JP7401269B2

JP7401269B2 - 制御装置

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Publication number: JP7401269B2
Application number: JP2019208409A
Authority: JP
Inventors: 裕俊渡邉; 正則小林
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-11-19
Filing date: 2019-11-19
Publication date: 2023-12-19
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Description

本発明は、制御装置に関する。

コンピュータ装置等の情報処理装置は、ネットワーク等を介して数値制御装置と接続することにより、数値制御装置のデータの表示、数値制御装置が制御する工作機械の設定の変更、工作機械の自動運転開始やリモート診断等の要求を数値制御装置に送信する。そして、数値制御装置は各要求に対する応答を情報処理装置に送信する。
この点、数値制御装置は、情報処理装置のユーザの識別情報に基づき、アクセス許可を与えるべきか否かを判断し、正当なアクセスであれば数値制御装置の内部情報へのアクセスを許可することで、不当なアクセスにより内部情報が外部に漏洩したり、破壊されたりすることを防止する技術が知られている。例えば、特許文献１参照。

特開平６－１１０５３９号公報

ところで、近年のネットワークの標準化や技術の進歩によって、複数の情報処理装置が数値制御装置に接続可能である。例えば、数値制御装置は、他の情報処理装置から設定変更の要求を受信した後、一の情報処理装置から自動運転開始の要求を受信した場合、先に受信した設定変更を実行する。そして、数値制御装置は、制御する工作機械の運転状態（例えば、「待機中」等）のみを参照して運転実行の許可をするため、他の情報処理装置からの設定変更を適用した後でも自動運転を開始してしまう。なお、運転状態には、運転開始の命令を待っている状態の「待機中」、運転を実行している状態の「自動運転中」、異常が発生している状態の「異常発生中」等がある。
しかしながら、自動運転開始を要求した情報処理装置のユーザは、他の情報処理装置のユーザからの設定変更があったことを知らずに、工作機械は自動運転を実行する。このため、例えば、設定変更に速度調整や移動量変更等の機械動作に直接関係するパラメータが含まれる場合、意図しない設定で運転が行われ、工作機械が誤動作を引き起こす危険性がある。

そこで、複数の情報処理装置のいずれかから運転状態を変更する処理要求を受信した場合でも誤作動を起こすことなく運転状態の変更を行うことが望まれている。

本開示の制御装置の一態様は、複数の情報処理装置からの処理要求を実行する制御装置であって、前記複数の情報処理装置のユーザに関する認証情報が記憶された認証台帳、ユーザ毎の要求毎のアクセス許可が記憶された認可台帳、制御対象の装置に対して実行した処理要求を示す操作情報、及び前記制御対象の装置に対する各処理要求が前記操作情報に記憶すべき対象か否かを示す操作記録対象情報を記憶する記憶部と、前記処理要求に応じた制御を前記制御対象の装置に対して実行する制御実行部と、認証統括機能部と、を備え、前記認証統括機能部は、一の情報処理装置からユーザに関する認証情報を受信した場合、前記認証情報と前記認証台帳とを比較し、前記認証情報が示すユーザが許可されたユーザであるか否かの認証判定を行う認証管理手段と、前記認可台帳に基づいて、前記一の情報処理装置からの処理要求が許可される要求か否かを判定する認可手段と、前記認可手段により許可された前記一の情報処理装置からの処理要求が前記制御対象の装置の運転状態を変更する要求の場合、少なくとも操作情報に基づいて前記一の情報処理装置からの処理要求の実行を許可するか否かを判定し、前記一の情報処理装置からの処理要求の実行を許可した場合、前記一の情報処理装置からの処理要求を前記制御実行部に実行させ、実行を許可しなかった場合、前記一の情報処理装置に対してエラー応答を送信する実行許可手段と、を備える。

一態様によれば、複数の情報処理装置のいずれかから運転状態を変更する処理要求を受信した場合でも誤作動を起こすことなく運転状態の変更を行うことができる。

一実施形態に係る制御システムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。制御装置の構成を示すブロック図である。認証台帳の一例を示す図である。認可台帳の一例を示す図である。操作記録対象情報テーブルの一例を示す図である。操作情報テーブルの一例を示す図である。制御装置の制御処理の概要の一例を示す図である。制御装置の制御処理について説明するフローチャートである。

＜一実施形態＞
まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、制御装置は、一の情報処理装置からユーザに関する認証情報を受信した場合、認証情報とユーザ情報が記憶された認証台帳とを比較し、認証情報が示すユーザが許可されたユーザであるか否かの認証判定を行う。制御装置は、ユーザ毎の要求毎のアクセス許可が記憶された認可台帳に基づいて、一の情報処理装置からの処理要求が許可される要求か否かを判定する。制御装置は、許可された一の情報処理装置からの処理要求が制御対象の装置の運転状態を変更する要求の場合、少なくとも制御対象の装置に対して実行した処理要求を示す操作情報に基づいて一の情報処理装置からの処理要求の実行を許可するか否かを判定する。制御装置は、実行を許可した場合、一の情報処理装置からの処理要求を実行し、実行を許可しなかった場合、一の情報処理装置に対してエラー応答を送信する。

これにより、本実施形態によれば、「複数の情報処理装置のいずれかから運転状態を変更する処理要求を受信した場合でも誤作動を起こすことなく運転状態の変更を行う」という課題を解決することができる。
以上が本実施形態の概略である。

次に、本実施形態の構成について図面を用いて詳細に説明する。
図１は、一実施形態に係る制御システムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。図１に示すように、制御システム１は、制御装置１０、ネットワーク２０、情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）、工作機械４０、及び外部装置５０を有する（ｎは２以上の整数）。

制御装置１０、及び情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）は、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等のネットワーク２０を介して相互に接続されていてもよい。この場合、制御装置１０、及び情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えている。
また、制御装置１０、工作機械４０、及び外部装置５０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。
なお、制御装置１０、及び情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。また、制御装置１０、工作機械４０、及び外部装置５０は、ネットワーク２０を介して相互に接続されていてもよい。

制御装置１０は、当業者にとって公知の数値制御装置であり、制御情報に基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令を工作機械４０に送信する。これにより、制御装置１０は、工作機械４０の動作を制御する。なお、工作機械４０がロボット等の場合、制御装置１０は、ロボット制御装置等でもよい。
また、制御装置１０の制御対象の装置は工作機械４０やロボットに限定されず、産業機械全般に広く適用することができる。産業機械とは、例えば、工作機械、産業用ロボット、サービス用ロボット、鍛圧機械及び射出成形機といった様々な機械を含む。

情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）は、コンピュータ装置等であり、情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）の各々に含まれるキーボードやタッチパネル等の入力装置（図示しない）を介して、ユーザからの各種処理要求の入力を受け付ける。情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）の各々は、受け付けた処理要求を、制御装置１０に送信する。また、情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）の各々は、送信した処理要求に対する応答を制御装置１０から受信し、情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）の各々に含まれる液晶ディスプレイ等の表示装置（図示しない）に表示する。
以下、情報処理装置３０（１）－３０（ｎ）のそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「情報処理装置３０」ともいう。

外部装置５０は、例えば、設備管理装置等であり、制御装置１０の外部状態を監視する。外部装置５０は、監視した制御装置１０の外部状態を示す信号を制御装置１０に送信する。

＜制御装置１０＞
図２は、制御装置１０の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、制御装置１０は、通信部１１、制御部１３、外部信号ＩＦ１５、及び記憶部１７を有する。また、制御部１３は、通信管理部１３０、制御実行部１４０、及び信号解釈部１５０を有する。また、通信管理部１３０は、共通ＩＦ１３１、及び認証統括機能部１３２を有する。さらに、認証統括機能部１３２は、認証管理手段１３２１、認可手段１３２２、及び実行許可手段１３２３を有する。

通信部１１は、情報処理装置３０から送信されたユーザの認証情報や処理要求を受信し、受信した認証情報や処理要求を後述する制御部１３に出力する。また、通信部１１は、制御部１３からの応答を情報処理装置３０に送信する。
なお、通信部１１は、情報処理装置３０毎にプロトコルが異なる場合、情報処理装置３０毎のプロトコルに基づいて認証情報や処理要求を受信し、制御部１３からの応答を送信してもよい。

外部信号ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１５は、外部装置５０から制御装置１０の外部状態を示す信号を受信し、受信した信号を後述する信号解釈部１５０に出力する。また、外部信号ＩＦ１５は、制御装置１０に配置された加速度センサ（図示しない）により検出された動態検出を示す信号を、加速度センサ（図示しない）から受信してもよい。そして、外部信号ＩＦ１５は、受信した信号を後述する信号解釈部１５０に出力してもよい。さらに、外部信号ＩＦ１５は、制御装置１０に設置されるＭＤＩ（ＭａｎｕａｌＤａｔａＩｎｐｕｔ）等の操作盤（図示しない）を介してユーザによるキー操作の信号を、操作盤（図示しない）から受信してもよい。そして、外部信号ＩＦ１５は、受信した信号を後述する信号解釈部１５０に出力してもよい。

＜記憶部１７＞
記憶部１７は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等である。記憶部１７は、認証台帳１７１、認可台帳１７２、操作記録対象情報テーブル１７３、及び操作情報テーブル１７４を含む。

図３は、認証台帳１７１の一例を示す図である。
図３に示すように、認証台帳１７１には、ユーザＡ、ユーザＢ等の各ユーザの認証情報（例えば、所属、ＩＤ、パスワード、属性等）が予め設定登録される。

図４は、認可台帳１７２の一例を示す図である。
図４に示すように、認可台帳１７２は、図３の認証台帳１７１に登録されたユーザ毎に生成され記憶される。図４の上段のユーザＡの認可台帳１７２は、ユーザＡに対して「設定変更」、「設定取得」、「運転開始」の処理要求に対して「可」が設定されている。一方、図４の下段のユーザＢの認可台帳１７２は、ユーザＢに対して「設定変更」、「設定取得」の処理要求に対して「可」が設定され、「運転開始」の処理要求に対して「不可」が設定されている。

図５は、操作記録対象情報テーブル１７３の一例を示す図である。
図５に示すように、操作記録対象情報テーブル１７３は、情報処理装置３０から要求される処理要求の各々について、後述する操作情報テーブル１７４に格納される記憶対象か否かを予め設定したテーブルである。例えば、操作記録対象情報テーブル１７３では、「設定変更」の処理要求に対して「記憶対象」が設定される。また、操作記録対象情報テーブル１７３では、「設定取得」の処理要求に対して記憶対象でないとして「対象外」が設定される。また、操作記録対象情報テーブル１７３では、「運転開始」の処理要求に対して記憶対象でないが後述する制御処理の判定対象として「判定対象」が設定される。

図６は、操作情報テーブル１７４の一例を示す図である。
図６に示すように、操作情報テーブル１７４は、情報処理装置３０から要求された処理要求のうち、操作記録対象情報テーブル１７３において記憶対象と設定された処理要求で、かつ後述する制御実行部１４０により実行された処理要求を格納するテーブルである。例えば、操作情報テーブル１７４は、記憶対象の処理要求を要求したユーザ、及び実行された処理要求を格納して記憶する。
なお、操作情報テーブル１７４には、実行された処理要求の内容を格納して記憶してもよい。
また、操作情報テーブル１７４は、実行中の処理要求について格納しなくてもよい。
また、操作情報テーブル１７４は、後述するように、例えば、「運転開始」等の工作機械４０の運転状態を変える処理要求が受信され制御実行部１４０の運転状態が変わるとき、又は制御装置１０の電源がオフになったとき初期化されてもよい。

なお、記憶部１７は、認証台帳１７１、認可台帳１７２、操作記録対象情報テーブル１７３、操作情報テーブル１７４とともに、後述する認証統括機能部１３２が情報処理装置３０に通知した少なくとも変更ありエラー及びユーザのデータをエラー情報として記憶してもよい。

＜制御部１３＞
制御部１３は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは制御装置１０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、前記システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１０全体を制御する。これにより、図２に示すように、制御部１３が、通信管理部１３０、制御実行部１４０、及び信号解釈部１５０の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

通信管理部１３０は、後述する共通ＩＦ１３１、及び認証統括機能部１３２を有する。

共通ＩＦ１３１は、通信部１１を介して情報処理装置３０の各々から受信した認証情報や処理要求を、認証統括機能部１３２に出力するインタフェースである。また、共通ＩＦ１３１は、認証統括機能部１３２からの応答を通信部１１に出力する。
また、共通ＩＦ１３１は、例えば、情報処理装置３０毎にプロトコルが異なる場合でも、通信部１１により受信された情報処理装置３０からの認証情報や処理要求を、認証統括機能部１３２に出力し、認証統括機能部１３２からの応答を通信部１１に出力してもよい。

認証統括機能部１３２は、共通ＩＦ１３１を介して、受信した認証情報に基づいて情報処理装置３０のユーザが制御装置１０にアクセスすることを許可されたユーザか否かの判定、及び受信した処理要求を実行するか否かの判定を行う。

認証管理手段１３２１は、例えば、情報処理装置３０から、情報処理装置３０に関する接続元情報と、ユーザに関する認証情報とを受信する。なお、接続元情報は、例えば、許可された情報処理装置３０のＩＰアドレスとポート番号等を含むネットワーク情報である。
そして、認証管理手段１３２１は、受信した認証情報と認証台帳１７１とに含まれる所属、ＩＤ、パスワード、属性等を比較し、認証情報が示すユーザが許可されたユーザであるか否かを判定する。認証管理手段１３２１は、認証情報が示すユーザが許可されたユーザであると判定した場合、後述する認可手段１３２２にどの情報処理装置３０のユーザがアクセスしてきたかの情報を提供してもよい。また、認証管理手段１３２１は、後述する実行許可手段１３２３にどの情報処理装置３０のユーザが処理要求を送信したかの情報を提供してもよい。
なお、認証管理手段１３２１は、認証情報が示すユーザが許可されたユーザでないと判定した場合、共通ＩＦ１３１及び通信部１１を介して、認証エラーの応答を情報処理装置３０に送信する。

認可手段１３２２は、認可台帳１７２に基づいて、情報処理装置３０からの処理要求が許可される要求か否か、すなわちユーザに前記処理要求の実行の権限が許可されているか否かを判定する。認可手段１３２２は、例えば、情報処理装置３０のユーザＡから「設定変更」の処理要求を受信した場合、図４の上端に示す認可台帳１７２に基づいてユーザＡからの「設定変更」の処理要求を許可する。
一方、認可手段１３２２は、情報処理装置３０のユーザＢから「設定変更」の処理要求を受信した場合、図４の下端に示す認可台帳１７２に基づいてユーザＢからの「設定変更」の処理要求を許可しない。この場合、認可手段１３２２は、共通ＩＦ１３１及び通信部１１を介して、処理要求の不許可を示すエラーの応答を情報処理装置３０に送信する。

実行許可手段１３２３は、認可手段１３２２により許可された情報処理装置３０のユーザＡからの処理要求が制御対象の工作機械４０の運転状態を変更する要求の場合、少なくとも操作情報テーブル１７４に基づいて前記処理要求の実行を許可するか否かを判定する。
具体的には、実行許可手段１３２３は、例えば、情報処理装置３０のユーザＡからの処理要求が「設定変更」の場合、前記処理要求が工作機械４０の運転状態を変更するものでないことから、ユーザＡからの「設定変更」の処理要求を後述する制御実行部１４０に実行させる。そして、実行許可手段１３２３は、操作記録対象情報テーブル１７３に基づいて、ユーザＡからの「設定変更」の処理要求を操作情報テーブル１７４に記憶してもよい。

一方、実行許可手段１３２３は、情報処理装置３０のユーザＡからの処理要求が「運転開始」の場合、前記処理要求が工作機械４０の運転状態を、例えば、「待機中」から「自動運転中」に変更するものであることから、操作情報テーブル１７４を参照する。なお、運転状態の変更には、例えば、制御装置１０や工作機械４０に設けられたボタン押下で準備完了操作による「準備中」から「待機中」、及び「運転開始」の処理要求による「待機中」から「自動運転中」がある。また、運転状態の変更には、「運転中断」の操作要求による「自動運転中」から「運転停止中」、及び制御装置１０や工作機械４０に設けられた非常停止ボタン押下で任意の運転状態から「異常発生中」がある。
この場合、実行許可手段１３２３は、操作情報テーブル１７４を参照して他のユーザによる設定変更等の処理要求の記録があるか否かを判定する。図６に示すように、操作情報テーブル１７４には、ユーザＢによる設定変更の記録がある場合、実行許可手段１３２３は、ユーザＡの「運転開始」の処理要求を実行することができないと判定する。実行許可手段１３２３は、変更ありエラーの応答を、共通ＩＦ１３１及び通信部１１を介してユーザＡの情報処理装置３０に送信し、ユーザＡに変更ありエラーを送信したことをエラー情報として記憶部１７に記憶してもよい。

なお、操作情報テーブル１７４にユーザＡ以外の他のユーザによる設定変更の処理要求の記録がない場合、実行許可手段１３２３は、ユーザＡの「運転開始」の処理要求の実行を許可すると判定し、「運転開始」の処理要求を後述する制御実行部１４０に実行させる。この場合も、実行許可手段１３２３は、操作情報テーブル１７４を初期化（リセット）してもよい。そうすることで、ユーザＡの処理要求の終了後、他のユーザは、「運転開始」等の工作機械４０の運転状態を変更させる処理要求を実行させることができる。

制御実行部１４０は、例えば、制御ＩＦ（図示しない）を介して、実行許可手段１３２３により許可された処理要求を受信し、受信された処理要求に応じた制御処理を、工作機械４０に対して実行する。
なお、上述の実行許可手段１３２３は、制御実行部１４０の動作状態（以下、「制御実行部１４０の運転状態」ともいう）を、工作機械４０の運転状態として取得してもよい。

信号解釈部１５０は、例えば、外部信号ＩＦ１５を介して、外部装置５０から制御装置１０の外部状態を示す信号を受信し、受信した信号から工作機械４０の動作状態を解釈する。例えば、信号解釈部１５０は、受信した信号が設備信号により停止状態の場合、工作機械４０の動作状態が「稼動停止」であると解釈する。
また、信号解釈部１５０は、外部信号ＩＦ１５を介して、制御装置１０に配置された加速度センサ（図示しない）により検出された動態検出を示す信号を、加速度センサ（図示しない）から受信してもよい。信号解釈部１５０は、受信した信号に基づいて加速度センサ（図示しない）が人や物の動きを検知した場合、工作機械４０の動作状態が「減速運転」であると解釈してもよい。
また、信号解釈部１５０は、外部信号ＩＦ１５を介して、制御装置１０の操作盤（図示しない）を介してユーザによるキー操作の信号を、操作盤（図示しない）から受信してもよい。信号解釈部１５０は、受信した信号が人のキー操作を示す場合、工作機械４０の動作状態が「操作中」であると解釈してもよい。
なお、信号解釈部１５０は、外部装置５０、加速度センサ（図示しない）、及び操作盤（図示しない）から信号を受信しない場合、工作機械４０の動作状態が「正常稼動」であると解釈してもよい。
これにより、上述の実行許可手段１３２３は、信号解釈部１５０の解釈結果（以下、「信号解釈部１５０の信号状態」ともいう）を取得することにより、工作機械４０の運転状態を判定してもよい。そうすることで、実行許可手段１３２３は、制御実行部１４０が管理することが難しい工作機械４０の運転状態を取得することができる。

＜制御装置１０の制御処理＞
次に、本実施形態に係る制御装置１０の制御処理に係る動作について説明する。
図７は、制御装置１０の制御処理の概要の一例を示す図である。
図７では、情報処理装置３０（１）のユーザＡと情報処理装置３０（２）のユーザＢとが制御装置１０により認証済みである場合を示す。

（１）情報処理装置３０（２）が設定変更の処理要求を制御装置１０に送信する。
（２）認証統括機能部１３２（実行許可手段１３２３）が図６に示すように操作情報テーブル１７４を更新する。
（３）認証統括機能部１３２（実行許可手段１３２３）が設定変更を制御実行部１４０に実行させる。
（４）認証統括機能部１３２が応答（成功）を情報処理装置３０（２）に通知する。
（５）情報処理装置３０（１）が自動運転開始の処理要求を制御装置１０に送信する。
（６）認証統括機能部１３２（実行許可手段１３２３）が（２）の操作情報テーブル１７４から他のユーザの処理要求が処理されているため実行不可と判定する。
（７）認証統括機能部１３２が応答（変更ありエラー）を情報処理装置３０（１）に通知する。
上述の（６）及び（７）により、制御装置１０は、工作機械４０の運転状態を変更する情報処理装置３０（１）からの処理要求を受信しても、ユーザＡにとって意図しない設定で工作機械４０を運転させることを回避でき、誤作動を起こす危険性を低減することができる。

図８は、制御装置１０の制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、制御装置１０若しくは工作機械４０の電源がオフ、又は工作機械４０に異常発生が発生しない限り繰り返し実行される。
なお、以下、ユーザＡの場合について説明するが、ユーザＢ等の他のユーザについても同様である。

ステップＳ１１において、認証管理手段１３２１は、通信部１１及び共通ＩＦ１３１を介して、情報処理装置３０からユーザＡの認証情報を受信した場合、受信したユーザＡの認証情報と認証台帳１７１とが一致するか否か、すなわちユーザＡが制御装置１０にアクセスすることを許可されたユーザであるか否かを判定する。ユーザＡが許可されたユーザである場合、処理はステップＳ１３に進む。一方、ユーザＡが許可されたユーザでない場合、処理はステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２において、認証管理手段１３２１は、認証エラーの応答をユーザＡの情報処理装置３０に通知する。そして、処理はステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１３において、認可手段１３２２は、通信部１１及び共通ＩＦ１３１を介して、ユーザＡの情報処理装置３０から処理要求を受信する。

ステップＳ１４において、認可手段１３２２は、認可台帳１７２に基づいて、ステップＳ１３で受信された処理要求が許可される要求か否か、すなわちユーザＡに前記処理要求の実行の権限が許可されているか否かを判定する。ユーザＡに前記処理要求の実行の権限が許可されている場合、処理はステップＳ１６に進む。一方、ユーザＡに前記処理要求の実行の権限が許可されていない場合、処理はステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５において、認可手段１３２２は、処理要求の不許可のエラーの応答をユーザＡの情報処理装置３０に通知する。そして、処理はステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１６において、実行許可手段１３２３は、ステップＳ１３で受信されたユーザＡの処理要求が工作機械４０の運転状態を変更する要求か否かを判定する。処理要求が運転状態を変更する要求の場合、処理はステップＳ１８に進む。一方、処理要求が運転状態を変更する要求でない場合、処理はステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７において、実行許可手段１３２３は、ステップＳ１３で受信されたユーザＡの処理要求を制御実行部１４０に実行させる。実行許可手段１３２３は、操作記録対象情報テーブル１７３に基づいてユーザＡの処理要求が操作情報テーブル１７４に格納される記憶対象で、制御実行部１４０による前記処理要求の実行が終了した場合、操作情報テーブル１７４にユーザＡ及び前記処理要求を記憶する。そして、処理はステップＳ１１に戻る。
なお、実行許可手段１３２３は、ステップＳ１３で受信されたユーザＡの処理要求を制御実行部１４０に実行させる前に、制御実行部１４０の動作状態、及び信号解釈部１５０の信号状態に基づいて、工作機械４０がユーザＡの処理要求を実行できる状態か否かを判断してもよい。

ステップＳ１８において、実行許可手段１３２３は、操作情報テーブル１７４に基づいて、ユーザＡ以外の他のユーザの「設定変更」等の処理要求の記録があるか否かを判定する。他のユーザの「設定変更」等の処理要求の記録がある場合、処理はステップＳ１９に進む。一方、他のユーザの「設定変更」等の処理要求の記録がない場合、処理はステップＳ２１に進む。

ステップＳ１９において、実行許可手段１３２３は、記憶部１７に記憶されたエラー情報に基づいて、ユーザＡの処理要求に対して変更ありエラーを通知しているか否かを判定する。ユーザＡに変更ありエラーを通知している場合、処理はステップＳ２１に進む。一方、ユーザＡに変更ありエラーを通知していない場合、処理はステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０において、実行許可手段１３２３は、変更ありエラーの応答をユーザＡの情報処理装置３０に通知する。実行許可手段１３２３は、ユーザＡに変更ありエラーを通知したことを、エラー情報として記憶部１７に記憶する。そして、処理はステップＳ１１に戻る。

ステップＳ２１において、実行許可手段１３２３は、ステップＳ１３で受信されたユーザＡの処理要求を制御実行部１４０に実行させる。そして、処理はステップＳ１１に戻る。
なお、実行許可手段１３２３は、ステップＳ１３で受信されたユーザＡの処理要求を制御実行部１４０に実行させる前に、制御実行部１４０の動作状態、及び信号解釈部１５０の信号状態に基づいて、工作機械４０がユーザＡの処理要求を実行できる状態か否かを判断してもよい。また、実行許可手段１３２３は、制御実行部１４０によるユーザＡの処理要求の実行が終了した場合、操作情報テーブル１７４を初期化してもよい。

以上により、一実施形態の制御装置１０は、認証された情報処理装置３０のユーザから処理要求を受信した場合、ユーザ毎の要求毎のアクセス許可が記憶された認可台帳１７２に基づいて、ユーザの処理要求が前記ユーザに前記処理要求の実行の権限が許可されているか否かを判定する。制御装置１０は、許可された前記処理要求が工作機械４０の運転状態を変更する要求の場合、少なくとも操作情報テーブル１７４に基づいて前記処理要求の実行を許可するか否かを判定する。制御装置１０は、実行を許可した場合、前記処理要求の運転状態の変更を実行し、実行を許可しなかった場合、情報処理装置３０に対してエラー応答を送信する。
これにより、制御装置１０は、複数の情報処理装置３０のいずれかから運転状態を変更する要求を受信した場合でも誤作動を起こすことなく運転状態の変更を行うことができる。
また、制御装置１０は、本来受け入れてはいけない処理要求を適切にエラーとして応答できるため、複数の情報処理装置３０から複数の処理要求があったとしても、誤作動を引き起こす要因を低減することができる。

以上、一実施形態について説明したが、制御装置１０は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。

＜変形例１＞
上述の実施形態では、図７に示すように、認証統括機能部１３２の実行許可手段１３２３は、ユーザＢの情報処理装置３０（２）からの設定変更の処理要求が実行された後に、ユーザＡの情報処理装置３０（１）から自動運転開始の処理要求を受信した場合、変更ありエラーの応答を情報処理装置３０（１）に通知したがこれに限定されない。例えば、実行許可手段１３２３は、認証台帳１７１及び操作情報テーブル１７４に基づいて、変更ありエラーに「設定変更」等の操作情報テーブル１７４に格納される記憶対象の処理要求を直近にしたユーザＢの情報を付加してよい。
そうすることで、制御装置１０は、ユーザＡが前に設定した設定と思い込んだまま運転開始することを回避できる。また、ユーザＡは、設定を変更したユーザＢが分かるので、ユーザＢに連絡することにより確認を取ることができる。

なお、一実施形態に係る制御装置１０に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅｓｔｏｒａｇｅｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。

以上を換言すると、本開示の制御装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。

（１）本開示の制御装置１０は、複数の情報処理装置３０からの処理要求を実行する制御装置であって、複数の情報処理装置３０のユーザに関する認証情報が記憶された認証台帳１７１、ユーザ毎の要求毎のアクセス許可が記憶された認可台帳１７２、工作機械４０に対して実行した処理を示す操作情報テーブル１７４、及び工作機械４０に対する各処理が操作情報テーブル１７４に記憶すべき対象か否かを示す操作記録対象情報テーブル１７３を記憶する記憶部１７と、処理要求に応じた制御を工作機械４０に対して実行する制御実行部１４０と、認証統括機能部１３２と、を備え、認証統括機能部１３２は、一の情報処理装置３０からユーザに関する認証情報を受信した場合、認証情報と認証台帳１７１とを比較し、認証情報が示すユーザが許可されたユーザであるか否かの認証判定を行う認証管理手段１３２１と、認可台帳１７２に基づいて、一の情報処理装置３０からの処理要求が許可される要求か否かを判定する認可手段１３２２と、認可手段１３２２により許可された一の情報処理装置３０からの処理要求が工作機械４０の運転状態を変更する要求の場合、少なくとも操作情報に基づいて一の情報処理装置３０からの処理要求の実行を許可するか否かを判定し、一の情報処理装置３０からの処理要求の実行を許可した場合、一の情報処理装置３０からの処理要求を制御実行部１４０に実行させ、実行を許可しなかった場合、一の情報処理装置３０に対してエラー応答を送信する実行許可手段と、を備える。
この制御装置１０によれば、複数の情報処理装置３０のいずれかから運転状態を変更する処理要求を受信した場合でも誤作動を起こすことなく運転状態の変更を行うことができる。

（２）外部から信号を受信し、受信した信号から工作機械４０の運転状態を解釈する信号解釈部１５０をさらに備え、実行許可手段１３２３は、操作情報テーブル１７４とともに、制御実行部１４０が示す工作機械４０の運転状態、及び信号解釈部１５０が示す工作機械４０の運転状態に基づいて一の情報処理装置３０からの処理要求の実行を許可するか否かを判定してもよい。
そうすることで、より正確な工作機械４０の運転状態を取得することができ、誤作動を起こすことなく運転状態の変更を行うことができる。

（３）実行許可手段１３２３は、情報処理装置３０からの処理要求が工作機械４０の運転状態を変更する要求で実行された場合、操作情報テーブル１７４を初期化してもよい。
そうすることで、一のユーザの処理要求の終了後、他のユーザは工作機械４０の運転状態を変更させる処理要求を実行させることができる。

（４）実行許可手段１３２３は、一の情報処理装置３０からの処理要求を受信した時に他の情報処理装置３０からの処置要求が操作情報テーブル１７４に記憶されている場合、一の情報処理装置３０に対して変更ありエラーを送信してもよい。
そうすることで、一の情報処理装置３０のユーザが前に設定した設定と思い込んだまま運転開始することを回避することができる。

（５）実行許可手段１３２３は、一の情報処理装置３０に対して、他の情報処理装置３０を示すデータを付加して変更ありエラーを送信してもよい。
そうすることで、一の情報処理装置３０のユーザは、設定を変更した他の情報処理装置３０のユーザが分かるので、他の情報処理装置３０のユーザに連絡することにより確認を取ることができる。

１制御システム
１０制御装置
１３２認証統括機能部
１３２１認証管理手段
１３２２認可手段
１３２３実行許可手段
１４０制御実行部
１５０信号解釈部
１７記憶部
１７１認証台帳
１７２認可台帳
１７３操作記録対象情報テーブル
１７４操作情報テーブル
３０（１）－３０（ｎ）情報処理装置
４０工作機械
５０外部装置

Claims

複数の情報処理装置からの処理要求を実行する制御装置であって、
前記複数の情報処理装置のユーザに関する認証情報が記憶された認証台帳、ユーザ毎の要求毎のアクセス許可が記憶された認可台帳、制御対象の装置に対して実行した処理要求を示す操作情報、及び前記制御対象の装置に対する各処理要求が前記操作情報に記憶すべき対象か否かを示す操作記録対象情報を記憶する記憶部と、
前記処理要求に応じた制御を前記制御対象の装置に対して実行する制御実行部と、
認証統括機能部と、を備え、
前記認証統括機能部は、
一の情報処理装置からユーザに関する認証情報を受信した場合、前記認証情報と前記認証台帳とを比較し、前記認証情報が示すユーザが許可されたユーザであるか否かの認証判定を行う認証管理手段と、
前記認可台帳に基づいて、前記一の情報処理装置からの処理要求が許可される要求か否かを判定する認可手段と、
前記認可手段により許可された前記一の情報処理装置からの処理要求が前記制御対象の装置の運転状態を変更する要求の場合、少なくとも操作情報に基づいて前記一の情報処理装置からの処理要求の実行を許可するか否かを判定し、前記一の情報処理装置からの処理要求の実行を許可した場合、前記一の情報処理装置からの処理要求を前記制御実行部に実行させ、実行を許可しなかった場合、前記一の情報処理装置に対してエラー応答を送信する実行許可手段と、
を備える、制御装置。
外部から信号を受信し、受信した前記信号から前記制御対象の装置の運転状態を解釈する信号解釈部をさらに備え、
前記実行許可手段は、前記操作情報とともに、前記制御実行部が示す前記制御対象の装置の運転状態、及び前記信号解釈部が示す前記制御対象の装置の運転状態に基づいて前記一の情報処理装置からの処理要求の実行を許可するか否かを判定する、請求項１に記載の制御装置。
前記実行許可手段は、前記一の情報処理装置からの処理要求が前記制御対象の装置の運転状態を変更する要求で実行された場合、前記操作情報を初期化する、請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
前記実行許可手段は、前記一の情報処理装置からの処理要求を受信した時に他の情報処理装置からの処置要求が前記操作情報に記憶されている場合、前記一の情報処理装置に対して前記エラー応答を送信する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
前記実行許可手段は、前記一の情報処理装置に対して、他の情報処理装置を示すデータを付加して前記エラー応答を送信する、請求項４に記載の制御装置。