JP7384572B2 - 制御装置、制御方法、及びモータ制御システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明によるモータ制御システム1の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係るモータ制御システム1は、学習機能を有するシステムであり、制御装置10と、モータ20とを備えて構成される。図1には更に、モータ20に機械的に接続される負荷Lが図示されている。
強化学習部312は、第2操作量iqrefrl(t)を出力部305に出力する(ステップS203)。
まず、第1制御部302は、制御指令値ωrefと、制御指令値ωrefに対して制御対象であるモータ20が実動することにより生じた制御量ωfbkとの偏差を用いて第1操作量idrefpiおよびiqrefpiを出力する(ステップS301)。
第1実施形態では、第1制御部302は、制御指令値ωrefと制御量ωfbkとの偏差に基づき、制御を行っていたが、第2実施形態では、第1制御部302は、制御指令値ωrefと制御量ωfbkの平均値との偏差に基づき、制御を行う点で相違する。以下では第1実施形態と相違する点に関して説明する。
平均値計算部318aは、モータ制御方式選択信号が、比例・積分速度制御モードのとき、リセット状態となり、制御対象から入力される回転速度ωfbk(t)をそのまま出力する。また、平均値計算部318aは、モータ制御方式選択信号が統合制御モードのとき、(6)式に基づき、回転速度ωfbk(t)の平均値^ωfbk(t)の計算を開始する。
変動成分計算部320aは、第2操作量idrefri(t)およびiqrefri(t)それぞれの平均値に対する変動成分Δidref(t)、Δiqref(t)を、例えば、(7)~(10)式に基づき計算する。
Claims (10)
- 第1操作量と、第2操作量とに基づく操作量に応じて実動する制御対象の制御装置であって、
制御指令値と、前記制御指令値に対して前記制御対象が実動することにより生じた制御量と、に基づく前記第1操作量を出力する第1制御部と、
前記制御指令値と、前記制御量と、を用いた強化学習により、前記第2操作量を学習した第2制御部であって、前記制御指令値、及び前記制御量を用いて前記第2操作量を出力する第2制御部と、
前記第1操作量と、前記第2操作量とに基づく前記操作量を出力する出力部と、
前記第2操作量の変動成分を計算する指令値変動成分計算部と、を備え、
前記第1制御部は、前記制御指令値と、前記制御指令値に対する前記制御量の平均値と、の偏差に基づき、前記第1操作量を出力し、
前記出力部は、前記第1操作量と前記第2操作量の前記変動成分とを加算した前記操作量を出力する、制御装置。 - 前記第2制御部は、前記制御指令値と、前記制御指令値に対する前記制御量との偏差が小さくなるに従い大きくなる報酬値を算出し、前記報酬値が大きくなるように前記第2操作量を学習する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記第2制御部は、前記制御量の時間変化量に更に基づき前記報酬値を算出する、請求項2に記載の制御装置。
- 前記第1制御部は、前記制御指令値と、前記制御指令値に対する前記制御量と、の偏差に基づき、前記第1操作量を出力し、
前記出力部は、前記第1操作量と前記第2操作量とを加算した前記操作量を出力する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御対象はモータであり、
前記第1操作量を前記操作量として出力する第1モード、前記第2操作量を前記操作量として出力する第2モード、及び、前記第1操作量と前記第2操作量とを加算した前記操作量を出力する第3モードの内の少なくとも前記第1モード及び第3モードのいずれかを選択する、選択部をさらに備える、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御量は前記モータの回転速度であり、
前記選択部は、前記回転速度が上昇もしくは下降するとき、前記第1モードを選択する、請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御量は前記モータの回転速度であり、
前記選択部は、前記モータが定速運転をする場合に、前記第3モードを選択する、請求項5に記載の制御装置。 - 前記選択部は、前記強化学習が行われる場合に、前記第3モードを選択する、請求項5に記載の制御装置。
- 第1操作量と、第2操作量とに基づく操作量に応じて実動する制御対象の制御の制御方法であって、
制御指令値と、前記制御指令値に対して前記制御対象が実動することにより生じた制御量と、に基づく前記第1操作量を出力する第1制御工程と、
前記制御指令値と、前記制御量と、を用いた強化学習により、前記第2操作量を学習した第2制御部の第2制御工程であって、前記制御指令値、及び前記制御指令値に対する前記制御量を用いて前記第2操作量を出力する第2制御工程と、
前記第1操作量と前記第2操作量とを加算した前記操作量を出力する出力工程と、
前記第2操作量の変動成分を計算する指令値変動成分計算工程と、を備え、
前記第1制御工程は、前記制御指令値と、前記制御指令値に対する前記制御量の平均値と、の偏差に基づき、前記第1操作量を出力し、
前記出力工程は、前記第1操作量と前記第2操作量の前記変動成分とを加算した前記操作量を出力する、制御方法。 - モータと、
第1操作量と、前記第1操作量を補う第2操作量とを加算した操作量に応じて実動する前記モータの回転速度を制御する制御装置と、を備える、モータ制御システムであって、
前記制御装置は、
制御指令値と、前記制御指令値に対して前記モータが実動することにより生じた制御量と、に基づく前記第1操作量を出力する第1制御部と、
前記制御指令値と、前記制御量と、を用いた強化学習により、前記第2操作量を学習した第2制御部であって、前記制御指令値、及び前記制御量を用いて前記第2操作量を出力する第2制御部と、
前記第1操作量と前記第2操作量とを加算した前記操作量を出力する出力部と、 前記第2操作量の変動成分を計算する指令値変動成分計算部と、を有し、
前記第1制御部は、前記制御指令値と、前記制御指令値に対する前記制御量の平均値と、の偏差に基づき、前記第1操作量を出力し、
前記出力部は、前記第1操作量と前記第2操作量の前記変動成分とを加算した前記操作量を出力する、モータ制御システム。
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