JP7404052B2 - 異なる座標フレームからのカテーテル可視化の組み合わせ - Google Patents
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Description
Carto(登録商標)3システムは、有効電流位置(ACL)ハイブリッド位置追跡技術を適用する。ACL技術において、プローブ電極に関連して測定された電流の分布は、電流-位置行列(CPM)と相関され、CPMは、電流分布と、磁気位置較正位置信号から以前に取得された位置とをマッピングするものである。ACL技術は、磁気センサを有するカテーテルによって、CPMが計算された体積(単数又は複数)においてだけでなく、カテーテル(磁場センサを有さないカテーテルであっても)の位置特定及び可視化を可能にする。CPMを構築するための前提条件は、身体の体積に関するCPMを計算するために、磁場センサを備えたカテーテルを身体内に挿入し、その体積内でカテーテルを移動させることである。
参照により本明細書に援用される文書は本出願の一体部分とみなされるべきであり、いずれかの用語が、それらの援用された文書内で、本明細書で明示的又は暗示的に行われる定義と相反するように定義される場合を除き、本明細書における定義のみが考慮されるべきである。
RACL=RICL-ACL *RICL
RICL-ACL=RACL *RICL -1
(1) 医療用プローブ追跡システムであって、
生存被験者の皮膚表面に貼付されるように構成された複数の身体表面電極と、
前記生存被験者の身体に挿入されるように構成されており、第1のプローブ電極を含む、第1のプローブと、
前記生存被験者の前記身体に挿入されるように構成されており、第2のプローブ電極と磁場センサとを含む、第2のプローブと、
前記生存被験者の前記身体内に磁場を発生させるように構成された磁場発生器と、
ディスプレイと、
処理回路であって、
前記身体表面電極と前記身体内の前記第1及び第2のプローブ電極との間の第1及び第2の電流をそれぞれ測定することと、
前記第1の電流の分布に応じて、第1の座標フレーム内の前記第1のプローブの第1の位置座標を計算することと、
前記磁場に応答して、前記磁場センサから磁気位置信号を受信することと、
前記第1の座標フレーム内の前記第1のプローブの初期3次元(3D)表現を前記ディスプレイにレンダリングし、次いで、前記第2の電流の分布と前記磁場発生器によって画定された第2の座標フレームに対する前記磁気位置信号との間で電流-位置マップ(CPM)を計算することと、
前記第1の座標フレームと前記第2の座標フレームとの間の変換を求めることと、
前記変換を前記第1の位置座標に適用して、前記第2の座標フレーム内の前記第1のプローブの第2の位置座標を生成することと、
前記第2の座標フレーム内の前記第2の位置座標に従って前記第1のプローブの修正3D表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、
を行うように構成された処理回路と、
を備える、システム。
(2) 前記処理回路は、前記CPMの計算前に、前記第1の座標フレームに従って前記第1のプローブの前記初期3D表現をレンダリングし、前記CPMの計算後に、前記第2の座標フレームに従って前記第1のプローブの前記修正3D表現をレンダリングするように構成されている、実施態様1に記載のシステム。
(3) 前記変換は、回転及び並進要素を含み、前記第1の位置座標は位置及び配向を有し、前記第2の位置座標は位置及び配向を有し、前記処理回路は、前記第2の位置座標の前記位置及び前記配向に基づいて、前記第1のプローブの前記修正3D表現をレンダリングするように構成されている、実施態様1に記載のシステム。
(4) 前記第2のプローブは、シャフトと、前記シャフトの遠位端に装着された膨張可能バルーンと、前記膨張可能バルーン上に配設された前記第2のプローブ電極の複数の電極と、を有するバルーンカテーテルを含み、前記磁場センサは前記シャフトの近位端に配設されており、前記処理回路は、前記複数の電極によって画定された第1の平面と、バルーンカテーテルモデル内の電極によって画定された第2の平面との間の回転からバルーン回転行列を求め、前記バルーン回転行列に基づいて前記変換を求めるように構成されている、実施態様3に記載のシステム。
(5) 前記第2の位置座標は、前記CPMがマッピングを行う体積外に位置する、実施態様1に記載のシステム。
(7) 医療用プローブ追跡システムであって、
生存被験者の皮膚表面に貼付されるように構成された複数の身体表面電極と、
前記生存被験者の身体に挿入されるように構成されており、プローブ電極と磁場センサとを含む、プローブと、
前記生存被験者の前記身体内に磁場を発生させるように構成された磁場発生器と、
ディスプレイと、
処理回路であって、
前記身体表面電極と前記身体内の前記プローブ電極との間の電流をそれぞれ測定することと、
前記電流の第1の多重度の分布に応じて、第1の座標フレーム内の前記プローブの第1の位置座標を計算することと、
前記磁場に応答して、前記磁場センサから磁気位置信号を受信することと、
前記第1の座標フレーム内の前記プローブの初期3次元(3D)表現を前記ディスプレイにレンダリングし、次いで、前記電流の第2の多重度の分布と前記磁場発生器によって画定された第2の座標フレームに対する前記磁気位置信号との間で電流-位置マップ(CPM)を計算することと、
前記第1の座標フレームと前記第2の座標フレームとの間の変換を求めることと、
前記変換を前記第1の位置座標に適用して、前記第2の座標フレーム内の前記プローブの第2の位置座標を生成することと、
前記第2の座標フレーム内の前記第2の位置座標に従った前記プローブの修正3D表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、
を行うように構成された処理回路と、
を備える、システム。
(8) 前記処理回路は、前記CPMの計算前に、前記第1の座標フレームに従って前記プローブの前記初期3D表現をレンダリングし、前記CPMの計算後に、前記第2の座標フレームに従って前記プローブの前記修正3D表現をレンダリングするように構成されている、実施態様7に記載のシステム。
(9) 前記変換は、回転及び並進要素を含み、前記第1の位置座標は位置及び配向を有し、前記第2の位置座標は位置及び配向を有し、前記処理回路は、前記第2の位置座標の前記位置及び前記配向に基づいて、前記プローブの前記修正3D表現をレンダリングするように構成されている、実施態様7に記載のシステム。
(10) 前記プローブは、シャフトと、前記シャフトの遠位端に装着された膨張可能バルーンと、前記膨張可能バルーン上に配設された前記プローブ電極の複数の電極と、を有するバルーンカテーテルを含み、前記磁場センサは前記シャフトの近位端に配設されており、前記処理回路は、前記複数の電極によって画定された第1の平面と、バルーンカテーテルモデル内の電極によって画定された第2の平面との間の回転からバルーン回転行列を求め、前記バルーン回転行列に基づいて前記変換を求めるように構成されている、実施態様9に記載のシステム。
(12) 前記処理回路は、前記電流の第3の多重度の分布に基づいて前記CPMから導出された磁気位置及び前記磁場センサによって検出された前記磁場から導出された磁気位置のうちの任意の1つ以上に少なくとも基づいて、前記体積内に位置する第3の位置座標に従って前記プローブの更なる修正3D表現をレンダリングするように構成されている、実施態様11に記載のシステム。
(13) 医療用プローブ追跡方法であって、
複数の身体表面電極を生存被験者の皮膚表面に貼付することと、
第1のプローブ電極を含む第1のプローブを前記生存被験者の身体内に挿入することと、
第2のプローブ電極と磁場センサとを含む第2のプローブを前記生存被験者の前記身体内に挿入することと、
磁場発生器によって、前記生存被験者の前記身体内に磁場を発生させることと、
前記身体表面電極と前記身体内の前記第1及び第2のプローブ電極との間の第1及び第2の電流をそれぞれ測定することと、
前記第1の電流の分布に応じて、第1の座標フレーム内の前記第1のプローブの第1の位置座標を計算することと、
前記磁場に応答して、前記磁場センサから磁気位置信号を受信することと、
前記第1の座標フレーム内の前記第1のプローブの初期3次元(3D)表現を前記ディスプレイにレンダリングし、次いで、前記第2の電流の分布と前記磁場発生器によって画定された第2の座標フレームに対する前記磁気位置信号との間で電流-位置マップ(CPM)を計算することと、
前記第1の座標フレームと前記第2の座標フレームとの間の変換を求めることと、
前記変換を前記第1の位置座標に適用して、前記第2の座標フレーム内の前記第1のプローブの第2の位置座標を生成することと、
前記第2の座標フレーム内の前記第2の位置座標に従った前記第1のプローブの修正3D表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、
を含む、方法。
(14) 前記初期3D表現の前記レンダリングは、前記CPMの前記計算前に実行され、前記修正3D表現の前記レンダリングは、前記CPMの前記計算後に実行される、実施態様13に記載の方法。
(15) 前記変換は、回転及び並進要素を含み、前記第1の位置座標は位置及び配向を有し、前記第2の位置座標は位置及び配向を有し、前記修正3D表現の前記レンダリングは、前記第2の位置座標の前記位置及び前記配向に基づいて、前記第1のプローブの前記修正3D表現をレンダリングすることを含む、実施態様13に記載の方法。
(17) 前記第2の位置座標は、前記CPMがマッピングを行う体積外に位置する、実施態様13に記載の方法。
(18) 前記変換された第2の位置座標に従った前記第1のプローブの前記修正3D表現と、前記CPMから導出された磁気位置及び前記磁場センサによって検出された前記磁場から導出された磁気位置のうちの任意の1つ以上に少なくとも基づく前記第2のプローブの3D表現と、をレンダリングすることを更に含む、実施態様13に記載の方法。
(19) 医療用プローブ追跡方法であって、
複数の身体表面電極を生存被験者の皮膚表面に貼付することと、
プローブ電極と磁場センサとを含むプローブを前記生存被験者の身体内に挿入することと、
磁場発生器によって、前記生存被験者の前記身体内に磁場を発生させることと、
前記身体表面電極と前記身体内の前記プローブ電極との間の電流をそれぞれ測定することと、
前記電流の第1の多重度の分布に応じて、第1の座標フレーム内の前記プローブの第1の位置座標を計算することと、
前記磁場に応答して、前記磁場センサから磁気位置信号を受信することと、
前記第1の座標フレーム内の前記プローブの初期3次元(3D)表現を前記ディスプレイにレンダリングし、次いで、前記電流の第2の多重度の分布と前記磁場発生器によって画定された第2の座標フレームに対する前記磁気位置信号との間で電流-位置マップ(CPM)を計算することと、
前記第1の座標フレームと前記第2の座標フレームとの間の変換を求めることと、
前記変換を前記第1の位置座標に適用して、前記第2の座標フレーム内の前記プローブの第2の位置座標を生成することと、
前記第2の座標フレーム内の前記第2の位置座標に従って前記プローブの修正3D表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、
を含む、方法。
(20) 前記初期3D表現の前記レンダリングは、前記CPMの前記計算前に実行され、前記修正3D表現の前記レンダリングは、前記CPMの前記計算後に実行される、実施態様19に記載の方法。
(22) 前記プローブは、シャフトと、前記シャフトの遠位端に装着された膨張可能バルーンと、前記膨張可能バルーン上に配設された前記プローブ電極の複数の電極と、を有するバルーンカテーテルを含み、前記磁場センサは前記シャフトの近位端に配設されており、前記方法は、前記複数の電極によって画定された第1の平面と、バルーンカテーテルモデル内の電極によって画定された第2の平面との間の回転からバルーン回転行列を求めることと、前記バルーン回転行列に基づいて前記変換を求めることと、を更に含む、実施態様21に記載の方法。
(23) 前記第2の位置座標は、前記CPMがマッピングを行う体積外に位置する、実施態様19に記載の方法。
(24) 前記電流の第3の多重度の分布に基づいて前記CPMから導出された磁気位置及び前記磁場センサによって検出された前記磁場から導出された磁気位置のうちの任意の1つ以上に少なくとも基づいて、前記体積内に位置する第3の位置座標に従って前記プローブの更なる修正3D表現をレンダリングすることを更に含む、実施態様23に記載の方法。
Claims (6)
- 医療用プローブ追跡システムであって、
生存被験者の皮膚表面に貼付されるように構成された複数の身体表面電極と、
前記生存被験者の身体に挿入されるように構成されており、第1のプローブ電極を含む、第1のプローブと、
前記生存被験者の前記身体に挿入されるように構成されており、第2のプローブ電極と磁場センサとを含む、第2のプローブと、
前記生存被験者の前記身体内に磁場を発生させるように構成された磁場発生器と、
ディスプレイと、
処理回路であって、
前記身体表面電極と前記身体内の前記第1及び第2のプローブ電極との間の第1及び第2の電流をそれぞれ測定することと、
前記第1の電流の分布に応じて、独立電流位置(ICL)座標フレーム内の前記第1のプローブの第1の位置座標を計算することと、
前記磁場に応答して、前記磁場センサから磁気位置信号を受信することと、
前記ICL座標フレーム内の前記第1のプローブの初期3次元(3D)表現を前記ディスプレイにレンダリングし、次いで、前記第2の電流の分布と前記磁場発生器によって画定された有効電流位置(ACL)座標フレームに対する前記磁気位置信号との間で電流-位置マップ(CPM)を計算することと、
前記ICL座標フレームと前記ACL座標フレームとの間の変換を求めることと、
前記変換を前記第1の位置座標に適用して、前記ACL座標フレーム内の前記第1のプローブの第2の位置座標を生成することと、
前記ACL座標フレーム内の前記第2の位置座標に従って前記第1のプローブの修正3D表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、
を行うように構成された処理回路と、
を備える、システム。 - 前記処理回路は、前記CPMの計算前に、前記ICL座標フレームに従って前記第1のプローブの前記初期3D表現をレンダリングし、前記CPMの計算後に、前記ACL座標フレームに従って前記第1のプローブの前記修正3D表現をレンダリングするように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記変換は、回転及び並進要素を含み、前記第1の位置座標は位置及び配向を有し、前記第2の位置座標は位置及び配向を有し、前記処理回路は、前記第2の位置座標の前記位置及び前記配向に基づいて、前記第1のプローブの前記修正3D表現をレンダリングするように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記第2のプローブは、シャフトと、前記シャフトの遠位端に装着された膨張可能バルーンと、前記膨張可能バルーン上に配設された前記第2のプローブ電極の複数の電極と、を有するバルーンカテーテルを含み、前記磁場センサは前記シャフトの近位端に配設されており、前記処理回路は、前記複数の電極によって画定された第1の平面と、バルーンカテーテルモデル内の電極によって画定された第2の平面との間の回転からバルーン回転行列を求め、前記バルーン回転行列に基づいて前記変換を求めるように構成されている、請求項3に記載のシステム。
- 前記第2の位置座標は、前記CPMがマッピングを行う体積外に位置する、請求項1に記載のシステム。
- 前記処理回路は、前記変換された第2の位置座標に従った前記第1のプローブの前記修正3D表現と、前記CPMから導出された磁気位置及び前記磁場センサによって検出された前記磁場から導出された磁気位置のうちの任意の1つ以上に少なくとも基づく前記第2のプローブの3D表現と、をレンダリングするように構成されている、請求項1に記載のシステム。
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