JP7401779B2 - 混注制御装置、混注制御プログラム、混注システム、混注装置 - Google Patents

Description

本発明は、薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置の制御技術に関する。

バイアル瓶などの薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を注射器で吸引し、その薬品を輸液が収容された輸液バッグに注入する混注処理を実行する混注装置が知られている。また、この種の混注装置において、混注処理の実行タイミングを予約可能な技術も知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－７２１号公報

しかしなら、混注処理ごとに実行タイミングを設定する操作はユーザーにとって煩雑である。

本発明の目的は、混注処理の実行タイミングを予約するためのユーザー操作を軽減することが可能な混注制御装置及び混注制御プログラムを提供することにある。

本発明に係る混注制御装置は、調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行する混注装置を制御する混注制御装置であって、前記調製データに含まれる特定情報の内容と、前記混注処理の実行タイミングに関する予約条件とが対応付けられた予約対応情報に基づいて、前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約する予約処理部を備える。

本発明に係る混注制御プログラムは、調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行する混注装置を制御する混注制御装置が備えるプロセッサーに、前記調製データに含まれる特定情報の内容と、前記混注処理の実行タイミングに関する予約条件とが対応付けられた予約対応情報に基づいて、前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約するステップと、前記実行タイミングに基づいて前記混注装置による前記混注処理を実行させるステップと、を実行させるための混注制御プログラムである。

本発明に係る混注システムは、入力される調製データに基づいて作業者によって実行されるべき混注作業の内容を表示する混注支援装置に前記調製データを入力可能な入力装置と、調製データに含まれ得る第１器材の情報と、第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行する混注装置で使用可能な第２器材の情報との対応関係を示す器材変換情報に基づいて、調製データにおける前記第１器材の情報を前記第２器材の情報に変換した変換調製データを生成する変換処理部と、前記変換処理部で生成された前記変換調製データに基づいて前記混注処理を実行する混注装置と、を備える。

本発明に係る混注装置は、注射器を操作可能な操作部と、前記注射器の注射針の先端が薬品容器内に穿刺され当該注射針の先端が水平方向よりも上方向に向けられた状態で、前記操作部を制御して前記注射器のプランジャを引く第１工程と前記操作部を制御して前記注射器のプランジャを押す第２工程とを含む薬品吸引工程を複数回実行する置換処理部と、前記第１工程における前記プランジャの引き速度を前記薬品容器内の薬品の粘度に応じて変更する第１変更処理部と、前記第１工程の実行後から前記第２工程が開始されるまでの待ち時間を前記薬品容器内の薬品の粘度に応じて変更する第２変更処理部と、を備える。

本発明に係る混注装置は、薬品容器を変位可能に保持する第１駆動部と、注射器を変位可能に保持する第２駆動部と、前記注射器の注射針が前記薬品容器内に穿刺された状態で、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御して前記注射器及び前記薬品容器を変位させ、前記薬品容器内の薬品を攪拌する攪拌工程を実行する制御部と、を備える。

本発明によれば、混注処理の実行タイミングを予約するためのユーザー操作を軽減することが可能な混注制御装置及び混注制御プログラムを提供することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る混注システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る混注装置の外観構成を示す斜視図である。 図３は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの一部を省略した状態の斜視図である。 図４は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の正面図である。 図５は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用されるトレイを示す斜視図である。 図６は、本発明の実施形態に係る混注装置を下方から見た斜視図である。 図７は、本発明の実施形態に係る混注装置の第１ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図８は、本発明の実施形態に係る混注装置の第２ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図９は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部を示す平面模式図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部の機構を示す斜視図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る混注制御装置で実行される混注管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１３は、本発明の実施形態に係る混注制御装置で実行される混注管理処理における表示画面の一例を示す図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る混注制御装置で実行される混注管理処理における表示画面の一例を示す図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る混注制御装置で実行される混注管理処理で用いられるデータの一例を示す図である。 図１６は、本発明の実施形態に係る混注制御装置で実行される混注管理処理で用いられるデータの一例を示す図である。 図１７は、本発明の実施形態に係る混注制御装置で実行される混注制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１８は、本発明の実施形態に係る混注制御装置で実行される薬品吸引工程の一例を示す模式図である。 図１９は、本発明の実施形態に係る混注制御装置で実行される薬品吸引工程の一例を示す模式図である。

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。

［混注システム２］
図１に示されるように、本実施形態に係る混注システム２は、混注装置１、上位システム６００、混注支援装置６１０、及びプリンタ５０６などを含む。混注装置１、上位システム６００、混注支援装置６１０、及びプリンタ５０６などは、無線又は有線で通信可能に接続される。

［混注装置１］
図１及び図２に示されるように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御装置１００、薬品装填部２００、混注処理部３００、収容ユニット７００を備える。前記混注装置１は、病院などの医療施設に設置される。そして、前記混注装置１では、前記混注制御装置１００により調製データに基づいて前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００の動作が制御されることによって、注射器で調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の薬品が収容された一又は複数の第１容器から輸液バッグなどの第２容器に注入する混注処理が実行される。

［混注制御装置１００］
図１を参照しつつ前記混注制御装置１００の概略構成について説明する。

前記混注制御装置１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられる。また、前記第２制御部５００には、モノクロプリンタ、カラープリンタ、又はラベルプリンタなどのプリンタ５０６が接続され、当該プリンタ５０６は、紙又はラベルなどへの各種情報の印刷に用いられる。

本実施形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注制御装置１００で実行される各処理は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、他の実施形態として、前記混注制御装置１００が、一つの制御部であること、又は三つ以上の制御部を有することも考えられる。なお、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。

前記第１制御部４００は、前記混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システムなどの上位システム６００との間で通信可能である。前記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。

前記処方データには、処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。前記調製データには、調製ＩＤ、患者情報（患者ＩＤ、患者名など）、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類及び本数等）、調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、所要時間などが含まれる。

前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるコンピュータである。また、前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられるタッチパネルモニタ２０３、バーコードリーダ２０４、空気清浄装置２０５、及びＩＣリーダ２０７などの各種の電気部品が接続されている。

前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。

前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等の不揮発性の記憶装置である。具体的に、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に後述の混注管理処理を実行させるための第１混注制御プログラムが記憶される。また、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。

前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に、前記調製データごとに対応する後述のトレイ１０１の識別情報を前記データ記憶部４０４に記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応付けは前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を示す情報が、前記調製データと共に前記上位システム６００から前記混注装置１に入力されてもよい。

前記データ記憶部４０４には、医薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶される。前記医薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬（粉薬）、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、粘度、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、薬品容器の容器形状情報、及び薬品容器の重量などの情報が含まれる。また、前記医薬品マスターでは、残薬利用する薬品には残薬保存対象薬品である旨が予め登録されており、前記第１制御部４００は、前記残薬保存対象薬品として登録された薬品の前記薬品容器１０を残薬として使用する対象と判断することが考えられる。

また、前記データ記憶部４０４には、残薬情報Ｄ３０、対応情報Ｄ３１、予約対応情報Ｄ３２が記憶される。前記残薬情報Ｄ３０及び前記対応情報Ｄ３１は、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００によって更新される。なお、前記残薬情報Ｄ３０及び前記対応情報Ｄ３１の更新には、データの新規登録、修正、削除などが含まれる。前記予約対応情報Ｄ３２は、ユーザー操作に応じて、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００によって設定又は更新される。

図１５（Ａ）に示されるように、前記残薬情報Ｄ３０では、前記調製データの識別情報である「調製Ｎｏ．」と、当該調製データに基づく混注処理で残った薬品の「薬品名」、「残量」、「開封日時」、「使用期限」、「使用予定調製データ」、「穿刺回数」などが対応付けられている。前記使用予定調製データは、残薬を使用する予定の調製データを識別するための識別情報である。なお、前記残薬情報Ｄ３０には、前記残薬が収容された前記薬品容器１０が載置される後述の載置棚３３における位置情報等の他の情報も含まれる。なお、前記残薬が混合薬品である場合、前記残薬情報Ｄ３０には、前記混合薬品の成分（薬品名、溶媒名）、溶媒量、残量、開封日時、使用期限、使用予定調製データ情報、及び穿刺回数などの各種の情報が含まれる。

図１５（Ｂ）に示されるように、前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データの識別情報である「調製Ｎｏ．」と、前記トレイ１０１の識別情報「トレイＩＤ」と、前記トレイ１０１の収容先の前記トレイ収容部８１１の識別情報「収容部Ｎｏ．」とが対応付けられている。また、前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データ各々に、当該調製データに基づく混注処理で使用される薬品の「薬品名」、「使用量」、「既定量」、「残薬利用有無」、「薬品装填有無」、「実行タイミング」などの情報も対応付けられている。なお、図１５（Ｂ）に示される前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データ各々が、先に混注処理が実行される順で上位から表示されている。

図１６（Ａ）に示されるように、前記予約対応情報Ｄ３２では、参照項目Ｄ３２１と、当該参照項目Ｄ３２１に対応する予約条件Ｄ３２２とが対応付けられている。

前記参照項目Ｄ３２１は、予約対象となる前記調製データに含まれる各種の情報のうち当該調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約する際に参照される情報の内容を示す。例えば、前記参照項目Ｄ３２１は、病棟、病室、療法、薬品名、診療種別、又は患者ＩＤなどである。以下、本実施形態では、図１６（Ａ）に示されるように、前記参照項目Ｄ３２１の内容が前記調製データに対応する患者の病棟の情報である場合を例に挙げて説明する。

前記予約条件Ｄ３２２は、前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを設定するために用いられる情報である。具体的に、前記予約条件Ｄ３２２は、予約時間帯、予約日付、又は予約曜日などである。以下、本実施形態では、図１６（Ａ）に示されるように、前記予約条件Ｄ３２２の内容が前記予約時間帯である場合を例に挙げて説明する。

より具体的に、図１６（Ａ）に示される前記予約対応情報Ｄ３２では、病棟が「病棟Ａ」である場合には予約時間帯が「９時以前」であり、病棟が「病棟Ｂ」である場合には予約時間帯が「９時～１０時」であることが定められている。即ち、前記予約対応情報Ｄ３２では、病棟Ａに入院する患者に対応する前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングは９時以前であり、病棟Ｂに入院する患者に対応する前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングは９時～１０時の間であるべきである旨が定められている。

前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。

前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。

前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。

前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注制御処理などを実行させるための第２混注制御プログラムが記憶される。また、前記データ記憶部５０４にも、前記データ記憶部４０４と同様の前記医薬品マスターが記憶されており、前記第２制御部５００は前記医薬品マスターを参照可能である。他の実施形態としては、前記第２制御部５００が、前記第１制御部４００から前記医薬品マスターの情報を取得可能な構成であってもよい。

前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。

［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。なお、図３は、前記薬品装填部２００の内部構成の要部を示す図であり、前記収容ユニット７００の記載は省略されている。

図２及び図３に示されるように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、タッチパネルモニタ２０３、バーコードリーダ２０４、空気清浄装置２０５、及びトレイ排出口２０６などを備えるクリーンベンチである。なお、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ装填口１１４（図６参照）及びトレイ排出口７０１（図１１参照）で連通している。

前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能な透明な部材である。ユーザーは、図２に示されるように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。具体的に、前記作業テーブル２０２上に載置されるトレイ１０１には、図５に示されるように、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０（第１容器の一例）、注射器１１、及び輸液バッグ１２（第２容器の一例）などが収容される。なお、前記輸液バッグ１２には、当該輸液バッグ１２の種別に対応する既定量の生理用食塩水、ブドウ糖、又は高カロリー輸液などの輸液が収容されている。また、前記薬品容器１０に収容されている薬品は、例えば抗がん剤であるが、抗がん剤以外の薬品であってもよい。前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２を載置させ、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に装填する装填作業が含まれる。本実施形態では、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合を例に挙げて説明する。一方、前記薬品容器１０はアンプルなどの他の形状の薬品容器であってもよい。

前記作業テーブル２０２は、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行うために用いられ、前記作業テーブル２０２には、前記タッチパネルモニタ２０３、前記バーコードリーダ２０４、及び前記トレイ１０１などが載置される。また、前記作業テーブル２０２の前面には、前記収容ユニット７００から排出される前記トレイ１０１を取り出す際に開閉される前記トレイ排出口２０６が設けられている。また、前記作業テーブル２０２内には、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１のＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能な前記ＩＣリーダ２０７が設けられている。なお、前記ＩＣリーダ２０７による読取結果は前記第１制御部４００に入力される。

前記タッチパネルモニタ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、ユーザーのタッチ操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部とを含む。

前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。

図５に示されるように、前記トレイ１０１は、患者名（患者識別情報）、レジメン名（レジメン識別情報）、及び施用などが文字表示される電子ペーパー１０１ａと、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグのようなＩＣタグ１０１ｂとを有する。前記ＩＣタグ１０１ｂは、前記トレイ１０１の底面に設けられており、前記ＩＣタグ１０１ｂは、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶される記録媒体である。

前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ、注射針１１ｃ）が載置される器材載置部１０２と、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３とを有する。前記器材載置部１０２及び前記輸液バッグ保持部１０３は、前記トレイ１０１に対して個別に着脱可能である。前記器材載置部１０２には、注射針１１ｃなどを傾斜した状態で支持する支持部１０２Ａが設けられている。

前記薬品容器１０及び前記注射器１１は、図５に示されるように、前記器材載置部１０２に傾倒した状態でセットされる。前記注射器１１は、シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃが分離した状態である。なお、ここで説明する前記器材載置部１０２内の配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。

前記輸液バッグ保持部１０３には、図５に示されるように、前記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するためのチャック部１４０が設けられている。前記準備作業では、ユーザーが前記輸液バッグ１２を前記チャック部１４０で保持させた状態で前記輸液バッグ保持部１０３にセットする。また、前記輸液バッグ保持部１０３には、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａが設けられている。

そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１及び前記輸液バッグ１２などの器材がセットされた後、前記収容ユニット７００に装填される。後述するように、前記収容ユニット７００には複数の前記トレイ１０１が収容可能であり、前記収容ユニット７００から必要に応じて前記トレイ１０１が前記トレイ排出口７０１及び前記トレイ装填口１１４を通じて前記混注処理部３００に自動的に供給される。その後、前記トレイ１０１は、前記混注処理部３００における前記混注処理の終了後、前記輸液バッグ１２が収容された状態で、前記混注処理部３００のトレイ排出口１５から排出され、又は、前記収容ユニット７００を介して前記薬品装填部２００の前記トレイ排出口２０６から排出される。

［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。

図２～図４に示されるように、前記混注処理部３００の前面には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、及びトレイ排出口１５などが設けられている。

前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃、又は前記薬品容器１０の取り出しなどの目的で、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。前記混注装置１では、薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能であり、前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に用いられる。

前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出口１５は、前記混注処理室１０４における前記混注処理の実行後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。

前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、ユーザーのタッチ操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部とを含む。

［混注処理室１０４］
図３及び図４に示されるように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、攪拌装置３２、載置棚３３、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。また、図６に示されるように、前記混注処理室１０４の天井には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。

［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。なお、前記第１ロボットアーム２１が本発明に係る第１駆動部の一例であり、前記第２ロボットアーム２２が本発明に係る第２駆動部の一例である。

例えば、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の関節はそれぞれ５軸～８軸である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各関節に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。

図６に示されるように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を変位可能に保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を変位可能に保持することが可能な保持部２６を備え、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。また、前記保持部２６は、前記注射器１１による吸引及び注入の操作を実行することが可能な操作部である。

図７に示されるように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持爪２５ａと、モーター２５１と、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３と、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５とを備える。

前記一対の把持爪２５ａは、前記薬品容器１０の保持に適した凹部を有する把持部である。前記一対の把持爪２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持爪２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５で前記薬品容器１０等を保持し又はその保持を解放する。前記保持部２５は、前記一対の把持爪２５ａによって、注射針１１ｃ又は前記注射器１１を保持することも可能である。

図８に示されるように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備える。前記一対の把持爪２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持爪２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。

前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。前記一対の把持爪２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。前記把持爪２６２ａ各々の上面には把持爪２６２ｂが固定されている。前記把持爪２６２ｂ各々は、前記一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持爪２６２ｂの先端は前記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持爪２６２ｂによる前記薬品容器１０などの器材の把持が容易である。なお、前記把持爪２６２ｂは前記把持爪２６１ａに設けられていてもよい。

前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。

［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図６における右側端部の前記トレイ装填口１１４と左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａとの間で前記トレイ１０１を往復搬送可能なトレイ搬送部１１０が設けられている。

ここに、図９は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。図９に示されるように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。

なお、図９では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。また、前記トレイ搬送部１１０が、前記トレイ搬送部１１０内において前記トレイ装填口１１４と前記トレイ搬送終端部１１０ａとの間で、複数の前記トレイ１０１を同時に搬送可能な構成であってもよい。

前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ搬送開始部１１０ｂには、前記トレイ装填口１１４から挿入される前記トレイ１０１を内部に引き込み、又は前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１を排出することが可能な不図示のベルトコンベアーが設けられている。また、前記トレイ搬送部１１０には、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３に設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられる。また、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられる。

そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。同様に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送開始部１１０ｂから前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００に向けて搬送される際にも、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断するトレイ照合処理などを実行する。

また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサ（不図示）の出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせて開放する。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図９では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。

前記トレイ搬送部１１０には、前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。図１０に示されているように、前記トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。

そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１等を上方から撮影する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。

また、図１０に示されるように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注連通口３７に位置させる。また、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口を上向き又は下向きにすることができる。

また、図６に示されるように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。

［攪拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、当該攪拌装置３２にセットされる一又は複数の前記薬品容器１０を揺動させることにより当該薬品容器１０内の薬品を攪拌する。

［載置棚３３］
図４に示されるように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を仮置きするために用いられる。また、前記載置棚３３には、前記混注処理で使用された薬品が残った前記薬品容器１０の保存にも用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。

前記載置棚３３には、前記混注処理で使用される前記器材が載置される器材載置領域と、前記混注処理で使用された薬品が残った前記薬品容器１０を載置するための残薬載置領域とが設けられている。そして、前記残薬載置領域には、予め設定された一又は複数の前記薬品容器１０が載置可能である。

［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載されたバーコードを読み取る。前記バーコードは、前記薬品容器１０に収容された薬品の識別情報を示す。具体的に、前記薬品読取部３４は、前記薬品容器１０を周方向に回転させながら、当該薬品容器１０に貼付されたラベルから前記バーコードを読み取ることが可能である。

［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。

［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示されるように、前記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３が上昇すると、前記輸液バッグ１２の混注口が前記混注処理室１０４内に位置することになる。これにより、前記第２ロボットアーム２２で保持された前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２の混注口に挿通可能となる。

［収容ユニット７００］
続いて、図１１を参照しつつ、前記収容ユニット７００について説明する。なお、以下では、図１１に示す上下左右の方向を用いて説明することがある。

前記収容ユニット７００は、トレイ搬入部７１２、昇降ユニット８００などを備え、前記混注制御装置１００によって制御される。前記トレイ搬入部７１２及び前記昇降ユニット８００は、前記作業テーブル２０２の後方に配置されている。前記収容ユニット７００には、複数の前記トレイ１０１が収容可能であり、前記混注制御装置１００は、任意の前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００に搬出することが可能である。なお、前記収容ユニット７００の具体的構成については、同様の機能を達成することができれば、ここで説明する構成に限らない。

前記トレイ搬入部７１２は、前記収容ユニット７００内の前記昇降ユニット８００に前記トレイ１０１を装填するために開閉される。ユーザーは、前記作業テーブル２０２上で前記トレイ１０１を後方側にスライド移動させることにより、前記トレイ１０１を前記昇降ユニット８００内に装填することが可能である。

前記昇降ユニット８００は、上下方向に昇降可能に支持された移動筐体８１０、及び、前記移動筐体８１０内において上下方向に配置された複数段のトレイ収容部８１１などを備える。前記移動筐体８１０は、例えば前記収容ユニット７００の筐体内面に形成されたレール部（不図示）によって上下方向にスライド可能に支持されている。前記移動筐体８１０は、少なくとも最上段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ搬入部７１２よりも上方に位置する状態と、最下段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ搬入部７１２よりも下方に位置する状態との間で昇降可能である。

また、前記収容ユニット７００は、前記トレイ収容部８１１各々に装填された前記トレイ１０１を当該トレイ収容部８１１から前記トレイ排出口７０１を介して前記混注処理部３００に搬送可能な搬送機構（不図示）を備える。さらに、前記搬送機構（不図示）は、前記混注処理部３００から供給される前記トレイ１０１を前記収容部８１１各々に搬送可能である。即ち、前記混注装置１では、前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に前記トレイ１０１を搬送することが可能であり、前記混注処理の実行後の前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。

［混注処理］
次に、前記混注装置１において、前記混注制御装置１００によって前記混注処理部３００が制御されることによって実行される混注処理の処理手順の一例について説明する。

前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２などの他の容器に前記薬品を注入する。

ここでは、前記薬品容器１０に収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品であり、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理について説明する。また、ここでは前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００に供給された後の処理について説明する。

前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記薬品容器１０又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０を前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記薬品容器１０に収容された薬品の種類などの情報を読み取る。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。

その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記薬品容器１０を前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットする。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された輸液量の輸液を吸引する輸液吸引工程を実行する。なお、前記輸液吸引工程では、前記トレイ１０１に載置されていた前記輸液バッグ１２ではなく、複数の患者についての複数の前記混注処理で共通して用いるために前記混注装置１に予め装填されている溶解用輸液バッグなどの溶解用輸液容器から輸液が吸引されてもよい。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０を取り出す。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品容器１０と前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記薬品容器１０内に注入する輸液注入工程を実行する。このように、前記薬品が粉薬である場合には、前記混注処理において、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取る前記輸液吸引工程と、前記注射器１１から前記薬品容器１０に前記輸液を注入する輸液注入工程とが実行される。これにより、前記薬品容器１０内の薬品が前記輸液で溶解されて薬液となる。このとき、前記注射器１１及び前記薬品容器１０の姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記薬品容器１０の口部が鉛直上方向に向けられた状態である。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２にセットし、当該攪拌装置３２を用いて前記薬品容器１０内の薬品及び輸液を攪拌する攪拌工程を実行する。前記攪拌工程における攪拌時間は、例えば前記薬品の種別によって予め定められている。また、前記攪拌時間は、前記薬品及び前記輸液の組み合わせごとに予め定められていてもよく、前記薬品容器１０内の薬品量によって変更されてもよい。前記攪拌装置３２による攪拌工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記薬品容器１０を取り出す。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺し、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記薬品容器１０内の薬品を前記注射器１１で吸引する薬品吸引工程を実行する。このとき、前記注射器１１及び前記薬品容器１０の姿勢は、前記薬品容器１０の口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態である。なお、前記注射器１１及び前記薬品容器１０の姿勢は、少なくとも前記注射器１１の注射針１１ｃの先端が水平方向よりも上方向に向けられ、前記薬品容器１０の口部が水平方向よりも下方向に向けられた状態であればよい。

その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の薬品を前記輸液バッグ１２に注入する薬品注入工程を実行する。このように、前記混注処理では、前記薬品容器１０から前記注射器１１で前記薬品が吸引される前記薬品吸引工程、及び前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品が注入される前記薬品注入工程が実行される。

また、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。さらに、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記ゴミ収容室１３ａなどに、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などの廃棄物の通過を検出可能な光学式センサが設けられていてもよい。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１又は前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などの廃棄物を落下させる動作を実行させた後、当該廃棄物が前記ゴミ収容室１３ａに収容されたことを前記光学式センサによる検出結果に応じて判断してもよい。

なお、前記薬品容器１０に収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記輸液吸引工程、前記輸液注入工程、及び前記攪拌工程が実行されない点を除いて、前記薬品容器１０に収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。また、前記薬品容器１０に収容された薬品が液体である場合でも前記薬品の種類によっては前記攪拌工程が実行されてもよい。

以下、図１２～図１７を参照しつつ、前記混注装置１において、前記混注制御装置１００によって実行される混注管理処理及び混注制御処理の手順の一例について説明する。

［混注管理処理］
まず、図１２を参照しつつ、前記第１制御部４００によって実行される前記混注管理処理の一例について説明する。

＜ステップＳ２０＞
ステップＳ２０において、前記第１制御部４００は、ユーザーによる前記タッチパネルモニタ２０３を用いた装填準備開始操作を待ち受ける（Ｓ２０：Ｎｏ）。具体的に、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に入力されている前記調製データの一覧を示す処方選択画面Ｍ１を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。そして、処方選択画面Ｍ１において、ユーザーにより処理対象となる前記調製データが選択されると、前記装填準備開始操作が行われたと判断し（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２１に移行する。なお、以下では、ここで選択された処理対象の調製データを対象調製データと称することがある。

ここに、図１３は、前記処方選択画面Ｍ１の一例を示す図である。図１３に示される前記処方選択画面Ｍ１には、前記選択候補を絞り込むための検索条件の入力欄が配置された検索条件表示部Ｄ１、及び前記選択候補の前記調製データが並べて配置された処方表示部Ｄ２などが含まれる。前記検索条件表示部Ｄ１には、前記検索条件に従って前記調製データの選択候補を絞り込む抽出処理を開始させるための抽出キーＤ１１が配置されている。

前記混注装置１における混注処理の対象となる前記調製データの選択候補が複数存在する場合、前記処方選択画面Ｍ１では、選択候補の前記調製データが予め設定されたソート条件に従って並べられた状態で表示される。前記ソート条件は、例えば、前記混注装置１による調製日時、投与日時、処方箋区分、及び調製データの発行日時のいずれか一つ又は複数の組み合わせによって定められたものである。

また、前記第１制御部４００は、バーコードリーダ２０４によって、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードから、前記調製データを識別可能な「調製Ｎｏ．」などの識別情報が読み取られた場合に、当該調製データを前記対象調製データとして前記装填準備開始操作が行われたと判断してもよい。

＜ステップＳ２１＞
ステップＳ２１において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行要求が行われたか否かを判定する。ここで、前記実行要求が行われたと判定されると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２２に移行し、前記実行要求が行われるまでの間は（Ｓ２１：Ｎｏ）、処理がステップＳ２１で待機する。

具体的に、前記ステップＳ２１において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行を指示するための実行指示画面Ｐ１０を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。ここに、図１４は、前記実行指示画面Ｐ１０の一例を示す図である。

図１４では、前記実行指示画面Ｐ１０が、前記トレイ１０１への器材の装填を支援するための装填チェック画面Ｍ１１上にポップアップ表示されている。なお、前記装填チェック画面Ｍ１１には、前記対象調製データに含まれる診療科、診療種別、病棟などの各種の情報が表示される表示領域Ａ１１と、前記対象調製データに基づく前記混注処理で必要な前記薬品容器１０及び前記輸液バッグ１２などの器材が表示される表示領域Ａ１２とが含まれる。

そして、図１４に示されるように、前記実行指示画面Ｐ１０では、前記対象調製データに関する情報として、例えば患者を識別するための患者ＩＤ及び患者名と、前記対象調製データを識別するための管理番号と、当該対象調製データに基づく混注処理の所要時間とが表示される。なお、前記混注処理の所要時間は、前記対象調製データで指示される調製内容（レジメン）ごとに前記データ記憶部４０４に記憶されている。また、前記データ記憶部４０４に前記所要時間を算出するための演算情報が記憶されており、前記第１制御部４００が、当該演算情報に基づいて前記混注処理の所要時間を算出してもよい。

前記実行指示画面Ｐ１０では、前記対象調製データの予約手法の選択操作を受け付けるための操作キーＫ１１～Ｋ１３、前記対象調製データの予約の実行操作を受け付けるための操作キーＫ１４、及び残薬の利用の可否の設定を受け付けるための操作キーＫ１５などが表示されている。

そして、前記第１制御部４００は、前記操作キーＫ１４の操作が行われると、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行要求が行われたと判定する（Ｓ２１：Ｙｅｓ）。

また、前記操作キーＫ１１は、前記対象調製データに基づく混注処理を、当該対象調製データが入力された順で実行させる時間指定無し予約を予約手法として選択するための操作キーである。

前記操作キーＫ１２は、前記対象調製データに基づく混注処理を、ユーザー操作によって予め設定される実行タイミングに基づいて実行させる時間指定有り予約を予約手法として選択するための操作キーである。なお、前記実行タイミングの設定は、前記混注処理の完了予定時期を示す調製終了時刻の入力、又は、前記混注処理の開始予定時期を示す開始予定時刻の入力などによって行われる。より具体的に、前記操作キーＫ１２が選択された場合、前記実行指示画面Ｐ１０では、当該対象調製データに基づく混注処理を実行する日時が設定可能である。例えば、図１４に示された前記実行指示画面Ｐ１０は、８月２２日の１９時００分までに前記混注処理が終了する旨の時間指定有り予約の設定が行われる状態である。

また、前記実行指示画面Ｐ１０において、時間指定有り予約が行われる場合には、前記混注処理の完了予定時期に対する余裕時間も設定可能である。前記余裕時間は、前記完了予定時期の設定後に前記混注処理の実行タイミングを早める場合などにおける変更可能範囲を示している。前記余裕時間は、前記医薬品マスターにおいて薬品ごとに設定された時間、又は前記実行指示画面Ｐ１０においてユーザー操作に応じて入力される時間である。例えば、前記完了予定時期が１９時００分であり、余裕時間が３０分である場合、前記混注処理の実行タイミングは、前記完了予定時期の３０分前の１８時３０分以降であって１９時００分以前に前記混注処理が完了する範囲で変更可能である。

そして、前記対象調製データについて前記時間指定有り予約が行われた場合、前記第１制御部４００は、前記時間指定有り予約で設定された前記完了予定時期に当該対象調製データに基づく混注処理が終了するように前記実行タイミングを設定する。なお、前記第１制御部４００は、前記トレイ収容部８１１の数と同じ予め設定された最大予約数以下の前記調製データの予約を設定可能である。例えば、前記完了予定時期から前記混注処理の所要時間を引いた時間が前記実行タイミングとして設定され、複数の前記混注処理の実行時間が重複する場合には、一又は複数の前記混注処理の実行タイミングを早めることにより複数の前記混注処理の実行時間が重複しないように前記実行タイミングを設定する。

前記操作キーＫ１３は、前記対象調製データに基づく混注処理について、予め設定された自動予約条件に基づいて自動的に予約する自動予約処理を予約手法として選択するための操作キーである。

前記操作キーＫ１５は、前記対象調製データに基づく前記混注処理における残薬の利用の可否の設定を受け付けるための操作部である。そして、前記第１制御部４００は、前記操作キーＫ１５により残薬の利用の可否によって残薬の利用の有無を制御する。さらに、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに対応する患者の情報に基づいて、前記対象調製データに基づく前記混注処理における残薬の利用の可否を自動判定することも考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記対象調製データのうち入院患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用を許可し、前記対象調製データのうち外来患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用を許可しないことが考えられる。また、これとは逆に、前記対象調製データのうち外来患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用が許可され、前記対象調製データのうち入院患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用が許可されないことも考えられる。

＜ステップＳ２２＞
ステップＳ２２において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを前記自動予約条件に基づいて予約する自動予約処理を実行するか否かを判定する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記実行指示画面Ｐ１０において、前記操作キーＫ１３の操作状態に応じて前記自動予約処理の実行の有無を判定する。ここで、前記自動予約処理を実行しないと判定されると（Ｓ２２：Ｎｏ）、処理がステップＳ２２１に移行し、前記自動予約処理を実行すると判定されると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２２２に移行する。

また、前記実行指示画面Ｐ１０において前記操作キーＫ１１～Ｋ１３の表示が省略されており、前記ステップＳ２１において前記混注処理の実行要求が行われたと判定された場合に、前記第１制御部４００が前記ステップＳ２２２を実行してもよい。この場合、前記ステップＳ２１における前記実行指示画面Ｐ１０の表示が省略され、前記ステップＳ２０における前記装填準備開始操作が前記実行要求として受け付けられてもよい。例えば、前記第１制御部４００は、バーコードリーダ２０４によって、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードから、前記対象調製データを識別可能な「調製Ｎｏ．」などの識別情報が読み取られた場合に、当該対象調製データについての前記混注処理の実行要求が行われたと判断し（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２２に移行させる。即ち、前記第１制御部４００は、前記実行指示画面Ｐ１０における前記操作キーＫ１３の選択操作を要することなく、自動的に前記自動予約処理を実行することになる。これにより、ユーザーは、前記実行指示画面Ｐ１０で前記操作キーＫ１３を操作する手間を省略することが可能であり、作業を効率的に行うことが可能である。

＜ステップＳ２２１＞
ステップＳ２２１において、前記第１制御部４００は、前記実行指示画面Ｐ１０に入力された予約条件に基づいて、前記対象調製データの実行タイミングを設定するための予約設定処理を実行し、前記対応情報Ｄ３１を更新した後、処理をステップＳ２３に移行させる。

例えば、前記操作キーＫ１１が操作され、前記時間指定無し予約が選択されている場合、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理を、実行指示が行われた順で実行するように前記対応情報Ｄ３１を更新する。即ち、前記混注装置１で前記混注処理が実行中でない場合には、前記対象調製データに基づく前記混注処理が開始されることになる。また、前記混注装置１で前記混注処理が実行中である場合には、当該混注処理の終了後に、他の前記調製データに基づく前記混注処理が待機中でない場合に、前記対象調製データに基づく前記混注処理が開始されることになる。一方、前記操作キーＫ１２が操作され、前記時間指定有り予約が選択されている場合、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに含まれる調製日と、前記終了予定時期又は前記開始予定時期とに基づいて、前記混注処理の実行タイミングが重複しないように前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングなどを設定し、前記対応情報Ｄ３１を更新する。

＜ステップＳ２２２＞
ステップＳ２２２において、前記第１制御部４００は、前記自動予約処理を実行し、前記対応情報Ｄ３１を更新した後、処理をステップＳ２３に移行させる。ここに、前記自動予約処理を実行するときの前記第１制御部４００が本発明に係る予約処理部の一例である。

具体的に、前記自動予約処理において、前記第１制御部４００は、前記予約対応情報Ｄ３２を前記データ記憶部４０４から読み出す。そして、前記第１制御部４００は、前記予約対応情報Ｄ３２と、前記対象調製データに含まれる特定情報の内容とに基づいて、当該対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約する。例えば、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理に関する情報（「薬品名」、「使用量」、「既定量」、「残薬利用有無」、「薬品装填有無」、「実行タイミング」などの情報）を前記対応情報Ｄ３１に新規に追加する。なお、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理に関する情報の新規の追加に伴って、他の調製データに基づく前記混注処理に関する情報に影響がある場合には、その情報も更新する。具体的に、前記第１制御部４００は、複数の前記調製データに基づく前記混注処理の実行時間が重複する場合には、既に予約されており前記対応情報Ｄ３１に登録されている一又は複数の前記調製データについて、当該調製データに基づく前記混注処理の実行時間が重複しないように実行タイミングを変更することが考えられる。例えば、前記第１制御部４００は、複数の前記調製データに基づく前記混注処理の実行時間が重複する場合には、既に予約されて前記対応情報Ｄ３１に登録されている一又は複数の前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを前後にずらすことが考えられる。これにより、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを当該対象調製データの内容に応じて登録するためのユーザー操作の手間が省略される。

例えば、図１６（Ａ）に示される前記予約対応情報Ｄ３２に基づいて前記自動予約処理が実行される場合、患者の病棟が「病棟Ａ」であれば、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングは、前記対象調製データに含まれる調製日における「９時以前」の条件を満たすように設定される。同様に、患者の病棟が「病棟Ｂ」であれば、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングは、前記対象調製データに含まれる調製日における「９時～１０時」の条件を満たすように設定される。前記調製日は、前記実行指示画面Ｐ１０においてユーザー操作によって指定されてもよい。

なお、本実施形態では、前記予約対応情報Ｄ３２における前記参照項目Ｄ３２１が「病棟」であり、前記予約条件Ｄ３２２が「予約時間帯」である場合について説明する。一方、図１６（Ｂ）又は図１６（Ｃ）に示されるように、前記参照項目Ｄ３２１は、「診療種別」、「処方区分」などの他の項目の情報であってもよい。例えば、図１６（Ｂ）では、「外来」及び「入院」などの診療種別ごとに「予約時間帯」が設定されている。同様に、図１６（Ｃ）では、「定期」及び「臨時」などの処方区分ごとに「予約時間帯」が設定されている。

さらに、前記参照項目Ｄ３２１が異なる複数の前記予約対応情報Ｄ３２が前記データ記憶部４０４に記憶されており、当該予約対応情報Ｄ３２ごとに予め優先順位が設定されていてもよい。この場合、前記第１制御部４００は、前記対象調製データと前記予約対応情報Ｄ３２と前記優先順位とに基づいて、前記対象調製データに含まれる各種の情報のうち前記優先順位が高い前記参照項目Ｄ３２１の情報に対応する前記予約対応情報Ｄ３２を特定し、当該予約対応情報Ｄ３２に基づいて前記自動予約処理を実行してもよい。

なお、前記第１制御部４００は、前記自動予約処理において、前記対象調製データに含まれる前記特定情報の内容に対応する前記予約時間帯が、前記予約対応情報Ｄ３２に設定されていない場合には、当該対象調製データについては前記ステップＳ２２１における前記時間指定無し予約と同様に当該対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを設定してもよい。

また、前記第１制御部４００は、前記自動予約処理において、前記対象調製データに基づく前記混注処理を予約する際には、前記残薬情報Ｄ３０に含まれる残薬の使用期限に基づいて当該対象調製データについての予約を実行してもよい。具体的に、前記第１制御部４００は、前記残薬情報Ｄ３０に含まれる残薬の使用期限又は当該使用期限から所定時間経過後までの間に当該残薬を使用することができるように前記対象調製データについての予約を実行する。例えば、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理において残薬が使用可能である場合には、当該残薬の使用期限が経過するまでの間に当該混注処理が終了するように、当該対象調製データに基づく前記混注処理の実行順番又は実行タイミングなどを設定する。また、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理において残薬が使用可能である場合には、当該残薬の使用期限が経過するまでの残り時間が所定時間以上となるように、当該対象調製データに基づく前記混注処理の実行順番又は実行タイミングなどを設定してもよい。

＜ステップＳ２３＞
ステップＳ２３において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理に必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などを前記トレイ１０１にセットする作業を支援するための器材準備支援処理を実行する。

例えば、ステップＳ２３において、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２及び前記薬品容器１０に付されているＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ及び画像などを含む前記装填チェック画面Ｍ１１を前記タッチパネルモニタ２０３に表示する。具体的に、前記装填チェック画面Ｍ１１には、前記対象調製データに含まれる前記輸液バッグ１２の種類、前記注射器１１の種類、及び前記薬品容器１０の種類などが表示される。

そして、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２及び前記薬品容器１０の識別情報が読み取られ、前記対象調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ２４に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２又は前記薬品容器１０の識別情報と前記対象調製データとの照合結果が一致しない場合には、前記タッチパネルモニタ２０３にエラーメッセージ等を表示させる。また、前記ステップＳ２３において、前記第１制御部４００は、前記ＩＣリーダ２０７を用いて、前記作業テーブル２０２に現在載置されている前記トレイ１０１のＩＣタグ１０１ｂから当該トレイ１０１の識別情報を、当該対象調製データに対応する前記トレイ１０１を識別するための情報として読み取る処理も実行する。

＜ステップＳ２４＞
ステップＳ２４において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データについての装填準備が完了した旨の確認操作の有無を判断する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記確認操作を受け付けるための操作キーなどを前記タッチパネルモニタ２０３に表示し、前記操作キーが操作された場合に前記確認操作が行われたと判断する。ここで、前記確認操作が行われた場合は（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２５に移行させ、前記確認操作が行われるまでの間は（Ｓ２４：Ｎｏ）、処理をステップＳ２４で待機させる。

＜ステップＳ２５＞
ステップＳ２５において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ搬入部７１２を開放させる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して、前記トレイ搬入部７１２の開放指示を送信する。これにより、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して前記トレイ搬入部７１２を開放させ、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。

なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬入部７１２を開放する前に、前記対応情報Ｄ３１に基づいて、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ１０１を収容することが可能な位置に配置されるように前記移動筐体８１０の位置を制御する。具体的に、前記トレイ１０１に対応する前記トレイ収容部８１１として前記対応情報Ｄ３１に記憶されていない前記トレイ収容部８１１が未使用であると判断される。なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１への前記トレイ１０１の装填時、及び前記トレイ収容部８１１からの前記トレイ１０１の排出時などに、前記対応情報Ｄ３１を編集する。

＜ステップＳ２６＞
そして、ステップＳ２６において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１が収容されると、前記対象調製データと前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１とを対応付ける処理を実行する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記対象調製データと、前記トレイ１０１の識別情報と、前記トレイ収容部８１１との対応関係を前記対応情報Ｄ３１に記録する。これにより、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１に基づいて、前記対象調製データ、前記トレイ１０１の識別情報、及び前記トレイ収容部８１１の対応関係を認識することが可能である。

例えば、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２３が実行される際に、前記作業テーブル２０２に設けられた前記ＩＣリーダ２０７を用いて、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記ステップＳ２６において、前記第１制御部４００は、前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られていた前記識別情報を、処理対象として選択された前記対象調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報として前記データ記憶部４０４の前記対応情報Ｄ３１に記憶する。また、前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データ各々に対応する前記トレイ１０１に当該調製データに基づく混注処理で残薬を使用するか否かを示す残薬利用情報が記憶されてもよい。

なお、前記調製データと前記トレイ１０１との対応関係、前記調製データ又は前記トレイ１０１と前記トレイ収容部８１１との対応関係、前記調製データと前記残薬利用情報との対応関係が、それぞれ個別のデータベースで管理されてもよい。また、前記調製データと前記トレイ１０１との対応関係が前記第１制御部４００のデータ記憶部４０４に記憶され、前記調製データ又は前記トレイ１０１と前記トレイ収容部８１１との対応関係が前記第２制御部５００のデータ記憶部５０４に記憶されていてもよい。

なお、前記対象調製データに基づく前記混注処理において必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などの器材が一つの前記トレイ１０１に載置できない場合には、前記第１制御部４００は、処理対象として選択された前記対象調製データと複数の前記トレイ１０１とを対応付けて対応情報Ｄ３１に記憶する処理を実行してもよい。そして、前記対象調製データに基づく前記混注処理では、複数の前記トレイ１０１から供給される前記薬品容器１０などの器材が用いられる。

＜ステップＳ２７＞
ステップＳ２７において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データを前記第２制御部５００に送信する。なお、前記第１制御部４００は、前記対象調製データそのものに限らず、前記対象調製データに基づいて前記混注処理部３００に混注処理を実行させるための混注制御データを生成し、前記混注制御データを前記第２制御部５００に送信するものであってもよい。また、前記対象調製データを識別可能な調製データ識別情報が前記第２制御部５００に送信されて、当該第２制御部５００によって前記調製データ識別情報に対応する前記対象調製データが前記データ記憶部４０４から読み出されることも考えられる。

［混注制御処理］
続いて、図１７を参照しつつ、前記第２制御部５００によって実行される前記混注制御処理の手順の一例について説明する。

＜ステップＳ５０＞
ステップＳ５０において、前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１に登録されている調製データのいずれかについて前記混注処理の実行タイミングが到来したか否かを判断する。そして、前記実行タイミングが到来したと判断すると（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ５１に移行し、前記実行タイミングが到来していなければ（Ｓ５０：Ｎｏ）、処理がステップＳ５０で待機する。

具体的に、前記第１制御部４００は、前記対応情報Ｄ３１に登録されている予約済の前記調製データのうち前記混注処理の実行タイミングが到来した前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を前記第２制御部５００に送信することが考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記実行開始要求を受信した場合に、前記実行タイミングが到来したと判断する。以下、前記ステップＳ５０で前記混注処理の実行タイミングが到来したと判定された前記調製データを実行調製データと称することがある。

＜ステップＳ５１０＞
次に、ステップＳ５１０において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに基づく前記混注処理において、当該実行調製データに対応して前記混注装置１に装填された前記薬品容器１０を用いた場合に、当該薬品容器１０に残薬が発生するか否かを判断する。ここで、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に残薬が生じると判断した場合は（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５１に移行させ、前記薬品容器１０に残薬が生じないと判断した場合は（Ｓ５１：Ｎｏ）、処理をステップＳ５２に移行させる。

＜ステップＳ５１＞
ステップＳ５１において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに基づく前記混注処理において、過去に実行された前記混注処理で残存した残薬を使用するか否かを判断する。ここで、前記第２制御部５００は、前記残薬を使用すると判断すると（Ｓ５１のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５３に移行させ、前記残薬を使用しないと判断すると（Ｓ５１のＮｏ側）、処理をステップＳ５２に移行させる。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記残薬情報Ｄ３０及び前記対応情報Ｄ３１に基づいて、前記実行調製データに基づく前記混注処理における残薬利用の有無を判断する。例えば、前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１において前記実行調製データについて残薬利用が有りに設定され、且つ前記残薬情報Ｄ３０の内容が予め設定された使用条件を満たす場合に前記実行調製データに基づく前記混注処理で残薬を利用すると判断する。前記使用条件は、例えば前記残薬情報Ｄ３０に記憶された前記残薬の使用期限が経過していないこと、前記残薬の開封日時から所定時間が経過していないこと、又は前記薬品容器１０への注射針１１ｃの穿刺回数が上限回数に達していないこと等である。

＜ステップＳ５２＞
ステップＳ５２において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記実行調製データに基づいて前記混注処理部３００を制御することにより、当該実行調製データに対応する前記トレイ１０１に載置されていた前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に薬品を注入する通常の前記混注処理を実行させる。

具体的に、ステップＳ５２において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記実行タイミングが到来した前記実行調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に供給する。そして、前記混注処理において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに示された薬品を前記トレイ１０１に載置された一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１によって吸引し、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入する。

＜ステップＳ５３＞
一方、ステップＳ５３において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記実行調製データ、前記残薬情報Ｄ３０、及び前記対応情報Ｄ３１に基づいて前記混注処理部３００を制御することにより、前記残薬を使用して前記輸液バッグ１２に薬品を注入する例外的な前記混注処理を実行する。即ち、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データ各々に基づく混注処理において、当該調製データとは異なる他の調製データに基づく混注処理で残る前記薬品容器１０内の薬品を前記混注処理部３００に使用させることが可能である。従って、例えば混注処理後に薬品が前記薬品容器１０に残存する場合に、当該薬品が有効に利用され、当該薬品の無駄が抑制される。

具体的に、ステップＳ５３において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記実行タイミングが到来した前記実行調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に供給する。そして、前記混注処理において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに示された薬品を前記載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０から前記注射器１１によって吸引し、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入する。なお、前記実行調製データに基づく前記混注処理では、前記載置棚３３に残薬として保存されている前記薬品容器１０と共に、前記トレイ１０１に載置された一又は複数の前記薬品容器１０が用いられることもある。

＜ステップＳ５４＞
前記混注処理が終了すると、ステップＳ５４において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に薬品が残存したか否かを判断する。前記ステップＳ５４における残薬の発生の有無の判断処理は、前記ステップＳ５１０と同様の処理であってもよいが、前記第２制御部５００が前記混注処理の結果に基づいて判断してもよい。ここで、前記第２制御部５００は、前記薬品が残存したと判断すると（Ｓ５４のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５５に移行させ、前記薬品が残存しなかったと判断すると（Ｓ５４のＮｏ側）、処理をステップＳ５４１に移行させる。

＜ステップＳ５５＞
ステップＳ５５において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０を残薬として前記載置棚３３に保存するか否かを判定する判定処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、予め設定された保存条件を満たす場合に、前記薬品容器１０を残薬として保存すると判定する。前記保存条件には、予め設定される一又は複数の判定条件が含まれる。例えば、前記判定条件は、前記薬品容器１０が前記薬品容器１０であること、前記薬品容器１０が前記医薬品マスターにおいて残薬保存対象薬品として登録されていること、前記薬品容器１０内の残薬の残量が予め設定された最小残量以上であること、前記薬品容器１０の識別情報が前記バーコードリーダ３４ｂによって正常に読み取られたこと、前記薬品容器１０の穿刺回数が上限回数以内であること、又は前記薬品容器１０の使用期限が経過していないこと等である。なお、前記保存条件として複数の前記判定条件が設定されている場合には、当該判定条件の全てを満たす場合に前記保存条件を満たすと判定される。

＜ステップＳ５６＞
ステップＳ５６において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内の薬品を再度利用可能な状態で前記混注処理室１０４内に保存する。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００の前記第１ロボットアーム２１を制御することにより、前記薬品容器１０を再度利用可能な状態で前記載置棚３３に載置させる。即ち、前記混注処理部３００は、前記実行調製データに基づく前記混注処理で薬品が残った前記薬品容器１０を残薬容器として前記混注装置１内に保存し、当該残薬容器内の薬品を他の前記調製データに基づく前記混注処理で使用することが可能である。また、前記第２制御部５００は、前記残薬情報Ｄ３０に登録されている各種の情報を必要に応じて更新する。

＜ステップＳ５４１＞
一方、前記薬品容器１０に薬品が残存していない場合、前記第２制御部５００は、ステップＳ５４１において、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａに廃棄する。即ち、基本的に、前記薬品容器１０内の薬品を使い切っていない場合は前記薬品容器１０が前記載置棚３３に戻され、前記薬品容器１０内の薬品が使い切られた場合は前記薬品容器１０が廃棄される。

［他の機能］
以下、前記混注システム２が備える各種の機能又は前記混注システム２の他の実施形態などについて説明する。

［調製変換機能］
前述したように、前記上位システム６００は、前記処方データに基づいて前記調製データを生成し、当該調製データを前記混注装置１に入力する。また、図１に示されるように、前記上位システム６００には、薬剤師などの作業者による手作業で前記注射器１１を用いて前記薬品容器１０から薬品を吸引して前記輸液バッグ１２に注入する混注作業を支援する混注支援装置６１０が接続されることがある。そして、前記混注支援装置６１０では、入力される調製データに基づいて前記作業者によって実行されるべき混注作業の内容が表示される。例えば、前記混注作業の内容として、前記混注作業に含まれる各手順が実行順に表示される。これにより、前記作業者は、前記混注支援装置６１０による表示内容を見ながら前記混注作業を行うことが可能である。

そして、前記上位システム６００は、前記調製データを前記混注装置１及び前記混注支援装置６１０に入力する。また、前記上位システム６００は、前記調製データを予め設定された振分条件に基づいて前記混注装置１又は前記混注支援装置６１０のいずれか一方に入力してもよい。さらに、前記上位システム６００は、前記調製データの送信先をユーザーによる選択操作に応じて切り替えてもよい。なお、前記上位システム６００が、本発明に係る入力装置の一例であり、前記混注装置１、前記混注支援装置６１０、及び前記上位システム６００を含むシステムが本発明に係る混注システムの一例である。

ところで、前記上位システム６００で生成される前記調製データが前記混注装置１に適さない場合がある。例えば、前記混注装置１では、前記トレイ１０１に前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などの各種の器材が載置された状態で、当該トレイ１０１が前記混注装置１に装填される。ここで、前記トレイ１０１に載置可能な前記輸液バッグ１２の数が一つであって、前記調製データに示された前記輸液バッグ１２の数が二つ以上であることが考えられる。この場合には、二つ以上の前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１に載置することができないため、前記調製データは前記混注装置１に適さない。また、前記調製データに示される前記薬品容器１０が割れやすいガラス製のアンプルである場合も、当該調製データは前記混注装置１に適さない。

そこで、前記上位システム６００は、前記調製データを前記混注装置１に送信する場合には、前記調製データの内容が前記混注装置１に適した内容となるように当該調製データを変換し、変換後の調製データ（以下、「変換調製データ」と称する）を前記混注装置１に送信するデータ変換機能を備えることが考えられる。

具体的に、前記上位システム６００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭなどを含む制御部６０１、及びハードディスクドライブ等の記憶部６０２などを備える。そして、前記制御部６０１は、前記記憶部６０２に記憶されているデータ変換プログラムに従って、前記調製データを前記変換調製データに変換する調製変換処理を実行することにより、前記調製変換機能を具現する。なお、前記調製変換処理を実行するときの前記制御部６０１が本発明に係る変換処理部の一例である。

具体的に、前記記憶部６０２には、前記調製データに含まれ得る第１器材の情報と、前記混注装置で使用可能な第２器材の情報との対応関係を示す器材変換情報が記憶されている。前記第２器材は、前記第１器材に代えて用いることが可能な器材として予め設定されたものである。

具体的に、前記器材変換情報では、前記調製データに含まれ得る特定サイズの前記輸液バッグ１２の情報と、当該輸液バッグ１２に代えて用いることが可能な一又は複数の前記薬品容器１０の情報とが対応付けられている。例えば、前記特定サイズの前記輸液バッグ１２（第１器材）を、当該輸液バッグ１２と同等の輸液が収容された３本の前記薬品容器１０（第２器材）に置き換え可能である場合には、前記器材変換情報において、前記輸液バッグ１２の情報と当該３本の前記薬品容器１０の情報とが対応付けられている。また、前記器材変換情報では、前記調製データに前記薬品容器１０の情報として含まれ得るガラス製のアンプル（第１器材）の情報と、当該薬品容器１０に代えて用いることが可能なプラスチック製のアンプル（第２器材）の情報とが対応付けられている。

そして、前記制御部６０１は、前記上位システム６００から前記混注支援装置６１０に入力する際には、前記調製データをそのまま入力し、又は前記調製データを前記器材変換情報とは異なる他の情報などに基づいて編集した調製データを入力する。一方、前記制御部６０１は、前記上位システム６００から前記混注装置１に前記調製データを入力する際には、前記器材変換情報に基づいて、当該調製データにおける前記第１器材の情報を前記第２器材の情報に変換することにより変換調製データを生成する。即ち、前記制御部６０１は、前記混注装置１に入力される前の調製データに基づいて前記変換調製データを生成する。具体的に、前記制御部６０１は、前記器材変換情報に基づいて、前記調製データにおける前記第１器材の情報を、前記混注支援装置６１０に入力されるときの当該調製データにおける前記第１器材の情報とは異なる前記第２器材の情報に変換することが可能である。その後、前記制御部６０１は、前記混注装置１に前記変換調製データを入力する。これにより、前記混注装置１では、前記調製データではなく前記変換調製データに基づいて前記混注処理を実行することが可能になり、前記混注装置１及び前記混注支援装置６１０を含む前記混注システムでは、前記混注装置１で実行可能な前記混注処理を増加させることが可能となる。

なお、前記調製データが前記器材変換情報に基づいて変換の必要のないデータである場合、前記制御部６０１は、当該調製データを前記変換調製データに変換せずにそのまま前記混注装置１に送信する。また、前記制御部６０１は、前記混注装置１から前記調製データの送信要求を受信した場合に、当該調製データに基づいて前記変換調製データを生成して当該変換調製データを前記混注装置１に送信してもよい。

さらに、前記調製データから前記変換調製データへの変換は、前記混注装置１の前記第１制御部４００等の他の制御主体によって実行されてもよい。具体的には、前記制御部６０１によって前記調製データが前記混注装置１に入力され、前記第１制御部４００が、当該混注装置１に入力された後の当該調製データ及び前記器材変換情報に基づいて前記変換調製データを生成してもよい。これにより、前記混注装置１では、前記第１制御部４００で生成された前記変換調製データに基づいて前記混注処理が実行される。この場合、前記第１制御部４００が本発明に係る変換処理部の一例である。

［薬品吸引工程の一例］
前述したように、前記混注装置１で実行される前記混注処理において、前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記薬品容器１０から薬品を吸引する前記薬品吸引工程を実行する。なお、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記薬品容器１０に穿刺され当該注射針１１ｃの先端が水平方向よりも上方向に向けられた状態で前記薬品吸引工程を実行する。前記注射針１１ｃの前記薬品容器１０への穿刺は、当該注射針１１ｃの先端が水平方向よりも下方向に向けられた状態で行われてもよい。

ところで、前記第２制御部５００は、前記薬品吸引工程において、前記保持部２６を制御して前記プランジャ１１ｂを引いて前記薬品容器１０から薬品を吸引する第１工程と、前記保持部２６を制御して前記プランジャ１１ｂを押して前記シリンジ１１ａ内の空気を前記注射器１１から前記薬品容器１０に注入する第２工程とを複数回実行することがある。これにより、前記薬品容器１０内の薬品と前記シリンジ１１ａ内の空気とが徐々に置換されることになるため、前記注射器１１内が陽圧になり過ぎる状態、及び、前記薬品容器１０内が負圧になり過ぎる状態が回避される。ここに、前記薬品吸引工程を実行するときの前記第２制御部５００が本発明に係る置換処理部の一例である。

具体的に、図１８（Ａ）に示されるように、最初に前記第１工程が実行される際には、前記シリンジ１１ａ内に空気が入った状態である。そして、前記第１工程では、前記注射針１１ｃが前記薬品容器１０に穿刺され、前記プランジャ１１ｂが引かれることにより、図１８（Ｂ）に示されるように、前記薬品容器１０内の薬品が前記シリンジ１１ａに注入される。続いて、前記第２工程では、前記プランジャ１１ｂが押されることにより、図１８（Ｃ）に示されるように、前記シリンジ１１ａ内の空気が前記薬品容器１０内に注入される。

そして、その後も同様に、前記第１工程では、前記プランジャ１１ｂが引かれることにより、図１８（Ｄ）に示されるように、前記薬品容器１０内の薬品が前記シリンジ１１ａに更に注入される。同じく、前記第２工程では、前記プランジャ１１ｂが押されることにより、前記プランジャ１１ｂが押されることにより、前記シリンジ１１ａ内の空気が前記薬品容器１０内に注入される。

このように、前記薬品吸引工程では、前記第１工程及び前記第２工程が繰り返し実行されることにより、前記薬品容器１０内の薬品が徐々に前記シリンジ１１ａ内に移動し、当該シリンジ１１ａ内の空気が徐々に前記薬品容器１０内に移動する。なお、他の実施形態としては、図１８（Ｃ）に示されるように前記プランジャ１１ｂが引かれて前記薬品容器１０内の薬品が前記シリンジ１１ａ内に吸引された後、図１８（Ｄ）のような前記シリンジ１１ａ内の空気を前記薬品容器１０に注入する行程を経ることなく、前記注射針１１ｃが前記薬品容器１０から抜かれてもよい。この場合には、前記薬品容器１０内が陰圧になるため、当該薬品容器１０の口部が下方に向けられた状態で当該薬品容器１０から前記注射針１１ｃが抜かれる際の液漏れが抑止される。

ところで、前記第１工程が終了してから前記第２工程が実行されるまでの待ち時間が短すぎると、前記第１工程の実行後、図１８（Ｅ）に示されるように前記シリンジ１１ａ内に取り込まれる薬品が下方に移動するまでの間に、前記第２工程が実行されて薬品が前記薬品容器１０に戻るという問題が生じることがある。特に、このような問題は、前記薬品容器１０内の薬品の粘度が高い場合に顕著に現れる。

これに対し、前記第２制御部５００は、前記薬品吸引工程の前記第１工程における前記プランジャ１１ｂの引き速度、及び、前記第１工程の終了後から前記第２工程が開始されるまでの待ち時間を、薬品の粘度に応じて変更することが考えられる。特に、前記第２制御部５００は、前記薬品の粘度が高いほど前記引き速度を遅くし、前記薬品の粘度が高いほど前記待ち時間を短くする。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内の薬品の粘度が予め設定された特定値以上である場合には、前記引き速度を予め設定された第１速度に設定する。また、
前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内の薬品の粘度が前記特定値以上である場合には、前記待ち時間を予め設定された第１時間に設定する。例えば、前記保持部２６の前記移動部２６３を駆動するモーターの正逆転により、前記プランジャ１１ｂが押し引きされる場合、前記モーターの正逆転の切り替えの時間を除き、前記第１時間は０である。即ち、前記モーターの制御上、正回転（逆回転）から逆回転（正回転）への切り替え時に所定の停止時間が必要になる場合、前記第１時間は、当該所定の停止時間を除く時間であって、前記第２制御部５００による処理上の設定時間である。そのため、前記第１時間が０に設定されている場合であっても、前記モーターの正回転（逆回転）が停止してから逆回転（正回転）が開始されるまでの間に前記所定の停止時間だけ前記プランジャ１１ｂの動作が停止することはある。

一方、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内の薬品の粘度が前記特定値未満である場合には、前記引き速度を前記第１速度よりも早い予め設定された第２速度に設定する。また、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内の薬品の粘度が前記特定値未満である場合には、前記待ち時間を前記第１時間よりも長い第２時間に設定する。なお、前記引き速度を薬品の粘度に応じて変更するときの前記第２制御部５００が本発明に係る第１変更処理部の一例であり、前記待ち時間を薬品の粘度に応じて変更するときの前記第２制御部５００が本発明に係る第２変更処理部の一例である。

なお、前記薬品容器１０内の空気量が多いほど、前記プランジャ１１ｂを引いたときの当該薬品容器１０内の圧力低下が小さく、前記薬品容器１０から前記注射器１１への薬品の移動速度が遅くなる。また、前記注射器１１の注射針１１ｃの内径が大きいほど、前記プランジャ１１ｂを引いたときの前記薬品容器１０から前記注射器１１への薬品の移動速度が早くなる。そのため、前記第２時間は、前記薬品容器１０内の空気量（「薬品容器１０の容積」－「薬品容器１０内の液体量」）、及び前記注射器１１の注射針１１ｃの内径などに基づいて予め設定される。具体的に、前記第２時間は、前記薬品容器１０内の空気量が多いいほど長く設定され、前記注射器１１の注射針１１ｃの内径が大きいほど短く設定される。

このように、前記薬品吸引工程では、前記薬品の粘度が前記特定値以上である場合には、前記第１工程で前記プランジャ１１ｂがゆっくり引かれるが前記待ち時間が短くなり、前記薬品の粘度が前記特定値未満である場合には、前記第１工程の実行後から前記第２工程が実行されるまでの時間が長くなるが前記引き速度が速くなる。従って、前記薬品の粘度に応じて、前記薬品の前記シリンジ１１ａから前記薬品容器１０への逆流を抑制すると共に、前記薬品吸引工程の所要時間の無駄を抑制することが可能である。

［薬品吸引工程の他の例］
ここで、図１９を参照しつつ、前記薬品吸引工程の他の例について説明する。なお、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射器１１の注射針１１ｃの先端を水平方向よりも上方向に向けた状態で当該注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺した後に前記薬品吸引工程を実行する。また、前記薬品吸引工程の開始時には、図１９（Ａ）に示されるように、前記注射器１１のプランジャ１１ｂは、前記シリンジ１１ａの先端側端部まで押された状態である。

そして、前記薬品吸引工程において、前記第２制御部５００は、前記保持部２６を制御して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂを引く第３工程と、当該第３工程の実行後に前記保持部２６を制御して前記プランジャ１１ｂを押す第４工程と、当該第４工程の実行後に前記保持部２６を制御して前記プランジャ１１ｂを引く第５工程とを実行する。これにより、前記注射器１１内の不要な空気を排出することができ、当該注射器１１に吸引される薬品量の精度を高めることが可能である。

＜第３工程＞
前記薬品吸引工程における前記第３工程では、前記注射器１１のプランジャ１１ｂが引かれることにより、図１９（Ｂ）に示されるように、前記薬品容器１０内の薬品が前記注射器１１のシリンジ１１ａ内に吸引される。ここで、前記第３工程の開始時に、前記シリンジ１１ａ内には空気が存在しないが、前記注射器１１の注射針１１ｃ内には空気Ａ１が存在するため、前記第３工程で前記薬品容器１０の薬品が前記注射器１１のシリンジ１１ａ内に吸引されると、当該シリンジ１１ａ内に前記注射針１１ｃ内の空気Ａ１が吸引されることになる。

なお、前記第３工程における前記プランジャ１１ｂの引き量は、少なくとも前記注射器１１の注射針１１ｃ内の空気Ａ１が前記シリンジ１１ａ内に取り込まれる量として予め設定された量である。また、前記第３工程における前記プランジャ１１ｂの引き量は、前記注射器１１又は前記注射針１１ｃの種類ごとに予め定められていてもよい。

＜第４工程＞
前記第３工程の後に実行される前記第４工程では、前記注射器１１のプランジャ１１ｂが先端まで押されることにより、図１９（Ｃ）に示されるように、前記注射器１１のシリンジ１１ａ内の空気Ａ１及び薬品が前記薬品容器１０内に注入される。このとき、前記注射器１１が上方向に向けられており、当該注射器１１のシリンジ１１ａ内の空気Ａ１が先に排出されることになるため、前記第４工程の実行後の前記注射器１１の注射針１１ｃ内には、前記薬品が残っている状態となる。

なお、前記第４工程では、前記プランジャ１１ｂを先端まで押してもよいが、前記シリンジ１１ａ内の空気Ａ１が前記シリンジ１１ａから前記薬品容器１０に移動する量として予め設定された特定量だけ押されてもよい。

＜第５工程＞
前記第４工程の後に実行される前記第５工程では、前記第３工程と同様に前記注射器１１のプランジャ１１ｂが引かれることにより、図１９（Ｄ）に示されるように、前記薬品容器１０内の薬品が前記注射器１１のシリンジ１１ａ内に吸引される。このとき、前記第５工程の開始時には前記注射器１１の注射針１１ｃ内には空気が存在しないため、当該第５工程の終了後の前記注射器１１のシリンジ１１ａ内は空気が存在しない状態となる。

なお、前記第５工程における前記プランジャ１１ｂの引き量は、前記調製データに基づく前記薬品の必要量に対応する量である。また、前記第４工程において、前記シリンジ１１ａ内の薬品が全て前記薬品容器１０に排出されない場合には、前記第３工程における前記プランジャ１１ｂの引き量と前記第４工程における前記プランジャ１１ｂの押し量とに基づいて、前記第５工程における前記プランジャ１１ｂの引き量が決定されてもよい。

このように、前記薬品吸引工程において、前記第３工程、前記第４工程、及び前記第５工程が順に実行されると、前記シリンジ１１ａ内に不要な空気が残存しないため、当該シリンジ１１ａで前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に注入される薬品量の精度を高めることが可能である。

［攪拌工程の他の例］
前記実施形態では、前記第２制御部５００によって実行される前記混注処理における前記攪拌工程では、前記攪拌装置３２を用いて前記薬品容器１０内の薬品及び輸液が攪拌される場合について説明した。一方、前記攪拌工程では、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を用いて前記薬品容器１０内の薬品及び輸液が攪拌されてもよい。

以下、前記攪拌工程において前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が用いられる前記混注処理の一例について説明する。特に、ここでは、前記調製データに基づく前記混注処理において、複数の前記薬品容器１０の薬品が輸液で溶解され、当該薬品容器１０各々から前記輸液バッグ１２に薬品が注入される場合について説明する。なお、ここで説明する前記攪拌工程は、前記薬品容器１０が一つである場合に実行されてもよい。以下では、既に説明した前記混注処理と異なる部分について説明する。

＜輸液吸引工程＞
まず、前記第２制御部５００は、前記輸液吸引工程において、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記調製データで示された複数の前記薬品容器１０の薬品を溶解するための輸液量に基づいて、前記薬品容器１０各々に対応する前記輸液量の合計量の輸液を前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から吸引する。例えば、前記調製データにおいて、３本の前記薬品容器１０内の薬品をそれぞれ２０ｍｌの輸液で溶解して前記輸液バッグ１２に注入する旨が示されている場合には、前記第２制御部５００は、前記輸液吸引工程において、前記注射器１１で３本の前記薬品容器１０の薬品の溶解に用いる合計６０ｍｌの輸液を前記輸液バッグ１２から纏めて吸引する。以下、説明の便宜上、このように３本の前記薬品容器１０内の薬品をそれぞれ２０ｍｌの輸液で溶解して前記輸液バッグ１２に注入する場合を具体例として説明することがある。

そして、前記第２制御部５００は、前記輸液吸引工程の実行後、前記薬品容器１０ごとに、前記輸液注入工程、前記攪拌工程、及び前記薬品吸引工程を含む一連の処理を連続して実行する。その後、前記第２制御部５００は、前記注射器１１内の液体を前記輸液バッグ１２に注入する前記薬品注入工程を実行する。以下、前記輸液注入工程、前記攪拌工程、及び前記薬品吸引工程について説明する。

＜輸液注入工程＞
前記第２制御部５００は、前記輸液吸引工程の実行後、前記輸液注入工程において、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺し、前記注射器１１内の液体の一部又は全部を当該薬品容器１０に注入する。例えば、１本目の前記薬品容器１０には、前記注射器１１内の液体のうち前記調製データにおいて当該１本目の前記薬品容器１０の溶解で用いられる輸液量として示された量の液体が注入される。前記具体例の場合には、１本分の前記薬品容器１０に対応する２０ｍｌの液体が前記注射器１１から前記薬品容器１０に注入されることになる。

＜攪拌工程＞
前記第２制御部５００は、前記輸液注入工程の実行後、前記攪拌工程において、前記攪拌装置３２を用いることなく、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を用いて前記薬品容器１０内の薬品及び輸液を攪拌する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記輸液注入工程において前記注射器１１の注射針１１ｃが前記薬品容器１０に穿刺されたままの状態で、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記注射器１１及び前記薬品容器１０を変位させて前記薬品容器１０内の薬品を攪拌する。

例えば、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記保持部２５及び前記保持部２６で保持された前記注射器１１及び前記薬品容器１０を、予め設定された時間だけ同期して揺動させる。前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０を同じ方向に同じ距離だけ同時に移動させることにより、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記薬品容器１０に穿刺された状態を維持する。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０の相対的な姿勢を維持しつつ前記注射器１１及び前記薬品容器１０を回動させてもよい。例えば、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０の口部を下方に向け、前記注射器１１の注射針１１ｃを上方に向けた状態から、水平方向を回転軸として、前記薬品容器１０及び前記注射器１１を時計回りに４５°回動させた後、反時計回りに９０°回動させてもよい。なお、前記第２制御部５００は、前記注射器１１及び前記薬品容器１０を、水平方向を回動軸として回動させてもよく、回動軸を任意に複数回変更しながら回動させてもよい。

＜薬品吸引工程＞
前記攪拌工程の実行後、前記第２制御部５００は、前記薬品吸引工程において前記注射器１１の注射針１１ｃが前記薬品容器１０に穿刺されたままの状態で、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記薬品容器１０内の薬品を前記注射器１１で吸引する。

そして、前記薬品吸引工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記薬品容器１０から抜いて、次の前記薬品容器１０に穿刺し、同様に前記輸液注入工程、前記攪拌工程、及び前記薬品吸引工程を実行する。その後も同様に、前記第２制御部５００は、複数の前記薬品容器１０の全てについて、前記輸液注入工程、前記攪拌工程、及び前記薬品吸引工程が終了するまで、前記輸液注入工程、前記攪拌工程、及び前記薬品吸引工程を繰り返し実行する。これにより、前記第１ロボットアーム２１によって前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２にセットした後、再度前記攪拌装置３２から前記薬品容器１０を取り出すための移動動作が必要なくなるため、所要時間を短縮することが可能である。また、前記混注装置１の構成から前記攪拌装置３２を省略することも可能である。

ところで、２回目以降の前記輸液注入工程では、前記注射器１１から前記薬品容器１０への液体の注入量が、１回目の前記輸液注入工程における前記注入量と同じであってもよいが、２回目以降の前記輸液注入工程における前記注入量は、１回目の前記輸液注入工程における前記注入量よりも多いことが考えられる。さらに、前記第２制御部５００は、複数の前記薬品容器１０について複数回の前記薬品注入工程が実行される場合に、後に実行される前記輸液注入工程ほど前記注入量を徐々に多くすることが考えられる。これらの構成によれば、前記薬品吸引工程が実行されるごとに前記注射器１１内の輸液における薬品の濃度が徐々に高くなる状況に応じて前記薬品容器１０内における薬品の溶け残りが抑制される。また、前記第２制御部５００は、複数の前記薬品容器１０について前記攪拌工程が実行される場合に、後に実行される前記攪拌工程ほど前記攪拌工程の時間を長くしてもよい。

［残薬使用制限機能］
前記混注処理では、当該混注処理の実行後に前記薬品容器１０に残薬が生じた場合に、当該薬品容器１０が前記載置棚３３の前記残薬載置領域に載置され、その後に実行される他の前記混注処理で使用されることがある。なお、以下では、前記残薬が収容されている前記薬品容器１０を残薬容器１０Ａと称することがある。

ところで、前記混注処理で必要な量の薬品が前記残薬容器１０Ａ内に残っていない場合には、当該残薬容器１０Ａと共に、前記トレイ１０１に載置されている前記薬品容器１０を用いる必要がある。しかしながら、この場合には、前記残薬容器１０Ａから薬品を吸引する動作と、前記薬品容器１０から薬品を吸引する動作を行う必要があり、前記混注処理の所要時間が長くなるという問題がある。

そこで、前記第２制御部５００は、前記混注処理で必要な薬品の量が前記残薬容器１０Ａ内の残薬の量よりも少ない場合には、当該残薬容器１０Ａを使用せずに前記薬品容器１０を用いて前記混注処理を実行する残薬使用制限機能を備えることが考えられる。

より具体的に、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理で必要な薬品の量が１本分の前記薬品容器１０の収容量と同じであり、前記残薬容器１０Ａ内に残存している薬品の量が１本分の前記薬品容器１０の収容量未満である場合には、当該残薬容器１０Ａを用いることなく、前記調製データに対応して装填された前記トレイ１０１に載置されている前記薬品容器１０を用いて前記混注処理を実行する。

一方、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理で必要な薬品の量が１本分の前記薬品容器１０の収容量と同じであり、前記残薬容器１０Ａ内に残存している薬品の量が１本分の前記薬品容器１０の収容量以上である場合には、当該残薬容器１０Ａを用いて前記混注処理を実行する。

このように、前記混注処理では、１本の前記残薬容器１０Ａだけで前記混注処理が完結可能である場合には当該残薬容器１０Ａが用いられ、１本の前記残薬容器１０Ａだけで前記混注処理が完結可能でない場合には当該残薬容器１０Ａが用いられず新品の前記薬品容器１０が用いられる。そのため、前記残薬容器１０Ａ及び新品の前記薬品容器１０の両方が用いられることがなく、当該混注処理の所要時間が短縮される。

［残薬払出機能］
前述したように、前記混注装置１では、前記注射器１１に薬品が充填された状態で当該注射器１１を前記注射器取出扉３０２から払い出すことも可能である。ところで、前記混注装置１では、前記残薬容器１０Ａが前記載置棚３３の前記残薬載置領域に載置されることがある。そこで、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記残薬容器１０Ａ内の薬品を前記注射器１１で吸引して前記注射器取出扉３０２から払い出す残薬払出処理が実行可能な残薬払出機能を備えることが考えられる。

より具体的に、前記第２制御部５００は、予め設定された特定のユーザー操作により払出対象の前記残薬容器１０Ａが選択され、前記残薬容器１０Ａ内の薬品の払い出しに用いられる前記注射器１１が載置された前記トレイ１０１が装填された場合に、前記残薬払出処理を実行する。前記残薬払出処理において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して前記載置棚３３から前記残薬容器１０Ａを取り出し、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記トレイ１０１に載置された前記注射器１１により前記残薬容器１０Ａ内の薬品を吸引する。そして、前記薬品を吸引した後の前記注射器１１を前記注射器取出扉３０２の近傍に移動させる。また、前記第２制御部５００は、前記残薬容器１０Ａ内の薬品を吸引した前記注射器１１を前記トレイ１０１に載置して前記トレイ排出口１５から当該トレイ１０１を排出してもよい。そして、前記残薬払出機能によれば、前記残薬容器１０Ａ内の薬品を外部に取り出して有効に利用することが可能である。

また、前記第２制御部５００は、前記残薬払出処理において、前記注射器１１で払い出す残薬の情報を示す払出残薬情報を、前記プリンタ５０６でラベルに印刷してもよい。具体的に、前記払出残薬情報には、前記残薬容器１０Ａ内に残存している薬品の情報として前記残薬情報Ｄ３０に記憶されている、「調製Ｎｏ．」、「薬品名（薬品識別情報）」、「残量」、「開封日時」、又は「使用期限」などのように、当該注射器１１内の薬品をその後に使用する際に参照される各種の情報が含まれる。

これにより、ユーザーは、前記ラベルを前記注射器１１に貼付することにより、当該注射器１１を前記混注装置１から取り出した後も、当該注射器１１内の残薬の情報を容易に把握して使用することが可能である。なお、前記ラベルは、前記混注装置１の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などによって前記注射器１１に自動的に貼付されてもよい。また、前記混注装置１が、前記ラベルを前記注射器１１に自動的に貼付する貼付装置を別途備えてもよい。

さらに、前記ラベルには、前記払出残薬情報を示す一次元コード又は二次元コード等のコード情報が印刷されることも考えられる。そして、前記第２制御部５００は、前記ラベルの前記コード情報が読み取られた場合に、当該コード情報に基づいて当該コード情報に対応する前記注射器１１を前記混注装置１で再度利用可能な状態にすることが考えられる。具体的に、前記第２制御部５００は、前記残薬情報Ｄ３０に前記払出残薬情報を追加することが考えられる。これにより、前記第２制御部５００は、前記注射器１１に収容されている薬品と前記調製データとの照合処理、当該薬品の残量の情報の取得、当該薬品の使用期限のチェック、前記薬品容器１０の穿刺回数のチェックなどを実行することが可能である。なお、前記第２制御部５００は、前記注射器１１について前記残薬払出処理を実行した後、当該注射器１１内の薬品を残薬として使用可能な前記調製データについて前記混注管理処理が実行される場合に、前記注射器１１の存在を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させることも考えられる。

Claims (6)

1. 調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行する混注装置を制御する混注制御装置であって、
   前記調製データに含まれる特定情報の内容と、前記混注処理の実行タイミングに関する予約条件とが対応付けられた予約対応情報に基づいて、前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約する予約処理部を備え、
   前記特定情報は、前記調製データに対応する患者の病棟、診療種別、又は処方区分の情報であり、
   前記予約条件は、予約時間帯、予約日付、又は予約曜日であり、
   前記予約対応情報では、前記特定情報の内容ごとに前記予約条件の内容が設定される、
   混注制御装置。
2. 前記予約処理部は、前記調製データに基づく前記混注処理の実行要求を受け付けた場合に、当該調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約する、
   請求項１に記載の混注制御装置。
3. 前記予約処理部は、前記調製データに基づく前記混注処理において残薬が使用される場合に、当該残薬の使用期限に基づいて当該混注処理の実行タイミングを予約する、
   請求項１又は２に記載の混注制御装置。
4. 前記予約処理部は、前記残薬の使用期限に基づいて、前記残薬の使用期限が経過するまでの間に、又は、前記残薬の使用期限までの残り時間が所定時間以上となるように、前記混注処理の実行タイミングを予約する、
   請求項３に記載の混注制御装置。
5. 前記予約処理部は、複数の前記調製データに基づく前記混注処理の実行時間が重複する場合には、既に予約されている一又は複数の前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを変更する、
   請求項１～４のいずれかに記載の混注制御装置。
6. 調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行する混注装置を制御する混注制御装置が備えるプロセッサーに、
   前記調製データに含まれる特定情報の内容と、前記混注処理の実行タイミングに関する予約条件とが対応付けられた予約対応情報に基づいて、前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約するステップと、
   前記実行タイミングに基づいて前記混注装置による前記混注処理を実行させるステップと、
   を実行させるための混注制御プログラムであって、
   前記特定情報は、前記調製データに対応する患者の病棟、診療種別、又は処方区分の情報であり、
   前記予約条件は、予約時間帯、予約日付、又は予約曜日であり、
   前記予約対応情報では、前記特定情報の内容ごとに前記予約条件の内容が設定される、
   混注制御プログラム。
   

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