JP7388970B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
オフラインにより理想的な環境下で教示されたロボットの位置は、実際の作業環境においては種々の要因により変動するので、画像データを用いて補正することにより、実際のワークに対してロボットを精度よく動作させることができる。
本実施形態に係るロボットシステム1は、図1に示されるように、6軸多関節型のロボット2と、ロボット2の手首に装着されたカメラ(センサ)3と、ロボット2を制御する制御装置(プロセッサ、メモリ)4とを備えている。
したがって、ロボット2のツール先端点TCPの位置は、エンコーダ5により検出される各動作軸の回転角度に基づいて算出することができるとともに、カメラ3によって取得された画像に基づいても算出することができる。
重み付与のステップS2は、図5に示されるように、まず、いずれかのセンサ3,5が選択される(ステップS21)。例えば、センサとしてエンコーダ5が選択された場合には、選択されたエンコーダ5により検出された各動作軸の回転角度からツール先端点TCPの座標を算出する(ステップS22)。
全ての点に重みWが付与された場合には、全てのセンサ3,5について重みWが計算されたか否かを判定する(ステップS28)。
他のセンサとしてカメラ3が選択された場合には、カメラ3により取得された画像からツール先端点TCPの座標が算出され(ステップS22)、全ての点に対して重みWが付与される(ステップS23からS27)。
生成された2つの重みWは、両方とも各点の重みとして、各点の座標に対応付けて記憶される。
ステップS6において、算出された最大距離が所定の閾値以下である場合には、重心位置の座標を第2点の座標として記憶することにより座標を補正する(ステップS8)。
また、ワークの形状を検出するために1以上のレーザセンサを備えている場合には、各レーザセンサにより検出された、レーザセンサとワークとの距離情報に基づいてツール先端点TCPの座標を算出することができる。
2 ロボット
3 カメラ(センサ)
4 制御装置(プロセッサ、メモリ)
5 エンコーダ(センサ)
X 所定距離
W 重み
TCP ツール先端点
Claims (6)
- ロボットと、
該ロボットのツール先端点の座標を算出するための情報を検出可能な複数種のセンサと、
プロセッサとを備え、
該プロセッサは、
動作プログラムによる前記ツール先端点の動作軌跡上の第1点および第2点の近傍に複数の点からなる点群を生成し、
該点群の各前記点が、前記第1点から前記第2点に向かう前記ツール先端点が到達可能な座標を有し、
各前記センサにより検出された前記情報に基づいて前記点群の各前記点に、存在し得る確からしさを示す重みを設定し、
前記点群をグループ分けして、前記確からしさが最も高いグループを抽出し、
抽出された前記グループの重心位置を該グループに属する前記点の座標および重みから算出し、
抽出された前記グループに属する前記点の内、算出された前記重心位置から最も遠い位置に配置されている前記点までの最大距離が所定の閾値以下である場合に、前記重心位置の座標を前記第2点の新たな座標として置き換えるロボットシステム。 - 前記プロセッサは、
前記最大距離が前記閾値よりも大きい場合に、前記重心位置を中心とし前記最大距離を半径とする球の内部に点群を生成し、前記重みの設定からの工程を繰り返す請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第2点の座標に対応付けて記憶する第1テーブルを記憶するメモリを備え、
前記第1テーブルが、前記第1点から前記第2点に向かう速度ベクトルに対応付けて前記点群の座標を記憶する複数の第2テーブルを記憶し、
前記プロセッサが、
前記メモリに記憶されている前記第1テーブルから前記第2点の座標に対応する前記第2テーブルを読み出し、読み出された該第2テーブルから前記速度ベクトルに対応する前記点群の座標を読み出すことにより、前記点群を生成する請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記プロセッサが、
各前記センサにより検出された前記ツール先端点の座標毎に、該座標からの各前記点までの距離に反比例する値を各前記点の重みとして設定する請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットシステム。 - 前記プロセッサが、
各前記センサ毎に、前記重みを機械学習により求める請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記プロセッサが、
前記点群の内の1つの任意の前記点を選択し、
選択された前記点にグループ番号を与え、
該グループ番号を与えた各前記点からの距離が所定距離以下である前記点に同一のグループ番号を与えることを、同一のグループ番号を与える前記点がなくなるまで繰り返し、
前記グループ番号が与えられていない前記点が存在する場合には、前記グループ番号が与えられていない他の1つの任意の前記点を選択し、
与えるグループ番号を変更し、
選択された前記点にグループ番号を与える工程から繰り返すことにより、前記点群をグループ分けする請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボットシステム。
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JP2021164964A JP2021164964A (ja) | 2021-10-14 |
JP7388970B2 true JP7388970B2 (ja) | 2023-11-29 |
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ID=78021495
Family Applications (1)
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JP2020068265A Active JP7388970B2 (ja) | 2020-04-06 | 2020-04-06 | ロボットシステム |
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Citations (4)
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JP2013217893A (ja) | 2012-03-13 | 2013-10-24 | Canon Inc | モデル生成装置、位置姿勢推定装置、情報処理装置、モデル生成方法、位置姿勢推定方法、情報処理方法 |
JP2014109466A (ja) | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Yokohama National Univ | 対象物移動装置、方法、プログラム、及び記録媒体 |
JP2016109630A (ja) | 2014-12-09 | 2016-06-20 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
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