JP7386772B2 - 自走式移動機器、その制御方法、画像生成装置、および段差走行システム - Google Patents
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Description
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
本実施形態に係る自走式移動機器1について説明する。自走式移動機器1の典型例は、床面を掃除するロボット掃除機であるが、これに限定されるものではない。自走式移動機器1の走行場所は、自走式移動機器1が乗り越え可能な段差が存在する床面である。段差の典型例は、エレベータの乗り場とエレベータの乗りかごとの間の隙間である。
図3は、自走式移動機器1の走行領域、およびマーカー配設箇所の一例を示す図である。自走式移動機器1が走行中の領域を「領域R1」(走行中領域)と表記する。領域R1の前進方向に存在し、自走式移動機器1が進入する予定の領域を「領域R2」(進入予定領域)と表記する。領域R1と領域R2との間の床面には段差Cが存在する。図3の例では、領域R2内であって領域R2の入口付近にはマーカーMが設けられている。この状況において、通常の段差回避機能を有する従来の自走式移動機器は、段差Cを回避するように走行するため、領域R1から段差Cを乗り越えて領域R2へ進入することはできない。
図8および図9は、自走式移動機器1の走行領域およびマーカー配設箇所の適用例を示す図である。図10は、マーカー配設箇所の詳細例を示す図である。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。実施形態1は、段差乗越区間における段差検知部45の検知結果を無視する構成について説明したが、本実施形態では、段差乗越区間において段差検知部45による検知を停止する構成について説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
自走式移動機器1の典型例は、掃除ロボットであるが、これに限られるものではない。自走式移動機器1は、搬送ロボット、案内ロボット、警備ロボットなどであってもよい。また、自走式移動機器1が走行する領域は限定されるものではなく、屋内外を問わない。
自走式移動機器1、1A、画像生成装置2の制御ブロック(特に撮影部41、判定部42、特定部43、43A、走行制御部44、段差検知部45、45A、生成部90)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
本発明の態様1に係る自走式移動機器は、床面を走行する自走式移動機器であって、前記床面の段差を検知する段差検知部と、前記自走式移動機器の周囲の画像を撮影する撮影部と、前記撮影した画像に所定画像が含まれるか否かを判定する判定部と、前記判定の結果に応じて特定される段差乗越区間内を走行中は前記段差を乗り越えるように前記自走式移動機器の走行を制御する走行制御部と、を備える。
2 画像生成装置
41 撮影部
42 判定部
43、43A 特定部
44 走行制御部
45、45A 段差検知部
80 入力部
90 生成部
100、100A 段差走行システム
Claims (11)
- 床面を走行する自走式移動機器であって、
前記床面の段差を検知する段差検知部と、
前記自走式移動機器の周囲の画像を撮影する撮影部と、
前記撮影した画像に所定画像が含まれるか否かを判定する判定部と、
前記所定画像から、前記自走式移動機器が乗り越え可能な段差が存在する区間である段差乗越区間を特定する特定部と、
前記特定された段差乗越区間内を走行中は前記段差検知部によって検知された段差を回避せず乗り越えるように前記自走式移動機器の走行を制御し、前記特定された段差乗越区間外を走行中は前記段差検知部によって検知された段差を回避するように前記自走式移動機器の走行を制御する走行制御部と、
を備える自走式移動機器。 - 床面を走行する自走式移動機器であって、
前記床面の段差を検知する段差検知部と、
前記自走式移動機器の周囲の画像を撮影する撮影部と、
前記撮影した画像に所定画像が含まれるか否かを判定する判定部と、
前記所定画像から、前記自走式移動機器が乗り越え可能な段差が存在する区間である段差乗越区間を特定する特定部とを備え、
前記段差検知部は、前記特定された段差乗越区間内では前記段差の検知を停止し、前記特定された段差乗越区間外では前記段差を検知し、
前記段差検知部によって前記段差乗越区間外において検知された段差を回避するように前記自走式移動機器の走行を制御する走行制御部をさらに備える、自走式移動機器。 - 前記走行制御部は、前記自走式移動機器の走行中領域から進入予定領域へ進入するように前記自走式移動機器の走行を制御し、
前記特定部は、前記判定部により前記所定画像が含まれると判定された地点から前記進入が完了する地点までを前記段差乗越区間として特定する、請求項1または2に記載の自走式移動機器。 - 前記所定画像は、前記段差乗越区間を示す情報が読み取り可能に埋め込まれた画像であり、
前記特定部は、前記判定部により前記所定画像が含まれると判定されたとき、当該所定画像から読み取られる前記情報に基づき前記段差乗越区間を特定する、請求項1または2に記載の自走式移動機器。 - 前記所定画像は、前記自走式移動機器の進入予定領域内、前記進入予定領域の入口、前記自走式移動機器の走行中領域の出口、および、前記走行中領域から前記進入予定領域へ至る通路、の少なくともいずれかに設けられる、請求項1から4のいずれか1項に記載の自走式移動機器。
- 前記走行中領域は、エレベータの乗場を含む領域であり、
前記進入予定領域は、前記エレベータの乗りかご内の領域である、請求項3または5に記載の自走式移動機器。 - 前記走行中領域は、エレベータの乗りかご内の領域であり、
前記進入予定領域は、前記エレベータの乗場を含む領域である、請求項3または5に記載の自走式移動機器。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の自走式移動機器が走行する前記段差乗越区間を示す情報の入力を受け付ける入力部と、
前記情報が読み取り可能に埋め込まれた前記所定画像を生成する生成部と、
を備える画像生成装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の自走式移動機器と、
前記段差乗越区間を示す情報が読み取り可能に埋め込まれた前記所定画像を生成する画像生成装置と、
を含む段差走行システム。 - 床面を走行する自走式移動機器の制御方法であって、
前記床面の段差を検知する段差検知ステップと、
前記自走式移動機器の周囲の画像を撮影する撮影ステップと、
前記撮影した画像に所定画像が含まれるか否かを判定する判定ステップと、
前記所定画像から、前記自走式移動機器が乗り越え可能な段差が存在する区間である段差乗越区間を特定する特定ステップと、
前記特定された段差乗越区間内を走行中は前記段差検知ステップによって検知された段差を回避せず乗り越えるように前記自走式移動機器の走行を制御し、前記特定された段差乗越区間外を走行中は前記段差検知ステップによって検知された段差を回避するように前記自走式移動機器の走行を制御する走行制御ステップと、
を含む自走式移動機器の制御方法。 - 床面を走行する自走式移動機器の制御方法であって、
前記床面の段差を検知する段差検知ステップと、
前記自走式移動機器の周囲の画像を撮影する撮影ステップと、
前記撮影した画像に所定画像が含まれるか否かを判定する判定ステップと、
前記所定画像から、前記自走式移動機器が乗り越え可能な段差が存在する区間である段差乗越区間を特定する特定ステップとを含み、
前記段差検知ステップは、前記特定された段差乗越区間内では実行されず、前記特定された段差乗越区間外では実行され、
前記段差検知ステップによって前記段差乗越区間外において検知された段差を回避するように前記自走式移動機器の走行を制御する走行制御ステップをさらに含む、自走式移動機器の制御方法。
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