JP7376174B2 - Flying vehicle system with multiple connectable flying vehicles - Google Patents

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JP7376174B2 JP2022156988A JP2022156988A JP7376174B2 JP 7376174 B2 JP7376174 B2 JP 7376174B2 JP 2022156988 A JP2022156988 A JP 2022156988A JP 2022156988 A JP2022156988 A JP 2022156988A JP 7376174 B2 JP7376174 B2 JP 7376174B2
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Description

本発明は、連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a flight vehicle system including a plurality of connectable flight vehicles.

近年、様々な用途に利用されるドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍ
ａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの回転翼機（以下、単に「回転翼機」
と総称する）を利用した様々なサービスが提供されている。かかる回転翼機は、カメラや
センサ、収音器、噴霧器、スピーカー等、多様な作業部を備えることができるため、産業
利用の幅は更に広がっている。また、前記回転翼機は、長時間の可動のために、大容量の
バッテリーや燃料、外部から給電を受けるためのケーブル等を備えている機種がある。 In recent years, drones and unmanned aerial vehicles (UAVs) have been used for various purposes.
rotary wing aircraft (hereinafter simply referred to as ``rotorcraft'') such as
A variety of services are provided using the following. Such rotary-wing aircraft can be equipped with a variety of working parts such as cameras, sensors, sound collectors, sprayers, and speakers, so the range of industrial applications is further expanding. Further, some types of rotary wing aircraft are equipped with a large capacity battery, fuel, a cable for receiving power from an external source, etc. in order to operate for a long time.

特許文献１には、外部からの給電による長時間の飛行を可能にしながら、同時に別の飛
行体により給電ケーブルを支持することで、効率的な長時間の飛行を可能にする装置を提
供する（例えば、特許文献１参照）。 Patent Document 1 provides a device that enables efficient long-duration flight by supporting the power supply cable with another aircraft while simultaneously enabling long-duration flight by external power supply ( For example, see Patent Document 1).

ＷＯ２０１７／０９４８４２Ａ１公報WO2017/094842A1 publication

特許文献１においては、作業用の飛行体と、その他複数の飛行体と、地上給電装置が給
電ケーブルに接続されている。前記その他複数の飛行体が、給電ケーブルを支持する役割
を担うことにより、作業用の飛行体が、効率的に、長時間、かつ給電線の取り回し上の制
限を受けずに飛行可能となるものである。 In Patent Document 1, a working flying object, a plurality of other flying objects, and a ground power supply device are connected to a power feeding cable. The above-mentioned plurality of other flight vehicles play the role of supporting the power supply cable, thereby enabling the work flight vehicle to fly efficiently, for a long time, and without being subject to restrictions on the routing of power supply cables. It is.

しかしながら、特許文献１における飛行体は、あくまで地上に備えられた給電機とケー
ブルによって連結しており、飛行は自由でない。また、作業用の飛行体を様々な用途で利
用しようとする場合、その作業は飛行体から発生する風や音等、様々な影響を受ける。 However, the flying object in Patent Document 1 is connected to a power feeder provided on the ground by a cable, and cannot fly freely. Furthermore, when a work aircraft is used for various purposes, the work is affected by various factors such as wind and noise generated from the aircraft.

作業内容によっては、飛行体から発生する風や音が対象に影響を与えてしまい、作業そ
のものが実施できない。また、作業場所が狭小な場合、飛行体が進入できない、もしくは
、進入に接触等の危険が伴う可能性がある。 Depending on the nature of the work, the wind and noise generated by the aircraft may affect the work itself, making it impossible to carry out the work itself. Furthermore, if the work area is small, there is a possibility that an aircraft may not be able to enter, or that there is a risk of collision or the like.

そこで、本発明は、支持用飛行体から、ケーブルで連結された作業用の飛行体を別途設
け、支持用飛行体は作業対象から距離を保ったり、安全な飛行が可能な位置を保ったりし
ながらも、作業用の飛行体は作業対象に対して適切な距離に近づき、作業に適した動作を
可能とする飛行システムを提供することを一つの目的とする。 Therefore, in the present invention, a working flying object is separately provided which is connected to the supporting flying object by a cable, and the supporting flying object maintains a distance from the work object and maintains a position where it can fly safely. However, one purpose of the work flying vehicle is to provide a flight system that can approach the work object at an appropriate distance and perform operations suitable for the work.

本発明によれば、第１回転翼機及び第２回転翼機を備える飛行体システムであって、前
記第１回転翼機と、前記第２回転翼機とは、連結ケーブルによって連結されている、回転
翼機システムを提供することができる。 According to the present invention, there is provided a flight system including a first rotary-wing aircraft and a second rotary-wing aircraft, wherein the first rotary-wing aircraft and the second rotary-wing aircraft are connected by a connecting cable. , can provide rotorcraft systems.

本発明によれば、支持機能を備える飛行体から、ケーブルで連結された作業用の飛行体
を別途設け、支持機能を備える飛行体は作業対象から距離を保ったり、安全な飛行が可能
な位置を保ったりしながらも、作業用の飛行体は作業対象に対して適切な距離に近づき作
業に適した動作を可能とする飛行システムを提供し得る。 According to the present invention, a working flying object is separately provided which is connected to the flying object with a support function by a cable, and the flying object with the supporting function is kept at a distance from the work object or positioned at a position where it can fly safely. It is possible to provide a flight system that allows the work aircraft to approach the work object at an appropriate distance and perform operations suitable for the work while maintaining the same distance.

本発明による飛行体システムの側面図である。1 is a side view of an air vehicle system according to the invention; FIG. 図１の飛行体システムの他の側面図である。FIG. 2 is another side view of the air vehicle system of FIG. 1; 図２の飛行体システムを上方から見た図である。FIG. 3 is a top view of the aircraft system of FIG. 2; 図１の飛行体システムの使用例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of use of the aircraft system of FIG. 1; 図１の飛行体システムにおいて、ケーブルに他の第１回転翼機が接続した図である。FIG. 2 is a diagram in which another first rotorcraft is connected to the cable in the flight system of FIG. 1; 図１の飛行体システムにおける入れ替え作業を示す図である。第１回転翼機がケーブルから切り離され、他の第１回転翼機と入れ替わる様子を示す。FIG. 2 is a diagram showing replacement work in the aircraft system of FIG. 1; It shows how the first rotorcraft is separated from the cable and replaced with another first rotorcraft. 本発明による飛行体システムに使用される回転翼機の例を上方から見た図である。1 is a top view of an example of a rotary wing aircraft used in an air vehicle system according to the present invention; FIG. 本発明による飛行体システムにおける他の入れ替え作業を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating another replacement operation in the aircraft system according to the present invention. 本発明による飛行体システムにおける更に他の入れ替え作業を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing still another replacement operation in the aircraft system according to the present invention. 本発明による飛行体システムにおける更に他の入れ替え作業を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing still another replacement operation in the aircraft system according to the present invention. 本発明による飛行体システムにおける他の実施の形態を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing another embodiment of the aircraft system according to the present invention. 本発明による飛行体システムに用いられる回転翼機の機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a rotary wing aircraft used in the flight system according to the present invention.

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による連結可能な複
数の飛行体を備える飛行体システムは、以下のような構成を備える。
［項目１］
第１回転翼機及び第２回転翼機を備える飛行体システムであって、前記第１回転翼機と
、前記第２回転翼機とは、連結ケーブルによって連結されている、回転翼機システム。
［項目２］
項目１に記載の回転翼機システムであって、前記第２回転翼機は、作業部を備えている
、回転翼機システム。
［項目３］
項目２に記載の回転翼機システムであって、前記第１回転翼機及び前記第２回転翼機は、
飛行モードにおいては、当該第１回転翼機及び当該第２回転翼機の飛行を維持し、作業モ
ードにおいては、当該第１回転翼機の飛行を維持しつつ当該第２回転翼機の飛行を停止す
るとも前記作業部によって作業を行う、回転翼機システム。
［項目４］
項目２に記載の回転翼機システムであって、前記作業部は、収音部であり、前記作業モ
ードにおいては、前記第１回転翼機から発生する音が前記収音部に入らないように、前記
第１回転翼機及び前記第２回転翼機は互いに離間するように構成されている、回転翼機シ
ステム。
［項目５］
項目１乃至項目３のいずれかに記載の回転翼機システムであって、前記第１回転翼機は
、前記連結ケーブルに接続される第１接続部を有しており、前記第２回転翼機は、前記連
結ケーブルに接続される第２接続部を有しており、少なくとも前記第１接続部又は前記第
２接続部のいずれか一方は、所定の範囲内において前記第１回転翼機又は前記第２回転翼
機と独立して搖動可能である、回転翼機システム。
［項目６］
項目１に記載の回転翼機システムであって、前記第２回転翼機は、前記連結ケーブルを介
して、前記第１回転翼機から給電される、回転翼機システム。
［項目７］
項目１乃至項目６のいずれかに記載の回転翼機システムであって、
前記連結ケーブルは、他の第１回転翼機に接続可能である、
回転翼機システム。
［項目８］
項目７に記載の回転翼機システムであって、
前記第１回転翼機は、前記第１回転翼機から前記他の第１回転翼機に前記連結ケーブル
を接続した後に、前記連結ケーブルから切り離されるように構成されている、
回転翼機システム。
［項目９］
項目１乃至項目８のいずれかに記載の回転翼機システムであって、
前記連結ケーブルは、他の第２回転翼機に接続可能である、
回転翼機システム。
［項目１０］
項目９に記載の回転翼機システムであって、
前記第２回転翼機は、前記第２回転翼機から前記他の第２回転翼機に前記連結ケーブル
を接続した後に、前記連結ケーブルから切り離されるように構成されている、
回転翼機システム。 The contents of the embodiments of the present invention will be listed and explained. A flying object system including a plurality of connectable flying objects according to an embodiment of the present invention has the following configuration.
[Item 1]
A flight system comprising a first rotary-wing aircraft and a second rotary-wing aircraft, wherein the first rotary-wing aircraft and the second rotary-wing aircraft are connected by a connection cable.
[Item 2]
The rotary-wing aircraft system according to item 1, wherein the second rotary-wing aircraft includes a working section.
[Item 3]
The rotary wing aircraft system according to item 2, wherein the first rotary wing aircraft and the second rotary wing aircraft are
In the flight mode, the flight of the first rotorcraft and the second rotorcraft is maintained, and in the work mode, the flight of the second rotorcraft is maintained while the flight of the first rotorcraft is maintained. A rotary-wing aircraft system in which work is performed by said working part even when stopped.
[Item 4]
The rotary wing aircraft system according to item 2, wherein the working part is a sound collecting part, and in the working mode, the sound generated from the first rotary wing aircraft is prevented from entering the sound collecting part. . A rotary wing aircraft system, wherein the first rotary wing aircraft and the second rotary wing aircraft are configured to be spaced apart from each other.
[Item 5]
The rotary-wing aircraft system according to any one of items 1 to 3, wherein the first rotary-wing aircraft has a first connection portion connected to the connection cable, and the second rotary-wing aircraft has a second connection part connected to the connection cable, and at least one of the first connection part and the second connection part is connected to the first rotorcraft or the second connection part within a predetermined range. A rotary-wing aircraft system that is capable of rocking independently of a second rotary-wing aircraft.
[Item 6]
2. The rotary-wing aircraft system according to item 1, wherein the second rotary-wing aircraft receives power from the first rotary-wing aircraft via the connection cable.
[Item 7]
The rotary wing aircraft system according to any one of items 1 to 6,
The connecting cable is connectable to another first rotorcraft;
rotary wing aircraft system.
[Item 8]
The rotary wing aircraft system according to item 7,
The first rotary-wing aircraft is configured to be disconnected from the connecting cable after the connecting cable is connected from the first rotary-wing aircraft to the other first rotary-wing aircraft.
rotary wing aircraft system.
[Item 9]
The rotary wing aircraft system according to any one of items 1 to 8,
The connecting cable is connectable to another second rotorcraft;
rotary wing aircraft system.
[Item 10]
The rotary wing aircraft system according to item 9,
The second rotary-wing aircraft is configured to be disconnected from the connecting cable after the connecting cable is connected from the second rotary-wing aircraft to the other second rotary-wing aircraft.
rotary wing aircraft system.

＜本発明による実施形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システムについ
て、図面を参照しながら説明する。 <Details of embodiments according to the present invention>
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an aircraft system including a plurality of connectable aircraft according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜本発明による実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システムについ
て、図面を参照しながら説明する。 <Details of embodiments according to the present invention>
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an aircraft system including a plurality of connectable aircraft according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜本発明による第１の実施の形態＞
本発明の実施による飛行体システムは、第１回転翼機１０及び第２回転翼機２０を備えて
おり、第１回転翼機１０と、第２回転翼機２０とは、連結ケーブル１によって連結されて
いる。このとき、第１回転翼機１０と第２回転翼機２０の台数は複数でもよく、かつ、各
々は比例する台数でもそうでなくともよい。例えば、１台の第１回転翼機１０に対して５
台の第２回転翼機２０の状態や、その逆の状態等である。 <First embodiment according to the present invention>
The aircraft system according to the embodiment of the present invention includes a first rotary-wing aircraft 10 and a second rotary-wing aircraft 20, and the first rotary-wing aircraft 10 and the second rotary-wing aircraft 20 are connected by a connecting cable 1. has been done. At this time, the number of the first rotary wing aircraft 10 and the second rotary wing aircraft 20 may be plural, and the numbers may or may not be proportional to each other. For example, for one first rotorcraft 10, five
This includes the state of the second rotary wing aircraft 20 in the stand, and vice versa.

図１に示されるように第２回転翼機２０は、本体部と連結されている作業部２２を備えて
おり、所定の作業を行うことが可能である。作業部２２と当該作業部２２が行う作業は、
例示すれば、カメラやセンサ、マイク等の、外界情報を取得可能な情報取得機器による撮
影や監視、調査、記録、噴霧器や吹き付け装置、放水装置による液体の散布、塗装、消火
、動植物への散水、スピーカーや臭気発生装置、発光装置による外部への働きかけ、工具
やロボットアームによる工作や整備、物体の移動等があるが、これに限られない。 As shown in FIG. 1, the second rotary wing aircraft 20 includes a working section 22 connected to the main body, and is capable of performing predetermined tasks. The work unit 22 and the work performed by the work unit 22 are as follows:
Examples include photography, monitoring, investigation, and recording using information acquisition devices that can obtain external information such as cameras, sensors, and microphones, spraying liquids using sprayers, spraying devices, and water spraying devices, painting, extinguishing fires, and watering animals and plants. Examples include, but are not limited to, external actions using speakers, odor generators, and light emitting devices, work and maintenance using tools and robot arms, and movement of objects.

第１回転翼機１０及び第２回転翼機２０は、各々が自機の飛行を維持することができる（
飛行モード）。 Each of the first rotary wing aircraft 10 and the second rotary wing aircraft 20 can maintain its own flight (
flight mode).

また、第１回転翼機１０は、自機の飛行を維持しつつ、第２回転翼機２０が飛行を停止す
るとともに、互いが接続している連結ケーブル１により第２回転翼機２０を空中に保持し
て作業をさせる（作業モード）ことも可能である。 In addition, the first rotary-wing aircraft 10 maintains its own flight while the second rotary-wing aircraft 20 stops flying, and the first rotary-wing aircraft 10 suspends the second rotary-wing aircraft 20 in the air using the connecting cable 1 connected to each other. It is also possible to hold it in place and have it work (work mode).

前記作業モードにおいて、第２回転翼機２０は、作業部２２を用いて作業を行う。第２回
転翼機２０が飛行を停止するとも、第１回転翼機１０により空中に留まれることで、第２
回転翼機２０の作業部２２の使用は第２回転翼機２０が飛行時に発する音や風、磁気等の
様々な影響を受けることなく作業を行うことが可能である。 In the work mode, the second rotary wing aircraft 20 performs work using the work unit 22. Even if the second rotary-wing aircraft 20 stops flying, the first rotary-wing aircraft 10 can remain in the air, allowing the second rotary-wing aircraft to stop flying.
The working section 22 of the rotary wing aircraft 20 can be used to perform work without being affected by various influences such as noise, wind, and magnetism generated by the second rotary wing aircraft 20 during flight.

作業部２２がマイク等の収音部であるとき、前記作業モードにおいては、第１回転翼機１
０及び第２回転翼機２０は互いを離十分に離間するように構成することで、第１回転翼機
１０から発生する音が前記収音部に入ることを防ぎ、良好な作業結果を得る。換言すれば
、収音部としての作業部２２に第１回転翼機１０が発生する音が入らない位置に互いの距
離は離間される。 When the working section 22 is a sound collecting section such as a microphone, in the working mode, the first rotary wing aircraft 1
By configuring the zero and second rotary wing aircraft 20 to be sufficiently spaced apart from each other, the sound generated from the first rotary wing aircraft 10 is prevented from entering the sound collection section, and good work results are obtained. . In other words, they are spaced apart from each other at a position where the sound generated by the first rotary wing aircraft 10 does not enter the working part 22 as a sound collection part.

前記収音部を用いた作業を例とすると、まず、連結ケーブル１により連結された第１回転
翼機１０及び第２回転翼機２０は離陸地点から飛行を開始する。収音作業を行う地点まで
飛行モードにて移動した後、作業モードに移行して収音作業を行う。作業終了後は、着陸
地点まで飛行し、着陸する。なお、作業地点が複数ある場合には、飛行モード及び作業モ
ードを切り替えて移動と作業を繰り返し、１度の飛行中に効率よく作業を行うことも可能
である。 Taking the operation using the sound collection unit as an example, first, the first rotary wing aircraft 10 and the second rotary wing aircraft 20 connected by the connecting cable 1 start flying from a takeoff point. After moving in flight mode to the point where the sound collection work is to be performed, it shifts to work mode and performs the sound collection work. After completing the work, the aircraft will fly to the landing site and land. In addition, when there are multiple work points, it is also possible to switch the flight mode and the work mode and repeat movement and work to efficiently perform the work during one flight.

第１回転翼機１０は、連結ケーブル１に接続される第１接続部１１を備えている。また、
第２回転翼機２０は、連結ケーブル１に接続される第２接続部２１を備えている。少なく
とも、第１接続部１１又は第２接続部２１のいずれか一方は、所定の範囲内において第１
回転翼機１０又は第２回転翼機２０と独立して搖動可能である。これにより、互いの飛行
姿勢にとらわれることなく、柔軟かつ安全な飛行が可能となる。 The first rotary wing aircraft 10 includes a first connecting portion 11 that is connected to the connecting cable 1 . Also,
The second rotary wing aircraft 20 includes a second connection portion 21 connected to the connection cable 1. At least, either the first connecting part 11 or the second connecting part 21 is connected to the first connecting part 11 or the second connecting part 21 within a predetermined range.
It is movable independently of the rotary wing aircraft 10 or the second rotary wing aircraft 20. This enables flexible and safe flight without being constrained by each other's flight postures.

＜本発明による第２の実施の形態＞
本発明による第２の実施の形態の詳細において、第１の実施の形態と重複する構成要素は
同様の動作を行うので、再度の説明は省略する。 <Second embodiment according to the present invention>
In the details of the second embodiment according to the present invention, components that overlap with those in the first embodiment operate in the same way, so a repeated explanation will be omitted.

連結ケーブル１は、第１回転翼機１０及び第２回転翼機２０を連結させるものであればよ
く、例えば、給電可能な電線や複合ケーブルを用いた場合には、連結ケーブル１を介して
、第２回転翼機が第１回転翼機から給電を受けることが可能である。 The connecting cable 1 may be anything that connects the first rotary wing aircraft 10 and the second rotary wing aircraft 20. For example, when using an electric wire or a composite cable that can supply power, via the connecting cable 1, The second rotorcraft may receive power from the first rotorcraft.

飛行体を長時間に渡って飛行させようとするとき、その状況や時間の長さに応じてバッ
テリーや燃料を備える必要がある。しかし、作業を行う第２回転翼機２０は小ささや機動
性を求められる場合がある。例えば、狭隘な空間への侵入や、生物等の作業対象からの認
識されない状態での作業等がある。その際、大型のバッテリー等を備えることは不利とな
り得る。そこで、大型のバッテリーを第１回転翼機１０に備え、第２回転翼機２０は連結
ケーブルによって給電を受けることとすれば、第２回転翼機２０は長時間の飛行と、軽量
、小型化を両立することが可能となる。 When attempting to fly an aircraft for a long time, it is necessary to have batteries and fuel depending on the situation and length of time. However, the second rotary wing aircraft 20 that performs the work may be required to be small and maneuverable. For example, there may be intrusion into a narrow space or work in a state where the work target, such as a living creature, does not recognize you. In this case, it may be disadvantageous to have a large battery or the like. Therefore, if the first rotary-wing aircraft 10 is equipped with a large battery and the second rotary-wing aircraft 20 receives power from a connecting cable, the second rotary-wing aircraft 20 will be able to fly for a long time, be lightweight, and be small. It becomes possible to achieve both.

第２回転翼機２０が自機の飛行に必要なバッテリー等を備えている場合には、第１回転
翼機１０からの給電が途絶えようとも飛行状態を維持でき、また、第１回転翼機１０から
他の第１回転翼機１２に接続先を変更する際に、自ら飛行して移動することが可能となる
。接続先の変更については後述する。 If the second rotary-wing aircraft 20 is equipped with a battery or the like necessary for its own flight, it can maintain its flight state even if the power supply from the first rotary-wing aircraft 10 is cut off, and the first rotary-wing aircraft When changing the connection destination from 10 to another first rotary wing aircraft 12, it becomes possible to fly and move by itself. Changing the connection destination will be described later.

＜本発明による第３の実施の形態＞
本発明による第３の実施の形態による飛行体システムは、第１回転翼機１０を他の第１回
転翼機に入れ替えることが可能である（以下、第１回転翼機及び第２回転翼機を問わず、
他の回転翼機に入れ替える作業のことを単に「入れ替え作業」という）。本発明による第
３の実施の形態の詳細において、第１の実施の形態と重複する構成要素は同様の動作を行
うので、再度の説明は省略する。 <Third embodiment according to the present invention>
In the flight system according to the third embodiment of the present invention, the first rotary-wing aircraft 10 can be replaced with another first rotary-wing aircraft (hereinafter referred to as the first rotary-wing aircraft and the second rotary-wing aircraft). Regardless of
The work of replacing a rotary-wing aircraft with another rotorcraft is simply called "replacement work"). In the details of the third embodiment according to the present invention, components that overlap with those in the first embodiment operate in the same way, so a repeated explanation will be omitted.

本実施の形態による入れ替え作業の方法としては、第１回転翼機１０を他の第１回転翼
機１０と入れ替える方法、第２回転翼機を他の第２回転翼機と入れ替える方法及びその両
方が例示できる。また、他の第１回転翼機１０及び第２回転翼機は複数台であってもよい
。 Methods for the replacement work according to the present embodiment include a method of replacing the first rotary-wing aircraft 10 with another first rotary-wing aircraft 10, a method of replacing the second rotary-wing aircraft with another second rotary-wing aircraft, and both. can be exemplified. Further, there may be a plurality of other first rotary wing aircraft 10 and a plurality of second rotary wing aircraft.

第２回転翼機２０は、連結ケーブル１を介して、他の第１回転翼機１２にも接続が可能
である。例えば、バッテリー残量が減少した第１回転翼機１０から、バッテリー残量がよ
り多い他の第１回転翼機１２に接続し、その後バッテリー残量が減少した際に更に別の飛
行体に接続することにより、長時間の作業が可能となる。特に離陸地点と作業を行う地点
が離れている状況においては、第２回転翼機２０の往復等が発生せず、効率良く作業を実
施できる。 The second rotary wing aircraft 20 can also be connected to another first rotary wing aircraft 12 via the connection cable 1. For example, the first rotary wing aircraft 10 with a reduced battery level is connected to another first rotary wing aircraft 12 with a higher battery level, and then connected to another aircraft when the battery level decreases. This allows you to work for long periods of time. Particularly in a situation where the takeoff point and the point where the work is performed are far apart, the second rotary wing aircraft 20 does not have to reciprocate, and the work can be carried out efficiently.

図４乃至図６に示されるように、第１回転翼機１０は、連結ケーブル１へ他の第１回転
翼機１２が接続した後に、連結ケーブル１から切り離されることができる。こうすること
で、第２回転翼機２０は少なくとも１台以上の第１回転翼機１０または他の第１回転翼機
１２に常に連結され続けることが可能である。これにより、第２回転翼機２０が自機のバ
ッテリーで飛行する時間を少なくし、第２回転翼機２０の活動時間を延長することが可能
となる。その他の飛行体の接続方法については、後述する。 As shown in FIGS. 4 to 6, the first rotorcraft 10 can be disconnected from the connection cable 1 after another first rotorcraft 12 is connected to the connection cable 1. By doing so, the second rotary wing aircraft 20 can always remain connected to at least one or more first rotary wing aircraft 10 or other first rotary wing aircraft 12. This makes it possible to reduce the time that the second rotary wing aircraft 20 flies with its own battery, and to extend the active time of the second rotary wing aircraft 20. Other methods of connecting aircraft will be described later.

＜本発明による第４の実施の形態＞
本発明による第４の実施の形態の詳細において、第１の実施の形態と重複する構成要素は
同様の動作を行うので、再度の説明は省略する。 <Fourth embodiment according to the present invention>
In the details of the fourth embodiment according to the present invention, constituent elements that overlap with those in the first embodiment operate in the same manner, and therefore will not be described again.

第１回転翼機１０は、連結ケーブル１を介して、他の第２回転翼機２３にも接続が可能
である。例えば、連結ケーブル１が飛行や作業の障害となるような状況において、第２回
転翼機２０や他の第２回転翼機２３は自機に備えられたバッテリー等で活動する。バッテ
リー残量が減少した場合、第２回転翼機２０が第１回転翼機１０に接続し、給電を受ける
。給電が完了すると、今度は他の第２回転翼機２３が第１回転翼機１０に接続し、給電を
受けるということが可能である。飛行体の接続については、後述する。 The first rotary wing aircraft 10 can also be connected to another second rotary wing aircraft 23 via the connection cable 1. For example, in a situation where the connecting cable 1 becomes an obstacle to flight or work, the second rotary-wing aircraft 20 and other second rotary-wing aircraft 23 operate using their own batteries or the like. When the remaining battery capacity decreases, the second rotary wing aircraft 20 connects to the first rotary wing aircraft 10 and receives power supply. When power supply is completed, it is possible for another second rotary wing aircraft 23 to connect to the first rotary wing aircraft 10 and receive power supply. The connection of the aircraft will be described later.

第２回転翼機２０は、連結ケーブル１へ他の第２回転翼機２３が接続した後に、連結ケー
ブル１から切り離されることができる。こうすることで、第１回転翼機１０は少なくとも
１台以上の第２回転翼機２０または他の第２回転翼機２３に常に連結され続けることが可
能である。給電等を行う第１回転翼機１０自体も飛行をしているため、間隔をあけずに第
２回転翼機２０または他の第２回転翼機２３と接続することで、例えば給電を行わず自機
のみで飛行しているだけの時間を減らし、バッテリーの使用効率を向上させる。その他の
飛行体の接続方法については、後述する。 The second rotorcraft 20 can be disconnected from the connection cable 1 after another second rotorcraft 23 is connected to the connection cable 1 . By doing so, the first rotary wing aircraft 10 can always be connected to at least one or more second rotary wing aircraft 20 or other second rotary wing aircraft 23. Since the first rotary wing aircraft 10 itself, which performs power supply, etc., is also flying, it is possible to connect it to the second rotary wing aircraft 20 or another second rotary wing aircraft 23 without leaving an interval, for example, without supplying power. Reduce the amount of time the aircraft is flying alone and improve battery usage efficiency. Other methods of connecting aircraft will be described later.

飛行体の接続方法について、その一部を以下に例示する。例示においては、第１回転翼
機１０、他の第１回転翼機１２、第２回転翼機２０、他の第２回転翼機２３という名称で
もってのみ記述される例もあるが、前述の通り、第１回転翼機１０に接続する第２回転翼
機２０が新たに他の第１回転翼機１２に接続する場合と、第２回転翼機２０に接続する第
１回転翼機１０が新たに他の第２回転翼機２３に接続する場合と、が存在するため、本発
明の趣旨に照らして矛盾がない限り、第１回転翼機１０、他の第１回転翼機１２、第２回
転翼機２０、他の第２回転翼機２３は、各々、第２回転翼機２０、他の第２回転翼機２３
、第１回転翼機１０、他の第１回転翼機１２と置き換えて読むことができる。 Some examples of how to connect the aircraft are shown below. In the examples, some examples are described only by the names of first rotary wing aircraft 10, other first rotary wing aircraft 12, second rotary wing aircraft 20, and other second rotary wing aircraft 23; As described above, when the second rotary-wing aircraft 20 connected to the first rotary-wing aircraft 10 newly connects to another first rotary-wing aircraft 12, and when the first rotary-wing aircraft 10 connected to the second rotary-wing aircraft 20 Since there are cases where the first rotary wing aircraft 10, the other first rotary wing aircraft 12, and the The second rotary wing aircraft 20 and the other second rotary wing aircraft 23 are the second rotary wing aircraft 20 and the other second rotary wing aircraft 23, respectively.
, the first rotary wing aircraft 10, and the other first rotary wing aircraft 12.

［例１］
図４乃至図６の使用例に示されるように、第１回転翼機１０と、第２回転翼機２０の間に
ある連結ケーブル１へと他の第１回転翼機１２が接続し、第１回転翼機１０が連結ケーブ
ル１の上方へ切り離される方法。この時、例えば、他の第１回転翼機１２が図６に示され
るような、上方から見て略コ字状、他、略Ｃ字、略Ｕ字等の、ケーブルが通過可能な隙間
を持った形状をしていると、接続が簡便に行われる。 [Example 1]
As shown in the usage examples of FIGS. 4 to 6, another first rotary-wing aircraft 12 is connected to the connecting cable 1 between the first rotary-wing aircraft 10 and the second rotary-wing aircraft 20. 1 rotorcraft 10 is separated above the connecting cable 1. At this time, for example, the other first rotary wing aircraft 12 creates a gap, such as a substantially U-shape, a substantially C-shape, or a substantially U-shape, through which the cable can pass, as shown in FIG. The shape allows for easy connection.

［例２］
図８乃至図１０の図に示されるように、第２回転翼機２０が、第１回転翼機１０に接続さ
れている連結ケーブル１から切り離され、他の第１回転翼機１２に接続されている連結ケ
ーブル１へと接続される方法。また、第１回転翼機１０が、第２回転翼機２０に接続され
ている連結ケーブル１から切り離され、新たに他の第１回転翼機１２が連結ケーブル１に
接続される方法。 [Example 2]
As shown in the diagrams of FIGS. 8 to 10, the second rotary-wing aircraft 20 is disconnected from the connection cable 1 connected to the first rotary-wing aircraft 10 and connected to another first rotary-wing aircraft 12. How to connect to connecting cable 1 Also, a method in which the first rotary wing aircraft 10 is disconnected from the connecting cable 1 connected to the second rotary wing aircraft 20, and another first rotary wing aircraft 12 is newly connected to the connecting cable 1.

［例３］
第２回転翼機２０と連結している第１回転翼機１０の上方または横方に他の第１回転翼機
１２が接近し、第１回転翼機１０から他の第１回転翼機１２へ連結ケーブル１の受け渡し
を行い、新たに他の第１回転翼機１２が連結ケーブル１に接続される方法。なお、連結ケ
ーブル１が受け渡しを行われる際には、ケーブルの剛性によってはケーブルが曲がり、受
け渡しに問題が生じる場合があるため、受け渡しに関わる部分の連結ケーブル１を曲がら
ないように設計する他、補助具を用いてケーブルの湾曲を防ぐことが好ましい。 [Example 3]
Another first rotary-wing aircraft 12 approaches above or to the side of the first rotary-wing aircraft 10 connected to the second rotary-wing aircraft 20 , and the first rotary-wing aircraft 10 approaches another first rotary-wing aircraft 12 . A method in which the connecting cable 1 is transferred to and another first rotorcraft 12 is newly connected to the connecting cable 1. Note that when the connecting cable 1 is transferred, the cable may bend depending on the rigidity of the cable, causing a problem in the transfer. Therefore, in addition to designing the connecting cable 1 in the portion involved in the transfer so that it does not bend, Preferably, auxiliary devices are used to prevent bending of the cable.

［例４］
第１回転翼機１０と連結している連結ケーブル１が二股以上に分岐しており、第２回転翼
機２０が接続しているケーブル端以外のケーブル端へ新たに他の第１回転翼機１２が接続
される方法。 [Example 4]
The connecting cable 1 connected to the first rotary wing aircraft 10 branches into two or more branches, and a cable end other than the cable end to which the second rotary wing aircraft 20 is connected is connected to another first rotary wing aircraft. How the 12 are connected.

［例５］
図１１に示されるように、第１回転翼機１０は、地上給電装置（施設）から給電ケーブ
ル（地上給電ケーブル）３０によっ給電を受けつつ、空中でホバリング等を行うこととし
てもよい。第２回転翼機２０は、空中で常時待機する第１回転翼機からの給電を連結ケー
ブル１から受けて作業を行う。この場合、第１回転翼機１０は、少なくとも給電のために
入り替え作業を行う必要があなくなることから、第２回転翼機２０をより機動的に作業に
従事させることが可能となる。 [Example 5]
As shown in FIG. 11, the first rotary wing aircraft 10 may hover in the air while receiving power from a ground power supply device (facility) via a power supply cable (ground power supply cable) 30. The second rotary wing aircraft 20 receives power from the first rotary wing aircraft, which is always on standby in the air, through the connection cable 1 and performs work. In this case, since the first rotary wing aircraft 10 does not need to be replaced at least for power supply, it becomes possible for the second rotary wing aircraft 20 to engage in work more flexibly.

上述した回転翼機（第１回転翼機１０及び第２回転翼機２０）は、図１１に示される機
能ブロックを有している。なお、図１１の機能ブロックは最低限の参考構成である。フラ
イトコントローラは、所謂処理ユニットである。処理ユニットは、プログラマブルプロセ
ッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有すること
ができる。処理ユニットは、図示しないメモリを有しており、当該メモリにアクセス可能
である。メモリは、１つ以上のステップを行うために処理ユニットが実行可能であるロジ
ック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。メモリは、例えば、ＳＤ
カードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置
を含んでいてもよい。カメラやセンサ類から取得したデータは、メモリに直接に伝達され
かつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又
は外部メモリに記録される。 The rotary wing aircraft (first rotary wing aircraft 10 and second rotary wing aircraft 20) described above has the functional blocks shown in FIG. 11. Note that the functional blocks in FIG. 11 are a minimum reference configuration. The flight controller is a so-called processing unit. A processing unit can include one or more processors, such as a programmable processor (eg, a central processing unit (CPU)). The processing unit has a memory (not shown) and can access the memory. Memory stores logic, code, and/or program instructions that are executable by a processing unit to perform one or more steps. The memory is, for example, SD
It may also include a separable medium or external storage such as a card or random access memory (RAM). Data acquired from cameras and sensors may be communicated directly to and stored in memory. For example, still image/video data taken with a camera or the like is recorded in the built-in memory or external memory.

処理ユニットは、回転翼機の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んで
いる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ
ｘ、θｙ及びθｚ）を有する回転翼機の空間的配置、速度、および／または加速度を調整
するために回転翼機の推進機構（モータ等）を制御する。制御モジュールは、搭載部、セ
ンサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。 The processing unit includes a control module configured to control conditions of the rotorcraft. For example, the control module can control six degrees of freedom (translational motion x, y and z, and rotational motion θ
controlling a propulsion mechanism (such as a motor) of the rotary wing aircraft to adjust the spatial position, speed, and/or acceleration of the rotary wing aircraft having the following values: x , θ y , and θ z ); The control module can control one or more of the states of the mounting section and sensors.

処理ユニットは、１つ以上の外部のデバイス（例えば、端末、表示装置、または他の遠
隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部と通
信可能である。送受信機は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用
することができる。例えば、送受信部は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイ
ドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ
２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用
することができる。送受信部は、センサ類で取得したデータ、処理ユニットが生成した処
理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの
１つ以上を送信および／または受け取ることができる。 The processing unit is in communication with a transceiver configured to send and/or receive data from one or more external devices (eg, a terminal, display, or other remote controller). The transceiver may use any suitable means of communication, such as wired or wireless communication. For example, the transmitter/receiver may be connected to a local area network (LAN), wide area network (WAN), infrared, wireless, WiFi, point-to-point (P
2P) network, telecommunications network, cloud communication, etc. The transmitting/receiving unit can transmit and/or receive one or more of data acquired by sensors, processing results generated by a processing unit, predetermined control data, user commands from a terminal or a remote controller, etc. .

本実施の形態によるセンサ類は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰ
Ｓセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば
、カメラ）を含み得る。 Sensors according to this embodiment include inertial sensors (acceleration sensors, gyro sensors), GP
It may include an S-sensor, a proximity sensor (eg, lidar), or a vision/image sensor (eg, camera).

本発明の回転翼機は、監視、調査業務用の回転翼機としての利用、及び倉庫、工場内や
屋外における産業用の回転翼機としての利用が期待できる。また、本発明の回転翼機は、
マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本
発明は、カメラ等を搭載した調査用の回転翼機としても好適に使用することができる他、
セキュリティ分野、農業、研究、災害時、インフラ点検等の様々な産業にも利用すること
ができる。 The rotary-wing aircraft of the present invention can be expected to be used as a rotary-wing aircraft for monitoring and investigation work, and as an industrial rotary-wing aircraft in warehouses, factories, and outdoors. Further, the rotary wing aircraft of the present invention includes:
The present invention can be used in aircraft-related industries such as multicopters and drones, and furthermore, the present invention can be suitably used as a rotary-wing aircraft for investigation equipped with a camera, etc.
It can also be used in various industries such as security, agriculture, research, disasters, and infrastructure inspection.

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。 The embodiments described above are merely illustrative to facilitate understanding of the present invention, and are not intended to be interpreted as limiting the present invention. It goes without saying that the present invention can be modified and improved without departing from its spirit, and that the present invention includes equivalents thereof.

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。 The embodiments described above are merely illustrative to facilitate understanding of the present invention, and are not intended to be interpreted as limiting the present invention. It goes without saying that the present invention can be modified and improved without departing from its spirit, and that the present invention includes equivalents thereof.

１ 連結ケーブル
１０ 第１回転翼機
１１ 第１接続部
１２ 他の第１回転翼機
２０ 第２回転翼機
２１ 第２接続部
２２ 作業部
２３ 他の第２回転翼機 1 Connecting cable 10 First rotorcraft 11 First connection part 12 Other first rotorcraft 20 Second rotorcraft 21 Second connection part 22 Working part 23 Other second rotorcraft

Claims (3)

第１飛行体及び第２飛行体を備える飛行体システムであって、
前記第１飛行体と、前記第２飛行体とは、連結ケーブルを介して連結され、
前記第１飛行体及び前記第２飛行体は、当該第１飛行体の飛行を維持しつつ当該第２飛行体の回転翼の駆動を停止するモードを有する、飛行体システム。 An aircraft system comprising a first aircraft and a second aircraft,
The first flying object and the second flying object are connected via a connecting cable,
The first flying object and the second flying object have a mode in which driving of the rotary wing of the second flying object is stopped while maintaining flight of the first flying object. 互いに連結ケーブルを介して連結された第１飛行体及び第２飛行体による飛行体制御方法であって、
前記第１飛行体及び前記第２飛行体は、当該第１飛行体の飛行を維持しつつ当該第２飛行体の回転翼の駆動を停止するように制御される、飛行体制御方法。 A flying object control method using a first flying object and a second flying object that are connected to each other via a connecting cable,
A flying object control method, wherein the first flying object and the second flying object are controlled so as to maintain flight of the first flying object while stopping driving of a rotor of the second flying object. 互いに連結ケーブルを介して連結された第１飛行体及び第２飛行体を制御するプログラムであって、
前記第１飛行体及び前記第２飛行体を、当該第１飛行体の飛行を維持しつつ当該第２飛行体の回転翼の駆動を停止するように制御する、プログラム。
A program for controlling a first flying object and a second flying object that are connected to each other via a connecting cable,
A program that controls the first flying object and the second flying object so as to maintain flight of the first flying object while stopping driving of a rotor of the second flying object.
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