JP7393184B2 - 点群データ処理装置 - Google Patents
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Description
図1は、一実施形態に係る点群データ処理装置1の概略的な構成の例について説明するための説明図である。
点群データ処理装置1は、距離センサ21、移動機構22、及び制御装置23を備える。
制御装置23は、システムコントローラ31、通信インタフェース32、移動機構コントローラ33、及び距離センサコントローラ34を備える。
図3は、点群データ処理装置1の動作について説明する為のフローチャートである。
上記の例では、プロセッサ41は、距離センサ21により取得した距離データを第1の点群データに変換し、変換した第1の点群データを合成すると説明したが、この構成に限定されない。プロセッサ41は、距離センサ21により取得した距離データを第1の点群データに変換し、変換した第1の点群データの一部分を合成する構成であってもよい。
なお、以下の本願の出願当初の特許請求の範囲の記載を付記する。
[C1]
距離センサから距離データを取得する通信インタフェースと、
前記距離データに基づく第1の点群データの座標に対して予め設定された単位セル毎に1つの点を採用して第2の点群データを生成するプロセッサと、
を具備する点群データ処理装置。
[C2]
前記距離センサと、
前記距離センサを移動させる移動機構と、をさらに具備し、
前記プロセッサは、前記移動機構により移動しつつ前記距離センサにより取得した複数の前記第1の点群データに基づいて、前記第2の点群データを生成する請求項1に記載の点群データ処理装置。
[C3]
前記プロセッサは、前記第1の点群データ中の点のうち、バックボードと前記バックボードから突出し物品を支持する棚とを有する什器の、前記バックボードに対する直交方向において、最も前記バックボードとの距離が大きい点を前記単位セル毎に採用する請求項2に記載の点群データ処理装置。
[C4]
前記プロセッサは、前記複数の第1の点群データのそれぞれの一部を前記第2の点群データの生成に用いる請求項2または3に記載の点群データ処理装置。
[C5]
前記単位セルは、前記バックボードに平行な領域が、前記バックボードに対する直交方向の全域に延長された空間である請求項3に記載の点群データ処理装置。
[C6]
前記プロセッサは、前記第1の点群データ中の孤立点を除去し、孤立点を除去した前記第1の点群データを前記第2の点群データの生成に用いる請求項1乃至5のいずれか1項に記載の点群データ処理装置。
Claims (6)
- 距離センサから距離データを取得する通信インタフェースと、
前記距離データに基づく第1の点群データの座標に対して予め設定された単位セル毎に1つの点を採用して第2の点群データを生成するプロセッサと、
を具備し、
前記単位セルは、バックボードと前記バックボードから突出し物品を支持する棚とを有する什器において、前記バックボードに対して直交方向に延長された空間であり、
前記プロセッサは、前記第1の点群データ中の点のうち、前記バックボードに対する直交方向において、最も前記バックボードとの距離が大きい点を前記単位セル毎に採用する、
点群データ処理装置。 - 前記距離センサと、
前記距離センサを移動させる移動機構と、をさらに具備し、
前記プロセッサは、前記移動機構により移動しつつ前記距離センサにより取得した複数の前記第1の点群データに基づいて、前記第2の点群データを生成する請求項1に記載の点群データ処理装置。 - 前記プロセッサは、前記複数の第1の点群データのそれぞれの一部を前記第2の点群データの生成に用いる請求項2に記載の点群データ処理装置。
- 前記プロセッサは、前記第1の点群データ中の孤立点を除去し、孤立点を除去した前記第1の点群データを前記第2の点群データの生成に用いる請求項1乃至3のいずれか1項に記載の点群データ処理装置。
- プロセッサに、
距離センサから距離データを取得させることと、
前記距離データに基づく第1の点群データの座標に対して予め設定された単位セル毎に1つの点を採用して第2の点群データを生成させることと、
ここで、前記単位セルは、バックボードと前記バックボードから突出し物品を支持する棚とを有する什器において、前記バックボードに対して直交方向に延長された空間であり、
前記第1の点群データ中の点のうち、前記バックボードに対する直交方向において、最も前記バックボードとの距離が大きい点を前記単位セル毎に採用させることと、
を実行させる、
点群データ処理プログラム。 - 対象物との距離を示す距離データを生成する距離センサと、
前記距離センサを移動させる移動機構と、
前記距離センサから前記距離データを取得する通信インタフェースと、
前記距離データに基づく第1の点群データの座標に対して予め設定された単位セル毎に1つの点を採用して第2の点群データを生成するプロセッサと、
を具備し、
前記単位セルは、バックボードと前記バックボードから突出し物品を支持する棚とを有する什器において、前記バックボードに対して直交方向に延長された空間であり、
前記プロセッサは、前記第1の点群データ中の点のうち、前記バックボードに対する直交方向において、最も前記バックボードとの距離が大きい点を前記単位セル毎に採用する、
点群データ処理システム。
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