JP7392503B2 - Control device and disconnection detection method - Google Patents
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Description
本発明は、モータなどの電動機の制御装置、及び、当該制御装置に備わる回転速度センサーの断線を検出する方法に関する。 The present invention relates to a control device for an electric motor such as a motor, and a method for detecting disconnection of a rotational speed sensor provided in the control device.
モータなどの電動機の制御装置は、電動機の回転速度をエンコーダなどのセンサーで測定し、電動機の回転速度の指令値と、センサーで測定した回転速度の実測値と、に基づいて電動機を制御する。従って、電動機を適切に制御するためには、回転速度を測定するセンサーが正常に動作し、センサーから制御装置に回転速度の測定結果が確実に入力される必要がある。 A control device for an electric motor such as a motor measures the rotational speed of the electric motor with a sensor such as an encoder, and controls the electric motor based on a command value of the rotational speed of the electric motor and an actual value of the rotational speed measured by the sensor. Therefore, in order to appropriately control the electric motor, it is necessary that the sensor that measures the rotational speed operate normally and that the measurement result of the rotational speed is reliably input from the sensor to the control device.
センサーから制御装置に回転速度の測定結果が入力されなくなった場合、センサーによる回転速度の実測値は0となる。従って、センサーにより測定される回転速度が0か否かによりセンサーの異常を判定する場合、例えば、電動機の回転が停止して回転速度の実測値が0となっているのか、又は、センサーの異常により回転速度の実測値が0となっているのか判別できない。 When the measurement result of the rotational speed is no longer input from the sensor to the control device, the actual value of the rotational speed measured by the sensor becomes zero. Therefore, when determining a sensor abnormality based on whether the rotational speed measured by the sensor is 0, for example, whether the rotation of the electric motor has stopped and the actual rotational speed value is 0, or whether the sensor is abnormal Therefore, it cannot be determined whether the actual measured value of the rotational speed is 0 or not.
回転速度を測定するセンサーに異常が生じたことを適切に検出するために、励磁電流方向電圧(d軸電圧とも呼ばれる)の指示値Vd *と、トルク電流方向電圧(q軸電圧とも呼ばれる)の指示値Vq *とを用い、tan-1(Vq */Vd *)との式から算出される値が一定時間内に所定値以上変化したか否か、又は、この算出値が所定値から外れたか否かに基づいて、当該センサーが断線したか否かを判定する技術が知られている(特許文献1を参照)。 In order to properly detect the occurrence of an abnormality in the sensor that measures the rotation speed, the indicated value V d * of the excitation current direction voltage (also called d-axis voltage) and the torque current direction voltage (also called q-axis voltage) are used. Using the indicated value V q * of A technique is known that determines whether or not the sensor is disconnected based on whether or not it deviates from a predetermined value (see Patent Document 1).
しかしながら、検証の結果、tan-1(Vq */Vd *)との式から算出された値を用いた方法であっても、適切にセンサーの断線が判定されない場合があることが判明した。具体的には、tan-1(Vq */Vd *)との式から算出される値が、電動機の動作開始時においてもセンサーの断線が生じたときに算出される値と類似した値となることが判明した。その結果、電動機の動作開始時において、実際には断線が生じていないのにセンサーに断線が生じたと判定される可能性があることが判明した。 However, as a result of verification, it was found that even with the method using the value calculated from the formula tan -1 (V q * /V d * ), there are cases where sensor disconnection is not properly determined. . Specifically, the value calculated from the formula tan -1 (V q * /V d * ) is similar to the value calculated when a sensor disconnection occurs even when the motor starts operating. It turned out that. As a result, it was found that when the electric motor starts operating, it may be determined that a wire breakage has occurred in the sensor, even though no wire breakage has actually occurred.
また、「tan-1(アークタンジェント)」のような複雑な演算を必要とする算出式を電動機の制御装置で用いた場合、アークタンジェントを用いた演算の実行時に制御装置に過大な負荷がかかるため、高速にセンサーの断線を判定できない。 Additionally, if a calculation formula that requires complex calculations such as "tan -1 (arctangent)" is used in a motor control device, an excessive load will be placed on the control device when performing calculations using arctangent. Therefore, it is not possible to quickly determine whether the sensor is disconnected.
本発明の目的は、電動機の制御装置において、電動機の回転速度を測定するセンサーの断線が生じたか否かを、制御装置に過大な負荷をかけることなく高速かつ確実に判定することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to quickly and reliably determine whether or not a wire breakage has occurred in a sensor that measures the rotational speed of an electric motor in a control device for an electric motor, without imposing an excessive load on the control device.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る制御装置は、電動機を制御する制御装置である。制御装置は、回転速度センサーと、電力制御部と、座標変換部と、モード移行部と、断線判定部と、を備える。回転速度センサーは、電動機の回転速度を測定する。電力制御部は、電動機の回転速度指令値と実測回転速度とに基づいて、電動機に供給する電力量を制御する。実測回転速度は、回転速度センサーから取得した電動機の実際の回転速度である。
座標変換部は、電動機に供給される電流量を座標変換してd軸電流値を算出する。モード移行部は、回転速度指令値が0でなく、かつ、実測回転速度が所定の回転速度以下であれば、断線判定モードに移行する。断線判定モードは、回転速度センサーに断線が生じたか否かを判定するモードである。断線判定部は、モード移行部が断線判定モードに移行した後にd軸電流値が所定の閾値を超えた場合に、回転速度センサーに断線が生じたと判定する。
A plurality of aspects will be described below as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
A control device according to one aspect of the present invention is a control device that controls an electric motor. The control device includes a rotation speed sensor, a power control section, a coordinate conversion section, a mode transition section, and a disconnection determination section. The rotation speed sensor measures the rotation speed of the electric motor. The power control unit controls the amount of power supplied to the electric motor based on the rotational speed command value and the measured rotational speed of the electric motor. The measured rotation speed is the actual rotation speed of the electric motor obtained from the rotation speed sensor.
The coordinate transformation unit coordinately transforms the amount of current supplied to the electric motor to calculate a d-axis current value. If the rotational speed command value is not 0 and the actual rotational speed is equal to or less than a predetermined rotational speed, the mode transition section transitions to the disconnection determination mode. The disconnection determination mode is a mode for determining whether or not a disconnection has occurred in the rotational speed sensor. The disconnection determination section determines that a disconnection has occurred in the rotational speed sensor when the d-axis current value exceeds a predetermined threshold after the mode transition section transitions to the disconnection determination mode.
上記の制御装置では、断線判定部が、電動機への回転速度の指令値である回転速度指令値が0でなく、かつ、電動機の実際の回転速度に対応する実測回転速度が所定の回転速度以下である状態となった後に、回転速度センサーに断線が生じたか否かを判定している。
回転速度指令値が0でなくかつ実測回転速度が所定の回転速度以下となる場合は、回転速度センサーに異常が発生している可能性が高い場合であるので、回転速度指令値が0でなくかつ実測回転速度が所定の回転数以下となった後に回転速度センサーの断線の判定をすることで、回転速度センサーの断線の誤検出が発生することを抑制できる。
また、回転速度センサーの断線を、d軸電流値が所定の閾値を超えたかどうか、すなわち、d軸電流値の大小で判定することにより、回転速度センサーの断線判定を複雑な演算により実行する必要がなくなるので、制御装置に過大な負荷をかけることなく高速に回転速度センサーの断線を判定できる。
In the above control device, the disconnection determination unit determines that the rotation speed command value, which is the command value of the rotation speed to the electric motor, is not 0, and the actual rotation speed corresponding to the actual rotation speed of the electric motor is equal to or lower than the predetermined rotation speed. After reaching a certain state, it is determined whether or not a disconnection has occurred in the rotational speed sensor.
If the rotation speed command value is not 0 and the actual rotation speed is less than the predetermined rotation speed, there is a high possibility that an abnormality has occurred in the rotation speed sensor. In addition, by determining whether the rotation speed sensor is disconnected after the measured rotation speed becomes equal to or less than the predetermined rotation speed, it is possible to suppress the occurrence of erroneous detection of disconnection of the rotation speed sensor.
In addition, it is necessary to perform complicated calculations to determine the disconnection of the rotation speed sensor by determining whether the d-axis current value exceeds a predetermined threshold, that is, the magnitude of the d-axis current value. Therefore, disconnection of the rotation speed sensor can be determined at high speed without placing an excessive load on the control device.
モード移行部は、断線判定モードに移行してから第1時間が経過した場合に、当該断線判定モードを終了してもよい。これにより、回転速度センサーの断線の誤検知を抑制できる。 The mode transition unit may end the disconnection determination mode when a first time period has passed since the transition to the disconnection determination mode. Thereby, it is possible to suppress false detection of disconnection of the rotational speed sensor.
断線判定部は、モード移行部が断線判定モードに移行後は第2時間毎にd軸電流値が所定の閾値を超えているか否かを判定してもよい。これにより、高速に回転速度センサーの断線を検知できる。 The disconnection determination unit may determine whether the d-axis current value exceeds a predetermined threshold every second time after the mode transition unit transitions to the disconnection determination mode. Thereby, disconnection of the rotational speed sensor can be detected at high speed.
上記の制御装置は、閾値決定部をさらに備えてもよい。閾値決定部は、回転速度指令値に基づいて閾値を決定する。これにより、指定された回転速度指令値に対して適切な閾値を選択できるので、回転速度センサーの断線を適切に判定できる。 The above control device may further include a threshold determining section. The threshold value determination unit determines the threshold value based on the rotation speed command value. Thereby, an appropriate threshold value can be selected for the specified rotational speed command value, so that disconnection of the rotational speed sensor can be appropriately determined.
閾値決定部は、回転速度指令値と閾値の最適値との関係を表す情報と、現在の回転速度指令値と、に基づいて閾値を決定してもよい。これにより、指定された回転速度指令値に対して最適な閾値を選択できるので、回転速度センサーの断線を適切に判定できる。 The threshold value determination unit may determine the threshold value based on the current rotation speed command value and information representing the relationship between the rotation speed command value and the optimal value of the threshold value. As a result, it is possible to select the optimal threshold value for the specified rotational speed command value, so that disconnection of the rotational speed sensor can be appropriately determined.
本発明の他の見地に係る断線検出方法は、回転速度センサーと、電力制御部と、を有する制御装置における回転速度センサーの断線検出方法である。回転速度センサーは、電動機の回転速度を測定する。電力制御部は、電動機の回転速度指令値と実測回転速度とに基づいて、電動機に供給する電力量を制御する。実測回転速度は、回転速度センサーから取得した電動機の実際の回転速度である。回転速度センサーの断線検出方法は、以下のステップを備える。
◎回転速度センサーから実測回転速度を取得するステップ。
◎電動機に供給される電流量を座標変換してd軸電流値を算出するステップ。
◎回転速度指令値が0でなく、かつ、実測回転速度が所定の回転速度以下であれば、回転速度センサーに断線が生じたか否かを判定する断線判定モードに移行するステップ。
◎断線判定モードに移行した後にd軸電流値が所定の閾値を超えた場合に、回転速度センサーに断線が生じたと判定するステップ。
A disconnection detection method according to another aspect of the present invention is a disconnection detection method of a rotation speed sensor in a control device having a rotation speed sensor and a power control section. The rotation speed sensor measures the rotation speed of the electric motor. The power control unit controls the amount of power supplied to the electric motor based on the rotational speed command value and the measured rotational speed of the electric motor. The measured rotation speed is the actual rotation speed of the electric motor obtained from the rotation speed sensor. The disconnection detection method for a rotational speed sensor includes the following steps.
◎Step to obtain the actual rotation speed from the rotation speed sensor.
◎Step of converting the coordinates of the amount of current supplied to the motor to calculate the d-axis current value.
◎If the rotational speed command value is not 0 and the actual rotational speed is less than or equal to a predetermined rotational speed, a step of shifting to a disconnection determination mode in which it is determined whether or not a disconnection has occurred in the rotational speed sensor.
◎Step of determining that a wire breakage has occurred in the rotational speed sensor if the d-axis current value exceeds a predetermined threshold after shifting to wire breakage determination mode.
上記の断線検出方法では、電動機への回転速度の指令値である回転速度指令値が0でなく、かつ、電動機の実際の回転速度に対応する実測回転速度が所定の回転速度以下である状態となった後に、回転速度センサーに断線が生じたか否かを判定している。
回転速度指令値が0でなくかつ実測回転速度が所定の回転速度以下となる場合は、回転速度センサーに異常が発生している可能性が高い場合であるので、回転速度指令値が0でなくかつ実測回転速度が所定の回転速度以下となった後に回転速度センサーの断線の判定をすることで、回転速度センサーの断線の誤検出が発生することを抑制できる。
また、回転速度センサーの断線を、d軸電流値が所定の閾値を超えたかどうか、すなわち、d軸電流値の大小で判定することにより、回転速度センサーの断線判定を複雑な演算により実行する必要がなくなるので、制御装置に過大な負荷をかけることなく高速に回転速度センサーの断線を判定できる。
In the above disconnection detection method, the rotation speed command value, which is the command value of the rotation speed to the electric motor, is not 0, and the actual rotation speed corresponding to the actual rotation speed of the electric motor is less than or equal to the predetermined rotation speed. After that, it is determined whether or not a disconnection has occurred in the rotational speed sensor.
If the rotation speed command value is not 0 and the actual rotation speed is less than the predetermined rotation speed, there is a high possibility that an abnormality has occurred in the rotation speed sensor. Further, by determining whether the rotation speed sensor is disconnected after the measured rotation speed becomes equal to or less than the predetermined rotation speed, it is possible to suppress the occurrence of erroneous detection of disconnection of the rotation speed sensor.
In addition, it is necessary to perform complicated calculations to determine the disconnection of the rotation speed sensor by determining whether the d-axis current value exceeds a predetermined threshold, that is, the magnitude of the d-axis current value. Therefore, disconnection of the rotation speed sensor can be determined at high speed without placing an excessive load on the control device.
上記の断線検出方法は、断線判定モードに移行してから第1時間が経過した場合に、当該断線判定モードを終了するステップをさらに備えてもよい。これにより、回転速度センサーの断線の誤検知を抑制できる。 The above-described wire breakage detection method may further include the step of terminating the wire breakage determination mode when a first period of time has elapsed since transition to the wire breakage determination mode. Thereby, it is possible to suppress false detection of disconnection of the rotational speed sensor.
回転速度センサーの断線を判定するステップは、断線判定モードに移行後は第2時間毎にd軸電流値が所定の閾値を超えているか否かを判定するステップを含んでもよい。これにより、高速に回転速度センサーの断線を検知できる。 The step of determining whether the rotational speed sensor is disconnected may include determining whether the d-axis current value exceeds a predetermined threshold every second time after transitioning to the disconnection determination mode. Thereby, disconnection of the rotational speed sensor can be detected at high speed.
上記の断線検出方法は、回転速度指令値に基づいて閾値を決定するステップをさらに備えてもよい。これにより、指定された回転速度指令値に対して適切な閾値を選択できるので、回転速度センサーの断線を適切に判定できる。 The disconnection detection method described above may further include a step of determining a threshold value based on the rotational speed command value. Thereby, an appropriate threshold value can be selected for the specified rotational speed command value, so that disconnection of the rotational speed sensor can be appropriately determined.
閾値を決定するステップは、回転速度指令値と閾値の最適値との関係を表す情報と、現在の回転速度指令値と、に基づいて閾値を決定するステップを含んでもよい。これにより、指定された回転速度指令値に対して最適な閾値を選択できるので、回転速度センサーの断線を適切に判定できる。 The step of determining the threshold value may include the step of determining the threshold value based on the current rotation speed command value and information representing a relationship between the rotation speed command value and the optimal value of the threshold value. As a result, it is possible to select the optimal threshold value for the specified rotational speed command value, so that disconnection of the rotational speed sensor can be appropriately determined.
電動機を制御する制御装置において、電動機の回転速度を測定する回転速度センサーの断線の誤検出を抑制しつつ、制御装置に過大な負荷をかけることなく高速に回転速度センサーの断線を判定できる。 In a control device that controls an electric motor, disconnection of the rotation speed sensor can be determined at high speed without placing an excessive load on the control device while suppressing erroneous detection of disconnection of the rotation speed sensor that measures the rotation speed of the motor.
1.第1実施形態
(1)制御装置の概略
以下、第1実施形態に係る制御装置53a、53b(図2)を説明する。第1実施形態に係る制御装置53a、53bは、「ベクトル制御」により、永久磁石同期モータなどの三相交流により動作する電動機33a、33bを制御する装置である。ベクトル制御を採用する制御装置53a、53bは、「d軸電流」及び「q軸電流」とのd-q座標に定義される直流電流を座標変換して、電動機33a、33bを駆動する三相交流を制御する。すなわち、ベクトル制御を採用する制御装置53a、53bは、直流電流であるd軸電流及びq軸電流を調整することにより、電動機33a、33bを動作させる三相交流電力を制御する。
1. First Embodiment (1) Outline of Control Device The
ベクトル制御で用いられるd-q座標において、d軸は電動機の回転子(ロータ)の磁束の向き(N極の向き)と平行な方向に定められた軸であり、q軸はd軸とは垂直な方向(すなわち、回転子の磁束の向きとは垂直な方向)に定められた軸である。d軸電流は、電動機33a、33bの回転子の磁束の向きに対する三相交流出力の位相差に依存する電流であり、q軸電流は、電動機33a、33bの回転子(出力回転軸)が発生するトルクに依存する電流である。
In the d-q coordinates used in vector control, the d-axis is an axis set in a direction parallel to the magnetic flux direction (north pole direction) of the rotor of the electric motor, and the q-axis is different from the d-axis. It is an axis defined in a vertical direction (that is, a direction perpendicular to the direction of the magnetic flux of the rotor). The d-axis current is a current that depends on the phase difference of the three-phase AC output with respect to the direction of the magnetic flux of the rotors of the
また、第1実施形態に係る制御装置53a、53bは、電動機33a、33bの回転速度を測定する回転速度センサー35a、35bと接続され、回転速度センサー35a、35bにより測定された電動機33a、33bの実際の回転速度(実測回転速度と呼ぶ)と、電動機33a、33bの回転速度の指令値(回転速度指令値と呼ぶ)と、の差分に基づいて、上記q軸電流を調整する。これにより、制御装置53a、53bは、電動機33a、33bを、回転速度指令値で示された回転速度で回転させるよう制御できる。
Further, the
以下に説明する第1実施形態において、制御装置53a、53bは、走行台車100が有する電動機33a、33bの制御に用いられる。この電動機33a、33bのそれぞれの出力回転軸には走行車輪31a、31bが接続されているので、制御装置53a、53bにより電動機33a、33bの回転を制御することで、走行台車100の走行を制御できる。なお、「出力回転軸」とは、電動機33a、33bの回転子の回転に従って回転する軸のことを言い、以下の説明でも同様の意味で用いられる。
In the first embodiment described below,
(2)走行台車
以下、図1を用いて、制御装置53a、53bは、が使用される走行台車100の構成を説明する。図1は、走行台車の構成を示す図である。走行台車100は、本体1と、一対の走行部3a、3bと、制御部5と、を備える。
本体1は、走行台車100の本体を構成する筐体である。図1に示す走行台車100の本体1は、円柱形状を有している。しかし、これに限られず、本体1の形状は任意とできる。なお、本体1には、走行台車100を操作する操作装置(図示せず)が設けられてもよい。
(2) Traveling trolley The configuration of the traveling
The
一対の走行部3a、3bは、それぞれ、本体1において、前進方向(図1)に垂直な幅方向の左右側に設けられる。具体的には、走行部3aが前進方向に対して本体1の左側に設けられ、走行部3bが前進方向に対して本体1の右側に設けられる。すなわち、走行台車100は、二輪差動型の走行台車である。
The pair of running
一対の走行部3a、3bは、それぞれ、走行車輪31a、31bと、各走行車輪31a、31bに対応して設けられた電動機33a、33bと、を有している。すなわち、走行部3a、3bは、対応する走行車輪31a、31bを独立して回転させることができる。なお、各走行車輪31a、31bは、公知の減速機構を介して、電動機33a、33bの出力回転軸に接続されている。
The pair of running
上記の構成を有する一対の走行部3a、3bを有する走行台車100は、走行車輪31a、31bを同一の回転速度にて回転することにより、走行台車100を直進させることができる。一方、走行車輪31a、31bの回転方向を同一としつつ回転速度を異ならせることにより、走行台車100を直進又は後進させながらその方位(姿勢)を変化できる。さらに、走行車輪31a、31bを互いに逆方向に同一の回転速度にて回転させることにより、走行台車100をその場で回転させることができる。
The traveling
本実施形態において、電動機33a、33bは、例えば、三相交流を動力源として回転子(出力回転軸)を回転させる三相同期モータである。具体的には、電動機33a、33bは、例えば、SPMモータ(Surface Permanent Magnet Motor)である。SPMモータは、回転子の表面に永久磁石を貼り合わせた構成の回転界磁形式の同期モータである。
In this embodiment, the
また、一対の走行部3a、3bは、電動機33aの出力回転軸に接続された回転速度センサー35a、及び、電動機33bの出力回転軸に接続された回転速度センサー35bをさらに有している。回転速度センサー35a、35bは、対応する電動機33aの出力回転軸の回転速度を測定するセンサーである。回転速度センサー35a、35bは、例えば、電動機33a、33bの出力回転軸が回転するときに、当該回転に従ってパルス信号を出力するインクリメンタル型のエンコーダである。
Furthermore, the pair of running
回転速度センサー35a、35bがインクリメンタル型のエンコーダである場合、電動機33a、33bの出力回転軸の回転速度は、対応する回転速度センサー35a、35bから出力される単位時間あたりのパルス数から算出できる。
When the
制御部5は、CPU、ストレージとしての記憶装置(RAM、ROM、HDD、SSDなど)、及び各種インターフェースなどを備えるコンピュータにより構成されるコンピュータシステムあり、走行台車100の各種制御を実行する。具体的には、制御部5は、電動機33a、33bの回転速度を制御して、走行台車100の走行を制御する。
制御部5による上記の制御機能の一部又は全部は、記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで実現されてもよいし、SoC(System on Chip)などのハードウェアによっても実現されてもよい。制御部5の具体的な構成については、後ほど詳しく説明する。
The
Some or all of the above control functions by the
走行台車100は、さらに、補助輪7を備えてもよい。図1に示すように、補助輪7は、本体1の前後左右に合計4つ設けられる。補助輪7は、走行台車100の走行に従って回転する従動輪である。本体1の前後左右に補助輪7を設けることで、走行台車100を安定させることができる。
The traveling
(3)制御部の具体的構成
次に、図2を用いて、制御部5の具体的構成を説明する。図2は、制御部の具体的構成を示す図である。上記のように、制御部5は、走行台車100の走行を制御する機能を有している。この機能を実現するために、制御部5は、上位コントローラ51と、制御装置53a、53bと、を有している。
なお、本実施形態において、制御部5において、上位コントローラ51及び制御装置53a、53bは、それぞれ、個別のコンピュータシステムにより構成される。しかし、これに限られず、以下に説明する上位コントローラ51及び制御装置53a、53bの機能を、1つのコンピュータシステムで実現してもよい。
(3) Specific configuration of control unit Next, the specific configuration of the
Note that in the present embodiment, in the
上位コントローラ51は、制御装置53a、53bに対して走行台車100の走行に関する指令を出力する。具体的には、上位コントローラ51は、例えば、本体1に設けた操作装置によるユーザの操作を受け付け、当該ユーザの操作に基づいて電動機33a、33bの回転速度の指令値(回転速度指令値と呼ぶ)を算出し、対応する制御装置53a、53bに出力する。これにより、本体1に設けられた操作装置を用いて走行台車100を操作できる。
The
その他、上位コントローラ51は、例えば、無線コントローラなどの本体1に設けられていない操作装置からユーザの操作を受け付け、当該ユーザの操作に基づいて回転速度指令値を算出し、対応する制御装置53a、53bに出力してもよい。これにより、無線コントローラなどを用いて走行台車100を操作できる。
In addition, the
また、上位コントローラ51には、各種センサー55が接続されていてもよい。この場合、上位コントローラ51は、回転速度センサー35a、35bから入力した実測回転速度、及び/又は、各種センサー55から入力した情報に基づいて、回転速度指令値を算出し対応する制御装置53a、53bに出力してもよい。
Furthermore,
具体的には、例えば、各種センサー55としてレーザレンジファインダ(LRF)などの走行台車100の周囲の地図情報を取得できるセンサーを上位コントローラ51に接続できる。この場合、上位コントローラ51は、例えば、各種センサー55にて取得した地図情報(ローカルマップ)と、走行環境全体を表す地図情報(グローバルマップ)と、予め取得したグローバルマップ上の走行経路データと、必要に応じて回転速度センサー35a、35bから入力した実測回転速度と、に基づいて、走行経路データに示された走行経路を自律的に再現するための回転速度指令値を算出し、対応する制御装置53a、53bに出力できる。
Specifically, for example, a sensor capable of acquiring map information around the traveling
制御装置53a、53bは、それぞれ、対応する電動機33a、33bを制御する。具体的には、制御装置53a、53bは、対応する電動機33a、33bの回転速度指令値を上位コントローラ51から入力し、当該回転速度指令値と、対応する回転速度センサー35a、35bから入力した実測回転速度と、に基づいて、対応する電動機33a、33bに供給する電力量を制御する。
また、本実施形態において、制御装置53a、53bは互いに接続され、一方の制御装置53a、53bにおいて対応する回転速度センサー35a、35bの断線を検出した時には、他方の制御装置53a、53bにその旨を通知可能となっている。これにより、一方の制御装置53a、53bの対応する回転速度センサー35a、35bにて断線があった場合に、他方の制御装置53a、53bにより制御される電動機33a、33bを即時に停止できる。なお、制御装置53a、53bの具体的な構成は、後ほど詳しく説明する。
Further, in this embodiment, the
(4)制御装置の具体的構成
(4-1)全体構成
次に、図3を用いて、第1実施形態に係る制御装置53a、53bの具体的構成を説明する。まずは、制御装置53a、53bの全体構成を説明する。図3は、制御装置の全体構成を示す図である。なお、制御装置53a、53bは同一の構成を有するので、以下の説明では、制御装置53aを例にとって制御装置53a、53bの構成を説明する。
図3に示すように、制御装置53aは、電力制御部531と、第1座標変換部533(座標変換部の一例)と、断線検出部535と、を有する。
(4) Specific configuration of control device (4-1) Overall configuration Next, the specific configuration of the
As shown in FIG. 3, the
電力制御部531は、電動機33aの回転速度指令値(以下、回転速度指令値ω*と定義する)と、実測回転速度(以下、実測回転速度ωと定義する。実測回転速度ωは、電動機33aの出力回転軸の角速度と定義する)とに基づいて、電動機33aに供給する電力量を制御する。実測回転速度ωは、回転速度センサー35aから取得した電動機33aの実際の回転速度である。実測回転速度ωは、具体的には、回転速度センサー35aから出力された単位時間あたりのパルス数を、電動機33aの出力回転軸の回転速度に変換することで算出される。この変換は、後述する角度変換部531iにより実行される。
本実施形態において、電力制御部531は、ベクトル制御を用いて電動機33aに供給する電力量を算出する。電力制御部531のより具体的な構成は、後ほど説明する。
The
In this embodiment, the
第1座標変換部533は、電動機33aに供給される電流量を座標変換して、d軸電流値(以下、d軸電流値idと定義する)及びq軸電流値(以下、q軸電流値iqと定義する)を算出する。具体的には、第1座標変換部533は、例えば、電動機33aに供給される三相電流(u相電流iu、v相電流iv、w相電流iw)のうちu相電流iuとv相電流ivを入力し、クラーク(Clarke)変換により三相電流(三次元の電流値)をα-β座標上の二次元の電流値に変換し、さらに当該二次元の電流値をパーク(Park)変換によりd-q座標上のq軸電流値iqとd軸電流値idに変換する。
第1座標変換部533は、上記の座標変換を実行するために、角度変換部531iから電動機33aの回転子(出力回転軸)の回転角度θを入力する。
The first coordinate
The first coordinate
なお、電動機33aに供給される電流量は、電力制御部531の駆動部531h(後述)と電動機33aとを接続する配線に設けられた電流検出器533aにより測定され、第1座標変換部533に入力される。電流検出器533aは、例えば、上記配線に電流が流れることにより発生する磁界を検出することで電流量を測定するセンサー(例えば、ホール素子など)、シャント抵抗などの上記配線に流れる電流を電圧に変換する素子などである。
また、三相電流のうちw相電流iwは、iu+iv+iw=0との式から算出できる。
Note that the amount of current supplied to the
Further, among the three-phase currents, the w-phase current i w can be calculated from the formula i u +i v +i w =0.
第1座標変換部533の上記機能は、制御部5を構成するコンピュータシステムの記憶装置に記憶され当該コンピュータシステムにより実行されるプログラムにより実現されてもよいし、回路などのハードウェアにより実現されてもよい。
The above-mentioned functions of the first coordinate
断線検出部535は、回転速度センサー35aの断線を検出する。具体的には、断線検出部535は、上位コントローラ51から入力した回転速度指令値ω*が0ではなく、かつ、角度変換部531iから入力した実測回転速度ωが所定の回転速度以下である場合に、第1座標変換部533から入力したd軸電流値idが所定の閾値以上であれば、回転速度センサー35aに断線が生じたと判定する。
The
また、断線検出部535は、回転速度センサー35aに断線が生じたか否かの判定結果を、他方の制御装置53bの断線検出部535に出力する。なお、後述するように、回転速度センサー35aに断線が生じた場合には、電動機33aはその断線に応じて回転を停止する。
Moreover, the
その一方で、他方の回転速度センサー35bに断線が生じたと判定されて他方の制御装置53bから回転速度センサー35bが断線したとの判定結果が送信されてくると、断線検出部535は、電動機33aの回転を停止させるために、例えば、電力制御部531の速度制御部531b(後述)に対して、q軸電流指示値iq
*(後述)を加速時のq軸電流iqとは逆方向の電流とする指令(回転停止指令と呼ぶ)を出力する。
その他、電動機33aに回転を停止させるブレーキが設けられている場合には、断線検出部535は、電力制御部531の速度制御部531bに対して、電動機33aの励磁を停止し(サーボオフ)、当該ブレーキを用いて減速するよう指令してもよい。
On the other hand, when it is determined that the other
In addition, if the
上記の機能を有することで、断線検出部535は、回転速度センサー35a、35bの断線の誤検出を抑制しつつ、制御装置53a、53bに過大な負荷をかけることなく高速に回転速度センサー35a、35bの断線を判定できる。断線検出部535の具体的な機能ブロック構成は、後ほど詳しく説明する。
By having the above-mentioned functions, the
(4-2)電力制御部の具体的構成
次に、図3を用いて、電動機33aに供給する電力量をベクトル制御により制御する電力制御部531の具体的構成を説明する。なお、以下に説明する電力制御部531の構成の一部は、制御部5(制御装置53a)の記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムにより実現され、他の一部はハードウェアにより実現される。具体的には、例えば、電力制御部531の駆動部531hはハードウェアにより実現される一方、電力制御部531の他の構成はコンピュータプログラムにより実現される。
(4-2) Specific Configuration of Power Control Unit Next, with reference to FIG. 3, a specific configuration of the
電力制御部531は、第1差分算出部531aを有する。第1差分算出部531aは、上位コントローラ51から入力した回転速度指令値ω*と、角度変換部531iから入力した実測回転速度ωと、の差分ω*-ωを算出する。
電力制御部531は、速度制御部531bを有する。速度制御部531bは、第1差分算出部531aにて算出された差分ω*-ωに基づいて、q軸電流指示値iq
*を算出する。q軸電流指示値iq
*は、電動機33aの出力回転軸が出力するトルクを制御する指示値である。また、差分ω*-ωに基づいて算出されるので、q軸電流指示値iq
*は、電動機33aの回転速度を回転速度指令値ω*に近づけるための指示値である。
The
The
電力制御部531は、第2差分算出部531cを有する。第2差分算出部531cは、速度制御部531bから入力したq軸電流指示値iq
*と、第1座標変換部533から入力したq軸電流値iqと、の差分iq
*-iqを算出する。
電力制御部531は、第3差分算出部531dを有する。第3差分算出部531dは、d軸電流指示値id
*と、第1座標変換部533から入力したd軸電流値idと、の差分id
*-idを算出する。d軸電流指示値id
*は、電動機33aに供給する三相電流の位相と電動機33aの回転子の位相との位相差に関する指示値である。本実施形態では、d軸電流指示値id
*は0に設定される。
The
The
電力制御部531は、q軸電流制御部531eを有する。q軸電流制御部531eは、第2差分算出部531cにて算出された差分iq
*-iqに基づいて、q軸電圧指示値Vq
*を算出する。差分iq
*-iqに基づいて算出されるので、q軸電圧指示値Vq
*は、q軸電流指示値iq
*に対応した三相交流電力を電動機33aに出力するための指示値である。q軸電流制御部531eは、例えば、差分iq
*-iqを入力としたPI制御により、q軸電圧指示値Vq
*を算出する。
The
電力制御部531は、d軸電流制御部531fを有する。d軸電流制御部531fは、第3差分算出部531dにて算出された差分id
*-idに基づいて、d軸電圧指示値Vd
*を算出する。差分id
*-idに基づいて算出されるので、d軸電圧指示値Vd
*は、d軸電流指示値id
*に対応した三相交流電力を電動機33aに出力するための指示値である。d軸電流制御部531fは、例えば、差分id
*-idを入力としたPI制御により、d軸電圧指示値Vd
*を算出する。
The
電力制御部531は、第2座標変換部531gを有する。第2座標変換部531gは、q軸電流制御部531eから入力したq軸電圧指示値Vq
*と、d軸電流制御部531fから入力したd軸電圧指示値Vd
*と、のd-q座標上の二次元の電圧指示値を座標変換して、三相交流電力を出力する駆動部531hに入力する三相交流電圧の指示値(u相電圧指示値Vu
*、v相電圧指示値Vv
*、w相電圧指示値Vw
*)を算出する。
The
具体的には、第2座標変換部531gは、例えば、q軸電圧指示値Vq
*とd軸電圧指示値Vd
*とのd-q座標上の二次元の電圧指示値を逆パーク変換によりα-β座標上の二次元の電圧指示値に変換し、さらにα-β座標上の二次元の電圧指示値を空間ベクトル変換により三相交流電圧の指示値(u相電圧指示値Vu
*、v相電圧指示値Vv
*、w相電圧指示値Vw
*)に変換する。
第2座標変換部531gは、上記の座標変換を実行するために、角度変換部531iから電動機33aの回転子(出力回転軸)の回転角度θを入力する。
Specifically, the second coordinate
The second coordinate
電力制御部531は、駆動部531hを有する。駆動部531hは、第2座標変換部531gから入力した三相交流電圧の指示値(u相電圧指示値Vu
*、v相電圧指示値Vv
*、w相電圧指示値Vw
*)に基づいて、三相交流電力を発生させ、電動機33aに供給する。
具体的には、駆動部531hは、三相交流電圧の指示値(u相電圧指示値Vu
*、v相電圧指示値Vv
*、w相電圧指示値Vw
*)に基づいて、三相交流電圧(u相電圧指示値Vu、v相電圧指示値Vv、w相電圧指示値Vw)を発生させ、電動機33aに出力する。
The
Specifically, the
駆動部531hは、例えば、三相交流電圧の指示値(u相電圧指示値Vu
*、v相電圧指示値Vv
*、w相電圧指示値Vw
*)に基づいてスイッチング素子のスイッチングを行い、三相交流電圧を発生させるインバーターである。
For example, the
電力制御部531は、角度変換部531iを有する。角度変換部531iは、回転速度センサー35aから出力される信号に基づいて、電動機33aの回転子(出力回転軸)の回転角度θと実測回転速度ωとを算出する。
回転速度センサー35aがインクリメンタル型のエンコーダである場合、角度変換部531iは、例えば、回転速度センサー35aから出力されたパルス数と、電動機33aの回転子(出力回転軸)の1回転あたりのパルス数と、に基づいて回転角度θを算出できる。一方、例えば、回転速度センサー35aから単位時間あたりに出力されたパルス数に基づいて、実測回転速度ωを算出できる。
The
When the
上記の構成を有する電力制御部531においては、回転速度指令値ω*と実測回転速度ωとの差分ω*-ωから電動機33aのトルクに依存するq軸電流指示値iq*が算出され、さらにq軸電流指示値iq*とq軸電流値iqとの差分(iq*-iq)が座標変換されて三相交流電力が発生し、発生した三相交流電力が電動機33aに供給される。すなわち、電力制御部531は、回転速度指令値ω*と実測回転速度ωとの差分に基づいて電動機33aに供給する三相交流の電力量を制御することで、走行台車100を上位コントローラ51から指令された速度で走行できる。
In the
(4-3)断線検出部の具体的構成
次に、図4を用いて、断線検出部535の具体的な機能ブロック構成を説明する。図4は、断線検出部の機能ブロック構成を示す図である。なお、以下に示す断線検出部535の各機能ブロックにより実現される機能の一部又は全部は、制御部5(制御装置53a)を構成するコンピュータシステムの記憶装置に記憶され、当該コンピュータシステムで実行されるプログラムにより実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
図4に示すように、断線検出部535は、モード移行部535aと、断線判定部535bと、を機能ブロックとして有する。
(4-3) Specific Configuration of Disconnection Detection Unit Next, a specific functional block configuration of the
As shown in FIG. 4, the
モード移行部535aは、上位コントローラ51から入力した回転速度指令値ω*と、角度変換部531iから入力した実測回転速度ωと、に基づいて、断線判定モードに移行するか否かを決定する。断線判定モードは、断線判定部535bに対して、回転速度センサー35aに断線が生じたか否かを判定させるモードである。
本実施形態において、モード移行部535aは、回転速度指令値ω*が0でなく(すなわち、上位コントローラ51から電動機33aの回転停止が指令されておらず)、かつ、実測回転速度ωが所定の回転速度以下である場合に、断線判定モードに移行する。
The
In the present embodiment, the
断線判定モードに移行するか否かの基準の1つである、実測回転速度ωが所定の回転速度以下であるとの条件において、「所定の回転速度」は、例えば、回転速度センサー35aの分解能と、回転速度センサー35aが出力する信号のサンプリング周期と、に基づいて決定される。
具体的には、「所定の回転速度」は、例えば、回転速度センサー35aにて検出できる実測回転速度ωの下限値と、上位コントローラ51から指令される回転速度指令値ω*の下限値の間の値として設定されるのが好ましい。
Under the condition that the measured rotational speed ω is less than or equal to a predetermined rotational speed, which is one of the criteria for transitioning to the disconnection determination mode, the “predetermined rotational speed” is, for example, the resolution of the rotational speed sensor 35a. and the sampling period of the signal output by the
Specifically, the "predetermined rotational speed" is, for example, between the lower limit of the actual rotational speed ω that can be detected by the
より具体的には、例えば、上位コントローラ51から出力される回転速度指令値ω*の値が数百rpm~数千rpmの範囲となる場合、上記の「所定の回転速度」は100rpm以下とできる。本実施形態では、「所定の回転速度」を10rpmとしている。
More specifically, for example, if the value of the rotational speed command value ω* output from the
上記の断線判定モードに移行する条件、すなわち、回転速度指令値ω*が0でなく、かつ、実測回転速度ωが所定の回転速度以下であるとの条件は、電動機33aの停止が指令されていないにも拘わらず実際の回転速度が電動機33aの停止を示していることを意味している。すなわち、上記の条件に当てはまる場合には、回転速度センサー35aに異常が発生している可能性が高い。
従って、回転速度指令値ω*が0でなく、かつ、実測回転速度ωが所定の回転速度以下となって回転速度センサー35aに異常が発生している可能性が高い場合に断線判定モードに移行して、その移行後に回転速度センサー35aの断線の判定をすることで、回転速度センサー35aの断線の誤検出が発生することを抑制できる。
The conditions for shifting to the disconnection determination mode described above, that is, the rotational speed command value ω * is not 0 and the actual rotational speed ω is less than or equal to the predetermined rotational speed, are that the
Therefore, when the rotational speed command value ω * is not 0 and the actual rotational speed ω is less than the predetermined rotational speed, and there is a high possibility that an abnormality has occurred in the
また、本実施形態において、モード移行部535aは、断線判定モードに移行してからの経過時間を計数し、断線判定モードに移行してから第1時間が経過した場合に、現在移行中の断線判定モードを終了する。断線判定モードを終了する第1時間は、例えば、40msと設定できる。このように、断線判定モードの継続時間を第1時間に限定することにより、回転速度センサー35aの断線の誤検知を抑制できる。
Further, in this embodiment, the
さらに、モード移行部535aは、断線判定モードに移行してから第1時間が経過する前であっても、回転速度指令値ω*が0でなく、かつ、実測回転速度ωが所定の回転速度以下との条件を満たさなくなった場合、すなわち、回転速度指令値ω*が0であるか、又は、実測回転速度ωが所定の回転速度よりも大きくなった場合には、断線判定モードを終了する。
Furthermore, the
言い換えると、電動機33aが上位コントローラ51からの指令どおり停止しているか、又は、回転速度センサー35aが正常に動作しており実測回転速度ωが適切に算出されていると考えられる場合には、第1時間の経過前であっても、断線判定モードを終了する。これにより、回転速度センサー35aの断線の誤検知を抑制できる。
In other words, if the
断線判定部535bは、モード移行部535aが断線判定モードに移行した後に、第1座標変換部533にて算出されたd軸電流値idを入力し、当該d軸電流値idの値を監視する。断線判定部535bは、断線判定モードの移行後に第1座標変換部533から入力したd軸電流値idが所定の閾値を超えていた場合に、回転速度センサー35aに断線が生じたと判定する。
The
断線判定部535bは、回転速度センサー35aに断線が生じたと判定した場合、この断線判定結果を、他方の制御装置53bの断線検出部535に出力する。これにより、回転速度センサー35aに断線が生じたときに、速やかに他方の電動機33bの回転を停止できる。
When the
本実施形態において、断線判定部535bは、モード移行部535aが断線判定モードに移行後は第2時間毎にd軸電流値idを監視し、d軸電流値idが所定の閾値を超えているか否かを判定する。すなわち、断線判定部535bは、断線判定モードの移行後に第2時間周期でd軸電流値idが所定の閾値を超えているか否かを判定する。なお、d軸電流値idを監視する周期である第2時間は、例えば、1msと設定できる。これにより、断線判定部535bは、高速に回転速度センサー35aの断線を検知できる。
In this embodiment, the
図4に示すように、断線検出部535は、回転停止指令部535cを有している。回転停止指令部535cは、他方の制御装置53bから他方の回転速度センサー35bが断線したとの判定結果を受信したときに及び/又は自身の断線判定部535bが断線を判定したときに、電力制御部531の速度制御部531bに対して、回転停止指令を出力する。
これにより、自身又は他方の回転速度センサー35bで断線が発生した場合に、速やかに制御装置53aが制御する電動機33aの回転を停止できる。
As shown in FIG. 4, the
Thereby, when a disconnection occurs in the
また、本実施形態において、断線検出部535は、閾値決定部535dをさらに有する。閾値決定部535dは、上位コントローラ51が現在出力している回転速度指令値ω*に基づいて、断線判定部535bがd軸電流値idと比較する閾値を決定する。
後述するように、回転速度センサー35aが断線する直前の回転速度指令値ω*と、回転速度センサー35aが断線したときのd軸電流値idとの間には相関関係があることが判明している。従って、閾値決定部535dが、現在の回転速度指令値ω*(断線直前の回転速度指令値ω*)に基づいて、回転速度センサー35aの断線判定に用いる所定の閾値を決定することで、回転速度センサー35aの断線を適切に判定できる。
Furthermore, in this embodiment, the
As will be described later, it has been found that there is a correlation between the rotational speed command value ω * immediately before the
本実施形態において、閾値決定部535dは、予め取得した最適閾値情報TIと、現在の回転速度指令値ω*と、に基づいて所定の閾値を決定している。最適閾値情報TIは、回転速度指令値ω*と閾値の最適値(最適閾値)との関係を表す情報である。この最適閾値情報TIに基づいて回転速度センサー35aの断線判定に用いる閾値を決定することで、指定された回転速度指令値ω*に対して最適な閾値を選択できるので、回転速度センサー35aの断線を適切に判定できる。
In this embodiment, the
最適閾値情報TIは、例えば、複数の回転速度指令値ω*と各回転速度指令値ω*に対して最適な閾値とを関連付けて記憶するテーブルであってもよいし、回転速度指令値ω*と最適な閾値との関係を表した式であってもよい。
なお、最適閾値情報TIが上記のテーブルで表される場合には、当該テーブルに存在しない回転速度指令値ω*に対する最適閾値は、例えば、当該回転速度指令値ω*に近い2つの回転速度指令値ω*とそれに対応する2つの最適閾値とをテーブルから選択し、2つの回転速度指令値ω*とそれに対応する2つの最適閾値とを用いた線形補間により算出できる。
最適閾値情報TIの具体的な例については、後ほど詳しく説明する。
The optimal threshold information TI may be, for example, a table that stores a plurality of rotational speed command values ω * and optimal threshold values for each rotational speed command value ω * in association with each other, or a rotational speed command value ω * It may be an expression expressing the relationship between and the optimal threshold value.
Note that when the optimal threshold information TI is represented by the above table, the optimal threshold for a rotation speed command value ω * that does not exist in the table is, for example, two rotation speed commands close to the rotation speed command value ω * . The value ω * and the two optimal threshold values corresponding thereto can be selected from the table, and calculation can be performed by linear interpolation using the two rotational speed command values ω * and the two optimal threshold values corresponding thereto.
A specific example of the optimal threshold information TI will be described in detail later.
本実施形態において、断線検出部535は、記憶部535eをさらに有する。記憶部535eは、制御部5(制御装置53a)を構成するコンピュータシステムの記憶装置に設けられた記憶領域の一部であり、断線検出部535で用いられる各種情報を記憶する。具体的には、記憶部535eは、上記の最適閾値情報TIを記憶する。
In this embodiment, the
上記の構成を機能ブロックとして有することで、断線検出部535は、回転速度センサー35aの断線の誤検出を抑制しつつ、制御装置53a、53bに過大な負荷をかけることなく高速に回転速度センサー35aの断線を判定し、断線判定後速やかに電動機33a、33bの回転を停止できる。
By having the above configuration as a functional block, the
(5)シミュレーション及び検証実験
(5-1)d軸電流値の挙動
第1実施形態に係る回転速度センサー35a、35bの断線判定の原理と効果を確認するために、上記の構成を有する走行台車100及び制御装置53a、53bをモデル化したシミュレーションと、実際の走行台車100及び制御装置53a、53bを用いた検証実験を行った。以下、そのシミュレーションと検証実験の結果を説明する。
回転速度センサー35a、35bの断線が発生した場合、回転速度センサー35a、35bから信号が即時に出力されなくなるので、角度変換部531iは0である実測回転速度ωを即時に算出する。断線以外に、実測回転速度ωが即時に0となる場合としては、走行台車100が段差に差し掛かり、走行車輪31a、31bがその段差を乗り越え始める場合(段差衝突の発生)がある。また、上記のように実測回転速度ωが即時に0となる場合においては、d軸電流値idに変化が発生する可能性が考えられる。
(5) Simulation and verification experiment (5-1) Behavior of d-axis current value In order to confirm the principle and effect of disconnection determination of the
When a disconnection occurs in the
従って、以下のシミュレーション及び検証実験では、回転速度センサー35a、35bに断線が生じた直後のd軸電流値idの挙動と、走行車輪31a、31bが段差に衝突した直後のd軸電流値idの挙動とを比較して、d軸電流値idのどの要素によって回転速度センサー35a、35bの断線と段差衝突の発生とを区別できるかを検証した。
Therefore, in the following simulation and verification experiment, we will examine the behavior of the d-axis current value i d immediately after a disconnection occurs in the
シミュレーションは、走行台車100の機械構成をモデル化したメカモデルシミュレータと、制御装置53a、53bの制御構成をモデル化したモータモデルシミュレータと、を連携させた連成解析により実行した。シミュレーションでは、回転速度センサー35a、35bの断線の発生を、実測回転速度ωを瞬時に0とすることで実現した。d軸電流値idは、第1座標変換部533により算出される理論値とする。
一方、実証実験では、走行台車100の走行車輪31a、31bを実際に回転させて急激に走行車輪31a、31bの回転を停止させて段差に衝突した状況を実現した。また、回転速度センサー35a、35bの断線の発生を、回転速度センサー35a、35bと制御装置53a、53b(角度変換部531i)との間の配線を実際に切断して通信不可能とすることで実現した。d軸電流値idは、第1座標変換部533から出力されるd軸電流値idを実測して得た。
The simulation was performed by coupled analysis in which a mechanical model simulator that modeled the mechanical configuration of the traveling
On the other hand, in a demonstration experiment, the running
以下、上記のシミュレーション及び実証実験の結果を説明する。なお、上記のシミュレーションと実証実験ではほぼ同様の結果が得られているので、以下、シミュレーションによる結果について詳しく説明する。
まず、図5Aを用いて、走行車輪31a、31bが段差に衝突した際のd軸電流値idの挙動のシミュレーション結果を説明する。図5Aは、段差衝突の際のd軸電流値の挙動のシミュレーション結果を示す図である。図5Aにおいて、d軸電流値idの変動は実線で表され、回転速度指令値ω*の変動は二点鎖線で表され、実測回転速度ωの変動は一点鎖線で表されている。
図5Aに示すように、段差に衝突した場合、d軸電流値idは、段差衝突が発生した後も大きく変動することなく、最終的には0近傍に収束する。なお、段差衝突が発生する前の期間にd軸電流値idが周期的に変動しているが、これは、電動機33a、33bの回転子の回転の位相と、電動機33a、33bに供給する三相交流の位相とが実際には若干ずれていることに起因する。
The results of the above simulation and demonstration experiment will be explained below. In addition, since almost the same results were obtained in the above-mentioned simulation and demonstration experiment, the results from the simulation will be explained in detail below.
First, using FIG. 5A, a simulation result of the behavior of the d-axis current value i d when the running
As shown in FIG. 5A, when the vehicle collides with a step, the d-axis current value i d does not change significantly even after the step collision occurs, and eventually converges to around 0. Note that the d-axis current value i d fluctuates periodically during the period before the step collision occurs, and this is due to the rotation phase of the rotor of the
次に、図5Bを用いて、回転速度センサー35a、35bが断線した際のd軸電流値idの挙動のシミュレーション結果を説明する。図5Bは、回転速度センサーの断線の際のd軸電流値の挙動のシミュレーション結果を示す図である。図5Bにおいて、d軸電流値idの変動は実線で表され、回転速度指令値ω*の変動は二点鎖線で表され、実測回転速度ωの変動は一点鎖線で表されている。
図5Bに示すように、回転速度センサー35a、35bに断線が生じた場合のd軸電流値idの挙動は、段差衝突が発生した場合とは大きく異なることが分かる。すなわち、回転速度センサー35a、35bに断線が生じた場合、d軸電流値idは、実測回転速度ωが0になった直後から大きく振動し、所定の時間の経過後に0近傍に収束する。言い換えると、回転速度センサー35a、35bに断線が生じた直後のd軸電流値idは、段差衝突の直後のd軸電流値idよりも顕著に大きくなる。
Next, using FIG. 5B, a simulation result of the behavior of the d-axis current value i d when the
As shown in FIG. 5B, it can be seen that the behavior of the d-axis current value i d when a disconnection occurs in the
上記のように同じように実測回転速度ωが0となる状況下で、段差衝突が発生した場合と回転速度センサー35a、35bの断線の場合とでd軸電流値idの挙動が異なるのは、d軸電流値idが電動機33a、33bに供給される三相交流の位相とこれら電動機の回転子の位相との差に依存する電流であるとの特性に起因して生じる、以下の理由からである。
図5Aに示すように、段差衝突が発生した場合、段差衝突の発生直後に実測回転速度ωは即時に0とならず、また、走行車輪31a、31bも走行面との滑りにより若干回転する。なぜなら、回転速度センサー35a、35bに断線が生じていない限り電動機33a、33bの回転子の位相を把握することができ(回転角度θを出力できる)、第1座標変換部533及び第2座標変換部531gが座標変換機能を実現できるので、電動機33a、33bに対して適切な三相交流を生成することができるからである。
As mentioned above, under the same situation where the measured rotational speed ω is 0, the behavior of the d-axis current value i d differs between when a step collision occurs and when the
As shown in FIG. 5A, when a bump collision occurs, the measured rotational speed ω does not immediately become 0 immediately after the bump collision occurs, and the running
また、交流電流(u相電流iu、v相電流iv、w相電流iw)から直流電流(q軸電流iq、d軸電流id)への座標変換が比較的適切に行われ、q軸電流iq、d軸電流idが適切な値に変換される。 Additionally, coordinate transformation from alternating current (u-phase current i u , v-phase current i v , w-phase current i w ) to direct current (q-axis current i q , d-axis current i d ) is performed relatively appropriately. , q-axis current i q , and d-axis current i d are converted to appropriate values.
その一方で、図5Bに示すように、回転速度センサー35a、35bの断線の場合、断線の直後に実測回転速度ωは即時に0となる。また、回転速度センサー35a、35bから信号が出力されなくなるので、角度変換部531iで算出される回転角度θも所定値で固定される(あるいは、0となる)。その結果、回転速度指令値ω*が0ではないが実測回転速度ωが0となった(回転角度θが固定された)状態になり、第1座標変換部533及び第2座標変換部531gが座標変換機能を実現できないので、電動機33a、33bに対して適切な三相交流を生成することができない。
On the other hand, as shown in FIG. 5B, when the
上記の場合、電動機33a、33bには直流的な電圧が供給されることに起因して電動機33a、33bのインピーダンスが小さくなる結果、電動機33a、33bに大きな電流が供給される。また、回転速度センサー35a、35bに断線が生じて電動機33a、33bの回転子の位相が把握できなくなると、交流電流(u相電流iu、v相電流iv、w相電流iw)から直流電流(q軸電流iq、d軸電流id)への座標変換の変換則が不適切となり、q軸電流iq、d軸電流idが適切な値に変換されなくなる。
In the above case, the impedance of the
以上の結果から、回転速度センサー35a、35bの断線は、d軸電流値idの大きさの比較のみで複雑な演算を行うことなく、実測回転速度ωが0となる他の要因(段差衝突など)と区別できることが分かる。
From the above results, disconnection of the
(5-2)最適閾値
また、段差衝突によるd軸電流値idの挙動と回転速度センサー35a、35bの断線によるd軸電流値idの挙動が異なる現象の電動機33a、33bの回転速度に対する依存性について検証した。その結果を図6に示す。図6では、段差衝突または断線が発生する直前の回転速度指令値ω*と、段差衝突または断線が発生したときのd軸電流値idの大きさと、の関係を示している。図6は、回転速度指令値とd軸電流値との関係を示す図である。
図6に示すように、回転速度センサー35a、35bの断線によるd軸電流値idの大きさが段差衝突によるd軸電流値idよりも大きくなる現象は、いずれの回転速度指令値ω*においても見られる。
(5-2) Optimal threshold In addition, the behavior of the d-axis current value i d due to a step collision and the behavior of the d-axis current value i d due to disconnection of the
As shown in FIG. 6, the phenomenon in which the magnitude of the d-axis current value i d due to the disconnection of the
その一方で、回転速度センサー35a、35bの断線によるd軸電流値id、及び、段差衝突によるd軸電流値idのいずれも、回転速度指令値ω*が大きくなるに従ってリニアに増加する傾向が見られる。従って、回転速度センサー35a、35bの断線判定をd軸電流値idの大小の比較により行うには、大小の比較の基準となる閾値を回転速度指令値ω*によって変更することが好ましい。
On the other hand, both the d-axis current value i d due to the disconnection of the
具体的には、図6の一点鎖線で示すように、各回転速度指令値ω*に対して、当該各回転速度指令値ω*におけるセンサー断線によるd軸電流値idと、段差衝突によるd軸電流値idとの間の電流値を閾値とすれば、任意の回転速度指令値ω*においてd軸電流値idが閾値以上であるか否かにより、回転速度センサー35a、35bが断線したか否かを判定できる。上記の各回転速度指令値ω*に対して定める最適な閾値を「最適閾値」と呼ぶ。
従って、複数の回転速度指令値ω*と、複数の回転速度指令値ω*のそれぞれに対する最適閾値と、を関連付けて最適閾値情報TIとして記録することで、最適閾値情報TIと上位コントローラ51から出力される現在の回転速度指令値ω*とに基づいて、任意の回転速度指令値ω*に対する最適閾値を決定できる。
Specifically, as shown by the dashed line in FIG. 6, for each rotational speed command value ω * , the d-axis current value i d due to sensor disconnection and d due to bump collision at each rotational speed command value ω * are determined. If the current value between the axis current value id and the axis current value id is set as the threshold value, the
Therefore, by associating the plurality of rotational speed command values ω * and the optimum threshold values for each of the plurality of rotational speed command values ω * and recording them as the optimum threshold information TI, the optimum threshold information TI and the optimum threshold values for each of the plurality of rotational speed command values ω* are outputted from the
図6に示すように、最適閾値は、センサー断線によるd軸電流値idの平均値、及び、段差衝突によるd軸電流値idの平均値からは十分に離れた値とすることが好ましい。具体的には、最適閾値は、段差衝突によるd軸電流値idが取りうる値の標準偏差の3倍に相当する値よりも大きく、かつ、センサー断線によるd軸電流値idが取りうる値の標準偏差の3倍に相当する値よりも小さい値の範囲内で設定することが好ましい。 As shown in FIG. 6, the optimal threshold value is preferably set to a value sufficiently far from the average value of the d-axis current value i d due to sensor disconnection and the average value of the d-axis current value i d due to bump collision. . Specifically, the optimal threshold value is larger than a value equivalent to three times the standard deviation of the possible values of the d-axis current value i d due to a bump collision, and the possible value of the d-axis current value i d due to sensor disconnection. It is preferable to set it within a value range smaller than a value equivalent to three times the standard deviation of the values.
(5-3)従来の断線判定方法との比較例
次に、d軸電流値idの大小の比較による本実施形態に係る断線判定方法と、従来技術における断線判定方法との比較をシミュレーションにより実行した。以下のシミュレーションでは、tan-1(Vq
*/Vd
*)(Vq
*:q軸電圧指示値、Vd
*:d軸電圧指示値)との式から算出される従来の断線判定方法で用いられる基準値(断線判定基準値と呼ぶ)の挙動と、d軸電流値idの挙動とを比較した。
図7Aに、電動機33a、33bの回転開始から回転速度センサー35a、35bが断線して所定の時間経過後までの従来の断線判定基準値の挙動を示し、図7Bに、電動機33a、33bの回転開始から回転速度センサー35a、35bが断線して所定の時間経過後までのd軸電流値の挙動を示す。図7A及び図7Bでは、上図が実測回転速度ωの変動を示し、下図が断線判定基準値の変動(図7A)又はd軸電流値idの変動(図7B)を示す。
(5-3) Comparison example with conventional wire breakage determination method Next, we will compare the wire breakage determination method according to this embodiment by comparing the magnitude of the d-axis current value i d with the wire breakage determination method in the conventional technology by simulation. Executed. In the following simulation, the conventional disconnection determination method is calculated from the formula tan -1 (V q * /V d * ) (V q * : q-axis voltage command value, V d * : d-axis voltage command value). The behavior of the reference value (referred to as the disconnection determination reference value) used in the above was compared with the behavior of the d-axis current value i d .
FIG. 7A shows the behavior of the conventional disconnection determination reference value from the start of rotation of the
図7Aに示すように、従来の断線判定基準値については、回転速度センサー35a、35bの断線が発生した後だけでなく、走行台車100の走行開始の初期段階においても大きな値を示す。つまり、従来の断線判定方法では、回転速度センサー35a、35bの断線が発生していない場合にも断線判定基準値の値が大きくなり、回転速度センサー35a、35bの断線の誤検知が生じる可能性が極めて高い。
As shown in FIG. 7A, the conventional disconnection determination reference value shows a large value not only after the
その一方、図7Bに示すように、d軸電流値idについては、走行台車100の走行開始の初期段階において若干大きく変動する場合もあるが、その変動幅は回転速度センサー35a、35bの断線が発生した場合の変動幅よりも十分に小さい。つまり、本実施形態に係るd軸電流値idの大小に基づく断線判定方法では、回転速度センサー35a、35bの断線が発生している場合としていない場合とを区別可能であるので、回転速度センサー35a、35bの断線の誤検知が生じる可能性は極めて低い。
On the other hand, as shown in FIG. 7B, the d-axis current value i d may fluctuate slightly in the initial stage of the start of running of the traveling
(6)回転速度センサーの断線検出方法
以下、図8を用いて、第1実施形態の制御装置53a、53bで実行される回転速度センサー35a、35bの断線検出方法(断線検出プロセス)を説明する。図8は、回転速度センサーの断線検出方法を示すフローチャートである。以下では、制御装置53aにおいて実行される回転速度センサー35aの断線検出方法の例を説明する。制御装置53bにおいても同様の断線検出方法が実行される。
なお、図8に示す回転速度センサーの断線検出プロセスは、制御装置53aにおいて電動機33aの制御が実行されているときに、電動機33aの制御プロセスと並列して実行されてもよいし、制御プロセスの所定のタイミングで実行されてもよい。
(6) Disconnection detection method for rotational speed sensors A method for detecting disconnection in the
Note that the disconnection detection process of the rotational speed sensor shown in FIG. 8 may be executed in parallel with the control process of the
回転速度センサーの断線検出プロセスが開始されると、まず、回転速度センサー35aの断線判定を実行する断線判定モードに移行するか否かが決定される。
具体的には、ステップS1において、モード移行部535aが、上位コントローラ51から回転速度指令値ω*を取得する。また、ステップS2において、モード移行部535aが、角度変換部531iから実測回転速度ωを取得する。
When the rotational speed sensor disconnection detection process is started, it is first determined whether to shift to a disconnection determination mode in which disconnection determination of the
Specifically, in step S1, the
回転速度指令値ω*及び実測回転速度ωを取得後、ステップS3において、モード移行部535aは、取得した回転速度指令値ω*及び実測回転速度ωが断線判定モードへの移行条件を満たしているか否かを判定する。
回転速度指令値ω*が0であるか、又は、実測回転速度ωが所定の回転速度よりも大きい回転速度である場合(ステップS3で「No」)、モード移行部535aは、取得した回転速度指令値ω*及び実測回転速度ωが断線判定モードへの移行条件を満たしていないと判定する。この場合、断線検出プロセスはステップS1に戻り、回転速度指令値ω*及び実測回転速度ωが断線判定モードへの移行条件を満たすまで待機する。
After acquiring the rotational speed command value ω * and the measured rotational speed ω, in step S3, the
If the rotational speed command value ω * is 0 or the actual rotational speed ω is larger than the predetermined rotational speed (“No” in step S3), the
一方、回転速度指令値ω*が0でなく、かつ、実測回転速度ωが所定の回転速度以下である場合(ステップS3で「Yes」)、モード移行部535aは、取得した回転速度指令値ω*及び実測回転速度ωが断線判定モードへの移行条件を満たしていると判定し、断線判定モードへ移行する。
On the other hand, if the rotational speed command value ω * is not 0 and the actual rotational speed ω is equal to or lower than the predetermined rotational speed (“Yes” in step S3), the
断線判定モードへ移行後、回転速度センサー35aの断線判定が実行される。
具体的には、ステップS4において、閾値決定部535dが、記憶部535eに記憶されている最適閾値情報TIと、ステップS1で取得した現在の回転速度指令値ω*とに基づいて、上記にて説明した閾値の決定方法により、現在の回転速度指令値ω*に対して最適な閾値を決定する。
閾値を決定後、ステップS5において、断線判定部535bが、第1座標変換部533から現在のd軸電流値idを取得する。その後、ステップS6において、断線判定部535bが、ステップS5にて取得したd軸電流値idがステップS4で決定した閾値を超えているか否かを判定する。
After shifting to the disconnection determination mode, disconnection determination of the
Specifically, in step S4, the
After determining the threshold value, the
d軸電流値idが閾値よりも大きい場合(ステップS6で「Yes」)、断線判定部535bは、回転速度センサー35aに断線が発生していると判定する。この場合、断線検出プロセスは、ステップS7に進む。
一方、d軸電流値idが閾値以下である場合(ステップS6で「No」)、断線判定部535bは、回転速度センサー35aに断線が発生していないと判定する。この場合、断線検出プロセスは、ステップS9に進む。
If the d-axis current value i d is larger than the threshold (“Yes” in step S6), the
On the other hand, if the d-axis current value i d is less than or equal to the threshold value (“No” in step S6), the
ステップS6において回転速度センサー35aに断線が発生していると判定された場合、ステップS7において、断線判定部535bは、他方の制御装置53bに、回転速度センサー35aに断線が発生したとの判定結果を送信する。
その結果、ステップS8において、他方の制御装置53bの断線検出部535が回転停止指令を出力し、当該他方の制御装置53bにより制御されている電動機33bが回転を停止する。その後、断線検出プロセスは、ステップS11に進み断線判定モードを終了し、回転速度センサー35aの断線検出を終了する。
If it is determined in step S6 that a disconnection has occurred in the
As a result, in step S8, the
一方、ステップS6において回転速度センサー35aに断線が発生していないと判定された場合、ステップS9において、断線判定部535bは、ステップS4を実行してから第2時間が経過したか否かを判定する。ステップS4を実行してから第2時間が経過していない場合(ステップS9で「No」)、断線判定部535bは、ステップS4を実行してから第2時間が経過するまで待機する。
一方、ステップS4を実行してから第2時間が経過した場合(ステップS9で「Yes」)、ステップS10において、断線判定モードに移行してから第1時間が経過したか否かを判定する。
On the other hand, if it is determined in step S6 that a disconnection has not occurred in the
On the other hand, if the second time has elapsed since step S4 was executed ("Yes" in step S9), it is determined in step S10 whether or not the first time has elapsed since the transition to the disconnection determination mode.
ステップS4を実行してから第2時間が経過しており(ステップS9で「Yes」)、かつ、断線判定モードに移行してから第1時間が経過していない場合(ステップS10で「No」)、断線検出プロセスは、ステップS4に戻る。すなわち、閾値決定部535dが閾値を決定し、その後、断線判定部535bがd軸電流値idを取得して、取得したd軸電流値idが閾値を超えているか否かを判定する。
上記のようにして、断線判定部535bは、断線判定モードに移行後第1時間が経過していない時間内に、第2時間毎にd軸電流値idが閾値を超えているか否かを判定できる。その結果、高速に回転速度センサー35aの断線を検知できる。
If the second time has elapsed since step S4 was executed ("Yes" in step S9), and the first time has not elapsed since the transition to the disconnection determination mode ("No" in step S10) ), the disconnection detection process returns to step S4. That is, the
As described above, the
なお、断線判定モードに移行してから第1時間内にd軸電流値idが閾値を超えているか否かを第2時間毎に判定する間、上記のステップS1~S3と同様のプロセスが実行される。すなわち、断線判定モードに移行してから第1時間内においても、回転速度指令値ω*及び実測回転速度ωが断線判定モードに移行できる条件を満たしているか否かが判定される。
断線判定モードに移行してから第1時間内において、回転速度指令値ω*及び実測回転速度ωが断線判定モードに移行できる条件を満たさなくなった場合には、当該条件を満たさなくなった時点で、d軸電流値idが閾値を超えているか否かの判定が停止される。
It should be noted that the same process as steps S1 to S3 described above is carried out while determining whether or not the d-axis current value i d exceeds the threshold within the first time after shifting to the disconnection determination mode every second time. executed. That is, even within the first time after the transition to the disconnection determination mode, it is determined whether the rotational speed command value ω * and the measured rotational speed ω satisfy the conditions for transitioning to the disconnection determination mode.
If the rotational speed command value ω * and the actual rotational speed ω no longer satisfy the conditions for shifting to the disconnection determination mode within the first time after transitioning to the disconnection determination mode, at the point when the conditions are no longer satisfied, The determination as to whether the d-axis current value i d exceeds the threshold value is stopped.
一方、断線判定モードに移行してから第1時間が経過している場合(ステップS10で「Yes」)、ステップS11において、モード移行部535aが現在の断線判定モードを終了する。その後、断線検出プロセスが終了する。
上記のようにして、モード移行部535aは、断線判定モードに移行してから第1時間が経過した場合には、当該断線判定モードを終了できる。その結果、回転速度センサー35aの断線の誤検知を抑制できる。
On the other hand, if the first time has elapsed since the transition to the disconnection determination mode ("Yes" in step S10), the
As described above, the
なお、断線判定モードに移行してから第1時間が経過して断線判定モードが一旦終了した後に、再度、断線検出プロセスが起動されて、上記のステップS1~S11の実行が開始されてもよい。
また、回転速度センサー35aの断線が発生した後に、当該回転速度センサー35aの交換等がなされて上記断線状態が解消した後に、再度、断線検出プロセスが起動されて、上記のステップS1~S11の実行が開始されてもよい。
Note that after the first time has elapsed since the transition to the disconnection determination mode and the disconnection determination mode has once ended, the disconnection detection process may be started again and the execution of steps S1 to S11 described above may be started. .
Further, after a disconnection of the
まとめると、上記の断線検出方法では、回転速度指令値ω*が0でなく、かつ、実測回転速度ωが所定の回転速度以下である状態となった後に、d軸電流値idが所定の閾値を超えたか否かにより、回転速度センサー35a、35bに断線が生じたか否かを判定している。
回転速度指令値ω*が0でなくかつ実測回転速度ωが所定の回転速度以下となる場合は、回転速度センサー35a、35bに異常が発生している可能性が高い場合であるので、回転速度指令値ω*が0でなくかつ実測回転速度ωが所定の回転速度以下となった後に回転速度センサーの断線の判定をすることで、回転速度センサー35a、35bの断線の誤検出が発生することを抑制できる。
また、回転速度センサー35a、35bの断線を、d軸電流値idが所定の閾値を超えたかどうか、すなわち、d軸電流値idの大小で判定することにより、回転速度センサー35a、35bの断線判定を複雑な演算により実行する必要がなくなるので、制御装置53a、53bに過大な負荷をかけることなく高速に回転速度センサー35a、35bの断線を判定できる。
In summary, in the above disconnection detection method, after the rotational speed command value ω * is not 0 and the actual rotational speed ω is less than or equal to the predetermined rotational speed, the d-axis current value i d reaches the predetermined value. Based on whether or not the threshold value is exceeded, it is determined whether or not a disconnection has occurred in the
If the rotational speed command value ω * is not 0 and the actual rotational speed ω is less than the predetermined rotational speed, there is a high possibility that an abnormality has occurred in the
Moreover, by determining whether or not the d-axis current value i d exceeds a predetermined threshold value, that is, the magnitude of the d-axis current value i d , disconnection of the
(7)変形例
上記の実施形態においては、電動機33a、33b毎にそれぞれ制御装置53a、53bが設けられ、これら2つの制御装置53a、53bが互いに通信して互いの回転速度センサー35a、35bの状態をやりとりしていた。これに限られず、変形例として、図9に示すように、1つの制御装置53’により2つの電動機33a、33bを制御してもよい。図9は、制御部の構成の変形例を示す図である。
この制御装置53’は、例えば、第1実施形態の各制御装置53a、53bに備わっていた駆動部531hを電動機33a、33b毎に2つ有し、他の構成要素を2つの電動機33a、33bで共有する。この場合、制御装置53’には、一方の電動機の制御指令が上位コントローラ51から送信された後に、他方の電動機の制御指令が上位コントローラ51から送信される。
(7) Modification In the above embodiment,
This control device 53' has, for example, two
制御装置53’は、上位コントローラ51から送信された電動機の制御指令がいずれの電動機に対する制御指令であるかを判断し、当該制御指令を情報処理(座標変換等)して対応する電動機に対する三相交流電圧の指示値を算出し、対応する電動機33a、33bの駆動部531hに出力する。
The control device 53' determines which motor the control command for the motor transmitted from the
この制御装置53’においては、各電動機33a、33bの回転速度センサー35a、35bが共通の角度変換部531iに接続され、各電動機33a、33bの電流検出器533aが共通の第1座標変換部533に接続される。
また、共通の角度変換部531iが各電動機33a、33bの回転角度θ及び実測回転速度ωを算出し、共通の第1座標変換部533が各電動機の交流電流の座標変換を実行する。
In this control device 53', the
Further, a common angle conversion unit 531i calculates the rotation angle θ and measured rotation speed ω of each
このように、2つの電動機33a、33bを1つの制御装置53’により制御することにより、一方の電動機の回転速度センサーで断線が発生したときに即座に他方の電動機を停止させる等の処理を実行できる。
具体的には、共通の断線検出部535が、2つの電動機33a、33bの断線を判断して、一方の電動機の回転速度センサーで断線が発生したときには即座に他方の電動機を停止させる等の処理を実行できる。
In this way, by controlling the two
Specifically, the common wire
(8)第1実施形態の特徴
第1実施形態は下記のようにも説明できる。
制御装置(例えば、制御装置53a、53b)は、回転速度センサー(例えば、35a、35b)と、電力制御部(例えば、電力制御部531)と、座標変換部(例えば、第1座標変換部533)と、モード移行部(例えば、モード移行部535a)と、断線判定部(例えば、断線判定部535b)と、を備える。回転速度センサーは、電動機(例えば、電動機33a、33b)の回転速度を測定する。電力制御部は、電動機の回転速度指令値(例えば、回転速度指令値ω*)と実測回転速度(例えば、実測回転速度ω)とに基づいて、電動機に供給する電力量を制御する。
(8) Features of the first embodiment The first embodiment can also be explained as follows.
The control device (for example,
座標変換部は、電動機に供給される電流量を座標変換してd軸電流値(例えば、d軸電流値id)を算出する。モード移行部は、回転速度指令値が0でなく、かつ、実測回転速度が所定の回転速度以下であれば、回転速度センサーに断線が生じたか否かを判定する断線判定モードに移行する。断線判定部は、モード移行部が断線判定モードに移行した後にd軸電流値が所定の閾値を超えた場合に、回転速度センサーに断線が生じたと判定する。 The coordinate conversion unit calculates a d-axis current value (for example, a d-axis current value i d ) by performing coordinate conversion on the amount of current supplied to the electric motor. If the rotational speed command value is not 0 and the actual rotational speed is equal to or lower than a predetermined rotational speed, the mode transition section shifts to a disconnection determination mode in which it is determined whether or not a disconnection has occurred in the rotational speed sensor. The disconnection determination section determines that a disconnection has occurred in the rotational speed sensor when the d-axis current value exceeds a predetermined threshold after the mode transition section transitions to the disconnection determination mode.
上記の制御装置では、断線判定部が、電動機への回転速度の指令値である回転速度指令値が0でなく、かつ、電動機の実際の回転速度に対応する実測回転速度が所定の回転速度以下である状態となった後に、回転速度センサーに断線が生じたか否かを判定している。
回転速度指令値が0でなくかつ実測回転速度が所定の回転速度以下となる場合は、回転速度センサーに異常が発生している可能性が高い場合であるので、回転速度指令値が0でなくかつ実測回転速度が所定の回転数以下となった後に回転速度センサーの断線の判定をすることで、回転速度センサーの断線の誤検出が発生することを抑制できる。
In the above control device, the disconnection determination unit determines that the rotation speed command value, which is the command value of the rotation speed to the electric motor, is not 0, and the actual rotation speed corresponding to the actual rotation speed of the electric motor is equal to or lower than the predetermined rotation speed. After reaching a certain state, it is determined whether or not a disconnection has occurred in the rotational speed sensor.
If the rotation speed command value is not 0 and the actual rotation speed is less than the predetermined rotation speed, there is a high possibility that an abnormality has occurred in the rotation speed sensor. In addition, by determining whether the rotation speed sensor is disconnected after the measured rotation speed becomes equal to or less than the predetermined rotation speed, it is possible to suppress the occurrence of erroneous detection of disconnection of the rotation speed sensor.
また、回転速度センサーの断線を、d軸電流値が所定の閾値を超えたかどうか、すなわち、d軸電流値の大小で判定することにより、回転速度センサーの断線判定を複雑な演算により実行する必要がなくなるので、制御装置に過大な負荷をかけることなく高速に回転速度センサーの断線を判定できる。 In addition, it is necessary to perform complicated calculations to determine the disconnection of the rotation speed sensor by determining whether the d-axis current value exceeds a predetermined threshold, that is, the magnitude of the d-axis current value. Therefore, disconnection of the rotation speed sensor can be determined at high speed without placing an excessive load on the control device.
2.他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(A)上記の第1実施形態にて説明した図8に示すフローチャートの各ステップの順序及び/又は処理内容は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更できる。
(B)上記の第1実施形態で説明した断線検出技術は、電動機33a、33bが三相同期モータであれば、上記のSPMモータ以外を用いた場合にも適用できる。例えば、IPM(Interior Permanent Magnet)モータを電動機33a、33bとした場合にも、上記の断線検出技術を適用できる。
2. Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various changes can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the multiple embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
(A) The order and/or processing contents of each step in the flowchart shown in FIG. 8 described in the first embodiment can be changed as appropriate without departing from the gist of the present invention.
(B) The disconnection detection technique described in the first embodiment can be applied to a case other than the above SPM motor as long as the
本発明は、モータなどの電動機の制御装置に備わる回転速度センサーの断線の検出に広く適用できる。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention is widely applicable to the detection of the disconnection of the rotation speed sensor provided in the control apparatus of electric motors, such as a motor.
100 走行台車
1 本体
3a、3b 走行部
31a、31b 走行車輪
33a、33b電動機
35a、35b回転速度センサー
5 制御部
51 上位コントローラ
53a、53b制御装置
53’ 制御装置
531 電力制御部
531a 第1差分算出部
531b 速度制御部
531c 第2差分算出部
531d 第3差分算出部
531e q軸電流制御部
531f d軸電流制御部
531g 第2座標変換部
531h 駆動部
531i 角度変換部
533 第1座標変換部
533a 電流検出器
535 断線検出部
535a モード移行部
535b 断線判定部
535c 回転停止指令部
535d 閾値決定部
535e 記憶部
55 各種センサー
7 補助輪
TI 最適閾値情報
θ 回転角度
ω 実測回転速度
ω* 回転速度指令値
100
Claims (10)
前記電動機の回転速度を測定する回転速度センサーと、
前記電動機の回転速度指令値と前記回転速度センサーから取得した前記電動機の実際の回転速度である実測回転速度とに基づいて、前記電動機に供給する電力量を制御する電力制御部と、
前記電動機に供給される電流量を座標変換してd軸電流値を算出する座標変換部と、
前記回転速度指令値が0でなく、かつ、前記実測回転速度が所定の回転速度以下であれば、前記回転速度センサーに断線が生じたか否かを判定する断線判定モードに移行するモード移行部と、
前記モード移行部が前記断線判定モードに移行した後に前記d軸電流値が所定の閾値を超えた場合に、前記回転速度センサーに断線が生じたと判定する断線判定部と、
を備える制御装置。 A control device that controls an electric motor,
a rotation speed sensor that measures the rotation speed of the electric motor;
a power control unit that controls the amount of power supplied to the electric motor based on a rotational speed command value of the electric motor and a measured rotational speed that is an actual rotational speed of the electric motor acquired from the rotational speed sensor;
a coordinate transformation unit that calculates a d-axis current value by coordinate transformation of the amount of current supplied to the electric motor;
If the rotational speed command value is not 0 and the measured rotational speed is equal to or lower than a predetermined rotational speed, a mode transition unit that shifts to a disconnection determination mode for determining whether or not a disconnection has occurred in the rotational speed sensor; ,
a disconnection determination unit that determines that a disconnection has occurred in the rotational speed sensor when the d-axis current value exceeds a predetermined threshold after the mode transition unit transitions to the disconnection determination mode;
A control device comprising:
前記回転速度センサーから前記実測回転速度を取得するステップと、
前記電動機に供給される電流量を座標変換してd軸電流値を算出するステップと、
前記回転速度指令値が0でなく、かつ、前記実測回転速度が所定の回転速度以下であれば、前記回転速度センサーに断線が生じたか否かを判定する断線判定モードに移行するステップと、
前記断線判定モードに移行した後に前記d軸電流値が所定の閾値を超えた場合に、前記回転速度センサーに断線が生じたと判定するステップと、
を備える断線検出方法。 A rotation speed sensor that measures the rotation speed of the electric motor, and electric power supplied to the electric motor based on a rotation speed command value of the electric motor and an actual rotation speed that is the actual rotation speed of the electric motor obtained from the rotation speed sensor. A method for detecting disconnection of the rotational speed sensor in a control device having a power control unit that controls the amount of power,
obtaining the measured rotation speed from the rotation speed sensor;
calculating a d-axis current value by coordinate transformation of the amount of current supplied to the electric motor;
If the rotational speed command value is not 0 and the measured rotational speed is less than or equal to a predetermined rotational speed, shifting to a disconnection determination mode for determining whether or not a disconnection has occurred in the rotational speed sensor;
If the d-axis current value exceeds a predetermined threshold after shifting to the disconnection determination mode, determining that a disconnection has occurred in the rotational speed sensor;
A disconnection detection method comprising:
The step of determining the threshold value includes the step of determining the threshold value based on information representing a relationship between the rotation speed command value and the optimum value of the threshold value and the current rotation speed command value. 9. The disconnection detection method according to 9.
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