JP7384830B2 - 車両周辺部を表示するための方法及び装置 - Google Patents
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Description
-先ず、第一死角領域画像、例えば合成画像又はレンダリング画像は、複数の死角領域ピクセルで提供され、この画像は、第二時点よりも前の第一時点における車載カメラの視野領域の外側に配置された車両周辺部の死角領域の画像合成、例えばレンダリングが含まれる。即ち、第一時点は、観察されている目下の第二時点よりも時間的に前にある。
-次いで、死角領域の各々の第一死角領域ピクセルが、第二時点について推定された、例えば、予測された新ポジションに配置、例えば、変換が行われる。即ち、死角領域画像は、推定、予測、変換、補間等に基づいて、死角領域画像に含まれている旧ポジションから新ポジションに配置された複数の死角領域ピクセルを有している。エイリアシング効果を軽減するために、それぞれの単一の死角領域ピクセルの代わりに、死角領域ピクセルの組み合わせを使用することもできる。
-続いて、各々の第一死角領域ピクセルの新ポジションが、第二時点において、死角領域内にあるか否かを決定する。このように、考慮され新たに配置された死角領域ピクセルは、車両の移動に起因して死角領域の外側に位置してもよい。
-これに続いて、新ポジションが、死角領域内にあると決定された場合には、各々の第一死角領域ピクセルが、車両のモーションデータに基づいて動き補正しつつ合成されることにより、第二時点の各々の第二死角領域ピクセル(例えばレンダリングされたピクセル)の生成(例えば合成、レンダリングなど)が行われる。車両は、走行中に死角領域画像から死角領域画像に移動する可能性があるため、死角領域ピクセルも、その位置を変化させることができ、車両のモーションデータが、第二死角領域ピクセルを生成するために考慮される。車両が動いていない場合、第二死角領域ピクセルは、第一のものに相当する。モーションデータは、例えば、車両システムのオドメトリ又は複数のカメラ画像からの移動推定から取得することができる。
-車両周辺部の対応する視野領域を把握するための少なくとも一つの車載カメラ。
-第二時点よりも前の第一時点における、視野領域の外側に配置されている車両周辺部の死角領域の画像合成を含む、正確に一枚の死角領域画像が維持されている記憶装置。
-以下を実施するため、即ち、
i)死角領域の各々の第一死角領域ピクセルを、第二時点に対して推定された新ポジションに配置すること、ii)第二時点における各々の死角領域ピクセルの新ポジションが、引き続き死角領域内にあるか否かを決定すること、かつ、iii)新ポジションが死角領域内にあると決定された場合は、各々の第一死角領域ピクセルが、車両のモーションデータに基づいて動き補正されることにより、第二時点での各々の第二死角領域ピクセルを生成すること、
を実施するために適合されたデータ処理装置。
各々の第一死角領域ピクセルIB_SP[t-1]が、ステップS5Aにおいて、車両1のモーションデータに基づいて、動き補正され、即ち、特に移動ベクトルSP_Vによってシフトされることによって、
ステップS4において、各々の第二死角領域ピクセルIB_SP[t]が、目下の時点tに対してデータ処理装置120において生成され、例えばレンダリングされる。二つの例示的な死角領域ピクセルIB_SPについて図2Aに示すように、これは、好ましくは、各々の第一死角領域ピクセルIB_SP[t-1]が、その新ポジションに配置され、そこから、第二死角領域画像I_B[t]が生成され、例えばレンダリングされ、死角領域Bの代わりに表示画像I[t]に表示されるまで繰り返される。続いて、第二死角領域画像I_B[t]は、記憶装置130に記憶され、ステップS1から始まる方法の次の実行において、内容的に更新された更なる第二時点t+nに対する第一死角領域画像I_B[t-1]として提供される。
I_B[x,y,t]=I_B[x+v_x,y+v_y,t-1],
尚式中、I_Bは死角領域画像、v_xとv_yは、x方向とy方向へのモーションデータ、t-1は第一時点、tは、目下の、第二時点である。
I_B[x,y,t]=I_F,I_R,I_LL,I_LR[x+v_x,y+v_y,t-1],
尚式中、I_Bは、死角領域画像、I_F-I_LRは、車載カメラ140F-140LRのカメラ画像、v_xとv_yは、x方向とy方向へのモーションデータ、t-1は第一時点、tは、目下の第二時点である。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下を含む。
1.
目下の、第二時点(t)において、車両(1)内に車両周辺部を表示する方法であって、
この方法は、以下のステップ、即ち、
-第二時点(t)よりも前の第一時点(t-1)において、車載カメラ(140F,140R,140LL,140LR)の視野領域(141F,141R,141LL,141LR)の外側に配置されている車両周辺部の死角領域(B)の画像合成を含む第一死角領域画像(I_B[t])を提供するステップ(S1)、
-死角領域(B)の各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])を、第二時点(t)について推測された新ポジションに配置するステップ(S2)、
-各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])の新ポジションが、第二時点(t)において、死角領域(B)内にあるか否かを決定するステップ(S3)、及び、
新ポジションが、死角領域(B)内にあると決定された場合には、各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])が、車両(1)のモーションデータ(v_x,v_y)に基づいて合成(S5A)されることにより、第二時点(t)の各々の第二死角領域ピクセル(IB_SP[t])を生成するステップ(S4)、
を備えることを特徴とする方法。
2.
新ポジションが、死角領域(B)外にあると決定された場合は、各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])が、少なくとも一つの第一時点(t-1)に撮影され、提供されたカメラ画像(I_F[t-1],I_R[t-1],I_LL[t-1],I_LR[t-1])を用いて合成(S5B)されることによって、第二時点(t)の各々の第二死角領域ピクセル(IB_SP[t])が、生成される(S4)ことを特徴とする上記1に記載の方法。
3.
モーションデータ(v_x,v_y)から得られた、各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])のモーションベクトル(SP_V)に基づいて、各々の異なる視野領域(141F,141R,141LL,141LR)を有する複数の車載カメラ(140F,140R,140LL,140LR)のうちのいずれの車載カメラからカメラ画像(I_F[t-1],I_R[t-1],I_LL[t-1],I_LR[t-1])が提供されるのかが決定されることを特徴とする上記2に記載の方法。
4.
提供されるに当たって、その視野領域(141F,141R,141LL,141LR)に、移動ベクトル(SP_V)が配置されている各々のカメラ(140F,140R,140LL,140LR)のカメラ画像(I_F[t-1],I_R[t-1],I_LR[t-1],I_RR[t-1])が選択されることを特徴とする請求項3に記載の方法。
5.
車載カメラ(140F,140R,140LL,140LR)毎に、正に一枚のカメラ画像(I_F[t-1],I_R[t-1],I_LR[t-1],I_RR[t-1])のみを提供するために維持することを特徴とする上記3又は4に記載の方法。
6.
第一時点(t-1)の正に一枚の死角領域画像(IB_SP[t-1])のみを提供するために維持することを特徴とする上記1~5のうち何れか一つに記載の方法。
7.
各々の第二死角領域ピクセル(IB_SP[t])から第二時点(t)用に生成された第二死角領域画像(IB_SP[t])と第二時点(t)の少なくとも一枚の目下のカメラ画像(I_F[t],I_R[t],I_LL[t],I_LR[t])が、車両(1)内における表示のために組み合わされることを特徴とする上記1~6のうち何れか一つに記載の方法。
8.
初期起動時に、車両周辺部の表示画像(I)は、死角領域(B)が、隠される程度に視野領域(141F,141R,141LL,141LR)内にずらされることを特徴とする上記1~7のうち何れか一つに記載の方法。
9.
死角領域(B)が、車両(1)で走行した地表面に配置されていることを特徴とする上記1~8のうち何れか一つに記載の方法。
10.
目下の、第二時点(t)において、車両(1)内に車両周辺部を表示するための装置(100)であって、
この装置(100)は、
-車両周辺部の対応する視野領域(141F,141R,141LL,141LR)を把握するための、少なくとも一台の車載カメラ(140F,140R,140LL,140LR)、
-第二時点(t)よりも前の第一時点(t-1)における、視野領域(141F,141R,141LL,141LR)の外側に配置されている車両周辺部の死角領域(B)の画像合成を含む、正確に一枚の死角領域画像(I_B[t-1])が維持されている記憶装置(130)、並びに、
-以下を実施するため、即ち、
i)死角領域(B)の各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])を、第二時点(t)に対して推定された新ポジションに配置すること、
ii)第二時点(t)における各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])の新ポジションが、引き続きブラインド領域(B)内にあるか否かを決定すること、
iii)新ポジションが死角領域(B)内にあると決定された場合には、各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])が、車両(1)のモーションデータ(v_x,v_y)に基づいて合成(S5)されることにより、第二時点(t)での各々の第二死角領域ピクセル(IB_SP[t])を生成すること、
を実施するために適合されたデータ処理装置(120)、
を備えることを特徴とする装置(100)。
Claims (10)
- 目下の、第二時点(t)において、車両(1)内に車両周辺部を表示する方法であって、
この方法は、以下のステップ、即ち、
-第二時点(t)よりも前の第一時点(t-1)において、車載カメラ(140F,140R,140LL,140LR)の視野領域(141F,141R,141LL,141LR)の外側に配置されている車両周辺部の死角領域(B)の画像合成を含む第一死角領域画像(I_B[t])を提供するステップ(S1)、
-死角領域(B)の各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])を、第二時点(t)について推測された新ポジションに配置するステップ(S2)、
-各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])の新ポジションが、第二時点(t)において、死角領域(B)内にあるか否かを決定するステップ(S3)、及び、
新ポジションが、死角領域(B)内にあると決定された場合には、各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])が、車両(1)のモーションデータ(v_x,v_y)に基づいて合成(S5A)されることにより、第二時点(t)の各々の第二死角領域ピクセル(IB_SP[t])を生成するステップ(S4)、
を備えることを特徴とする方法。 - 新ポジションが、死角領域(B)外にあると決定された場合は、各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])が、少なくとも一つの第一時点(t-1)に撮影され、提供されたカメラ画像(I_F[t-1],I_R[t-1],I_LL[t-1],I_LR[t-1])を用いて合成(S5B)されることによって、第二時点(t)の各々の第二死角領域ピクセル(IB_SP[t])が、生成される(S4)ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- モーションデータ(v_x,v_y)から得られた、各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])のモーションベクトル(SP_V)に基づいて、各々の異なる視野領域(141F,141R,141LL,141LR)を有する複数の車載カメラ(140F,140R,140LL,140LR)のうちのいずれの車載カメラからカメラ画像(I_F[t-1],I_R[t-1],I_LL[t-1],I_LR[t-1])が提供されるのかが決定されることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 提供されるに当たって、その視野領域(141F,141R,141LL,141LR)に、移動ベクトル(SP_V)が配置されている各々のカメラ(140F,140R,140LL,140LR)のカメラ画像(I_F[t-1],I_R[t-1],I_LR[t-1],I_RR[t-1])が選択されることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 車載カメラ(140F,140R,140LL,140LR)毎に、正に一枚のカメラ画像(I_F[t-1],I_R[t-1],I_LR[t-1],I_RR[t-1])のみを提供するために維持することを特徴とする請求項3又は4に記載の方法。
- 第一時点(t-1)の正に一枚の死角領域画像(IB_SP[t-1])のみを提供するために維持することを特徴とする請求項1~5のうち何れか一項に記載の方法。
- 各々の第二死角領域ピクセル(IB_SP[t])から第二時点(t)用に生成された第二死角領域画像(IB_SP[t])と第二時点(t)の少なくとも一枚の目下のカメラ画像(I_F[t],I_R[t],I_LL[t],I_LR[t])が、車両(1)内における表示のために組み合わされることを特徴とする請求項1~6のうち何れか一項に記載の方法。
- 初期起動時に、車両周辺部の表示画像(I)は、死角領域(B)が、隠される程度に視野領域(141F,141R,141LL,141LR)内にずらされることを特徴とする請求項1~7のうち何れか一項に記載の方法。
- 死角領域(B)が、車両(1)で走行した地表面に配置されていることを特徴とする請求項1~8のうち何れか一項に記載の方法。
- 目下の、第二時点(t)において、車両(1)内に車両周辺部を表示するための装置(100)であって、
この装置(100)は、
-車両周辺部の対応する視野領域(141F,141R,141LL,141LR)を把握するための、少なくとも一台の車載カメラ(140F,140R,140LL,140LR)、
-第二時点(t)よりも前の第一時点(t-1)における、視野領域(141F,141R,141LL,141LR)の外側に配置されている車両周辺部の死角領域(B)の画像合成を含む、正確に一枚の死角領域画像(I_B[t-1])が維持されている記憶装置(130)、並びに、
-以下を実施するため、即ち、
i)死角領域(B)の各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])を、第二時点(t)に対して推定された新ポジションに配置すること、
ii)第二時点(t)における各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])の新ポジションが、引き続きブラインド領域(B)内にあるか否かを決定すること、
iii)新ポジションが死角領域(B)内にあると決定された場合には、各々の第一死角領域ピクセル(IB_SP[t-1])が、車両(1)のモーションデータ(v_x,v_y)に基づいて合成(S5)されることにより、第二時点(t)での各々の第二死角領域ピクセル(IB_SP[t])を生成すること、
を実施するために適合されたデータ処理装置(120)、
を備えることを特徴とする装置(100)。
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