JP7377651B2 - コンピュータプログラム - Google Patents
コンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7377651B2 JP7377651B2 JP2019159699A JP2019159699A JP7377651B2 JP 7377651 B2 JP7377651 B2 JP 7377651B2 JP 2019159699 A JP2019159699 A JP 2019159699A JP 2019159699 A JP2019159699 A JP 2019159699A JP 7377651 B2 JP7377651 B2 JP 7377651B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- detailed
- target
- function
- flying device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 14
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 40
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 32
- 230000006870 function Effects 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 26
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000002845 discoloration Methods 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/003—Navigation within 3D models or images
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/25—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing
- B64U2101/26—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing for manufacturing, inspections or repairs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
(1)スタート地点から最初の目的地まで直線飛行→画像比較による位置・姿勢調整→指定詳細画像の撮像→指定部位の周りを飛行しながら複数の角度から撮像→帰投
(2)スタート地点から最初の目的地まで円弧飛行(障害物を避けるため)→最初の目的地でホバリングしながらPTZ(パン・チルト・ズーム)を制御してカメラを指定された向き、焦点距離に合わせる→指定詳細画像の撮像→指定部位の周りを飛行しながら複数の角度から撮像→帰投
図11は、図1の携帯端末10における一連の処理の流れを示すフローチャートである。携帯端末10は、ユーザ4による撮像領域12の指定を受け付ける(S202)。携帯端末10は、受け付けた撮像領域12に基づいて概要飛行経路16を設定する(S204)。携帯端末10は、ドローン8から概要画像を取得する(S206)。携帯端末10は、取得した概要画像を用いて概要三次元モデル18を生成する(S208)。携帯端末10は、概要三次元モデル18の表示を介してユーザ4から、詳細検査の対象とする部位の指定を受け付ける(S210)。携帯端末10は、指定部位の詳細画像を取得するように詳細飛行経路22を設定する(S212)。携帯端末10は、ドローン8から詳細画像を取得する(S214)。携帯端末10は、取得した詳細画像を用いて詳細三次元モデル24を生成する(S216)。携帯端末10は、指定部位の詳細三次元モデル24または指定詳細画像をユーザ4に提示する(S218)。携帯端末10は、指定部位IDと詳細飛行経路22と指定詳細画像とを詳細飛行履歴保持部126に登録する(S220)。
Claims (8)
- 撮像機能を備えた無人飛翔装置を制御する端末に、
対象を撮像するように前記無人飛翔装置の第1動作を設定するための情報を取得する機能と、
前記無人飛翔装置が前記第1動作を行った結果得られた画像を前記無人飛翔装置から取得する機能と、
前記画像を用いてユーザから前記対象の一部の指定を受け付ける機能と、
前記第1動作において得られた前記対象の指定された一部の画像よりも詳しい前記対象の指定された一部の画像を取得するように、前記無人飛翔装置の第2動作を設定する機能と、
前記対象の指定された一部を特定する特定情報と、当該一部を撮像するために決定された飛行経路と、を対応付けて保持手段に登録する機能と、
前記対象の指定された一部を再度撮像するための要求を受けると、前記保持手段を参照し、当該一部に対応付けて保持される飛行経路を再度設定する機能と、を実現させ、
前記無人飛翔装置の前記第1動作を設定するための前記情報を取得する機能は、地図画像上で指定された前記対象の情報を取得するように構成され、
前記画像を用いて前記ユーザから前記対象の一部の指定を受け付ける機能は、前記対象の一部の指定を示す領域を前記画像上に表示することを含む、
ためのコンピュータプログラム。 - 前記無人飛翔装置は測位機能を備え、
前記設定する機能は、前記第1動作において得られた測位情報に基づいて、前記対象の指定された一部を撮像するための前記無人飛翔装置の飛行経路を設定する機能を含む請求項1に記載のコンピュータプログラム。 - 前記対象の一部の指定を受け付ける際に用いられた画像と、前記無人飛翔装置の撮像機能により取得される現在の画像と、を比較することにより、前記対象の指定された一部を撮像するための位置または姿勢を調整するように、前記無人飛翔装置を制御する機能をさらに前記端末に実現させる請求項1から2のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
- 異なる時点の前記第2動作において得られた前記対象の指定された一部の画像または当該画像により生成された三次元モデルを、比較可能な態様でディスプレイに表示させる機能をさらに前記端末に実現させる請求項1から3のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
- 前記対象の一部の指定を示す領域を前記画像上に表示することは、前記対象の一部の前記指定を示す、前記画像上に重ねられた色の付加された領域を表示することを含む、請求項1から4のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
- 前記第2動作において取得された前記対象の指定された一部の画像を再度取得するように、前記第2動作に対応する過去の飛行のために構成された情報を用いて前記無人飛翔装置の第3動作を設定する機能を更に備える、請求項1又は2に記載のコンピュータプログラム。
- 前記第1動作において取得された前記対象の指定された一部の画像よりも詳しい前記対象の指定された一部の画像である第1画像を取得したときの前記無人飛翔装置の位置と、前記第1画像のファイルとを互いに関連付けて保持する手段を更に備える、請求項1から6のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
- 前記第1動作の間に取得され、前記無人飛翔装置から逐次送信される、前記対象の指定された一部の画像である第2画像と、当該第2画像が取得された時刻と、当該第2画像が取得された位置とを受け付けて保持する手段を更に備える、請求項1から7のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019159699A JP7377651B2 (ja) | 2019-09-02 | 2019-09-02 | コンピュータプログラム |
US16/818,572 US11048258B2 (en) | 2019-09-02 | 2020-03-13 | Terminal |
CN202010189898.7A CN112449104B (zh) | 2019-09-02 | 2020-03-18 | 存储有计算机程序的计算机存储介质 |
CN202210093679.8A CN114489131A (zh) | 2019-09-02 | 2020-03-18 | 终端 |
US17/308,348 US11507095B2 (en) | 2019-09-02 | 2021-05-05 | Terminal |
US17/971,125 US20230043274A1 (en) | 2019-09-02 | 2022-10-21 | Terminal |
JP2023185741A JP7511735B2 (ja) | 2019-09-02 | 2023-10-30 | コンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019159699A JP7377651B2 (ja) | 2019-09-02 | 2019-09-02 | コンピュータプログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023185741A Division JP7511735B2 (ja) | 2019-09-02 | 2023-10-30 | コンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021040220A JP2021040220A (ja) | 2021-03-11 |
JP7377651B2 true JP7377651B2 (ja) | 2023-11-10 |
Family
ID=74679699
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019159699A Active JP7377651B2 (ja) | 2019-09-02 | 2019-09-02 | コンピュータプログラム |
JP2023185741A Active JP7511735B2 (ja) | 2019-09-02 | 2023-10-30 | コンピュータプログラム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023185741A Active JP7511735B2 (ja) | 2019-09-02 | 2023-10-30 | コンピュータプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US11048258B2 (ja) |
JP (2) | JP7377651B2 (ja) |
CN (2) | CN112449104B (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015163106A1 (ja) | 2014-04-25 | 2015-10-29 | ソニー株式会社 | 制御装置、撮像装置、制御方法、撮像方法及びコンピュータプログラム |
WO2018073878A1 (ja) | 2016-10-17 | 2018-04-26 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 3次元形状推定方法、3次元形状推定システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体 |
JP2018160228A (ja) | 2017-03-21 | 2018-10-11 | 株式会社東芝 | 経路生成装置、経路制御システム、及び経路生成方法 |
JP2018186375A (ja) | 2017-04-25 | 2018-11-22 | Kddi株式会社 | 移動体制御システム、プログラム、及び制御方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2684643T3 (es) * | 2014-01-10 | 2018-10-03 | Pictometry International Corp. | Sistema y procedimiento de evaluación de estructura mediante aeronave no tripulada |
US9740200B2 (en) * | 2015-12-30 | 2017-08-22 | Unmanned Innovation, Inc. | Unmanned aerial vehicle inspection system |
US9618940B1 (en) * | 2015-12-31 | 2017-04-11 | Unmanned Innovation, Inc. | Unmanned aerial vehicle rooftop inspection system |
US9639960B1 (en) * | 2016-11-04 | 2017-05-02 | Loveland Innovations, LLC | Systems and methods for UAV property assessment, data capture and reporting |
US10621780B2 (en) * | 2017-02-02 | 2020-04-14 | Infatics, Inc. | System and methods for improved aerial mapping with aerial vehicles |
US10984182B2 (en) * | 2017-05-12 | 2021-04-20 | Loveland Innovations, LLC | Systems and methods for context-rich annotation and report generation for UAV microscan data |
KR101867553B1 (ko) * | 2017-07-21 | 2018-06-14 | 노진석 | 드론 관리 장치 및 방법 |
CN107343177A (zh) * | 2017-08-07 | 2017-11-10 | 深圳市华琥技术有限公司 | 一种无人机全景视频的拍摄控制方法 |
US10778967B2 (en) * | 2017-08-24 | 2020-09-15 | Qualcomm Incorporated | Systems and methods for improving performance of a robotic vehicle by managing on-board camera defects |
US10364027B2 (en) * | 2017-10-24 | 2019-07-30 | Loveland Innovations, LLC | Crisscross boustrophedonic flight patterns for UAV scanning and imaging |
CN108955645A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-12-07 | 福州日兆信息科技有限公司 | 应用于通信铁塔智能巡检的三维建模方法及装置 |
CN109765930B (zh) * | 2019-01-29 | 2021-11-30 | 理光软件研究所(北京)有限公司 | 一种无人机视觉导航*** |
-
2019
- 2019-09-02 JP JP2019159699A patent/JP7377651B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-13 US US16/818,572 patent/US11048258B2/en active Active
- 2020-03-18 CN CN202010189898.7A patent/CN112449104B/zh active Active
- 2020-03-18 CN CN202210093679.8A patent/CN114489131A/zh active Pending
-
2021
- 2021-05-05 US US17/308,348 patent/US11507095B2/en active Active
-
2022
- 2022-10-21 US US17/971,125 patent/US20230043274A1/en active Pending
-
2023
- 2023-10-30 JP JP2023185741A patent/JP7511735B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015163106A1 (ja) | 2014-04-25 | 2015-10-29 | ソニー株式会社 | 制御装置、撮像装置、制御方法、撮像方法及びコンピュータプログラム |
WO2018073878A1 (ja) | 2016-10-17 | 2018-04-26 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 3次元形状推定方法、3次元形状推定システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体 |
JP2018160228A (ja) | 2017-03-21 | 2018-10-11 | 株式会社東芝 | 経路生成装置、経路制御システム、及び経路生成方法 |
JP2018186375A (ja) | 2017-04-25 | 2018-11-22 | Kddi株式会社 | 移動体制御システム、プログラム、及び制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021040220A (ja) | 2021-03-11 |
CN114489131A (zh) | 2022-05-13 |
US20210064038A1 (en) | 2021-03-04 |
JP7511735B2 (ja) | 2024-07-05 |
JP2024016114A (ja) | 2024-02-06 |
CN112449104B (zh) | 2022-02-18 |
US11048258B2 (en) | 2021-06-29 |
US20210255626A1 (en) | 2021-08-19 |
US20230043274A1 (en) | 2023-02-09 |
US11507095B2 (en) | 2022-11-22 |
CN112449104A (zh) | 2021-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109952755B (zh) | 飞行路径生成方法、飞行路径生成***、飞行体以及记录介质 | |
US20160327946A1 (en) | Information processing device, information processing method, terminal device, and setting method | |
WO2018120351A1 (zh) | 一种对无人机进行定位的方法及装置 | |
JP2015046058A (ja) | 画像形成システムおよび出力指示プログラム | |
JP2023057120A (ja) | 飛行体の制御に関する情報表示方法 | |
JP2019195144A (ja) | 飛行体の制御に関する情報表示方法 | |
JP6743080B2 (ja) | 表示制御システム及び表示制御方法 | |
JP2018113652A (ja) | 画像取得装置、画像取得システム、画像取得方法、及び画像取得プログラム | |
JP7377651B2 (ja) | コンピュータプログラム | |
JP5614116B2 (ja) | 通信端末 | |
CN110942521B (zh) | 一种ar信息点显示方法及装置 | |
JP2019195176A (ja) | 飛行体の制御に関する情報表示方法 | |
JP6978026B1 (ja) | ウェイポイント設定方法及びウェイポイント修正方法、管理サーバ、情報処理システム、プログラム | |
JP5638589B2 (ja) | 位置表示制御装置、位置表示制御方法および位置表示制御プログラム | |
WO2024154503A1 (ja) | 情報処理方法、情報処理システム及びプログラム | |
WO2022202429A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び情報処理システム | |
JP6575888B1 (ja) | 地域情報表示システム | |
JP6582269B1 (ja) | 飛行体の制御に関する情報表示方法 | |
JP7163238B2 (ja) | 配筋計測システム,配筋計測方法,配筋計測プログラム | |
JP6582258B1 (ja) | 飛行体の制御に関する情報表示方法 | |
JP6582268B1 (ja) | 飛行体の制御に関する情報表示方法 | |
JP6582266B1 (ja) | 飛行体の制御に関する情報表示方法 | |
CN117762284A (zh) | 坐标信息的显示方法、装置、电子设备及其无人机*** | |
JP2024101467A (ja) | 情報処理方法、情報処理システム及びプログラム | |
JP2019195170A (ja) | 飛行体の制御に関する情報表示方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220714 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230707 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230905 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20230925 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230929 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231030 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7377651 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |