JP7375860B2 - ロボット操作装置 - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について図1~図4を参照して説明する。
図1に示すロボットシステム1は、例えば一般的な産業用ロボットシステムであり、ロボット2、ロボットコントローラ3およびロボット操作装置4を備えている。
上記構成では、操作端末10は携帯可能な端末であり、また、非常停止スイッチ11は、操作端末10とは別体として設けられる。したがって、上記構成では、操作端末10として、スマートフォンやタブレット端末などの汎用のモバイル操作端末を用いることができる。ただし、このような汎用の操作端末を用いる構成では、従来技術における課題として既に説明したように、ユーザが非常停止スイッチ11から離れた位置へと移動してしまうおそれがある。そこで、本実施形態では、このような問題への対策として次のような工夫が施されている。
以下、第1実施形態に対し接続部の構成が変更された第2実施形態について図5を参照して説明する。
図5に示すように、本実施形態の第2ケーブルユニット41は、第1実施形態の第1ケーブルユニット17が備える構成に加え、信号ライン32に直列に介在するように設けられたスイッチング素子42を備えている。
以下、第3実施形態について図6を参照して説明する。
第1実施形態の構成において、操作端末10および非常停止スイッチ11が接続部12を介して接続されていない非接続状態では、非常停止用の信号ライン31がオープンとなるため、非常停止スイッチ11が機能しない状態となる。したがって、操作端末10を用いたロボット2の操作を行うことなくロボット2を自動で動作させるときでも、接続部12を介して操作端末10および非常停止スイッチ11を接続しなければ、非常停止スイッチ11を機能させることができなかった。
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
本発明は、一般的な産業用ロボットシステムであるロボットシステム1に用いられるものに限らず、ユーザによる入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与えるロボット操作装置全般に適用することができる。
Claims (6)
- ユーザによる入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与えるロボット操作装置であって、
前記ロボットコントローラは、非常停止用の信号ラインが強制停止に対応した第1状態になると前記ロボットの動作を強制停止する構成であり、
前記入力操作に基づいて前記動作用信号を生成し、その動作用信号を通信により前記ロボットコントローラに与える携帯可能な操作端末と、
前記操作端末とは別体として設けられ、ユーザによる操作に応じて前記信号ラインを前記第1状態にする非常停止スイッチと、
前記非常停止スイッチと前記操作端末とをマグネットコネクタを介して有線で接続する接続部と、
を備え、
前記非常停止スイッチおよび前記操作端末が前記接続部を介して接続されていない状態では、前記信号ラインが前記第1状態となり、
前記非常停止スイッチおよび前記操作端末が前記接続部を介して接続された状態において、前記操作端末は、前記信号ラインを前記第1状態とは異なる第2状態とすることが可能となるように構成されているロボット操作装置。 - 前記非常停止スイッチおよび前記操作端末が前記接続部を介して接続された状態において、前記操作端末は、前記信号ラインを通じてID信号を前記ロボットコントローラへと送信することが可能となるように構成されており、
前記ロボットコントローラは、前記ID信号を受信すると前記操作端末から与えられる前記動作用信号の受付を許可するように構成されている請求項1に記載のロボット操作装置。 - 前記ロボットコントローラは、前記信号ラインが前記第1状態となる時間が所定の判定時間以上継続すると前記ロボットの動作を強制停止する構成であり、
前記接続部は、そのオンオフに応じて前記信号ラインの状態を前記第1状態および前記第1状態とは異なる第2状態に変化させるスイッチング素子を備え、
前記操作端末は、前記スイッチング素子を前記判定時間よりも短い時間でオンオフすることにより前記ID信号の送信を行うようになっている請求項2に記載のロボット操作装置。 - 前記操作端末は、前記非常停止スイッチおよび前記操作端末が前記接続部を介して接続された状態で最初に実行されるイニシャル処理の一部として前記信号ラインを通じた前記ID信号の送信を実行し、その後は、前記信号ラインを通じた前記ID信号の送信を実行しないようになっている請求項3に記載のロボット操作装置。
- 前記非常停止スイッチおよび前記操作端末が前記接続部を介して接続されていない状態において前記非常停止スイッチに取り付けられることにより前記信号ラインを前記第2状態とする状態固定部を備える請求項1から4のいずれか一項に記載のロボット操作装置。
- 前記マグネットコネクタの磁力の強さは、前記非常停止スイッチおよび前記操作端末が前記接続部を介して接続された状態において、前記非常停止スイッチが宙吊りの状態になったとしても前記接続された状態が保持される程度の強さとなっている請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット操作装置。
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