JP7408034B1 - クロスベルトソーター - Google Patents

Abstract

投入後のセル上の荷物の２個載りやセル外の場所の荷物載りのような荷物の異常積載状態を自動的にかつ安全に解消するクロスベルトソーターを提供する。荷物の投入後にセル上の荷物の状況を解析する荷物状況解析ゾーンと、荷物状況解析ゾーンで荷物の状況が異常と解析した場合に対応する異常対応ゾーンとを個別に有し、荷物状況解析ゾーンでは、主コンベヤ上の各セルの荷物の状態が上方からのカメラ撮影により及び／又はレーザーセンサーにより解析され、荷物状況解析ゾーンの解析により、一つのセル上に荷物が２個存在する異常が認められた場合、異常対応ゾーンにおいて、そのセル上の荷物のうち１個をロボットにより取り除き、荷物がセルから逸脱して存在する異常が認められた場合、異常対応ゾーンにおいて、セルから逸脱した荷物を取り除き、さらに取り除いた荷物をリジェクトシュート又は空セルなどに移動する。

Description

本発明は、投入後のセル上の荷物の２個載りやセル外の場所の荷物載りのような荷物の異常積載状態を簡単な方法で自動的に解析して安全に解消することができるクロスベルトソーターに関する。

従来のクロスベルトソーターの典型例を図１，図２に示す。図１は、クロスベルトソーターを含む仕分けシステムが現場に設置された例の全体平面図、図２は、クロスベルトソーターの各セルが連続して配置されている状態の一部平面図である。図１及び図２に示すように、クロスベルトソーターは、ループ状に進行する主コンベヤ１上にセル２が落下防止板１２を挟んで連続して配置され、各セル２が主コンベヤ１の進行方向３に対して横断方向に動くベルトコンベヤ４からなり、各セル２のベルトコンベヤ４の独立した動作により、セル２上に投入された荷物を主コンベヤ１の側部のシュート５に自動的に仕分けるように構成されている。

実際のクロスベルトソーターを使用する仕分けシステムでは、図１に示すように、トラック、コンテナ、カゴ車などから降ろされた荷物は、荷卸しコンベヤ６からクロスベルトソーターへの投入部７まで搬送され、投入部７のコンベヤから荷物は、一つずつ各セル２のベルトコンベヤ４上に投入される。投入された荷物は、ループ状に進行する主コンベヤ１の動きに従って進行し、荷物に割り当てられた行き先のシュート５の側部に来るとセル２上の荷物がベルトコンベヤ４によってそのシュート５に自動的に払い出されるようになっている。行き先のシュート５は、荷物に付されたバーコードの仕分け情報をバーコードリーダー１１によって読み取ることによって決定されるのが一般的である。仕分け情報がバーコードリーダー１１で読み取りできなかった等の理由で行き先のシュート５に仕分けられなかった荷物は、エラー品を集めるリジェクトシュート８に送られる。

上述のような構成の従来のクロスベルトソーターを使用するシステムでは、以下に示す二つの問題が現場において頻繁に生じている。

第一の問題は、図３に示すように一つのセル２のベルトコンベヤ４上に２個の荷物９が載ってしまう問題が発生することである。これは、例えば、荷卸しコンベヤ６から投入部７までの荷物９の搬送時に２個の荷物９が並列に搬送された場合に２個の荷物９をそのまま一つのセル２に投入してしまうことによって発生する。

このようにセル２のベルトコンベヤ４上に２個の荷物９が載っていると、ベルトコンベヤ４の動作により２個の荷物９が同時に同じシュート５に仕分けられるため、２個の荷物９のいずれかは適切な行き先のシュート５に仕分けることができない。また、セル２のベルトコンベヤ４上で２個の荷物９が並列して載っていると、２個の荷物９の仕分け情報を記載したバーコード１０をバーコードリーダー１１によって完全に適切に読み取ることができない場合がある。

図４（ｉ）のようにセル２上の２個の荷物９のバーコード１０が読み取りやすい位置にあり、実際にバーコードリーダー１１によって２つのバーコード１０がともに読み取れた場合は一つのセル２上に荷物９が２個存在する異常があると判断し、セル２のベルトコンベヤ４によってこれらの荷物９をリジェクトシュート８に容易に送ることができる。

しかし、図４（ｉｉ）のようにセル２上の２個の荷物９のバーコード１０のうち一つのバーコード１０が２個の荷物９の間にあるなどの理由でバーコードリーダー１１によって読み取れなかった場合はセル２上の２個の荷物９はともに、読み取られた１個の荷物９のバーコード１０の行き先のシュート５に仕分けられ、その結果、バーコード１０を読み取れなかった荷物９に関して誤仕分けが発生することになる。さらに図４（ｉｉｉ）のようにセル２上の２個の荷物９のバーコード１０のいずれもが読み取れない位置にあり、実際にバーコードリーダー１１によって２つともバーコード１０が読み取れない場合は２個の荷物９の仕分け先が不明であると判断し、これらの荷物９をリジェクトシュート８に送ることになる。

第二の問題は、滑りやすい荷物９や転がりやすい荷物９がセル２に投入された場合、荷物９がセル２上にとどまらず、図５に示すように荷物９がセル２間の落下防止板１２上に載ったり、セル２から荷物９が大きくはみ出すなどによってセル２から逸脱して荷物９が隣接するセル２との間に存在する問題が発生することがある。このような状態になると、セル２のベルトコンベヤ４を駆動してもセル２から逸脱して存在する荷物９を適切に動かすことができないため、主コンベヤ１を停止するか又は主コンベヤ１を作動させながら人手で問題の荷物９を取り除くことになる。セル２から逸脱して存在する荷物９は、主コンベヤ１のセル２の外で不安定な状態で載っているため、荷物９が落下して破損する危険があり、さらには落下した荷物９をセル２が巻き込んでクラッシュする可能性がある。

上記のような荷物９の異常な積載状態の問題が発生した場合、安全上の理由から主コンベヤ１を止めて手作業で荷物９を取り除く等の復旧作業を行なうべきであるが、現場では主コンベヤ１のループを稼働したまま人手で荷物９を取り除こうとする行為が横行しており、非常に危険な状態が継続している。従って、安全にかつ自動的にかかる問題を取り除き、荷物の異常な積載状態によって引き起こされるトラブルを未然に防ぐことによって設備を安定稼働することができるクロスベルトソーターが強く求められている。

特開２００５－２５５３３０号公報 特開２０１７－４８０１８号公報 特開２０１９－１８９４５５号公報 特開２０２１－８４７９０号公報 特開２０２０－１８９７２１号公報

本発明は、かかる従来技術の問題点に鑑み創案されたものであり、その目的は、投入後のセル上の荷物の２個載りやセル外の場所の荷物載りのような荷物の異常積載状態を効率的な方法で自動的にかつ安全に解消することができるクロスベルトソーターを提供することにある。

本発明者は、かかる目的を達成するために鋭意検討した結果、クロスベルトソーターへの荷物の投入後にセル上の荷物の状況をカメラ撮影により及び／又はレーザーセンサーにより解析する荷物状況解析ゾーンと、荷物の状況が異常と解析された場合に対応する異常対応ゾーンとを順に設け、荷物状況解析ゾーンで各セルの荷物の状態を解析し、その解析により荷物の異常積載状態が認められる場合には、異常対応ゾーンで問題となる荷物をロボットにより取り除くように対応することによって、人手によらず自動的にかつ効率良く荷物の異常積載状態を解消できることを見出し、本発明の完成に至った。

本発明は、かかる知見に基づいて完成したものであり、以下の（１）～（１０）の構成を有するものである。
（１）ループ状に進行する主コンベヤ上に、主コンベヤの進行方向の横断方向に動くベルトコンベヤからなるセルが連続して配置され、各セルのベルトコンベヤの独立した動作により、セル上に投入された荷物を主コンベヤの側部の割り当てられた行き先のシュートに自動的に移動して荷物を仕分けるように構成されたクロスベルトソーターであって、クロスベルトソーターが、荷物の投入後にセル上の荷物の状況を解析する荷物状況解析ゾーンと、荷物状況解析ゾーンで荷物の状況が異常と解析した場合に対応する異常対応ゾーンとを個別に有し、荷物状況解析ゾーンでは、主コンベヤ上の各セルの荷物の状態が上方からのカメラ撮影により及び／又はレーザーセンサーにより解析され、荷物状況解析ゾーンの解析により、一つのセル上に荷物が２個存在する異常が認められた場合、異常対応ゾーンにおいて、そのセル上の荷物のうち１個をロボットにより取り除くように構成されることを特徴とするクロスベルトソーター。
（２）異常が認められた荷物を仕分けるように構成されたリジェクトシュートが異常対応ゾーンの主コンベヤの側部に設けられ、取り除かれた荷物が、ロボットにより、リジェクトシュートに移動されるように構成されることを特徴とする（１）に記載のクロスベルトソーター。
（３）取り除かれた荷物が、ロボットにより、荷物を載せていない空セルに移動されるように構成されることを特徴とする（１）に記載のクロスベルトソーター。
（４）ループ状に進行する主コンベヤ上に、主コンベヤの進行方向の横断方向に動くベルトコンベヤからなるセルが連続して配置され、各セルのベルトコンベヤの独立した動作により、セル上に投入された荷物を主コンベヤの側部の割り当てられた行き先のシュートに自動的に移動して荷物を仕分けるように構成されたクロスベルトソーターであって、クロスベルトソーターが、荷物の投入後にセル上の荷物の状況を解析する荷物状況解析ゾーンと、荷物状況解析ゾーンで荷物の状況が異常と解析した場合に対応する異常対応ゾーンとを個別に有し、荷物状況解析ゾーンでは、主コンベヤ上の各セルの荷物の状態が上方からのカメラ撮影により及び／又はレーザーセンサーにより解析され、荷物状況解析ゾーンの解析により、荷物がセルから逸脱して存在する異常が認められた場合、異常対応ゾーンにおいて、セルから逸脱した荷物をロボットにより取り除くように構成されることを特徴とするクロスベルトソーター。
（５）異常が認められた荷物を仕分けるように構成されたリジェクトシュートが異常対応ゾーンの主コンベヤの側部に設けられ、取り除かれた荷物が、ロボットにより、リジェクトシュートに移動されるように構成されることを特徴とする（４）に記載のクロスベルトソーター。
（６）取り除かれた荷物が、ロボットにより、その荷物を載せることを予定していたセルに戻されるように構成されることを特徴とする（４）に記載のクロスベルトソーター。
（７）取り除かれた荷物が、ロボットにより、荷物を載せていない空セルに移動されるように構成されることを特徴とする（４）に記載のクロスベルトソーター。
（８）ロボットが、荷物を吸引する吸盤を持ち、ロボットの吸盤により上方から荷物が吸着されて取り除かれるように構成されることを特徴とする（１）～（７）のいずれかに記載のクロスベルトソーター。
（９）ロボットが、荷物をクランプするハンド部を持ち、ロボットのハンド部により上方から荷物が把持されて取り除かれるように構成されることを特徴とする（１）～（７）のいずれかに記載のクロスベルトソーター。
（１０）異常対応ゾーンにおいて、荷物を取り除くときにロボットが荷物の上方で主コンベヤの進行方向の速度に同期して主コンベヤの進行方向に移動されるように構成されることを特徴とする（１）～（７）のいずれかに記載のクロスベルトソーター。

本発明のクロスベルトソーターは、荷物が一つのセル上に２個載っている状況でも自動的にその状況を解析して適切に解消するように構成されているので、２個の荷物が同じシュートに送られる誤仕分けの問題が生じず、それによる回収作業やコストが生じない。また、本発明のクロスベルトソーターは、荷物がセルから逸脱して存在する状況でも自動的にその状況を解析して適切に解消するように構成されているので、主コンベヤの稼働中に荷物が不安定なまま運ばれて落下したり、破損したり、稼働中の機械に巻き込まれたりする危険がなく、それによる復旧作業やコストが生じない。

図１は、従来のクロスベルトソーターを含む仕分けシステムが現場に設置された例の全体平面図である。

図２は、従来のクロスベルトソーターの各セルが連続して配置されている状態の一例を示す一部平面図である。

図３は、クロスベルトソーターの一つのセル上に２個の荷物が載っている状態の一例を示す一部平面図である。

図４は、クロスベルトソーターの一つのセル上に２個の荷物が載っている場合のバーコードの様々な読み取り状況の例を（ｉ）～（ｉｉｉ）で示す説明図である。

図５は、クロスベルトソーターのセルから荷物が逸脱して存在する状態の一例を示す一部平面図である。

図６は、本発明のクロスベルトソーターの一例を示す概略的な全体平面図である。

図７は、本発明のクロスベルトソーターの荷物状況解析ゾーンにおいてカメラ撮影を採用した構成の一例を示す側面図である。

図８は、本発明のクロスベルトソーターの荷物状況解析ゾーンにおいてレーザーセンサーを採用した構成の一例を示す側面図である。

図９は、本発明のクロスベルトソーターの異常対応ゾーンの構成の一例を示す平面図である。なお、ロボット関連部分は、主コンベヤ上に存在するが、構成の明瞭のため省略している。

図１０は、本発明のクロスベルトソーターの異常対応ゾーンの構成の一例を示す側面図である。

図１１は、本発明のクロスベルトソーターの異常対応ゾーンにおいてロボットにより荷物を側部のリジェクトシュートに移動する状況の例を（ｉ）～（ｉｉｉ）で示す説明図である。

本発明のクロスベルトソーターの実施形態について図面を参照しながら以下に詳細に説明するが、本発明は、これらに限定されるものではない。

本発明のクロスベルトソーターは、（ｉ）一つのセル上に荷物が２個載っている状態、及び／又は（ｉｉ）荷物がセル上から逸脱してセル間の落下防止板のような場所に載っている状態のような異常状態を監視し、これらの異常状態が把握された場合に安全にかつ自動的に解消するように構成されていることを特徴とする。本発明のクロスベルトソーターは、荷物が投入された後に荷物状況解析ゾーンと異常対応ゾーンとを有する点を除いて基本的に従来のクロスベルトソーターと同じ構成を有するものであり、例えば前述の図１，２に示されるクロスベルトソーターを基本構成として採用することができる。

本発明のクロスベルトソーターの一例の概略的な全体平面図を図６に示す。図６，図１，図２に示すように、本発明のクロスベルトソーターは、ループ状に進行する主コンベヤ１の上に、主コンベヤ１の進行方向３の横断方向に動くベルトコンベヤ４からなるセル２が連続して配置され、各セル２の間には落下防止板１２が配置されるものである。本発明のクロスベルトソーターは、従来のものと同様にトラックなどから降ろされた荷物が荷卸しコンベヤ６からクロスベルトソーターへの投入部７まで搬送されると、投入部７のコンベヤからセル２の上に荷物が投入され、セル２の上に投入された荷物は、セル２のベルトコンベヤ４の独立した動作により、主コンベヤ１の側部の割り当てられた行き先のシュート５に自動的に仕分けられる。このときの荷物のシュート５の行き先は、荷物に付された仕分け情報を記載したバーコードを例えば主コンベヤ１の側部にあるバーコードリーダー１１で読み取ることによって決定される。

本発明のクロスベルトソーターは、図６に示すように荷物が投入された後にセル上の荷物の状況を解析する荷物状況解析ゾーン１３と、荷物状況解析ゾーン１３で荷物の状況が異常と解析した場合に対応する異常対応ゾーン１４とを個別に順に設けており、これらのゾーンにおいてセル上の荷物の２個載りとセル上からの荷物の逸脱を監視し、これらの異常状態が把握された場合に自動的に解消するように対応することに特徴がある。

荷物状況解析ゾーン１３では、主コンベヤ１上にある各セル２上に投入された荷物の状態を監視し、その状態が異常状態であるかどうかを解析する。ここで「セル上」とは、「セルのベルトコンベヤ上」の意味であり、荷物の状態とは、主コンベヤ１上にある各セル２上の荷物の存在、位置及び／又は形状などの状態である。本発明では、荷物の状態は、上方からのカメラ撮影により及び／又はレーザーセンサーにより監視され、把握される。上方からのカメラ撮影やレーザーセンサーによる荷物の状態の把握方法は、従来から当業者に知られており、それらの公知の方法を適宜採用することができる。

カメラ撮影による場合、例えば図７に示すように、主コンベヤ１の上方に単数又は複数のカメラ１６を設置し、セル２上の荷物９の状態を監視するため、下方に向けて繰り返し撮影し、撮影した画像をコンピューターによって画像処理することによって荷物９の状態を三次元的に把握することができる。また、レーザーセンサーによる場合、例えば図８に示すように、主コンベヤ１の上方に単数又は複数のレーザーセンサー１７を設置し、セル２上の荷物９の状態を監視するため、下方のセル２に向けてレーザーを繰り返し照射し、その反射光を検出して、検出光を電気信号に変換し、コンピューターによって電気信号から三次元画像を得ることによって荷物９の状態を把握することができる。

荷物状況解析ゾーン１３では、カメラ撮影及び／又はレーザーセンサーによって得られた主コンベヤ１上にあるセル２上の荷物の状態が、異常状態、即ち図７に示すように一つのセル２上に荷物９が２個存在する異常状態にあるかどうか、及び／又は図８に示すように荷物９がセル２から逸脱して存在する（例えばセル２間の落下防止板１２上にある）かどうかが解析される。セル２からの荷物９の逸脱については、セル２上の荷物９の底面積の半分以上が逸脱するかどうかなど様々な基準を設定することができる。いずれの場合も荷物状況解析ゾーン１３では、カメラ撮影とレーザーセンサーは、それぞれどちらかのみを単独で採用してもよく、両者を併用してもよい。異常状態の解析では、カメラで把握されたセル２上の個々の荷物９の存在、位置及び／又は形状の情報に基づいて、これらの異常状態にあるかどうかを、例えばＡＩを搭載したコンピューターによって判断することができる。

荷物状況解析ゾーン１３で異常がなければ、セル２上の荷物９は、そのまま進み、自動的に行き先のシュート５に仕分ければよいが、荷物９の状態が異常と判断されると、続いて図６，９に示すように、荷物状況解析ゾーン１３とは別個に設けられた異常対応ゾーン１４でその異常状態を解消するように対応する。

具体的には、荷物状況解析ゾーン１３で図３で示すように一つのセル２上に荷物９が２個存在する異常が認められた場合、図６，９に示す異常対応ゾーン１４において、そのセル２上の２個の荷物９のうち１個をロボットにより取り除いて対応する。異常対応ゾーン１４の主コンベヤ１の側部には、図６，９に示すようにリジェクトシュート１５が設けられており、荷物９の２個載りが発生した場合に取り除かれた荷物９は、さらにロボットにより、このリジェクトシュート１５に移動されることができる。あるいは、取り除かれた荷物９は、ロボットにより荷物９を載せていない空セルに移動されることができる。空セルに移動された荷物９は、荷物９に付された仕分け情報を記載したバーコード１０を読み取られることによって正しい行き先のシュート５に仕分けられる。

また、荷物９がセル２から逸脱して存在する異常が認められた場合、図６，９に示す異常対応ゾーン１４において、セル２から逸脱した荷物９をロボットにより取り除いて対応する。荷物９がセル２から逸脱した場合に取り除かれた荷物９は、さらにロボットにより、リジェクトシュート１５に移動されることができる。あるいは、取り除かれた荷物９は、ロボットにより、その荷物９が載る予定であったセル２上に戻されることができる。あるいは、取り除かれた荷物９は、ロボットにより、荷物９を載せていない空セルに移動されることができる。予定セル又は空セルに移動された荷物９は、荷物９に付された仕分け情報を記載したバーコード１０を読み取られることによって正しい行き先のシュート５に仕分けられる。

異常対応ゾーン１４に設置されるロボットとしては、上述のような荷物の取り除きと荷物の移動に好適に使用される限り、特に限定されず、従来公知のロボットを適宜採用することができる。ロボットは、例えば図１０に示すように、異常対応ゾーン１４のセル２の上方に設けられ、主コンベヤ１の進行方向３、それに直交する仕分け方向、上下方向のいずれにも移動可能であることが好ましい。そして、ロボット１８は、例えば荷物９を吸着することができる吸盤１９を持ち、ロボット１８の吸盤１９が上方から降りてきて吸盤１９により荷物９を吸着し、吸着した荷物９を上方に移動させて取り除いたり、進行方向３やそれに直交する方向に移動させ、再び降下して吸着を解除して荷物９を移動できることが好ましい。あるいは、ロボットは、例えば荷物９をクランプすることができるハンド部（図示せず）を持ち、ロボット１８のハンド部が上方から降りてきて荷物９を把持して同様に移動して荷物を取り除いたり、荷物を移動できることが好ましい。ロボット１８は、ガントリー型のような複数の直交するスライド軸を組み合わせた構造のロボット以外に多関節ロボットも採用することができる。なお、異常対応ゾーン１４において、荷物９を取り除くときは、ロボット１８が荷物９の上方で主コンベヤ１の進行方向３の動きや速度に同期して主コンベヤ１の進行方向３に移動されながら行なわれることが好ましい。これにより、主コンベヤ１を止めずに荷物のスムーズかつ安全な取り除きができる。

荷物を吸着することができる吸盤を持つロボットによる荷物の取り除きと荷物の移動の様子の一例を図１１に示す。例えば荷物状況解析ゾーン１３の解析により一つのセル２上に荷物９が２個存在する異常が認められた場合、まず図１１（ａ）に示すように、ロボット１８の吸盤１９が上方から、取り除く方の荷物９の上に降りて荷物９を吸着し、次いで図１１（ｂ）に示すように荷物９を吸着した状態で上方にロボット１９が動くことによってセル２上から荷物９を取り除き、さらに図１１（ｃ）に示すように取り除いた荷物９を主コンベヤ１の側部にあるリジェクトシュート１５に移動することができる。

図１１は、ロボット１８により、取り除いた荷物９をリジェクトシュート１５に移動しているが、ロボット１８は、取り除いた荷物９をリジェクトシュート１５に移動する代わりに主コンベヤ１の進行方向３の前後に移動して又は全く移動せずに荷物９を載せていない空セルの上に移動させることができる。また、図１１では、一つのセル２に２個の荷物９が存在する場合のロボット１８の動きを示しているが、セル２から逸脱して例えばセル２間の落下防止板１２の上に荷物９が存在する異常が認められた場合も同様にロボット１８により荷物９を吸着又は把持して上方に取り除き、取り除いた荷物をリジェクトシュート１５や荷物９を載せていない空セルに移動したり、荷物９を載せることを予定していたセル２に戻すことができる。

本発明のクロスベルトソーターの典型例を上記で説明したが、本発明の技術思想に基づいて、セル上の荷物の２個載り及び／又はセル外の荷物の逸脱の異常状態をカメラ撮影及び／又はレーザーセンサーによって解析して、判断できる荷物状況解析ゾーンと、その判断に基づいて異常状態をロボットにより解消する異常対応ゾーンとを個別に設けている限り、本発明のクロスベルトソーターは、特に限定されず、従来公知の技術の追加、変更、削除が可能である。カメラ撮影やレーザーセンサーによる異常状態の把握、ロボットによる荷物の取り除きや移動、クロスベルトソーターの基本構成は、従来公知のものを適宜採用したり、変更することができる。

本発明のクロスベルトソーターによれば、投入後のセル上の荷物の２個載りやセル外の場所の荷物載りのような荷物の異常積載状態を簡単な方法で自動的に解析して安全に解消することができるので、当業界において極めて有用である。

１ 主コンベヤ
２ セル
３ 進行方向
４ ベルトコンベヤ
５ シュート
６ 荷卸しコンベヤ
７ 投入部
８ リジェクトシュート
９ 荷物
１０ バーコード
１１ バーコードリーダー
１２ 落下防止板
１３ 荷物状況解析ゾーン
１４ 異常対応ゾーン
１５ リジェクトシュート
１６ カメラ
１７ レーザーセンサー
１８ ロボット
１９ 吸盤

Claims (7)

1. ループ状に進行する主コンベヤ上に、主コンベヤの進行方向の横断方向に動くベルトコンベヤからなるセルが連続して配置され、各セルのベルトコンベヤの独立した動作により、セル上に投入された荷物を主コンベヤの側部の割り当てられた行き先のシュートに自動的に移動して荷物を仕分けるように構成されたクロスベルトソーターであって、クロスベルトソーターが、荷物の投入後にセル上の荷物の状況を解析する荷物状況解析ゾーンと、荷物状況解析ゾーンで荷物の状況が異常と解析した場合に対応する異常対応ゾーンとを個別に有し、荷物状況解析ゾーンでは、主コンベヤ上の各セルの荷物の状態が上方からのカメラ撮影により及び／又はレーザーセンサーにより解析され、荷物状況解析ゾーンの解析により、一つのセル上に荷物が２個存在する異常が認められた場合、異常対応ゾーンにおいて、そのセル上の荷物のうち１個をロボットにより取り除くように構成されることを特徴とするクロスベルトソーター。
2. 異常が認められた荷物を仕分けるように構成されたリジェクトシュートが異常対応ゾーンの主コンベヤの側部に設けられ、取り除かれた荷物が、ロボットにより、リジェクトシュートに移動されるように構成されることを特徴とする請求項１に記載のクロスベルトソーター。
3. 取り除かれた荷物が、ロボットにより、荷物を載せていない空セルに移動されるように構成されることを特徴とする請求項１に記載のクロスベルトソーター。
4. ループ状に進行する主コンベヤ上に、主コンベヤの進行方向の横断方向に動くベルトコンベヤからなるセルが連続して配置され、各セルのベルトコンベヤの独立した動作により、セル上に投入された荷物を主コンベヤの側部の割り当てられた行き先のシュートに自動的に移動して荷物を仕分けるように構成されたクロスベルトソーターであって、クロスベルトソーターが、荷物の投入後にセル上の荷物の状況を解析する荷物状況解析ゾーンと、荷物状況解析ゾーンで荷物の状況が異常と解析した場合に対応する異常対応ゾーンとを個別に有し、荷物状況解析ゾーンでは、主コンベヤ上の各セルの荷物の状態が上方からのカメラ撮影により及び／又はレーザーセンサーにより解析され、荷物状況解析ゾーンの解析により、荷物がセルから逸脱して存在する異常が認められた場合、異常対応ゾーンにおいて、セルから逸脱した荷物をロボットにより取り除き、取り除かれた荷物が、ロボットにより、その荷物を載せることを予定していたセルに戻されるか、又は取り除かれた荷物が、ロボットにより、荷物を載せていない空セルに移動されるように構成されることを特徴とするクロスベルトソーター。
5. ロボットが、荷物を吸引する吸盤を持ち、ロボットの吸盤により上方から荷物が吸着されて取り除かれるように構成されることを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載のクロスベルトソーター。
6. ロボットが、荷物をクランプするハンド部を持ち、ロボットのハンド部により上方から荷物が把持されて取り除かれるように構成されることを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載のクロスベルトソーター。
7. 異常対応ゾーンにおいて、荷物を取り除くときにロボットが荷物の上方で主コンベヤの進行方向の速度に同期して主コンベヤの進行方向に移動されるように構成されることを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載のクロスベルトソーター。