JP7380886B2 - 地図処理システム及び地図処理プログラム - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本出願は、２０２０年７月１０日に出願された日本出願番号２０２０－１１９１９３号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

本開示は、地図処理システム及び地図処理プログラムに関する。

車両側からプローブデータを取得し、その取得したプローブデータに基づいて入力地図を生成し、複数の入力地図を統合して統合入力地図を生成したり、入力地図を位置補正して基準地図を更新したりする地図処理装置が供されている。具体的には、例えばランドマーク等の特徴点の位置情報を含む入力地図を複数生成し、その生成した複数の入力地図に含まれる特徴点をマッチングし、複数の入力地図を重ね合わせて統合入力地図を生成する。又、基準地図に含まれる特徴点と入力地図に含まれる特徴点とをマッチングし、基準地図と入力地図とを重ね合わせて入力地図を位置補正し、基準地図と入力地図との差分を基準地図に反映して当該基準地図を更新する。

このように統合入力地図を生成したり基準地図を更新したりする際には、地図間の測量誤差を解消する必要がある。地図を補正する構成として、例えば特許文献１には、３点以上の補正基準点を設定し、その設定した３点以上の補正基準点が基準地図において対応する基準点と一致するようにアフィン変換する構成が開示されている。又、例えば特許文献２には、地図上に複数のグリッド点を設定し、その設定した複数のグリッド点のオフセット値を用いて地図を補正する構成が開示されている。

特開２００４－１７７８６２号公報 特開２０１９－１７９２１７号公報

上記した特許文献１、２の構成では、何れも地図単位に一括補正することになるが、ＧＰＳ受信機による測位結果を含むプローブデータの特性により、地図間のずれが広域にわたって一様に発生するのではなく部分的に異なって発生する。地図間のずれが部分的に異なって発生すると、地図間のずれを部分的にしか解消することができず、地図を適切に処理することができない。

本開示は、地図間のずれを広域にわたって適切に解消し、地図を適切に処理することを目的とする。

本開示の一態様によれば、スケルトン生成部は、車両側から取得されたプローブデータに基づいて生成された入力地図から道路形状を代表するスケルトンを生成する。分割区間データ生成部は、スケルトンが抽出されると、その抽出されたスケルトンを分割点で分割して分割区間データを生成する。オフセット値算出部は、分割区間データが生成されると、その生成された分割区間データに対応する区間毎に入力地図と基準地図との間のオフセット値を算出する。地図処理部は、オフセット値が算出されると、その算出されたオフセット値を用い、入力地図を基準地図に基づいて位置補正する。スケルトン生成部は、区画線に対応する複数のプローブデータ群の中から単位長さあたりのデータ数が最大のプローブデータ群、区画線に対応する複数のプローブデータ群の中から道路中心線に最も近いプローブデータ群、又は複数の入力地図が統合されて統合入力地図が生成される際の基準線のうち何れかをスケルトンとして生成する。

車両側から取得されたプローブデータに基づいて生成された入力地図から道路形状を代表するスケルトンを生成し、その生成したスケルトンを分割点で分割して分割区間データを生成し、その生成した分割区間データに対応する区間毎に入力地図と基準地図との間のオフセット値を算出するようにした。オフセット値を算出すると、その算出したオフセット値に基づいて入力地図を基準地図に基づいて位置補正するようにした。分割区間データに対応する区間毎にオフセット値を算出し、区間毎に補正することで、地図間のずれを広域にわたって適切に解消することができ、地図を適切に処理することができる。

本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、一実施形態の地図更新システムの全体構成を示す機能ブロック図であり、 図２は、サーバにおける制御部の機能ブロック図であり、 図３は、スケルトンを生成する態様を説明する図（その１）であり、 図４は、スケルトンを生成する態様を説明する図（その２）であり、 図５は、スケルトンを生成する態様を説明する図（その３）であり、 図６は、分割区間データを生成する態様を示す図（その１）であり、 図７は、分割区間データを生成する態様を示す図（その２）であり、 図８は、入力地図を位置補正する態様を示す図であり、 図９は、ずれ位相が異なる態様を示す図であり、 図１０は、入力地図を位置補正する態様を示す図であり、 図１１は、フローチャートである。

以下、一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、基準地図に含まれる特徴点と入力地図に含まれる特徴点とをマッチングし、基準地図と入力地図とを重ね合わせて入力地図を位置補正し、基準地図と入力地図との差分を基準地図に反映して当該基準地図を更新する場合について説明する。複数の入力地図に含まれる特徴点をマッチングし、複数の入力地図を重ね合わせて統合入力地図を生成する場合にも適用することができる。即ち、特徴点をマッチングする対象とする複数の地図は、基準地図と入力地図であっても良いし、複数の入力地図であっても良い。

図１に示すように、地図処理システム１は、車両側に搭載されている車載機２と、ネットワーク側に配置されているサーバ３とがデータ通信可能に構成されている。車載機２とサーバ３とは複数対一の関係にあり、サーバ３は複数の車載機２との間でデータ通信可能である。

車載機２は、制御部４と、データ通信部５と、画像データ入力部６と、測位データ入力部７と、センサデータ入力部８と、記憶装置９とを備え、各機能ブロックが内部バス１０を介してデータ通信可能に構成されている。制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行し、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機２の動作全般を制御する。

データ通信部５は、サーバ３との間のデータ通信を制御する。車載カメラ１１は、車載機２とは別体に設けられており、車両前方を撮影し、その撮影した画像データを車載機２に出力する。画像データ入力部６は、車載カメラ１１から画像データを入力すると、その入力した画像データを制御部４に出力する。ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１２は、車載機２とは別体に設けられており、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信して測位し、その測位データを車載機２に出力する。測位データ入力部７は、ＧＮＳＳ受信機１２から測位データを入力すると、その入力した測位データを制御部４に出力する。各種センサ１３は、車載機２とは別体に設けられており、例えばミリ波レーダやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）等を含み、計測したセンサデータを車載機２に出力する。センサデータ入力部９は、各種センサ１３からセンサデータを入力すると、その入力したセンサデータを制御部４に出力する。

制御部４は、画像データ、測位データ及びセンサデータに基づいて車両位置、その車両位置が測位された時刻、道路上の標識や看板等のランドマークや区画線の位置等を対応付けてプローブデータを生成し、その生成したプローブデータを記憶装置９に記憶させる。尚、プローブデータには、道路形状、道路特徴、道路幅等の種々の情報や位置関係が含まれていても良い。

制御部４は、例えば所定時間が経過する毎や車両の走行距離が所定距離に到達する毎に記憶装置９からプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部５からサーバ３に送信させる。セグメント単位とは、地図を管理する上で予め決められた単位で道路や領域を区切る単位である。尚、制御部４は、プローブデータをセグメント単位と無関係な単位で読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部５からサーバ３に送信させても良い。セグメント単位と無関係な単位とは、例えばサーバ３から指定される領域の単位である。

サーバ３は、制御部１４と、データ通信部１５と、記憶装置１６とを備え、各機能ブロックが内部バス１７を介してデータ通信可能に構成されている。制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ３の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには地図処理プログラムが含まれる。

データ通信部１５は、車載機２との間のデータ通信を制御する。記憶装置１６は、プローブデータを記憶するプローブデータ記憶部１６ａと、形式変換前の入力地図を記憶する入力地図記憶部１６ｂと、形式変換後の入力地図を記憶する入力地図記憶部１６ｃと、位置補正後の入力地図を記憶する入力地図記憶部１６ｄと、形式変換前の基準地図を記憶する基準地図記憶部１６ｅと、形式変換後の基準地図を記憶する入力地図記憶部１６ｆとを備える。入力地図は、後述する入力地図生成部１４ａによりプローブデータに基づいて生成される地図である。基準地図は、例えば地図サプライヤにより現場が測量されて生成される地図等である。即ち、新規に道路が開通されたこと等により現場のデータが未更新であれば、プローブデータから生成される入力地図にはランドマークや区画線が含まれるが、その現場に対応する基準地図にはランドマークや区画線が含まれない。

図２に示すように、制御部１４は、入力地図生成部１４ａと、形式変換部１４ｂと、スケルトン生成部１４ｃと、分割区間データ生成部１４ｄと、オフセット値算出部１４ｅと、地図処理部１４ｆと、差分検出部１４ｇと、差分反映部１４ｈとを備える。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行する地図処理プログラムの処理に該当する。

入力地図生成部１４ａは、車載機２から送信されたプローブデータがデータ通信部１５により受信されると、その受信されたプローブデータをプローブデータ記憶部１６ａに記憶させる。即ち、車載機２とサーバ３とが複数対一の関係にあるので、制御部１４は、複数の車載機２から受信された複数のプローブデータをプローブデータ記憶部１６ａに記憶させる。入力地図生成部１４ａは、プローブデータ記憶部１６ａからプローブデータを読出し、その読出したプローブデータに基づいて入力地図を生成する。

この場合、入力地図生成部１４ａは、車載機２から送信されたプローブデータがセグメント単位であり、プローブデータがセグメント単位でプローブデータ記憶部１６ａに記憶させていれば、プローブデータ記憶部１６ａに記憶されている複数のプローブデータをそのまま読出し、その読出したプローブデータに基づいて入力地図を生成する。入力地図生成部１４ａは、車載機２から送信されたプローブデータがセグメント単位とは無関係な単位であり、プローブデータがセグメント単位とは無関係な単位でプローブデータ記憶部１６ａに記憶させていれば、プローブデータ記憶部１６ａに記憶されている対象とするセグメントに含まれる複数のプローブデータを読出し、その読出したプローブデータに基づいて入力地図を生成する。

入力地図生成部１４ａは、入力地図を生成すると、その生成した入力地図を入力地図記憶部１６ｂに記憶させる。この場合、入力地図生成部１４ａは、一の入力地図を入力地図記憶部１６ｂに記憶させても良いし、複数の入力地図を統合して統合入力地図を生成し、その生成した統合入力地図を入力地図記憶部１６ｂに記憶させても良い。

入力地図生成部１４ａは、複数の入力地図を統合する場合には、異なる車載機２から送信されたプローブデータを用いても良いし、同じ車載機２から時間差で送信されたプローブデータを用いても良い。又、入力地図生成部１４ａは、複数の入力地図間で共通する特徴点として設定不能な特徴点が存在することを考慮し、できる限り多くの特徴点が含まれているセグメントを取得するのが望ましい。即ち、入力地図生成部１４ａは、セグメントに含まれる特徴点の個数を所定個数と比較し、所定個数以上の特徴点が含まれているセグメントを取得対象とする一方、所定個数以上の特徴点が含まれていないセグメントを取得対象としなくても良い。又、入力地図生成部１４ａは、特徴点の検出精度を判定し、検出レベルが所定レベル以上の特徴点が所定個数以上含まれているセグメントを取得対象とする一方、検出レベルが所定レベル以上の特徴点が所定個数以上含まれていないセグメントを取得対象としなくても良い。

所定個数や所定レベルは、固定値でも良いし、例えば車両の走行位置や走行環境等に応じて決定する可変値でも良い。即ち、特徴点の個数が比較的少ない地域を車両が走行中では、所定個数を大きい値で設定すると、取得対象となり得るセグメントが過少になる虞があるので、所定個数を小さい値で設定することが望ましい。これとは反対に、特徴点の個数が比較的多い地域を車両が走行中では、所定個数を小さい値で設定すると、取得対象となり得るセグメントが過多になる虞があるので、所定個数を大きい値で設定することが望ましい。所定レベルについても同様であり、例えば天候等の影響により検出環境が比較的劣悪な環境下では、所定レベルを高いレベルで設定すると、取得対象となり得るセグメントが過少になる虞があるので、所定レベルを低いレベルで設定することが望ましい。これとは反対に、検出環境が比較的良好な環境下では、所定レベルを低いレベルで設定すると、取得対象となり得るセグメントが過多になる虞があるので、所定レベルを高いレベルで設定することが望ましい。

形式変換部１４ｂは、基準地図記憶部１６ｅに記憶されている基準地図を読出し、その読出した基準地図のデータ形式を変換し、そのデータ形式を変換後の基準地図を基準地図記憶部１６ｆに記憶させる。形式変換部１４ｂは、入力地図記憶部１６ｂに記憶されている入力地図を読出し、その読出した入力地図のデータ形式を変換し、そのデータ形式を変換後の入力地図を入力地図記憶部１６ｃに記憶させる。形式変換部１４ｂは、基準地図及び入力地図のデータ形式を変換し、基準地図及び入力地図のデータフォーマットを揃える。

スケルトン生成部１４ｃは、入力地図から道路形状を代表するスケルトンを生成する。スケルトン生成部１４ｃは、スケルトンを生成する手法として、区画線に相当する複数のプローブデータ群の中から単位長さあたりのデータ数が最大のプローブデータ群をスケルトンとして生成する第１手法、区画線に相当する複数のプローブデータ群の中から道路中心線に最も近いプローブデータ群をスケルトンとして生成する第２手法、複数の入力地図が統合されて統合入力地図が生成される際の基準線をスケルトンとして生成する第３手法の何れかを採用し、スケルトンを生成する。

具体的に説明すると、第１手法を採用した場合には、図３に示すように、スケルトン生成部１４ｃは、区画線Ａ～Ｃに対応する複数のプローブデータ群においてデータ数の差異が閾値以上であれば、その複数のプローブデータ群の中から単位長さあたりのデータ数が最大のプローブデータ群をスケルトンとして生成する。図３の例示では、スケルトン生成部１４ｃは、区画線Ａ～Ｃのプローブデータ群の中から区画線Ｃのプローブデータ群をスケルトンとして生成する。第２手法を採用した場合には、図４に示すように、スケルトン生成部１４ｃは、区画線Ａ～Ｃに対応する複数のプローブデータ群においてデータ数の差異が閾値未満であれば、その複数のプローブデータ群の中から道路中心線に最も近いプローブデータ群をスケルトンとして生成する。図４の例示では、スケルトン生成部１４ｃは、区画線Ｄ～Ｆのプローブデータ群の中から区画線Ｆのプローブデータ群をスケルトンとして生成する。第３手法を採用した場合には、図５に示すように、スケルトン生成部１４ｃは、複数の入力地図が統合されて統合入力地図が生成される際の基準線をスケルトンとして生成する。図４の例示では、スケルトン生成部１４ｃは、統合入力地図が生成される際の基準線Ｇ，Ｈをスケルトンとして生成する。

分割区間データ生成部１４ｄは、スケルトンがスケルトン生成部１４ｃにより生成されると、その生成されたスケルトンを分割点で分割して分割区間データを生成する。図６に示すように、分割区間データ生成部１４ｄは、カーブ開始角度（θｓ）及びカーブ終了角度（θｅ）を予め設定しており、方位変化量がカーブ開始角度以上になった地点をカーブ開始地点として設定し、方位変化量がカーブ終了角度未満になった地点をカーブ終了地点として設定する。カーブ開始角度は例えば５．５度であり、カーブ終了角度は例えば３度である。分割区間データ生成部１４ｄは、その設定したカーブ開始地点及びカーブ終了地点を分割点として設定し、その設定した分割点間を分割区間データとして生成する。この場合、図７に示すように、分割区間データ生成部１４ｄは、方位変化量がカーブ開始角度以上になってからカーブ終了角度未満になるまでの方位変化量の累積値を旋回角度として算出する。

オフセット値算出部１４ｅは、分割区間データが分割区間データ生成部１４ｄにより生成されると、その生成された分割区間データに対応する区間毎に入力地図と基準地図との間のオフセット値を算出する。

地図処理部１４ｆは、オフセット値がオフセット値算出部１４ｅにより算出されると、その算出されたオフセット値を用いて入力地図を基準地図に基づいて位置補正する。即ち、地図処理部１４ｆは、基準地図に含まれる特徴点と入力地図に含まれる特徴点とが重なるように基準地図と入力地図とを重ね合わせて入力地図を位置補正する。図８に示すように、地図処理部１４ｆは、分割区間データに対応する区間毎オフセット値を用いて入力地図を基準地図に基づいて位置補正する。

図９に示すように、カーブ前後で方位のずれ位相が異なるので、地図単位に一括補正する従来構成では、図１０に示すように、地図間のずれが広域にわたって一様に発生するのではなく部分的に異なって発生する。そのため、基準とした基準点に近い領域では地図間のずれが相対的に小さくなるが、基準点から離れた領域では地図間のずれが相対的に大きくなり、地図間のずれを広域にわたって解消することができない。これに対し、本実施形態では、地図処理部１４ｆにおいて、分割区間データを生成し、その生成した分割区間データに対応する区間毎に補正することで、地図間のずれが部分的に異なって発生することを未然に回避することができ、地図間のずれを広域にわたって適切に解消することができる。

差分検出部１４ｇは、入力地図を基準地図に基づいて位置補正したことで、少なくとも４個の特徴点の位置が基準地図と入力地図との間で合致したと判定すると、入力地図の位置補正に成功したと判定し、基準地図と入力地図との差分を検出する。この場合、差分検出部１４ｇは、差分として静的情報や動的情報を基準地図に反映する。静的情報は、特徴点に関する特徴点情報、区画線に関する区画線情報、地点の位置情報等である。特徴点情報は、特徴点の位置を示す位置座標、特徴点を識別するＩＤ、特徴点のサイズ、特徴点の形状、特徴点の色、特徴点の種別等である。区画線情報は、区画線の位置を示す位置座標、区画線を識別するＩＤ、破線や実線の種別等である。地点の位置情報は、道路上の地点を示すＧＰＳ座標等である。動的情報は、道路上の車両に関する車両情報であり、例えば車速値、ウインカー作動情報、レーン跨ぎ、舵角値、ヨーレート値、ＧＰＳ座標等である。差分反映部１４ｈは、基準地図と入力地図との差分が差分検出部１４ｇにより検出されると、その検出された差分を基準地図に反映して当該基準地図を更新する。

次に、上記した構成の作用について図１１を参照して説明する。
サーバ３において、制御部１４は、入力地図の位置補正処理を開始すると、入力地図から道路形状を代表するスケルトンを生成する（Ｓ１、スケルトン生成手順に相当する）。制御部１４は、スケルトンを生成すると、その生成したスケルトンを分割点で分割して分割区間データを生成する（Ｓ２，分割区間データ生成手順に相当する）。制御部１４は、何れかの分割区間データを位置補正対象区間として設定し（Ｓ３）、その位置補正対象区間として設定した分割区間データについて入力地図と基準地図との間のオフセット値を算出する（Ｓ４、オフセット値算出手順に相当する）。制御部１４は、オフセット値を算出すると、その算出したオフセット値を用いて入力地図を基準地図に基づいて位置補正する（Ｓ５）。

制御部１４は、全ての分割区間データについて入力地図を基準地図に基づいて位置補正したか否かを判定し（Ｓ６）、全ての分割区間データについて入力地図を基準地図に基づいて位置補正していないと判定すると（Ｓ６：ＮＯ）、新たな位置補正対象区間を設定し（Ｓ７）、上記したステップＳ４に戻り、ステップＳ４以降を繰返す。制御部１４は、全ての分割区間データについて入力地図を基準地図に基づいて位置補正したと判定すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、入力地図の位置補正処理を終了する。

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
サーバ３において、入力地図から道路形状を代表するスケルトンを生成し、その生成したスケルトンを分割点で分割して分割区間データを生成し、その生成した分割区間データに対応する区間毎に入力地図と基準地図との間のオフセット値を算出するようにした。オフセット値を算出すると、その算出したオフセット値に基づいて入力地図を位置補正するようにした。分割区間データに対応する区間毎にオフセット値を算出し、区間毎に補正することで、地図間のずれを広域にわたって適切に解消することができ、入力地図を適切に位置補正することができる。

サーバ３において、区間線に対応する複数のプローブデータ群の中から単位長さあたりのデータ数が最大のプローブデータ群をスケルトンとして生成するようにした。単位長さあたりのデータ数が最大のプローブデータ群を特定することで、スケルトンを生成することができる。

サーバ３において、区画線に対応する複数のプローブデータ群の中から道路中心線に最も近いプローブデータ群をスケルトンとして生成するようにした。道路中心線に最も近いプローブデータ群を特定することで、スケルトンを生成することができる。

サーバ３において、複数の入力地図が統合されて統合入力地図が生成される際の基準線をスケルトンとして生成するようにした。統合入力地図が生成される際の基準線を特定することで、スケルトンを生成することができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

サーバ３において、所定個数以上の特徴点が含まれていないセグメント、検出レベルが所定レベル以上の特徴点が所定個数以上含まれていないセグメントを取得対象としない構成を例示したが、車載機２において、セグメントを含むプローブデータをサーバ３に送信する条件を設定しても良い。即ち、車載機２において、例えば所定時間が経過する毎や車両の走行距離が所定距離に到達する毎にプローブデータをサーバ３に送信する構成を例示したが、セグメントに含まれる特徴点の検出数を判定し、特徴点の検出数が所定個数以上である場合に限ってプローブデータをサーバ３に送信する構成としても良い。即ち、例えば先行車両の存在等により特徴点の検出数が所定個数以上でない場合もあり、特徴点の検出数が所定個数以上でないセグメントを含むプローブデータをサーバ３に送信しても、そのプローブデータをサーバ３が処理対象とせずに破棄することが想定される場合には、そのプローブデータをサーバ３に送信しない構成としても良い。サーバ３にとって不必要なプローブデータを車載機２から送信しないことで、データ通信の負荷を低減することができる。

Claims (2)

1. 車両側から取得されたプローブデータに基づいて生成された入力地図から道路形状を代表するスケルトンを生成するスケルトン生成部（１４ｃ）と、
   前記スケルトンを分割点で分割して分割区間データを生成する分割区間データ生成部（１４ｄ）と、
   前記分割区間データに対応する区間毎に前記入力地図と基準地図との間のオフセット値を算出するオフセット値算出部（１４ｅ）と、
   前記オフセット値を用い、前記入力地図を前記基準地図に基づいて位置補正する地図処理部（１４ｆ）と、を備え、
   前記スケルトン生成部は、区画線に対応する複数のプローブデータ群の中から単位長さあたりのデータ数が最大のプローブデータ群、区画線に対応する複数のプローブデータ群の中から道路中心線に最も近いプローブデータ群、又は複数の入力地図が統合されて統合入力地図が生成される際の基準線のうち何れかを前記スケルトンとして生成する地図更新システム。
2. 地図処理装置（３）の制御部（１４）に、
   車両側から取得されたプローブデータに基づいて生成された入力地図から道路形状を代表するスケルトンとして、区画線に対応する複数のプローブデータ群の中から単位長さあたりのデータ数が最大のプローブデータ群、区画線に対応する複数のプローブデータ群の中から道路中心線に最も近いプローブデータ群、又は複数の入力地図が統合されて統合入力地図が生成される際の基準線のうち何れかを生成するスケルトン生成手順と、
   前記スケルトンを分割点で分割して分割区間データを生成する分割区間データ生成手順と、
   前記分割区間データに対応する区間毎に前記入力地図と基準地図との間のオフセット値を算出するオフセット値算出手順と、
   前記オフセット値を用い、前記入力地図を前記基準地図に基づいて位置補正する地図処理手順と、を実行させる地図処理プログラム。

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