JP7392963B2 - 空間認識装置、空間認識方法、プログラム - Google Patents
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Description
検出範囲に位置する移動体と当該移動体が運ぶ荷物とにそれぞれ設けられた反射板に光を照射しその反射光を受光する少なくとも3つ以上の光学装置から前記光の照射方向に応じた反射光から得られる情報を取得し、前記検出範囲の各座標における前記反射光から得られる情報の分布に基づいて前記反射板が設けられた前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの位置の遷移を検出し、前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの移動軌跡を解析することにより前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの移動状態の解析又は判定をする解析手段、として機能させることを特徴とする。
図1は同実施形態による空間認識装置を備えたフォークリフトを含む空間認識システムの概要を示す図である。
図1で示すフォークリフト10は、多様な物体が載置され静止構造物が同じパターンで数多く並んでいるような空間内を移動する移動体の一例である。フォークリフト10はフォークリフト10の移動できる空間に載置されるコンテナ20等の荷物を運搬する。フォークリフト10には反射板R1が設けられている。またフォークリフト10が運搬するコンテナ20等の荷物には反射板R2が設けられている。反射板R1、反射板R2・・を総称して反射板Rと呼ぶこととする。フォークリフト10が複数のコンテナ20を同時に運搬する場合にはそれら複数のコンテナ20それぞれに反射板Rが設けられてよい。
空間認識装置1は、CPU(Central Processing Unit)201、IF(Interface)202、通信モジュール203、ROM(Read Only Memory)204、RAM(Random Access Memory)205、HDD(Hard Disk Drive)206などの構成を備えている。通信モジュール203は空間認識装置1と通信を行う。IF202は、例えば空間認識装置1と通信接続された操作端末3との間のインタフェースである。
空間認識装置1は制御部101、解析部102、移動体情報取得部103、表示部104、記録部105の各機能部を備える。
制御部101は、空間認識装置1に備わる各機能を制御する。
解析部102は、検出範囲に位置するフォークリフト10やコンテナ20等の移動体に設けられた反射板Rに光を照射しその反射光を受光するレーダ装置2から光の照射方向に応じた反射光から得られる情報を取得する。解析部102は、レーダ装置2の検出範囲の各座標における反射光から得られる情報の分布に基づいて反射板Rが設けられたフォークリフト10やコンテナ20等の移動体の位置や状態を解析する。
移動体情報取得部103は空間認識装置1が解析した結果検出したフォークリフト10やコンテナ20などの移動体ID等の情報を取得する。
表示部104は操作端末3に設けられたモニタ等に警告情報や移動体の位置情報などの表示情報を出力する。
記録部105は解析部102の解析結果等の情報をROM204やRAM205等の記憶部に記録する。
次に空間認識装置の処理フローについて順を追って説明する。
管理者は操作端末3を操作して空間認識装置1を起動する。これにより空間認識装置1の制御部101はレーダ装置2に処理開始を指示する。レーダ装置2は自装置の検出範囲の各方向に光を照射し、反射位置で反射した反射光を受光する。レーダ装置2は一例としては検出範囲に位置する各物体から反射した反射光の強度を、その光の照射方向毎に検出するものであってよい。レーダ装置2は1秒や数ミリ秒など所定の間隔毎に、検出範囲の各方向に照射した光の反射光の強度を空間認識装置1へ出力する。フォークリフト10が移動することによりレーダ装置2の検出範囲も変動する。制御部101は所定の間隔毎に、レーダ装置2から受信した検出範囲内の各光照射方向に対応する反射光の受信強度やその反射光の反射位置までの距離を含むセンシング情報を生成する(ステップS101)。制御部101はセンシング情報を解析部102へ出力する。センシング情報には検出範囲の像面を細かく分割した各ピクセルを示す情報と、それら各ピクセルに対応する各反射位置からの反射光の受光強度と、各ピクセルに対応する反射位置までの距離とが少なくとも含まれる。
解析部102は検出範囲のセンシング情報を受信すると、センシング情報から受光量などの反射光強度が所定の値以上となる高強度範囲A2のデータ群を取り出す。高強度範囲A2のデータ群は、一例としては検出範囲内において反射光の強度(受光量)が高い高強度範囲A2に対応する照射位置からの反射光の強度を示す。図5で示す高強度範囲A2のデータ群は、当該範囲A2において縦方向13行、横方向17列の分割された各ピクセルの光の照射方向に対応する反射光の強度を一例として示している。解析部102は高強度範囲A2の各ピクセルの列方向に順次、反射光強度が閾値以上かを判定し、反射高強度が閾値以上のピクセルを特定する。解析部102はその反射光強度が閾値以上のピクセルの特定処理を高強度範囲A2の各行について行う。解析部102は反射光強度が閾値以上のピクセル群の範囲を、解析対象の反射板Rの範囲と判定する(ステップS102)。
解析部102は複数のレーダ装置2それぞれの位置と、各レーダ装置2から反射板Rの中央部分までの距離とを取得すると、それらの情報に基づいて移動体の位置を算出する。例えば解析部102は、レーダ装置2aの座標(x1,y1)を中心としそのレーダ装置2aからフォークリフト10の反射板Rの中央部分までの距離L1を半径とする第一の円と、レーダ装置2bの座標(x2,y2)を中心としそのレーダ装置2bからフォークリフト10の反射板Rの中央部分までの距離L2を半径とする第二の円と、レーダ装置2cの座標(x3,y3)を中心としそのレーダ装置2cからフォークリフト10の反射板Rの中央部分までの距離L3を半径とする第三の円との交点を算出する。解析部102はその交点をステップS105で読み取った移動体IDが示すフォークリフト10の座標であると特定する。同様に解析部102はフォークリフト10に積載されるコンテナ20の座標を算出する。
コンテナ20に設けられた反射板R1やフォークリフト10に設けられた反射板R2にはQRコード(登録商標)などの2次元コード情報Dが印刷されていてもよい。この場合、解析部102は反射板Rの範囲と判定した高強度範囲A2において反射光強度が閾値未満となるピクセルと、反射光強度が閾値以上となるピクセルを2値に分けて、その2値画像が2次元コード情報Dであると判定する。解析部102は高強度範囲A2内の2値画像に基づいて、2次元コード情報Dを解析する従来の手法により、その反射板Rが示す移動体のIDを読み取るようにしてもよい。
反射板Rは図7で示すように凹凸がもうけられていてもよい。この場合、解析部102は反射板Rの範囲と判定した高強度範囲A2の各ピクセルに対応する反射位置までの距離を算出し、その距離に基づいて隣接するピクセル間の距離の差が大きいピクセルと、隣接するピクセル間の距離が小さいピクセルとを検出する。解析部102は隣接するピクセルとの距離の大小に基づいて各ピクセルを2値化して、その2値画像が2次元コード情報Dであると判定する。解析部102は高強度範囲A2内の2値画像に基づいて、2次元コード情報Dを解析する従来の手法により、その反射板Rが示す移動体のIDを読み取るようにしてもよい。
空間認識装置1は少なくとも解析部を備えればよい。
解析部102は、検出範囲に位置する移動体に設けられた反射板に光を照射しその反射光を受光する光学装置から光の照射方向に応じた反射光から得られる情報を取得する。解析部102は、検出範囲の各座標における反射光から得られる情報の分布に基づいて反射板が設けられた移動体の位置を少なくとも判定する。
2・・・レーダ装置
3・・・操作端末
10・・・フォークリフト
20・・・コンテナ
101・・・制御部
102・・・解析部
103・・・車両情報取得部
104・・・表示部
105・・・記録部
Claims (8)
- 検出範囲に位置する移動体と当該移動体が運ぶ荷物とにそれぞれ設けられた反射板に光を照射しその反射光を受光する少なくとも3つ以上の光学装置から前記光の照射方向に応じた反射光から得られる情報を取得し、前記検出範囲の各座標における前記反射光から得られる情報の分布に基づいて前記反射板が設けられた前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの位置の遷移を検出し、前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの移動軌跡を解析することにより前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの移動状態の解析又は判定をする解析部、
を備える空間認識装置。 - 前記反射光から得られる情報の分布は前記反射光の強度が強度閾値を超える範囲の分布であり、前記解析部は、前記反射光の強度が強度閾値を超える範囲の分布に基づいて前記反射板が設けられた前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物との位置を少なくとも解析する
請求項1に記載の空間認識装置。 - 前記反射光から得られる情報の分布は前記光の照射時刻から前記反射光の受信時刻までの時間に基づく前記各座標に対応する実空間上の反射点までの距離の分布であり、前記解析部は、前記反射光の距離の分布に基づいて前記反射板が設けられた前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物との位置を少なくとも解析する
請求項1に記載の空間認識装置。 - 前記解析部は、前記反射板に設けられた反射領域の分布に基づいて、前記反射板が設けられた前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物との識別情報を解析する
請求項2に記載の空間認識装置。 - 前記解析部は、前記反射板に設けられた凹凸の分布に基づいて、前記反射板が設けられた前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物との識別情報を解析する
請求項3に記載の空間認識装置。 - 前記解析部は、前記荷物の移動状態に基づく作業の良否を解析する
請求項1から請求項5の何れか一項に記載の空間認識装置。 - 検出範囲に位置する移動体と当該移動体が運ぶ荷物とにそれぞれ設けられた反射板に光を照射しその反射光を受光する少なくとも3つ以上の光学装置から前記光の照射方向に応じた反射光から得られる情報を取得し、前記検出範囲の各座標における前記反射光から得られる情報の分布に基づいて前記反射板が設けられた前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの位置の遷移を検出し、前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの移動軌跡を解析することにより前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの移動状態の解析又は判定をする
空間認識方法。 - 空間認識装置のコンピュータを、
検出範囲に位置する移動体と当該移動体が運ぶ荷物とにそれぞれ設けられた反射板に光を照射しその反射光を受光する少なくとも3つ以上の光学装置から前記光の照射方向に応じた反射光から得られる情報を取得し、前記検出範囲の各座標における前記反射光から得られる情報の分布に基づいて前記反射板が設けられた前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの位置の遷移を検出し、前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの移動軌跡を解析することにより前記移動体と当該移動体が運ぶ荷物のそれぞれの移動状態の解析又は判定をする解析手段、
として機能させるプログラム。
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