って、ガーダー１１及びトロリ１３と共に走行することにより、吊部１４及び個片ＷＰを走行方向へ移動させる。 The crane 1 is a device that transports a predetermined piece WP from a workpiece W including a plurality of pieces WP cut in advance. As shown in FIG. 5(a), the crane 1 includes a girder 11, a pair of traveling parts 12 provided at both ends of the girder 11, a trolley 13 that runs sideways along the girder 11, and a suspension suspended from the trolley 13. A portion 14 is provided. The hanging section 14 is a device that holds the pieces WP that are objects to be transported. In this embodiment, the hanging part 14 has a lifting magnet 20. The lifting magnet 20 holds the individual metal pieces WP by exciting the plurality of magnet parts 21 and attracting the individual metal pieces WP. By traversing along the girder 11, the trolley 13 moves the hanging portion 14 and the pieces WP in the traverse direction. The traveling section 12 moves the hanging section 14 and the pieces WP in the traveling direction by traveling together with the girder 11 and the trolley 13 along a rail (not shown).

クレーン１のトロリ１３には、画像処理装置６が備えるカメラ２４（画像取得部）が設けられている。カメラ２４は、クレーン１に設けられ、クレーン１の下方の画像を取得する機器である。例えば、カメラ２４は、トロリ１３に設けられる。カメラ２４は、吊部１４に遮られることなく、当該吊部１４より下方の様子も撮影することができる。従って、カメラ２４は、吊部１４の下方に配置された個片ＷＰ及びワークＷの画像を取得することができる。なお、画像処理装置６は、複数のカメラ２４を備えてもよい。画像処理装置６が複数のカメラ２４を備える場合、各カメラ２４の画像を組み合わせることで、ワークＷ全体の画像を容易に取得することができる。また、各カメラ２４は、例えば、吊部１４をはさんでトロリ１３の横行方向両側に設けられてもよい。各カメラ２４をこのように配置し、同時に撮影することで、吊部１４の両側の個片ＷＰを認識することができる。 The trolley 13 of the crane 1 is provided with a camera 24 (image acquisition unit) included in the image processing device 6. The camera 24 is a device that is installed on the crane 1 and captures images of the area below the crane 1. For example, the camera 24 is provided on the trolley 13. The camera 24 can also photograph the situation below the hanging part 14 without being obstructed by the hanging part 14. Therefore, the camera 24 can capture images of the piece WP and the workpiece W placed below the hanging part 14. Note that the image processing device 6 may include a plurality of cameras 24. When the image processing device 6 includes a plurality of cameras 24, an image of the entire workpiece W can be easily obtained by combining images from each camera 24. Moreover, each camera 24 may be provided on both sides of the trolley 13 in the traverse direction, for example, with the hanging part 14 in between. By arranging each camera 24 in this way and taking pictures at the same time, it is possible to recognize the individual pieces WP on both sides of the hanging part 14.

図２に戻り、機上側制御システム２のクレーン制御装置４は、動作指示に応じて、走行部１２および／またはトロリ１３位置の移動、個片ＷＰの地切、及び個片ＷＰの積み付けの動作を実行するように、クレーン１を制御する装置である。クレーン制御装置４は、作業管理装置８から動作指示を受信する。なお、クレーン制御装置４は、指示毎に完了報告を作業管理装置８へ送信する。クレーン制御装置４は、例えば、巻上中の荷重に基づいて動作状態を判定してもよい。巻上中の荷重が規定値よりも大きい場合、個片ＷＰの地切が完了したと判定してもよい。巻下中の荷重が規定値よりも小さい場合、個片ＷＰの積み付けが完了したと判定してもよい。 Returning to FIG. 2, the crane control device 4 of the onboard control system 2 moves the position of the traveling section 12 and/or the trolley 13, cuts the individual pieces WP from the ground, and stacks the individual pieces WP in accordance with operation instructions. It is a device that controls the crane 1 to perform operations. The crane control device 4 receives operation instructions from the work management device 8. Note that the crane control device 4 transmits a completion report to the work management device 8 for each instruction. The crane control device 4 may determine the operating state based on the load during hoisting, for example. If the load during hoisting is larger than a specified value, it may be determined that the ground cutting of the individual piece WP is completed. If the load during lowering is smaller than the specified value, it may be determined that the stacking of the individual pieces WP is completed.

機上側制御システム２の画像処理装置６は、作業管理装置８からの要求に応じて、カメラ２４で取得した画像を用いて各種情報を測定・検出し、それらの結果を作業管理装置８へ送信する。画像処理装置６は、台車１０１ａの基準位置の検出、ワークＷの基準位置の検出、及び両基準位置の比較によるワークＷの位置及び方向きの測定などを行う（詳細は後述）。また、画像処理装置６は、ワークＷに付与された識別情報が写った画像を取得して、作業管理装置８へ送信する。 In response to a request from the work management device 8, the image processing device 6 of the onboard control system 2 measures and detects various information using images acquired by the camera 24, and sends the results to the work management device 8. do. The image processing device 6 detects the reference position of the cart 101a, the reference position of the workpiece W, and measures the position and orientation of the workpiece W by comparing both reference positions (details will be described later). The image processing device 6 also acquires an image showing the identification information given to the workpiece W and transmits it to the work management device 8 .

地上側制御システム３の生産管理装置７は、作業管理装置８に搬送指示を出す装置である。生産管理装置７は、搬送指示を送信する際、搬送対象となる全ての個片ＷＰの個別の作図データ、及びワークＷの切断パターンを示す作図データを合わせて送信する。作図データは、例えば、ネスティング（ＣＡＤ）データであり、寸法情報などの詳細な情報を含むデータである。なお、切断システム１０１は、当該作図データに基づいて切断を行う。また、生産管理装置７は、全てのワークＷに付与された識別情報と、当該識別情報がどのワークＷと対応しているかの情報を作業管理装置８へ送信する。 The production management device 7 of the ground-side control system 3 is a device that issues transport instructions to the work management device 8. When the production control device 7 transmits the transport instruction, it also transmits individual drawing data for all the individual pieces WP to be transported and drawing data indicating the cutting pattern of the workpiece W. The drawing data is, for example, nesting (CAD) data, which includes detailed information such as dimension information. Note that the cutting system 101 performs cutting based on the drawing data. Furthermore, the production management device 7 transmits to the work management device 8 identification information given to all the works W and information indicating which work W the identification information corresponds to.

地上側制御システム３の作業管理装置８は、生産管理装置７からの搬送指示に基づいて、クレーン制御装置４に個片ＷＰの位置、及びリフティングマグネット２０の励磁パターンを送信して、クレーン１を制御する。また、作業管理装置８は、個片ＷＰの位置情報を取得するために、クレーン制御装置４に指示して、トロリ１３のカメラ２４を個片ＷＰを撮影可能な位置へ移動させた後、画像処理装置６に計測指示を送信し、当該画像処理装置６から必要な情報を取得する。また、作業管理装置８は、個片ＷＰの搬送が完了する度に、生産管理装置７へ実績を送信する。作業管理装置８は、加工システム２００を用いて加工を行う製造者に属する装置である。 The work management device 8 of the ground-side control system 3 transmits the position of the piece WP and the excitation pattern of the lifting magnet 20 to the crane control device 4 based on the transport instruction from the production management device 7, and controls the crane 1. Control. Further, in order to obtain position information of the individual piece WP, the work management device 8 instructs the crane control device 4 to move the camera 24 of the trolley 13 to a position where the individual piece WP can be photographed, and then takes an image. A measurement instruction is sent to the processing device 6 and necessary information is acquired from the image processing device 6. Further, the work management device 8 transmits the results to the production management device 7 every time the conveyance of the individual pieces WP is completed. The work management device 8 is a device belonging to a manufacturer that performs processing using the processing system 200.

作業管理装置８の更に詳細な構成について説明する。作業管理装置８は、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを備え、一般的なコンピュータとして構成されている。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶媒体である。通信インターフェースは、データ通信を実現する通信機器である。ユーザインターフェースは、液晶やスピーカなどの出力器、及び、キーボードやタッチパネルやマイクなどの入力器である。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを統括し、後述する機能を実現する。作業管理装置８では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。具体的に、作業管理装置８は、識別部３１と、位置把握部３２と、クレーン制御部３３、管理部３４と、を備える。なお、他の装置４，６，７，９も上述のようなコンピュータによって構成される。 A more detailed configuration of the work management device 8 will be explained. The work management device 8 includes a processor, memory, storage, communication interface, and user interface, and is configured as a general computer. The processor is a computing unit such as a CPU (Central Processing Unit). The memory is a storage medium such as ROM (Read Only Memory) or RAM (Random Access Memory). The storage is a storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive). A communication interface is a communication device that realizes data communication. The user interface includes output devices such as a liquid crystal display and speakers, and input devices such as a keyboard, touch panel, and microphone. The processor controls memory, storage, communication interface, and user interface, and implements the functions described below. The work management device 8 realizes various functions by, for example, loading a program stored in a ROM into a RAM and executing the program loaded into the RAM by a CPU. Specifically, the work management device 8 includes an identification section 31, a position grasping section 32, a crane control section 33, and a management section 34. Note that the other devices 4, 6, 7, and 9 are also configured by the above-mentioned computers.

識別部３１は、ワークＷを識別する。識別部３１は、ワークＷに付与された識別情報５０をカメラ２４で取得された画像から読み取ることで、ワークＷを識別する。このように、本明細書において「識別する」とは、画像から対象物の形状を測定することではなく、事前にどのようなワークＷが搬送対象となるかを生産管理装置７や作業管理装置８が把握している状態で、搬送対象となっているワークＷが、事前に把握したものの中のどの対象物であるかを合致させることである。本実施形態では、識別部３１は、対象物として個片ＷＰを識別する場合について説明する。 The identification unit 31 identifies the workpiece W. The identification unit 31 identifies the workpiece W by reading the identification information 50 given to the workpiece W from the image acquired by the camera 24. In this way, "identifying" in this specification does not mean measuring the shape of an object from an image, but rather identifying in advance what kind of work W is to be transported by the production management device 7 or the work management device. 8, the workpiece W to be transported corresponds to which object among the previously grasped objects. In this embodiment, a case will be described in which the identification unit 31 identifies an individual piece WP as a target object.

識別部３１は、全ワークＷに付与された識別情報５０、及びそれらの識別情報５０がどのワークＷに対応するかの情報を取得する。作業管理装置８は、搬送対象となる全てのワークＷの識別情報５０を生産管理装置７から受信していたため、識別部３１は、当該情報を用いる。識別部３１は、搬送対象となるワークＷの識別情報５０をカメラ２４で撮影すると共に画像を取得し、当該画像中の識別情報５０を、事前に取得した全ての識別情報５０と照会することにより、搬送対象となるワークＷが、どのワークＷと一致するかを照合する。これにより、識別部３１は、画像中の識別情報５０とマッチングした識別情報５０のデータが存在する場合、当該データに対応するワークＷが、搬送対象になっているワークＷであると識別する。 The identification unit 31 acquires identification information 50 given to all the works W and information on which work W each of the identification information 50 corresponds to. Since the work management device 8 has received the identification information 50 of all the works W to be transported from the production management device 7, the identification unit 31 uses this information. The identification unit 31 photographs the identification information 50 of the workpiece W to be transported with the camera 24 and acquires an image, and queries the identification information 50 in the image with all the identification information 50 acquired in advance. , it is checked which workpiece W matches the workpiece W to be transported. Thereby, when there is data of the identification information 50 that matches the identification information 50 in the image, the identification unit 31 identifies the workpiece W corresponding to the data as the workpiece W to be transported.

また、ワークＷの識別情報５０には、当該ワークＷに含まれる個々の個片ＷＰの情報が紐付けられている。識別部３１は、紐付けられた個片ＷＰの情報に基づいて、個片ＷＰの識別を行う。識別情報５０には、対応するワークＷ中に、どのような個片ＷＰがどのような順序で並んでいるかの情報が紐付けられている。よって、識別部３１は、実際の個片ＷＰの画像と作図データとを用いてマッチングを行わなくとも、搬送順に個片ＷＰ１，ＷＰ２，ＷＰ３，ＷＰ４…の順で、各個片ＷＰの形状・大きさ及び位置を推定することができる。識別部３１の動作の具体例については、後述する。 Further, the identification information 50 of the workpiece W is linked with information about each individual piece WP included in the workpiece W. The identification unit 31 identifies the individual pieces WP based on the information of the linked pieces WP. The identification information 50 is linked with information about what kind of individual pieces WP are arranged in what order in the corresponding workpiece W. Therefore, the identification unit 31 identifies the shape and size of each piece WP in the order of conveyance, without performing matching using images of the actual pieces WP and drawing data. It is possible to estimate the location and location of the vehicle. A specific example of the operation of the identification unit 31 will be described later.

なお、識別情報５０は、視覚的に情報を読み取ることができるものであれば、特に限定されない。例えば、識別情報５０は、図８（ａ）に示すようにＱＲコード（登録商標）であってもよく、図８（ｂ）に示すようにバーコードであってもよく、図８（ｃ）に示すように文字や数字や記号の羅列であってもよい。 Note that the identification information 50 is not particularly limited as long as the information can be visually read. For example, the identification information 50 may be a QR code (registered trademark) as shown in FIG. 8(a), a barcode as shown in FIG. 8(b), or a barcode as shown in FIG. 8(c). It may be a list of letters, numbers, or symbols as shown in the figure below.

位置把握部３２は、カメラ２４で取得された画像に基づいて、クレーン１とワークＷとの相対位置を把握する。クレーン１とワークＷとの相対位置の把握には、後述するワークＷ基準位置の検出結果など用いる。また、位置把握部３２は、クレーン１が個片ＷＰを搬送した後に戻ってくる復帰位置を把握する。位置把握部３２の動作の具体例については、後述する。 The position grasping unit 32 grasps the relative position of the crane 1 and the work W based on the image acquired by the camera 24. To grasp the relative position between the crane 1 and the workpiece W, the detection result of the reference position of the workpiece W, which will be described later, is used. Further, the position grasping unit 32 grasps the return position to which the crane 1 returns after conveying the piece WP. A specific example of the operation of the position grasping section 32 will be described later.

クレーン制御部３３は、クレーン１の各種動作を制御する指令情報を演算すると共に、当該指令情報をクレーン制御装置４へ送信する。また、クレーン制御部３３は、リフティングマグネット２０の複数の磁石部２１の励磁パターンを制御する。クレーン制御部３３は、識別情報５０に紐付けられた個片ＷＰの情報に基づいて、励磁パターンを制御する。クレーン制御部３３は、識別部３１にて識別した個片ＷＰについて、識別情報５０に紐付けられていた情報に基づいて、どの磁石部２１を励磁すべきかを演算すると共に、当該指令情報をクレーン制御装置４へ送信する。なお、クレーン制御部３３は、リフティングマグネット２０の複数の磁石部２１の励磁パターンをリフティングマグネット２０のレイアウト図（図７参照）に表示してもよい。 The crane control unit 33 calculates command information for controlling various operations of the crane 1 and transmits the command information to the crane control device 4. The crane control unit 33 also controls the excitation pattern of the plurality of magnet parts 21 of the lifting magnet 20. The crane control unit 33 controls the excitation pattern based on the information on the individual pieces WP linked to the identification information 50. The crane control unit 33 calculates which magnet unit 21 should be excited for the individual piece WP identified by the identification unit 31 based on the information linked to the identification information 50, and transmits the command information to the crane. Send to control device 4. Note that the crane control unit 33 may display the excitation pattern of the plurality of magnet parts 21 of the lifting magnet 20 on the layout diagram of the lifting magnet 20 (see FIG. 7).

管理部３４は、各種データや、作業状況などを管理する。管理部３４は、生産管理装置７から受信した識別情報５０と、個片ＷＰ及びワークＷの作図データとを記憶して保管する。また、識別部３１が識別情報５０のマッチングを行うときに、当該記憶した識別情報５０のデータを読み出す。管理部３４は、クレーン制御装置４から作業の完了報告を受信したら、搬送対象であった個片ＷＰの搬送が完了したことを記憶する。管理部３４は、記憶した作業完了状況を示す情報を生産管理装置７へ送信する。 The management unit 34 manages various data, work status, and the like. The management unit 34 stores and stores the identification information 50 received from the production control device 7 and the drawing data of the individual piece WP and the workpiece W. Furthermore, when the identification section 31 performs matching of the identification information 50, it reads out the data of the stored identification information 50. When the management unit 34 receives the work completion report from the crane control device 4, it stores that the transport of the individual piece WP that was the object of transport has been completed. The management unit 34 transmits the stored information indicating the work completion status to the production management device 7.

地上側制御システム３の建屋設備管理装置９は、クレーン制御装置４に建屋側の設備情報を送信する。送信情報は、安全柵の状態、搬送先のコンベアの状態、台車の状態等、安全インターロックに必要な情報を含んでいる。これにより、クレーン制御装置４は、建屋側の設備と干渉しないようにクレーン１を制御することができる。 The building equipment management device 9 of the ground-side control system 3 transmits building-side equipment information to the crane control device 4. The transmitted information includes information necessary for safety interlock, such as the state of the safety fence, the state of the conveyor at the destination, and the state of the trolley. Thereby, the crane control device 4 can control the crane 1 so as not to interfere with the equipment on the building side.

次に、図３～図７を参照して、本発明のクレーンシステム１００の動作について説明する。図３は、作業管理装置８の処理内容を示すフローチャートである。図３は、新たなワークＷがクレーン１の搬送位置に到達した時から、当該ワークＷ中の全ての個片が搬送されるまでの処理内容を示す。図４は、ワークＷ及び個片ＷＰの一例を示す図である。図５は、クレーン１が個片ＷＰを搬送しているときの様子を示す斜視図である。図６は、画像に基づく位置把握について説明するための図である。図７は、リフティングマグネット２０の励磁パターンについて説明するための図である。 Next, the operation of the crane system 100 of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 7. FIG. 3 is a flowchart showing the processing contents of the work management device 8. FIG. 3 shows the processing contents from when a new work W reaches the transport position of the crane 1 until all the individual pieces in the work W are transported. FIG. 4 is a diagram showing an example of the work W and the individual pieces WP. FIG. 5 is a perspective view showing how the crane 1 is transporting the individual pieces WP. FIG. 6 is a diagram for explaining position recognition based on an image. FIG. 7 is a diagram for explaining the excitation pattern of the lifting magnet 20.

図３に示すように、作業管理装置８のクレーン制御部３３は、台車１０１ａ上のワークＷ基準位置をカメラ２４で撮影できる位置までトロリ１３を移動させるように、クレーン制御装置４へ動作指示を送信する（ステップＳ１０）。ワークＷ基準位置は、予め定められる位置であり、例えばワークＷの角部である。これにより、クレーン制御装置４は、カメラ２４がワークＷの角部を撮影可能な位置に来るように、クレーン１を制御する（図５（ａ）参照）。 As shown in FIG. 3, the crane control unit 33 of the work management device 8 instructs the crane control device 4 to move the trolley 13 to a position where the reference position of the work W on the trolley 101a can be photographed by the camera 24. Transmit (step S10). The workpiece W reference position is a predetermined position, for example, a corner of the workpiece W. Thereby, the crane control device 4 controls the crane 1 so that the camera 24 comes to a position where the corner of the workpiece W can be photographed (see FIG. 5(a)).

次に、作業管理装置８の位置把握部３２は、カメラ２４で取得された画像に基づいて、クレーン１とワークＷとの相対位置を把握する（ステップＳ２０）。また、位置把握部３２は、クレーン１が個片ＷＰを搬送コンベア１０２ｂへ搬送した後に、復帰する復帰位置も把握する。位置把握部３２は、画像処理装置６に対し、画像を取得すると共に、位置把握に必要な検出及び測定を行うように指示を行う。具体的に、図６（ａ）に示すように、画像処理装置６は、ワークＷのある角部をワーク基準位置ＳＰ１とし、当該ワーク基準位置ＳＰ１を通過するワークＷの縁部を基準ラインＳＬとする。また、台車１０１ａの上面のうち、ワーク基準位置ＳＰ１付近の所定位置には、マークが付されている。画像処理装置６は、マークを台車基準位置ＳＰ２として設定する。従って、図６（ｂ）に示すように、画像処理装置６は、画像中にマークを捕捉したら、当該マークの位置を台車基準位置ＳＰ２として検出すると共に、当該台車基準位置ＳＰ２の位置を測定する。これにより、位置把握部３２は、個片ＷＰの搬送から戻ってきたときのクレーン１の復帰位置として、台車基準位置ＳＰ２を把握する。また、図６（ｃ）に示すように、画像処理装置６は、画像中におけるワーク基準位置ＳＰ１を検出して位置を測定すると共に、基準ラインＳＬの傾きを測定する。これにより、位置把握部３２は、クレーン１とワークＷとの相対位置を傾きも含めて把握する。 Next, the position grasping unit 32 of the work management device 8 grasps the relative position of the crane 1 and the workpiece W based on the image acquired by the camera 24 (step S20). The position grasping unit 32 also grasps the return position to which the crane 1 returns after conveying the piece WP to the conveyor 102b. The position grasping unit 32 instructs the image processing device 6 to acquire an image and perform detection and measurement necessary for position grasping. Specifically, as shown in FIG. 6A, the image processing device 6 sets a certain corner of the workpiece W as a workpiece reference position SP1, and sets the edge of the workpiece W passing through the workpiece reference position SP1 as a reference line SL. shall be. Furthermore, a mark is attached to a predetermined position on the upper surface of the cart 101a near the workpiece reference position SP1. The image processing device 6 sets the mark as the trolley reference position SP2. Therefore, as shown in FIG. 6(b), when the image processing device 6 captures the mark in the image, it detects the position of the mark as the trolley reference position SP2, and also measures the position of the trolley reference position SP2. . Thereby, the position grasping section 32 grasps the trolley reference position SP2 as the return position of the crane 1 when it returns from conveying the individual pieces WP. Further, as shown in FIG. 6C, the image processing device 6 detects the work reference position SP1 in the image and measures the position, and also measures the inclination of the reference line SL. Thereby, the position grasping section 32 grasps the relative position of the crane 1 and the workpiece W including the inclination.

次に、作業管理装置８の識別部３１は、ワークＷを識別する（ステップＳ３０）。識別部３１は、ワークＷに付与された識別情報５０を読み取ることで、ワークＷを識別する。具体的に、図４では、搬送が行われる順に、個片ＷＰ１，ＷＰ２，ＷＰ３，ＷＰ４…という符号を付している。画像処理装置６は、画像中からワークＷに付与された識別情報５０の画像を抽出し、識別部３１へ送信する。識別部３１は、得られた識別情報５０を全ての識別情報５０のデータとマッチングする処理を行う。また、識別部３１は、初回に搬送する個片ＷＰ１についての識別も行う。識別部３１は、識別情報５０に紐付けられた個片ＷＰ１の情報を取得することで、搬送対象の個片ＷＰ１の正確な形状・大きさ及び位置を取得することができる。 Next, the identification unit 31 of the work management device 8 identifies the work W (step S30). The identification unit 31 identifies the work W by reading identification information 50 given to the work W. Specifically, in FIG. 4, individual pieces WP1, WP2, WP3, WP4, . . . are labeled in the order in which they are transported. The image processing device 6 extracts an image of the identification information 50 given to the workpiece W from the image and sends it to the identification section 31 . The identification unit 31 performs a process of matching the obtained identification information 50 with data of all identification information 50. The identification unit 31 also identifies the piece WP1 to be transported for the first time. By acquiring the information on the individual piece WP1 linked to the identification information 50, the identification unit 31 can acquire the accurate shape, size, and position of the individual piece WP1 to be transported.

次に、作業管理装置８のクレーン制御部３３は、ステップＳ３０で得られた個片ＷＰの情報に基づいて、リフティングマグネット２０の励磁パターンを制御する（ステップＳ４０）。具体的に、リフティングマグネット２０は、図７（ａ）に示すような配列で複数の磁石部２１を有し、個々の磁石部２１を個別に励磁することができる。ここで、ステップＳ３０で識別された個片ＷＰが図７（ｂ）に示すような小さなものであった場合、クレーン制御部３３は、対応する狭い領域の磁石部２１を励磁する。励磁された磁石部２１はハッチングで示される。これに対し、ステップＳ３０で識別された個片ＷＰが図７（ｃ）に示すように大きいものであった場合、クレーン制御部３３は、広い範囲の磁石部２１を励磁する。 Next, the crane control unit 33 of the work management device 8 controls the excitation pattern of the lifting magnet 20 based on the information on the individual piece WP obtained in step S30 (step S40). Specifically, the lifting magnet 20 has a plurality of magnet parts 21 arranged as shown in FIG. 7(a), and each magnet part 21 can be individually excited. Here, if the individual piece WP identified in step S30 is small as shown in FIG. 7(b), the crane control unit 33 excites the magnet unit 21 in the corresponding narrow area. The excited magnet portion 21 is indicated by hatching. On the other hand, if the piece WP identified in step S30 is large as shown in FIG. 7(c), the crane control section 33 excites the magnet section 21 over a wide range.

次に、作業管理装置８のクレーン制御部３３は、ステップＳ２０で取得された位置情報に基づいてリフティングマグネット２０と個片ＷＰの位置合わせをすると共に、ステップＳ４０で設定された励磁パターンにて個片ＷＰを吸着し、搬送コンベアへ搬送するように、クレーン制御装置４０に動作指令を行う（ステップＳ５０）。これにより、クレーン１は、搬送コンベア１０２ｂに個片ＷＰを載せた後、台車１０１ａの位置に戻る。この際、クレーン１は、ステップＳ２０で取得された台車基準位置ＳＰ２に基づく位置に復帰する。 Next, the crane control unit 33 of the work management device 8 aligns the lifting magnet 20 and the piece WP based on the position information acquired in step S20, and also aligns the lifting magnet 20 and the piece WP with the excitation pattern set in step S40. An operation command is given to the crane control device 40 to pick up the piece WP and transport it to the transport conveyor (step S50). Thereby, the crane 1 returns to the position of the trolley 101a after placing the pieces WP on the conveyor 102b. At this time, the crane 1 returns to the position based on the trolley reference position SP2 acquired in step S20.

次に、管理部３４は、ワークＷ中の個片ＷＰの搬送が全て終了したか否かを判定する（ステップＳ６０）。ステップＳ６０において終了したと判定された場合、図３に示す処理は終了し、次の新たなワークＷの搬送を開始する。一方、ステップＳ６０において終了していないと判定された場合、ステップＳ１０から再び処理が繰り返される。なお、図４に示す個片ＷＰ１の搬送が完了したら、次に個片ＷＰ２の搬送が行われ、以降、個片ＷＰ３、ＷＰ４…の順で搬送が行われる。なお、個片ＷＰ２の搬送を行う場合、図６（ｄ）に示すように、位置把握部３２は、個片ＷＰ２の角部を新たなワーク基準位置ＳＰ１として取得する。また、二回目以降のステップＳ３０では、識別情報５０を用いたワークＷの識別は行われず、搬送対象となる個片ＷＰについて、識別情報５０に紐付けられた情報に基づいて推定による識別を行う。以降、同趣旨の動作が繰り返される。 Next, the management unit 34 determines whether all the individual pieces WP in the workpiece W have been transported (step S60). If it is determined in step S60 that the process has ended, the process shown in FIG. 3 ends, and transport of the next new workpiece W is started. On the other hand, if it is determined in step S60 that the process has not ended, the process is repeated again from step S10. Note that when the conveyance of the individual piece WP1 shown in FIG. 4 is completed, the conveyance of the individual piece WP2 is performed next, and thereafter, the conveyance of the individual pieces WP3, WP4, etc. is performed in this order. Note that when transporting the individual piece WP2, as shown in FIG. 6(d), the position grasping unit 32 acquires the corner of the individual piece WP2 as a new workpiece reference position SP1. In addition, in the second and subsequent steps S30, the work W is not identified using the identification information 50, but the individual pieces WP to be transported are identified by estimation based on the information linked to the identification information 50. . Thereafter, the same operation is repeated.

次に、本実施形態に係るクレーンシステム１００の作用・効果について説明する。 Next, the functions and effects of the crane system 100 according to this embodiment will be explained.

本実施形態に係るクレーンシステム１００は、クレーン１の下方の画像を取得するカメラ２４と、ワークＷを識別する識別部３１と、を備えている。この識別部３１は、ワークＷに付与された識別情報をカメラ２４で取得された画像から読み取ることで、ワークＷを識別する。この場合、複数のワークＷが存在している場合であっても、各々のワークＷがどのようなものであるかを事前に把握すると共に識別情報５０を付与しておけば、識別部３１は、識別情報５０を読み取ってワークＷを識別することにより、搬送対象のワークＷがどのようなものであるかを把握することができる。これにより、クレーン１が当該ワークＷに含まれる個片を自動的に搬送するときに、複雑な演算などを行うことなく、個片ＷＰに合わせた適切な搬送を容易に行うことが可能となる。以上より、クレーンシステム１００は、予め切断された複数の個片ＷＰを含むワークＷの中から所定の個片ＷＰを自動的に搬送を行うことができる。 The crane system 100 according to this embodiment includes a camera 24 that captures an image below the crane 1, and an identification unit 31 that identifies the workpiece W. The identification unit 31 identifies the workpiece W by reading identification information given to the workpiece W from an image acquired by the camera 24. In this case, even if a plurality of works W exist, if the type of each work W is known in advance and the identification information 50 is assigned, the identification unit 31 can By reading the identification information 50 and identifying the workpiece W, it is possible to understand what kind of workpiece W to be transported. As a result, when the crane 1 automatically transports the individual pieces included in the workpiece W, it is possible to easily carry out appropriate transportation according to the individual piece WP without performing complicated calculations. . As described above, the crane system 100 can automatically transport a predetermined piece WP from among the work W including a plurality of pieces WP cut in advance.

特に、本実施形態に係るクレーンシステム１００では、識別部３１は、実際のワークＷの画像を用いて識別を行わず、識別情報５０を用いて識別を行っている。例えば、切断システム１０１での切断線が細くなりすぎると、画像中での切断線の検出を行い難くなる。これに対し、識別情報５０を用いて識別を行う場合、切断線の検出し難さとは関係なく、識別部３１がワークＷの識別を行うことができる。 In particular, in the crane system 100 according to the present embodiment, the identification unit 31 does not perform identification using an image of the actual workpiece W, but uses identification information 50 to perform identification. For example, if the cutting line made by the cutting system 101 becomes too thin, it becomes difficult to detect the cutting line in an image. On the other hand, when performing identification using the identification information 50, the identification unit 31 can identify the workpiece W regardless of the difficulty in detecting the cutting line.

クレーンシステム１００において、ワークＷの識別情報５０には、当該ワークＷに含まれる個々の個片ＷＰの情報が紐付けられており、識別部３１は、紐付けられた個片ＷＰの情報に基づいて、個片ＷＰの識別を行ってよい。この場合、識別部３１がワークＷの識別を行うことで、個々の個片ＷＰがどのような形状・大きさを有し、どのような位置に存在しているかについての識別を行うことができる。これにより、クレーン１は、個々の個片ＷＰについて、複雑な演算などを行うことなく、容易に適切な搬送を行うことができる。 In the crane system 100, the identification information 50 of the workpiece W is linked with information on each piece WP included in the workpiece W, and the identification unit 31 identifies the piece WP based on the information on the linked piece WP. Then, the individual pieces WP may be identified. In this case, by identifying the workpiece W by the identification unit 31, it is possible to identify what shape and size each individual piece WP has and what position it is located. . Thereby, the crane 1 can easily and appropriately transport each individual piece WP without performing complicated calculations.

クレーンシステム１００は、カメラ２４で取得された画像に基づいて、クレーン１とワークＷとの相対位置を把握する位置把握部３２を更に備える。この場合、クレーン１は、位置把握部３２によって把握された相対位置に基づいて、適切にワークＷの個片ＷＰを搬送することができる。 The crane system 100 further includes a position grasping section 32 that grasps the relative position of the crane 1 and the work W based on the image acquired by the camera 24. In this case, the crane 1 can appropriately transport the individual pieces WP of the workpiece W based on the relative position ascertained by the position ascertaining section 32.

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。 The invention is not limited to the embodiments described above.

識別部３１は、識別情報５０を用いた識別に加え、カメラ２４によって取得された個片ＷＰの画像を、予め取得された個片ＷＰの作図データと照合することで、個片ＷＰを識別してよい。この場合、複数の種類の個片Ｗが存在している場合であっても、識別部３１は、画像中の個片ＷＰと形状データを照合することで、個片ＷＰがどのようなものであるかを把握することができる。これにより、クレーン１が当該ワークＷに含まれる個片ＷＰを自動的に搬送するときに、複雑な演算などを行うことなく、個片ＷＰに合わせた適切な搬送を容易に行うことが可能となる。 In addition to the identification using the identification information 50, the identification unit 31 identifies the individual piece WP by comparing the image of the individual piece WP acquired by the camera 24 with the drawing data of the individual piece WP acquired in advance. It's okay. In this case, even if there are multiple types of individual pieces W, the identification unit 31 can determine what kind of individual pieces WP are by comparing the individual pieces WP in the image with the shape data. You can figure out if there is. As a result, when the crane 1 automatically transports the individual pieces WP included in the workpiece W, it is possible to easily carry out appropriate transportation according to the individual pieces WP without performing complicated calculations. Become.

また、識別部３１は、画像中のワークＷ全体を、ワークＷの作図データと照合することで識別してよい。すなわち、識別部３１は、ワークＷ全体の画像と、ワークＷの切断パターンを示す作図データとをマッチングすることで、搬送対象となっているワークＷがどのワークＷであるかを識別してよい。なお、ワークＷの作図データには、当該ワークＷ中に、どのような個片ＷＰがどのような順序で並んでいるかの情報も含まれている。すなわち、ワークＷの作図データには、個々の個片ＷＰの情報が紐付けられている。 Further, the identification unit 31 may identify the entire workpiece W in the image by comparing it with the drawing data of the workpiece W. That is, the identification unit 31 may identify which workpiece W is the workpiece W to be transported by matching the image of the entire workpiece W with the drawing data indicating the cutting pattern of the workpiece W. . Note that the drawing data of the workpiece W also includes information on what kind of individual pieces WP are arranged in what order in the workpiece W. That is, the drawing data of the workpiece W is linked with information about each individual piece WP.

上述の実施形態では、クレーンとして、リフティングマグネットを用いた天井クレーンを例示した。しかし、本発明は、他の種類のクレーンにも適用可能であり、例えば門型クレーンなどのクレーンにも適用可能である。 In the above-mentioned embodiment, an overhead crane using a lifting magnet was illustrated as the crane. However, the invention is also applicable to other types of cranes, such as gantry cranes.

上述の実施形態では、応答速度などを考慮して機上側制御システム２と地上側制御システム３とを分離して設置した構成を例に説明したが、これに限られない。例えば、機上側制御システム２を地上に設置してもよい。それとは逆に、地上側制御システム３をクレーン１の機械上に設けてもよい。 In the above-described embodiment, an example has been described in which the onboard control system 2 and the ground control system 3 are installed separately in consideration of response speed, but the present invention is not limited to this. For example, the onboard control system 2 may be installed on the ground. Conversely, the ground-side control system 3 may also be provided on the machine of the crane 1.

１…クレーン、２４…カメラ（画像取得部）、３１…識別部、３２…位置把握部、５０…識別情報、１００…クレーンシステム。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Crane, 24... Camera (image acquisition part), 31... Identification part, 32... Position grasping part, 50... Identification information, 100... Crane system.

Claims

予め切断された複数の個片を含むワークの中から所定の前記個片を運搬するクレーンと、
前記クレーンに設けられ、前記クレーンの下方の画像を取得する画像取得部と、
前記ワークを識別する識別部と、を備え、
前記識別部は、前記ワークに付与された識別情報を前記画像取得部で取得された前記画像から読み取ることで、前記ワークを識別し、
前記ワークの前記識別情報には、当該ワークに含まれる個々の前記個片の情報が紐付けられており、
前記識別部は、紐付けられた前記個片の情報に基づいて、前記個片の識別を行う、クレーンシステム。 a crane that transports a predetermined piece from among a workpiece including a plurality of pre-cut pieces;
an image acquisition unit provided in the crane and configured to acquire an image below the crane;
an identification unit that identifies the workpiece,
The identification unit identifies the workpiece by reading identification information given to the workpiece from the image acquired by the image acquisition unit ,
The identification information of the workpiece is linked to information about each individual piece included in the workpiece,
In the crane system , the identification unit identifies the individual pieces based on information about the linked pieces .

前記識別情報は、ＱＲコード（登録商標）、バーコード、及び文字や数字や記号の羅列、の少なくとも一つを含む請求項１に記載のクレーンシステム。 The crane system according to claim 1 , wherein the identification information includes at least one of a QR code (registered trademark), a barcode, and a list of letters, numbers, and symbols .

前記画像取得部で取得された前記画像に基づいて、前記クレーンと前記ワークとの相対位置を把握する位置把握部を更に備える、請求項１又は２に記載のクレーンシステム。
The crane system according to claim 1 or 2, further comprising a position grasping section that grasps the relative position of the crane and the workpiece based on the image acquired by the image acquisition section.