JP7402921B2 - 圧縮構成を有する軟質アクチュエータ - Google Patents

Description

分野
本明細書に記載の主題は、一般的にアクチュエータに関し、より具体的には軟質アクチュエータに関する。

背景
アクチュエータは、別の素子またはシステムと相互作用するおよび／またはそれらを制御するために、様々な用途に使用されている。アクチュエータは、油圧アクチュエータ、空気圧アクチュエータ、電気アクチュエータ、機械アクチュエータを含み、様々な種類がある。従来の多くのアクチュエータは、剛性材料から作られるまたは剛性構造を含む。最近では、軟質アクチュエータの分野では新たな進歩がある。最近の進展の一例として、液圧増幅自己修復静電アクチュエータと呼ばれているものが挙げられる。

概要
一局面において、本明細書に開示された主題は、アクチュエータに関する。このアクチュエータは、中央ブラダを含む。中央ブラダは、可撓性ケーシングを含み、中央流体チャンバを画定する。中央流体チャンバは、誘電性流体を含む。第１の導体は、中央ブラダの第１の部分に動作可能に接続することができ、第２の導体は、中央ブラダの第１の部分と反対側の第２の部分に動作可能に接続することができる。第１の導体および第２の導体は、電源から電気エネルギーを受け取るように動作可能に接続することができる。アクチュエータは、第１の導体および第２の導体に電気エネルギーが供給されない非作動モードでは中央ブラダが圧縮構成になるように構成されてもよい。また、アクチュエータは、第１の導体および第２の導体に電気エネルギーが供給されている作動モードでは中央ブラダが非圧縮構成になるように構成されてもよい。

別の局面において、本明細書に開示された主題は、システムに関する。このシステムは、アクチュエータと、電源と、１つ以上のプロセッサとを含む。１つ以上のプロセッサは、電源からアクチュエータへの電気エネルギーの供給を選択的に制御するように動作可能に接続されている。アクチュエータは、中央ブラダを含む。中央ブラダは、可撓性ケーシングを含むことができ、中央流体チャンバを画定することができる。中央流体チャンバは、誘電性流体を含むことができる。アクチュエータは、中央ブラダの両側に動作可能に配置された第１の導体および第２の導体を含むことができる。電源は、電気エネルギーを第１の導体および第２の導体に供給するように動作可能に接続することができる。アクチュエータは、電源からの電気エネルギーが第１の導体および第２の導体に供給されていない非作動モードでは中央ブラダが圧縮構成になるように構成されてもよい。また、アクチュエータは、第１の導体および第２の導体に電気エネルギーが供給されている作動モードでは中央ブラダが非圧縮構成になるように構成されてもよい。

さらに別の局面において、本明細書に開示された主題は、アクチュエータに関する。このアクチュエータは、中央ブラダと、第１の外側ブラダと、第２の外側ブラダとを含む。第１の外側ブラダおよび第２の外側ブラダは、中央ブラダの両側に配置されてもよい。中央ブラダは、中央の流体チャンバを画定する可撓性ケーシングを含む。中央流体チャンバは、誘電性流体を含むことができる。第１の導体は、中央ブラダの第１の部分に動作可能に接続でき、第２の導体は、中央ブラダの第１の部分と反対側の第２の部分に動作可能に
接続することができる。第１の導体および第２の導体は、中央ブラダによって分離されてもよい。第１の導体および第２の導体は、電源から電気エネルギーを受け取るように動作可能に接続することができる。第１の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含むことができ、第１の外側流体チャンバを画定することができる。第１の外側流体チャンバは、誘電性流体を含むことができる。第３の導体は、第１の外側ブラダの第１の部分に動作可能に接続することができる。第１の導体は、第１の外側ブラダの第１の部分と反対側の第２の部分に動作可能に接続することができる。したがって、第１の導体および第３の導体は、第１の外側ブラダによって分離されてもよい。第２の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含むことができ、第２の外側流体チャンバを画定することができる。第２の外側流体チャンバは、誘電性流体を含むことができる。第４の導体は、第２の外側ブラダの第１の部分に動作可能に接続することができる。第２の導体は、第２の外側ブラダの第１の部分と反対側の第２の部分に動作可能に接続することができる。第２の導体および第４の導体は、第２の外側ブラダによって分離されてもよい。

非作動モードのアクチュエータを示す断面図である。 作動モードのアクチュエータを示す断面図である。 アクチュエータシステムの一例である。 アクチュエータを使用する方法の一例である。

詳細な説明
本明細書に記載の装置は、作動されていないときに圧縮構成または収縮構成になるように構成された軟質アクチュエータに関する。アクチュエータは、作動されているときに非圧縮または膨張構成になるように構成されてもよい。このようなアクチュエータの利点は、少なくとも、アクチュエータを圧縮構成または収縮構成に維持するために電気エネルギーを供給する必要がないことである。

詳細な実施形態は、本明細書に開示される。しかしながら、理解すべきことは、開示された実施形態は、例示のみを意図していることである。したがって、本明細書に開示された特定の構造および機能の詳細は、限定として解釈すべきではなく、単に本明細書の様々な態様を実質的に任意の適切な詳細構造に適用するように当業者に教示するための特許請求の基礎および代表的な基礎として解釈すべきである。また、本明細書に使用された用語および語句は、限定することを意図しておらず、可能な実現例の理解可能な説明を提供することを意図している。図１～４は、様々な実施形態を示しているが、実施形態は、図示された構造または用途に限定されない。

なお、図示を簡単および明瞭にするために、必要に応じて、同様または類似の要素を示す参照番号は、異なる図面に使用される。また、本明細書に記載の実施形態の完全な理解を提供するために、多くの特定の詳細が記載されている。しかしながら、理解すべきことは、当業者は、これらの特定の詳細がなくても、本明細書に記載の実施形態を実施することができることであろう。

図１および２を参照して、アクチュエータ１００の例が示されている。アクチュエータ１００は、少なくとも大部分が軟質の可撓性材料から作られた本体を有することができる。

アクチュエータ１００は、中央ブラダ１１２を含むことができる。中央ブラダ１１２は、中央ケーシング１１４を含むことができる。中央ケーシング１１４は、一枚の材料、または互いに接合された複数の別体の材料から作ることができる。中央ケーシング１１４の
内面１１５は、中央流体チャンバ１１６を画定することができる。１つ以上の構成において、中央ブラダ１１２および／または中央流体チャンバ１１６は、流体不透過性であってもよい。

中央ブラダ１１２は、任意の適切な材料から作ることができる。例えば、中央ブラダ１１２は、絶縁材料から作ることができる。絶縁材料は、可撓性であってもよい。絶縁材料は、ポリマーおよび／またはエラストマーポリマー（エラストマー）であってもよい。ポリマーまたはエラストマーは、本質的に、天然または合成であってもよい。１つ以上の構成において、絶縁材料は、シリコーンゴムであってもよい。絶縁材料の追加例は、ニトリル、エチレンプロピレンジエンモノマー（ＥＰＤＭ）、フルオロシリコーン（ＦＶＭＱ）、フッ化ビニリデン（ＶＤＦ）、ヘキサフルオロプロピレン（ＨＦＰ）、テトラフルオロエチレン（ＴＦＥ）、パーフルオロメチルビニルエーテル（ＰＭＶＥ）、ポリジメチルシロキサン（ＰＤＭＳ）、天然ゴム、ネオプレン、ポリウレタン、シリコーン、またはそれらの組み合わせを含む。

アクチュエータ１００は、第１の外側ブラダ１１８および第２の外側ブラダ１２４を含むことができる。第１の外側ブラダ１１８および第２の外側ブラダ１２４は、中央ブラダ１１２の両側または対向部分に配置することができる。第１の外側ブラダ１１８および第２の外側ブラダ１２４は、中央ブラダ１１２に動作可能に接続することができる。

第１の外側ブラダ１１８は、第１のケーシング１２０を含むことができる。第１のケーシング１２０の内面１２１は、第１の外側流体チャンバ１２２を画定することができる。１つ以上の構成において、第１の外側ブラダ１１８および／または第１の外側流体チャンバ１２２は、流体不透過性であってもよい。第２の外側ブラダ１２４は、第２のケーシング１２６を含むことができる。第２のケーシング１２６の内面１２７は、第２の外側流体チャンバ１２８を画定することができる。１つ以上の構成において、第２の外側ブラダ１２４および／または第２の外側流体チャンバ１２８は、流体不透過性であってもよい。

第１の外側ブラダ１１８および第２の外側ブラダ１２４は、絶縁材料から作ることができる。上記で中央ブラダ１１２に関連して説明した絶縁材料は、第１の外側ブラダ１１８および第２の外側ブラダ１２４に同様に適用することができる。第１の外側流体チャンバ１２２、第２の外側流体チャンバ１２８および中央流体チャンバ１１６は、同様の材料から作られてもよい。代替的には、第１の外側流体チャンバ１２２、第２の外側流体チャンバ１２８および中央流体チャンバ１１６のうちの少なくとも１つは、異なる材料から作られてもよい。

絶縁材料は、付随の強度を有することができる。１つ以上の構成において、中央ブラダ１１２を画定する絶縁材料の強度は、第１の外側ブラダ１１８および第２の外側ブラダ１２４を画定する絶縁材料の強度よりも大きくてもよい。

第１の外側流体チャンバ１２２、第２の外側流体チャンバ１２８および中央流体チャンバ１１６は、実質的に同じサイズ、形状および／または構成を有することができる。代替的には、流体チャンバ１１６、１２２、１２８のうちの１つ以上は、他の流体チャンバ１１６、１２２、１２８とは異なるサイズ、形状および／または構成を有することができる。

誘電性流体１３０、１３２および１３４は、中央流体チャンバ１１６、第１の外側流体チャンバ１２２および第２の外側流体チャンバ１２８に各々配置することができる。誘電性流体１３０、１３２および１３４は、任意の適切な材料であってもよい。１つ以上の構成において、誘電性流体１３０、１３２および１３４は、エチレングリコールであっても
よい。誘電性流体１３０、１３２および１３４の追加例は、変圧器油または鉱油を含む。１つ以上の構成において、誘電性流体１３０、１３２および１３４は、脂質系流体、例えば植物油系誘電性流体であってもよい。

誘電性流体１３０、１３２および１３４は、様々な付随の特性を有することができる。誘電性流体１３０、１３２および１３４は、付随の誘電率を有することができる。一実施形態において、誘電性流体１３０、１３２および１３４は、１以上、２以上、３以上、４以上、５以上、６以上、７以上、８以上、９以上、１０以上、２０以上、３０以上、４０以上、５０以上、またはそれ以上の誘電率を有することができる。

１つ以上の構成において、誘電性流体１３０、１３２および１３４は、電気破壊耐性を有する流体であってもよい。１つ以上の構成において、誘電性流体１３０、１３２および１３４は、電気絶縁性を提供することができる。１つ以上の構成において、誘電性流体１３０、１３２および１３４は、周囲の導体間のアーク放電を防ぐことができる。

１つ以上の構成において、第１の外側流体チャンバ１２２内の誘電性流体１３２、第２の外側流体チャンバ１２８内の誘電性流体１３４、および中央流体チャンバ１１６内の誘電性流体１３０は、同じであってもよい。１つ以上の構成において、１つの流体チャンバ１１６、１２２および１２８に使用された誘電性流体１３０、１３２および１３４は、１つ以上の他の流体チャンバ１１６、１２２および１２８に使用された誘電性流体１３０、１３２および１３４と異なっていてもよい。例えば、中央流体チャンバ１１６に使用された誘電性流体１３０は、第１の外側流体チャンバ１２２に使用された誘電性流体１３２および第２の外側流体チャンバ１２８に使用された誘電性流体１３４と異なっていてもよい。

中央ブラダ１１２は、粒状材料１４０を含む。一例として、粒状材料１４０は、内面１１５または内面１１５の近くで、少なくとも部分的に中央ケーシング１１４に埋め込まれてもよい。別の例として、粒状材料１４０は、任意の適切な方法で、例えば１つ以上の接着剤によって、内面１１５に接着されてもよい。さらなる例として、粒状材料１４０は、代替的にまたは追加的に、誘電性流体１３０に含まれてもよい。

粒状材料１４０のサイズおよび／または組成は、実質的に均一であってもよい。代替的には、粒状材料１４０のサイズおよび／または組成は、異なってもよい。粒状材料１４０は、非導電性であってもよい。１つ以上の構成において、粒状材料１４０は、粒状ガラス、二酸化ケイ素、炭化物、砂および／または砂利を含むことができる。粒状材料１４０は、中央流体チャンバ１１６の内面１１５を粗くすることができる。したがって、内面１１５の対向部分が近づく（例えば、直接に接触するまたは実質的に隣接する）ときに、内面１１５の対向部分上の粒状材料１４０は、互いに係合することによって、内面１１５の対向部分を一体に維持することができる。以下でより詳細に説明するように、このような相互作用は、中央流体チャンバ１１６を圧縮状態に維持することを促進することができる。

アクチュエータ１００は、複数の導体を含むことができる。図１および２に示す例において、アクチュエータは、第１の導体１５０と、第２の導体１５２と、第３の導体１５４と、第４の導体１５６とを含むことができる。導体１５０、１５２、１５４および１５６は、電気エネルギーを伝導することができる。導体１５０、１５２、１５４および１５６は、任意の適切な材料、例えば、導電性エラストマーから作ることができる。１つ以上の構成において、導体１５０、１５２、１５４および１５６は、カーボンまたは他の導電性粒子を天然ゴムの全体に分散することによってから作られてもよい。全ての導体１５０、１５２、１５４および１５６は、同じ材料から作られてもよく、または１つ以上の導体１５０、１５２、１５４および１５６は、異なる材料から作られてもよい。１つ以上の導体
１５０、１５２、１５４および１５６は、単一の連続構造によって形成されてもよく、または１つ以上の導体１５０、１５２、１５４および１５６は、複数の別体構造によって形成されてもよい。

第１の導体１５０および第２の導体１５２は、中央ブラダ１１２の両側または対向部分に配置されてもよい。したがって、第１の導体１５０および第２の導体１５２は、中央ブラダ１１２によって分離される。第１の導体１５０および／または第２の導体１５２は、任意の適切な方法で中央ブラダ１１２に動作可能に接続されてもよい。「動作可能に接続される」という用語は、本明細書に使用された場合、直接接続または直接的な物理接触を有しない接続を含む間接接続を含むことができる。第１の導体１５０および／または第２の導体１５２は、対応する中央ブラダ１１２の側面または部分の全体または一部を覆うことができる。

第１の導体１５０および第３の導体１５４は、第１の外側ブラダ１１８の両側または対向部分に配置されてもよい。したがって、第１の導体１５０および第３の導体１５４は、第１の外側ブラダ１１８によって分離される。第１の導体１５０および／または第３の導体１５４は、任意の適切な方法で第１の外側ブラダ１１８に動作可能に接続されてもよい。第１の導体１５０および／または第３の導体１５４は、対応する第１の外側ブラダ１１８の側面の全てまたは一部を覆うことができる。

第２の導体１５２および第４の導体１５６は、第２の外側ブラダ１２４の両側または対向部分に配置されてもよい。したがって、第２の導体１５２および第４の導体１５６は、第２の外側ブラダ１２４によって分離される。導体１５２および／または第４の導体１５６は、任意の適切な方法で第２の外側ブラダ１２４に動作可能に接続されてもよい。第２の導体１５２および／または第４の導体１５６は、対応する第２の外側ブラダ１２４の側面または部分の全体または一部を覆うことができる。

導体１５０、１５２、１５４および１５６の各々は、電源から電気エネルギーを受け取るように電源に動作可能に接続することができる。したがって、電気エネルギーを各導体に選択的に供給することができる。

第１の導体１５０は、中央ブラダ１１２と第１の外側ブラダ１１８との間に動作可能に配置されてもよい。１つ以上の構成において、第１の導体１５０は、中央ブラダ１１２および第１の外側ブラダ１１８によって実質的に封入されてもよい。第２の導体１５２は、中央ブラダ１１２と第２の外側ブラダ１２４との間に動作可能に配置されてもよい。１つ以上の構成において、第２の導体１５２は、中央ブラダ１１２および第２の外側ブラダ１２４によって実質的に封入されてもよい。

第３の導体１５４は、第１の外側ブラダ１１８と第１の絶縁材料１６０との間に動作可能に配置されてもよい。第１の絶縁材料１６０は、第１の導体１５０の露出部分、例えば、第１の外側ブラダ１１８によって被覆されていない第１の導体１５０の部分を実質的に覆うことができる。第４の導体１５６は、第２の外側ブラダ１２４と第２の絶縁材料１６２との間に動作可能に配置されていない。第２の絶縁材料１６２は、第４の導体１５６の露出部分、例えば、第２の外側ブラダ１２４によって被覆されていない第４の導体１５６の部分を実質的に覆うことができる。第１の絶縁材料１６０および第２の絶縁材料１６２は、同じ材料から作られてもよく、異なる材料から作られてもよい。１つ以上の構成において、第１の絶縁材料１６０および第２の絶縁材料１６２は、絶縁性エラストマーから作られてもよい。したがって、理解すべきことは、少なくともいくつかの例において、第１の絶縁材料１６０および第２の絶縁材料１６２は、アクチュエータの外面を画定することができることである。

アクチュエータ１００は、任意の適切なサイズおよび／または形状を有することができる。１つ以上の構成において、図１および２に示されたように、アクチュエータは、全体として、実質的に円形の断面形状を有する実質的に円筒形の形状を有することができる。なお、他の形状も可能である。「実質的に」という用語は、本明細書に使用された場合、この用語が修飾しているもの自身およびその微小変動を含む。したがって、「実質的に円形」という用語は、正確に円形および円形の微小変動を意味する。この特定の例において、微小変動は、通常の製造公差以内、約１０°％以内、約５°％以内、約４°％以内、約３°％以内、約２°％以内、または約１°％以内を含むことができる。

アクチュエータ１００は、非作動モードと作動モードとを有することができる。以下、各モードを順番に説明する。

図１は、非作動モードの一例を示している。非作動モードにおいて、電力は、アクチュエータ１００の導体１５０、１５２、１５４および１５６に供給されない。中央流体チャンバ１１６および／またはアクチュエータ１００は、圧縮状態にある。「圧縮状態」とは、アクチュエータおよび／または中央流体チャンバが挟まれ、圧縮されまたは収縮されること、および／または中央流体チャンバの内壁の対向側または部分が中立位置から互いに近接することを意味する。

中央流体チャンバ１１６の圧縮状態は、少なくとも部分的に、中央ブラダ１１２を画定する材料の強度によるものである。このような材料は、他の力を受けないときに収縮する性質がある。したがって、中央流体チャンバ１１６内の誘電性流体は、横方向の外側に圧迫される。少なくともいくつかの例において、図１に示すように、中央流体チャンバ１１６の１つ以上の側面は、横方向の外側に膨らむことができる。さらに、中央流体チャンバ１１６の内面１１５に粒状材料１４０を設けることによって、内面１１５の対向部分のロックを促進することができる。

非作動モードにおいて、第１の外側流体チャンバ１２２および第２の外側流体チャンバ１２８は、例えば、中央流体チャンバ１１６の収縮によって、中立状態またはわずかに膨張した状態にある。

図２は、作動モードの一例を示している。作動モードにおいて、アクチュエータ１００に電力を供給することができる。その結果、第１の導体１５０および第２の導体１５２を正に帯電することができ、第３の導体１５４および第４の導体１５６を負に帯電することができる。代替的には、第１の導体１５０および第２の導体１５２を負に帯電することができ、第３の導体１５４および第４の導体１５６を正に帯電することができる。一実施形態において、正の電気エネルギーを第１の導体１５０および第２の導体１５２に供給することができ、負の電気エネルギーを第３の導体１５４および第４の導体１５６に供給することができる。代替的には、負の電気エネルギーを第１の導体１５０および第２の導体１５２に供給することができ、正の電気エネルギーを第３の導体１５４および第４の導体１５６に供給することができる。

したがって、第１の導体１５０および第２の導体１５２は、同様の電荷を有する。その結果、第１の導体１５０および第２の導体１５２は、互いに反発する。これにより、中央流体チャンバ１１６の対向部分が互いに離れるように移動する。この動作によって、中央流体チャンバ１１６内の誘電性流体１３０に対する圧力を軽減することができる。また、第１の導体１５０および第３の導体１５４は、反対に帯電している。その結果、第１の導体１５０および第３の導体１５４は、互いに吸引する。同様に、第２の導体１５２および第４の導体１５６は、反対に帯電されている。その結果、第２の導体１５２および第４の
導体１５６は、互いに吸引する。第１の導体１５０と第３の導体１５４との間の引力および第２の導体１５２と第４の導体１５６との間の引力は、第１の導体１５０と第２の導体１５２とを互いに離れるようにさらに引き離す傾向がある。したがって、中央流体チャンバ１１６は、非圧縮状態にある。

非圧縮状態は、中央流体チャンバ１１６の中立状態および／または膨張状態を含むことができる。中央ブラダ１１２は、横方向の内側に収縮することができる。この場合、中央ブラダ１１２の側面は、横方向の外側に膨張しない。第１の外側流体チャンバ１２２および第２の外側流体チャンバ１２８は、圧縮状態にある。その結果、第１の外側流体チャンバ１２２および第２の外側流体チャンバ１２８内の誘電性流体は、横方向の外側に圧迫される。少なくともいくつかの例において、図１に示すように、第１の外側流体チャンバ１２２および第２の外側流体チャンバ１２８の１つ以上の側面は、横方向の外側に膨張することができる。

アクチュエータ１００への電気エネルギーの供給を停止すると、アクチュエータ１００は、図１の圧縮状態に戻ることができる。少なくともいくつかの例において、アクチュエータ１００の全体の高さは、非作動モードの場合よりも作動モードの方が大きくなる可能性がある。

図３を参照して、１つ以上のアクチュエータ１００を含むシステム３００が示されている。システム３００のいくつかの可能な要素は、図１に示されており、これから説明する。システム３００は、１つ以上の電源３１０、１つ以上のプロセッサ３２０、１つ以上のデータストア３３０、１つ以上のセンサ３４０、１つ以上の入力インターフェイス３５０、１つ以上のアクチュエータモジュール３６０、および／または１つ以上のアクチュエータ１００を含むことができる。これらの様々なコンポーネントは、任意の適切な方法で互いに動作可能に接続することができる。

理解すべきことは、システム３００は、図１に示されたまたは本明細書に記載された全ての要素を含む必要がないことである。システム３００は、図１に示された様々な要素の任意の組み合わせを含むことができる。また、システム３００は、図１に示された要素のほかに、追加の要素を含むことができる。いくつかの構成において、システム３００は、図１に示された１つ以上の要素を含まなくてもよい。さらに、システム３００内の要素は、大きな距離で物理的に分離されてもよい。なお、特定の要素が別々に画定されているが、各要素もしくはその一部またはいずれかの要素もしくはその一部は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアを介して合併されてもよく、分離されてもよい。

システム３００の様々なコンポーネントは、１つ以上の通信ネットワークを介して通信可能にリンクされてもよい。本明細書に使用された「通信可能にリンクされる」という用語は、通信チャネルもしくは経路または別のコンポーネントもしくはシステムを介した直接または間接接続を含むことができる。「通信ネットワーク」とは、１つのソースから別のソースに情報を送信および／または受信するように設計された１つ以上のコンポーネントを意味する。システム３００の１つ以上の要素は、適切な通信ソフトウェアを含むおよび／または実行することができる。これによって、様々な要素は、通信ネットワークを介して互いに通信することができ、本明細書に開示された機能を実行することができる。

１つ以上の通信ネットワークは、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、無線ネットワーク、モバイルネットワーク、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、インターネット、および／または１つ以上のイントラネットとして実装されてもよく、またはこれらを含むがこれらに限定されない。また、通信ネットワークは、１つ以上の短距離無線ネットワークまたは長距離無線ネットワークとして実装されてもよく、またはそれを含んでもよい。短距離無線
ネットワークの場合、例えば、通信ネットワークは、ブルートゥース（登録商標）または１つのＩＥＥＥ８０２無線通信プロトコル、例えば８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｉ、８０２．１５、８０２．１６、８０２．２０、ＷＰＡ（Wi-Fi(登録商標) Protected Access）またはＷＰＡ２を用いて構築されたローカル無線ネットワークを含むことができる。長距離無線ネットワークの場合、通信ネットワークは、モバイル無線ネットワーク、セルラ無線ネットワークおよび／または衛星無線ネットワークを含むことができ、音声、動画、テキストおよび／またはそれらの任意の組み合わせをサポートすることができる。長距離無線ネットワークの例は、ＧＳＭ（登録商標）、ＴＤＭＡ、ＣＤＭＡ、ＷＣＤＭＡ（登録商標）ネットワークなどを含むことができる。通信ネットワークは、有線通信リンクおよび／または無線通信リンクを含むことができる。通信ネットワークは、上記のネットワークおよび／または他の種類のネットワークの任意の組み合わせを含むことができる。通信ネットワークは、例えば、１つ以上のルータ、１つ以上のスイッチ、１つ以上のアクセスポイント、１つ以上の無線アクセスポイント、１つ以上の送信機、１つ以上の受信機、１つ以上の送受信機および／またはその他を含むことができる。

上述したように、システム３００は、１つ以上の電源３１０を含むことができる。電源３１０は、アクチュエータにエネルギーを与えることができる電源および／またはアクチュエータにエネルギーを与えるように構成された電源であってもよい。例えば、電源３１０は、１つ以上の電池、１つ以上の燃料電池、１つ以上の発電機、１つ以上の交流発電機、１つ以上の太陽電池、およびそれらの組み合わせを含むことができる。いくつかの構成において、電源３１０は、正の電気エネルギーおよび／または負の電気エネルギーを供給するように構成されてもよい。

システム３００は、１つ以上のプロセッサ３２０を含むことができる。「プロセッサ」とは、本明細書に記載のいずれかのプロセスを実行するまたはこのようなプロセスを実行するまたは実行させる任意の命令を実行するように構成されたコンポーネントまたはコンポーネントのグループを意味する。プロセッサ３２０は、１つ以上の汎用プロセッサおよび／または１つ以上の専用プロセッサとして実装されてもよい。適切なプロセッサの例として、ソフトウェアを実行できるマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、ＤＳＰプロセッサおよび他の回路を含む。適切なプロセッサのさらなる例として、中央処理装置（ＣＰＵ）、アレイプロセッサ、ベクトルプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジック回路、およびコントローラを含むがこれらに限定されない。プロセッサ３２０は、プログラムコード内の命令を実行するように構成された少なくとも１つのハードウェア回路（例えば、集積回路）を含むことができる。複数のプロセッサ３２０を含む構成において、これらのプロセッサは、互いに独立して動作することができ、または１つ以上のプロセッサが互いに組み合わせて動作することができる。

プロセッサ３２０を動作可能に接続することによって、電源３１０とシステム３００のアクチュエータ１００および／または他の要素との間の電気エネルギーの供給を制御することができる。プロセッサ３２０は、電源３１０とアクチュエータ１００との間の電気エネルギーの供給を選択的に調整することができる。電気エネルギーの供給の制御および／または調整は、（例えば、入力インターフェイス３５０からの）ユーザ入力および／または（例えば、センサ３４０またはアクチュエータモジュール３６０からの）自動入力に応じて実行されてもよい。

システム３００は、一種類以上のデータを格納するための１つ以上のデータストア３３０を含むことができる。データストア３３０は、揮発性メモリおよび／または不揮発性メモリを含むことができる。適切なデータストア３３０の例として、ＲＡＭ（ランダムアク
セスメモリ）、フラッシュメモリ、ＲＯＭ（読取専用メモリ）、ＰＲＯＭ（プログラム可能な読取専用メモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能プログラム可能な読取専用メモリ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能プログラム可能な読取専用メモリ）、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハードドライブ、他の適切な記憶媒体、またはそれらの組み合わせを含む。データストア３３０は、プロセッサ３２０のコンポーネントであってもよく、またはデータストア３３０は、プロセッサ３２０に動作可能に接続され、プロセッサ３２０によって使用されてもよい。

システム３００は、１つ以上のセンサ３４０を含むことができる。「センサ」とは、何かを直接的または間接的に検出、決定、評価、測定、定量、取得および／または感知することができる任意の装置、素子および／またはシステムを意味する。センサ３４０は、リアルタイムで情報を検出、決定、評価、測定、定量化および／または感知するように構成することができる。「リアルタイム」という用語は、本明細書に使用された場合、ユーザまたはシステムが特定のプロセスまたは決定を行うために十分に速いスピードで感知する応答レベル、またはプロセッサが外部プロセスに追従することができる応答レベルを意味する。システム３００が複数のセンサ３４０を含む構成において、センサ３４０は、互いに独立して動作することができ、または１つ以上のセンサが互いに組み合わせて動作することができる。

システム３００は、１つ以上の入力インターフェイス３５０を含むことができる。「入力インターフェイス」とは、情報、データ、指令および／または命令を機械に入力することを可能にする任意の装置、コンポーネント、システム、要素または設備、またはそれらの組み合わせを含む。入力インターフェイス３５０は、ユーザから入力を受け取るように構成することができる。入力インターフェイス３５０は、例えば、キーパッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、マルチタッチスクリーン、ボタン、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、マウス、トラックボール、マイク、および／またはそれらの組み合わせを含む１つ以上のユーザインターフェイス要素を含むことができる。１つ以上の構成において、入力インターフェイス３５０は、アクチュエータ１００に関連するユーザ入力を受け取るように構成することができる。１つ以上の構成において、入力インターフェイス３５０は、アクチュエータ１００および他のものに関連するユーザ入力を受け取るように構成することができる。

上述したように、システム３００は、１つ以上のアクチュエータ１００を含むことができる。１つ以上のアクチュエータ１００は、様々な目的に使用することができる。本明細書に記載のアクチュエータ１００に加えて、システム３００は、いくつかの可能な例として、モータ、空気圧アクチュエータ、油圧ピストン、リレー、ソレノイド、および／または圧電アクチュエータなどの他の種類のアクチュエータを含んでもよい。

システム３００は、１つ以上のモジュールを含むことができる。本明細書は、１つ以上のモジュールの少なくとも一部を説明する。モジュールは、プロセッサによって実行されると、本明細書に記載の１つ以上の様々なプロセスを実施するコンピュータ可読プログラムコードとして実装されてもよい。１つ以上のモジュールは、プロセッサ３２０のコンポーネントであってもよい。また、１つ以上のモジュールは、プロセッサ３２０に動作可能に接続された他の処理システム上で実行および／または分散されてもよい。モジュールは、１つ以上のプロセッサ３２０によって実行可能な命令（例えば、プログラムロジック）を含むことができる。代替的にまたは追加的には、１つ以上のデータストア３３０は、これらの命令を格納することができる。１つ以上の構成において、本明細書に記載された１つ以上のモジュールは、例えば、ニューラルネットワーク、ファジ論理（fuzzy logic）または他の機械学習アルゴリズムなどの人工知能要素または計算知能要素を含むことができる。また、１つ以上の構成において、１つ以上のモジュールは、本明細書に記載された複数のモジュールの間に分配されてもよい。

システム３００は、１つ以上のアクチュエータモジュール３６０を含むことができる。アクチュエータモジュール３６０は、アクチュエータ１００を作動する時間を検出および／または決定するように構成することができる。作動時間の検出および／または決定は、入力、条件および／またはイベントに基づいて実行されてもよい。一例として、アクチュエータモジュールは、アクチュエータ１００の作動を示す入力インターフェイス上の入力を検出することができる。例えば、ユーザは、アクチュエータ１００専用のユーザインターフェイス要素を利用することができる。代替的には、アクチュエータモジュールは、１つ以上のセンサ３４０によって検出された状態またはイベントに基づいて、アクチュエータ１００を作動する時間を決定することができる。また、アクチュエータモジュール３６０は、電源３１０からアクチュエータ１００への電気エネルギーの供給を制御するように構成することができる。

上記で様々な可能のシステム、装置、要素および／または構成要素を説明した。以下、様々な方法を説明する。以下、方法の様々な可能なステップを説明する。以下に説明される方法は、上記で図１～３に関連して説明した構成に適用することができる。理解すべきことは、これらの方法は、他の適切なシステムおよび構成を用いて実行することもできることである。また、方法は、本明細書に記載されていない他のステップを含んでもよい。実際に、方法は、本明細書に記載された全てのステップを含むことに限定されない。方法の一部を示すブロックは、特定の時系列順序に限定されない。実際に、いくつかのブロックは、図示された順序とは異なる順序で実行されてもよく、および／または少なくとも一部のブロックは、同時に実行されてもよい。

説明のために、方法４００は、図１に示すように、アクチュエータ１００が非作動モードにあるときから開始することができる。非作動モードにおいて、電気エネルギーは、電源３１０からアクチュエータ１００に供給されない。その結果、中央流体チャンバ１１６は、圧縮状態にある。一般的に、方法４００は、電力を１つ以上のアクチュエータ１００に選択的に供給することによって、アクチュエータ１００の中央流体チャンバ１１６を非作動モード時の圧縮構成と作動モード時の非圧縮構成との間に選択的に変形させることを含むことができる。

ブロック４１０において、アクチュエータ１００を作動する信号を受信したか否かを判断することができる。この信号は、例えば入力インターフェイス３５０からのユーザ入力に応答して生成されてもよい。代替的には、この信号は、アクチュエータモジュール３６０、プロセッサ３２０および／または１つ以上のセンサ３４０によって検出されたイベント、条件、または他のパラメータに応答して生成されてもよい。

アクチュエータ１００を作動する信号を受信しなかった場合、方法４００は、終了してブロック４１０に戻るまたは他のブロックに進むことができる。一方、アクチュエータ１００を作動する信号を受信した場合、方法は、ブロック４２０に進むことができる。ブロック４２０において、アクチュエータ１００を作動することができる。したがって、アクチュエータモジュール３６０および／またはプロセッサ３２０は、電源３１０からアクチュエータ１００への電気エネルギーの供給を開始することができる。

その結果、第１の導体１５０および第２の導体１５２は、同じ電荷に帯電され、互いに反発する。この反発は、反対の電荷を有することによって生じた第１の導体１５０と第３の導体１５４との間の引力および第２の導体１５２と第４の導体１５６との間の引力によってさらに促進される。その結果、アクチュエータ１００の中央流体チャンバ１１６は、非作動時の圧縮状態から非圧縮状態に膨張することができる。例として、図２に示すよう
に、非圧縮状態は、ニュートラル状態または膨張状態を含むことができる。この方法は、ブロック４３０に進むことができる。

ブロック４３０において、アクチュエータ１００を停止する信号を受信したか否かを判断することができる。この信号は、例えば入力インターフェイス３５０からのユーザ入力に応答して生成されてもよい。代替的には、この信号は、アクチュエータモジュール３６０、プロセッサ３２０および／または１つ以上のセンサ３４０によって検出されたイベント、条件、または他のパラメータに応答して生成されてもよい。

アクチュエータ１００を停止する信号を受信しなかった場合、方法４００は、終了してブロック４３０に戻るまたは他のブロックに進むことができる。一方、アクチュエータ１００を停止する信号を受信した場合、方法は、ブロック４４０に進むことができる。ブロック４４０において、アクチュエータ１００を停止することができる。したがって、アクチュエータモジュール３６０および／またはプロセッサ３２０は、電源３１０からアクチュエータ１００への電気エネルギーの供給を停止することができる。

方法４００は、終了することができる。代替的には、方法４００は、ブロック４１０または他のブロックに戻ることができる。

本明細書に記載のアクチュエータは、車両用途および非車両用途を含む様々な用途に使用することができる。理解すべきことは、本明細書に記載の構成は、本明細書に言及された１つ以上の利点を含む多くの利点を提供できることである。例えば、本明細書に記載の構成は、通常圧縮状態にある中央流体チャンバを備えるアクチュエータを提供することができる。したがって、圧縮状態を達成および維持するためにアクチュエータに電力を供給する必要がないため、エネルギーを節約するこができる。

図中のフローチャートおよびブロック図は、様々な実施形態に係るシステム、方法およびコンピュータプログラム製品の可能な実装例のアーキテクチャ、機能および動作を示している。したがって、フローチャートまたはブロック図の各ブロックは、特定の論理機能を実現するための１つ以上の実行可能な命令を含むモジュール、セグメント、またはコードの一部を表すことができる。また、いくつかの代替的な実現例において、ブロックに記載されている機能は、図面に記載されている順序とは異なる順序で発生する場合がある。例えば、実際には、関連する機能に応じて、図示されている２つの連続ブロックは、実質的に同時に実行されてもよく、または逆の順序で実行されてもよい。

上述したシステム、コンポーネントおよび／またはプロセスは、ハードウェアまたはハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実現することができ、１つの処理システムに集中する集中方式で、または異なる要素をいくつかの相互に接続されている処理システムに分散する分散方式で実現することができる。本明細書に記載の方法を実行するように構成されたあらゆる種類の処理システムまたは他の装置を適切に使用することができる。ハードウェアとソフトウェアの典型的な組み合わせは、コンピュータ利用可能なプログラムコードを含む処理システムであってもよい。これらのプログラムコードは、処理システムにロードされ、実行されると、本明細書に記載の方法を実行するように処理システムを制御する。システム、コンポーネントおよび／またはプロセスは、コンピュータ読取可能なストレージ、例えば、コンピュータプログラム製品または他のデータプログラムストレージ装置に格納され、機械によって読み出されると、機械によって実行可能なプログラム命令を具体化することによって、本明細書に記載の方法およびプロセスを実行することができる。これらの要素は、本明細書に記載の方法の実装を可能にする全ての機能を含み、処理システムにロードされるとこれらの方法を実行できるアプリケーション製品に組み込むこともできる。

さらに、本明細書に記載の装置は、コンピュータ可読プログラムコードが具現化または格納または記憶する１つ以上のコンピュータ可読媒体に具現化されたコンピュータプログラム製品の形を有してもよい。１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせを利用してもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体であってもよく、またはコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、非一時的な記憶媒体を意味する。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子システム、設備または装置、磁気システム、設備または装置、光学システム、設備または装置、電磁システム、設備または装置、赤外線システム、設備または装置、または半導体システム、設備または装置、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むがこれらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は、１つ以上のワイヤを備えた電気接続、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読取専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含む。本明細書の文脈において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令を実行するためのシステム、設備または装置によって使用されるまたはそれらに関連して使用されるプログラムを含むまたは格納することができる任意の有形媒体であってもよい。

コンピュータ可読媒体に具体化されたプログラムコードは、例えば、無線、有線、光ファイバ、ケーブル、ＲＦ、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体を用いて送信されてもよい。本構成の態様の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、Ｊａｖａ（登録商標）、スモールトーク（Smalltalk）、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、およびＣプログラミング言
語または類似のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語を含む１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで書いたものであってもよい。プログラムコードは、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、全てがユーザのコンピュータ上で実行されまたは一部がユーザのコンピュータ上で実行されてもよく、または一部がユーザのコンピュータ上で実行され、一部がリモートコンピュータ上で実行されてもよく、または全てがリモートコンピュータまたはサーバ上で実行されてもよい。後者のシナリオにおいて、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のネットワークを介して、ユーザのコンピュータに接続されてもよく、または（例えば、インターネットサービスプロバイダーを使用したインターネット経由して）外部コンピュータに接続されてもよい。

「ａ」および「ａｎ」という用語は、本明細書に使用された場合、１つまたは２つ以上のものを定義する。「複数」という用語は、本明細書に使用された場合、２つまたは３つ以上のものを定義する。「別の」という用語は、本明細書に使用された場合、少なくとも第２のものまたは更なるものを定義する。「含む」および／または「有する」という用語は、本明細書に使用された場合、含む（すなわち、非限定用語）として定義される。「・・・および・・・の少なくとも１つ」という語句は、本明細書に使用された場合、列挙された１つ以上の項目のあらゆる組み合わせおよび全ての組み合わせを指すまたは包含する。例として、「Ａ、ＢおよびＣの少なくとも１つ」という語句は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、またはそれらの任意の組み合わせ（例えば、ＡＢ、ＡＣ、ＢＣまたはＡＢＣ）を含む。

本発明の態様は、本発明の精神または本質的な性質から逸脱することなく、他の形態で実施することができる。したがって、本発明の範囲を示すものとして、前述の明細書では
なく、以下の特許請求の範囲を参照すべきである。

Claims (17)

1. アクチュエータであって、
   中央ブラダを備え、前記中央ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ中央流体チャンバを画定し、前記中央流体チャンバは、誘電性流体を含み、
   前記中央ブラダの第１の部分に動作可能に接続された第１の導体と、
   前記中央ブラダの前記第１の部分と反対側の第２の部分に動作可能に接続された第２の導体とを備え、前記第１の導体および前記第２の導体は、電源から電気エネルギーを受け取るように動作可能に接続され、
   前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に電気エネルギーが供給されない非作動モードであるときには少なくとも前記第１の導体と前記第２の導体との間に位置する領域において前記中央ブラダが圧縮構成になるように構成され、
   前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に電気エネルギーが供給されている作動モードであるときには少なくとも前記第１の導体と前記第２の導体との間に位置する領域において前記中央ブラダが非圧縮構成になるように構成されており、
   前記中央流体チャンバは、粒状材料を含み、
   前記粒状材料は、前記非作動モードでは前記中央ブラダが前記圧縮構成になることを促進する、アクチュエータ。
2. 第１の外側ブラダをさらに備え、前記第１の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ第１の外側流体チャンバを画定し、前記第１の外側流体チャンバは、誘電性流体を含み、
   前記第１の外側ブラダの第１の部分に動作可能に接続された第３の導体をさらに備え、
   前記第１の導体は、前記第１の外側ブラダの第２の部分に動作可能に接続され、前記第２の部分は、前記第１の部分の反対側に位置する、請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 第２の外側ブラダをさらに備え、前記第２の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ第２の外側流体チャンバを画定し、前記第２の外側流体チャンバは、誘電性流体を含み、
   前記第２の外側ブラダの第１の部分に動作可能に接続された第４の導体をさらに備え、
   前記第２の導体は、前記第２の外側ブラダの第２の部分に動作可能に接続され、前記第２の部分は、前記第１の部分の反対側に位置し、前記第１の外側ブラダと前記第２の外側ブラダは、前記中央ブラダの両側に配置されている、請求項２に記載のアクチュエータ。
4. アクチュエータであって、
   中央ブラダを備え、前記中央ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ中央流体チャンバを画定し、前記中央流体チャンバは、誘電性流体を含み、
   前記中央ブラダの第１の部分に動作可能に接続された第１の導体と、
   前記中央ブラダの前記第１の部分と反対側の第２の部分に動作可能に接続された第２の導体とを備え、前記第１の導体および前記第２の導体は、電源から電気エネルギーを受け取るように動作可能に接続され、
   前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に電気エネルギーが供給されない非作動モードであるときには少なくとも前記第１の導体と前記第２の導体との間に位置する領域において前記中央ブラダが圧縮構成になるように構成され、
   前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に電気エネルギーが供給されている作動モードであるときには少なくとも前記第１の導体と前記第２の導体との間に位置する領域において前記中央ブラダが非圧縮構成になるように構成されており、
   第１の外側ブラダをさらに備え、前記第１の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ第１の外側流体チャンバを画定し、前記第１の外側流体チャンバは、誘電性流体を含み、
   前記第１の外側ブラダの第１の部分に動作可能に接続された第３の導体をさらに備え、
   前記第１の導体は、前記第１の外側ブラダの第２の部分に動作可能に接続され、前記第２の部分は、前記第１の部分の反対側に位置し、
   第２の外側ブラダをさらに備え、前記第２の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ第２の外側流体チャンバを画定し、前記第２の外側流体チャンバは、誘電性流体を含み、
   前記第２の外側ブラダの第１の部分に動作可能に接続された第４の導体をさらに備え、
   前記第２の導体は、前記第２の外側ブラダの第２の部分に動作可能に接続され、前記第２の部分は、前記第１の部分の反対側に位置し、前記第１の外側ブラダと前記第２の外側ブラダは、前記中央ブラダの両側に配置されており、
   前記中央ブラダの前記可撓性ケーシングは、前記第１の外側ブラダの前記可撓性ケーシングおよび前記第２の外側ブラダの前記可撓性ケーシングよりも強度の高い材料から作られている、アクチュエータ。
5. 前記中央ブラダの前記可撓性ケーシング、前記第１の外側ブラダの前記可撓性ケーシング、および前記第２の外側ブラダの前記可撓性ケーシングは、絶縁性エラストマーから作られている、請求項３に記載のアクチュエータ。
6. 前記粒状材料は、前記中央ブラダの前記可撓性ケーシングに少なくとも部分的に埋め込まれている、請求項１に記載のアクチュエータ。
7. システムであって、
   アクチュエータを備え、
   前記アクチュエータは、
   中央ブラダを含み、前記中央ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ中央流体チャンバを画定し、前記中央流体チャンバは、誘電性流体を含み、
   前記中央ブラダの両側に動作可能に配置された第１の導体および第２の導体を含み、
   電気エネルギーを前記第１の導体および前記第２の導体に供給するように動作可能に接続された電源と、
   前記電源から前記アクチュエータへの電気エネルギーの供給を選択的に制御するように動作可能に接続された１つ以上のプロセッサとを備え、
   前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に前記電源からの電気エネルギーが供給されていない非作動モードであるときには少なくとも前記第１の導体と前記第２の導体との間に位置する領域においては前記中央ブラダが圧縮構成になるように構成され、
   前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に電気エネルギーが供給されている作動モードであるときには少なくとも前記第１の導体と前記第２の導体との間に位置する領域においては前記中央ブラダが非圧縮構成になるように構成されており、
   前記アクチュエータは、前記中央ブラダの前記可撓性ケーシングに少なくとも部分的に埋め込まれた粒子材料をさらに含む、システム。
8. 入力インターフェイスをさらに含み、
   前記電源から前記アクチュエータへの電気エネルギーの供給は、前記入力インターフェイスを介して受信された入力によって制御可能である、請求項７記載のシステム。
9. 前記１つ以上のプロセッサに動作可能に接続された１つ以上のセンサをさらに含み、
   前記電源から前記アクチュエータへの電気エネルギーの供給は、前記１つ以上のセンサによって取得されたセンサデータに基づいて制御可能である、請求項７に記載のシステム。
10. システムであって、
    アクチュエータを備え、
    前記アクチュエータは、
    中央ブラダを含み、前記中央ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ中央流体チャンバを画定し、前記中央流体チャンバは、誘電性流体を含み、
    前記中央ブラダの両側に動作可能に配置された第１の導体および第２の導体を含み、
    電気エネルギーを前記第１の導体および前記第２の導体に供給するように動作可能に接続された電源と、
    前記電源から前記アクチュエータへの電気エネルギーの供給を選択的に制御するように動作可能に接続された１つ以上のプロセッサとを備え、
    前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に前記電源からの電気エネルギーが供給されていない非作動モードであるときには少なくとも前記第１の導体と前記第２の導体との間に位置する領域においては前記中央ブラダが圧縮構成になるように構成され、
    前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に電気エネルギーが供給されている作動モードであるときには少なくとも前記第１の導体と前記第２の導体との間に位置する領域においては前記中央ブラダが非圧縮構成になるように構成されており、
    第１の外側ブラダをさらに含み、前記第１の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ第１の外側流体チャンバを画定し、前記第１の外側流体チャンバは、誘電性流体を含み、
    第３の導体をさらに含み、前記第３の導体および前記第１の導体は、前記第１の外側ブラダの両側に動作可能に配置され、
    前記電源は、前記作動モードでは、前記第１の導体および前記第３の導体が反対の電荷を有し、前記第１の導体および前記第３の導体が互いに吸引するように、電気エネルギーを前記第３の導体に供給する、システム。
11. 第２の外側ブラダをさらに含み、前記第２の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ第２の外側流体チャンバを画定し、前記第２の外側流体チャンバは、誘電性流体を含み、
    第４の導体をさらに含み、前記第４の導体および前記第２の導体は、前記第２の外側ブラダの両側に動作可能に配置され、
    前記電源は、作動モードでは、前記第２の導体および前記第４の導体が反対の電荷を有し、前記第２の導体および前記第４の導体が互いに吸引するように、電気エネルギーを前記第４の導体に供給し、
    前記第１の外側ブラダおよび前記第２の外側ブラダは、前記中央ブラダの両側に配置されている、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記中央ブラダの前記可撓性ケーシングは、前記第１の外側ブラダの前記可撓性ケーシングおよび前記第２の外側ブラダの前記可撓性ケーシングよりも強度の高い材料から作られている、請求項１１に記載のシステム。
13. アクチュエータであって、
    中央ブラダを備え、前記中央ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ中央流体チャンバを画定し、前記中央流体チャンバは、誘電性流体を含み、
    前記中央ブラダの第１の部分に動作可能に接続された第１の導体と、
    前記中央ブラダの前記第１の部分と反対側の第２の部分に動作可能に接続された第２の導体とを備え、前記第１の導体および前記第２の導体は、前記中央ブラダによって分離され、前記第１の導体および前記第２の導体は、電源から電気エネルギーを受け取るように動作可能に接続され、
    第１の外側ブラダをさらに備え、前記第１の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ第１の外側流体チャンバを画定し、前記第１の外側流体チャンバは、誘電性流体を含み、
    前記第１の外側ブラダの第１の部分に動作可能に接続された第３の導体をさらに備え、
    前記第１の導体は、前記第１の外側ブラダの前記第１の部分と反対側の第２の部分に動作可能に接続され、前記第１の導体および前記第３の導体は、前記第１の外側ブラダによって分離され、
    第２の外側ブラダをさらに備え、前記第２の外側ブラダは、可撓性ケーシングを含み且つ第２の外側流体チャンバを画定し、前記第２の外側流体チャンバは、誘電性流体を含み、
    前記第２の外側ブラダの第１の部分に動作可能に接続された第４の導体をさらに備え、
    前記第２の導体は、前記第２の外側ブラダの前記第１の部分と反対側の第２の部分に動作可能に接続され、前記第２の導体および前記第４の導体は、前記第２の外側ブラダによって分離され、
    前記第１の外側ブラダおよび前記第２の外側ブラダは、前記中央ブラダの両側に配置され、
    非作動構成においては、前記第１の外側流体チャンバおよび前記第２の外側流体チャンバは中立構成または非圧縮構成になるように構成され、前記中央流体チャンバは圧縮構成になるように構成され、
    作動構成においては、前記第１の外側流体チャンバおよび前記第２の外側流体チャンバは圧縮構成になるように構成され、前記中央流体チャンバは非圧縮構成になるように構成される、アクチュエータ。
14. 前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に電気エネルギーが供給されていない非作動モードでは前記中央ブラダが圧縮構成となるように構成され、
    前記アクチュエータは、前記第１の導体および前記第２の導体に電気エネルギーが供給されている作動モードでは前記中央ブラダが非圧縮構成になるように構成されている、請求項１３に記載のアクチュエータ。
15. 粒状材料をさらに含み、
    前記粒状材料は、前記中央ブラダの前記可撓性ケーシングに少なくとも部分的に埋め込まれることによって、前記非作動モードでは前記中央ブラダが前記圧縮構成になることを促進する、請求項１４に記載のアクチュエータ。
16. 前記第３の導体および前記第４の導体の露出部分を実質的に覆う絶縁材料をさらに含む、請求項１３に記載のアクチュエータ。
17. 前記中央ブラダの前記可撓性ケーシングは、前記第１の外側ブラダの前記可撓性ケーシングおよび前記第２の外側ブラダの前記可撓性ケーシングよりも強度の高い材料から作られている、請求項１３に記載のアクチュエータ。

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