JP7381414B2 - 眠気兆候通知システム及び眠気兆候通知方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両のドライバに眠気兆候があることを通知する技術に関する。

特許文献１は、車両のドライバの眠気を覚ます車両用眠気防止装置を開示している。車両用眠気防止装置は、ドライバの眠気を検出すると、ドライバに対して対話形式により音声入力を要求する。

特許文献２は、車両用装置を開示している。車両用装置は、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合、覚醒動作を実施する。

特開２０１７－７８９７９号公報 特開２０２０－４６７２７号公報

車両のドライバに眠気兆候がある場合、ドライバに休憩エリアを案内することが考えられる。但し、休憩エリアの位置や案内タイミングを考慮せず、無条件に休憩エリアを案内することは適切ではない。例えば、車両の目標ルートが設定されている場合、目標ルートに復帰しづらい位置にある休憩エリアを案内することは好ましくない。他の例として、ある休憩エリアの直前でその休憩エリアが案内された場合、案内の最中に車両がその休憩エリアを通過してしまうおそれがある。

本発明の１つの目的は、車両のドライバに眠気兆候がある場合、ドライバに休憩エリアを適切に案内することができる技術を提供することにある。

第１の観点は、車両に適用される眠気兆候通知システムに関連する。
眠気兆候通知システムは、
車両のドライバの状態であるドライバ状態を検出するドライバモニタと、
制御装置と
を備える。
制御装置は、
ドライバ状態に基づいて、ドライバに眠気兆候があるか否かを判定する眠気兆候判定処理と、
ドライバに眠気兆候があると判定され、且つ、作動条件が成立した場合に、休憩エリアをドライバに案内する休憩エリア案内処理と
を実行する。
分岐点は、車両の目標ルートと車両が現在走行している道路とが分岐する位置である。
第１距離は、車両の現在位置から休憩エリアまでの距離である。
第２距離は、現在位置から分岐点までの距離である。
第３距離は、休憩エリアと分岐点との間の距離である。
休憩エリア案内処理の作動条件は、第２距離が第１距離より大きく、且つ、第３距離が所定距離以上であることを含む。

第２の観点は、車両に適用される眠気兆候通知システムに関連する。
眠気兆候通知システムは、
車両のドライバの状態であるドライバ状態を検出するドライバモニタと、
制御装置と
を備える。
制御装置は、
ドライバ状態に基づいて、ドライバに眠気兆候があるか否かを判定する眠気兆候判定処理と、
ドライバに眠気兆候があると判定され、且つ、作動条件が成立した場合に、休憩エリアをドライバに案内する休憩エリア案内処理と
を実行する。
休憩エリア案内処理の作動条件は、車両が現在位置から休憩エリアに到達するのに要する予想時間が判断基準時間よりも長いことを含む。
判断基準時間は、休憩エリア案内処理に要する案内時間を少なくとも含む。

第３の観点は、車両に適用される眠気兆候通知方法に関連する。
車両は、車両のドライバの状態であるドライバ状態を検出するドライバモニタを備える。
眠気兆候通知方法は、
ドライバ状態に基づいて、ドライバに眠気兆候があるか否かを判定する眠気兆候判定処理と、
ドライバに眠気兆候があると判定され、且つ、作動条件が成立した場合に、休憩エリアをドライバに案内する休憩エリア案内処理と
を含む。
分岐点は、車両の目標ルートと車両が現在走行している道路とが分岐する位置である。
第１距離は、車両の現在位置から休憩エリアまでの距離である。
第２距離は、現在位置から分岐点までの距離である。
第３距離は、休憩エリアと分岐点との間の距離である。
休憩エリア案内処理の作動条件は、第２距離が第１距離より大きく、且つ、第３距離が所定距離以上であることを含む。

第１及び第３の観点によれば、休憩エリアの位置と目標ルートとの関係の観点から、休憩エリア案内処理の作動条件が設定される。より詳細には、第１距離、第２距離、及び第３距離の関係の観点から、休憩エリア案内処理の作動条件が設定される。これにより、目標ルートに復帰しづらい位置にある休憩エリアが案内されることが防止される。

第２の観点によれば、車両が休憩エリアに到達するまでの予想時間の観点から、休憩エリア案内処理の作動条件が設定される。これにより、車両が案内中の休憩エリアを通過してしまうことが防止される。

本発明の実施の形態に係る眠気兆候通知システムの概要を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る眠気兆候通知の一例である休憩エリア案内を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る眠気兆候通知システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る眠気兆候判定処理の第１の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る眠気兆候判定処理の第１の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る眠気兆候判定処理の第２の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る眠気兆候通知システムによる処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態が解決する課題の一例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る眠気兆候通知システムによる休憩エリア案内処理の作動条件の第１の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態が解決する課題の他の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る眠気兆候通知システムによる休憩エリア案内処理の作動条件の第２の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る自動運転システムの構成例を示すブロック図である。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．概要
図１は、本実施の形態に係る眠気兆候通知システム１０の概要を説明するための概念図である。眠気兆候通知システム１０は、車両１のドライバ５の「眠気兆候」を検出する。ここで、「眠気兆候」とは、ドライバ５の覚醒度が低下した状態であり、ドライバ５が眠気を感じる前後の状態を意味する。典型的には、眠気兆候は、ドライバ５が眠気を感じる前後に特有な眠気動作として現れる。ドライバ５が眠気を自覚していなくても、眠気兆候が検出される可能性はある。いずれにせよ、眠気兆候が検出されるのは、ドライバ５が居眠りに移行する前の段階である。

より詳細には、眠気兆候通知システム１０は、ドライバ５の状態であるドライバ状態を検出するドライバモニタを有する。眠気兆候通知システム１０は、ドライバモニタによって検出されるドライバ状態に基づいて、ドライバ５に眠気兆候があるか否かを判定する。例えば、眠気兆候通知システム１０は、ドライバ状態に基づいて、ドライバ５が眠気を感じる前後に特有な眠気動作の有無を判定し、それにより、ドライバ５に眠気兆候があるか否かを判定する。

ドライバ５に眠気兆候があると判定された場合、すなわち、眠気兆候が検出された場合、眠気兆候通知システム１０は、眠気兆候の検出をドライバ５に通知（フィードバック）する。その通知（フィードバック）を、以下、「眠気兆候通知ＦＢ」と呼ぶ。眠気兆候通知システム１０は、表示、音声、振動、等を通して、眠気兆候通知ＦＢをドライバ５に出す。そのような眠気兆候通知ＦＢにより、ドライバ５に刺激を与え、ドライバ５の覚醒状態を維持することができる。言い換えれば、眠気兆候通知ＦＢにより、ドライバ５が居眠り状態になることを防止し、ドライバ５を運転に適した状態に維持することができる。

図２は、眠気兆候通知ＦＢの一例である「休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡ」を説明するための概念図である。休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡは、眠気兆候があると判定されたドライバ５に休憩エリアＲＡを案内する。休憩エリアＲＡは、ドライバ５が休憩や仮眠を取ることができる施設である。高速道路やバイパスにおける休憩エリアＲＡとしては、サービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）が例示される。一般道における休憩エリアＲＡとしては、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、道の駅、等が例示される。休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡは、休憩エリアＲＡに立ち寄ることをドライバ５に積極的に提案することも含む。

典型的には、眠気兆候通知システム１０は、音声を通して休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡをドライバ５に出す。好適には、眠気兆候通知システム１０は、対話形式で、休憩エリアＲＡに立ち寄ることをドライバ５に提案する。例えば、休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡは、ドライバ５への提案メッセージ（例：「近くに静岡サービスエリアがあります。寄りますか？」）を含む。ドライバ５は、提案メッセージに対して返事（Ｙｅｓ／Ｎｏ）をする。ドライバ５が提案を受け入れた場合、眠気兆候通知システム１０は、休憩エリアＲＡを立ち寄り先に設定する。

但し、休憩エリアＲＡの位置や案内タイミングを考慮せず、無条件に休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡを出すことは適切ではない。例えば、車両１が最終目的地に到達するための目標ルートＴＲが設定されている場合を考える。この場合、目標ルートＴＲに復帰しづらい位置にある休憩エリアＲＡを案内することは好ましくない。他の例として、ある休憩エリアＲＡの直前でその休憩エリアＲＡが案内された場合、案内の最中に車両１がその休憩エリアＲＡを通過してしまうおそれがある。

そこで、本実施の形態では、休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡをドライバ５に適切に出すために、休憩エリアＲＡの位置や案内タイミングが考慮される。眠気兆候通知システム１０は、ドライバ５に眠気兆候がある場合であっても、無条件には休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡを出さない。眠気兆候通知システム１０は、「作動条件」が成立した場合にのみ、休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡをドライバ５に出す。

以下、本実施の形態に係る眠気兆候通知システム１０について更に詳しく説明する。

２．眠気兆候通知システム
２－１．構成例
図３は、本実施の形態に係る眠気兆候通知システム１０の構成例を示すブロック図である。眠気兆候通知システム１０は、ドライバモニタ２０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット３０、ナビゲーション情報取得装置４０、及び制御装置５０を含んでいる。

ドライバモニタ２０は、車両１に搭載されており、ドライバ５の状態であるドライバ状態を検出する。例えば、ドライバモニタ２０は、ドライバ５を撮像するカメラを含んでいる。ドライバ状態情報ＤＲＳは、ドライバモニタ２０によって検出されるドライバ状態を示す。例えば、ドライバ状態情報ＤＲＳは、ドライバ５の開眼度、開口度、顔向き、視線、等を示す。

ＨＭＩユニット３０は、ドライバ５に情報を出力し、また、ドライバ５から情報の入力を受け付けるインタフェースである。ＨＭＩユニット３０は、視覚デバイス３１、スピーカ３２、及び入力装置３３を含んでいる。

視覚デバイス３１は、ドライバ５の前方に配置され、ドライバ５に視覚的に情報を提供する。視覚デバイス３１としては、ディスプレイや発光装置が例示される。ディスプレイとしては、インストルメントパネルに設置されたディスプレイ（液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、等）、ヘッドアップディスプレイ（HUD: Head-Up Display）、等が例示される。発光装置としては、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）が例示される。

スピーカ３２は、音声を出力する。入力装置３３としては、タッチパネル、ボタン、マイク、等が例示される。

ナビゲーション情報取得装置４０は、ナビゲーション情報ＮＡＶを取得する。ナビゲーション情報ＮＡＶは、地図情報、車両１の位置を示す車両位置情報、等を含む。車両位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等によって取得される。ナビゲーション情報ＮＡＶは、最終目的地までの目標ルートＴＲを含んでいてもよい。ナビゲーション情報ＮＡＶは、車両１の車速を示す車速情報を含んでいてもよい。車速は、車両１に搭載された車速センサにより得られる。

制御装置５０は、各種情報処理を行うコンピュータである。制御装置５０は、プロセッサ６０及び記憶装置７０を備えている。プロセッサ６０は、各種情報処理を実行する。例えば、プロセッサ６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置７０には、各種情報が格納される。例えば、記憶装置７０には、ドライバ状態情報ＤＲＳやナビゲーション情報ＮＡＶが格納される。記憶装置７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、等が例示される。

眠気兆候通知プログラムＦＢＰは、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ６０が眠気兆候通知プログラムＦＢＰを実行することによって、プロセッサ６０（制御装置５０）による各種情報処理が実現される。眠気兆候通知プログラムＦＢＰは、記憶装置７０に格納される。眠気兆候通知プログラムＦＢＰは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。眠気兆候通知プログラムＦＢＰは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

尚、制御装置５０は、車両１に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよいし、車両１の外部の情報処理装置であってもよい。後者の場合、制御装置５０は、車両１と通信を行い、リモートで各種情報処理を行う。

２－２．眠気兆候判定処理
制御装置５０は、「眠気兆候判定処理」を実行する。眠気兆候判定処理において、制御装置５０は、ドライバ状態情報ＤＲＳに基づいて、ドライバ５に眠気兆候があるか否かを判定する。以下、眠気兆候判定処理の様々な例について説明する。但し、眠気兆候判定処理の具体的手法は、特に限定されない。

２－２－１．第１の例
図４及び図５は、眠気兆候判定処理の第１の例を説明するための概念図である。典型的には、眠気兆候は、ドライバ５が眠気を感じる前後に特有な眠気動作として現れる。そこで、第１の例では、ドライバ状態が、眠気動作の観点から複数の眠気レベルに分類（ランク分け）される。

図４に示される例では、ドライバ状態が、５段階の眠気レベルＤ０～Ｄ４に分類される。眠気レベルＤ０が最も低く、眠気レベルＤ４が最も高い。眠気レベルが高いほど、ドライバ５の眠気が強いことを意味する。

具体的には、眠気レベルＤ０は、眠くなさそうなドライバ状態である。眠気レベルＤ０に関連付けられる眠気動作は、会話している、周囲を確認している、等である。

眠気レベルＤ１は、やや眠そうなドライバ状態である。眠気レベルＤ１に関連付けられる眠気動作は、例えば、瞬き速度の低下である。

眠気レベルＤ２は、眠そうなドライバ状態である。眠気レベルＤ２に関連付けられる眠気動作は、例えば、頻発する瞬き、頭を動かす、等である。

眠気レベルＤ３は、かなり眠そうなドライバ状態である。眠気レベルＤ３に関連付けられる眠気動作は、例えば、半目、瞼が重い、長いあくび、等である。

眠気レベルＤ４は、非常に眠そうなドライバ状態である。眠気レベルＤ４に関連付けられる眠気動作は、瞼を閉じる、等である。

このように、眠気動作と各眠気レベルが予め関連づけられる。制御装置５０は、一定期間（例：１０秒）毎に、一定期間内のドライバ状態情報ＤＲＳ（開眼度、開口度、等）に基づいて眠気動作を検出する。そして、制御装置５０は、検出した眠気動作に関連付けられている眠気レベルを選択する。

更に、図４に示されるように、眠気レベル毎に異なる眠気ポイントが設定されている。例えば、眠気レベルＤ０の眠気ポイントは負値であり、眠気レベルＤ１～Ｄ４の眠気ポイントは正値である。眠気レベルが高くなるにつれて（Ｄ０からＤ４へ向かうにつれて）、眠気ポイントは増加する。制御装置５０は、眠気動作に応じて選択した眠気レベルを、眠気ポイントに換算する。尚、眠気レベルと眠気ポイントの対応関係は、状況に応じて変化してもよい。

このように、制御装置５０は、一定期間（例：１０秒）毎に、ドライバ状態に応じた眠気ポイントを取得する。そして、図５に示されるように、制御装置５０は、眠気ポイントを積算していく。その眠気ポイントの積算値が、「眠気度Ｄ」として用いられる。すなわち、制御装置５０は、眠気ポイントの積算値を眠気度Ｄとして算出する。尚、積算値が負の場合、眠気度Ｄは０に設定される。

そして、制御装置５０は、眠気度Ｄを閾値Ｄｔｈと比較する。眠気度Ｄが閾値Ｄｔｈを超えた場合、制御装置５０は、ドライバ５に眠気兆候があると判定する。図５に示される例では、時刻ｔｄにおいて、ドライバ５に眠気兆候があると判定される。

２－２－２．第２の例
図６は、眠気兆候判定処理の第２の例を説明するための概念図である。第２の例では、ドライバ５の漫然状態が眠気兆候として検出される。

図６には、一定期間（例：３０秒）におけるドライバ５の顔向き角度及び視線角度の分布が示されている。通常状態の場合、ドライバ５の顔向き角度及び視線角度は、広範囲にわたって変動する。すなわち、顔向き角度の変動範囲ＲＦや、視線角度の変動範囲ＲＧは、比較的広い。しかし、ドライバ５がぼんやりしてくると、変動範囲ＲＦ、ＲＧは狭くなる傾向にある。変動範囲ＲＦ、ＲＧがそれぞれ所定範囲ＲＦ＿ｍｉｎ、ＲＧ＿ｍｉｎ以内に収まった場合、ドライバ５は漫然状態にあると考えられる。

以上の観点から、制御装置５０は、一定期間（例：３０秒）毎に、一定期間内のドライバ状態情報ＤＲＳ（顔向き、視線、等）に基づいて、変動範囲ＲＦ、ＲＧを取得する。変動範囲ＲＦ、ＲＧがそれぞれ所定範囲ＲＦ＿ｍｉｎ、ＲＧ＿ｍｉｎ以内に収まっている場合、制御装置５０は、ドライバ５に眠気兆候があると判定する。

２－２－３．第３の例
第１の例と第２の例を適宜組み合わせることも可能である。例えば、第１の例における第１判定条件と第２の例における第２判定条件のいずれか一方が成立した場合、ドライバ５に眠気兆候があると判定される。あるいは、ドライバ５の漫然状態が数値化され、眠気度Ｄに加算されてもよい。

２－３．眠気兆候通知処理
図７は、本実施の形態に係る制御装置５０による処理を示すフローチャートである。制御装置５０は、上述の眠気兆候判定処理を実行する（ステップＳ１００）。ドライバ５に眠気兆候があると判定された場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、制御装置５０は、「眠気兆候通知処理」を実行する（ステップＳ２００）。眠気兆候通知処理において、制御装置５０は、表示、音声、振動、等を通して、眠気兆候通知ＦＢをドライバ５に出す。

例えば、制御装置５０は、視覚デバイス３１（ディスプレイ）にテキストメッセージ（例：「眠くありませんか？」）を表示する。他の例として、制御装置５０は、視覚デバイス３１（ディスプレイ、発光装置）を点滅させてもよい。更に他の例として、制御装置５０は、スピーカ３２から音声メッセージ（例：「眠くありませんか？」）を出力してもよい。更に他の例として、制御装置５０は、ドライバ５が装着しているシートベルトを振動させてもよい。このような眠気兆候通知ＦＢにより、ドライバ５に刺激を与え、ドライバ５の覚醒状態を維持することができる。言い換えれば、ドライバ５が居眠り状態になることを防止し、ドライバ５を運転に適した状態に維持することができる。

本実施の形態によれば、眠気兆候通知ＦＢは、眠気兆候があると判定されたドライバ５に休憩エリアＲＡを案内する「休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡ」を含む。休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡは、対話形式によって、休憩エリアＲＡに立ち寄ることをドライバ５に積極的に提案してもよい。

例えば、制御装置５０は、ドライバ５への提案メッセージ（例：「近くに静岡サービスエリアがあります。寄りますか？」）をスピーカ３２から出力する。同時に、制御装置５０は、その提案メッセージを視覚デバイス３１（ディスプレイ）に表示してもよい。ドライバ５は、提案メッセージに対して返事（Ｙｅｓ／Ｎｏ）をする。制御装置５０は、入力装置３３（マイク）からドライバ５の音声を取得し、音声認識処理によってドライバ５の返事を認識する。ドライバ５が提案を受け入れた場合、制御装置５０は、休憩エリアＲＡを立ち寄り先に設定する。このような対話処理によって、ドライバ５が少なくともこれ以上眠くならないことが期待される。言い換えれば、対話処理によって、少なくとも現在の覚醒状態が維持されることが期待される。このような眠気兆候通知処理において行われる対話を、「覚醒対話」、「ナビ対話」、「エージェント対話」と呼ぶこともできる。

眠気兆候通知処理（ステップＳ２００）は、休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡをドライバ５に出す「休憩エリア案内処理」を含む。但し、休憩エリア案内処理は無条件に実施されるわけではない。本実施の形態によれば、休憩エリア案内処理を作動させるための「作動条件」が設定される。制御装置５０は、休憩エリア案内処理の作動条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ２１０）。作動条件が成立する場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、制御装置５０は、休憩エリア案内処理を実行する（ステップＳ２２０）。一方、作動条件が成立しない場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、制御装置５０は、休憩エリア案内処理を禁止する（ステップＳ２３０）。

以下、本実施の形態に係る休憩エリア案内処理の作動条件について説明する。

３．休憩エリア案内処理の作動条件
３－１．第１の例
第１の例では、車両１が最終目的地に到達するための目標ルートＴＲが設定されている場合を考える。この場合、目標ルートＴＲに復帰しづらい位置にある休憩エリアＲＡを案内することは好ましくない。

例えば、図８は、車両１が高速道路を走行している状況を示している。目標ルートＴＲは、車両１の前方のインターチェンジにおいて高速道路から降り、一般道に向かうルートである。つまり、目標ルートＴＲは、インターチェンジにおいて本線から分岐している。そのインターチェンジがいわゆる“スマートインターチェンジ”である場合、サービスエリアやパーキングエリアといった休憩エリアＲＡが併設されている。図８に示されるように、スマートインターチェンジでは、一般道に向かう道と休憩エリアＲＡに向かう道が異なる場合がある。その場合、車両１が一旦休憩エリアＲＡに入ってしまうと、本線に復帰することはできるが、一般道に降りることが難しくなる可能性がある。すなわち、車両１がスマートインターチェンジの休憩エリアＲＡに入ってしまうと、目標ルートＴＲに復帰しづらくなる可能性がある。従って、車両１が降りる予定のスマートインターチェンジの休憩エリアＲＡを案内することは、必ずしも適切ではない。

同様な状況は、一般道においても考えられる。例えば、目標ルートＴＲが、車両１の前方の立体交差を超えず、立体交差の手前で本線から降りるルートであるとする。この場合、車両１が立体交差を超えた位置にある休憩エリアＲＡに入ってしまうと、目標ルートＴＲに復帰しづらくなる可能性がある。従って、目標ルートＴＲが分岐する立体交差の先に位置する休憩エリアＲＡを案内することは、必ずしも適切ではない。

そこで、休憩エリア案内処理の作動条件の第１の例は、休憩エリアＲＡの位置と目標ルートＴＲとの関係の観点から設定される。

図９は、休憩エリア案内処理の作動条件の第１の例を説明するための概念図である。「分岐点ＢＲ」は、車両１の目標ルートＴＲと車両１が現在走行している道路とが分岐する位置である。分岐点ＢＲの一例は、目標ルートＴＲに沿って車両１が降りる予定のインターチェンジである。分岐点ＢＲの他の例は、目標ルートＴＲが分岐する立体交差である。

第１距離Ｌ１は、車両１の現在位置ＣＰから休憩エリアＲＡまでの距離である。第２距離Ｌ２は、車両１の現在位置ＣＰから分岐点ＢＲまでの距離である。第３距離Ｌ３は、休憩エリアＲＡと分岐点ＢＲとの間の距離である。休憩エリア案内処理の作動条件の第１の例は、「第２距離Ｌ２が第１距離Ｌ１より大きく（Ｌ２＞Ｌ１）、且つ、第３距離Ｌ３が所定距離Ｌｔｈ以上であること（Ｌ３≧Ｌｔｈ）」である。例えば、高速道路の場合、所定距離Ｌｔｈは５０００ｍである。

第２距離Ｌ２が第１距離Ｌ１より大きいため、分岐点ＢＲよりも手前の休憩エリアＲＡが案内される。言い換えれば、分岐点ＢＲを超えた位置にある休憩エリアＲＡが案内されることが防止される。これにより、車両１が目標ルートＴＲから大きく外れることが防止される。目標ルートＴＲに復帰するために休憩エリアＲＡから引き返す必要はない。

また、第３距離Ｌ３が所定距離Ｌｔｈ以上であるため、分岐点ＢＲからある程度離れた位置の休憩エリアＲＡが案内される。言い換えれば、分岐点ＢＲに近すぎる休憩エリアＲＡが案内されることが防止される。例えば、図８で示されたようなスマートインターチェンジに併設された休憩エリアＲＡが案内されることが防止される。これにより、車両１が目標ルートＴＲに復帰しづらくなることが抑制される。

ナビゲーション情報ＮＡＶは、地図情報、車両位置情報、及び目標ルートＴＲを含んでいる。分岐点ＢＲ及び休憩エリアＲＡは、地図情報に登録されており、それらの位置は地図情報から得られる。尚、分岐点ＢＲがインターチェンジの場合、地図情報に登録されている料金所の位置を分岐点ＢＲの位置とみなしてもよい。車両１の現在位置ＣＰは、車両位置情報から得られる。

制御装置５０は、ナビゲーション情報ＮＡＶに基づいて、現在位置ＣＰの前方の休憩エリアＲＡを候補として探索する。そして、その候補に関して、制御装置５０は、ナビゲーション情報ＮＡＶに基づいて、第１距離Ｌ１、第２距離Ｌ２、及び第３距離Ｌ３を算出し、作動条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ２１０）。作動条件が成立する場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、制御装置５０は、当該候補を案内対象の休憩エリアＲＡとして、休憩エリア案内処理を実行する（ステップＳ２２０）。一方、作動条件が成立しない場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、制御装置５０は、当該候補を棄却する（ステップＳ２３０）。候補を棄却した場合、制御装置５０は、別の候補を探索してもよい。

このように、第１の例によれば、休憩エリアＲＡの位置と目標ルートＴＲとの関係の観点から、休憩エリア案内処理の作動条件が設定される。より詳細には、第１距離Ｌ１、第２距離Ｌ２、及び第３距離Ｌ３の関係の観点から、休憩エリア案内処理の作動条件が設定される。これにより、目標ルートＴＲに復帰しづらい位置にある休憩エリアＲＡが案内されることが防止される。

３－２．第２の例
図１０は、ある休憩エリアＲＡの直前で、その休憩エリアＲＡを案内する休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡが開始した場合を示している。この場合、休憩エリア案内ＦＢ＿ＲＡの最中に、車両１が案内中の休憩エリアＲＡを通過してしまうおそれがある。言い換えれば、案内された休憩エリアＲＡに入ることができないおそれがある。

そこで、休憩エリア案内処理の作動条件の第２の例は、車両１が休憩エリアＲＡに到達するまでの予想時間の観点から設定される。

図１１は、休憩エリア案内処理の作動条件の第２の例を説明するための概念図である。予想時間Ｔｅは、車両１が現在位置ＣＰから休憩エリアＲＡに到達するのに要する予想時間である。休憩エリア案内処理の作動条件の第２の例は、「予想時間Ｔｅが判断基準時間Ｔｔｈよりも長いこと（Ｔｅ＞Ｔｈ）」である。

判断基準時間Ｔｔｈは、少なくとも、休憩エリア案内処理に要する「案内時間」を含む。例えば、案内時間は、提案メッセージをスピーカ３２から出力するために要する時間、ドライバ５からの返事を受け付けるための最大待ち受け時間、音声認識処理に要する時間、等を含む。典型的には、案内時間は、あらかじめ定められた一定時間である。予想時間Ｔｅが案内時間よりも長い場合に休憩エリア案内処理が作動するため、車両１が案内中の休憩エリアＲＡを通過してしまうことが防止される。

車両１が自動運転制御を行う場合、判断基準時間Ｔｔｈは、上述の「案内時間」と「自動運転制御時間」の和であってもよい。ここで、自動運転制御時間とは、車両１が休憩エリアＲＡに入るために休憩エリアＲＡの手前で行う自動運転制御に要する最大時間である。例えば、車両１が追い越し車線を走行している場合、休憩エリアＲＡに入るためには車線変更が必要である。そのような車線変更に要する最大時間（ワーストケースの時間）が自動運転制御時間である。典型的には、自動運転制御時間は、あらかじめ定められた一定時間である。自動運転制御時間も考慮されるため、車両１が自動運転制御を行う場合であっても、休憩エリアＲＡに確実に入ることが可能となる。

ナビゲーション情報ＮＡＶは、地図情報、車両位置情報、及び車速情報を含んでいる。休憩エリアＲＡは、地図情報に登録されており、その位置は地図情報から得られる。車両１の現在位置ＣＰは、車両位置情報から得られる。予想時間Ｔｅは、地図情報、現在位置ＣＰ、休憩エリアＲＡの位置、及び車速から算出される。

制御装置５０は、ナビゲーション情報ＮＡＶに基づいて、現在位置ＣＰの前方の休憩エリアＲＡを候補として探索する。そして、その候補に関して、制御装置５０は、ナビゲーション情報ＮＡＶに基づいて、予想時間Ｔｅを算出し、作動条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ２１０）。作動条件が成立する場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、制御装置５０は、当該候補を案内対象の休憩エリアＲＡとして、休憩エリア案内処理を実行する（ステップＳ２２０）。一方、作動条件が成立しない場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、制御装置５０は、当該候補を棄却する（ステップＳ２３０）。候補を棄却した場合、制御装置５０は、別の候補を探索してもよい。

このように、第２の例によれば、車両１が休憩エリアＲＡに到達するまでの予想時間Ｔｅの観点から、休憩エリア案内処理の作動条件が設定される。これにより、車両１が案内中の休憩エリアＲＡを通過してしまうことが防止される。

３－３．第３の例
上述の第１の例と第２の例の組み合わせも可能である。すなわち、休憩エリア案内処理の作動条件は、第１の例と第２の例の両方を含んでいてもよい。

４．自動運転システム
本実施の形態に係る車両１は、自動運転を行ってもよい。自動運転中においてもドライバ５の覚醒状態を維持することが重要である場合がある。例えば、レベル２の自動運転中、ドライバ５が手放し運転を行うと、運転に対する集中度が低下するおそれがある。高速道路を走行中、車線変更、合流、被合流、追い越しといったシーンでは、ドライバの集中度が特に求められる。また、レベル３の自動運転では、ドライバ５は、自動運転システムからの要求に応答して運転に復帰しなければならない。従って、自動運転中においても、本実施の形態に係る眠気兆候通知システム１０は有用である。

図１２は、本実施の形態に係る自動運転システム１００の構成例を示すブロック図である。自動運転システム１００は、運転環境情報取得装置１２０、走行装置１３０、及び制御装置１５０を含んでいる。

運転環境情報取得装置１２０は、車両１の運転環境を示す運転環境情報ＥＮＶを取得する。例えば、運転環境情報ＥＮＶは、地図情報、車両位置情報、車両状態情報、周辺状況情報、等を含んでいる。

地図情報は、一般的なナビゲーション地図を含んでいる。地図情報は、更に、レーン配置や道路形状を示していてもよい。地図情報は、運転環境情報取得装置１２０は、地図データベースから必要な地図情報を取得する。

車両位置情報は、地図上の車両１の位置及び方位を示す。運転環境情報取得装置１２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサを用いて、車両位置情報を取得する。運転環境情報取得装置１２０は、周知のローカライズ（Localization）によって、より高精度な車両位置情報を取得してもよい。

車両状態情報は、車両１の速度（車速）、操舵角、横加速度、等の車両状態を示す。運転環境情報取得装置１２０は、車両１に搭載されたセンサを用いて、車両状態情報を取得する。

周辺状況情報は、車両１の周囲の状況を示す。運転環境情報取得装置１２０は、車両１に搭載された認識センサを用いて、周辺状況情報を取得する。認識センサとしては、カメラ、レーダ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、等が例示される。

走行装置１３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両１の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置１５０は、各種情報処理を行うコンピュータである。制御装置１５０は、プロセッサ１６０及び記憶装置１７０を備えている。プロセッサ１６０は、各種情報処理を実行する。例えば、プロセッサ１６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置１７０には、各種情報が格納される。例えば、記憶装置１７０には、上述の運転環境情報ＥＮＶが格納される。記憶装置１７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、等が例示される。

制御装置１５０は、車両１の自動運転を制御する「自動運転制御」を実行する。例えば、制御装置１５０は、地図情報と車両位置情報に基づいて、目的地までの目標ルートを決定する。決定された目標ルートは、地図情報と共に管理される。

また、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、自動運転中の車両１の走行プランを生成する。走行プランは、現在の走行車線を維持する、車線変更を行う、等を含む。更に、制御装置１５０は、車両１が走行プランに従って走行するために必要な目標トラジェクトリ（目標軌道）を生成する。そして、制御装置１５０は、車両１が目標トラジェクトリに追従するように、走行装置１３０を制御して車両走行制御を実行する。

自動運転制御プログラムＡＤＰは、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１６０が自動運転制御プログラムＡＤＰを実行することによって、プロセッサ１６０（制御装置１５０）による自動運転制御が実現される。自動運転制御プログラムＡＤＰは、記憶装置１７０に格納される。自動運転制御プログラムＡＤＰは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。自動運転制御プログラムＡＤＰは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

尚、制御装置１５０は、車両１に搭載されたＥＣＵであってもよいし、車両１の外部の情報処理装置であってもよい。後者の場合、制御装置１５０は、車両１と通信を行い、リモートで自動運転制御を行う。

本実施の形態に係る眠気兆候通知システム１０は、自動運転システム１００に含まれていてもよい。眠気兆候通知システム１０の制御装置５０は、制御装置１５０に含まれていてもよいし、制御装置１５０とは別であってもよい。眠気兆候通知システム１０の眠気兆候通知プログラムＦＢＰは、自動運転制御プログラムＡＤＰに含まれていてもよいし、自動運転制御プログラムＡＤＰとは別であってもよい。眠気兆候通知システム１０のナビゲーション情報取得装置４０は、自動運転システム１００の運転環境情報取得装置１２０に含まれていてもよい。ナビゲーション情報ＮＡＶは、運転環境情報ＥＮＶに含まれていてもよい。

１ 車両
５ ドライバ
１０ 眠気兆候通知システム
２０ ドライバモニタ
３０ ＨＭＩユニット
３１ 視覚デバイス
３２ スピーカ
３３ 入力装置
４０ ナビゲーション情報取得装置
５０ 制御装置
６０ プロセッサ
７０ 記憶装置
１００ 自動運転システム
ＢＲ 分岐点
ＣＰ 現在位置
Ｄ 眠気度
ＤＲＳ ドライバ状態情報
ＥＮＶ 運転環境情報
ＦＢ＿ＲＡ 休憩エリア案内
ＦＢＰ 眠気兆候通知プログラム
ＮＡＶ ナビゲーション情報
ＲＡ 休憩エリア
ＴＲ 目標ルート

Claims (6)

1. 車両に適用される眠気兆候通知システムであって、
   前記車両のドライバの状態であるドライバ状態を検出するドライバモニタと、
   制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記ドライバ状態に基づいて、前記ドライバに眠気兆候があるか否かを判定する眠気兆候判定処理と、
   前記ドライバに前記眠気兆候があると判定され、且つ、作動条件が成立した場合に、休憩エリアを前記ドライバに案内する休憩エリア案内処理と
   を実行し、
   分岐点は、前記車両の目標ルートと前記車両が現在走行している道路とが分岐する位置であり、
   第１距離は、前記車両の現在位置から前記休憩エリアまでの距離であり、
   第２距離は、前記現在位置から前記分岐点までの距離であり、
   第３距離は、前記休憩エリアと前記分岐点との間の距離であり、
   前記休憩エリア案内処理の前記作動条件は、前記第２距離が前記第１距離より大きく、且つ、前記第３距離が所定距離以上であることを含む
   眠気兆候通知システム。
2. 請求項１に記載の眠気兆候通知システムであって、
   前記分岐点は、前記目標ルートに沿って前記車両が降りる予定のインターチェンジである
   眠気兆候通知システム。
3. 請求項１又は２に記載の眠気兆候通知システムであって、
   前記休憩エリア案内処理の前記作動条件は、更に、前記車両が前記現在位置から前記休憩エリアに到達するのに要する予想時間が判断基準時間よりも長いことを含み、
   前記判断基準時間は、前記休憩エリア案内処理に要する案内時間を少なくとも含む
   眠気兆候通知システム。
4. 請求項３に記載の眠気兆候通知システムであって、
   前記車両は自動運転制御を行い、
   自動運転制御時間は、前記車両が前記休憩エリアに入るために前記休憩エリアの手前で行う前記自動運転制御に要する最大時間であり、
   前記判断基準時間は、前記案内時間と前記自動運転制御時間の和である
   眠気兆候通知システム。
5. 車両に適用される眠気兆候通知システムであって、
   前記車両のドライバの状態であるドライバ状態を検出するドライバモニタと、
   制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記ドライバ状態に基づいて、前記ドライバに眠気兆候があるか否かを判定する眠気兆候判定処理と、
   前記ドライバに前記眠気兆候があると判定され、且つ、作動条件が成立した場合に、休憩エリアを前記ドライバに案内する休憩エリア案内処理と
   を実行し、
   前記休憩エリア案内処理の前記作動条件は、前記車両が現在位置から前記休憩エリアに到達するのに要する予想時間が判断基準時間よりも長いことを含み、
   前記判断基準時間は、前記休憩エリア案内処理に要する案内時間を少なくとも含み、
   前記車両は自動運転制御を行い、
   自動運転制御時間は、前記車両が前記休憩エリアに入るために前記休憩エリアの手前で行う前記自動運転制御に要する最大時間であり、
   前記判断基準時間は、前記案内時間と前記自動運転制御時間の和である
   眠気兆候通知システム。
6. 車両に適用される眠気兆候通知方法であって、
   前記車両は、前記車両のドライバの状態であるドライバ状態を検出するドライバモニタを備え、
   前記眠気兆候通知方法は、
   前記ドライバ状態に基づいて、前記ドライバに眠気兆候があるか否かを判定する眠気兆候判定処理と、
   前記ドライバに前記眠気兆候があると判定され、且つ、作動条件が成立した場合に、休憩エリアを前記ドライバに案内する休憩エリア案内処理と
   を含み、
   分岐点は、前記車両の目標ルートと前記車両が現在走行している道路とが分岐する位置であり、
   第１距離は、前記車両の現在位置から前記休憩エリアまでの距離であり、
   第２距離は、前記現在位置から前記分岐点までの距離であり、
   第３距離は、前記休憩エリアと前記分岐点との間の距離であり、
   前記休憩エリア案内処理の前記作動条件は、前記第２距離が前記第１距離より大きく、且つ、前記第３距離が所定距離以上であることを含む
   眠気兆候通知方法。

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