JP7391119B2 - sorting system - Google Patents
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Description
本実施形態は、仕分けシステムに関する。 This embodiment relates to a sorting system.
荷物の仕分けシステムは、ラックに配置された複数のボックスを有し、作業者が指定されたボックスに荷物を投入する。これにより、各ボックスに関連付けられた仕分け先に、必要な荷物を仕分ける。 A baggage sorting system has a plurality of boxes arranged on a rack, and a worker puts the baggage into a designated box. As a result, the necessary cargo is sorted to the sorting destination associated with each box.
しかし、ラックに設置されるボックスの個数が増えると、作業者は、多数のボックスから指定されたボックスを探し、その指定されたボックスの位置まで移動して荷物を投入する必要がある。この場合、作業効率が悪化し、作業時間が長くなる。また、作業者の負担が増大し、作業者の能力によって作業時間もばらつく。 However, when the number of boxes installed on a rack increases, the worker must search for a designated box among a large number of boxes, move to the position of the designated box, and place the goods therein. In this case, work efficiency deteriorates and work time becomes longer. Moreover, the burden on the worker increases, and the working time also varies depending on the worker's ability.
従って、作業効率を向上させ、作業時間を短縮することができる仕分けシステムの開発が望まれている。 Therefore, it is desired to develop a sorting system that can improve work efficiency and shorten work time.
本実施形態による仕分けシステムは、荷物を搭載して移動可能なトレイと、トレイの移動範囲に沿って配置され、トレイから荷物を受け取る複数のボックスを有するラックと、トレイの動作を制御するトレイコントローラと、仕分けられる荷物および該荷物の個数を特定する荷物情報と、該荷物の仕分け先を示す仕分け先情報とを含むオーダデータを受信し、ラックにおける複数のボックスのそれぞれのボックス位置情報と仕分け先情報とを関連付けてタスクデータを生成する第１システムとを備え、トレイコントローラは、タスクデータに従ってトレイを、複数のボックスのうち該荷物の仕分け先と関連付けられた第１ボックスへ移動させ、該荷物を第１ボックスへ投入する。 The sorting system according to this embodiment includes a tray that can be loaded with cargo and is movable, a rack that is arranged along the range of movement of the tray and has a plurality of boxes that receive the cargo from the tray, and a tray controller that controls the operation of the tray. , receives order data including package information that specifies the package to be sorted and the number of packages, and sorting destination information indicating the destination of the package, and receives box position information and sorting destination of each of the plurality of boxes in the rack. a first system that generates task data by associating the tray with information, and the tray controller moves the tray to a first box associated with the sorting destination of the cargo according to the task data, and into the first box.
トレイは、荷物を第１ボックスへ投入した後、該荷物を搭載した元の位置へ戻る。 After loading the baggage into the first box, the tray returns to the original position where the baggage was loaded.
ラックは、複数のボックスを略鉛直方向に配列した複数のボックス列と、複数のボックスを略水平方向に配列した複数のボックス行とを含む。 The rack includes a plurality of box columns in which a plurality of boxes are arranged in a substantially vertical direction, and a plurality of box rows in which a plurality of boxes are arranged in a substantially horizontal direction.
ラックに配置され、ラックを識別する識別子を記憶する記憶部と、トレイコントローラに配置され、記憶部から識別子を読み出すリーダとをさらに備え、複数のラックが１つのトレイコントローラに対して配置され、第１システムは、識別子およびボックス位置情報に基づいてタスクデータを生成する。 The system further includes a storage unit disposed in the rack and storing an identifier for identifying the rack, and a reader disposed in the tray controller and reading out the identifier from the storage unit. One system generates task data based on the identifier and box location information.
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。明細書と図面において、既出の図面に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. This embodiment does not limit the present invention. The drawings are schematic or conceptual, and the proportions of each part are not necessarily the same as in reality. In the specification and drawings, the same elements as those described above with respect to the existing drawings are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted as appropriate.
図１は、本実施形態による仕分けシステムのソータ１の構成を示す斜視図である。トレイ１０は、荷物（図示せず）を搭載して、搬送枠１１の搬送領域Ａ１１を上下方向（Ｚ方向）および左右方向（Ｙ方向）に移動可能に構成されている。搬送枠１１は、例えば、金属または樹脂のような枠で構成されており、トレイ１０がＺ－Ｙ方向に移動可能な空間としてその枠内に搬送領域Ａ１１を有する。トレイ１０は、搬送枠１１の内部を移動することができる。トレイ１０は、荷物を載せる底板とその周囲の三辺を取り囲む側板とを有し、底板の一辺には側板が設けられていない。トレイ１０は、側板が設けられていない底板の一辺を下に向けて傾斜することによって、荷物を所定のボックスへ投入する。 FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of a sorter 1 of a sorting system according to this embodiment. The tray 10 is configured to be able to load cargo (not shown) and move in the transport area A11 of the transport frame 11 in the vertical direction (Z direction) and the horizontal direction (Y direction). The transport frame 11 is made of metal or resin, for example, and has a transport area A11 within the frame as a space in which the tray 10 can move in the ZY direction. The tray 10 can move inside the transport frame 11. The tray 10 has a bottom plate on which cargo is placed and side plates surrounding the three sides of the bottom plate, and no side plate is provided on one side of the bottom plate. The tray 10 allows cargo to be thrown into a predetermined box by tilting one side of the bottom plate, which is not provided with a side plate, downward.
ラック２０ａ、２０ｂは搬送領域Ａ１１を挟んで搬送枠１１の両側に配置され、搬送領域Ａ１１のＹ－Ｚ面に沿って配置されている。ラック２０ａ、２０ｂは、それぞれ同じ構成を有し、トレイ１０から荷物を受け取る複数のボックス３０ａ、３０ｂを有する。例えば、ラック２０ａは、複数のボックス３０ａを略鉛直方向に配列した複数のボックス列と、複数のボックス３０ａを略水平方向に配列した複数のボックス行とを含む。ラック２０ｂは、複数のボックス３０ｂを略鉛直方向に配列した複数のボックス列と、複数のボックス３０ｂを略水平方向に配列した複数のボックス行とを含む。 The racks 20a and 20b are arranged on both sides of the transport frame 11 with the transport area A11 in between, and are arranged along the YZ plane of the transport area A11. The racks 20a, 20b each have the same configuration and include a plurality of boxes 30a, 30b for receiving packages from the tray 10. For example, the rack 20a includes a plurality of box columns in which a plurality of boxes 30a are arranged in a substantially vertical direction, and a plurality of box rows in which a plurality of boxes 30a are arranged in a substantially horizontal direction. The rack 20b includes a plurality of box columns in which a plurality of boxes 30b are arranged in a substantially vertical direction, and a plurality of box rows in which a plurality of boxes 30b are arranged in a substantially horizontal direction.
ラック２０ａ、２０ｂは、搬送枠１１のＸ方向の一方側および他方側にそれぞれに着脱可能に配置されている。ラック２０ａ、２０ｂは、それぞれ固有の識別子（以下、ラックＩＤ）を有し、互いに区別可能に構成されている。ラックＩＤは、例えば、ＲＦＩＤタグ、バーコード、ＱＲコード等の記憶部２２ａ、２２ｂに格納されている。記憶部２２ａは、ラック２０ａに配置され、ラック２０ａを識別する固有のラックＩＤを記憶する。記憶部２２ｂは、ラック２０ｂに配置され、ラック２０ｂを識別する固有のラックＩＤを記憶する。一方、搬送枠１１には、記憶部２２ａ、２２ｂからラックＩＤを読み出すためのリーダ１２ａ、１２ｂが配置されている。これにより、搬送枠１１は、ラック２０ａ、２０ｂからラックＩＤを読み取り、ラック２０ａ、２０ｂを識別することができる。 The racks 20a and 20b are removably arranged on one side and the other side of the transport frame 11 in the X direction, respectively. The racks 20a and 20b each have a unique identifier (hereinafter referred to as rack ID) and are configured to be distinguishable from each other. The rack ID is stored in the storage units 22a and 22b, such as an RFID tag, barcode, or QR code. The storage unit 22a is arranged in the rack 20a and stores a unique rack ID for identifying the rack 20a. The storage unit 22b is arranged in the rack 20b and stores a unique rack ID for identifying the rack 20b. On the other hand, readers 12a and 12b for reading rack IDs from storage units 22a and 22b are arranged in the transport frame 11. Thereby, the transport frame 11 can read the rack IDs from the racks 20a and 20b and identify the racks 20a and 20b.
このように、複数のラック２０ａ、２０ｂは、１つの搬送枠１１の両側に区別可能に配置されている。トレイ１０は、搬送領域Ａ１１内をＹ－Ｚ面に沿って移動することができ、任意のボックス３０ａ、３０ｂに荷物を搬送かつ投入することができる。 In this way, the plurality of racks 20a and 20b are arranged on both sides of one transport frame 11 so as to be distinguishable. The tray 10 can move within the transport area A11 along the YZ plane, and can transport and put the cargo into any boxes 30a, 30b.
図２は、本実施形態による仕分けシステム１００の構成を示す概念図である。仕分けシステム１００は、ソータ１と、管理システムＷＭＳと、実行システム（第１システム）ＷＥＳと、ロボット制御システムＲＣＳと、端末ＳＴとを備えている。 FIG. 2 is a conceptual diagram showing the configuration of the sorting system 100 according to this embodiment. The sorting system 100 includes a sorter 1, a management system WMS, an execution system (first system) WES, a robot control system RCS, and a terminal ST.
管理システムＷＭＳは、荷物の仕分けに関するオーダデータを生成する。オーダデータは、例えば、クライアントからの荷物の配送指示等であり、仕分けの対象となる荷物および該荷物の個数を特定する荷物情報と、該荷物の仕分け先を示す仕分け先情報とを含む。オーダデータは、例えば、１つの配送先に対して配送する荷物およびその個数を示す。１つの配送先に対して１つのボックス３０ａ、３０ｂを割り当てた場合、１つのオーダデータは、１つのボックス３０ａ、３０ｂへ投入される荷物およびその個数を示す情報である。この場合、ボックス３０ａ、３０ｂへの仕分け先は、配送先と１対１に対応する。１つの配送先に対して複数のボックス３０ａ、３０ｂを割り当てた場合、１つのオーダデータは、複数のボックス３０ａ、３０ｂへ投入される荷物およびその個数を示す情報となる。この場合、複数のボックス３０ａ、３０ｂの仕分け先が１つの配送先に対応する。 The management system WMS generates order data regarding sorting of packages. The order data is, for example, a delivery instruction for a package from a client, and includes package information that specifies the package to be sorted and the number of packages, and sorting destination information that indicates the destination of the package. The order data indicates, for example, packages to be delivered to one delivery destination and the number of packages. When one box 30a, 30b is allocated to one delivery destination, one order data is information indicating the package to be placed in one box 30a, 30b and the number thereof. In this case, the sorting destinations to the boxes 30a and 30b correspond one-to-one with the delivery destinations. When a plurality of boxes 30a, 30b are allocated to one delivery destination, one order data becomes information indicating the packages to be placed in the plurality of boxes 30a, 30b and the number thereof. In this case, the sorting destinations of the plurality of boxes 30a and 30b correspond to one delivery destination.
管理システムＷＭＳは、複数のオーダデータを生成し、実行システムＷＥＳへ送信する。管理システムＷＭＳは、例えば、ＣＰＵおよびメモリを備えたコンピュータでよい。 The management system WMS generates a plurality of order data and sends it to the execution system WES. The management system WMS may be, for example, a computer with a CPU and memory.
トレイコントローラとしてのロボット制御システムＲＣＳは、ソータ１とアクセスポイントＡＰを介して無線接続、あるいは、ハブを介して有線接続されている。これにより、ロボット制御システムＲＣＳは、ラック２０ａ、２０ｂのリーダ１２ａ、１２ｂで読み取られたラックＩＤを受け取ることができる。ロボット制御システムＲＣＳは、ラック２０ａ、２０ｂのラックＩＤを実行システムＷＥＳへ送信する。また、ロボット制御システムＲＣＳは、実行システムＷＥＳから後述するタスクデータを受信し、タスクデータに従ってソータ１の搬送トレイ１０の動作を制御する。ロボット制御システムＲＣＳも、例えば、ＣＰＵおよびメモリを備えたコンピュータでよい。 The robot control system RCS as a tray controller is connected to the sorter 1 wirelessly via an access point AP or wired via a hub. Thereby, the robot control system RCS can receive the rack IDs read by the readers 12a, 12b of the racks 20a, 20b. The robot control system RCS sends the rack IDs of the racks 20a and 20b to the execution system WES. The robot control system RCS also receives task data, which will be described later, from the execution system WES, and controls the operation of the transport tray 10 of the sorter 1 according to the task data. The robot control system RCS may also be, for example, a computer with a CPU and memory.
また、ロボット制御システムＲＣＳは、ラック２０ａ、２０ｂのラックＩＤと該ラック２０ａ、２０ｂのそれぞれに配置されているボックス３０ａ、３０ｂの位置情報（投入口の位置情報）とを互いに関連付けたラック情報を予め格納している。ロボット制御システムＲＣＳは、搬送枠１１からラックＩＤを受信すると、ラック情報に基づいて、その時に搬送枠１１に取り付けられているラック２０ａ、２０ｂのボックス３０ａ、３０ｂの位置情報（投入口の位置情報）を特定する。これにより、ラック２０ａ、２０ｂごとにボックス３０ａ、３０ｂの個数や配置位置が異なっていても、ロボット制御システムＲＣＳは、ボックス３０ａ、３０ｂの位置情報を正確に把握することができる。よって、ロボット制御システムＲＣＳは、その時点で配置されているラック２０ａ、２０ｂとそのラック２０ａ、２０ｂのボックス３０ａ、３０ｂの位置情報とを関連付けたシュート情報を生成することができる。シュート情報は、ロボット制御システムＲＣＳに保存されるとともに、実行システムＷＥＳへ送信され、実行システムＷＥＳにおいても保存される。これにより、実行システムＷＥＳおよびロボット制御システムＲＣＳが同期される。尚、シュート情報は、実行システムＷＥＳが生成し、ロボット制御システムＲＣＳへ送信してもよい。 In addition, the robot control system RCS generates rack information in which the rack IDs of the racks 20a and 20b are associated with the position information of the boxes 30a and 30b (position information of the input ports) arranged in the racks 20a and 20b, respectively. Stored in advance. When the robot control system RCS receives the rack ID from the transport frame 11, the robot control system RCS calculates the position information of the boxes 30a and 30b of the racks 20a and 20b attached to the transport frame 11 at that time (position information of the input port) based on the rack information. ). This allows the robot control system RCS to accurately grasp the positional information of the boxes 30a, 30b even if the numbers and placement positions of the boxes 30a, 30b differ for each rack 20a, 20b. Therefore, the robot control system RCS can generate shoot information that associates the racks 20a, 20b placed at that time with the position information of the boxes 30a, 30b of the racks 20a, 20b. The shoot information is stored in the robot control system RCS, and is also transmitted to the execution system WES and is also stored in the execution system WES. This synchronizes the execution system WES and the robot control system RCS. Note that the shoot information may be generated by the execution system WES and transmitted to the robot control system RCS.
実行システムＷＥＳは、管理システムＷＭＳからのオーダデータと上記シュート情報とに基づいて、オーダデータの荷物情報および配送先情報（仕分け先情報）をボックス３０ａ、３０ｂのいずれかと関連付けてタスクデータを生成する。配送先とボックス３０ａ、３０ｂとの関連付けは、配送先の個別情報をボックス３０ａ、３０ｂの位置情報（投入口の位置情報）のいずれかに任意に関連付ければよい。このとき、実行システムＷＥＳは、配送される荷物のサイズや個数によって、配送先の個別情報に対して、複数のボックス３０ａ、３０ｂのうち１つボックスの位置情報を割り当ててもよく、複数のボックスの位置情報を割り当ててもよい。また、ラック２０ａ、２０ｂに様々なサイズのボックス３０ａ、３０ｂを予め配置し、実行システムＷＥＳは、配送する荷物のサイズに適したボックス３０ａ、３０ｂと配送先とを関連付けてもよい。この場合、オーダデータには荷物のサイズ情報も含め、ラック情報にはボックス３０ａ、３０ｂのサイズ情報を含めればよい。これにより、実行システムＷＥＳは、配送する荷物のサイズや個数に適したボックス３０ａ、３０ｂを割り当てることができる。例えば、実行システムＷＥＳは、荷物のサイズ×個数以上の容量を有するボックス３０ａ、３０ｂを割り当てればよい。実行システムＷＥＳは、例えば、ＣＰＵおよびメモリを備えたコンピュータでよい。 The execution system WES generates task data by associating the package information and delivery destination information (sorting destination information) of the order data with either box 30a or 30b, based on the order data from the management system WMS and the chute information. . The association between the delivery destination and the boxes 30a, 30b can be achieved by arbitrarily associating the individual information of the delivery destination with the positional information of the boxes 30a, 30b (positional information of the input slot). At this time, the execution system WES may allocate the position information of one of the plurality of boxes 30a and 30b to the individual information of the delivery destination depending on the size and number of packages to be delivered. location information may be assigned. Alternatively, boxes 30a, 30b of various sizes may be arranged in advance on the racks 20a, 20b, and the execution system WES may associate the boxes 30a, 30b suitable for the size of the package to be delivered with the delivery destination. In this case, the order data may include the size information of the package, and the rack information may include the size information of the boxes 30a and 30b. Thereby, the execution system WES can allocate boxes 30a and 30b suitable for the size and number of packages to be delivered. For example, the execution system WES may allocate boxes 30a and 30b having a capacity equal to or greater than the size of the baggage times the number of pieces. The execution system WES may be, for example, a computer with a CPU and memory.
端末ＳＴは、例えば、バーコードリーダと、タブレット端末とを備え、作業者によって操作される。端末ＳＴは、アクセスポイントＡＰを介して実行システムＷＥＳと無線接続されている。実際の荷物にはその荷物を特定するためのバーコード等の識別子が貼付されており、作業者がバーコードリーダを用いて、そのバーコードをスキャンする。タブレット端末は、読み取られた荷物の情報を処理して実行システムＷＥＳへ送信する。これにより、端末ＳＴは、バーコードリーダでスキャンした荷物の情報（スキャン情報）を実行システムＷＥＳへ送信することができる。このとき、端末ＳＴは、自己を識別する端末ＩＤを有し、スキャン情報と共に端末ＩＤも実行システムＷＥＳへ送信する。これにより、実行システムＷＥＳは、どの端末ＳＴの作業者がどの荷物を処理しているかを特定することができる。実行システムＷＥＳは、端末ＳＴからのスキャン情報および端末ＩＤを受信する。尚、端末ＳＴは、特に限定されず、バーコードリーダおよびＰＣ（Personal Computer）で構成されてもよい。バーコードは、ＱＲコードでもよく、荷物を識別することができるその他の任意のコードでよい。 The terminal ST includes, for example, a barcode reader and a tablet terminal, and is operated by an operator. The terminal ST is wirelessly connected to the execution system WES via an access point AP. An identifier such as a barcode is affixed to the actual baggage to identify the baggage, and a worker scans the barcode using a barcode reader. The tablet terminal processes the read baggage information and sends it to the execution system WES. Thereby, the terminal ST can transmit information (scan information) about the baggage scanned by the barcode reader to the execution system WES. At this time, the terminal ST has a terminal ID that identifies itself, and transmits the terminal ID along with the scan information to the execution system WES. Thereby, the execution system WES can specify which worker at which terminal ST is processing which baggage. The execution system WES receives scan information and terminal ID from the terminal ST. Note that the terminal ST is not particularly limited, and may include a barcode reader and a PC (Personal Computer). The barcode may be a QR code or any other code that can identify the package.
実行システムＷＥＳは、オーダデータおよび／またはタスクデータをタブレット端末の画面に表示させる。実行システムＷＥＳは、全てのオーダデータおよび／またはタスクデータを表示させてもよく、端末ＳＴが処理すべきオーダデータおよび／またはタスクデータのみを表示させてもよい。これにより、作業者は、オーダデータおよび／またはタスクデータに従った荷物をバーコードリーダでスキャンし、その荷物をトレイ１０へ搭載することができる。尚、荷物の搭載作業は、ロボットアームまたはコンベア等を用いてその荷物をトレイ１０へ搭載してもよい。 The execution system WES displays order data and/or task data on the screen of the tablet terminal. The execution system WES may display all order data and/or task data, or only the order data and/or task data to be processed by the terminal ST. Thereby, the worker can scan the package according to the order data and/or task data with the barcode reader, and load the package onto the tray 10. Note that the load may be loaded onto the tray 10 using a robot arm, a conveyor, or the like.
尚、本実施形態において、１つの端末ＳＴは、１つの搬送枠１１に対応して設けられている。複数の端末ＳＴおよびそれぞれに対応する複数の搬送枠１１を用いて、複数の荷物を同時並行して仕分けてもよい。 Note that in this embodiment, one terminal ST is provided corresponding to one transport frame 11. A plurality of packages may be sorted simultaneously using a plurality of terminals ST and a plurality of transport frames 11 corresponding thereto.
実行システムＷＥＳは、スキャン情報を端末ＳＴから受け取り、スキャン情報とタスクデータとを関連付ける。これにより、荷物を投入すべきボックス３０ａ、３０ｂが決定される。ロボット制御システムＲＣＳは、実行システムＷＥＳと同期されているので、荷物を投入すべきボックス３０ａ、３０ｂを把握している。 The execution system WES receives scan information from the terminal ST and associates the scan information with task data. As a result, the boxes 30a and 30b into which the luggage should be placed are determined. Since the robot control system RCS is synchronized with the execution system WES, it knows which boxes 30a and 30b should be loaded.
荷物を投入すべきボックス３０ａ、３０ｂが決定されると、実行システムＷＥＳは、端末ＳＴに、「仕分け準備完了」の通知を表示させるとともに、「発車可能」のボタンを表示させる。作業者がタブレット端末に表示された「発車可能」の表示をタッチすると、ロボット制御システムＲＣＳは、トレイ１０の動作を開始させる。ロボット制御システムＲＣＳは、荷物を投入すべきボックス３０ａ、３０ｂの位置までトレイ１０を移動させ、荷物をそのボックス３０ａ、３０ｂへ投入（シュート）する。このように、ロボット制御システムＲＣＳは、タスクデータに従ってトレイ１０を、複数のボックス３０ａ、３０ｂのうち荷物の仕分け先と関連付けられたボックスへ移動させ、荷物をそのボックスへ投入することができる。これにより、１つのタスクが終了する。 When the boxes 30a and 30b into which the luggage should be deposited are determined, the execution system WES causes the terminal ST to display a notification saying "Preparation for sorting" and a button "Ready to depart". When the worker touches the "Ready to start" display on the tablet terminal, the robot control system RCS starts the operation of the tray 10. The robot control system RCS moves the tray 10 to the position of the box 30a, 30b into which the baggage is to be thrown, and throws (shoots) the baggage into the box 30a, 30b. In this manner, the robot control system RCS can move the tray 10 to the box associated with the destination of the cargo sorting among the plurality of boxes 30a and 30b, and place the cargo into the box, according to the task data. This completes one task.
ロボット制御システムＲＣＳは、荷物の投入後、荷物を搭載した元の位置へトレイ１０を戻す。これにより、次のタスクデータの処理が可能になる。 After loading the baggage, the robot control system RCS returns the tray 10 to the original position where the baggage was loaded. This enables processing of the next task data.
本実施形態による仕分けシステムによれば、実行システムＷＥＳは、荷物情報と仕分け先情報とを含むオーダデータに基づいて、荷物を投入するボックス位置情報と仕分け先情報とを関連付けてタスクデータを生成する。ロボット制御システムＲＣＳは、タスクデータに従ってトレイ１０を移動させ、ボックス位置情報に従って荷物を投入するボックスへ移動させ、該荷物をそのボックスへ投入する。これにより、作業者は、商品のバーコードをスキャンして、その荷物をトレイ１０へ搭載し、タブレット端末の「仕分け実行」ボタンをタッチするだけで１タスクの処理を実行することができる。その結果、作業効率を向上させ、作業時間を短縮することができる。また、作業者の仕分けミスを抑制することができる。 According to the sorting system according to the present embodiment, the execution system WES generates task data by associating box position information into which packages are placed and sorting destination information based on order data including package information and sorting destination information. . The robot control system RCS moves the tray 10 according to the task data, moves it to a box into which a load is to be placed according to the box position information, and throws the load into the box. This allows the worker to execute one task by simply scanning the barcode of the product, loading the package onto the tray 10, and touching the "perform sorting" button on the tablet terminal. As a result, work efficiency can be improved and work time can be shortened. Further, it is possible to suppress sorting errors by the worker.
尚、本実施形態において、搬送枠１１および端末ＳＴは、１つずつ設けられている。しかし、複数の搬送枠１１および複数の端末ＳＴがそれぞれアクセスポイントＡＰを介してロボット制御システムＲＣＳまたは実行システムＷＥＳに接続されていてもよい。この場合、複数の搬送枠１１および複数の端末ＳＴは１対１に対応しており、それぞれラックＩＤと端末ＩＤで区別すればよい。これにより、実行システムＷＥＳは、複数の搬送枠１１および複数の端末ＳＴに対して共通化され、複数の搬送枠１１および複数の端末ＳＴを制御することができる。 In this embodiment, one transport frame 11 and one terminal ST are provided. However, the plurality of transport frames 11 and the plurality of terminals ST may each be connected to the robot control system RCS or the execution system WES via an access point AP. In this case, the plurality of transport frames 11 and the plurality of terminals ST have a one-to-one correspondence, and may be distinguished by each rack ID and terminal ID. Thereby, the execution system WES is made common to the plurality of transport frames 11 and the plurality of terminals ST, and can control the plurality of transport frames 11 and the plurality of terminals ST.
図３は、本実施形態による仕分けシステムの動作例を示すフロー図である。 FIG. 3 is a flow diagram showing an example of the operation of the sorting system according to this embodiment.
まず、搬送枠１１にラック２０ａ、２０ｂをセットする（Ｓ１０）。 First, the racks 20a and 20b are set on the transport frame 11 (S10).
次に、ロボット制御システムＲＣＳは、リーダ１２ａ、１２ｂで読み取られたラックＩＤを搬送枠１１から取得する。ロボット制御システムＲＣＳは、ラックＩＤとそれに対応するラックのボックス位置情報（投入口の位置情報）とを互いに関連付けたラック情報とに基づいて、シュート情報を生成する（Ｓ２０）。シュート情報は、搬送枠１１にセットされたラック２０ａ、２０ｂのボックス３０ａ、３０ｂの位置情報（投入口の位置情報）を示す情報である。シュート情報は、ロボット制御システムＲＣＳから実行システムＷＥＳへ送信され、実行システムＷＥＳおよびロボット制御システムＲＣＳは同期される（Ｓ３０）。 Next, the robot control system RCS acquires the rack ID read by the readers 12a and 12b from the transport frame 11. The robot control system RCS generates chute information based on rack information in which a rack ID and box position information (input port position information) of the corresponding rack are associated with each other (S20). The chute information is information indicating the position information of the boxes 30a and 30b of the racks 20a and 20b set in the transport frame 11 (position information of the input port). The shoot information is transmitted from the robot control system RCS to the execution system WES, and the execution system WES and the robot control system RCS are synchronized (S30).
次に、管理システムＷＭＳが、オーダデータを実行システムＷＥＳへ送信する（Ｓ４０）。オーダデータは、例えば、クライアントからの配送指示であり、仕分けの対象となる荷物の種類および該荷物の個数を特定する荷物情報と、該荷物の仕分け先を示す仕分け先情報とを含む。 Next, the management system WMS transmits the order data to the execution system WES (S40). The order data is, for example, a delivery instruction from a client, and includes package information that specifies the type of package to be sorted and the number of packages, and sorting destination information that indicates the destination of the package.
実行システムＷＥＳは、オーダデータとシュート情報とに基づいて、オーダデータの荷物情報および配送先情報（仕分け先情報）をボックス３０ａ、３０ｂのいずれかに割り当ててタスクデータを生成する（Ｓ５０）。タスクデータは、オーダデータで指定された荷物およびその配送先の情報と任意のボックス３０ａ、３０ｂの位置情報とを関連付けた情報である。 The execution system WES generates task data by assigning package information and delivery destination information (sorting destination information) of the order data to either box 30a or 30b based on the order data and chute information (S50). The task data is information that associates the information on the package and its delivery destination specified in the order data with the position information of arbitrary boxes 30a and 30b.
タスクデータは、ロボット制御システムＲＣＳに送信され、実行システムＷＥＳおよびロボット制御システムＲＣＳによって共有される（Ｓ６０）。 The task data is sent to the robot control system RCS and shared by the execution system WES and the robot control system RCS (S60).
図４Ａおよび図４Ｂは、タスクデータの生成の一例を示す概念図である。図４Ａおよび図４Ｂは、実行システムＷＥＳのモニタに表示される画面でよい。 4A and 4B are conceptual diagrams showing an example of task data generation. 4A and 4B may be screens displayed on the monitor of the execution system WES.
タスクナンバは、個々のタスクデータに付され、タスクを区別するための番号である。オーダナンバは、個々のオーダデータに付され、オーダを区別するための番号である。オーダは、複数のタスクで構成されている場合もある。ステータスは、タスクの処理状況を示す。荷物の配送が未完了のタスクは、「未処理」と表示される。荷物の配送が完了したタスクは、「処理済み」と表示される。荷物コードは、配送すべき荷物の情報（識別子）を示す。個数は、配送すべき荷物の個数を示す。シュートナンバは、タスクに対応するシュート情報を特定する番号である。このように、タスクデータは、オーダデータの荷物情報を、タスクごと（配送ごと）にボックス３０ａ、３０ｂのいずれかと関連付けている。これにより、ソータ１は、タスクデータに従って荷物を所定のボックス３０ａ、３０ｂへ配送する。尚、オーダデータは、配送先情報（仕分け先情報）も含むので、タスクデータは、配送先情報（仕分け先情報）も実質的に含んでいる。また、シュートナンバの割り当ては、複数のオーダデータを含むバッチ単位で行ってもよい。 The task number is a number attached to each task data to distinguish the task. The order number is a number attached to each order data to distinguish the orders. An order may consist of multiple tasks. The status indicates the processing status of the task. Tasks for which package delivery has not yet been completed are displayed as "unprocessed." Tasks for which delivery of packages has been completed are displayed as "Processed." The package code indicates information (identifier) of the package to be delivered. The number indicates the number of packages to be delivered. The shoot number is a number that specifies shoot information corresponding to a task. In this way, the task data associates the package information of the order data with either box 30a or 30b for each task (for each delivery). Thereby, the sorter 1 delivers the packages to predetermined boxes 30a and 30b according to the task data. Note that since the order data also includes delivery destination information (sorting destination information), the task data substantially also includes delivery destination information (sorting destination information). Further, shoot numbers may be assigned in units of batches including a plurality of order data.
オーダデータは、シュート割り当て前においては、図４Ａに示すように、タスクナンバ、オーダナンバ、ステータス、荷物コード、個数の情報を有するものの、シュートナンバをまだ有していない。オーダデータからタスクデータを生成するためには、作業者が図４Ａの実行システムＷＥＳのモニタに表示させた「シュート割付」ボタンをタッチまたはクリックする。これにより、実行システムＷＥＳは、図４Ｂに示すように、オーダデータのタスクごとにシュート情報を自動で割り当てる。このとき、実行システムＷＥＳは、荷物コードで特定される荷物の情報（例えば、荷物の種類およびサイズ等）と、シュート情報のボックス３０ａ、３０ｂの容量とを参照して、各タスクの荷物がボックス３０ａ、３０ｂに収容できるようにシュート情報を割り当てればよい。これにより、タスクデータが生成される。 Before chute allocation, the order data includes information such as a task number, order number, status, package code, and quantity, but does not yet include a chute number, as shown in FIG. 4A. In order to generate task data from order data, the operator touches or clicks the "shoot allocation" button displayed on the monitor of the execution system WES in FIG. 4A. As a result, the execution system WES automatically assigns shoot information to each task of the order data, as shown in FIG. 4B. At this time, the execution system WES refers to the baggage information (for example, the type and size of the baggage) specified by the baggage code and the capacity of the chute information boxes 30a and 30b, so that the baggage of each task is placed in the box. It is sufficient to allocate the shoot information so that it can be accommodated in 30a and 30b. As a result, task data is generated.
次に、作業者が端末ＳＴで荷物をスキャンし、実行システムＷＥＳがスキャン情報を受信する（Ｓ７０）。ロボット制御システムＲＣＳは、スキャン情報とタスクデータとに基づいて、荷物を投入するボックスに対応するシュートナンバをソータ１および実行システムＷＥＳへ指示する（Ｓ８０）。これにより、ソータ１は、トレイ１０を発車可能にし、待機する（Ｓ９０）。実行システムＷＥＳは、端末ＳＴに「発車可能」のボタンを表示させる（Ｓ１００）。 Next, the worker scans the package with the terminal ST, and the execution system WES receives the scan information (S70). Based on the scan information and task data, the robot control system RCS instructs the sorter 1 and the execution system WES about the chute number corresponding to the box into which the cargo is to be placed (S80). As a result, the sorter 1 makes the tray 10 ready for departure and stands by (S90). The execution system WES displays a "departure ready" button on the terminal ST (S100).
作業者が、スキャンした荷物をトレイ１０に搭載し端末ＳＴの「発車可能」ボタンをタッチまたはクリックする。このとき、実行システムＷＥＳは、発車指示を受信して、ロボット制御システムＲＣＳへ発車指示を送信する（Ｓ１１０）。 The worker loads the scanned luggage onto the tray 10 and touches or clicks the "Ready to Depart" button on the terminal ST. At this time, the execution system WES receives the departure instruction and transmits the departure instruction to the robot control system RCS (S110).
ロボット制御システムＲＣＳは、ソータ１へ発車指示を送信する（Ｓ１１０）。ソータ１は、トレイ１０を発車させ、タスクデータに従ったボックスの位置まで移動し、荷物を投入する（Ｓ１３０）。 The robot control system RCS transmits a departure instruction to the sorter 1 (S110). The sorter 1 starts the tray 10, moves it to the box position according to the task data, and inserts the cargo (S130).
次に、ソータ１は、トレイ１０を元の位置（荷物を搭載する位置）に戻す（Ｓ１４０）。トレイ１０が元の位置に戻ると、ロボット制御システムＲＣＳは、到着通知を実行システムＷＥＳに送信し（Ｓ１５０）、実行システムＷＥＳは、到着通知を受信する（Ｓ１６０）。 Next, the sorter 1 returns the tray 10 to its original position (the position where the cargo is loaded) (S140). When the tray 10 returns to its original position, the robot control system RCS sends an arrival notification to the execution system WES (S150), and the execution system WES receives the arrival notification (S160).
実行システムＷＥＳは、到着通知を受信すると、タスクデータを「処理済み」にする（Ｓ１７０）。例えば、図５は、タスクナンバＷＥＳ００２のステータスが「処理済み」になった例を示す図である。これにより、１つのタスクが完了する。各タスクが完了するごとに、パトライト等の警報機を介して作業者にタスクの完了を知らせてもよい。 Upon receiving the arrival notification, the execution system WES marks the task data as "processed" (S170). For example, FIG. 5 is a diagram showing an example in which the status of task number WES002 becomes "processed". This completes one task. Each time each task is completed, the worker may be notified of the completion of the task via an alarm such as a patrol light.
その後、ステップＳ７０～Ｓ１７０を繰り返し実行することにより、他のタスクが実行される。これにより、オーダデータに含まれる全てのタスクが完了すると、オーダの処理が完了したことになる。さらに、バッチに含まれる全てのオーダが完了すると、バッチの処理が完了したことになる。ラック２０ａ、２０ｂは、オーダ単位、または、バッチ単位で交換される。よって、オーダの処理が完了した時点、あるいは、バッチの処理が完了した時点で警報機を介して作業者にオーダまたはバッチの完了を知らせてもよい。 Thereafter, other tasks are executed by repeatedly executing steps S70 to S170. As a result, when all tasks included in the order data are completed, the processing of the order is completed. Further, when all orders included in the batch are completed, processing of the batch is completed. The racks 20a and 20b are replaced in units of orders or batches. Therefore, when the processing of an order or batch is completed, the operator may be notified of the completion of the order or batch via an alarm.
ラック２０ａ、２０ｂを交換した場合、ステップＳ１０から再度実行すればよい。 When the racks 20a and 20b are replaced, the steps may be executed again from step S10.
本実施形態による仕分けシステムによれば、作業者は、荷物を所定位置にあるトレイ１０へ搭載する作業と端末ＳＴの操作とを行うだけであり、荷物の仕分け作業自体は自動化される。従って、荷物の仕分け作業の時間が短縮され、仕分けミスを抑制できる。また、作業者が仕分け作業を行う場合と比べて、荷物の仕分け作業の時間がばらつかず、ほぼ均一の時間で各タスクを処理することができる。従って、本実施形態による仕分けシステムが、仕分け作業の生産性を略均一化することができる。 According to the sorting system according to this embodiment, the worker only has to perform the work of loading the packages onto the tray 10 at a predetermined position and operating the terminal ST, and the task of sorting the packages itself is automated. Therefore, the time required for sorting the cargo is shortened, and sorting errors can be suppressed. Furthermore, compared to the case where a worker performs the sorting work, there is no variation in the time required for sorting the packages, and each task can be processed in a substantially uniform amount of time. Therefore, the sorting system according to this embodiment can substantially equalize the productivity of sorting work.
また、ソータ１は、Ｚ方向に縦方向にボックス３０ａ、３０ｂが配置されている。従って、ソータ１の設置面積が比較的小さくなり、仕分けシステムは、小さなスペースでも設置可能である。 Further, in the sorter 1, boxes 30a and 30b are arranged vertically in the Z direction. Therefore, the installation area of the sorter 1 is relatively small, and the sorting system can be installed even in a small space.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 Although several embodiments of the invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.
１０ トレイ、１１ 搬送枠、１２ａ，１２ｂ リーダ、２０ａ，２０ｂ ラック ２２ａ，２２ｂ 記憶部、３０ａ，３０ｂ ボックス、１００ 仕分けシステム、１ ソータ、ＷＭＳ 管理システム、ＷＥＳ 実行システム、ＲＣＳ ロボット制御システム、ＳＴ 端末 10 tray, 11 transport frame, 12a, 12b reader, 20a, 20b rack 22a, 22b storage unit, 30a, 30b box, 100 sorting system, 1 sorter, WMS management system, WES execution system, RCS robot control system, ST terminal
Claims (3)
前記トレイの移動範囲に沿って配置され、前記トレイから前記荷物を受け取る複数のボックスを有するラックと、
前記トレイの動作を制御するトレイコントローラと、
前記トレイが内部において移動可能な搬送枠と、
前記ラックに配置され、前記ラックを識別する識別子を記憶する記憶部と、
前記搬送枠に配置され、前記記憶部から前記識別子を読み出すリーダと、
仕分けられる前記荷物および該荷物の個数を特定する荷物情報と、該荷物の仕分け先を示す仕分け先情報とを含むオーダデータを受信し、前記識別子と前記ラックにおける前記複数のボックスのそれぞれのボックス位置情報とに基づいて、該ボックス位置情報と前記仕分け先情報とを関連付けてタスクデータを生成する第１システムとを備え、
前記トレイコントローラは、前記タスクデータに従って前記トレイを、前記複数のボックスのうち該荷物の仕分け先と関連付けられた第１ボックスへ移動させ、該荷物を前記第１ボックスへ投入する、仕分けシステム。 A tray that can be loaded with luggage and moved,
a rack having a plurality of boxes arranged along a range of movement of the tray and receiving the cargo from the tray;
a tray controller that controls the operation of the tray;
a transport frame in which the tray is movable;
a storage unit disposed in the rack and storing an identifier for identifying the rack;
a reader disposed in the transport frame and reading the identifier from the storage unit;
Receive order data including package information that specifies the package to be sorted and the number of packages, and sorting destination information indicating the destination of the package, and receive the identifier and the box position of each of the plurality of boxes on the rack a first system that generates task data by associating the box position information and the sorting destination information based on the information;
The tray controller moves the tray to a first box associated with a sorting destination of the baggage among the plurality of boxes according to the task data, and puts the baggage into the first box.
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