JP7391739B2 - gripping device - Google Patents
gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7391739B2 JP7391739B2 JP2020049378A JP2020049378A JP7391739B2 JP 7391739 B2 JP7391739 B2 JP 7391739B2 JP 2020049378 A JP2020049378 A JP 2020049378A JP 2020049378 A JP2020049378 A JP 2020049378A JP 7391739 B2 JP7391739 B2 JP 7391739B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- link
- operating
- shaft
- active
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 23
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 13
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 9
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、ボディの下方において物品の把持を行う把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device that grips an article below a body.
例えば、食品工場などでは、物品としての食品の搬送は、搬送装置の先端に取り付けられた把持装置によって、食品を把持し、搬送装置で把持装置を搬送先にまで搬送して行われる。把持装置は、ボディと、ボディに回動可能に支持された複数の指部材を備える。把持装置は、把持する物品の形状に合わせて指部材の位置を変更する。例えば、4本の指部材を備える把持装置では、ボール状の物品を把持する場合は、指部材を等間隔おきに配置し、長細い形状の物品を把持する場合は、2本で組をなす指部材を平行に並べるとともに、2組の指部材を互いに対向するように配置し、指部材の長手が物品の長手方向へ伸びるように配置する。ボディに対する指部材の位置変更は、例えば、特許文献1に開示されるように、指部材を1本ずつ手動で行う。 For example, in a food factory or the like, food products are transported by gripping the food with a gripping device attached to the tip of a transporting device, and transporting the gripping device to a destination with the transporting device. The gripping device includes a body and a plurality of finger members rotatably supported by the body. The gripping device changes the position of the finger members according to the shape of the article to be gripped. For example, in a gripping device equipped with four finger members, when gripping a ball-shaped article, the fingers are arranged at equal intervals, and when gripping a long and narrow article, the fingers are arranged in pairs. The finger members are arranged in parallel, two sets of finger members are arranged to face each other, and the lengths of the finger members extend in the longitudinal direction of the article. The position of the finger members relative to the body is manually changed one by one, as disclosed in Patent Document 1, for example.
ところが、指部材の位置変更を手動で1本ずつ行うには時間を要するという問題がある。
本発明の目的は、指部材の位置変更時間を短縮できる把持装置を提供することにある。
However, there is a problem in that it takes time to manually change the positions of the finger members one by one.
An object of the present invention is to provide a gripping device that can shorten the time required to change the position of finger members.
上記問題点を解決するための把持装置は、複数の指部材と、複数の前記指部材の根元が載置される載置面を備えるとともに前記載置面に直交する回動軸を回動中心として前記指部材を回動可能に支持するボディを備え、複数の前記指部材は前記ボディの側面から突出するとともに前記ボディの下方において物品を把持する把持装置であって、前記載置面に沿って直線状に延びる方向を第1方向とし、前記載置面に沿いかつ前記第1方向に直交する方向を第2方向とすると、前記ボディに支持された操作部材を備えるとともに、前記操作部材は前記第2方向に長手が延びる操作軸案内溝を備え、複数の前記指部材は、前記操作部材の操作に伴って回動する能動側指部材と当該能動側指部材に連動する従動側指部材とを一つの組として備え、前記能動側指部材と従動側指部材とはリンク機構によって、互いに接離する方向へ連動して回動可能に前記ボディに支持され、前記リンク機構は、前記能動側指部材の根元に第1端部が回動可能に支持された第1リンク部材と、前記従動側指部材の根元に第1端部が回動可能に支持された第2リンク部材とを有し、前記第1リンク部材の第2端部と前記第2リンク部材の第2端部とはリンク連結軸によって回動可能に連結され、前記リンク連結軸は前記第2方向へ移動可能に前記ボディに支持され、前記操作部材の前記操作軸案内溝には前記リンク機構を操作するリンク操作軸が挿通されるとともに、前記リンク操作軸は、前記第1リンク部材の前記第1端部及び前記能動側指部材の根元に挿通され、前記操作部材の操作によって前記操作軸案内溝を前記第1方向へ移動させることで前記操作軸案内溝によって前記リンク操作軸を前記第2方向へ移動可能に構成されていることを要旨とする。 A gripping device for solving the above problems includes a plurality of finger members and a mounting surface on which the bases of the plurality of finger members are placed, and the rotation axis is perpendicular to the mounting surface. The gripping device includes a body that rotatably supports the finger members, the plurality of finger members protrude from a side surface of the body, and grips an article below the body, the finger members extending along the placement surface. A first direction is defined as a direction in which the body extends in a straight line, and a second direction is a direction along the placement surface and orthogonal to the first direction. The plurality of finger members include an active finger member that rotates as the operating member is operated, and a driven finger member that moves in conjunction with the active finger member. The active side finger member and the driven side finger member are supported by the body by a link mechanism so as to be rotatable in conjunction with each other in the directions of approaching and separating them, and the link mechanism is a first link member whose first end is rotatably supported at the root of the side finger member; and a second link member whose first end is rotatably supported at the root of the driven side finger member. a second end of the first link member and a second end of the second link member are rotatably connected by a link connecting shaft, and the link connecting shaft is movable in the second direction. A link operating shaft that is supported by the body and operates the link mechanism is inserted into the operating shaft guide groove of the operating member, and the link operating shaft is connected to the first end of the first link member and the operating shaft guide groove of the operating member. The link operating shaft is inserted into the base of the active side finger member, and by moving the operating shaft guide groove in the first direction by operating the operating member, the link operating shaft can be moved in the second direction by the operating shaft guide groove. The main point is that it is structured as follows.
また、把持装置について、前記操作部材は前記第1方向に沿って前記ボディに対し接離する方向へ移動可能であってもよい。
また、把持装置について、前記操作部材は前記ボディの側面から突出していてもよい。
Further, in the gripping device, the operating member may be movable in a direction toward and away from the body along the first direction.
Further, in the gripping device, the operating member may protrude from a side surface of the body.
また、把持装置について、前記組となる前記能動側指部材と前記従動側指部材は、互いに接近した第1姿勢と、当該第1姿勢よりも互いに離間した第2姿勢を取り、前記操作部材は、前記ボディの側面のうち、前記組となる能動側指部材と従動側指部材とで挟まれていない側面に配置されていてもよい。 Further, regarding the gripping device, the active side finger member and the driven side finger member forming the pair take a first posture in which they are close to each other and a second posture in which they are spaced apart from each other from the first posture, and the operating member is Of the side surfaces of the body, the finger member may be disposed on a side surface that is not sandwiched between the active finger member and the driven finger member of the pair.
本発明によれば、指部材の位置変更時間を短縮できる。 According to the present invention, the time required to change the position of the finger member can be shortened.
以下、把持装置を具体化した一実施形態を図1~図10にしたがって説明する。
図1に示すように、把持装置10は、ボディ11と、ボディ11に支持された複数の指部材20と、ボディ11に支持された操作部材33とを、備える。
An embodiment of a gripping device will be described below with reference to FIGS. 1 to 10.
As shown in FIG. 1, the gripping device 10 includes a body 11, a plurality of finger members 20 supported by the body 11, and an operation member 33 supported by the body 11.
図2に示すように、ボディ11は、上に向けて開口するボディ本体12と、ボディ本体12を閉塞するカバー17と、を備える。ボディ本体12は、円盤状の底部13と、底部13の周縁から立設された周壁14とを備える。底部13の中央には底側円孔13aが貫通している。底部13の上面には、底側円孔13aに繋がるガイド軸用案内溝13bが凹設されている。ガイド軸用案内溝13bの長手は直線状に延びる。 As shown in FIG. 2, the body 11 includes a body main body 12 that opens upward, and a cover 17 that closes the body main body 12. The main body 12 includes a disc-shaped bottom 13 and a peripheral wall 14 standing from the periphery of the bottom 13. A bottom circular hole 13a passes through the center of the bottom portion 13. The upper surface of the bottom portion 13 is provided with a guide groove 13b for a guide shaft connected to the bottom circular hole 13a. The length of the guide shaft guide groove 13b extends linearly.
また、図2又は図8に示すように、底部13の上面には、底側円孔13aに繋がるとともに、底側円孔13aを挟む一対の連結軸用案内溝13cが凹設されている。一対の連結軸用案内溝13cの長手は直線状に延びる。また、一対の連結軸用案内溝13cの中心軸線は同一直線上に位置している。ガイド軸用案内溝13bの長手が延びる方向を第1方向Xとし、連結軸用案内溝13cの長手が延びる方向を第2方向Yとする。第1方向Xと第2方向Yは直交する。 Further, as shown in FIG. 2 or FIG. 8, a pair of connecting shaft guide grooves 13c are recessed in the upper surface of the bottom portion 13 and are connected to the bottom circular hole 13a and sandwich the bottom circular hole 13a. The pair of connecting shaft guide grooves 13c extend linearly. Further, the central axes of the pair of connecting shaft guide grooves 13c are located on the same straight line. The direction in which the longitudinal direction of the guide shaft guide groove 13b extends is defined as a first direction X, and the direction in which the longitudinal direction of the connecting shaft guide groove 13c extends is defined as a second direction Y. The first direction X and the second direction Y are orthogonal.
周壁14の上端面は、4本の指部材20が載置される平坦面状の載置面15である。なお、第1方向Xは、載置面15に沿って直線状に延びる方向であり、第2方向Yは、載置面15に沿い、かつ第1方向Xに直交する方向である。載置面15のうち、第2方向Yにおいてガイド軸用案内溝13bを挟む位置には軸穴15aが設けられるとともに、第1方向Xにおいて連結軸用案内溝13cを挟んだ各軸穴15aの反対側にも軸穴15aが設けられている。よって、載置面15には4つの軸穴15aが設けられている。4つの軸穴15aは、ボディ本体12の周方向へ等間隔おきに設けられている。 The upper end surface of the peripheral wall 14 is a flat mounting surface 15 on which the four finger members 20 are mounted. Note that the first direction X is a direction extending linearly along the mounting surface 15, and the second direction Y is a direction extending along the mounting surface 15 and orthogonal to the first direction On the mounting surface 15, shaft holes 15a are provided at positions sandwiching the guide shaft guide groove 13b in the second direction Y, and shaft holes 15a are provided at positions sandwiching the guide shaft guide groove 13b in the first direction X. A shaft hole 15a is also provided on the opposite side. Therefore, the mounting surface 15 is provided with four shaft holes 15a. The four shaft holes 15a are provided at equal intervals in the circumferential direction of the main body 12.
周壁14の周方向における一部分には、操作部材33が挿通される矩形状の挿通孔14aが設けられている。また、周壁14の内面のうち、周壁14の周方向に沿った挿通孔14aの両端にはガイド面14dが設けられている。ガイド面14dは、挿通孔14aの両端から第1方向Xに沿って底側円孔13aに向けて平坦面状に延びる。ガイド面14dは、第2方向Yにおいてガイド軸用案内溝13bを挟む。ガイド面14dには、周壁14の周方向に沿って凹む規制凹部14cが設けられている。 A rectangular insertion hole 14a through which the operating member 33 is inserted is provided in a portion of the peripheral wall 14 in the circumferential direction. Furthermore, guide surfaces 14d are provided on the inner surface of the peripheral wall 14 at both ends of the insertion hole 14a along the circumferential direction of the peripheral wall 14. The guide surface 14d extends in the shape of a flat surface from both ends of the insertion hole 14a along the first direction X toward the bottom circular hole 13a. The guide surfaces 14d sandwich the guide shaft guide groove 13b in the second direction Y. A regulating recess 14c recessed along the circumferential direction of the peripheral wall 14 is provided in the guide surface 14d.
ボディ本体12において、底部13の第2方向Yに対向する位置にはL形ブラケット16aが取り付けられている。L形ブラケット16aは、底部13の下面に取り付けられるとともに、周壁14の外周面に沿って延びる部位を有する。各L形ブラケット16aにおいて、周壁14の外周面に沿って延びる部位には規制ピン16bが取り付けられている。 In the main body 12, an L-shaped bracket 16a is attached to the bottom 13 at a position facing the second direction Y. The L-shaped bracket 16 a is attached to the lower surface of the bottom portion 13 and has a portion extending along the outer peripheral surface of the peripheral wall 14 . In each L-shaped bracket 16a, a regulating pin 16b is attached to a portion extending along the outer peripheral surface of the peripheral wall 14.
カバー17は、円盤状の天板17aと、天板17aからボディ本体12に向けて立設されたカバー壁17bとを備える。カバー壁17bには、4つの開口部17cが周方向へ等間隔おきに設けられている。天板17aの中央には天側円孔17dが貫通している。 The cover 17 includes a disk-shaped top plate 17a and a cover wall 17b standing upright from the top plate 17a toward the main body 12. Four openings 17c are provided in the cover wall 17b at equal intervals in the circumferential direction. A top circular hole 17d passes through the center of the top plate 17a.
図3又は図6に示すように、天板17aの下面には、ガイド軸用突条部18が立設されている。ガイド軸用突条部18の下端面には、ガイド軸用突条部18の長手方向へ直線的に延びるガイド軸用溝18aが凹設されている。また、天板17aの下面には、天側円孔17dを挟む一対の連結軸用突条部19が立設されている。連結軸用突条部19の下端面には、当該連結軸用突条部19の長手方向へ直線状に延びる連結軸用溝19aが凹設されている。また、一対の連結軸用溝19aの中心軸線は同一直線上に位置している。ガイド軸用溝18aの長手は第1方向Xに延び、連結軸用溝19aの長手は第2方向Yに延びる。 As shown in FIG. 3 or 6, a guide shaft protrusion 18 is provided on the lower surface of the top plate 17a. A guide shaft groove 18 a that extends linearly in the longitudinal direction of the guide shaft protrusion 18 is recessed in the lower end surface of the guide shaft protrusion 18 . Furthermore, a pair of connecting shaft protrusions 19 are provided on the lower surface of the top plate 17a, sandwiching the top circular hole 17d. A connecting shaft groove 19a that extends linearly in the longitudinal direction of the connecting shaft protruding portion 19 is recessed in the lower end surface of the connecting shaft protruding portion 19. Further, the central axes of the pair of connecting shaft grooves 19a are located on the same straight line. The length of the guide shaft groove 18a extends in the first direction X, and the length of the connection shaft groove 19a extends in the second direction Y.
次に、操作部材33について説明する。
図2又は図4に示すように、操作部材33は矩形板状である。操作部材33は、長手方向の第1端部33a側がボディ11内に配置され、長手方向の第2端部33b側がボディ11から突出している。操作部材33は、第1端部33a側において、短手方向の中央部に軸貫通孔34を備える。軸貫通孔34には、ガイド軸35の軸線方向の第1端部側が挿通されるとともに、ガイド軸35の軸線方向の第2端部は、ガイド軸用カムフォロア36に挿通されている。ガイド軸用カムフォロア36は、ボディ本体12のガイド軸用案内溝13bに収容されている。ガイド軸35は、ガイド軸用カムフォロア36によってガイド軸用案内溝13bの長手方向へ直線状に移動可能である。
Next, the operating member 33 will be explained.
As shown in FIG. 2 or 4, the operating member 33 has a rectangular plate shape. The operating member 33 has a first end 33a in the longitudinal direction arranged inside the body 11, and a second end 33b in the longitudinal direction protrudes from the body 11. The operating member 33 includes a shaft through hole 34 at the center in the lateral direction on the first end 33a side. A first end of a guide shaft 35 in the axial direction is inserted into the shaft through hole 34, and a second end of the guide shaft 35 in the axial direction is inserted into a cam follower 36 for the guide shaft. The guide shaft cam follower 36 is accommodated in the guide shaft guide groove 13b of the main body 12. The guide shaft 35 is linearly movable in the longitudinal direction of the guide shaft guide groove 13b by a guide shaft cam follower 36.
操作部材33は、第1端部33a側において、短手方向に軸貫通孔34を挟む位置に操作軸案内溝37を備える。操作軸案内溝37の長手方向は、操作部材33の短手方向に延びる。操作部材33の短手方向は、ボディ本体12の第2方向Yに一致するため、操作軸案内溝37の長手は、第2方向Yに延びる。操作部材33の短手方向の両側面には、図示しないバネによって操作部材33から突出する方向へ付勢された規制部材39が設けられている。 The operating member 33 includes an operating shaft guide groove 37 at a position sandwiching the shaft through hole 34 in the lateral direction on the first end 33a side. The longitudinal direction of the operating shaft guide groove 37 extends in the lateral direction of the operating member 33. Since the lateral direction of the operating member 33 corresponds to the second direction Y of the main body 12, the longitudinal direction of the operating shaft guide groove 37 extends in the second direction Y. A regulating member 39 is provided on both sides of the operating member 33 in the lateral direction and is biased by a spring (not shown) in a direction to protrude from the operating member 33 .
上記構成の操作部材33は、第2端部33bをボディ本体12の内側から挿通孔14aに挿通することで、第1端部33a側がボディ11内に配置され、第2端部33b側がボディ11から突出している。 By inserting the second end 33b into the insertion hole 14a from the inside of the body main body 12, the operating member 33 configured as described above is arranged such that the first end 33a side is arranged inside the body 11, and the second end 33b side is arranged inside the body 11. stands out from
操作部材33の規制部材39は、操作部材33の短手方向の両側面に設けられている。操作部材33が、第1方向Xに沿ったガイド面14dよりも底側円孔13a側に位置する状態からボディ本体12の外へ向けて操作されると、規制部材39がガイド面14dに接触する。さらに操作部材33がボディ本体12の外へ向けて操作されると、規制部材39はガイド面14dによって没入する方向へ押圧される。すると、図示しないバネが圧縮されて規制部材39が操作部材33内に没入する。さらに操作部材33がボディ本体12の外へ向けて操作され、規制部材39が規制凹部14cに位置すると、圧縮されたバネの復帰によって規制部材39は規制凹部14cに入り込み、操作部材33は、それ以上、ボディ本体12の外に向けた操作が規制されるようになっている。 The regulating members 39 of the operating member 33 are provided on both sides of the operating member 33 in the lateral direction. When the operating member 33 is operated toward the outside of the main body 12 from a state located closer to the bottom circular hole 13a than the guide surface 14d along the first direction X, the regulating member 39 comes into contact with the guide surface 14d. do. When the operating member 33 is further operated toward the outside of the main body 12, the regulating member 39 is pressed in the retracting direction by the guide surface 14d. Then, a spring (not shown) is compressed, and the regulating member 39 is recessed into the operating member 33. When the operating member 33 is further operated toward the outside of the main body 12 and the regulating member 39 is located in the regulating recess 14c, the compressed spring returns to the regulating member 39 and enters the regulating recess 14c, and the operating member 33 is moved into the regulating recess 14c. As described above, the operation toward the outside of the main body 12 is restricted.
操作部材33の下面には、位置決め突部38が設けられている。操作部材33がボディ本体12の内側に向けて操作されると、位置決め突部38が周壁14の外面に接触することで、それ以上、操作部材33がボディ本体12に挿入されることが規制されるようになっている。 A positioning protrusion 38 is provided on the lower surface of the operating member 33. When the operating member 33 is operated toward the inside of the main body 12, the positioning protrusion 38 comes into contact with the outer surface of the peripheral wall 14, thereby restricting further insertion of the operating member 33 into the main body 12. It has become so.
次に、指部材20について説明する。把持装置10は指部材20を4本備える。各指部材20は、ボディ11の側面から突出するとともに、指部材20の先端は、ボディ11よりも下に位置している。4本の指部材20は、第1方向Xに並ぶ2本の指部材20で1つの組を構成する。1つの組を構成する2本の指部材20のうち一方は、操作部材33の操作に伴って回動する能動側指部材21であり、他方は、能動側指部材21に連動する従動側指部材22である。本実施形態では、能動側指部材21と従動側指部材22の組を2つ備える。 Next, the finger member 20 will be explained. The gripping device 10 includes four finger members 20. Each finger member 20 protrudes from the side surface of the body 11, and the tip of the finger member 20 is located below the body 11. The four finger members 20 constitute one set with two finger members 20 lined up in the first direction X. One of the two finger members 20 constituting one set is an active finger member 21 that rotates as the operating member 33 is operated, and the other is a driven finger member that moves in conjunction with the active finger member 21. This is the member 22. In this embodiment, two pairs of active side finger members 21 and driven side finger members 22 are provided.
各指部材20は、ブーメラン状の第1指構成部材23と、第1指構成部材23の先端部に基端部が回動可能に支持された第2指構成部材24と、第2指構成部材24の先端部に基端部が回動可能に支持された第3指構成部材25と、第1指構成部材23に連結された指支持部材26とを備える。第1指構成部材23の基端部は、略矩形板状の指支持部材26の軸線方向の一端部に着脱可能に取り付けられている。指支持部材26の軸線方向の他端部は、ボディ本体12の載置面15に回動可能に支持される。 Each finger member 20 includes a boomerang-shaped first finger member 23, a second finger member 24 whose proximal end is rotatably supported by the distal end of the first finger member 23, and a second finger member 24. A third finger component 25 whose base end is rotatably supported by the distal end of the member 24 and a finger support member 26 connected to the first finger component 23 are provided. A base end portion of the first finger component member 23 is detachably attached to one end portion in the axial direction of a finger support member 26 having a substantially rectangular plate shape. The other end of the finger support member 26 in the axial direction is rotatably supported by the mounting surface 15 of the main body 12 .
第1指構成部材23の先端部は、二股状に分岐している。第1指構成部材23の二股に分岐した部分の内側に、第2指構成部材24の基端部が配置されるとともに、第1指構成部材23の二股部に第2指構成部材24の基端部が回動可能に支持されている。 The tip of the first finger component 23 is bifurcated. The base end portion of the second finger component 24 is disposed inside the bifurcated portion of the first finger component 23, and the base end of the second finger component 24 is located at the bifurcated portion of the first finger component 23. The ends are rotatably supported.
第2指構成部材24の先端部は、第3指構成部材25の基端部の二股に分岐した部分の内側に配置されるとともに、第2指構成部材24の先端部に、第3指構成部材25の基端部が回動可能に支持されている。 The distal end of the second finger constituent member 24 is disposed inside the bifurcated portion of the proximal end of the third finger constituent member 25, and the distal end of the second finger constituent member 24 is provided with a third finger constituent member. A base end portion of the member 25 is rotatably supported.
図10に示すように、第1指構成部材23には、第1エアシリンダ27が支持され、第1エアシリンダ27のピストンロッド27aの先端部が第2指構成部材24に回動可能に支持されている。また、第2指構成部材24には、第2エアシリンダ28が支持され、第2エアシリンダ28のピストンロッド28aの先端部が第3指構成部材25に回動可能に支持されている。 As shown in FIG. 10, a first air cylinder 27 is supported by the first finger component 23, and the tip of a piston rod 27a of the first air cylinder 27 is rotatably supported by the second finger component 24. has been done. Further, a second air cylinder 28 is supported by the second finger component 24, and a tip end of a piston rod 28a of the second air cylinder 28 is rotatably supported by the third finger component 25.
なお、第1エアシリンダ27及び第2エアシリンダ28には、図示しないエア供給源が配管を介して接続されている。また、第1エアシリンダ27及び第2エアシリンダ28には図示しない付勢バネが内蔵されている。付勢バネは、ピストンロッド27a,28aをシリンダチューブ内に没入する方向へ付勢している。 Note that an air supply source (not shown) is connected to the first air cylinder 27 and the second air cylinder 28 via piping. Further, the first air cylinder 27 and the second air cylinder 28 have built-in biasing springs (not shown). The biasing spring biases the piston rods 27a, 28a in the direction of recessing into the cylinder tube.
そして、第1エアシリンダ27及び第2エアシリンダ28にエアが供給され、エア圧力が付勢バネの付勢力を上回ると、ピストンロッド27a,28aがシリンダチューブから突出する。第1エアシリンダ27のピストンロッド27aが突出すると、第2指構成部材24が第1指構成部材23に対し屈曲するように回動し、第2エアシリンダ28のピストンロッド28aが突出すると、第3指構成部材25が第2指構成部材24に対し屈曲するように回動する。その結果、4本の指部材20によって、ボディ11の下方で物品を把持することができる。 Then, when air is supplied to the first air cylinder 27 and the second air cylinder 28 and the air pressure exceeds the biasing force of the biasing spring, the piston rods 27a and 28a protrude from the cylinder tube. When the piston rod 27a of the first air cylinder 27 protrudes, the second finger component 24 rotates to be bent relative to the first finger component 23, and when the piston rod 28a of the second air cylinder 28 protrudes, the second finger component 24 rotates to be bent relative to the first finger component 23. The three finger component 25 rotates to be bent relative to the second finger component 24. As a result, the four finger members 20 can grip the article below the body 11.
図2に示すように、各指部材20の第1指構成部材23の基端部には、指支持部材26の軸線方向の一端部が着脱可能に取り付けられ、各指支持部材26の軸線方向の他端側には、ブッシュ31が下方から挿通されている。本実施形態では、第1指構成部材23に取り付けられた指支持部材26が、指部材20の根元を構成している。各ブッシュ31には、回動軸32が挿通されるとともに、回動軸32はブッシュ31を貫通して軸穴15aに挿通されている。各回動軸32は、載置面15に対し直交している。そして、各指部材20は、根元に挿通された回動軸32を回動中心として回動可能にボディ11に支持されるとともに、ボディ11の側面から突出している。したがって、把持装置10は、指部材20を回動可能に支持するボディ11を備える。 As shown in FIG. 2, one end of the finger support member 26 in the axial direction is removably attached to the base end of the first finger component 23 of each finger member 20. A bush 31 is inserted into the other end from below. In this embodiment, the finger support member 26 attached to the first finger component 23 constitutes the base of the finger member 20. A rotation shaft 32 is inserted through each bush 31, and the rotation shaft 32 passes through the bush 31 and is inserted into the shaft hole 15a. Each rotation axis 32 is perpendicular to the mounting surface 15. Each finger member 20 is supported by the body 11 so as to be rotatable about a rotation shaft 32 inserted through the base thereof, and protrudes from the side surface of the body 11. Therefore, the gripping device 10 includes a body 11 that rotatably supports the finger members 20.
各指部材20の指支持部材26は、有蓋筒状の指用カバー部材40によって覆われている。指用カバー部材40は、回動軸32が挿通される軸孔40aを有する。指用カバー部材40は、指支持部材26における回動軸32の周囲を、回動軸32の中心軸と軸孔40aの中心軸とを一致させて上側から覆うとともに、一部がカバー17の開口部17cからボディ11の外部に露出している。したがって、載置面15に支持された各指部材20は、指用カバー部材40を介してボディ11の側面から突出しているといえる。そして、ボディ本体12における載置面15には4本の指部材20が、載置面15に沿う方向へ回動可能に支持されている。 The finger support member 26 of each finger member 20 is covered by a finger cover member 40 in the shape of a closed cylinder. The finger cover member 40 has a shaft hole 40a through which the rotation shaft 32 is inserted. The finger cover member 40 covers the circumference of the rotation shaft 32 in the finger support member 26 from above by aligning the center axis of the rotation shaft 32 with the center axis of the shaft hole 40a, and partially covers the cover 17. It is exposed to the outside of the body 11 through the opening 17c. Therefore, it can be said that each finger member 20 supported by the mounting surface 15 protrudes from the side surface of the body 11 via the finger cover member 40. Four finger members 20 are supported on the mounting surface 15 of the main body 12 so as to be rotatable in a direction along the mounting surface 15.
図2、図7、図8又は図9に示すように、能動側指部材21と従動側指部材22とで構成される各組において、能動側指部材21と従動側指部材22はリンク機構50によって、互いに接離する方向へ連動して回動可能に連結されている。リンク機構50は、能動側指部材21の根元に第1端部53aが回動可能に支持された第1リンク部材53と、従動側指部材22の根元に第1端部54aが回動可能に支持された第2リンク部材54とを有する。また、リンク機構50は、第1リンク部材53と第2リンク部材54を連結するリンク連結軸56を有する。 As shown in FIG. 2, FIG. 7, FIG. 8, or FIG. 9, in each set composed of an active side finger member 21 and a driven side finger member 22, the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 are connected by a link mechanism. 50, they are connected so as to be rotatable in interlocking directions in which they move toward and away from each other. The link mechanism 50 includes a first link member 53 having a first end 53a rotatably supported at the root of the active finger member 21, and a first end 54a rotatably supported at the root of the driven finger member 22. It has a second link member 54 supported by. Further, the link mechanism 50 includes a link connecting shaft 56 that connects the first link member 53 and the second link member 54.
能動側指部材21及び従動側指部材22に固定された指支持部材26において、回動軸32よりも軸線方向の他端寄りにはリンク用ブッシュ51が挿通されている。リンク用ブッシュ51には、リンク操作軸52が回動可能に挿通されている。 In the finger support member 26 fixed to the active finger member 21 and the driven finger member 22, a link bush 51 is inserted closer to the other end in the axial direction than the rotation shaft 32. A link operating shaft 52 is rotatably inserted into the link bush 51 .
能動側指部材21の指支持部材26に挿通されたリンク操作軸52は、第1リンク部材53の第1端部53aに挿通され、従動側指部材22の指支持部材26に挿通されたリンク操作軸52は、第2リンク部材54の第1端部54aに挿通されている。なお、第1リンク部材53及び第2リンク部材54は細長板状である。 The link operation shaft 52 inserted through the finger support member 26 of the active side finger member 21 is inserted through the first end 53a of the first link member 53, and the link operation shaft 52 is inserted through the finger support member 26 of the driven side finger member 22. The operating shaft 52 is inserted through the first end 54a of the second link member 54. Note that the first link member 53 and the second link member 54 have an elongated plate shape.
図5に示すように、第1リンク部材53の第2端部53b、及び第2リンク部材54の第2端部54bにはそれぞれブッシュ55が挿通されるとともに、両方のブッシュ55にはリンク連結軸56が挿通されている。したがって、第1リンク部材53の第2端部53bと第2リンク部材54の第2端部54bとはリンク連結軸56によって回動可能に連結されている。各リンク機構50の各リンク連結軸56は、連結軸用案内溝13cに挿入された連結軸用カムフォロア60に挿通されている。連結軸用カムフォロア60は、連結軸用案内溝13cによって第2方向Yへ案内される。したがって、リンク連結軸56は、第2方向Yへ移動可能にボディ11に支持されている。 As shown in FIG. 5, bushes 55 are inserted through the second end 53b of the first link member 53 and the second end 54b of the second link member 54, and both bushes 55 are connected with links. A shaft 56 is inserted therethrough. Therefore, the second end 53b of the first link member 53 and the second end 54b of the second link member 54 are rotatably connected by the link connecting shaft 56. Each link connection shaft 56 of each link mechanism 50 is inserted into a connection shaft cam follower 60 inserted into the connection shaft guide groove 13c. The connecting shaft cam follower 60 is guided in the second direction Y by the connecting shaft guide groove 13c. Therefore, the link connecting shaft 56 is supported by the body 11 so as to be movable in the second direction Y.
ボディ本体12にはカバー17が組付けられている。カバー17は、当該カバー17におけるカバー壁17bの下端面がボディ本体12の載置面15に突き合わされている。また、カバー17の開口部17cそれぞれから指用カバー部材40の一部が露出するとともに、各指用カバー部材40から指部材20が突出している。カバー17の組付けにより、各指用カバー部材40が上側から覆われ、指用カバー部材40がボディ11に組付けられている。 A cover 17 is attached to the main body 12. In the cover 17, the lower end surface of the cover wall 17b of the cover 17 is butted against the mounting surface 15 of the main body 12. Further, a part of the finger cover member 40 is exposed from each opening 17c of the cover 17, and the finger member 20 protrudes from each finger cover member 40. By assembling the cover 17, each finger cover member 40 is covered from above, and the finger cover member 40 is assembled to the body 11.
図4に示すように、ボディ本体12のガイド軸用案内溝13bと、カバー17のガイド軸用溝18aとは上下方向に対向している。ガイド軸用案内溝13b内のガイド軸用カムフォロア36に挿通されたガイド軸35は、ガイド軸用溝18aに挿通されている。したがって、ガイド軸35は、ガイド軸用案内溝13b及びガイド軸用溝18aによって軸線方向の両端が支持され、第1方向Xへの移動がガイドされるようになっている。 As shown in FIG. 4, the guide shaft guide groove 13b of the body main body 12 and the guide shaft groove 18a of the cover 17 are vertically opposed to each other. The guide shaft 35 inserted into the guide shaft cam follower 36 in the guide shaft guide groove 13b is inserted into the guide shaft groove 18a. Therefore, both ends of the guide shaft 35 in the axial direction are supported by the guide shaft guide groove 13b and the guide shaft groove 18a, and movement in the first direction X is guided.
また、図5に示すように、ボディ本体12の連結軸用案内溝13cと、カバー17の連結軸用溝19aとは上下方向に対向している。連結軸用案内溝13c内の連結軸用カムフォロア60に挿通されたリンク連結軸56は、連結軸用溝19aに挿通されている。したがって、リンク連結軸56は、連結軸用案内溝13c及び連結軸用溝19aによって軸線方向の両端が支持され、第1リンク部材53及び第2リンク部材54を水平に保ちながら第2方向Yへの移動がガイドされるようになっている。 Further, as shown in FIG. 5, the connecting shaft guide groove 13c of the body main body 12 and the connecting shaft groove 19a of the cover 17 face each other in the vertical direction. The link connecting shaft 56 inserted into the connecting shaft cam follower 60 in the connecting shaft guide groove 13c is inserted into the connecting shaft groove 19a. Therefore, the link connecting shaft 56 is supported at both ends in the axial direction by the connecting shaft guide groove 13c and the connecting shaft groove 19a, and moves in the second direction Y while keeping the first link member 53 and the second link member 54 horizontally. movement is now guided.
図2又は図7に示すように、各組の能動側指部材21の指支持部材26のリンク用ブッシュ51、及び第1リンク部材53の第1端部53aに挿通されたリンク操作軸52は、操作部材33の操作軸案内溝37に挿通されている。つまり、操作部材33の各操作軸案内溝37には、各リンク機構50を操作するリンク操作軸52が挿通されるとともに、各リンク操作軸52は、第1リンク部材53の第1端部53a及び能動側指部材21の根元に挿通されている。 As shown in FIG. 2 or FIG. 7, the link operating shaft 52 inserted into the link bush 51 of the finger support member 26 of each set of active side finger members 21 and the first end 53a of the first link member 53 is , is inserted into the operation shaft guide groove 37 of the operation member 33. That is, a link operating shaft 52 for operating each link mechanism 50 is inserted into each operating shaft guide groove 37 of the operating member 33, and each link operating shaft 52 is inserted into the first end 53a of the first link member 53. and is inserted through the base of the active side finger member 21.
そして、操作部材33が第1方向Xに移動すると、リンク操作軸52は、操作軸案内溝37にガイドされながら第1方向Xに移動する。このとき、能動側指部材21の指支持部材26は、回動軸32に回動可能に支持されていることから、リンク用ブッシュ51が、リンク操作軸52のX座標に一致するように揺動する。また、リンク操作軸52の操作軸案内溝37における第2方向Yの位置であるY座標は、リンク操作軸52の揺動角度により決定される。このように決定されたリンク操作軸52のX座標及びY座標は、第1リンク部材53の第1端部53aに与えられる。 Then, when the operating member 33 moves in the first direction X, the link operating shaft 52 moves in the first direction X while being guided by the operating shaft guide groove 37. At this time, since the finger support member 26 of the active side finger member 21 is rotatably supported by the rotation shaft 32, the link bush 51 is swung so as to match the X coordinate of the link operation shaft 52. move. Further, the Y coordinate, which is the position of the link operating shaft 52 in the second direction Y in the operating shaft guide groove 37, is determined by the swing angle of the link operating shaft 52. The X and Y coordinates of the link operation axis 52 determined in this way are given to the first end 53a of the first link member 53.
また、第1リンク部材53及び第2リンク部材54の長手方向への長さは等しい。加えて、第1リンク部材53及び第2リンク部材54の長手方向への長さは、能動側指部材21のリンク用ブッシュ51と、従動側指部材22のリンク用ブッシュ51との距離の半分より長い。さらに、第1リンク部材53の第2端部53b、及び第2リンク部材54の第2端部54bは、リンク連結軸56に対して揺動可能に連結されるとともに、第1リンク部材53の第1端部53a及び第2リンク部材54の第1端部54aは、それぞれリンク用ブッシュ51に対して揺動可能に連結されている。 Further, the lengths in the longitudinal direction of the first link member 53 and the second link member 54 are equal. In addition, the length in the longitudinal direction of the first link member 53 and the second link member 54 is half the distance between the link bush 51 of the active side finger member 21 and the link bush 51 of the driven side finger member 22. longer. Furthermore, the second end 53b of the first link member 53 and the second end 54b of the second link member 54 are swingably connected to the link connecting shaft 56, and the second end 53b of the first link member 53 and the second end 54b of the second link member The first end 53a and the first end 54a of the second link member 54 are each swingably connected to the link bush 51.
このようなリンク機構50では、リンク用ブッシュ51が指支持部材26に対し固定され、回動軸32がボディ本体12に対し固定されているため、能動側指部材21の揺動が従動側指部材22の揺動にミラー反転して同期する。 In such a link mechanism 50, the link bushing 51 is fixed to the finger support member 26, and the rotation shaft 32 is fixed to the main body 12, so that the swinging of the active finger member 21 is caused by the rotation of the driven finger. The mirror is inverted and synchronized with the swinging of the member 22.
したがって、能動側指部材21と従動側指部材22の組は、能動側指部材21に挿通されたリンク操作軸52を介して操作部材33に連結されるとともに、リンク機構50によって能動側指部材21と従動側指部材22は、互いに接離する方向へミラー反転して連動するように構成されている。 Therefore, the set of the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 is connected to the operation member 33 via the link operation shaft 52 inserted through the active side finger member 21, and the active side finger member 21 and the driven finger member 22 are configured to interlock with each other by mirror reversal in the direction of approaching and separating from each other.
図8に示すように、リンク機構50によって連結された能動側指部材21と従動側指部材22の各組は、ボディ11の中央に位置する底側円孔13aを第2方向Yに挟んだ両側に配置されている。詳細には、2本の能動側指部材21は、ガイド軸用案内溝13bを第2方向Yに挟んで配置されるとともに、第1方向Xにおいて底側円孔13aよりも操作部材33側に配置されている。また、2本の従動側指部材22は、ガイド軸用案内溝13bの延長線を第2方向Yに挟んで配置されるとともに、第1方向Xにおいて底側円孔13aよりも外側に配置されている。 As shown in FIG. 8, each pair of the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 connected by the link mechanism 50 is placed between the bottom side circular hole 13a located at the center of the body 11 in the second direction Y. placed on both sides. Specifically, the two active finger members 21 are arranged to sandwich the guide shaft guide groove 13b in the second direction Y, and are closer to the operating member 33 than the bottom circular hole 13a in the first direction X. It is located. Further, the two driven finger members 22 are arranged to sandwich the extension line of the guide shaft guide groove 13b in the second direction Y, and are arranged outside the bottom circular hole 13a in the first direction X. ing.
4本の指部材20は、底側円孔13aの周囲に配置されている。また、操作部材33の操作によって能動側指部材21と従動側指部材22をリンク機構50を介して連動させる構成において、操作部材33をガイドするガイド軸用案内溝13bと、リンク機構50を動作させる連結軸用案内溝13cは、底側円孔13aを迂回し、底側円孔13aの周囲に配置されている。 The four finger members 20 are arranged around the bottom circular hole 13a. Further, in a configuration in which the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 are interlocked via the link mechanism 50 by operating the operation member 33, the guide shaft guide groove 13b that guides the operation member 33 and the link mechanism 50 are operated. The connecting shaft guide groove 13c is arranged around the bottom circular hole 13a, bypassing the bottom circular hole 13a.
上記構成の把持装置10において、能動側指部材21と従動側指部材22の各組では、能動側指部材21と従動側指部材22が互いに平行となる第1姿勢S1と、図9に示すように、能動側指部材21の軸線と従動側指部材22の軸線が直交する第2姿勢S2を取る。また、能動側指部材21と従動側指部材22の各組において、能動側指部材21と従動側指部材22は、第1姿勢S1と第2姿勢S2との間で任意の姿勢を取り得る。 In the gripping device 10 having the above configuration, each pair of the active side finger members 21 and the driven side finger members 22 has a first posture S1 in which the active side finger members 21 and the driven side finger members 22 are parallel to each other as shown in FIG. , a second posture S2 is taken in which the axis of the active finger member 21 and the axis of the driven finger member 22 are perpendicular to each other. Further, in each pair of the active side finger member 21 and the driven side finger member 22, the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 can take any posture between the first posture S1 and the second posture S2. .
図8に示すように、第1姿勢S1は、規制部材39が規制凹部14cに入り込むまで操作部材33がボディ11に対して離れる方向へ移動したときに取られる姿勢である。第1姿勢S1では、2本の能動側指部材21が、第2方向Yに一直線状に並ぶとともに、2本の従動側指部材22が、第2方向Yに一直線状に並ぶ。第1姿勢S1では、2本の能動側指部材21の第3指構成部材25同士は最も離れた位置に配置され、2本の従動側指部材22の第3指構成部材25同士も最も離れた位置に配置される。また、第1姿勢S1では、上記したように能動側指部材21と従動側指部材22が互いに平行になる。したがって、第1姿勢S1では、第1方向Xと第2方向Yの寸法が異なる物品を把持するのに適した位置である。 As shown in FIG. 8, the first posture S1 is a posture taken when the operating member 33 moves away from the body 11 until the regulating member 39 enters the regulating recess 14c. In the first posture S1, the two active side finger members 21 are lined up in a straight line in the second direction Y, and the two driven side finger members 22 are lined up in a straight line in the second direction Y. In the first posture S1, the third finger constituent members 25 of the two active side finger members 21 are arranged at the farthest positions, and the third finger constituent members 25 of the two driven side finger members 22 are also farthest apart from each other. is placed in the correct position. Further, in the first posture S1, the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 are parallel to each other as described above. Therefore, the first posture S1 is a position suitable for gripping an article having different dimensions in the first direction X and the second direction Y.
第1姿勢S1では、操作部材33のガイド軸35は、ガイド軸用案内溝13b及びガイド軸用溝18aにおけるボディ11の外周寄りに位置している。また、第1姿勢S1では、リンク連結軸56は、連結軸用案内溝13c及び連結軸用溝19aにおけるボディ11の中央寄りに位置している。第1姿勢S1では、能動側指部材21に挿通されたリンク操作軸52は、ボディ11の外周寄りに位置し、従動側指部材22に挿通されたリンク操作軸52も、ボディ11の外周寄りに位置している。 In the first attitude S1, the guide shaft 35 of the operating member 33 is located near the outer periphery of the body 11 in the guide shaft guide groove 13b and the guide shaft groove 18a. Further, in the first posture S1, the link connecting shaft 56 is located near the center of the body 11 in the connecting shaft guide groove 13c and the connecting shaft groove 19a. In the first posture S1, the link operation shaft 52 inserted through the active side finger member 21 is located near the outer periphery of the body 11, and the link operation shaft 52 inserted through the driven side finger member 22 is also located near the outer periphery of the body 11. It is located in
図4又は図9に示すように、第2姿勢S2は、規制部材39が規制凹部14cに係合して、操作部材33の戻り側への移動が規制されるとともに、位置決め突部38がボディ11に接触して、それ以上の移動が規制されるときに取られる姿勢である。第2姿勢S2では、2本の能動側指部材21の軸線の延長線が、互いに交差し、4本の指部材20がボディ11の周方向にほぼ等間隔おきに配置される。つまり、第2姿勢S2では、4つの第3指構成部材25がボディ11の周方向に等間隔おきに配置される。したがって、第2姿勢S2では、第1姿勢S1のときに把持する物品よりも短い物品を把持するのに適した位置である。 As shown in FIG. 4 or FIG. 9, in the second posture S2, the regulating member 39 engages with the regulating recess 14c to regulate the movement of the operating member 33 toward the return side, and the positioning protrusion 38 11 and further movement is restricted. In the second posture S2, the extension lines of the axes of the two active side finger members 21 intersect with each other, and the four finger members 20 are arranged at approximately equal intervals in the circumferential direction of the body 11. That is, in the second posture S2, the four third finger constituent members 25 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the body 11. Therefore, the second posture S2 is a position suitable for gripping an article that is shorter than the article gripped in the first posture S1.
第2姿勢S2では、操作部材33のガイド軸35は、第1姿勢S1のときよりも、ガイド軸用案内溝13b及びガイド軸用溝18aにおけるボディ11の中央寄りに位置している。また、第2姿勢S2では、リンク連結軸56は、第1姿勢S1のときよりも、連結軸用案内溝13c及び連結軸用溝19aにおけるボディ11の外寄りに位置している。第2姿勢S2では、能動側指部材21に挿通されたリンク操作軸52は、第1姿勢S1のときよりもボディ11の中央寄りに位置し、従動側指部材22に挿通されたリンク操作軸52も、第1姿勢S1のときよりもボディ11の中央寄りに位置している。 In the second attitude S2, the guide shaft 35 of the operating member 33 is located closer to the center of the body 11 in the guide shaft guide groove 13b and the guide shaft groove 18a than in the first attitude S1. Furthermore, in the second attitude S2, the link connecting shaft 56 is located closer to the outside of the body 11 in the connecting shaft guide groove 13c and the connecting shaft groove 19a than in the first attitude S1. In the second attitude S2, the link operating shaft 52 inserted through the active finger member 21 is located closer to the center of the body 11 than in the first attitude S1, and the link operating shaft 52 inserted through the driven finger member 22 is positioned closer to the center of the body 11 than in the first attitude S1. 52 is also located closer to the center of the body 11 than in the first posture S1.
操作部材33は、組を構成する能動側指部材21と従動側指部材22との間ではなく、異なる組の能動側指部材21同士の間に位置している。つまり、操作部材33は、ボディ11の側面のうち、能動側指部材21と従動側指部材22に挟まれていない部分に配置されている。 The operating member 33 is located not between the active finger members 21 and the driven finger members 22 that constitute a pair, but between the active finger members 21 of different pairs. That is, the operating member 33 is disposed on the side surface of the body 11 in a portion that is not sandwiched between the active finger member 21 and the driven finger member 22.
異なる組の能動側指部材21同士は、第2姿勢S2のとき最も近づくが、能動側指部材21同士の離間距離は、第1姿勢S1のときに、組を構成する能動側指部材21と従動側指部材22の離間距離よりも長い。つまり、操作部材33は、ボディ11の周方向に隣り合う指部材20同士の位置取りに干渉しない位置に配置されている。異なる組の能動側指部材21と従動側指部材22とは、第3指構成部材25が対向状態となっており、各第3指構成部材25は中心に向かっている。 The active side finger members 21 of different groups are closest to each other when in the second posture S2, but the separation distance between the active side finger members 21 is the same as that of the active side finger members 21 constituting the group when in the first posture S1. The distance is longer than the distance between the driven finger members 22. That is, the operating member 33 is arranged at a position that does not interfere with the positioning of the finger members 20 adjacent to each other in the circumferential direction of the body 11. The active side finger member 21 and the driven side finger member 22 of different sets have their third finger constituent members 25 facing each other, and each third finger constituent member 25 faces toward the center.
図4又は図5に示すように、カバー17の天側円孔17dと、ボディ本体12の底側円孔13aとが上下方向に重なり合っている。天側円孔17dと底側円孔13aには、下側から第1取付ブラケット71が挿通されている。第1取付ブラケット71は、円盤状の第1フランジ72と、第1フランジ72から円筒状に立設された第1筒部73とを備える。第1取付ブラケット71は、第1筒部73の軸線方向に貫通するカメラ取付孔74を備え、カメラ取付孔74内にはカメラ75が固定されている。 As shown in FIG. 4 or 5, the top circular hole 17d of the cover 17 and the bottom circular hole 13a of the main body 12 overlap in the vertical direction. A first mounting bracket 71 is inserted from below into the top circular hole 17d and the bottom circular hole 13a. The first mounting bracket 71 includes a disk-shaped first flange 72 and a first cylindrical portion 73 erected from the first flange 72 in a cylindrical shape. The first mounting bracket 71 includes a camera mounting hole 74 passing through the first cylindrical portion 73 in the axial direction, and a camera 75 is fixed in the camera mounting hole 74.
図4に示すように、カメラ75の固定された第1取付ブラケット71は、第1フランジ72がボディ本体12における底部13の下面に固定されることでボディ本体12に取り付けられている。第1筒部73は、ボディ本体12の底側円孔13a及びカバー17の天側円孔17dを貫通して天板17aから外部に突出している。天板17aから突出した第1筒部73には、第2取付ブラケット77が取り付けられている。 As shown in FIG. 4, the first mounting bracket 71 to which the camera 75 is fixed is attached to the main body 12 by having the first flange 72 fixed to the lower surface of the bottom 13 of the main body 12. The first cylindrical portion 73 passes through the bottom circular hole 13a of the main body 12 and the top circular hole 17d of the cover 17, and projects outward from the top plate 17a. A second mounting bracket 77 is attached to the first cylindrical portion 73 protruding from the top plate 17a.
図2に示すように、第2取付ブラケット77は、円盤状の第2フランジ78と、第2フランジ78から円筒状に立設された第2筒部79とを備える。第2筒部79の内径は、第1筒部73の外径より大きく、第2筒部79の内側に第1筒部73が挿通されている。そして、第2筒部79の外側から第2筒部79を貫通させた固定ネジ80を、第2フランジ78の外面に押し付けることで、第1取付ブラケット71と第2取付ブラケット77とが連結されている。 As shown in FIG. 2, the second mounting bracket 77 includes a disk-shaped second flange 78 and a second cylindrical portion 79 erected from the second flange 78 in a cylindrical shape. The inner diameter of the second cylindrical portion 79 is larger than the outer diameter of the first cylindrical portion 73, and the first cylindrical portion 73 is inserted inside the second cylindrical portion 79. Then, the first mounting bracket 71 and the second mounting bracket 77 are connected by pressing the fixing screw 80 passed through the second cylindrical part 79 from the outside of the second cylindrical part 79 against the outer surface of the second flange 78. ing.
第2取付ブラケット77の第2フランジ78は、図示しない搬送装置の下面に固定される。第2フランジ78が搬送装置の下面に固定されることで、把持装置10が搬送装置に固定されている。 The second flange 78 of the second mounting bracket 77 is fixed to the lower surface of the transport device (not shown). By fixing the second flange 78 to the lower surface of the conveying device, the gripping device 10 is fixed to the conveying device.
把持装置10において、カメラ取付孔74に固定されたカメラ75は、第1取付ブラケット71から下方に露出している。なお、第1取付ブラケット71の第1筒部73は、カバー17の天側円孔17dとボディ本体12の底側円孔13aに挿通されている。天側円孔17dは、カバー17の中央に配置され、底側円孔13aはボディ本体12の中央に配置されている。このため、第1筒部73のカメラ取付孔74に固定されたカメラ75は、ボディ11の中央に配置されている。 In the gripping device 10, the camera 75 fixed to the camera mounting hole 74 is exposed downward from the first mounting bracket 71. The first cylindrical portion 73 of the first mounting bracket 71 is inserted into the top circular hole 17d of the cover 17 and the bottom circular hole 13a of the main body 12. The top circular hole 17d is located at the center of the cover 17, and the bottom circular hole 13a is located at the center of the main body 12. Therefore, the camera 75 fixed to the camera mounting hole 74 of the first cylindrical portion 73 is arranged at the center of the body 11.
次に、把持装置10の作用を動作とともに説明する。
まず、図8に示すように、把持装置10は、第1姿勢S1に位置している。把持装置10を第2姿勢S2に変更する場合は、操作部材33がボディ11に向けて押し込まれるように操作されると、ガイド軸用案内溝13bに支持されたガイド軸用カムフォロア36によって、ガイド軸35が第1方向Xへ直線的に移動するように案内される。
Next, the function of the gripping device 10 will be explained together with its operation.
First, as shown in FIG. 8, the gripping device 10 is located in a first posture S1. When changing the gripping device 10 to the second posture S2, when the operating member 33 is operated so as to be pushed toward the body 11, the guide shaft cam follower 36 supported in the guide shaft guide groove 13b The shaft 35 is guided to move linearly in the first direction X.
操作部材33がボディ11の中央に向けて押し込まれると、図2に示す操作軸案内溝37によって2本のリンク操作軸52それぞれが第2方向Yに沿ってボディ11の外側に向けて移動するように案内される。すると、リンク操作軸52が挿通された各能動側指部材21の基端部は、ボディ11の中央に向かうように回動軸32を回動中心として回動する。 When the operating member 33 is pushed toward the center of the body 11, each of the two link operating shafts 52 moves toward the outside of the body 11 along the second direction Y by the operating shaft guide groove 37 shown in FIG. You will be guided as follows. Then, the base end portion of each active finger member 21 through which the link operation shaft 52 is inserted rotates about the rotation shaft 32 toward the center of the body 11.
同時に、リンク操作軸52が挿通された第1リンク部材53は、リンク操作軸52を回動中心として回動し、第2端部53bがボディ11の外周側に向けて押し出される。このとき、各第2端部53bに挿通されたリンク連結軸56は、連結軸用案内溝13c及び連結軸用カムフォロア60によって第2方向Yに沿って直線的に外側に向けて移動するように案内される。 At the same time, the first link member 53 into which the link operating shaft 52 is inserted rotates about the link operating shaft 52, and the second end portion 53b is pushed out toward the outer circumferential side of the body 11. At this time, the link connecting shaft 56 inserted into each second end 53b is moved linearly outward along the second direction Y by the connecting shaft guide groove 13c and the connecting shaft cam follower 60. You will be guided.
その結果、リンク連結軸56に連結された第2リンク部材54の第2端部54bは、ボディ11の外側に向けて押し出される。すると、第2リンク部材54の第1端部54aがボディ11の中央に近づくように第2リンク部材54がリンク操作軸52を回動中心として回動する。このとき、第2リンク部材54に挿通されたリンク操作軸52もボディ11の中央に向けて移動する。 As a result, the second end 54b of the second link member 54 connected to the link connecting shaft 56 is pushed out toward the outside of the body 11. Then, the second link member 54 rotates about the link operation shaft 52 so that the first end 54a of the second link member 54 approaches the center of the body 11. At this time, the link operation shaft 52 inserted through the second link member 54 also moves toward the center of the body 11.
その結果、第2リンク部材54の第1端部54aに連結された従動側指部材22においては、根元がボディ11の中央に向けて引っ張られる。よって、組を構成する能動側指部材21と従動側指部材22は、ミラー反転して互いに接近するように回動軸32を中心として同期して回動する。 As a result, the base of the driven finger member 22 connected to the first end 54 a of the second link member 54 is pulled toward the center of the body 11 . Therefore, the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 constituting the set rotate synchronously about the rotation shaft 32 so as to mirror each other and approach each other.
そして、操作部材33の位置決め突部38がボディ11の外周面に接触し、操作部材33のそれ以上の進行が抑制されると、リンク操作軸52の移動が規制されてリンク機構50の移動が停止する。すると、リンク連結軸56の移動が規制され、指部材20の回動が停止し、第2姿勢S2に配置される。 When the positioning protrusion 38 of the operating member 33 comes into contact with the outer peripheral surface of the body 11 and further movement of the operating member 33 is suppressed, the movement of the link operating shaft 52 is restricted and the movement of the link mechanism 50 is restricted. Stop. Then, the movement of the link connecting shaft 56 is restricted, the rotation of the finger member 20 is stopped, and the finger member 20 is placed in the second attitude S2.
把持装置10を第2姿勢S2から、図9に示す第1姿勢S1に変更する場合は、操作部材33をボディ11から離れる方向へ移動させると、ガイド軸用案内溝13bに支持されたガイド軸用カムフォロア36によって、ガイド軸35がボディ11の外に向けて第1方向Xへ直線的に移動するように案内される。 When changing the gripping device 10 from the second attitude S2 to the first attitude S1 shown in FIG. The guide shaft 35 is guided to move linearly in the first direction X toward the outside of the body 11 by the cam follower 36 .
操作部材33をボディ11から離れる方向へ移動させると、操作軸案内溝37によって2本のリンク操作軸52それぞれが第2方向Yに沿ってボディ11の内側に向けて移動するように案内される。すると、リンク操作軸52が挿通された各能動側指部材21の根元がボディ11の中央から離れるように、各能動側指部材21は回動軸32を回動中心として回動する。 When the operating member 33 is moved in a direction away from the body 11, the two link operating shafts 52 are each guided by the operating shaft guide groove 37 to move toward the inside of the body 11 along the second direction Y. . Then, each active-side finger member 21 rotates about the rotation axis 32 so that the root of each active-side finger member 21 through which the link operation shaft 52 is inserted is separated from the center of the body 11.
同時に、リンク操作軸52が挿通された第1リンク部材53は、リンク操作軸52を回動中心として回動し、第2端部53bがボディ11の内側に向けて移動する。このとき、各第2端部53bに挿通されたリンク連結軸56は、連結軸用案内溝13c及び連結軸用カムフォロア60によって第2方向Yに沿って直線的にボディ11の内側に向けて移動する。 At the same time, the first link member 53 into which the link operating shaft 52 is inserted rotates about the link operating shaft 52, and the second end portion 53b moves toward the inside of the body 11. At this time, the link connecting shaft 56 inserted into each second end 53b is moved linearly toward the inside of the body 11 along the second direction Y by the connecting shaft guide groove 13c and the connecting shaft cam follower 60. do.
その結果、リンク連結軸56に連結された第2リンク部材54の第2端部54bは、ボディ11の内側に向けて押し出される。すると、第2リンク部材54の第1端部54aがボディ11の外に向かうように第2リンク部材54がリンク連結軸56を回動中心として回動する。このとき、第2リンク部材54に挿通されたリンク操作軸52もボディ11の外に向けて移動する。 As a result, the second end 54b of the second link member 54 connected to the link connecting shaft 56 is pushed out toward the inside of the body 11. Then, the second link member 54 rotates about the link connection shaft 56 so that the first end 54a of the second link member 54 faces outside of the body 11. At this time, the link operation shaft 52 inserted through the second link member 54 also moves toward the outside of the body 11.
その結果、第2リンク部材54の第1端部54aに連結された従動側指部材22においては、根元がボディ11の内側から外側へ向かうように移動する。よって、組を構成する能動側指部材21と従動側指部材22は、ミラー反転して互いに接近するように回動軸32を中心として同期して回動する。 As a result, the base of the driven finger member 22 connected to the first end 54a of the second link member 54 moves from the inside of the body 11 toward the outside. Therefore, the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 constituting the set rotate synchronously about the rotation shaft 32 so as to mirror each other and approach each other.
そして、操作部材33の規制部材39が、周壁14における規制凹部14cに入り込むと、リンク操作軸52の移動が規制されてリンク機構50の移動が停止する。すると、リンク連結軸56の移動が規制され、指部材20の回動が停止し、第1姿勢S1に配置される。なお、規制ピン16bに能動側指部材21と従動側指部材22が接触することで、それ以上の能動側指部材21と従動側指部材22の回動が規制される。 When the regulating member 39 of the operating member 33 enters the regulating recess 14c in the peripheral wall 14, the movement of the link operating shaft 52 is regulated and the movement of the link mechanism 50 is stopped. Then, the movement of the link connecting shaft 56 is restricted, the rotation of the finger member 20 is stopped, and the finger member 20 is placed in the first attitude S1. Note that when the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 come into contact with the restriction pin 16b, further rotation of the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 is restricted.
図10に示すように、第2指構成部材24が第1指構成部材23に対し屈曲するように回動し、第3指構成部材25が第2指構成部材24に対し屈曲するように回動した状態で、把持装置10は、4本の指部材20によって、ボディ11の下方で物品を把持することができる。 As shown in FIG. 10, the second finger component 24 is rotated to be bent relative to the first finger component 23, and the third finger component 25 is rotated to be bent relative to the second finger component 24. In the moved state, the gripping device 10 is able to grip an article below the body 11 by means of the four finger members 20.
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)操作部材33が操作されると、操作軸案内溝37が第1方向Xへ移動するため、当該操作軸案内溝37に挿通されたリンク操作軸52が第2方向Yへ移動する。リンク操作軸52の移動に伴い能動側指部材21が回動するとともに、第1リンク部材53も回動し、第1リンク部材53にリンク連結軸56を介して連結された第2リンク部材54が第1リンク部材53に対し接離する方向へ回動するため、第2リンク部材54に連結された従動側指部材22も回動する。その結果、操作部材33の操作によって能動側指部材21に連動して従動側指部材22を回動させ、対となる指部材20の位置変更ができる。つまり、操作部材33の操作によって、能動側指部材21と従動側指部材22の2本の指部材20を同期させて位置を変更でき、指部材20の位置変更を手動で1本ずつ行う場合と比べると指部材20の位置変更時間を短縮できる。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) When the operating member 33 is operated, the operating shaft guide groove 37 moves in the first direction X, so the link operating shaft 52 inserted into the operating shaft guide groove 37 moves in the second direction Y. As the link operation shaft 52 moves, the active finger member 21 rotates, and the first link member 53 also rotates, and the second link member 54 is connected to the first link member 53 via the link connection shaft 56. Since the finger member 22 rotates toward and away from the first link member 53, the driven finger member 22 connected to the second link member 54 also rotates. As a result, by operating the operating member 33, the driven finger member 22 can be rotated in conjunction with the active finger member 21, and the position of the paired finger member 20 can be changed. In other words, when the two finger members 20, the active side finger member 21 and the driven side finger member 22, can be synchronized and their positions changed by operating the operation member 33, and the positions of the finger members 20 are manually changed one by one. Compared to this, the time required to change the position of the finger member 20 can be shortened.
(2)操作部材33は、ボディ11の側面のうち、組となる能動側指部材21と従動側指部材22で挟まれない位置に配置されている。このため、操作部材33の操作の際に、回動する能動側指部材21及び従動側指部材22が操作者の手に当たることがなく、操作部材33の操作が行いやすい。 (2) The operating member 33 is disposed on the side surface of the body 11 at a position where it is not sandwiched between the active finger member 21 and the driven finger member 22 that form a pair. Therefore, when operating the operating member 33, the rotating active side finger member 21 and driven side finger member 22 do not hit the operator's hand, making it easier to operate the operating member 33.
(3)操作部材33は、ボディ11に対し第1方向Xへ移動可能にボディ11に支持されている。例えば、操作部材33をボディ11の側面に沿って操作する場合と比べると、操作部材33の操作が行いやすい。 (3) The operating member 33 is supported by the body 11 so as to be movable in the first direction X relative to the body 11. For example, compared to operating the operating member 33 along the side surface of the body 11, the operating member 33 is easier to operate.
(4)ガイド軸用案内溝13b及び連結軸用案内溝13cは、底側円孔13aを迂回した外側に設けられ、リンク機構50も底側円孔13aを迂回した外側に配置されている。このため、リンク機構50で連結されるとともに、操作部材33で操作される指部材20も底側円孔13aを迂回した外側に配置されている。したがって、ボディ11の中央に、指部材20を動作させるための部品が配置されず、カメラ75を配置できる。そして、ボディ11の中央にカメラ75を配置できるため、カメラ75に接続される配線もボディ11の中央に配置でき、ボディ11の外側に取り回す必要がない。したがって、把持装置10が回転しても配線が捻れることを抑制できる。 (4) The guide shaft guide groove 13b and the connecting shaft guide groove 13c are provided on the outside, bypassing the bottom circular hole 13a, and the link mechanism 50 is also provided on the outside, bypassing the bottom circular hole 13a. For this reason, the finger member 20 connected by the link mechanism 50 and operated by the operating member 33 is also arranged outside, bypassing the bottom circular hole 13a. Therefore, the camera 75 can be placed in the center of the body 11 without any parts for operating the finger member 20. Since the camera 75 can be placed in the center of the body 11, the wiring connected to the camera 75 can also be placed in the center of the body 11, and does not need to be routed outside the body 11. Therefore, even if the gripping device 10 rotates, twisting of the wiring can be suppressed.
(5)ボディ11を構成するカバー17には、ガイド軸用案内溝13bに対向するガイド軸用溝18aが設けられ、ガイド軸用案内溝13b及びガイド軸用溝18aにより、ガイド軸35の軸線方向の両端部を第1方向Xへ直線的に移動させることができる。よって、操作部材33を第1方向Xへ正確に案内できる。 (5) The cover 17 constituting the body 11 is provided with a guide shaft groove 18a that faces the guide shaft guide groove 13b. Both ends of the direction can be moved linearly in the first direction X. Therefore, the operating member 33 can be accurately guided in the first direction X.
(6)カバー17には、連結軸用案内溝13cに対向する連結軸用溝19aが設けられ、連結軸用案内溝13c及び連結軸用溝19aにより、リンク連結軸56の軸線方向の両端部を第2方向Yへ直線的に移動させることができる。よって、リンク機構50をスムーズに動作させることができる。 (6) The cover 17 is provided with a connecting shaft groove 19a that faces the connecting shaft guide groove 13c, and the connecting shaft guide groove 13c and the connecting shaft groove 19a allow the link connecting shaft 56 to be formed at both ends in the axial direction. can be moved linearly in the second direction Y. Therefore, the link mechanism 50 can be operated smoothly.
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○ 図11又は図12に示すように、把持装置10は、能動側指部材21と従動側指部材22を1組だけ備えていてもよい。この場合、能動側指部材21と従動側指部材22の組は、ガイド軸用案内溝13bを第2方向Yに挟んだ一方側に配置され、他方側には1本の指部材20が回動不能に支持されている。回動不能の指部材20は、第1指構成部材23に固定された指支持部材26を、取付部材81によって載置面15に取り付けることでボディ本体12に回動不能に支持されている。
This embodiment can be modified and implemented as follows. This embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
As shown in FIG. 11 or 12, the gripping device 10 may include only one pair of active finger members 21 and driven finger members 22. In this case, the set of the active side finger member 21 and the driven side finger member 22 is arranged on one side of the guide shaft guide groove 13b in the second direction Y, and one finger member 20 is placed on the other side. Supported immobile. The non-rotatable finger member 20 is non-rotatably supported by the main body 12 by attaching the finger support member 26 fixed to the first finger component 23 to the mounting surface 15 using the mounting member 81.
操作部材33の片方の操作軸案内溝37には、能動側指部材21の根元を構成する指支持部材26、及び第1リンク部材53の第1端部53aに挿通されたリンク操作軸52が挿通されている。 In one operation shaft guide groove 37 of the operation member 33, the finger support member 26 forming the root of the active side finger member 21 and the link operation shaft 52 inserted through the first end 53a of the first link member 53 are inserted. It is inserted.
図12に示すように、第1姿勢S1は、規制部材39が規制凹部14cに入り込むまで操作部材33がボディ11に対して離れる方向へ移動したときに取られる姿勢である。第1姿勢S1では、能動側指部材21及び従動側指部材22の軸線が、第2方向Yへ直線状に延びるとともに、回動不能の指部材20の軸線も第2方向Yへ直線状に延びる。第1姿勢S1では、能動側指部材21と従動側指部材22は互いに平行になる。したがって、第1姿勢S1では、第1方向Xと第2方向Yの寸法が異なる物品を把持するのに適した位置である。 As shown in FIG. 12, the first posture S1 is a posture taken when the operating member 33 moves away from the body 11 until the regulating member 39 enters the regulating recess 14c. In the first posture S1, the axes of the active finger member 21 and the driven finger member 22 extend linearly in the second direction Y, and the axis of the non-rotatable finger member 20 also extends linearly in the second direction Y. Extends. In the first posture S1, the active finger member 21 and the driven finger member 22 are parallel to each other. Therefore, the first posture S1 is a position suitable for gripping an article having different dimensions in the first direction X and the second direction Y.
第1姿勢S1では、操作部材33のガイド軸35は、ガイド軸用案内溝13b及びガイド軸用溝18aにおけるボディ11の外周寄りに位置している。また、第1姿勢S1では、リンク連結軸56は、連結軸用案内溝13c及び連結軸用溝19aにおけるボディ11の内側寄りに位置している。第1姿勢S1では、能動側指部材21に挿通されたリンク操作軸52は、ボディ11の外側寄りに位置し、従動側指部材22に挿通されたリンク操作軸52も、ボディ11の外側寄りに位置している。 In the first attitude S1, the guide shaft 35 of the operating member 33 is located near the outer periphery of the body 11 in the guide shaft guide groove 13b and the guide shaft groove 18a. Further, in the first attitude S1, the link connecting shaft 56 is located closer to the inside of the body 11 in the connecting shaft guide groove 13c and the connecting shaft groove 19a. In the first posture S1, the link operation shaft 52 inserted through the active side finger member 21 is located toward the outside of the body 11, and the link operation shaft 52 inserted through the driven side finger member 22 is also positioned toward the outside of the body 11. It is located in
図11に示すように、第2姿勢S2は、規制部材39が規制凹部14cに係合して戻り側への移動が抑制されるとともに、位置決め突部38がボディ11に接触してそれ以上の移動が規制されるときに取られる姿勢である。第2姿勢S2では、能動側指部材21と従動側指部材22の軸線の延長線が直交するように配置され、回動不能の指部材20の軸線は第2方向Yに直線状に延びる。このため、3本の指部材20は上から見た平面視でY状に配置される。したがって、第2姿勢S2では、第1姿勢S1のときに把持する物品よりも短い物品を把持するのに適した位置である。 As shown in FIG. 11, in the second posture S2, the regulating member 39 engages with the regulating recess 14c to suppress movement toward the return side, and the positioning protrusion 38 contacts the body 11 to prevent further movement. This is the posture taken when movement is restricted. In the second attitude S2, the extension lines of the axes of the active finger member 21 and the driven finger member 22 are arranged to be perpendicular to each other, and the axis of the non-rotatable finger member 20 extends linearly in the second direction Y. Therefore, the three finger members 20 are arranged in a Y shape when viewed from above. Therefore, the second posture S2 is a position suitable for gripping an article that is shorter than the article gripped in the first posture S1.
第2姿勢S2では、操作部材33のガイド軸35は、ガイド軸用案内溝13b及びガイド軸用溝18aにおけるボディ11の内側寄りに位置している。また、第2姿勢S2では、リンク連結軸56は、連結軸用案内溝13c及び連結軸用溝19aにおけるボディ11の外側寄りに位置している。第2姿勢S2では、能動側指部材21に挿通されたリンク操作軸52は、ボディ11の内側寄りに位置し、従動側指部材22に挿通されたリンク操作軸52も、ボディ11の内側寄りに位置している。 In the second attitude S2, the guide shaft 35 of the operating member 33 is located closer to the inside of the body 11 in the guide shaft guide groove 13b and the guide shaft groove 18a. Further, in the second attitude S2, the link connecting shaft 56 is located closer to the outside of the body 11 in the connecting shaft guide groove 13c and the connecting shaft groove 19a. In the second posture S2, the link operating shaft 52 inserted through the active side finger member 21 is located closer to the inner side of the body 11, and the link operating shaft 52 inserted through the driven side finger member 22 is also located closer to the inner side of the body 11. It is located in
このように構成した場合、操作部材33が操作されると、操作軸案内溝37が第1方向Xへ移動するため、当該操作軸案内溝37に挿通されたリンク操作軸52が第2方向Yへ移動する。リンク操作軸52の移動に伴い能動側指部材21が回動するとともに、第1リンク部材53も回動し、第1リンク部材53にリンク連結軸56を介して連結された第2リンク部材54が第1リンク部材53に対し接離する方向へ回動するため、第2リンク部材54に連結された従動側指部材22も回動する。その結果、操作部材33の操作によって能動側指部材21に連動して従動側指部材22を回動させ、対となる指部材20の位置変更ができる。つまり、操作部材33の操作によって、能動側指部材21と従動側指部材22の2本の指部材20の位置を同期して変更でき、指部材20の位置変更を手動で1本ずつ行う場合と比べると、指部材20の位置変更時間を短縮できる。 With this configuration, when the operating member 33 is operated, the operating shaft guide groove 37 moves in the first direction X, so the link operating shaft 52 inserted into the operating shaft guide groove 37 moves in the second direction Y. Move to. As the link operation shaft 52 moves, the active finger member 21 rotates, and the first link member 53 also rotates, and the second link member 54 is connected to the first link member 53 via the link connection shaft 56. Since the finger member 22 rotates toward and away from the first link member 53, the driven finger member 22 connected to the second link member 54 also rotates. As a result, by operating the operating member 33, the driven finger member 22 can be rotated in conjunction with the active finger member 21, and the position of the paired finger member 20 can be changed. In other words, by operating the operating member 33, the positions of the two finger members 20, the active finger member 21 and the driven finger member 22, can be changed synchronously, and the positions of the finger members 20 are manually changed one by one. Compared to this, the time required to change the position of the finger member 20 can be shortened.
○ 操作部材33の操作は、操作者による操作でなくてもよい。把持装置10を搬送装置の先端に取り付けて使用する場合、指部材20の姿勢を変更するときは、搬送装置によって操作部材33を当接治具に当接させる位置に搬送する。そして、操作部材33を当接治具に当接させて、操作部材33をボディ11に押し込むことで、組となる能動側指部材21と従動側指部材22を回動させることができる。 ○ The operation of the operation member 33 does not have to be performed by an operator. When the gripping device 10 is attached to the tip of a conveyance device and the posture of the finger member 20 is to be changed, the operation member 33 is conveyed by the conveyance device to a position where it comes into contact with the abutment jig. Then, by bringing the operating member 33 into contact with the abutment jig and pushing the operating member 33 into the body 11, the active-side finger member 21 and the driven-side finger member 22 forming a pair can be rotated.
○ リンク連結軸56の第2方向Yへの移動を案内する連結軸用案内溝13c及び連結軸用カムフォロア60は無くてもよい。この場合、リンク連結軸56は、底部13の上面を摺動する。 The connecting shaft guide groove 13c and the connecting shaft cam follower 60 that guide the movement of the link connecting shaft 56 in the second direction Y may not be provided. In this case, the link connecting shaft 56 slides on the upper surface of the bottom part 13.
○ 操作軸案内溝37を第1方向Xへ移動させつつ、操作軸案内溝37に挿通されたリンク操作軸52を第2方向Yへ移動させることができれば、操作部材33を操作する方向は第1方向X以外でもよい。例えば、操作部材33は、ボディ11の周方向へ移動させて操作してもよいし、操作部材33をボディ11に対し螺進又は螺退させて操作するようにしてもよい。 ○ If it is possible to move the link operating shaft 52 inserted into the operating shaft guide groove 37 in the second direction Y while moving the operating shaft guide groove 37 in the first direction It may be in a direction other than the one direction X. For example, the operating member 33 may be operated by moving in the circumferential direction of the body 11, or may be operated by being screwed forward or backward relative to the body 11.
○ 操作部材33がボディ11の周面から突出する位置は変更してもよい。例えば、組となる能動側指部材21と従動側指部材22に挟まれた位置でもよい。
○ ボディ11の中央にカメラ75を配置しなくてもよい。
The position where the operating member 33 protrudes from the circumferential surface of the body 11 may be changed. For example, the position may be sandwiched between the active finger member 21 and the driven finger member 22 that form a pair.
○ The camera 75 does not have to be placed in the center of the body 11.
○ ボディ11の中央に配置される部品は、カメラ75でなくてもよく、荷重センサや、他のセンサであってもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
The component placed at the center of the body 11 may not be the camera 75, but may be a load sensor or other sensor.
Next, technical ideas that can be understood from the above embodiment and other examples will be additionally described below.
(1)前記リンク連結軸は、前記第2方向へ長手が延びる連結軸用案内溝に挿通されている。 (1) The link connecting shaft is inserted into a connecting shaft guide groove that extends longitudinally in the second direction.
S1…第1姿勢、S2…第2姿勢、X…第1方向、Y…第2方向、10…把持装置、11…ボディ、15…載置面、20…指部材、21…能動側指部材、22…従動側指部材、32…回動軸、33…操作部材、37…操作軸案内溝、50…リンク機構、52…リンク操作軸、53…第1リンク部材、53a…第1端部、53b…第2端部、54…第2リンク部材、54a…第1端部、54b…第2端部、56…リンク連結軸。 S1...first attitude, S2...second attitude, X...first direction, Y...second direction, 10...grasping device, 11...body, 15...placing surface, 20...finger member, 21...active side finger member , 22... Driven side finger member, 32... Rotating shaft, 33... Operating member, 37... Operating shaft guide groove, 50... Link mechanism, 52... Link operating shaft, 53... First link member, 53a... First end portion , 53b...second end, 54...second link member, 54a...first end, 54b...second end, 56...link connection shaft.
Claims (4)
複数の前記指部材の根元が載置される載置面を備えるとともに前記載置面に直交する回動軸を回動中心として前記指部材を回動可能に支持するボディを備え、複数の前記指部材は前記ボディの側面から突出するとともに前記ボディの下方において物品を把持する把持装置であって、
前記載置面に沿って直線状に延びる方向を第1方向とし、前記載置面に沿いかつ前記第1方向に直交する方向を第2方向とすると、
前記ボディに支持された操作部材を備えるとともに、
前記操作部材は前記第2方向に長手が延びる操作軸案内溝を備え、
複数の前記指部材は、前記操作部材の操作に伴って回動する能動側指部材と当該能動側指部材に連動する従動側指部材とを一つの組として備え、前記能動側指部材と従動側指部材とはリンク機構によって、互いに接離する方向へ連動して回動可能に前記ボディに支持され、
前記リンク機構は、前記能動側指部材の根元に第1端部が回動可能に支持された第1リンク部材と、前記従動側指部材の根元に第1端部が回動可能に支持された第2リンク部材とを有し、
前記第1リンク部材の第2端部と前記第2リンク部材の第2端部とはリンク連結軸によって回動可能に連結され、前記リンク連結軸は前記第2方向へ移動可能に前記ボディに支持され、
前記操作部材の前記操作軸案内溝には前記リンク機構を操作するリンク操作軸が挿通されるとともに、前記リンク操作軸は、前記第1リンク部材の前記第1端部及び前記能動側指部材の根元に挿通され、
前記操作部材の操作によって前記操作軸案内溝を前記第1方向へ移動させることで前記操作軸案内溝によって前記リンク操作軸を前記第2方向へ移動可能に構成されている把持装置。 a plurality of finger members;
The plurality of finger members are provided with a mounting surface on which the bases of the plurality of finger members are mounted, and a body that rotatably supports the finger members about a rotation axis perpendicular to the mounting surface, and The finger member is a gripping device that protrudes from a side surface of the body and grips an article below the body,
A first direction is a direction extending linearly along the placement surface, and a second direction is a direction along the placement surface and orthogonal to the first direction,
an operating member supported by the body;
The operating member includes an operating shaft guide groove that extends longitudinally in the second direction,
The plurality of finger members includes, as one set, an active finger member that rotates as the operating member is operated and a driven finger member that moves in conjunction with the active finger member, and the active finger member and the driven finger member rotate. The side finger members are supported by the body by a link mechanism so as to be rotatable in conjunction with each other in directions of approaching and separating,
The link mechanism includes a first link member having a first end rotatably supported at the base of the active side finger member, and a first link member rotatably supported at the base of the driven side finger member. and a second link member,
The second end of the first link member and the second end of the second link member are rotatably connected by a link connecting shaft, and the link connecting shaft is movably connected to the body in the second direction. supported,
A link operating shaft for operating the link mechanism is inserted into the operating shaft guide groove of the operating member, and the link operating shaft is connected to the first end of the first link member and the active finger member. It is inserted into the base,
The gripping device is configured such that the link operating shaft can be moved in the second direction by the operating shaft guide groove by moving the operating shaft guide groove in the first direction by operating the operating member.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020049378A JP7391739B2 (en) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | gripping device |
CN202110244179.5A CN113492417A (en) | 2020-03-19 | 2021-03-05 | Gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020049378A JP7391739B2 (en) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | gripping device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021146457A JP2021146457A (en) | 2021-09-27 |
JP7391739B2 true JP7391739B2 (en) | 2023-12-05 |
Family
ID=77847615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020049378A Active JP7391739B2 (en) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | gripping device |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7391739B2 (en) |
CN (1) | CN113492417A (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2024085161A (en) * | 2022-12-14 | 2024-06-26 | 株式会社ブリヂストン | Finger member attachment structure and robot hand |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011183475A (en) | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Toshiba Corp | Robot hand |
JP5898188B2 (en) | 2010-06-15 | 2016-04-06 | アビニシオ テクノロジー エルエルシー | Dynamic loading of graph-based calculations |
WO2019215556A1 (en) | 2018-05-09 | 2019-11-14 | Idrojet S.R.L. | Multiple-layout grapple |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6131255U (en) * | 1984-07-31 | 1986-02-25 | 直行 磯 | Holding part of display hanging fixture |
JP4378271B2 (en) * | 2004-12-15 | 2009-12-02 | 株式会社クボタ | Grasping mechanism for transfer of spherical crops |
JP5408186B2 (en) * | 2011-05-12 | 2014-02-05 | 株式会社安川電機 | Hand and robot |
KR102165435B1 (en) * | 2016-10-25 | 2020-10-14 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | Ceiling carrier |
CN110497427B (en) * | 2019-08-28 | 2021-08-13 | 杨杰 | Clamping part structure of industrial robot |
-
2020
- 2020-03-19 JP JP2020049378A patent/JP7391739B2/en active Active
-
2021
- 2021-03-05 CN CN202110244179.5A patent/CN113492417A/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011183475A (en) | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Toshiba Corp | Robot hand |
JP5898188B2 (en) | 2010-06-15 | 2016-04-06 | アビニシオ テクノロジー エルエルシー | Dynamic loading of graph-based calculations |
WO2019215556A1 (en) | 2018-05-09 | 2019-11-14 | Idrojet S.R.L. | Multiple-layout grapple |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113492417A (en) | 2021-10-12 |
JP2021146457A (en) | 2021-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9505138B2 (en) | Scott-Russell mechanism device | |
KR101862023B1 (en) | Gripper for robot hand capabel of adaptive grasp | |
CN108058187B (en) | Arm structure and conveying device | |
US8585111B2 (en) | Robot hand and robot apparatus | |
US8985656B2 (en) | Clamp having three jaws | |
KR101437767B1 (en) | Geared type gravity compensating unit | |
JP7391739B2 (en) | gripping device | |
JP2003535711A (en) | Control arm with two parallel branches | |
JP2013146798A (en) | Robot hand and robot apparatus | |
WO2014132960A1 (en) | Two-dimensional movement closed-link structure | |
JP4959088B2 (en) | Control arm | |
US20220055229A1 (en) | Finger mechanism and robot hand comprising same | |
WO2011062051A1 (en) | Conveying device and vacuum apparatus | |
KR20100112670A (en) | Robot hand device | |
KR20210011410A (en) | Boxing device | |
US20200030969A1 (en) | Robot arm | |
JP2018089752A (en) | Gripping device, robot, control method of robot, and manufacturing method of article | |
WO2019054323A1 (en) | Workpiece transfer device | |
KR102271362B1 (en) | Finger apparatus being close to humman finger and robot hand having the finger apparatus | |
JP6511995B2 (en) | Assembly robot | |
TWM454276U (en) | Cam rail driving device | |
JP6634088B2 (en) | Articulated robot arm | |
WO2019146585A1 (en) | Workpiece holding device | |
JP2018039088A (en) | Gripping mechanism | |
JP6765249B2 (en) | Industrial robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231018 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231024 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7391739 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |