JP7407138B2 - How to join the sheet body and how to convey the sheet body - Google Patents
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Description
本発明は、２つのシート体の端部を互いに重ね合わせて接合（換言すれば、ジョイント）する際におけるシート体のジョイント方法、及びこれに関連するシート体の搬送方法に関する。 The present invention relates to a method for joining two sheet bodies when overlapping and joining (in other words, jointing) the ends of two sheet bodies, and a related method for conveying sheet bodies.
摩擦伝動ベルト等のベルトの製造工程においては、２つのシート体（例えば、ゴムシート体）の端部を互いに重ね合わせて接合するジョイント工程が存在する。 In the manufacturing process of belts such as friction transmission belts, there is a joint process in which the ends of two sheet bodies (for example, rubber sheet bodies) are overlapped and joined to each other.
このジョイント工程においては、２つのシート体の端部を所定の上下限値の範囲（所定の上下限範囲、とも称する）内の重ね代で重ね合わせて接合する必要がある。具体的には、例えば所定の上限値を上回る重ね代で２つのシート体の端部が接合された場合、本来であれば平坦なベルト背面に、ベルトの長手方向において通常の接合部分よりも長い***部分が出現する。その結果、例えば、ベルトの走行中においてアイドラープーリとの接触によって異音が発生する虞がある。また、所定の下限値を下回る重ね代で２つのシート体の端部が接合された場合、例えば、ベルトの走行中において、その背面部分にクラック（ひび割れ）が生じる虞がある。このような事情から、ジョイント工程においては、２つのシート体の端部を所定の上下限範囲内の重ね代で重ね合わせて接合する必要がある。 In this joint process, it is necessary to join the ends of the two sheet bodies by overlapping them with an overlap margin within a predetermined upper and lower limit range (also referred to as a predetermined upper and lower limit range). Specifically, for example, if the ends of two sheet bodies are joined with an overlap that exceeds a predetermined upper limit, the normally flat back surface of the belt will have a length longer than the normal joined part in the longitudinal direction of the belt. A raised area appears. As a result, for example, there is a possibility that abnormal noise may be generated due to contact with the idler pulley while the belt is running. Furthermore, if the ends of two sheet bodies are joined with an overlapping margin that is less than a predetermined lower limit, for example, there is a risk that cracks will occur in the back surface portion of the belt while the belt is running. For this reason, in the joint process, it is necessary to join the ends of the two sheet bodies by overlapping them with an overlap margin within a predetermined upper and lower limit range.
しかしながら、従来、ジョイント工程において、２つのシート体の端部を互いに重ね合わせる作業は作業員による手操作で行われており、この場合には、作業員の作業ミスが発生し、２つのシート体の端部が適切に接合されない虞がある。また、仮にシート体の端部同士が所定の上下限範囲外の重ね代で重ね合わされて接合された場合、その不具合を接合後のシート体の外観から検出することは困難であり、不良品がそのまま製品化されてしまう虞がある。それ故、作業員は、ベルトの品質を確保すべく、２つのシート体の端部を互いに重ね合わせる作業を慎重に行わなければならず、作業工数が掛かってしまう。 However, conventionally, in the joint process, the work of overlapping the ends of two sheet bodies with each other has been done manually by a worker, and in this case, a worker's work error may occur, resulting in the overlap of the two sheet bodies. There is a risk that the ends may not be properly joined. In addition, if the ends of the sheet bodies are overlapped and joined with an overlap margin outside the predetermined upper and lower limit range, it is difficult to detect the defect from the appearance of the sheet body after joining, and defective products may occur. There is a risk that it will be made into a product as it is. Therefore, in order to ensure the quality of the belt, the worker must carefully overlap the ends of the two sheet bodies with each other, which takes a lot of man-hours.
この点に関して、例えば特許文献１には、手操作に依らずに２つのシート体の端部を互いに重ね合わせて接合させるシート体のジョイント方法が示されている。具体的には、特許文献１に記載されたシート体のジョイント方法では、まず、調整アームを揺動させて、当該調整アームと一方のシート体の前端部とを平行状態にする。そして、調整アームが一方のシート体の前端部を保持し、その状態で当該調整アームを他方のシート体の後端部側へと移動させる。その後、調整アームを再び揺動させて、調整アームと他方のシート体の後端部とを所定の重合代（重ね代）で重ね合わせている。 In this regard, for example, Patent Document 1 discloses a sheet joining method in which end portions of two sheet bodies are overlapped and joined to each other without relying on manual operations. Specifically, in the seat body joint method described in Patent Document 1, first, the adjustment arm is swung to bring the adjustment arm and the front end of one of the seat bodies into a parallel state. Then, the adjustment arm holds the front end of one of the seat bodies, and in this state, moves the adjustment arm toward the rear end of the other seat body. Thereafter, the adjustment arm is swung again to overlap the adjustment arm and the rear end of the other sheet body with a predetermined overlapping margin.
しかしながら、上記特許文献１に記載された方法では、手操作に依らずに２つのシート体の端部を互いに接合することは可能であるものの、調整アームの角度調整を各シート体の端部の位置で、すなわち２段階に亘って行う構成となっており、効率的とは言えない。 However, in the method described in Patent Document 1, although it is possible to join the ends of two sheet bodies to each other without relying on manual operation, it is possible to adjust the angle of the adjustment arm at the end of each sheet body. The configuration is such that the process is performed at each position, that is, in two stages, and cannot be said to be efficient.
また、特許文献１に記載された方法では、一方のシート体の傾斜角度θ及び調整アームの調整角度（θ＋α）が予め定められている。具体的には、特許文献１に記載されたシート体のジョイント方法では、一方のシート体に関して予め定められた傾斜角度θより一定角度αだけ大きくなるように調整アームを揺動させる動作が、常に実行されている。ただし、２つのシート体の端部の角度は必ずしも一定ではない。そのため、特許文献１に記載されたシート体のジョイント方法では、２つのシート体の端部が適切に接合されているとは言えない。 Further, in the method described in Patent Document 1, the inclination angle θ of one sheet body and the adjustment angle (θ+α) of the adjustment arm are determined in advance. Specifically, in the seat body joint method described in Patent Document 1, the operation of swinging the adjustment arm so that the tilt angle θ is larger than the predetermined inclination angle θ with respect to one seat body is always performed. It is running. However, the angles of the ends of the two sheet bodies are not necessarily constant. Therefore, in the sheet body joining method described in Patent Document 1, it cannot be said that the ends of the two sheet bodies are appropriately joined.
本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体の端部を適切に接合することが可能な技術を提供すること、である。 The present invention is intended to solve the above problems, and its purpose is to provide a technique that can appropriately join the ends of two sheet bodies without relying on manual operations and more efficiently. , is.
（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るシート体のジョイント方法は、搬送路において第１のシート体の上流側端部と前記第１のシート体に後続して搬送される第２のシート体の下流側端部とを互いに重ね合わせて接合するシート体のジョイント方法であって、前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部を撮影した第１の撮影画像に基づいて、前記第１のシート体の上流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第１の角度を導出するとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部を撮影した第２の撮影画像に基づいて、前記第２のシート体の下流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第２の角度を導出する角度導出ステップと、前記搬送路上の前記第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部によって、前記第２のシート体の下流側端部を保持して前記搬送路から離間させる保持ステップと、前記第１の角度と前記第２の角度とに基づいて、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整するとともに前記保持部を移動させる移動制御を実行する移動制御ステップと、前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の保持を解除し、前記第２のシート体の下流側端部を前記第１のシート体の上流側端部に重ね合わせて前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とを接合する接合ステップと、を有する。 (1) In order to solve the above-mentioned problems, a method for joining a sheet body according to an aspect of the present invention provides a joint method for joining a sheet body in which an upstream end of a first sheet body and the first sheet body are conveyed subsequent to the first sheet body in a conveyance path. A method of joining a sheet body by overlapping and joining a downstream end of a second sheet body, wherein a first photograph is taken of an upstream end of the first sheet body in the conveyance path. Based on the image, a first angle, which is the angle of the straight edge at the upstream end of the first sheet body with respect to the width direction of the conveyance path, is derived, and a first angle is derived from the second sheet body in the conveyance path. Based on a second photographed image of the downstream end of the sheet body, a second image, which is an angle of a straight edge at the downstream end of the second sheet body with respect to the width direction of the conveyance path, is determined. An angle deriving step of deriving an angle, and a holding section that holds the second sheet body on the conveyance path and is configured to be movable, holds the downstream end of the second sheet body and conveys the second sheet body. holding the upstream end of the first sheet body and the downstream end of the second sheet body overlapping each other based on the first angle and the second angle; The angle of the holding part with respect to the width direction of the conveyance path while holding the downstream end of the second sheet body is adjusted so that the distance is within a predetermined upper and lower limit value, and the holding part a movement control step of performing movement control to move the downstream end of the second sheet body from the holding section, and move the downstream end of the second sheet body to the first and a joining step of joining the upstream end of the first sheet body and the downstream end of the second sheet body by overlapping the upstream end of the sheet body.
この構成によると、第１のシート体の上流側端部と第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、第２のシート体の下流側端部を保持した状態の保持部の角度を調整するとともに当該保持部を移動させる移動制御が実行される。そのため、手操作に依らずに２つのシート体を接合することができる。 According to this configuration, the second sheet body is stacked so that the overlap between the upstream end of the first sheet body and the downstream end of the second sheet body is within the predetermined upper and lower limits. Movement control is executed to adjust the angle of the holding part holding the downstream end and to move the holding part. Therefore, two sheet bodies can be joined without relying on manual operations.
また、第１のシート体の上流側端部の第１の角度と第２のシート体の下流側端部の第２の角度とに基づいて、第２のシート体の下流側端部を保持した状態の保持部の移動制御が実行される。すなわち、第２のシート体の下流側端部を第１のシート体の上流側端部の位置へと移動させるまでの間に保持部の角度調整が行われる。そのため、第１のシート体の上流側端部と第２のシート体の下流側端部とを所定の上下限値の範囲内の重ね代で重ね合わせるにあたって、例えば、調整アームの角度調整を各シート体の端部の位置で（すなわち２段階に亘って）行う構成とすることを要しない。従って、より効率的に２つのシート体を接合することができる。 Further, the downstream end of the second sheet body is held based on the first angle of the upstream end of the first sheet body and the second angle of the downstream end of the second sheet body. Movement control of the holding unit in this state is executed. That is, the angle adjustment of the holding portion is performed until the downstream end of the second sheet body is moved to the position of the upstream end of the first sheet body. Therefore, when overlapping the upstream end of the first sheet body and the downstream end of the second sheet body with an overlapping margin within a predetermined upper and lower limit value, for example, the angle adjustment of the adjustment arm is adjusted at each time. It is not necessary to configure the process to be performed at the end of the sheet body (that is, in two stages). Therefore, two sheet bodies can be joined more efficiently.
さらに、搬送路において第１のシート体の上流側端部を撮影した撮影画像に基づいて第１の角度が導出され、搬送路において第２のシート体の下流側端部を撮影した撮影画像に基づいて第２の角度が導出される。そして、当該第１の角度と第２の角度とに基づいて、保持部の移動制御が実行される。そのため、常に一定の角度で保持部の移動制御が実行されるのではなく、搬送路に搬送されるシート体の端部に応じた角度で保持部の移動制御が実行される。従って、２つのシート体を適切に接合することができる。 Furthermore, the first angle is derived based on the photographed image taken of the upstream end of the first sheet body on the conveyance path, and the first angle is derived based on the photographed image taken of the downstream end of the second sheet body on the conveyance path. Based on this, a second angle is derived. Then, movement control of the holding section is executed based on the first angle and the second angle. Therefore, the movement control of the holding part is not always performed at a constant angle, but the movement control of the holding part is performed at an angle depending on the end of the sheet body conveyed to the conveyance path. Therefore, the two sheet bodies can be joined appropriately.
以上より、上記の構成によると、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体を適切に接合することができる。 As described above, according to the above configuration, two sheet bodies can be appropriately joined without relying on manual operation and more efficiently.
（２）好ましくは、前記角度導出ステップにおいては、前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部における幅方向の両角部である第１の両角部を撮影した前記第１の撮影画像に基づいて、所定の基準位置に対する前記第１の両角部の座標位置である第１の座標位置が導出されるとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部における幅方向の両角部である第２の両角部を撮影した前記第２の撮影画像に基づいて、前記所定の基準位置に対する前記第２の両角部の座標位置である第２の座標位置が導出され、前記第１の座標位置に基づいて前記第１の角度が導出されるとともに、前記第２の座標位置に基づいて前記第２の角度が導出される。 (2) Preferably, in the angle deriving step, the first photographed image is obtained by photographing first both corners, which are both widthwise corners of the upstream end of the first sheet body on the conveyance path. A first coordinate position, which is the coordinate position of both the first corners with respect to a predetermined reference position, is derived based on A second coordinate position, which is a coordinate position of the second both corners with respect to the predetermined reference position, is derived based on the second photographed image of the second both corners, which are both the corners. The first angle is derived based on the first coordinate position, and the second angle is derived based on the second coordinate position.
この構成によると、各シート体における端部の搬送路に対する角度をより正確に導出することができる。その結果、第２のシート体の下流側端部を保持した状態の保持部の角度調整がより正確に行われ、２つのシート体をより適切に重ね合わせることができる。 According to this configuration, it is possible to more accurately derive the angle of the end of each sheet body with respect to the conveyance path. As a result, the angle of the holding part holding the downstream end of the second sheet body can be adjusted more accurately, and the two sheet bodies can be overlapped more appropriately.
（３）好ましくは、前記移動制御ステップにおいては、前記第１の角度と前記第２の角度との差分が、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の調整角度として決定される。 (3) Preferably, in the movement control step, the difference between the first angle and the second angle is the adjustment of the holding section while holding the downstream end of the second sheet body. Determined as an angle.
この構成によると、保持部によって搬送路から離間して保持された状態の第２のシート体の下流側端部を、第１のシート体の上流側端部と平行状態とすることができる。その結果、第２のシート体の下流側端部を第１のシート体の上流側端部に対して平行に重ね合わせることができる。 According to this configuration, the downstream end of the second sheet body held apart from the conveyance path by the holding section can be parallel to the upstream end of the first sheet body. As a result, the downstream end of the second sheet body can be stacked parallel to the upstream end of the first sheet body.
（４）好ましくは、前記保持部は、前記搬送路上の前記第２のシート体を吸着して保持することが可能であり、前記接合ステップにおいては、前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の吸着保持状態が解除される際に、前記搬送路側に向けて押圧力を付与可能に構成された押圧部による押圧動作が前記第２のシート体に対して実行される。 (4) Preferably, the holding section is capable of adsorbing and holding the second sheet body on the conveyance path, and in the joining step, the holding section holds the second sheet body by suction. When the adsorption/holding state of the downstream end portion is released, a pressing operation is performed on the second sheet body by a pressing portion configured to be able to apply a pressing force toward the conveyance path side.
この構成によると、保持部による第２のシート体の下流側端部の吸着保持状態が解除される際に、当該保持部から第２のシート体の下流側端部を容易に分離させることができる。従って、保持部による第２のシート体の下流側端部の吸着保持状態が解除される際に当該第２のシート体の下流側端部がズレること、を防止できる。 According to this configuration, when the suction holding state of the downstream end of the second sheet body by the holding unit is released, the downstream end of the second sheet body can be easily separated from the holding unit. can. Therefore, when the suction and holding state of the downstream end of the second sheet body by the holding section is released, it is possible to prevent the downstream end of the second sheet body from shifting.
（５）好ましくは、前記接合ステップにおいては、重ね合わされた前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とのジョイント部分を熱圧着可能に構成された一対のプレス盤が互いに接近することによって、当該ジョイント部分が熱圧着されて接合されるとともに、前記第１のシート体において前記ジョイント部分よりも下流側部分と、前記第２のシート体において前記ジョイント部分よりも上流側部分とが、前記搬送路側への押圧力を付与可能に構成された押さえ部によって前記搬送路側に押圧され、前記一対のプレス盤による熱圧着の後においては、前記一対のプレス盤が互いに離間する一方で、前記第１のシート体において前記ジョイント部分よりも下流側部分と、前記第２のシート体において前記ジョイント部分よりも上流側部分とが、前記押さえ部による前記下流側部分と前記上流側部分とに対する前記搬送路側への押圧状態が維持される。 (5) Preferably, in the joining step, a joint portion between an upstream end of the superimposed first sheet body and a downstream end of the second sheet body can be bonded by thermocompression. When the pair of press plates approach each other, the joint portions are bonded by thermocompression, and the joint portions of the first sheet body downstream of the joint portion and the second sheet body are bonded together. A portion upstream of the portion is pressed toward the conveyance path side by a presser configured to be able to apply a pressing force toward the conveyance path side, and after thermocompression bonding by the pair of press plates, the press While the boards are separated from each other, a portion of the first sheet body on the downstream side of the joint portion and a portion of the second sheet body on the upstream side of the joint portion are pressed against the downstream side by the pressing portion. The pressing state of the portion and the upstream portion toward the conveyance path side is maintained.
この構成によると、一対のプレス盤によるジョイント部の熱圧着後に当該一対のプレス盤が互いに離間する際に当該ジョイント部分がプレス盤に付着して２つのシート体の接合界面が剥離すること、を抑制することができる。 According to this configuration, when the pair of press plates are separated from each other after thermocompression bonding of the joint parts by the pair of press plates, it is possible to prevent the joint part from adhering to the press plate and the bonding interface between the two sheet bodies to separate. Can be suppressed.
（６）本発明のある局面に係るシート体の搬送方法は、本発明のある局面に係るシート体のジョイント方法により２つのシート体の端部が互いに接合されて生成された帯状シート体を搬送するシート体の搬送方法であって、前記搬送路において前記帯状シート体の上流側端部における幅方向の両側の各角部である第１の角部と第２の角部とをそれぞれ撮影した第３の撮影画像に基づいて、前記搬送路の幅方向の中心位置から前記第１の角部までの幅方向距離である第１の幅方向距離と、前記中心位置から前記第２の角部までの幅方向距離である第２の幅方向距離とを導出する距離導出ステップと、前記保持部によって前記帯状シート体の上流側端部を保持して前記搬送路から離間させる第２の保持ステップと、前記第１の幅方向距離と前記第２の幅方向距離とが等しくなるように、前記帯状シート体の上流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整する移動制御を実行する第２の移動制御ステップと、を有する。 (6) A sheet body conveying method according to an aspect of the present invention conveys a belt-shaped sheet body produced by joining the ends of two sheet bodies to each other by a sheet body joint method according to a certain aspect of the present invention. A method for transporting a sheet body, in which a first corner and a second corner, which are the corners on both sides in the width direction at the upstream end of the belt-shaped sheet body in the transport path, are each photographed. Based on the third photographed image, a first widthwise distance, which is a widthwise distance from the widthwise center position of the conveyance path to the first corner, and a widthwise distance from the center position to the second corner are determined. a distance derivation step of deriving a second widthwise distance, which is a widthwise distance from and an angle of the holding part with respect to the width direction of the conveyance path when the upstream end of the belt-shaped sheet body is held so that the first width direction distance and the second width direction distance are equal to each other. and a second movement control step of executing movement control to adjust the movement control.
この構成によると、帯状シート体の上流側端部が搬送路の幅方向に対してズレている場合であっても、そのズレが保持部によって修正され、作業員が手操作で修正することを要しない。従って、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体を適切に接合しつつ、当該２つのシート体の接合により生成された帯状シート体の蛇行の発生を効率的に抑制することができる。 According to this configuration, even if the upstream end of the belt-shaped sheet body is misaligned with respect to the width direction of the conveyance path, the misalignment is corrected by the holding section, and the worker does not have to manually correct it. Not needed. Therefore, it is possible to appropriately join two sheet bodies without relying on manual operations and more efficiently, and to efficiently suppress the occurrence of meandering of the band-shaped sheet body generated by joining the two sheet bodies. .
（７）好ましくは、前記第２の移動制御ステップにおいては、前記帯状シート体を搬送する搬送動作に追従しながら前記移動制御が実行される。 (7) Preferably, in the second movement control step, the movement control is performed while following the conveyance operation of conveying the belt-shaped sheet body.
この構成によると、帯状シート体を搬送する搬送動作を停止させた状態で帯状シート体の上流側端部のズレ調整が行われる場合と比較して、帯状シート体の蛇行をより効率的に抑制することができる。 According to this configuration, the meandering of the belt-shaped sheet body is more efficiently suppressed compared to the case where the shift adjustment of the upstream end of the belt-shaped sheet body is performed while the conveyance operation for conveying the belt-shaped sheet body is stopped. can do.
本発明によると、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体の端部を適切に接合することができる。 According to the present invention, it is possible to appropriately join the ends of two sheet bodies more efficiently without relying on manual operations.
以下、本発明の実施形態の一例に係るシート体のジョイント方法、及びシート体の搬送方法について図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, a method for joining a sheet body and a method for conveying a sheet body according to an example of an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
まず、本発明の実施形態の一例に係るシート体のジョイント方法についての説明に先立って、本発明の実施形態の一例に係るシート体のジョイント方法によって生成される帯状シート体（帯状のゴムシート体）について図１を参照しつつ説明する。図１は、帯状シート体１００の生成方法の概略を説明するための図である。 First, prior to explaining a method for joining a sheet body according to an example of an embodiment of the present invention, a belt-shaped sheet body (a belt-shaped rubber sheet body) produced by a method for joining a sheet body according to an example of an embodiment of the present invention ) will be explained with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a method for producing a belt-shaped sheet body 100.
ここで、Ｖリブドベルト等の摩擦伝動ベルトの走行中において、摩擦伝動ベルトがアイドラープーリに接触する際、ベルト背面の粘着摩耗や異音が発生する虞がある。このような問題の発生を回避するため、例えば、ベルト背面層は、短繊維が配合されたゴム組成物で形成されている。このようなベルト背面層を形成するにあたって、ベルト成形工程（円筒状の成形ドラムを用いて成形毎に無端状の未架橋ベルトスリーブを得るための工程）においては、比較的長尺且つ薄い厚みで形成された帯状シート体１００が供給される。 Here, when a friction transmission belt such as a V-ribbed belt is running and comes into contact with an idler pulley, there is a possibility that adhesive wear on the back surface of the belt or abnormal noise may occur. In order to avoid such problems, for example, the back layer of the belt is formed of a rubber composition containing short fibers. In forming such a belt back layer, in the belt forming process (a process in which an endless uncrosslinked belt sleeve is obtained each time it is formed using a cylindrical forming drum), it is necessary to form a relatively long and thin belt sleeve. The formed belt-shaped sheet body 100 is supplied.
当該帯状シート体１００は、例えば、短繊維４００が配合された圧延シート５００を切断して得られた複数の切断シート体２００を短繊維４００の配向方向を所定の方向に転換した上で接合していくことによって生成される（図１参照）。 The strip-shaped sheet body 100 is produced by, for example, cutting a plurality of cut sheet bodies 200 obtained by cutting a rolled sheet 500 containing short fibers 400, and joining them after changing the orientation direction of the short fibers 400 to a predetermined direction. (See Figure 1).
具体的には、まず、短繊維４００（例えば、カット長約３ミリメートル（ｍｍ）のナイロンカット糸）を含む未架橋ゴムが一対のカレンダーロール６００に投入されて圧延される。これにより、搬送方向（圧延方向）に略平行に配向する短繊維４００を含み、且つ、比較的薄い厚み（例えば、約１ｍｍ）で形成された圧延シート５００が生成される。なお、圧延シート５００の幅は、例えば約７００ｍｍである。 Specifically, first, uncrosslinked rubber containing short fibers 400 (for example, cut nylon yarn with a cut length of about 3 millimeters (mm)) is placed into a pair of calendar rolls 600 and rolled. As a result, a rolled sheet 500 containing short fibers 400 oriented substantially parallel to the conveying direction (rolling direction) and having a relatively thin thickness (for example, about 1 mm) is produced. Note that the width of the rolled sheet 500 is, for example, about 700 mm.
次に、この圧延シート５００を、ベルト成形工程にて用いられる成形ドラム（不図示）の幅（面長）に応じた長さ（例えば約５４０ｍｍ）で切断することによって、切断シート体２００が得られる。本実施形態では、圧延シート５００の圧延方向に対して垂直に当該圧延シート５００を切断して矩形形状の切断シート体２００が得られることを想定する。当該切断シート体２００の厚みは例えば約１ｍｍ、切断シート体２００の幅（切断されていない側の縁部（非切断縁部）の長さ）は例えば約５４０ｍｍ、切断シート体２００の長さ（切断されている側の縁部（切断縁部）の長さ）は例えば７００ｍｍである。また、切断シート体２００のゴム主成分は、例えば、エチレン－α－オレフィンエラストマー（ＥＰＤＭポリマー）である。また、切断シート体２００は、所定量（例えば、約１０質量部）の短繊維４００と他の配合剤（例えば、カーボンブラック等の補強剤、架橋剤、充填剤、老化防止剤等）とが混練機で混練りされたものである。 Next, the cut sheet body 200 is obtained by cutting this rolled sheet 500 to a length (for example, about 540 mm) corresponding to the width (surface length) of a forming drum (not shown) used in the belt forming process. It will be done. In this embodiment, it is assumed that a rectangular cut sheet body 200 is obtained by cutting the rolled sheet 500 perpendicularly to the rolling direction of the rolled sheet 500. The thickness of the cut sheet body 200 is, for example, about 1 mm, the width of the cut sheet body 200 (the length of the uncut side edge (uncut edge)) is, for example, about 540 mm, and the length of the cut sheet body 200 ( The length of the cut edge (cut edge) is, for example, 700 mm. Further, the main rubber component of the cut sheet body 200 is, for example, ethylene-α-olefin elastomer (EPDM polymer). Further, the cut sheet body 200 contains a predetermined amount (for example, about 10 parts by mass) of short fibers 400 and other compounding agents (for example, a reinforcing agent such as carbon black, a crosslinking agent, a filler, an anti-aging agent, etc.). It is kneaded using a kneader.
切断シート体２００が得られると、次に、作業員による手操作、或いは機械動作によって、切断シート体２００の向きが９０度転換されて、当該切断シート体２００が搬送路の始端側に配置（載置）される。すなわち、搬送路に配置された状態の切断シート体２００における短繊維４００の配向方向は、シート体の幅方向（搬送路の長手方向に垂直な方向）となる。このようにして、圧延シート５００から切断シート体２００が順次生成されて搬送路に配置される。 Once the cut sheet body 200 is obtained, the orientation of the cut sheet body 200 is then turned 90 degrees by manual operation by an operator or mechanical operation, and the cut sheet body 200 is placed at the starting end side of the conveyance path ( placed). That is, the orientation direction of the short fibers 400 in the cut sheet body 200 placed on the conveyance path is the width direction of the sheet body (the direction perpendicular to the longitudinal direction of the conveyance path). In this way, the cut sheet bodies 200 are sequentially produced from the rolled sheet 500 and placed on the conveyance path.
そして、搬送路２において、切断シート体２００の下流側端部２１０が、搬送路の終端側で待機している帯状シート体１００の上流側端部１１０に接合される。言い換えれば、搬送路２において、帯状シート体１００の上流側端部１１０と、当該帯状シート体１００に後続して搬送される切断シート体２００の下流側端部２１０とが互いに接合される。なお、帯状シート体１００は、本発明における「第１のシート体」を構成し、切断シート体２００は、本発明における「第２のシート体」を構成している。 Then, in the conveyance path 2, the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is joined to the upstream end 110 of the belt-shaped sheet body 100 waiting at the terminal end of the conveyance path. In other words, in the conveyance path 2, the upstream end 110 of the belt-like sheet body 100 and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 conveyed subsequent to the belt-like sheet body 100 are joined to each other. In addition, the strip-shaped sheet body 100 constitutes the "first sheet body" in the present invention, and the cut sheet body 200 constitutes the "second sheet body" in the present invention.
ここで、切断シート体２００は比較的薄い厚み（例えば、約１ミリメートル）で形成されていることから、２つのシート体１００，２００の端部同士を突き合わせて接合することは難しい。そのため、２つのシート体のジョイント工程（接合工程、とも称される）では、２つのシート体１００，２００が、その端部同士を重ね合わせて接合される。具体的には、切断シート体２００の下流側端部２１０が帯状シート体１００の上流側端部１１０に所定の上下限値の範囲（以下、所定の上下限範囲、とも称する）内の重ね代（オーバーラップ代、とも称される）で重ね合わされる。そして、その状態で圧着装置（後述）によって圧着されて接合される。 Here, since the cut sheet body 200 is formed with a relatively thin thickness (for example, about 1 mm), it is difficult to butt and join the ends of the two sheet bodies 100 and 200. Therefore, in the joining process (also referred to as a joining process) of the two sheet bodies, the two sheet bodies 100 and 200 are joined by overlapping their ends. Specifically, the downstream end 210 of the cut sheet body 200 has an overlap margin within a predetermined upper and lower limit range (hereinafter also referred to as a predetermined upper and lower limit range) at the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100. (also called overlap distance). Then, in this state, they are crimped and joined by a crimping device (described later).
なお、所定の上下限範囲は、２つのシート体１００，２００の重ね代の基準として予め定められた基準値Ｎ１０から所定値Ｖ１０を差し引いた下限値（＝Ｎ１０－Ｖ１０）と、当該基準値Ｎ１０に当該所定値を足した上限値（＝Ｎ１０＋Ｖ１０）との間の範囲である。基準値Ｎ１０は、例えば０．８ｍｍに設定され、所定値Ｖ１０は、例えば０．５ｍｍに設定される。 Note that the predetermined upper and lower limit ranges are a lower limit value (=N10-V10) obtained by subtracting a predetermined value V10 from a reference value N10 predetermined as a reference for the overlap margin of two sheet bodies 100, 200, and the reference value N10. The range is between the upper limit value (=N10+V10) obtained by adding the predetermined value to the above value. The reference value N10 is set to, for example, 0.8 mm, and the predetermined value V10 is set to, for example, 0.5 mm.
その後、切断シート体２００が接合された状態の帯状シート体１００が、巻取り位置まで搬送され、ライナー６２とともに巻取部５（ボビン等）に巻き取られる。 Thereafter, the belt-shaped sheet body 100 with the cut sheet body 200 joined thereto is conveyed to a winding position, and is wound together with the liner 62 onto the winding unit 5 (bobbin or the like).
次の切断シート体２００に対しても、同様に、次の切断シート体２００の下流側端部２１０が帯状シート体１００の上流側端部１１０に接合される。そして、このような動作が繰り返し行われることにより、比較的長尺且つ薄い厚みの帯状シート体が生成される。 Similarly, for the next cut sheet body 200, the downstream end 210 of the next cut sheet body 200 is joined to the upstream end 110 of the band-shaped sheet body 100. By repeating such operations, a relatively long and thin belt-shaped sheet body is produced.
［生成システムの構成］
次に、このような帯状シート体を生成するための生成システム１（帯状シート体の生成装置、とも称される）について、図２を参照しつつ説明する。本発明の実施形態の一例に係るシート体のジョイント方法、及びシート体の搬送方法は、当該生成システム１によって実現される。図２は、生成システム１の概略構成を示す模式図であって、生成システム１を側方から見た図である。
[Generation system configuration]
Next, a generation system 1 (also referred to as a belt-shaped sheet production device) for generating such a belt-shaped sheet body will be described with reference to FIG. 2. A method for joining a sheet body and a method for conveying a sheet body according to an example of an embodiment of the present invention are realized by the generation system 1. FIG. 2 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the generation system 1, and is a diagram of the generation system 1 viewed from the side.
なお、以下において、生成システム１において搬送路２上を搬送されるシート体の搬送方向をＸ方向とし、搬送方向の上流側から下流側へと向かう向きを＋Ｘ方向とする。また、搬送路２の幅方向をＹ方向とし、例えば図２の紙面において手前側から奥側へと向かう向きを＋Ｙ方向とする。また、生成システム１の高さ方向をＺ方向とし、生成システム１の側方から見て下側から上側へと向かう方向を＋Ｚ方向とする。 In addition, in the following, the conveyance direction of the sheet body conveyed on the conveyance path 2 in the generation system 1 is assumed to be the X direction, and the direction from the upstream side to the downstream side in the conveyance direction is assumed to be the +X direction. Further, the width direction of the conveyance path 2 is defined as the Y direction, and the direction from the near side to the far side in the paper of FIG. 2 is defined as the +Y direction, for example. Further, the height direction of the generation system 1 is defined as the Z direction, and the direction from the bottom to the top when viewed from the side of the generation system 1 is defined as the +Z direction.
図２に示されるように、生成システム１は、搬送路２と、移動装置３と、圧着装置４と、巻取部５とを備えている。 As shown in FIG. 2, the generation system 1 includes a conveyance path 2, a moving device 3, a crimping device 4, and a winding section 5.
［搬送路の構成］
搬送路２は、土台部２１の上面側に設けられた平坦部分において、Ｘ方向に延びて形成されているとともに、その搬送面が平坦に形成されている。圧延シート５００の切断によって生成された切断シート体２００は、この搬送路２上の始端側（上流側）に配置され、当該搬送路２上を搬送される。詳細には、切断シート体２００は、搬送路２の幅方向の中央位置に配置される。また、当該搬送路２上において、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とが互いに重ね合わされて接合される。
[Conveyance path configuration]
The conveyance path 2 is formed to extend in the X direction in a flat portion provided on the upper surface side of the base portion 21, and has a flat conveyance surface. The cut sheet body 200 produced by cutting the rolled sheet 500 is placed on the starting end side (upstream side) of the conveyance path 2 and is conveyed on the conveyance path 2 . Specifically, the cut sheet body 200 is arranged at the center position of the conveyance path 2 in the width direction. Moreover, on the conveyance path 2, the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 are overlapped and joined to each other.
搬送路２の搬送面には、シート体が搬送路２の面上を滑るように移送できるように、シート体との摩擦抵抗を低下させる加工処理が施されている。 The conveyance surface of the conveyance path 2 is processed to reduce frictional resistance with the sheet body so that the sheet body can be conveyed slidingly on the surface of the conveyance path 2.
［移動装置の構成］
移動装置３は、搬送路２上の切断シート体２００を保持して移動自在に構成されている。なお、当該移動装置３は、本発明における「保持部」を構成している。
[Mobile device configuration]
The moving device 3 is configured to hold the cut sheet body 200 on the conveyance path 2 and to be freely movable. Note that the moving device 3 constitutes a "holding section" in the present invention.
移動装置３は、６軸の自由度を有する多関節型ロボット３１（以下、単に「ロボット３１」とも称する）を有する。ロボット３１は、支持台３０上において、ロボット３１のロボット軸が水平面（ＸＹ平面）における支持台３０の中心軸に一致するように設けられている。ロボット３１は、ロボットアーム３２を有しており、当該ロボットアーム３２の先端には、搬送路２上の切断シート体２００を保持可能に構成されたハンド３３が設けられている。ロボット３１は、当該ハンド３３の位置及び姿勢を自在に（例えば、０．０５ｍｍの移動精度で）変更可能に構成されている。 The moving device 3 includes an articulated robot 31 (hereinafter also simply referred to as "robot 31") having six axes of freedom. The robot 31 is provided on the support base 30 such that the robot axis of the robot 31 coincides with the central axis of the support base 30 in a horizontal plane (XY plane). The robot 31 has a robot arm 32, and a hand 33 configured to be able to hold the cut sheet body 200 on the conveyance path 2 is provided at the tip of the robot arm 32. The robot 31 is configured to be able to freely change the position and posture of the hand 33 (for example, with a movement accuracy of 0.05 mm).
移動装置３は、ロボットアーム３２を介して、ハンド３３によって搬送路２上の切断シート体２００を保持し、その状態のハンド３３を前後方向（Ｘ方向）、左右方向（Ｙ方向）及び上下方向（Ｚ方向）へと移動させることができる。言い換えれば、移動装置３は、搬送路２上の切断シート体２００を保持して移動自在に構成されている。 The moving device 3 holds the cut sheet body 200 on the conveyance path 2 with a hand 33 via a robot arm 32, and moves the hand 33 in this state in the front-rear direction (X direction), left-right direction (Y direction), and up-down direction. (Z direction). In other words, the moving device 3 is configured to hold the cut sheet body 200 on the conveyance path 2 and to be freely movable.
ハンド３３の下流側部分には、取付部材を介して吸着装置３５が設けられている。吸着装置３５は、シート体（例えば、切断シート体２００）に吸着可能に構成されている。具体的には、吸着装置３５は、搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に沿って所定の間隔で一列に配置された複数（例えば、５個）の吸着部を備えている（例えば、後述する図５を参照）。当該吸着部は、椀状に形成されており、その吸着面が搬送路２の面に対向して配置されている。各吸着部は、図示が省略されたフレキシブル接続配管により負圧装置（バキュームポンプ等）７１に接続されており、各吸着部の吸着面が、シート体（例えば、切断シート体２００）に接触した状態で負圧装置７１による吸引動作が実行されると、当該シートが吸着装置３５に吸着される。 A suction device 35 is provided on the downstream side of the hand 33 via a mounting member. The suction device 35 is configured to be able to suction onto a sheet body (for example, the cut sheet body 200). Specifically, the suction device 35 includes a plurality of (for example, five) suction parts arranged in a line at predetermined intervals along the width direction (Y direction) of the conveyance path 2 (for example, as described below). (see Figure 5). The suction section is formed in a bowl shape, and its suction surface is arranged to face the surface of the conveyance path 2 . Each suction part is connected to a negative pressure device (vacuum pump, etc.) 71 through a flexible connection pipe (not shown), and the suction surface of each suction part is in contact with a sheet body (for example, the cut sheet body 200). When the suction operation by the negative pressure device 71 is executed in this state, the sheet is suctioned by the suction device 35 .
図２に示されるように、ハンド３３の下流側部分には、取付部材を介して撮影部（カメラ、とも称する）３４が設けられている。当該カメラ３４は、ハンド３３の移動動作により、搬送路２の上方側から搬送路２の搬送面を撮影可能に構成されている。例えば、当該カメラ３４は、搬送路２上の切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影可能に構成されている。 As shown in FIG. 2, a photographing section (also referred to as a camera) 34 is provided on the downstream side of the hand 33 via a mounting member. The camera 34 is configured to be able to photograph the conveyance surface of the conveyance path 2 from above the conveyance path 2 by moving the hand 33 . For example, the camera 34 is configured to be able to photograph the downstream end 210 of the cut sheet body 200 on the conveyance path 2.
カメラ３４は、画像入力用カメラ（ビジョンカメラ、とも称される）である。カメラ３４によって撮影される撮影領域は、矩形状の領域であり、後述の画像処理の対象領域（画像処理領域）として設定される。 The camera 34 is an image input camera (also referred to as a vision camera). The imaging area photographed by the camera 34 is a rectangular area, and is set as a target area (image processing area) for image processing, which will be described later.
なお、カメラ３４の近傍位置には、照明部（例えば、ＬＥＤ光源）が設けられており、カメラ３４の撮影領域が照明部によって照らされた状態でカメラ３４による撮影動作が行われる。 Note that an illumination section (for example, an LED light source) is provided near the camera 34, and the camera 34 performs a photographing operation while the photographing area of the camera 34 is illuminated by the illumination section.
また、ハンド３３における幅方向（Ｙ方向）の両端部分には、それぞれ、エジェクト部３６が設けられている。換言すれば、ハンド３３は、幅方向において一対のエジェクト部３６を有している。 Furthermore, eject portions 36 are provided at both end portions of the hand 33 in the width direction (Y direction), respectively. In other words, the hand 33 has a pair of eject parts 36 in the width direction.
エジェクト部３６は、搬送路２側に向けて押圧力を付与可能に構成されている。なお、当該エジェクト部３６は、本発明における「押圧部」を構成している。 The eject part 36 is configured to be able to apply a pressing force toward the conveyance path 2 side. Note that the ejecting section 36 constitutes a "pressing section" in the present invention.
具体的には、エジェクト部３６は、直線状に延びるように形成されているとともに、シリンダ構造を備えている。さらに、エジェクト部３６には、その筒状の胴体の内部において、エジェクト部３６の伸延方向に沿って往復移動可能に支持されたピン状のロッド（棒材）が設けられている。エジェクト部３６は、例えば搬送路２側と反対側の端部を介して加圧装置７２（例えば、エアコンプレッサー）に接続されている。そして、エジェクト部３６の内部に加圧装置７２からの圧縮エアが吹き込まれることによって、エジェクト部３６に内包されたロッドがエジェクト部３６の搬送路２側の先端部分から突出する。これにより、エジェクト部３６は、搬送路２側に向けて押圧力を付与することができる。 Specifically, the eject part 36 is formed to extend linearly and has a cylindrical structure. Further, the eject part 36 is provided with a pin-shaped rod (rod) supported inside the cylindrical body so as to be movable back and forth along the extension direction of the eject part 36. The eject section 36 is connected to a pressurizing device 72 (for example, an air compressor) via an end portion on the opposite side to the conveyance path 2 side, for example. By blowing compressed air from the pressurizing device 72 into the eject section 36, the rod contained in the eject section 36 protrudes from the distal end portion of the eject section 36 on the transport path 2 side. Thereby, the eject section 36 can apply a pressing force toward the conveyance path 2 side.
後述するように、エジェクト部３６による搬送路２側への押圧動作は、吸着装置３５による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持を解除する際に実行される。詳細には、エジェクト部３６による搬送路２側への押圧動作は、吸着装置３５（詳細には、吸着装置３５の各吸着部の吸着面）から切断シート体２００の下流側端部２１０を容易に分離させるために実行される。 As will be described later, the pressing operation by the ejector 36 toward the conveyance path 2 is performed when the suction device 35 releases the downstream end 210 of the cut sheet body 200 from being suctioned and held. In detail, the pressing operation by the eject section 36 toward the conveyance path 2 side easily removes the downstream end 210 of the cut sheet body 200 from the suction device 35 (specifically, the suction surface of each suction section of the suction device 35). It is executed to separate the
［圧着装置の構成］
圧着装置４は、２つのシート体１００，２００の端部１１０，２１０を圧着して互いに接合可能に構成されている。当該圧着装置４は、ジョイントプレス装置、などとも称される。
[Composition of crimping device]
The crimping device 4 is configured to be capable of crimping the ends 110, 210 of the two sheet bodies 100, 200 and joining them to each other. The crimping device 4 is also referred to as a joint press device.
圧着装置４は、電熱ヒータがそれぞれ内蔵された一対のプレス盤４１，４２と、加圧装置７２に接続されたエアシリンダ部（不図示）と、一対の押さえ部４４と、を備えている。 The crimping device 4 includes a pair of press plates 41 and 42 each having a built-in electric heater, an air cylinder section (not shown) connected to a pressurizing device 72, and a pair of pressing sections 44.
一対のプレス盤４１，４２は、２つシート体１００，２００のジョイント部分（接合部分、とも称される）を熱圧着可能に構成されている。例えば、２つのシート体１００，２００のジョイント部分は、当該一対のプレス盤４１，４２によって、ゲージ圧０．３ＭＰａ（メガパスカル）、熱盤温度７０℃、加圧時間８秒で熱圧着される。 The pair of press plates 41 and 42 are configured to be able to thermocompress the joint portions (also referred to as joint portions) of the two sheet bodies 100 and 200. For example, the joint portions of the two sheet bodies 100 and 200 are thermocompressed by the pair of press plates 41 and 42 at a gauge pressure of 0.3 MPa (megapascals), a hot plate temperature of 70° C., and a pressurization time of 8 seconds. .
具体的には、一対のプレス盤４１，４２は、上下方向（Ｚ方向）に配置されている。そして、上方側（＋Ｚ側）に設けられたプレス上盤４１と下方側（－Ｚ側）に設けられたプレス下盤４２との間で、２つシート体１００，２００のジョイント部分が挟み込まれて熱圧着される。 Specifically, the pair of press plates 41 and 42 are arranged in the vertical direction (Z direction). The joint portions of the two sheet bodies 100 and 200 are sandwiched between the upper press plate 41 provided on the upper side (+Z side) and the lower press plate 42 provided on the lower side (-Z side). It is then heat-compressed.
当該プレス上盤４１は、幅方向（Ｙ方向）の両側において高さ方向（Ｚ方向）に延びて形成された一対の支持フレーム４８によって支持されており、当該一対の支持フレーム４８において高さ方向に移動自在に構成されている。一方で、プレス下盤４２は、シート体の搬送途中の位置に設けられているとともに、その上面（プレス面）が搬送路２の搬送面と同一平面となるように設けられている。具体的には、搬送路２は、その一部が開口して形成されており、搬送路２における開口部からプレス下盤４２が露出して設けられている。 The press upper plate 41 is supported by a pair of support frames 48 extending in the height direction (Z direction) on both sides of the width direction (Y direction). It is configured to be movable. On the other hand, the press lower board 42 is provided at a position midway through the conveyance of the sheet body, and is provided so that its upper surface (press surface) is flush with the conveyance surface of the conveyance path 2 . Specifically, the conveyance path 2 is formed so that a part thereof is open, and the press lower plate 42 is exposed from the opening in the conveyance path 2.
そして、圧着動作時においては、プレス上盤４１が一対の支持フレーム４８に沿って下降して、一対のプレス盤４１，４２が互いに接近する。逆に、圧着動作後においては、プレス上盤４１が一対の支持フレーム４８に沿って上昇して、一対のプレス盤４１，４２が互いに離間する。 During the crimping operation, the upper press plate 41 moves down along the pair of support frames 48, and the pair of press plates 41 and 42 approach each other. Conversely, after the crimping operation, the press upper plate 41 rises along the pair of support frames 48, and the pair of press plates 41 and 42 are separated from each other.
なお、本実施形態では、幅方向に一対の支持フレーム４８が設けられているが、これに限定されない。例えば、幅方向の一方側にのみ支持フレーム４８が設けられており、プレス上盤４１が当該支持フレーム４８に対して片持ち状に支持されていてもよい。 In addition, in this embodiment, although a pair of support frames 48 are provided in the width direction, it is not limited to this. For example, the support frame 48 may be provided only on one side in the width direction, and the press upper plate 41 may be supported on the support frame 48 in a cantilevered manner.
一対の押さえ部４４は、一対のプレス盤４１，４２が熱圧着後に互いに離間する際において、搬送路２側に向けて押圧力を付与可能に構成されている。 The pair of pressing parts 44 are configured to be able to apply a pressing force toward the conveyance path 2 side when the pair of press plates 41 and 42 are separated from each other after thermocompression bonding.
ここで、２つのシート体１００，２００の熱圧着後においてプレス上盤４１が上昇する際、２つのシート体１００，２００のジョイント部分が、例えばプレス上盤４１に付着してプレス上盤４１とともに上昇し、ジョイント部分の接合界面が剥離してしまう虞がある。一対の押さえ部４４は、このような問題の発生を回避するために設けられている。 Here, when the press upper plate 41 rises after thermocompression bonding of the two sheet bodies 100, 200, the joint portion of the two sheet bodies 100, 200, for example, adheres to the press upper plate 41 and together with the press upper plate 41. There is a risk that the bonding interface of the joint portion may peel off. The pair of holding portions 44 are provided to avoid occurrence of such a problem.
具体的には、押さえ部４４は、帯状シート体１００においてジョイント部分よりも下流側部分と、切断シート体２００においてジョイント部分よりも上流側部分とを搬送路２側（すなわち、下方側）に押圧可能に構成されている。本実施形態では、押さえ部４４は、搬送方向（Ｘ方向）においてプレス上盤４１の両側において、搬送路２の幅方向に延びる角柱状に形成されている。当該一対の押さえ部４４の幅方向（Ｙ方向）の長さは、シート体１００，２００の幅方向の長さよりも大きく、一対の押さえ部４４は、シート体１００，２００の幅方向の全幅に亘って搬送路２側に押圧可能に構成されている。一対の押さえ部４４による押圧動作の詳細については、後述する。 Specifically, the pressing portion 44 presses a portion of the belt-shaped sheet body 100 downstream of the joint portion and a portion of the cut sheet body 200 upstream of the joint portion toward the conveyance path 2 side (i.e., downward side). configured to be possible. In this embodiment, the holding portions 44 are formed in a prismatic shape extending in the width direction of the conveyance path 2 on both sides of the press upper platen 41 in the conveyance direction (X direction). The length of the pair of pressing parts 44 in the width direction (Y direction) is larger than the length of the sheet bodies 100, 200 in the width direction, and the pair of pressing parts 44 spans the entire width of the sheet bodies 100, 200 in the width direction. It is configured so that it can be pressed toward the conveyance path 2 side. Details of the pressing operation by the pair of pressing parts 44 will be described later.
また、プレス上盤４１を支持する支持フレーム４８には、取付部材を介して撮影部（カメラ、とも称する）４３が設けられている。本実施形態では、幅方向（Ｙ方向）の両側にカメラ４３が設けられている。換言すれば、幅方向に一対のカメラ４３が設けられている。 Further, a support frame 48 that supports the press upper platen 41 is provided with a photographing unit (also referred to as a camera) 43 via a mounting member. In this embodiment, cameras 43 are provided on both sides in the width direction (Y direction). In other words, a pair of cameras 43 are provided in the width direction.
当該カメラ４３は、搬送路２の下流側（終端側）において、搬送路２の上方側から搬送路２の搬送面を撮影可能に構成されている。例えば、カメラ４３は、搬送路２上の帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影可能に構成されている。なお、カメラ４３が幅方向の両側に設けられていることは必須の構成ではなく、搬送路２上の帯状シート体１００の上流側端部１１０の全幅を撮影可能であれば、幅方向の略中央位置のみに１つのカメラ４３が設けられていてもよい。 The camera 43 is configured to be able to photograph the conveyance surface of the conveyance path 2 from above the conveyance path 2 on the downstream side (terminus side) of the conveyance path 2 . For example, the camera 43 is configured to be able to photograph the upstream end 110 of the belt-like sheet body 100 on the conveyance path 2. It should be noted that it is not an essential configuration that the cameras 43 are provided on both sides in the width direction. One camera 43 may be provided only at the central position.
カメラ４３も、カメラ３４と同様に、画像入力用カメラ（ビジョンカメラ、とも称される）である。また、カメラ４３によって撮影される撮影領域は、矩形状の領域であり、後述の画像処理の対象領域（画像処理領域）として設定される。 Like the camera 34, the camera 43 is also an image input camera (also referred to as a vision camera). Further, the photographing area photographed by the camera 43 is a rectangular area, and is set as a target area (image processing area) for image processing to be described later.
なお、カメラ４３の近傍位置においても、カメラ３４と同様に、照明部（例えば、ＬＥＤ光源）が設けられており、カメラ４３の撮影領域が照明部によって照らされた状態でカメラ３４による撮影動作が行われる。 Note that, similarly to the camera 34, an illumination section (for example, an LED light source) is provided near the camera 43, and the photographing operation by the camera 34 is performed while the photographing area of the camera 43 is illuminated by the illumination section. It will be done.
［巻取部の構成］
巻取部５は、搬送路２の下流側（終端側）に設けられているとともに、帯状シート体１００を巻取り可能に構成されている。具体的には、巻取部５は、搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に平行な方向に延びて形成された円筒状の部材であり、搬送路２の幅方向に平行な方向に延びる回転軸を中心に回転可能に構成されている。
[Configuration of winding section]
The winding unit 5 is provided on the downstream side (terminus side) of the conveyance path 2, and is configured to be able to wind up the belt-shaped sheet body 100. Specifically, the winding unit 5 is a cylindrical member formed to extend in a direction parallel to the width direction (Y direction) of the transport path 2; It is configured to be rotatable around a rotation axis.
具体的には、巻取部５は、タイミングベルト等の減速機を介して搬送駆動部６１に接続されており、搬送駆動部６１による駆動力により、その回転軸を中心に回転する。そして、帯状シート体１００の下流側端部が巻き掛けられた状態で巻取部５が回転することにより、搬送路２上の帯状シート体１００が下流側へと搬送（移送）され、巻取部５に巻き取られる。 Specifically, the winding section 5 is connected to the conveyance drive section 61 via a speed reducer such as a timing belt, and is rotated about its rotation axis by the driving force of the conveyance drive section 61. Then, by rotating the winding section 5 with the downstream end of the belt-shaped sheet body 100 wound around, the belt-shaped sheet body 100 on the conveyance path 2 is conveyed (transferred) to the downstream side, and is wound up. It is wound up into part 5.
なお、帯状シート体１００は、未架橋状態であるため、その表面部分が粘着性を有している。この生成システム１では、巻取部５に巻き取られて層状に形成された帯状シート体１００において重なり合う部分が付着することを防ぐため、帯状シート体１００は、ライナー６２とともに巻取部５に巻き取られる。詳細には、帯状シート体１００とライナー６２とが、交互に重なり合うように巻き取られる。 In addition, since the strip-shaped sheet body 100 is in an uncrosslinked state, its surface portion has adhesiveness. In this generation system 1, in order to prevent the overlapping parts of the belt-like sheet body 100 wound on the winding unit 5 and formed into layers from adhering to each other, the belt-like sheet body 100 is wound around the winding unit 5 together with the liner 62. taken. Specifically, the belt-shaped sheet body 100 and the liner 62 are wound up so as to overlap each other alternately.
また、搬送駆動部６１は、帯状シート体１００が一定の搬送速度で搬送されるように構成されている。具体的には、搬送駆動部６１は、スピードコントロールモータ（速度検出用センサが内蔵されたＡＣモータ）を有している。そして、搬送駆動部６１は、帯状シート体１００の巻取りに伴って巻取部５の外径が時系列で変化したとしても、巻取部５の外周部分の周速が一定に維持されるように自動的に速度制御することが可能である。例えば、巻取部５の外径が大きくなる程、巻取部５の回転速度が小さくなるように速度制御される。 Moreover, the conveyance drive unit 61 is configured so that the belt-shaped sheet body 100 is conveyed at a constant conveyance speed. Specifically, the transport drive section 61 has a speed control motor (an AC motor with a built-in speed detection sensor). The conveyance drive unit 61 maintains the circumferential speed of the outer peripheral portion of the winding unit 5 constant even if the outer diameter of the winding unit 5 changes over time as the belt-shaped sheet body 100 is wound up. It is possible to automatically control the speed. For example, the speed is controlled so that the rotational speed of the winding section 5 becomes smaller as the outer diameter of the winding section 5 becomes larger.
［制御系について］
図２に示されるように、生成システム１は、ロボットコントローラ３９と、操作盤８０と、制御盤９０とを有している。
[About the control system]
As shown in FIG. 2, the generation system 1 includes a robot controller 39, an operation panel 80, and a control panel 90.
ロボットコントローラ３９は、移動装置３の動作を制御可能な制御部である。 The robot controller 39 is a control unit that can control the operation of the moving device 3.
図３（Ａ）は、操作盤８０のブロック図である。図３（Ａ）に示されるように、当該操作盤８０は、演算制御部８１を有している。演算制御部８１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含むコンピュータ、またはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などを用いて構成されている。演算制御部８１は、画像処理部８２を有しており、後述するように、シート体における端部の所定の基準位置に対する座標位置等を導出可能に構成されている。 FIG. 3(A) is a block diagram of the operation panel 80. As shown in FIG. 3(A), the operation panel 80 includes an arithmetic control section 81. The arithmetic control unit 81 is configured using, for example, a computer including a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), or a PLC (Programmable Logic Controller). The arithmetic control section 81 has an image processing section 82, and is configured to be able to derive the coordinate position of the end of the sheet body with respect to a predetermined reference position, as will be described later.
図３（Ｂ）は、制御盤９０のブロック図である。図３（Ｂ）に示されるように、制御盤９０は、駆動制御部９１を有している。駆動制御部９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含むコンピュータ、またはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などを用いて構成されている。駆動制御部９１は、例えばロボットコントローラ３９を介して、移動装置３の動作を制御可能に構成されている。 FIG. 3(B) is a block diagram of the control panel 90. As shown in FIG. 3(B), the control panel 90 has a drive control section 91. The drive control unit 91 is configured using, for example, a computer including a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), etc., or a PLC (Programmable Logic Controller). The drive control unit 91 is configured to be able to control the operation of the moving device 3, for example, via the robot controller 39.
そして、演算制御部８１と駆動制御部９１とロボットコントローラ３９とは、制御信号を送受信可能に構成されている。 The arithmetic control section 81, drive control section 91, and robot controller 39 are configured to be able to transmit and receive control signals.
例えば、演算制御部８１での処理に応じて、演算制御部８１から駆動制御部９１へと制御信号が発信され、駆動制御部９１において、演算制御部８１からの制御信号に基づく処理が実行される。そして、その処理結果に応じた制御信号が駆動制御部９１からロボットコントローラ３９へと発信され、ロボットコントローラ３９において、駆動制御部９１からの制御信号に基づいて、移動装置３の動作が制御される。なお、これらの動作の詳細については、後述する。 For example, in response to processing in the calculation control unit 81, a control signal is transmitted from the calculation control unit 81 to the drive control unit 91, and the drive control unit 91 executes processing based on the control signal from the calculation control unit 81. Ru. Then, a control signal according to the processing result is transmitted from the drive control section 91 to the robot controller 39, and the operation of the moving device 3 is controlled in the robot controller 39 based on the control signal from the drive control section 91. . Note that details of these operations will be described later.
［シート体のジョイント方法について］
以上のような構成を備える生成システム１によって実現されるシート体のジョイント方法について、図４～図９を参照しつつ以下に説明する。図４は、シート体のジョイント方法を示すフローチャートである。また、図５～図８は、シート体のジョイント方法における各工程を説明するための図である。また、図９は、２つのシート体の端部の搬送路２の幅方向に対する角度の導出を説明するための図である。
[About the method of joining the sheet body]
A method of joining sheet bodies realized by the generation system 1 having the above configuration will be described below with reference to FIGS. 4 to 9. FIG. 4 is a flowchart showing a method for joining sheet bodies. Further, FIGS. 5 to 8 are diagrams for explaining each step in the method for joining sheet bodies. Moreover, FIG. 9 is a diagram for explaining the derivation of the angle of the end portions of two sheet bodies with respect to the width direction of the conveyance path 2.
ステップＳ１１（図４）では、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影した第１の撮影画像と、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影した第２の撮影画像と、が取得される。 In step S11 (FIG. 4), a first captured image of the upstream end 110 of the belt-shaped sheet body 100 in the conveyance path 2 and a first captured image of the downstream end 210 of the cut sheet body 200 in the conveyance path 2 are captured. 2 photographed images are acquired.
具体的には、まず、カメラ４３が、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影する（図５参照）。本実施形態では、搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に設けられた一対のカメラ４３が、帯状シート体１００の上流側端部１１０における幅方向の両角部１１１，１１２（図９参照）を撮影する。なお、当該両角部１１１，１１２は、本発明における「第１の両角部」を構成している。 Specifically, first, the camera 43 photographs the upstream end 110 of the belt-shaped sheet body 100 on the conveyance path 2 (see FIG. 5). In this embodiment, a pair of cameras 43 provided in the width direction (Y direction) of the conveyance path 2 detect both widthwise corners 111 and 112 (see FIG. 9) of the upstream end 110 of the belt-shaped sheet body 100. Take a photo. Note that the two corner portions 111 and 112 constitute “first two corner portions” in the present invention.
カメラ４３によって撮影された上流側端部１１０（詳細には、両角部１１１，１１２）を含む第１の撮影画像（撮影画像データ）は、カメラ４３から演算制御部８１へと送信されて、当該演算制御部８１内の画像処理部８２に入力される。このようにして、演算制御部８１は、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影した第１の撮影画像を取得する。 A first captured image (captured image data) including the upstream end 110 (specifically, both corners 111 and 112) captured by the camera 43 is transmitted from the camera 43 to the calculation control unit 81, and then It is input to the image processing section 82 in the calculation control section 81 . In this way, the arithmetic control unit 81 acquires the first photographed image of the upstream end portion 110 of the belt-shaped sheet body 100 on the conveyance path 2 .
また、カメラ３４が、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影する（図４参照）。本実施形態では、カメラ３４は、切断シート体２００の下流側端部２１０における幅方向の両角部２１１，２１２（図９参照）を撮影する。なお、当該両角部２１１，２１２は、本発明における「第２の両角部」を構成している。 Further, the camera 34 photographs the downstream end portion 210 of the cut sheet body 200 in the conveyance path 2 (see FIG. 4). In this embodiment, the camera 34 photographs both widthwise corners 211 and 212 (see FIG. 9) of the downstream end 210 of the cut sheet body 200. Note that the two corner portions 211 and 212 constitute “second two corner portions” in the present invention.
具体的には、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、ハンド３３を搬送路２の上流側（始端側）に移動させる移動制御を実行し、これに応じて、ハンド３３が、例えば初期位置から搬送路２の上流側へと移動する。なお、この移動制御は、例えば、切断シート体２００が搬送路２の始端側における所定の位置に配置されたことに応じて開始される。 Specifically, the drive control unit 91 executes movement control to move the hand 33 to the upstream side (starting end side) of the transport path 2 via the robot controller 39, and in response, the hand 33 moves, for example, to the upstream side (starting end side) of the transport path 2. It moves from the initial position to the upstream side of the conveyance path 2. Note that this movement control is started, for example, in response to the cut sheet body 200 being placed at a predetermined position on the starting end side of the conveyance path 2.
そして、カメラ３４が、まず、例えば切断シート体２００の下流側端部２１０における一方の角部２１１を撮影し、その後、ハンド３３の移動動作によって幅方向に移動して、切断シート体２００の下流側端部２１０における他方の角部２１２を撮影する。カメラ３４によって撮影された下流側端部２１０（詳細には、両角部２１１，２１２）を含む第２の撮影画像（撮影画像データ）は、カメラ３４から演算制御部８１へと送信されて、当該演算制御部８１内の画像処理部８２に入力される。このようにして、演算制御部８１は、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影した第２の撮影画像を取得する。 Then, the camera 34 first photographs, for example, one corner 211 of the downstream end 210 of the cut sheet body 200, and then moves in the width direction by the moving operation of the hand 33 and moves downstream of the cut sheet body 200. The other corner 212 of the side end 210 is photographed. A second captured image (captured image data) including the downstream end 210 (specifically, both corners 211 and 212) captured by the camera 34 is transmitted from the camera 34 to the arithmetic control unit 81, and then It is input to the image processing section 82 in the calculation control section 81 . In this way, the arithmetic control unit 81 acquires a second photographed image of the downstream end portion 210 of the cut sheet body 200 on the conveyance path 2.
このように、生成システム１では、帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影するカメラ４３と、切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影するカメラ３４との２種類のカメラが設けられている。そのため、帯状シート体１００の上流側端部１１０の撮影動作と切断シート体２００の下流側端部２１０の撮影動作とを同時並行で行うことができるので、シート体のジョイント工程において効率化を図ることができる。 In this way, the generation system 1 is provided with two types of cameras: the camera 43 that photographs the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100, and the camera 34 that photographs the downstream end 210 of the cut sheet body 200. ing. Therefore, the photographing operation of the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the photographing operation of the downstream end 210 of the cut sheet body 200 can be performed simultaneously, which improves efficiency in the sheet joint process. be able to.
ここで、後述するステップＳ１３では、２つのシート体１００，２００の端部１１０，２１０の搬送路２の幅方向に対する角度θ１０、θ２０（図９参照）が導出される。図９は、２つのシート体１００，２００の端部の搬送路２の幅方向に対する角度の導出を模式的に説明するための図である。この角度θ１０、θ２０の導出にあたって、本実施形態では、２つのシート体１００，２００の端部１１０，２１０における各角部の所定の基準位置Ｐ０に対する座標位置が用いられる。そして、本実施形態では、次述するように、この座標位置がステップＳ１１において導出される。 Here, in step S13 described later, angles θ10 and θ20 (see FIG. 9) of the end portions 110 and 210 of the two sheet bodies 100 and 200 with respect to the width direction of the conveyance path 2 are derived. FIG. 9 is a diagram for schematically explaining the derivation of the angle of the end portions of the two sheet bodies 100, 200 with respect to the width direction of the conveyance path 2. In deriving the angles θ10 and θ20, in this embodiment, the coordinate positions of each corner of the end portions 110 and 210 of the two sheet bodies 100 and 200 with respect to a predetermined reference position P0 are used. In this embodiment, this coordinate position is derived in step S11, as described below.
具体的には、ステップＳ１１では、帯状シート体１００における両角部１１１，１１２（詳細には、両角部１１１，１１２の各頂点）の所定の基準位置Ｐ０に対する座標位置Ｐ１１，Ｐ１２（図９参照）が導出される。また、切断シート体２００における両角部２１１，２１２（詳細には、両角部２１１，２１２の各頂点）の所定の基準位置Ｐ０に対する座標位置Ｐ２１，Ｐ２２が導出される。なお、当該座標位置Ｐ１１，Ｐ１２は、本発明における「第１の座標位置」を構成し、座標位置Ｐ２１，Ｐ２２は、本発明における「第２の座標位置」を構成している。 Specifically, in step S11, coordinate positions P11 and P12 (see FIG. 9) of both corners 111 and 112 (specifically, each vertex of both corners 111 and 112) of the belt-like sheet body 100 with respect to a predetermined reference position P0 are determined. is derived. Further, coordinate positions P21 and P22 of both corners 211 and 212 (specifically, each vertex of both corners 211 and 212) of the cut sheet body 200 with respect to a predetermined reference position P0 are derived. Note that the coordinate positions P11 and P12 constitute a "first coordinate position" in the present invention, and the coordinate positions P21 and P22 constitute a "second coordinate position" in the present invention.
所定の基準位置（座標原点）Ｐ０としては、例えば、図９に示されるように、搬送路２の搬送面に水平な面（ＸＹ平面）と移動装置３の支持台３０の中心軸（言い換えれば、ロボット３１のロボット軸）との交差位置が用いられる。本実施形態では、ロボット３１のロボット軸が搬送路２の幅方向（Ｙ方向）の二等分線Ｌ１０上に当該ロボット３１が配置されており、所定の基準位置Ｐ０（Ｘ，Ｙ）におけるＹ座標は、搬送路２の幅方向における中点と同一の値となる。 The predetermined reference position (coordinate origin) P0 is, for example, as shown in FIG. , the robot axis of the robot 31). In this embodiment, the robot 31 is arranged so that the robot axis of the robot 31 is on the bisector L10 in the width direction (Y direction) of the transport path 2, and the Y The coordinates have the same value as the midpoint of the conveyance path 2 in the width direction.
そして、演算制御部８１の画像処理部８２は、カメラ４３からの第１の撮影画像に基づいて、当該所定の基準位置Ｐ０に対する両角部１１１，１１２のＸＹ座標位置（座標データとも称される）Ｐ１１，Ｐ１２をそれぞれ導出する（図９参照）。具体的には、当該第１の撮影画像に基づいてカメラ４３の撮影領域Ａ１１内における角部１１１が特定される。そして、画像処理部８２は、所定の基準位置Ｐ０とハンド３３との位置関係、及びハンド３３とカメラ４３の撮影領域Ａ１１との位置関係に基づいて、当該撮影領域Ａ１１内にて特定された角部１１１の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ１１を導出する。同様に、当該第１の撮影画像に基づいてカメラ４３の撮影領域Ａ１２内における角部１１２が特定され、特定された角部１１２の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ１２が導出される。 Then, the image processing unit 82 of the calculation control unit 81 determines the XY coordinate positions (also referred to as coordinate data) of both corner portions 111 and 112 with respect to the predetermined reference position P0 based on the first photographed image from the camera 43. P11 and P12 are respectively derived (see FIG. 9). Specifically, the corner 111 within the photographing area A11 of the camera 43 is specified based on the first photographed image. Then, the image processing unit 82 determines the angle specified within the photographing area A11 based on the positional relationship between the predetermined reference position P0 and the hand 33, and the positional relationship between the hand 33 and the photographing area A11 of the camera 43. An XY coordinate position P11 of the section 111 relative to a predetermined reference position P0 is derived. Similarly, the corner 112 in the photographing area A12 of the camera 43 is specified based on the first photographed image, and the XY coordinate position P12 of the specified corner 112 with respect to the predetermined reference position P0 is derived.
同様にして、演算制御部８１の画像処理部８２は、カメラ３４からの第２の撮影画像に基づいて、所定の基準位置Ｐ０に対する両角部２１１，２１２のＸＹ座標位置Ｐ２１，Ｐ２２をそれぞれ導出する（図９参照）。具体的には、当該第２の撮影画像に基づいてカメラ３４の撮影領域Ａ２１内における角部２１１が特定され、特定された角部２１１の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ２１が導出される。同様に、当該第２の撮影画像に基づいてカメラ３４の撮影領域Ａ２２内における角部２１２が特定され、特定された角部２１２の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ２２が導出される。 Similarly, the image processing unit 82 of the calculation control unit 81 derives the XY coordinate positions P21 and P22 of both corners 211 and 212 with respect to the predetermined reference position P0, respectively, based on the second captured image from the camera 34. (See Figure 9). Specifically, the corner 211 in the photographing area A21 of the camera 34 is specified based on the second photographed image, and the XY coordinate position P21 of the specified corner 211 with respect to the predetermined reference position P0 is derived. . Similarly, the corner 212 in the photographing area A22 of the camera 34 is specified based on the second photographed image, and the XY coordinate position P22 of the specified corner 212 with respect to the predetermined reference position P0 is derived.
このようにして、ステップＳ１１では、帯状シート体１００における両角部１１１，１１２の座標位置Ｐ１１，Ｐ１２と、切断シート体２００における両角部２１１，２１２の座標位置Ｐ２１，Ｐ２２とが導出される。 In this way, in step S11, the coordinate positions P11, P12 of both corners 111, 112 in the strip-shaped sheet body 100 and the coordinate positions P21, P22 of both corners 211, 212 in the cut sheet body 200 are derived.
次のステップＳ１２では、切断シート体２００の下流側端部２１０が移動装置３（詳細には、移動装置３のハンド３３に設けられた吸着装置３５）によって保持される（図６参照）。なお、このステップＳ１２は、本発明における「保持ステップ」を構成している。 In the next step S12, the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is held by the moving device 3 (specifically, the suction device 35 provided on the hand 33 of the moving device 3) (see FIG. 6). Note that this step S12 constitutes a "holding step" in the present invention.
具体的には、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、吸着装置３５の各吸着部が切断シート体２００の下流側端部２１０に当接するように、当該吸着装置３５をＸＹ平面において水平移動させるとともに下降させる（図６における下向きの黒塗り矢印参照）。そして、吸着装置３５の各吸着部が切断シート体２００の下流側端部２１０に当接した状態で、吸着装置３５に接続された負圧装置７１（図２参照）による吸引動作が実行される。これにより、切断シート体２００の下流側端部２１０が吸着装置３５（ひいては、移動装置３）に吸着保持される。 Specifically, the drive control unit 91 moves the suction device 35 in the XY plane via the robot controller 39 so that each suction section of the suction device 35 contacts the downstream end 210 of the cut sheet body 200. It is moved horizontally and lowered (see the downward black arrow in FIG. 6). Then, with each suction section of the suction device 35 in contact with the downstream end 210 of the cut sheet body 200, a suction operation is performed by the negative pressure device 71 (see FIG. 2) connected to the suction device 35. . As a result, the downstream end portion 210 of the cut sheet body 200 is sucked and held by the suction device 35 (and by extension, the moving device 3).
その後、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、吸着装置３５が切断シート体２００の下流側端部２１０を吸着保持した状態でハンド３３を上昇させる（図６における上向きの黒塗り矢印参照）。これにより、切断シート体２００の下流側端部２１０が、吸着装置３５によって保持された状態で搬送路２から離間する。 Thereafter, the drive control unit 91 raises the hand 33 via the robot controller 39 with the suction device 35 suctioning and holding the downstream end 210 of the cut sheet body 200 (see the upward black arrow in FIG. 6). ). Thereby, the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is separated from the conveyance path 2 while being held by the suction device 35.
そして、ステップＳ１３では、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の搬送路２の幅方向に対する角度を調整するとともに当該ハンド３３を移動させる移動制御が実行される（図７参照）。当該移動制御は、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０との重ね代Ｋ１０が所定の上下限範囲（例えば、０．８±０．５（ｍｍ））内となるように実行される。なお、本実施形態では、このステップＳ１３において、本発明における「角度導出ステップ」と「移動制御ステップ」とが実行される。 Then, in step S13, movement control is executed to adjust the angle of the hand 33 holding the downstream end 210 of the cut sheet body 200 with respect to the width direction of the conveyance path 2 and to move the hand 33 (see FIG. (see 7). The movement control is performed so that the overlapping margin K10 between the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is within a predetermined upper and lower limit range (for example, 0.8±0.5 (mm)). ). In addition, in this embodiment, in this step S13, the "angle derivation step" and the "movement control step" in the present invention are executed.
まず、ステップＳ１３における「角度導出ステップ」について説明する。 First, the "angle deriving step" in step S13 will be explained.
具体的には、演算制御部８１は、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影した第１の撮影画像に基づいて、帯状シート体１００の上流側端部１１０における直線状の縁部の搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に対する角度θ１０（図９参照）を導出する。なお、当該角度θ１０は、本発明における「第１の角度」を構成している。より具体的には、演算制御部８１は、当該第１の撮影画像に基づきステップＳ１１にて導出された座標位置Ｐ１１，Ｐ１２に基づいて、帯状シート体１００の上流側端部１１０における直線状の縁部の角度θ１０を導出する。例えば、２つの座標位置Ｐ１１，Ｐ１２を結ぶ直線と搬送路２の幅方向に延びる直線との間の角度が、当該角度θ１０として導出される。 Specifically, the arithmetic control unit 81 determines the straight line shape at the upstream end 110 of the belt-like sheet body 100 based on the first photographed image of the upstream end 110 of the belt-like sheet body 100 in the conveyance path 2. The angle θ10 (see FIG. 9) of the edge of the transport path 2 with respect to the width direction (Y direction) is derived. Note that the angle θ10 constitutes a "first angle" in the present invention. More specifically, the arithmetic control unit 81 calculates the linear shape at the upstream end 110 of the belt-shaped sheet body 100 based on the coordinate positions P11 and P12 derived in step S11 based on the first captured image. Derive the edge angle θ10. For example, the angle between the straight line connecting the two coordinate positions P11 and P12 and the straight line extending in the width direction of the conveyance path 2 is derived as the angle θ10.
同様にして、演算制御部８１は、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影した第２の撮影画像に基づいて、切断シート体２００の下流側端部２１０における直線状の縁部の搬送路２の幅方向に対する角度θ２０（図９参照）を導出する。なお、当該角度θ２０は、本発明における「第２の角度」を構成している。具体的には、演算制御部８１は、当該第２の撮影画像に基づきステップＳ１１にて導出された座標位置Ｐ２１，Ｐ２２に基づいて、切断シート体２００の下流側端部２１０における直線状の縁部の角度θ２０を導出する。例えば、２つの座標位置Ｐ２１，Ｐ２２を結ぶ直線と搬送路２の幅方向に延びる直線との間の角度が、当該角度θ２０として導出される。 Similarly, the arithmetic control unit 81 calculates the straight line shape at the downstream end 210 of the cut sheet 200 based on the second captured image of the downstream end 210 of the cut sheet 200 in the conveyance path 2. An angle θ20 (see FIG. 9) of the edge with respect to the width direction of the conveyance path 2 is derived. Note that the angle θ20 constitutes a "second angle" in the present invention. Specifically, the arithmetic control unit 81 determines the linear edge at the downstream end 210 of the cut sheet body 200 based on the coordinate positions P21 and P22 derived in step S11 based on the second captured image. The angle θ20 of the part is derived. For example, the angle between the straight line connecting the two coordinate positions P21 and P22 and the straight line extending in the width direction of the conveyance path 2 is derived as the angle θ20.
以上のような動作が、「角度導出ステップ」として実行される。 The above operations are executed as an "angle derivation step".
なお、本実施形態では、座標位置Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２がステップＳ１１において導出されているが、これに限定されず、座標位置Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２は、例えば、本ステップＳ１３において導出されてもよい。 Note that in this embodiment, the coordinate positions P11, P12, P21, and P22 are derived in step S11, but the present invention is not limited to this, and the coordinate positions P11, P12, P21, and P22 are derived in step S13, for example. may be done.
次に、ステップＳ１３における「移動制御ステップ」について説明する。 Next, the "movement control step" in step S13 will be explained.
まず、演算制御部８１は、角度θ１０と角度θ２０との差分を、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態の移動装置３（詳細には、ハンド３３）の調整角度として決定する。 First, the calculation control unit 81 determines the difference between the angle θ10 and the angle θ20 as the adjustment angle of the moving device 3 (specifically, the hand 33) while holding the downstream end 210 of the cut sheet body 200. .
次に、演算制御部８１は、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の移動量を決定する。 Next, the calculation control unit 81 determines the amount of movement of the hand 33 while holding the downstream end 210 of the cut sheet body 200.
具体的には、演算制御部８１は、帯状シート体１００の上流側端部１１０における両角部１１１，１１２の座標位置Ｐ１１，Ｐ１２に基づいて、両角部１１１，１１２の二等分点Ｃ１０（図９参照）の座標位置を導出する。同様に、演算制御部８１は、切断シート体２００の下流側端部２１０における両角部２１１，２１２の座標位置Ｐ２１，Ｐ２２に基づいて、両角部２１１，２１２の二等分点Ｃ２０の座標位置を導出する。 Specifically, the calculation control unit 81 bisects the corner portions 111 and 112 based on the coordinate positions P11 and P12 of the corner portions 111 and 112 at the upstream end portion 110 of the strip-shaped sheet body 100 (see 9). Similarly, the calculation control unit 81 determines the coordinate position of the bisecting point C20 of both corners 211, 212 based on the coordinate positions P21, P22 of both corners 211, 212 at the downstream end 210 of the cut sheet body 200. Derive.
そして、切断シート体２００の下流側端部２１０における二等分点Ｃ２０のＸ座標位置から次述の位置Ｐ５０（図９参照）のＸ座標位置までのＸ方向距離が、ハンド３３のＸ方向への移動量として決定される。位置Ｐ５０は、帯状シート体１００の上流側端部１１０における二等分点Ｃ１０に対して、重ね代の基準値Ｎ１０の長さを座標位置Ｐ１１，Ｐ１２を結ぶ直線方向（すなわち、帯状シート体１００の上流側端部１１０における直線状の縁部）に直交する方向（つまり、Ｙ方向に対する角度が「θ１０＋９０°」となる直線方向）に沿って下流側に加えた位置である。また、切断シート体２００の下流側端部２１０における二等分点Ｃ２０のＹ座標位置から当該位置Ｐ５０のＹ座標位置までのＹ方向距離が、ハンド３３のＹ方向への移動量として決定される。 Then, the distance in the X direction from the X coordinate position of the bisecting point C20 at the downstream end 210 of the cut sheet body 200 to the X coordinate position of the following position P50 (see FIG. 9) is determined in the X direction of the hand 33. is determined as the amount of movement. The position P50 is determined by measuring the length of the reference value N10 of the overlap margin with respect to the bisecting point C10 at the upstream end 110 of the belt-like sheet body 100 in a straight line direction connecting the coordinate positions P11 and P12 (that is, the length of the reference value N10 of the overlap margin This is a position added to the downstream side along a direction perpendicular to the straight edge at the upstream end 110 of Further, the distance in the Y direction from the Y coordinate position of the bisecting point C20 at the downstream end 210 of the cut sheet body 200 to the Y coordinate position of the position P50 is determined as the amount of movement of the hand 33 in the Y direction. .
以上のようにして、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の調整角度と、当該ハンド３３の移動量とが決定される。 As described above, the adjustment angle of the hand 33 while holding the downstream end 210 of the cut sheet body 200 and the amount of movement of the hand 33 are determined.
決定された調整角度及び移動量を示す制御信号は、演算制御部８１から駆動制御部９１へと伝達され、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、ハンド３３の移動動作を制御する。 A control signal indicating the determined adjustment angle and movement amount is transmitted from the calculation control section 81 to the drive control section 91, and the drive control section 91 controls the movement operation of the hand 33 via the robot controller 39.
具体的には、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３が、所定の基準位置Ｐ０（すなわち、ロボット３１のロボット軸）を中心として、決定された角度回転する。これに応じて、ハンド３３によって保持された状態の切断シート体２００の下流側端部２１０が、当該所定の基準位置Ｐ０を中心として、決定された角度回転する。言い換えれば、切断シート体２００の下流側端部２１０の角度θ２０が帯状シート体１００の上流側端部１１０の角度θ１０に一致するように、切断シート体２００の下流側端部２１０の角度が調整される。 Specifically, the hand 33 holding the downstream end 210 of the cut sheet body 200 rotates through a determined angle around a predetermined reference position P0 (that is, the robot axis of the robot 31). In response to this, the downstream end portion 210 of the cut sheet body 200 held by the hand 33 rotates by the determined angle around the predetermined reference position P0. In other words, the angle of the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is adjusted so that the angle θ20 of the downstream end 210 of the cut sheet body 200 matches the angle θ10 of the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100. be done.
そして、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３が、決定された移動量の距離を下流側（帯状シート体１００側）へと移動する（図７における右向きの黒塗り矢印参照）。 Then, the hand 33 holding the downstream end 210 of the cut sheet body 200 moves downstream (toward the band-shaped sheet body 100 side) by the determined movement distance (blacked out rightward in FIG. 7). (see arrow).
図１０は、切断シート体２００の移動制御を説明するための図であり、図１０（Ａ）では、切断シート体２００の移動制御前の状態が示されており、図１０（Ｂ）では、切断シート体２００の移動制御後の状態が示されている。 FIG. 10 is a diagram for explaining the movement control of the cut sheet body 200. FIG. 10(A) shows the state before the movement control of the cut sheet body 200, and FIG. 10(B) shows the state before the movement control of the cut sheet body 200. The state after movement control of the cut sheet body 200 is shown.
図１０（Ａ）に示されるように、本実施形態では、切断シート体２００の移動制御前において、切断シート体２００の下流側端部２１０は、帯状シート体１００の上流側端部１１０の角度θ１０とは異なる角度θ２０で、搬送路２の幅方向に対して傾斜している。このような状態から、図１０（Ｂ）に示されるように、切断シート体２００の下流側端部２１０が帯状シート体１００の上流側端部１１０の角度θ１０と同じ角度となるように、切断シート体２００を保持した状態のハンド３３の移動制御が実行される。 As shown in FIG. 10(A), in this embodiment, before the movement of the cut sheet body 200 is controlled, the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is at the angle of the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100. It is inclined with respect to the width direction of the conveyance path 2 at an angle θ20 different from θ10. From this state, as shown in FIG. 10(B), cut the sheet body 200 so that the downstream end 210 is at the same angle as the angle θ10 of the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100. Movement control of the hand 33 while holding the sheet body 200 is executed.
以上のようにして、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０との重ね代が所定の上下限範囲内となるように、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３に対する移動制御を実行する「移動制御ステップ」が行われる。 As described above, the downstream side of the cut sheet body 200 is adjusted so that the overlap margin between the upstream end portion 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the downstream end portion 210 of the cut sheet body 200 is within a predetermined upper and lower limit range. A "movement control step" is performed to control the movement of the hand 33 while holding the end portion 210.
なお、上記では、ハンド３３の角度が調整された後に当該ハンド３３が搬送方向へと移動するように制御されているが、これに限定されない。逆に、ハンド３３が搬送方向へと移動した後に当該ハンド３３の角度が調整されるように制御されてもよい。或いは、ハンドの角度が調整されながら当該ハンド３３が搬送方向へと移動するように制御されてもよい。 Note that in the above description, the hand 33 is controlled to move in the transport direction after the angle of the hand 33 is adjusted, but the present invention is not limited to this. Conversely, the angle of the hand 33 may be controlled to be adjusted after the hand 33 moves in the transport direction. Alternatively, the hand 33 may be controlled to move in the transport direction while the angle of the hand is adjusted.
次に、ステップＳ１４（図４）では、帯状シート体１００の上流側端部１１０に切断シート体２００の下流側端部２１０が重ね合わされて、ハンド３３による切断シート体２００の下流側端部２１０の保持状態が解除される。 Next, in step S14 (FIG. 4), the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is overlapped with the upstream end 110 of the belt-shaped sheet body 100, and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is cut by the hand 33. The held state is released.
具体的には、駆動制御部９１は、帯状シート体１００の上流側端部１１０に切断シート体２００の下流側端部２１０が重ね合わされるように、ロボットコントローラ３９を介してハンド３３の移動動作を制御する。 Specifically, the drive control unit 91 controls the movement of the hand 33 via the robot controller 39 so that the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is superimposed on the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100. control.
当該移動制御に応じて、ハンド３３は、搬送路２から離間させて吸着保持していた切断シート体２００の下流側端部２１０を、搬送路２に接近させて帯状シート体１００の上流側端部１１０に当接させる（図７における下向きの黒塗り矢印参照）。そして、負圧装置７１による吸引動作が停止し、ハンド３３の吸着装置３５による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持が解除される。 In accordance with the movement control, the hand 33 moves the downstream end 210 of the cut sheet body 200, which had been adsorbed and held away from the conveyance path 2, closer to the conveyance path 2, and moves the downstream end 210 of the cut sheet body 200, which has been adsorbed and held away from the conveyance path 2, to the upstream end of the belt-shaped sheet body 100. 110 (see the downward black arrow in FIG. 7). Then, the suction operation by the negative pressure device 71 is stopped, and the suction and holding of the downstream end portion 210 of the cut sheet body 200 by the suction device 35 of the hand 33 is released.
その後、ハンド３３が上昇し（すなわち、搬送路２から離間し）、これに応じて、吸着装置３５も上昇する。この際、次述するように、エジェクト部３６による搬送路２側への押圧動作が実行される。 Thereafter, the hand 33 rises (that is, moves away from the conveyance path 2), and the suction device 35 rises accordingly. At this time, as described below, the ejector 36 performs a pressing operation toward the conveyance path 2 side.
具体的には、エジェクト部３６の内部に加圧装置７２からの圧縮エアが吹き込まれて、エジェクト部３６に内包されたロッドがエジェクト部３６の搬送路２側の先端部分から突出する。これにより、エジェクト部３６が、搬送路２側に向けて押圧力を付与し、この状態で、切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持を解除した吸着装置３５が上昇する。 Specifically, compressed air from the pressurizing device 72 is blown into the eject part 36, and the rod contained in the eject part 36 protrudes from the distal end portion of the eject part 36 on the conveyance path 2 side. As a result, the ejecting unit 36 applies a pressing force toward the conveyance path 2 side, and in this state, the suction device 35 that has released the suction holding of the downstream end portion 210 of the cut sheet body 200 rises.
そして、ステップＳ１５では、圧着装置４（詳細には、一対のプレス盤４１，４２）によって、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とのジョイント部分が圧着されて接合される（図８参照）。なお、ステップＳ１４及びステップＳ１５が、本発明における「接合ステップ」を構成している。 Then, in step S15, the joint portion between the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is pressed by the crimping device 4 (specifically, a pair of press plates 41 and 42). They are crimped and joined (see Figure 8). Note that step S14 and step S15 constitute the "joining step" in the present invention.
具体的には、駆動制御部９１は、圧着装置４のプレス上盤４１を、初期位置から当該プレス上盤４１がジョイント部分に当接する位置（高さ）に至るまで支持フレーム４８に沿って下降させ（図８における下向きの黒塗り矢印参照）、一対のプレス盤４１，４２を互いに接近させる。これにより、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０との一対のプレス盤４１，４２の間でジョイント部分が挟み込まれる。このとき、一対のプレス盤４１，４２は、それぞれ、所定の温度（例えば、７０℃）に加熱された状態となっている。そして、一対のプレス盤４１，４２が所定のゲージ圧（例えば、０．３ＭＰａ）で所定の加圧時間（例えば、８秒）に亘ってジョイント部を熱圧着する。これにより、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とのジョイント部分が接合（言い換えれば、ジョイント）される。なお、この際、一対の押さえ部４４は、プレス盤４１とともに下降して、帯状シート体１００においてジョイント部分よりも下流側部分と、切断シート体２００においてジョイント部分よりも上流側部分とに対して搬送路２側への押圧力を付与する。 Specifically, the drive control unit 91 lowers the press upper plate 41 of the crimping device 4 along the support frame 48 from the initial position to the position (height) where the press upper plate 41 contacts the joint portion. (see the downward black arrow in FIG. 8), and the pair of press plates 41 and 42 are brought closer to each other. Thereby, the joint portion of the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is sandwiched between the pair of press plates 41 and 42. At this time, the pair of press plates 41 and 42 are each heated to a predetermined temperature (for example, 70° C.). Then, the pair of press plates 41 and 42 thermocompress the joint portions at a predetermined gauge pressure (for example, 0.3 MPa) for a predetermined pressurizing time (for example, 8 seconds). Thereby, the joint portion between the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is joined (in other words, a joint). In addition, at this time, the pair of holding parts 44 descend together with the press plate 41 and press against the downstream side of the joint part of the strip-shaped sheet body 100 and the upstream side of the joint part of the cut sheet body 200. A pressing force is applied to the conveyance path 2 side.
その後、一対のプレス盤４１，４２は、互いに離間する。具体的には、プレス上盤４１が、支持フレーム４８に沿って上昇して初期位置へと戻る。この際、一対の押さえ部４４は、プレス上盤４１とともに上昇することなく、搬送路２側への押圧動作を継続する。具体的には、帯状シート体１００においてジョイント部分よりも下流側部分と、切断シート体２００においてジョイント部分よりも上流側部分とが、一対の押さえ部４４によって搬送路２側（下方側）に押圧された状態が維持される。そして、プレス上盤４１が上昇してから所定時間が経過した後に、一対の押さえ部４４が上昇する。 After that, the pair of press plates 41 and 42 are separated from each other. Specifically, the press upper board 41 rises along the support frame 48 and returns to the initial position. At this time, the pair of pressing parts 44 continue to press against the conveyance path 2 side without rising together with the press upper plate 41. Specifically, a portion of the belt-shaped sheet body 100 on the downstream side of the joint portion and a portion of the cut sheet body 200 on the upstream side of the joint portion are pressed toward the conveyance path 2 side (downward side) by the pair of pressers 44. The current state will be maintained. Then, after a predetermined period of time has elapsed since the upper press plate 41 was raised, the pair of presser parts 44 are raised.
なお、一対の押さえ部４４は、例えば、プレス上盤４１と支持フレーム４８とに対して切り替えられて支持されるように構成されている。そして、一対の押さえ部４４がプレス上盤４１とともに下降する際には、一対の押さえ部４４は、プレス上盤４１に支持される。その後、プレス上盤４１のみが上昇する際には、プレス上盤４１から支持フレーム４８へと一対の押さえ部４４の支持が切り替えられ、一対の押さえ部４４が支持フレーム４８に支持された状態で搬送路２側への押圧動作が行われる。そして、所定時間が経過した後には、支持フレーム４８からプレス上盤４１へと一対の押さえ部４４の支持が再び切り替えられて、一対の押さえ部４４がプレス上盤４１とともに上昇する。 Note that the pair of presser portions 44 are configured to be supported by being switched between, for example, the press upper plate 41 and the support frame 48 . When the pair of pressers 44 descends together with the press upper plate 41, the pair of pressers 44 are supported by the press upper plate 41. After that, when only the press upper plate 41 is raised, the support of the pair of press parts 44 is switched from the press upper plate 41 to the support frame 48, and the pair of press parts 44 are supported by the support frame 48. A pressing operation toward the conveyance path 2 side is performed. After a predetermined period of time has elapsed, the support of the pair of pressers 44 is switched again from the support frame 48 to the press upper plate 41, and the pair of pressers 44 rise together with the press upper plate 41.
以上のようにして、シート体のジョイント方法が実現される。 In the manner described above, the method for joining sheet bodies is realized.
［シート体の搬送方法について］
次に、上記のシート体のジョイント方法により２つのシート体１００，２００の端部が互いに接合されて生成された帯状シート体（新たな帯状シート体）の搬送方法について、図１１～図１５を参照しつつ説明する。図１１は、帯状シート体の搬送方法を示すフローチャートである。また、図１２～図１４は、帯状シート体の搬送方法における各工程を説明するための図である。また、図１５は、帯状シート体の上流側端部における幅方向の両角部のそれぞれから搬送路の幅方向の中心位置までの幅方向距離の導出を説明するための図である。
[About the sheet transport method]
Next, FIGS. 11 to 15 show a method of conveying a belt-shaped sheet body (a new belt-shaped sheet body) produced by joining the ends of two sheet bodies 100 and 200 to each other by the above-described sheet joint method. I will explain while referring to it. FIG. 11 is a flowchart showing a method for conveying a belt-shaped sheet body. Further, FIGS. 12 to 14 are diagrams for explaining each step in the method for conveying a belt-shaped sheet body. Moreover, FIG. 15 is a diagram for explaining the derivation of the widthwise distance from each of both widthwise corners of the upstream end of the belt-shaped sheet body to the widthwise center position of the conveyance path.
なお、本実施形態では、切断シート体２００が接合される前の帯状シート体を「帯状シート体１００」とし、切断シート体２００が接合された後の新たな帯状シート体を「帯状シート体３００」とする。 In this embodiment, the belt-shaped sheet body before the cut sheet body 200 is joined is referred to as the "belt-shaped sheet body 100", and the new belt-shaped sheet body after the cut sheet body 200 is joined is referred to as the "band-shaped sheet body 300". ”.
ここで、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とが重ね合わされる場合、その重ね代が所定の上下限範囲内であったとしても、２つのシート体１００，２００の端部の角度が互いに若干ズレて重ね合わされることもある。この場合、新たな帯状シート体３００の全部が巻取部５に巻き取られるまでに当該帯状シート体３００が蛇行し得る。帯状シート体３００が蛇行した場合には、帯状シート体３００が幅方向においてライナー６２から外れ、次工程へと進めることができない虞がある。 Here, when the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 are overlapped, even if the overlapping margin is within the predetermined upper and lower limits, the two sheets The ends of the bodies 100 and 200 may be overlapped with the angles slightly shifted from each other. In this case, the new belt-like sheet body 300 may meander until the entire new belt-like sheet body 300 is wound up by the winding section 5. If the belt-shaped sheet body 300 meanders, there is a possibility that the belt-shaped sheet body 300 will come off the liner 62 in the width direction and cannot proceed to the next step.
以下に説明するシート体の搬送方法は、このような帯状シート体３００の蛇行の発生を抑制するためのものである。 The sheet body conveying method described below is for suppressing the occurrence of such meandering of the belt-shaped sheet body 300.
まず、ステップＳ２１（図１１）では、搬送路２において帯状シート体３００の上流側端部３１０を撮影した第３の撮影画像が取得される。具体的には、カメラ３４が、搬送路２において帯状シート体３００の上流側端部３１０を撮影する（図１２参照）。本実施形態では、カメラ３４は、帯状シート体３００の上流側端部３１０における幅方向の両側の各角部３１１，３１２を撮影する。なお、角部３１１は、本発明における「第１の角部」を構成し、角部３１２は、本発明における「第２の角部」を構成している。 First, in step S21 (FIG. 11), a third photographed image of the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300 in the conveyance path 2 is acquired. Specifically, the camera 34 photographs the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300 on the conveyance path 2 (see FIG. 12). In this embodiment, the camera 34 photographs each corner 311, 312 on both sides in the width direction at the upstream end 310 of the strip-shaped sheet body 300. Note that the corner 311 constitutes a "first corner" in the present invention, and the corner 312 constitutes a "second corner" in the present invention.
より具体的には、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、ハンド３３が搬送路２における上流側（始端側）に移動するようにハンド３３の移動動作を制御し、ハンド３３が、初期位置等から搬送路２における上流側へと移動する。そして、カメラ３４が、帯状シート体３００の上流側端部３１０における両角部３１１，３１２を撮影する。カメラ３４によって撮影された両角部３１１，３１２を含む第３の撮影画像は、カメラ３４から演算制御部８１へと送信されて、当該演算制御部８１内の画像処理部８２に入力される。 More specifically, the drive control unit 91 controls the moving operation of the hand 33 via the robot controller 39 so that the hand 33 moves to the upstream side (starting end side) in the transport path 2, and the hand 33 It moves from the initial position etc. to the upstream side in the conveyance path 2. Then, the camera 34 photographs both corners 311 and 312 at the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300. A third captured image including both corners 311 and 312 captured by the camera 34 is transmitted from the camera 34 to the calculation control unit 81 and input to the image processing unit 82 within the calculation control unit 81 .
また、このステップＳ２１では、当該第３の撮影画像に基づいて、帯状シート体３００の上流側端部３１０における幅方向の両角部３１１，３１２（詳細には、両角部３１１，３１２の各頂点）の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ３１，Ｐ３２（図１５参照）がそれぞれ導出される。なお、当該座標位置Ｐ３１，Ｐ３２の導出は、上記の座標位置Ｐ１１，Ｐ１２（図９参照）の導出と同様であり、ここでは説明を省略する。 In addition, in this step S21, based on the third photographed image, both corners 311 and 312 in the width direction at the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300 (specifically, each vertex of both corners 311 and 312) XY coordinate positions P31 and P32 (see FIG. 15) with respect to a predetermined reference position P0 are respectively derived. Note that the derivation of the coordinate positions P31 and P32 is the same as the derivation of the coordinate positions P11 and P12 (see FIG. 9) described above, and a description thereof will be omitted here.
次に、ステップＳ２２では、帯状シート体３００の上流側端部３１０が移動装置３（詳細には、移動装置３のハンド３３に設けられた吸着装置３５）によって保持される（図１３参照）。なお、このステップＳ２２は、本発明における「第２の保持ステップ」を構成している。 Next, in step S22, the upstream end 310 of the band-shaped sheet body 300 is held by the moving device 3 (specifically, the suction device 35 provided on the hand 33 of the moving device 3) (see FIG. 13). Note that this step S22 constitutes a "second holding step" in the present invention.
具体的には、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、吸着装置３５の各吸着部が帯状シート体３００の上流側端部３１０に当接するように、当該吸着装置３５をＸＹ平面において水平移動させるとともに下降させる（図１３における右向きの黒塗り矢印及び下向きの黒塗り矢印参照）。そして、吸着装置３５の各吸着部が帯状シート体３００の上流側端部３１０に当接した状態で、吸着装置３５に接続された負圧装置７１による吸引動作が実行される。これにより、帯状シート体３００の上流側端部３１０が吸着装置３５に吸着保持される。 Specifically, the drive control unit 91 controls the suction device 35 in the XY plane via the robot controller 39 so that each suction portion of the suction device 35 comes into contact with the upstream end 310 of the strip-shaped sheet body 300. It is moved horizontally and lowered (see the black arrow pointing to the right and the black arrow pointing downward in FIG. 13). Then, with each suction section of the suction device 35 in contact with the upstream end 310 of the strip-shaped sheet body 300, a suction operation by the negative pressure device 71 connected to the suction device 35 is performed. As a result, the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300 is suction-held by the suction device 35.
その後、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、吸着装置３５が帯状シート体３００の上流側端部３１０を吸着保持した状態でハンド３３を上昇させる。これにより、帯状シート体３００の上流側端部３１０が、吸着装置３５によって保持された状態で搬送路２から離間する。 Thereafter, the drive control unit 91 raises the hand 33 via the robot controller 39 with the suction device 35 suctioning and holding the upstream end 310 of the band-shaped sheet body 300. As a result, the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300 is separated from the conveyance path 2 while being held by the suction device 35 .
そして、ステップＳ２３では、帯状シート体３００の上流側端部３１０を保持した状態のハンド３３に対する移動制御が実行される（図１３参照）。具体的には、演算制御部８１は、帯状シート体３００の上流側端部３１０を保持した状態のハンド３３の搬送路２の幅方向に対する角度を調整する。なお、本実施形態では、このステップＳ２３において、本発明における「距離導出ステップ」と「第２の移動制御ステップ」とが実行される。 Then, in step S23, movement control is performed on the hand 33 while holding the upstream end 310 of the band-shaped sheet body 300 (see FIG. 13). Specifically, the calculation control unit 81 adjusts the angle of the hand 33 with respect to the width direction of the conveyance path 2 while holding the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300. In addition, in this embodiment, in this step S23, the "distance derivation step" and the "second movement control step" in the present invention are executed.
より具体的には、演算制御部８１は、まず、上記の第３の撮影画像に基づき導出された角部３１１の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ３１に基づいて、搬送路２の幅方向の中心位置から角部３１１までの幅方向距離Ｌ１を導出する（図１５参照）。同様に、演算制御部８１は、上記の第３の撮影画像に基づき導出された角部３１２の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ３２に基づいて、搬送路２の幅方向の中心位置から角部３１２までの幅方向距離Ｌ２を導出する。なお、当該幅方向距離Ｌ１は、本発明における「第１の幅方向距離」を構成し、幅方向距離Ｌ２は、本発明における「第２の幅方向距離」を構成している。このような動作が、「距離導出ステップ」として実行される。 More specifically, the arithmetic control unit 81 first calculates the direction in the width direction of the conveyance path 2 based on the XY coordinate position P31 of the corner 311 with respect to the predetermined reference position P0 derived based on the third photographed image. The width direction distance L1 from the center position to the corner 311 is derived (see FIG. 15). Similarly, the arithmetic control unit 81 calculates the angle from the center position in the width direction of the transport path 2 based on the XY coordinate position P32 of the corner 312 with respect to the predetermined reference position P0 derived based on the third captured image. The widthwise distance L2 to the portion 312 is derived. Note that the width direction distance L1 constitutes a "first width direction distance" in the present invention, and the width direction distance L2 constitutes a "second width direction distance" in the present invention. Such an operation is executed as a "distance derivation step".
そして、演算制御部８１は、当該幅方向距離Ｌ１と幅方向距離Ｌ２とが等しくなるように、帯状シート体３００の上流側端部３１０を保持した状態のハンド３３の角度調整を実行する。すなわち、帯状シート体３００の上流側端部３１０における直線状の縁部が搬送路２の幅方向に対して平行となり、且つ当該上流側端部３１０における二等分点Ｃ３０が搬送路２における幅方向の中央位置と一致するように、当該ハンド３３の角度が調整される。 Then, the calculation control unit 81 adjusts the angle of the hand 33 while holding the upstream end 310 of the band-shaped sheet body 300 so that the widthwise distance L1 and the widthwise distance L2 become equal. That is, the linear edge at the upstream end 310 of the strip-shaped sheet body 300 is parallel to the width direction of the conveyance path 2, and the bisecting point C30 at the upstream end 310 is parallel to the width of the conveyance path 2. The angle of the hand 33 is adjusted so that it coincides with the center position in the direction.
図１６は、帯状シート体３００の上流側端部３１０における角度調整を説明するための図であり、図１６（Ａ）では、帯状シート体３００の角度調整前の状態が示されており、図１６（Ｂ）では、帯状シート体３００の角度調整後の状態が示されている。 FIG. 16 is a diagram for explaining the angle adjustment at the upstream end 310 of the belt-like sheet body 300, and FIG. 16(A) shows the state before the angle adjustment of the belt-like sheet body 300. 16(B) shows the state of the belt-shaped sheet body 300 after the angle is adjusted.
図１６（Ａ）に示されるように、本実施形態では、帯状シート体３００の角度調整前において、帯状シート体３００の上流側端部３１０が搬送路２の幅方向に対して若干ズレており、帯状シート体３００の幅方向距離Ｌ１と幅方向距離Ｌ２とが互いに異なっている。このような状態から、図１６（Ｂ）に示されるように、帯状シート体３００の幅方向距離Ｌ１と幅方向距離Ｌ２とが等しくなるように、帯状シート体３００を保持した状態のハンド３３の角度が調整される。 As shown in FIG. 16(A), in this embodiment, before the angle adjustment of the belt-like sheet body 300, the upstream end 310 of the belt-like sheet body 300 is slightly shifted with respect to the width direction of the conveyance path 2. , the widthwise distance L1 and the widthwise distance L2 of the belt-shaped sheet body 300 are different from each other. From this state, as shown in FIG. 16(B), the hand 33 holding the belt-like sheet body 300 is moved so that the widthwise distance L1 and the widthwise distance L2 of the belt-like sheet body 300 are equal. The angle is adjusted.
以上のような動作が、「第２の移動制御ステップ」として実行される。 The operations described above are executed as a "second movement control step."
また、ステップＳ２３では、このような角度調整（ハンド３３の移動制御）が、帯状シート体３００を搬送する搬送動作に追従しながら実行される（図１４における右向きの黒塗り矢印参照）。 Further, in step S23, such angle adjustment (movement control of the hand 33) is executed while following the conveying operation of conveying the belt-shaped sheet body 300 (see the rightward black arrow in FIG. 14).
具体的には、生成システム１は、接触式のロータリーエンコーダ６３（図２参照）を備えている。ロータリーエンコーダ６３は、接触回転する回転体の回転数を検知して周速に換算可能であり、搬送路２の終端側において搬送される帯状シート体３００に接触することによって当該帯状シート体３００の移動速度を検出可能に構成されている。そして、演算制御部８１は、当該ロータリーエンコーダ６３からの信号（パルス信号等）に基づいて、ハンド３３の下流側への移動速度が帯状シート体３００の搬送速度と一致するように当該ハンド３３の移動動作を制御する。 Specifically, the generation system 1 includes a contact type rotary encoder 63 (see FIG. 2). The rotary encoder 63 is capable of detecting the rotational speed of the rotary body that rotates in contact and converting it into a circumferential speed. It is configured to be able to detect moving speed. Based on the signal (pulse signal, etc.) from the rotary encoder 63, the arithmetic control unit 81 controls the hand 33 so that the downstream movement speed of the hand 33 matches the conveyance speed of the band-shaped sheet body 300. Control movement movements.
そして、ステップＳ２４では、帯状シート体３００の上流側端部３１０が所定の位置（具体的には、カメラ４３の撮影領域）に到達したことに応じて、帯状シート体３００の搬送動作が一旦停止される。この動作は、帯状シート体３００の上流側端部３１０に次の切断シート体２００の下流側端部２１０を接合するジョイント作業のために実行される。 Then, in step S24, the conveyance operation of the belt-like sheet body 300 is temporarily stopped in response to the upstream end portion 310 of the belt-like sheet body 300 reaching a predetermined position (specifically, the photographing area of the camera 43). be done. This operation is performed for a joint operation of joining the downstream end 210 of the next cut sheet body 200 to the upstream end 310 of the strip-shaped sheet body 300.
具体的には、カメラ４３は、その撮影領域内に到達した帯状シート体３００の上流側端部３１０を撮影した撮影画像を演算制御部８１に発信する。演算制御部８１は、当該撮影画像に基づいて、帯状シート体３００の上流側端部３１０が所定の位置に到達したことを示す検知信号を駆動制御部９１に向けて発信する。そして、駆動制御部９１は、当該検知信号に基づいて、搬送駆動部６１を停止させることによって帯状シート体３００の搬送動作を停止させるとともに、ロボットコントローラ３９を介してハンド３３の移動動作を停止させる。 Specifically, the camera 43 transmits to the arithmetic control unit 81 a captured image of the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300 that has arrived within its imaging area. Based on the photographed image, the arithmetic control section 81 transmits a detection signal to the drive control section 91 indicating that the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300 has reached a predetermined position. Then, based on the detection signal, the drive control unit 91 stops the conveyance operation of the belt-shaped sheet body 300 by stopping the conveyance drive unit 61, and also stops the movement operation of the hand 33 via the robot controller 39. .
これにより、帯状シート体３００の上流側端部３１０が、次の切断シート体２００の下流側端部２１０との接合を待機した待機状態となる。 As a result, the upstream end 310 of the strip-shaped sheet body 300 is in a standby state waiting to be joined to the downstream end 210 of the next cut sheet body 200.
［効果］
以上説明したように、本実施形態に係るシート体のジョイント方法では、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０との重ね代が所定の上下限範囲内となるように、当該下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３に対する移動制御が実行される。そのため、手操作に依らずに２つのシート体を接合することができる。
[effect]
As explained above, in the sheet body joining method according to the present embodiment, the overlapping margin between the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is within the predetermined upper and lower limit ranges. Movement control is performed on the hand 33 while holding the downstream end portion 210 so that the downstream end portion 210 is held. Therefore, two sheet bodies can be joined without relying on manual operations.
また、帯状シート体１００の上流側端部１１０の角度θ１０と切断シート体２００の下流側端部２１０の角度θ２０とに基づいて、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の移動制御が実行される。すなわち、切断シート体２００の下流側端部２１０を帯状シート体１００の上流側端部１１０の位置へと移動させるまでの間にハンド３３の角度調整が行われる。そのため、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とを所定の上下限範囲内の重ね代で重ね合わせるにあたって、例えば、調整アームの角度調整を各シート体の各端部の位置で（すなわち２段階に亘って）行う構成とすることを要しない。従って、より効率的に２つのシート体を接合することができる。 Also, based on the angle θ10 of the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the angle θ20 of the downstream end 210 of the cut sheet body 200, the hand holding the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is 33 movement control is executed. That is, the angle adjustment of the hand 33 is performed before the downstream end 210 of the cut sheet body 200 is moved to the position of the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100. Therefore, when overlapping the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 and the downstream end 210 of the cut sheet body 200 with an overlap margin within a predetermined upper and lower limit range, for example, the angle adjustment of the adjustment arm is adjusted for each sheet body. It is not necessary to configure the process to be performed at each end position (that is, in two stages). Therefore, two sheet bodies can be joined more efficiently.
さらに、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影した撮影画像に基づいて角度θ１０が導出され、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影した撮影画像に基づいて角度θ２０が導出される。そして、当該角度θ１０、θ２０に基づいて、ハンド３３の移動制御が実行される。そのため、常に一定の角度でハンドの移動制御が実行されるのではなく、搬送路２に搬送されるシート体の端部に応じた角度でハンド３３の移動制御が実行される。従って、２つのシート体を適切に接合することができる。 Furthermore, the angle θ10 is derived based on the photographed image taken of the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100 on the conveyance path 2, and Based on this, the angle θ20 is derived. Then, movement control of the hand 33 is executed based on the angles θ10 and θ20. Therefore, the movement control of the hand 33 is not always executed at a constant angle, but the movement control of the hand 33 is executed at an angle corresponding to the end of the sheet body conveyed to the conveyance path 2. Therefore, the two sheet bodies can be joined appropriately.
以上より、本実施形態に係るシート体のジョイント方法によると、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体を適切に接合することができる。 As described above, according to the method for joining sheet bodies according to the present embodiment, two sheet bodies can be appropriately joined without relying on manual operation and more efficiently.
また、本実施形態に係るシート体のジョイント方法では、各シート体１００，２００の端部１１０，２１０における幅方向の両角部の座標位置に基づいて、搬送路２の幅方向に対する各シート体１００，２００の角度θ１０、θ２０が求められる。そのため、２つのシート体１００，２００の端部１１０，２１０の搬送路２に対する角度θ１０、θ２０をより正確に導出することができる。その結果、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の角度調整がより正確に行われ、２つのシート体１００，２００をより適切に重ね合わせることができる。 In addition, in the sheet body joining method according to the present embodiment, each sheet body 100 in the width direction of the conveyance path 2 is , 200 angles θ10 and θ20 are obtained. Therefore, the angles θ10 and θ20 of the end portions 110 and 210 of the two sheet bodies 100 and 200 with respect to the conveyance path 2 can be derived more accurately. As a result, the angle of the hand 33 holding the downstream end 210 of the cut sheet body 200 can be adjusted more accurately, and the two sheet bodies 100, 200 can be overlapped more appropriately.
また、本実施形態に係るシート体のジョイント方法では、角度θ１０と角度θ２０との差分が、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の調整角度として決定される。そのため、ハンド３３によって搬送路２から離間して保持された状態の切断シート体２００の下流側端部２１０を、帯状シート体１００の上流側端部１１０と平行状態とすることができる。その結果、切断シート体２００の下流側端部２１０を帯状シート体１００の上流側端部１１０に対して平行に重ね合わせることができる。 Further, in the sheet body joint method according to the present embodiment, the difference between the angle θ10 and the angle θ20 is determined as the adjustment angle of the hand 33 while holding the downstream end portion 210 of the cut sheet body 200. Therefore, the downstream end 210 of the cut sheet body 200 held apart from the conveyance path 2 by the hand 33 can be parallel to the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100. As a result, the downstream end 210 of the cut sheet body 200 can be stacked parallel to the upstream end 110 of the strip-shaped sheet body 100.
また、本実施形態に係るシート体のジョイント方法では、ハンド３３による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持状態が解除される際に、エジェクト部３６による押圧動作（搬送路２側に向けた押圧力の付与動作）が切断シート体２００に対して実行される。そのため、ハンド３３による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持状態が解除される際に、当該ハンド３３から切断シート体２００の下流側端部２１０を容易に分離させることができる。従って、ハンド３３による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持状態が解除される際に当該切断シート体２００の下流側端部２１０がズレること、を防止できる。 In addition, in the sheet body joining method according to the present embodiment, when the suction holding state of the downstream end 210 of the cut sheet body 200 by the hand 33 is released, the ejecting unit 36 performs a pressing operation (on the conveyance path 2 side). 2) is performed on the cut sheet body 200. Therefore, when the suction holding state of the downstream end 210 of the cut sheet body 200 by the hand 33 is released, the downstream end 210 of the cut sheet body 200 can be easily separated from the hand 33 . Therefore, when the suction holding state of the downstream end 210 of the cut sheet body 200 by the hand 33 is released, it is possible to prevent the downstream end 210 of the cut sheet body 200 from shifting.
また、熱圧着後に一対のプレス盤４１，４２が互いに離間する際、帯状シート体１００においてジョイント部分よりも下流側分と切断シート体２００においてジョイント部分よりも上流側部分とが押さえ部４４によって搬送路２側に押圧された状態が維持される。そのため、一対のプレス盤４１，４２によるジョイント部の熱圧着後に当該一対のプレス盤４１，４２が互いに離間する際に当該ジョイント部分がプレス盤に付着して２つのシート体１００，２００の接合界面が剥離すること、を抑制することができる。 Further, when the pair of press plates 41 and 42 are separated from each other after thermocompression bonding, the portion downstream of the joint portion of the band-shaped sheet body 100 and the portion of the cut sheet body 200 upstream of the joint portion are conveyed by the holding portion 44. The state of being pressed to the road 2 side is maintained. Therefore, when the pair of press plates 41 and 42 are separated from each other after thermocompression bonding of the joint portion by the pair of press plates 41 and 42, the joint portion adheres to the press plate and the bonding interface between the two sheet bodies 100 and 200 It is possible to suppress peeling.
また、本実施形態に係るシート体の搬送方法では、幅方向距離Ｌ１，Ｌ２（図１５参照）が等しくなるように、帯状シート体３００の上流側端部３１０を保持した状態の搬送路２の幅方向に対する角度を調整する移動制御が実行される。そのため、帯状シート体３００の上流側端部３１０が幅方向に対してズレている場合であっても、そのズレがハンド３３によって修正され、作業員が手操作で修正することを要しない。従って、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体１００，２００を適切に接合しつつ、当該２つのシート体１００，２００の接合により生成された帯状シート体３００の蛇行の発生を効率的に抑制することができる。 In addition, in the sheet conveyance method according to the present embodiment, the conveyance path 2 is moved while the upstream end 310 of the strip-shaped sheet body 300 is held so that the widthwise distances L1 and L2 (see FIG. 15) are equal. Movement control is performed to adjust the angle with respect to the width direction. Therefore, even if the upstream end 310 of the band-shaped sheet body 300 is misaligned in the width direction, the misalignment is corrected by the hand 33, and the operator does not need to manually correct it. Therefore, while properly joining the two sheet bodies 100, 200 more efficiently without relying on manual operations, it is possible to efficiently reduce the meandering of the band-shaped sheet body 300 generated by joining the two sheet bodies 100, 200. can be suppressed.
また、本実施形態に係るシート体の搬送方法では、ハンド３３の角度を調整する移動制御が、帯状シート体３００を搬送する搬送動作に追従しながら実行される。従って、帯状シート体３００を搬送する搬送動作を停止させた状態で帯状シート体３００の上流側端部３１０のズレ調整が行われる場合と比較して、帯状シート体３００の蛇行の発生をより効率的に抑制することができる。 Furthermore, in the sheet body conveyance method according to the present embodiment, movement control for adjusting the angle of the hand 33 is executed while following the conveyance operation of conveying the band-shaped sheet body 300. Therefore, compared to the case where the shift adjustment of the upstream end portion 310 of the belt-shaped sheet body 300 is performed while the conveyance operation for conveying the belt-shaped sheet body 300 is stopped, the occurrence of meandering of the belt-shaped sheet body 300 can be more efficiently prevented. can be suppressed.
［評価］
図１７は、上記の実施形態に係るジョイント方法及び搬送方法を採用した場合と、比較例に係るジョイント方法および搬送方法を採用した場合とのそれぞれにおける評価を示す図である。
[evaluation]
FIG. 17 is a diagram illustrating evaluations for cases in which the joint method and conveyance method according to the above-described embodiment are employed and cases in which the joint method and conveyance method according to the comparative example are employed.
図１７に示す評価で用いた切断シート体２００は、厚みが約１ｍｍ、幅（切断されていない側の縁部（非切断縁部）の長さ）が約５４０ｍｍ、長さ（切断されている側の縁部（切断縁部）の長さ）が７００ｍｍのシート体である。また、図１７に示す評価で用いた切断シート体２００を構成するシート体のゴム組成物は、主成分がエチレン－α－オレフィンエラストマー（ＥＰＤＭポリマー）であり、短繊維４００（カット長約３ミリメートル（ｍｍ）のナイロンカット糸）が配合されている。当該シート体のゴム組成物の配合表を表１に示す。表１の配合表は、当該シート体のゴム組成物の組成を示しており、当該シート体のゴム組成物における各材料の配合量について、ＥＰＤＭポリマーについては１００質量部で示し、ＥＰＤＭポリマー以外の材料についてはＥＰＤＭポリマー１００質量部に対する質量部で示している。 The cut sheet body 200 used in the evaluation shown in FIG. The sheet body has a side edge (cut edge) length of 700 mm. Further, the rubber composition of the sheet body constituting the cut sheet body 200 used in the evaluation shown in FIG. (mm) of nylon cut thread) is blended. Table 1 shows the formulation table of the rubber composition of the sheet body. The formulation table in Table 1 shows the composition of the rubber composition of the sheet body, and regarding the compounding amount of each material in the rubber composition of the sheet body, EPDM polymer is shown in 100 parts by mass, and other than EPDM polymer The materials are expressed in parts by weight based on 100 parts by weight of EPDM polymer.
※２ 東海カーボン（株）製「シースト（登録商標）３」
※３ 出光興産（株）製「ダイアナ（登録商標）プロセスオイル」
※４ 精工化学（株）製「ノンフレックス（登録商標）ＯＤ３」
※５ 化薬アクゾ（株）製「パーカドックス（登録商標）１４ＲＰ」
※６ 旭化成（株）製「ナイロン６６」、繊維長約３ｍｍ
*2 “Seest (registered trademark) 3” manufactured by Tokai Carbon Co., Ltd.
*3 “Diana (registered trademark) process oil” manufactured by Idemitsu Kosan Co., Ltd.
*4 “Nonflex (registered trademark) OD3” manufactured by Seiko Kagaku Co., Ltd.
*5 “Parkadox (registered trademark) 14RP” manufactured by Kayaku Akzo Co., Ltd.
*6 “Nylon 66” manufactured by Asahi Kasei Corporation, fiber length approximately 3 mm
ここでは、比較例として、
・切断シート体２００の下流側端部２１０を帯状シート体１００の上流側端部１１０に所定の上下限範囲内の重ね代で重ね合わせる作業、及び
・帯状シート体３００の上流側端部３１０のズレを調整する作業
の双方を作業員が手操作で行う態様を例示する。
Here, as a comparative example,
・Overlapping the downstream end 210 of the cut sheet body 200 on the upstream end 110 of the belt-like sheet body 100 with an overlapping margin within a predetermined upper and lower limit range; An example is illustrated in which a worker manually performs both tasks for adjusting the deviation.
まず、ジョイント方法に関する評価について説明する。 First, evaluation regarding the joint method will be explained.
ここでは、上記実施形態と比較例に係る態様とのそれぞれに関して、ジョイント回数を１００回とした。また、重ね代に関する所定の上下限範囲は、設定値０．８±０．５（ｍｍ）とした。１つのジョイント部（長さ５４０ｍｍのジョイント部）には、５つの検査箇所を設けた。詳細には、幅方向の一方端と他方端との２箇所と、その間を４等分する３箇所との合計５箇所において検査を行った。すなわち、総検査箇所数は、５００箇所（１００回×５箇所）である。また、検査方法としては、一連の作業終了後に、巻取部５をライナーごと巻き戻し、作業員が、ジョイント部ごとにその重ね代をノギス（測定単位０．０５ｍｍ）等を用いて測定する作業を行った。 Here, the number of joints was set to 100 for each of the above embodiment and the aspect according to the comparative example. Further, the predetermined upper and lower limit ranges regarding the overlap allowance were set to a set value of 0.8±0.5 (mm). Five inspection points were provided in one joint part (joint part with a length of 540 mm). Specifically, the inspection was performed at a total of five locations: two locations at one end and the other end in the width direction, and three locations dividing the space into four equal parts. That is, the total number of inspection locations is 500 locations (100 times x 5 locations). In addition, as an inspection method, after a series of operations are completed, the winding section 5 is rewound together with the liner, and the worker measures the overlapping margin for each joint using a caliper (measurement unit: 0.05 mm) or the like. I did it.
シート体のジョイント方法に関する評価基準は、以下のとおりである。具体的には、
Ａ１：ジョイント部の重ね代が、総検査箇所数に対して全て所定の上下限範囲（０．８±０．５（ｍｍ））内であることと、
Ａ２：重ね代の平均値が、０．８±０．２（ｍｍ）の範囲内であることと、
Ａ３：変動幅Ｒ値（最大値－最小値）が、０．５ｍｍ（許容幅１．０ｍｍの半分）以下であることと、
の３つ基準Ａ１～Ａ３の全てを満たす場合は、ベルトの製造品質を良好に確保できるとした。逆に、当該３つの基準Ａ１～Ａ３の少なくとも１つが満たされなかった場合は、ベルトの製造品質を確保できないとした。
The evaluation criteria regarding the method of joining the sheet body are as follows. in particular,
A1: The overlapping allowance of the joint part is all within the predetermined upper and lower limit range (0.8 ± 0.5 (mm)) for the total number of inspection points,
A2: The average value of the overlap allowance is within the range of 0.8 ± 0.2 (mm),
A3: The fluctuation width R value (maximum value - minimum value) is 0.5 mm or less (half of the allowable width of 1.0 mm),
If all three criteria A1 to A3 are satisfied, it is considered that the manufacturing quality of the belt can be ensured satisfactorily. Conversely, if at least one of the three criteria A1 to A3 is not met, it is determined that the manufacturing quality of the belt cannot be ensured.
このような評価基準の下においてシート体のジョイント方法に関する評価結果は、以下のとおりである。 The evaluation results regarding the joining method of the sheet body under such evaluation criteria are as follows.
まず、本実施形態に係るジョイント方法では、重ね代が所定の上下限範囲（０．８±０．５（ｍｍ））外となった箇所数は、総検査箇所数５００箇所に対して０箇所であり、重ね代の平均値は、０．８２ｍｍであり、重ね代の変動幅Ｒ値は、０．３０ｍｍであった。すなわち、本実施形態に係るジョイント方法では、上記の３つの基準Ａ１～Ａ３の全てが満たされた。その結果、本実施形態に係るジョイント方法に関しては、「ベルトの製造品質を良好に確保できる」（図１７においては「〇」）と評価された。 First, in the joint method according to the present embodiment, the number of locations where the overlap margin is outside the predetermined upper and lower limit range (0.8±0.5 (mm)) is 0 out of 500 locations in total. The average value of the overlapping allowance was 0.82 mm, and the fluctuation range R value of the overlapping allowance was 0.30 mm. That is, in the joint method according to the present embodiment, all of the above three criteria A1 to A3 were satisfied. As a result, the joint method according to the present embodiment was evaluated as "able to ensure good belt manufacturing quality" ("○" in FIG. 17).
これに対して、比較例に係るジョイント方法では、重ね代が所定の上下限範囲外となった箇所数は、総検査箇所数５００箇所に対して１２箇所であり、重ね代の平均値は、０．９７ｍｍであり、重ね代の変動幅Ｒ値は、１．２０ｍｍであった。なお、重ね代が所定の上下限範囲外となった１２箇所では、いずれも所定の上下限範囲における上限値を上回る重ね代が検出された。このように、比較例に係るジョイント方法では、上記の３つの基準Ａ１～Ａ３の全てが満たされておらず、「ベルトの製造品質を確保できない」（図１７においては「×」）と評価された。 On the other hand, in the joint method according to the comparative example, the number of locations where the overlap allowance was outside the predetermined upper and lower limit ranges was 12 out of 500 locations in total, and the average value of the overlap allowance was: It was 0.97 mm, and the fluctuation range R value of the overlap margin was 1.20 mm. It should be noted that in all 12 locations where the overlapping allowance was outside the predetermined upper and lower limit ranges, overlapping allowances exceeding the upper limit values in the predetermined upper and lower limit ranges were detected. In this way, the joint method according to the comparative example does not satisfy all of the three criteria A1 to A3 above, and is evaluated as "belt manufacturing quality cannot be ensured" ("x" in FIG. 17). Ta.
以上のように、上記実施形態に係るシート体のジョイント方法によると、作業員による手操作で２つのシート体の端部が重ね合わされる場合と比較して、２つのシート体の端部をより適切に接合することができ、ベルトの製造品質を良好に確保できることがわかる。 As described above, according to the method for joining sheet bodies according to the above embodiment, the ends of two sheet bodies can be joined together more easily than when the ends of two sheet bodies are overlapped manually by an operator. It can be seen that it is possible to properly join the belt and to ensure good manufacturing quality of the belt.
次に、シート体の搬送方法に関する評価について説明する。 Next, evaluation regarding the sheet conveyance method will be explained.
ここでは、上記実施形態と比較例に係る態様とのそれぞれに関して、蛇行量の許容値（設定値）は、０±２５（ｍｍ）とした。なお、蛇行量「０」は、帯状シート体３００の上流側端部３１０における両角部３１１，３１２の二等分点Ｃ３０（図１５参照）のＹ座標が値「０」であることを意味する。また、「±２５」は、蛇行量「０」の場合のライナー（幅５９０ｍｍ）の左右縁幅２５ｍｍを意味する。また、検査箇所数は、接合動作後、搬送停止状態の帯状シート体の上流側端部における１箇所（検査箇所は、角部３１１，３１２の二等分点Ｃ３０のＹ座標）とし、総検査箇所数は１００箇所とした。また、検査方法としては、搬送停止の度に、逐次、検査員が上記の検査箇所をマーキングして金尺（測定単位１ｍｍ）等を用いて測定した。 Here, the permissible value (set value) of the meandering amount was set to 0±25 (mm) for each of the above embodiment and the aspect according to the comparative example. Note that the amount of meandering "0" means that the Y coordinate of the bisecting point C30 (see FIG. 15) of both corners 311 and 312 at the upstream end 310 of the belt-shaped sheet body 300 is the value "0". . Moreover, "±25" means the width of the left and right edges of the liner (width 590 mm) of 25 mm when the amount of meandering is "0". In addition, the number of inspection points is one at the upstream end of the belt-shaped sheet body whose conveyance is stopped after the joining operation (the inspection point is the Y coordinate of the bisecting point C30 of the corners 311 and 312), and the total inspection The number of locations was 100. In addition, as an inspection method, each time the conveyance was stopped, an inspector marked the above-mentioned inspection points and measured them using a metal ruler (measurement unit: 1 mm) or the like.
シート体の搬送方法に関する評価基準は、以下のとおりである。具体的には、
Ｂ１：蛇行量が、総検査箇所数に対して全て設定範囲内であることと、
Ｂ２：蛇行量の平均値が、０±１０（ｍｍ）の範囲内であることと、
Ｂ３：変動幅Ｒ値が、２５ｍｍ（許容幅５０ｍｍの半分）以下であることと、
の３つの基準Ｂ１～Ｂ３の全てを満たす場合は、ベルトの製造品質を良好に確保できるとした。逆に、当該３つの基準Ｂ１～Ｂ３の少なくとも１つが満たされなかった場合は、ベルトの製造品質を確保できないとした。
The evaluation criteria regarding the sheet conveyance method are as follows. in particular,
B1: The meandering amount is all within the set range for the total number of inspection points,
B2: The average value of the meandering amount is within the range of 0 ± 10 (mm),
B3: The fluctuation width R value is 25 mm or less (half of the allowable width of 50 mm),
If all three criteria B1 to B3 are satisfied, it is assumed that good belt manufacturing quality can be ensured. On the other hand, if at least one of the three standards B1 to B3 is not met, it is determined that the manufacturing quality of the belt cannot be ensured.
このような評価基準の下においてシート体の搬送方法に関する評価結果は、以下のとおりである。 The evaluation results regarding the sheet conveyance method under such evaluation criteria are as follows.
まず、本実施形態に係るシート体の搬送方法では、蛇行量が所定範囲外となった箇所数は、総検査箇所数１００箇所に対して０箇所であり、蛇行量の平均値は、０．１ｍｍであり、変動幅Ｒ値は、２ｍｍであった。すなわち、本実施形態に係るシート体の搬送方法では、上記の３つの基準Ｂ１～Ｂ３の全てが満たされた。その結果、本実施形態に係る搬送方法に関しては、「ベルトの製造品質を良好に確保できる」（図１７においては「〇」）と評価された。 First, in the sheet conveyance method according to the present embodiment, the number of locations where the amount of meandering is outside the predetermined range is 0 out of 100 locations in total, and the average value of the amount of meandering is 0. 1 mm, and the variation width R value was 2 mm. That is, in the method for conveying a sheet body according to the present embodiment, all of the above three criteria B1 to B3 were satisfied. As a result, the conveyance method according to the present embodiment was evaluated as "able to ensure good belt manufacturing quality" ("○" in FIG. 17).
これに対して、比較例に係るシート体の搬送方法では、蛇行量が所定範囲外となった箇所数は、総検査箇所数１００箇所に対して０箇所であり、蛇行量の平均値は、４．８ｍｍであり、蛇行量の変動幅Ｒ値は、１３ｍｍであった。すなわち、比較例に係るシート体の搬送方法では、作業員による手操作で帯状シート体の上流側端部のズレ（搬送路の幅方向のズレ）が修正された結果、上記の３つの基準Ｂ１～Ｂ３の全てが満たされた。その結果、比較例に係る搬送方法に関しても、「ベルトの製造品質を良好に確保できる」（図１７においては「〇」）と評価された。しかしながら、本実施形態との比較において、比較例（作業員が手操作で行う態様）に係るシート体の搬送方法では、本実施形態の場合よりも、帯状シート体の蛇行の発生を抑制するという観点（上記基準Ｂ２，Ｂ３に関連）における安全率（確実性）が劣る傾向があることが伺えた。 On the other hand, in the sheet conveyance method according to the comparative example, the number of locations where the amount of meandering was outside the predetermined range was 0 out of 100 locations in total, and the average value of the amount of meandering was: It was 4.8 mm, and the variation width R value of the meandering amount was 13 mm. That is, in the sheet conveyance method according to the comparative example, as a result of correcting the deviation of the upstream end of the belt-shaped sheet body (deviation in the width direction of the conveyance path) by manual operation by an operator, the above three criteria B1 are corrected. ～All of B3 were satisfied. As a result, the conveyance method according to the comparative example was also rated as "favorably ensuring the manufacturing quality of the belt" ("○" in FIG. 17). However, in comparison with the present embodiment, the sheet conveyance method according to the comparative example (manually performed by a worker) suppresses the occurrence of meandering of the belt-shaped sheet body more than the present embodiment. It was found that the safety factor (certainty) in terms of (related to criteria B2 and B3 above) tends to be inferior.
次に、生産性に関する評価について説明する。ここでは、シート体のジョイント動作、及びシート体の搬送動作に係る所要時間と、その実作業に関与した作業員の要員数とを考慮して、生産性を評価した。 Next, evaluation regarding productivity will be explained. Here, productivity was evaluated in consideration of the time required for the joint movement of the sheet body and the conveyance movement of the sheet body, and the number of workers involved in the actual work.
まず、所要時間に関する評価基準としては、作業員が手操作で行う態様（比較例）の場合の所要時間を１００とした所要時間（指数）が８５以下であれば、作業員が手操作で行う態様の場合よりも短時間で済む（所要時間の評価が「良（〇）」）とした。逆に、８５を上回る場合は、「不良（×）」）とした。生産性の評価基準としては、上記の所要時間の評価が「良（〇）」であり、且つ、その要員数が０名の場合、ベルトの生産性を良好に確保できる、と評価した。逆に、上記の所要時間の評価が「不良（×）」である場合、あるいは、要員数が１名以上の場合、ベルトの生産性を確保できない、と評価した。 First, as an evaluation standard regarding the required time, if the required time (index) is 85 or less when the required time is 100 in the case where the worker performs manual operation (comparative example), then the worker performs manual operation. It took a shorter time than in the case of the above-mentioned method (the evaluation of the required time was ``good (〇)''). On the other hand, if it exceeds 85, it is classified as "poor (x)"). As for the productivity evaluation criteria, if the above evaluation of the required time was "good" and the number of personnel was 0, it was evaluated that belt productivity could be ensured satisfactorily. On the other hand, if the above-mentioned evaluation of the required time was "poor (x)" or if the number of personnel was one or more, it was evaluated that the productivity of the belt could not be ensured.
生産性の評価結果について、図１７を参照しつつ説明する。なお、ここでは、所要時間に関しては、手操作による作業に対する指数を用いて評価した。 The productivity evaluation results will be explained with reference to FIG. 17. Here, the required time was evaluated using an index for manual work.
まず、本実施形態に係るジョイント方法及び搬送方法では、所要時間に関する指数が「６５」となり、要員数は「０名」であった。その結果、本実施形態に係るジョイント方法及び搬送方法では、ベルトの生産性を良好に確保できる（図１７においては「〇」）、と評価された。 First, in the joint method and transport method according to the present embodiment, the index regarding the required time was "65" and the number of personnel was "0". As a result, it was evaluated that the joint method and conveyance method according to the present embodiment can ensure good productivity of the belt ("○" in FIG. 17).
これに対して、比較例に係るジョイント方法及び搬送方法では、所要時間に係る指数が「１００」となり、要員数は「１名」であった。その結果、比較例に係るジョイント方法及び搬送方法では、ベルトの生産性を確保できない（図１７においては「×」）、と評価された。 On the other hand, in the joint method and transport method according to the comparative example, the index related to the required time was "100" and the number of personnel was "1 person". As a result, it was evaluated that the joint method and conveyance method according to the comparative example could not ensure the productivity of the belt ("×" in FIG. 17).
そして、総合的な評価では、本実施形態に係るジョイント方法及び搬送方法について、製造品質及び生産性の双方に関して「良好（「〇」）」と評価された。その一方で、比較例に係るジョイント方法及び搬送方法では、製造品質及び生産性の双方に関して「不良（「×」）」と評価された。 In the overall evaluation, the joint method and conveyance method according to the present embodiment were evaluated as "good" ("○") in terms of both manufacturing quality and productivity. On the other hand, the joint method and conveyance method according to the comparative example were evaluated as "poor" ("x") in terms of both manufacturing quality and productivity.
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のような変形例を実施してもよい。
[Modified example]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented with various modifications within the scope of the claims. For example, the following modification may be implemented.
（１）上述した実施形態では、切断シート体２００が矩形形状に形成されているが、これに限定されず、例えば、切断シート体２００が平行四辺形状に形成されていてもよい。 (1) In the embodiment described above, the cut sheet body 200 is formed in a rectangular shape, but the cut sheet body 200 is not limited to this, and for example, the cut sheet body 200 may be formed in a parallelogram shape.
（２）また、矩形形状の切断シート体２００と平行四辺形状の切断シート体２００とが所定のタイミング等（例えば、日替わり）で変更されてもよい。上述した実施形態では、搬送路２に搬送されるシート体の端部に応じた角度でハンド３３の移動制御が実行されるので、切断シート体２００の形状が所定のタイミングで変更する場合であっても、適切にハンド３３の移動制御を実行することができる。言い換えれば、切断シート体２００の形状が固定されていることを要さず、ハンド３３の移動制御を柔軟に実行することができる。 (2) Furthermore, the rectangular-shaped cut sheet body 200 and the parallelogram-shaped cut sheet body 200 may be changed at a predetermined timing or the like (for example, on a daily basis). In the embodiment described above, since the movement of the hand 33 is controlled at an angle depending on the end of the sheet body being conveyed to the conveyance path 2, there is no need to change the shape of the cut sheet body 200 at a predetermined timing. Even if the hand 33 is moved, the movement of the hand 33 can be appropriately controlled. In other words, the movement of the hand 33 can be flexibly controlled without the need for the shape of the cut sheet body 200 to be fixed.
なお、この場合、生成システム１が、圧着装置４（詳細には、一対のプレス盤４１，４２）の搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に対する角度を変更自在に構成されているとよい。例えば、図１８に示されるように、鉛直方向に延びる回転軸まわりに回動可能に構成された円盤状の回転テーブル６５が設けられており、圧着装置４が、当該回転テーブル６５とともに回転するように構成されているとよい。 In this case, it is preferable that the generation system 1 is configured to be able to freely change the angle of the crimping device 4 (specifically, the pair of press plates 41 and 42) with respect to the width direction (Y direction) of the conveyance path 2. For example, as shown in FIG. 18, a disc-shaped rotary table 65 configured to be rotatable around a rotation axis extending in the vertical direction is provided, and the crimping device 4 is configured to rotate together with the rotary table 65. It would be good if it was configured as follows.
（３）また、上述した実施形態では、演算制御部８１で画像処理が実行されて各角部の座標位置が導出されているが、これに限定されず、各カメラにメモリが内蔵されており、上記において演算制御部８１で実行された画像処理が、カメラに内蔵されたメモリによって実行されて、各角部の座標位置が導出されてもよい。 (3) Furthermore, in the embodiment described above, the image processing is executed by the arithmetic control unit 81 to derive the coordinate position of each corner, but this is not limited to this, and each camera has a built-in memory. The image processing performed by the arithmetic control unit 81 in the above may be performed by a memory built into the camera to derive the coordinate position of each corner.
（４）また、上述した実施形態では、２つのシート体の搬送方法におけるステップＳ２３（図１１参照）において、帯状シート体３００の搬送動作に追従しながらハンド３３の移動制御が実行されているが、これに限定されない。例えば、ステップＳ２３におけるハンド３３の移動制御が、帯状シート体３００の搬送動作を停止させた状態で実行されてもよい。 (4) Furthermore, in the embodiment described above, in step S23 (see FIG. 11) in the method of conveying two sheet bodies, the movement control of the hand 33 is executed while following the conveyance operation of the band-shaped sheet body 300. , but not limited to. For example, the movement control of the hand 33 in step S23 may be performed while the conveyance operation of the belt-shaped sheet body 300 is stopped.
（５）また、上述した実施形態では、演算制御部８１と駆動制御部９１とロボットコントローラ３９とが別個に設けられているが、これに限定されない。例えば、演算制御部８１と駆動制御部９１とロボットコントローラ３９とのそれぞれの動作が１つの制御部によって実現されてもよい。 (5) Furthermore, in the embodiment described above, the calculation control section 81, the drive control section 91, and the robot controller 39 are provided separately, but the present invention is not limited to this. For example, the respective operations of the calculation control section 81, the drive control section 91, and the robot controller 39 may be realized by one control section.
（６）また、上述した実施形態では、第１のシート体及び第２のシート体として構成される２つのシート体が、ゴムシート体である形態を例にとって説明したが、この形態に限られなくてもよい。即ち、２つのシート体がゴムシート体以外のシート体として構成される形態が実施されてもよい。例えば、２つのゴムシート体は、ゴム付帆布等の織布シート体、塩化ビニールシート等の樹脂シート体、銅板等の金属シート体、あるいは、これら材質の異なる複数のシート体が重ね合わされて一体化されることで構成された積層シート体であってもよい。 (6) Furthermore, in the above-described embodiment, the two sheet bodies configured as the first sheet body and the second sheet body are rubber sheet bodies, but the present invention is not limited to this configuration. You don't have to. That is, an embodiment may be implemented in which the two sheet bodies are configured as sheet bodies other than the rubber sheet body. For example, the two rubber sheet bodies may be a woven fabric sheet such as a rubberized canvas, a resin sheet such as a vinyl chloride sheet, a metal sheet such as a copper plate, or a plurality of sheets made of different materials may be stacked together to form a single body. It may also be a laminated sheet body configured by
（７）また、上述した実施形態では、搬送路上の第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部の構成として、搬送路上の第２のシート体を吸着して保持することが可能な吸着装置３５を備えた移動装置３の構成を例にとって説明したが、この構成に限られなくてもよい。即ち、保持部は、吸着による保持以外の保持手段によって第２のシート体を保持するように構成されていてもよい。例えば、保持部は、先端が尖っていて第２のシート体に対して突き刺すことが可能な針状に形成された針状部を有し、搬送路上の第２のシート体を針状部で突き刺して保持することが可能に構成されていてもよい。 (7) In the above-described embodiment, the holding unit configured to be movable while holding the second sheet body on the conveyance path is configured to suck and hold the second sheet body on the conveyance path. Although the configuration of the moving device 3 including the suction device 35 that is capable of is described as an example, the configuration is not limited to this configuration. That is, the holding section may be configured to hold the second sheet body by holding means other than holding by suction. For example, the holding part has a needle-shaped part with a sharp tip that can pierce the second sheet body, and the holding part has a needle-like part that is capable of piercing the second sheet body on the conveyance path. It may be configured to be able to be pierced and held.
（８）また、上述した実施形態では、２つのシート体の端部が重ね合わされて接合される態様として、電熱ヒータが内蔵された一対のプレス盤４１，４２を有する圧着装置４によって２つのシート体の端部が熱圧着されて接合される態様を例にとって説明したが、この態様に限られなくてもよい。即ち、熱圧着による接合以外の接合手段によって２つのシート体の端部が接合される態様が実施されてもよい。例えば、２つのシート体の端部が重ね合わされて接合される態様は、超音波融着がなされて接合される態様、あるいは、ミシン縫いによるミシンジョイントがなされて接合される態様であってもよい。尚、端部同士が接合される２つのシート体が織布シート体の場合、ミシンジョイントによって接合される態様が好適となる。 (8) In the above-described embodiment, the end portions of the two sheet bodies are overlapped and joined by the crimping device 4 having a pair of press plates 41 and 42 with built-in electric heaters. Although the embodiment has been described in which the ends of the body are joined by thermocompression bonding, the present invention is not limited to this embodiment. That is, an embodiment may be implemented in which the ends of the two sheet bodies are joined by a joining means other than joining by thermocompression bonding. For example, the mode in which the ends of two sheet bodies are overlapped and joined may be a mode in which they are joined by ultrasonic fusion, or a mode in which they are joined by a machine joint by sewing. . In addition, when the two sheet bodies whose ends are to be joined are woven fabric sheet bodies, it is preferable that they be joined by a sewing machine joint.
（９）また、上述した実施形態では、搬送路上の第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部の構成として、６軸の自由度を有する多関節型ロボット３１を備えた移動装置３の構成を例にとって説明したが、この構成に限られなくてもよい。保持部は、搬送路上の第２のシート体を保持して移動自在に構成されていればよく、ロボットを利用した構成でなくてもよい。即ち、保持部は、保持した第２のシート体の位置及び姿勢を自在に変更可能に構成されていればよく、ロボットを利用した構成に限らず、広く、複数軸（例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θ軸）において第２のシート体の位置及び姿勢を制御するサーボシステムを利用した構成であればよい。 (9) Furthermore, in the above-described embodiment, the articulated robot 31 having six axes of freedom is provided as the structure of the holding section that holds the second sheet body on the conveyance path and is configured to be movable. Although the configuration of the mobile device 3 has been described as an example, the configuration is not limited to this. The holding section only needs to be configured to be movable while holding the second sheet body on the conveyance path, and does not need to be configured using a robot. In other words, the holding part only needs to be configured to be able to freely change the position and orientation of the held second sheet body, and is not limited to a configuration using a robot, but can be configured to be able to freely change the position and orientation of the held second sheet body. Any configuration may be used as long as it uses a servo system that controls the position and orientation of the second sheet body in the axes, Z-axes, and θ-axes.
本発明は、２つのシート体の端部を互いに重ね合わせて接合する際におけるシート体のジョイント方法、及びこれに関連するシート体の搬送方法に関して広く適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be widely applied to a method of joining two sheet bodies when overlapping and joining the ends of two sheet bodies, and a related method of conveying sheet bodies.
１ 生成システム
２ 搬送路
３ 移動装置（保持部）
４ 圧着装置
５ 巻取部
３３ ハンド
３４ カメラ
３５ 吸着装置
３６ エジェクト部
４１，４２ 一対のプレス盤
４３ カメラ
４４ 押さえ部
８０ 操作盤
８１ 演算制御部
９０ 制御盤
９１ 駆動制御部
１００ 帯状シート体（第１のシート体）
１１０ 帯状シート体の上流側端部
２００ 切断シート体（第２のシート体）
２１０ 切断シート体の下流側端部
３００ 帯状シート体（新たな帯状シート体）
３１０ 帯状シート体（新たな帯状シート体）の上流側端部
1 Generation system 2 Conveyance path 3 Movement device (holding section)
4 Crimping device 5 Winding unit 33 Hand 34 Camera 35 Adsorption device 36 Eject unit 41, 42 Pair of press plates 43 Camera 44 Pressing unit 80 Operation panel 81 Arithmetic control unit 90 Control panel 91 Drive control unit 100 Band-shaped sheet body (first sheet body)
110 Upstream end of band-shaped sheet body 200 Cut sheet body (second sheet body)
210 Downstream end of cut sheet body 300 Band-shaped sheet body (new band-shaped sheet body)
310 Upstream end of band-shaped sheet body (new band-shaped sheet body)
Claims (6)
前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部を撮影した第１の撮影画像に基づいて、前記第１のシート体の上流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第１の角度を導出するとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部を撮影した第２の撮影画像に基づいて、前記第２のシート体の下流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第２の角度を導出する角度導出ステップと、
前記搬送路上の前記第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部によって、前記第２のシート体の下流側端部を保持して前記搬送路から離間させる保持ステップと、
前記第１の角度と前記第２の角度とに基づいて、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整するとともに前記保持部を移動させる移動制御を実行する移動制御ステップと、
前記第２のシート体の下流側端部を前記第１のシート体の上流側端部に重ね合わせて前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の保持状態を解除し、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とを接合する接合ステップと、
を有し、
前記保持部は、前記搬送路上の前記第２のシート体を吸着して保持することが可能であり、
前記接合ステップにおいては、前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の吸着保持状態が解除される際に、前記搬送路側に向けて押圧力を付与可能に構成された押圧部による押圧動作が前記第２のシート体に対して実行されることを特徴とする、シート体のジョイント方法。 A sheet body joining method in which an upstream end of a first sheet body and a downstream end of a second sheet body conveyed subsequent to the first sheet body are overlapped and joined to each other in a conveyance path. And,
The width of the linear edge of the upstream end of the first sheet body of the conveyance path is determined based on a first photographed image of the upstream end of the first sheet body in the conveyance path. While deriving a first angle that is an angle with respect to the direction, the downstream end of the second sheet body is derived based on a second captured image of the downstream end of the second sheet body in the conveyance path. An angle deriving step of deriving a second angle that is an angle of the linear edge at the end with respect to the width direction of the conveyance path;
a holding step of holding the downstream end of the second sheet body and separating it from the conveyance path by a holding section configured to hold the second sheet body on the conveyance path and move freely;
Based on the first angle and the second angle, the overlap between the upstream end of the first sheet body and the downstream end of the second sheet body is within a predetermined upper and lower limit value. Adjusting the angle of the holding part with respect to the width direction of the conveyance path while holding the downstream end of the second sheet body and moving the holding part so that the holding part is within the range. a movement control step;
overlapping the downstream end of the second sheet body with the upstream end of the first sheet body to release the holding state of the downstream end of the second sheet body by the holding section; a joining step of joining an upstream end of the first sheet body and a downstream end of the second sheet body;
has
The holding unit is capable of adsorbing and holding the second sheet body on the conveyance path,
In the joining step, when the suction and holding state of the downstream end of the second sheet body by the holding part is released, the pressing part is configured to be able to apply a pressing force toward the conveyance path side. A method for joining sheet bodies, characterized in that a pressing operation is performed on the second sheet body .
前記角度導出ステップにおいては、
前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部における幅方向の両角部である第１の両角部を撮影した前記第１の撮影画像に基づいて、所定の基準位置に対する前記第１の両角部の座標位置である第１の座標位置が導出されるとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部における幅方向の両角部である第２の両角部を撮影した前記第２の撮影画像に基づいて、前記所定の基準位置に対する前記第２の両角部の座標位置である第２の座標位置が導出され、
前記第１の座標位置に基づいて前記第１の角度が導出されるとともに、前記第２の座標位置に基づいて前記第２の角度が導出されることを特徴とする、シート体のジョイント方法。 The method for joining a sheet body according to claim 1,
In the angle deriving step,
Based on the first photographed image taken of both first corners in the width direction of the upstream end of the first sheet body in the conveyance path, the first The first coordinate positions, which are the coordinate positions of both corners, are derived, and the second two corners, which are both widthwise corners at the downstream end of the second sheet body, are photographed on the conveyance path. A second coordinate position, which is a coordinate position of the second both corners with respect to the predetermined reference position, is derived based on the second captured image,
A method for joining a sheet body, characterized in that the first angle is derived based on the first coordinate position, and the second angle is derived based on the second coordinate position.
前記移動制御ステップにおいては、前記第１の角度と前記第２の角度との差分が、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の調整角度として決定されることを特徴とする、シート体のジョイント方法。 In the method for joining a sheet body according to claim 1 or 2,
In the movement control step, the difference between the first angle and the second angle is determined as an adjustment angle of the holding section while holding the downstream end of the second sheet body. A method for joining sheet bodies, characterized by:
前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部を撮影した第１の撮影画像に基づいて、前記第１のシート体の上流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第１の角度を導出するとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部を撮影した第２の撮影画像に基づいて、前記第２のシート体の下流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第２の角度を導出する角度導出ステップと、
前記搬送路上の前記第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部によって、前記第２のシート体の下流側端部を保持して前記搬送路から離間させる保持ステップと、
前記第１の角度と前記第２の角度とに基づいて、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整するとともに前記保持部を移動させる移動制御を実行する移動制御ステップと、
前記第２のシート体の下流側端部を前記第１のシート体の上流側端部に重ね合わせて前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の保持状態を解除し、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とを接合する接合ステップと、
を有し、
前記接合ステップにおいては、
重ね合わされた前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とのジョイント部分を熱圧着可能に構成された一対のプレス盤が互いに接近することによって、当該ジョイント部分が熱圧着されて接合されるとともに、前記第１のシート体において前記ジョイント部分よりも下流側部分と、前記第２のシート体において前記ジョイント部分よりも上流側部分とが、前記搬送路側への押圧力を付与可能に構成された押さえ部によって前記搬送路側に押圧され、
前記一対のプレス盤による熱圧着の後においては、前記一対のプレス盤が互いに離間する一方で、前記第１のシート体において前記ジョイント部分よりも下流側部分と、前記第２のシート体において前記ジョイント部分よりも上流側部分とが、前記押さえ部による前記下流側部分と前記上流側部分とに対する前記搬送路側への押圧状態が維持されることを特徴とする、シート体のジョイント方法。 A sheet body joining method in which an upstream end of a first sheet body and a downstream end of a second sheet body conveyed subsequent to the first sheet body are overlapped and joined to each other in a conveyance path. And,
The width of the linear edge of the upstream end of the first sheet body of the conveyance path is determined based on a first photographed image of the upstream end of the first sheet body in the conveyance path. While deriving a first angle that is an angle with respect to the direction, the downstream end of the second sheet body is derived based on a second captured image of the downstream end of the second sheet body in the conveyance path. An angle deriving step of deriving a second angle that is an angle of the linear edge at the end with respect to the width direction of the conveyance path;
a holding step of holding the downstream end of the second sheet body and separating it from the conveyance path by a holding section configured to hold the second sheet body on the conveyance path and move freely;
Based on the first angle and the second angle, the overlap between the upstream end of the first sheet body and the downstream end of the second sheet body is within a predetermined upper and lower limit value. Adjusting the angle of the holding part with respect to the width direction of the conveyance path while holding the downstream end of the second sheet body and moving the holding part so that the holding part is within the range. a movement control step;
overlapping the downstream end of the second sheet body with the upstream end of the first sheet body to release the holding state of the downstream end of the second sheet body by the holding section; a joining step of joining an upstream end of the first sheet body and a downstream end of the second sheet body;
has
In the joining step,
A pair of press plates configured to be able to thermocompress the joint portion of the upstream end of the first sheet body and the downstream end of the second sheet body that are stacked one on top of the other sheet body come close to each other. The joint portions are joined by thermocompression bonding, and a portion of the first sheet body on the downstream side of the joint portion and a portion of the second sheet body on the upstream side of the joint portion are on the transport path side. is pressed toward the conveyance path by a pressing portion configured to be able to apply a pressing force to;
After the thermocompression bonding by the pair of press plates, while the pair of press plates separate from each other, the part downstream of the joint part in the first sheet body and the part in the second sheet body are separated from each other. A method for joining sheet bodies, characterized in that a portion upstream of a joint portion is maintained in a state of being pressed by the presser portion against the downstream portion and the upstream portion toward the conveyance path side.
前記シート体のジョイント方法は、
前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部を撮影した第１の撮影画像に基づいて、前記第１のシート体の上流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第１の角度を導出するとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部を撮影した第２の撮影画像に基づいて、前記第２のシート体の下流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第２の角度を導出する角度導出ステップと、
前記搬送路上の前記第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部によって、前記第２のシート体の下流側端部を保持して前記搬送路から離間させる保持ステップと、
前記第１の角度と前記第２の角度とに基づいて、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整するとともに前記保持部を移動させる移動制御を実行する移動制御ステップと、
前記第２のシート体の下流側端部を前記第１のシート体の上流側端部に重ね合わせて前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の保持状態を解除し、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とを接合する接合ステップと、
を有し、
当該シート体の搬送方法は、
前記搬送路において前記帯状シート体の上流側端部における幅方向の両側の各角部である第１の角部と第２の角部とをそれぞれ撮影した第３の撮影画像に基づいて、前記搬送路の幅方向の中心位置から前記第１の角部までの幅方向距離である第１の幅方向距離と、前記中心位置から前記第２の角部までの幅方向距離である第２の幅方向距離とを導出する距離導出ステップと、
前記保持部によって前記帯状シート体の上流側端部を保持して前記搬送路から離間させる第２の保持ステップと、
前記第１の幅方向距離と前記第２の幅方向距離とが等しくなるように、前記帯状シート体の上流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整する移動制御を実行する第２の移動制御ステップと、
を有することを特徴とする、シート体の搬送方法。 A sheet body joining method in which an upstream end of a first sheet body and a downstream end of a second sheet body conveyed subsequent to the first sheet body are overlapped and joined to each other in a conveyance path. A sheet body conveying method for conveying a belt-shaped sheet body produced by joining the ends of two sheet bodies to each other,
The method of joining the sheet body is as follows:
The width of the linear edge of the upstream end of the first sheet body of the conveyance path is determined based on a first photographed image of the upstream end of the first sheet body in the conveyance path. While deriving a first angle that is an angle with respect to the direction, the downstream end of the second sheet body is derived based on a second captured image of the downstream end of the second sheet body in the conveyance path. An angle deriving step of deriving a second angle that is an angle of the linear edge at the end with respect to the width direction of the conveyance path;
a holding step of holding the downstream end of the second sheet body and separating it from the conveyance path by a holding section configured to hold the second sheet body on the conveyance path and move freely;
Based on the first angle and the second angle, the overlap between the upstream end of the first sheet body and the downstream end of the second sheet body is within a predetermined upper and lower limit value. Adjusting the angle of the holding part with respect to the width direction of the conveyance path while holding the downstream end of the second sheet body and moving the holding part so that the holding part is within the range. a movement control step;
overlapping the downstream end of the second sheet body with the upstream end of the first sheet body to release the holding state of the downstream end of the second sheet body by the holding section; a joining step of joining an upstream end of the first sheet body and a downstream end of the second sheet body;
has
The method of transporting the sheet is as follows:
Based on the third photographed images of the first corner and the second corner, which are the corners on both sides in the width direction of the upstream end of the belt-shaped sheet body in the conveyance path, a first width distance that is the width direction distance from the widthwise center position of the conveyance path to the first corner; and a second width direction distance that is the width direction distance from the center position to the second corner. a distance deriving step of deriving the width direction distance;
a second holding step of holding the upstream end of the belt-shaped sheet body by the holding section and separating it from the conveyance path;
Adjusting the angle of the holding part with respect to the width direction of the conveyance path while holding the upstream end of the belt-shaped sheet body so that the first width direction distance and the second width direction distance are equal. a second movement control step for performing movement control;
A method for conveying a sheet body, comprising:
前記第２の移動制御ステップにおいては、前記帯状シート体を搬送する搬送動作に追従しながら前記移動制御が実行されることを特徴とする、シート体の搬送方法。 In the method for conveying a sheet body according to claim 5 ,
A method for conveying a sheet body, characterized in that, in the second movement control step, the movement control is executed while following a conveyance operation for conveying the belt-shaped sheet body.
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