JP7375371B2 - 物体認識装置、プログラムおよび物体認識システム - Google Patents

Description

本発明は、物体認識装置、プログラムおよび物体認識システムに関する。

近年、建設現場および工事現場などの作業現場での安全を確保するための様々な仕組みが検討されている。例えば、特許文献１には、作業を行う作業員を登録する作業員登録手段と、作業員位置検出手段と、作業員の立ち入りを制限する制限領域を算出する制限領域算出手段と、事前登録されていない作業員が制限領域に進入した場合、および事前登録されている作業員が立ち入りを許可されていない領域に進入した場合に警報を発する警報手段と、を備えるシステムが開示されている。すなわち、当該システムでは、作業員の事前登録、および作業員に応じた制限領域の算出などに基づき、適宜警報を発することができる。

特許第５０６１０８４号公報

しかし、作業期間中には作業員の増減が度々発生する。このため、制限領域に物体が進入した場合に当該物体が警報対象であるか否かを適切に認識するためには、作業員の増減の度に登録内容などを見直す必要があり、当該見直しのための手間が煩雑であるという問題があった。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、物体の適切な認識を実現するための事前登録の手間を抑制することが可能な、新規かつ改良された物体認識装置、プログラムおよび物体認識システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、物体の位置を検知する検知部と、前記検知部により検知された物体の位置である検知位置が、事前に設定された領域に含まれるか否かを判定する領域判定部と、前記領域判定部により前記領域に含まれると判定された物体である領域内物体が、位置推定装置を有する第１の物体、および前記位置推定装置を有さない第２の物体を含む複数種類の物体のうちのいずれの物体であるかを認識する認識部と、前記第１の物体が有する前記位置推定装置により得られた前記第１の物体の位置情報を受信する受信部と、前記領域内物体が前記第２の物体であると認識された場合には、複数の第１の物体の各々が有する装置に警報の出力を指示する警報指示を送信する送信部と、を備え、前記認識部は、前記受信部により受信された位置情報が示す位置と、前記領域内物体の検知位置との関係に基づき、前記領域内物体の認識を行い、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たす場合には前記領域内物体が第３の物体であると認識し、前記送信部は、前記認識部により前記領域内物体が第３の物体であると認識された場合には前記警報指示を送信せず、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たさず、かつ、前記領域内物体が前記第１の物体であると認識された場合には、当該第１の物体が有する装置に警報指示を送信する、物体認識装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、物体の位置を検知する検知部と、前記検知部により検知された物体の位置である検知位置が、事前に設定された領域に含まれるか否かを判定する領域判定部と、前記領域判定部により前記領域に含まれると判定された物体である領域内物体が、位置推定装置を有する第１の物体、および前記位置推定装置を有さない第２の物体を含む複数種類の物体のうちのいずれの物体であるかを認識する認識部と、前記第１の物体が有する前記位置推定装置により得られた前記第１の物体の位置情報を受信する受信部と、前記領域内物体が前記第２の物体であると認識された場合には、複数の第１の物体の各々が有する装置に警報の出力を指示する警報指示を送信する送信部と、を備え、前記認識部は、前記受信部により受信された位置情報が示す位置と、前記領域内物体の検知位置との関係に基づき、前記領域内物体の認識を行い、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たす場合には前記領域内物体が第３の物体であると認識し、前記送信部は、前記認識部により前記領域内物体が第３の物体であると認識された場合には前記警報指示を送信せず、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たさず、かつ、前記領域内物体が前記第１の物体であると認識された場合には、当該第１の物体が有する装置に警報指示を送信する、物体認識装置、として機能させるための、プログラムが提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、第１の物体が有する位置推定装置、および物体認識装置を含む物体認識システムであって、前記位置推定装置は、前記位置推定装置の位置を推定する位置推定部、および前記位置推定部により推定された位置を示す位置情報を前記物体認識装置に送信する送信部、を有し、前記物体認識装置は、物体の位置を検知する検知部、前記検知部により検知された物体の位置である検知位置が、事前に設定された領域に含まれるか否かを判定する領域判定部、前記領域判定部により前記領域に含まれると判定された物体である領域内物体が、前記位置推定装置を有する前記第１の物体、および前記位置推定装置を有さない第２の物体を含む複数種類の物体のうちのいずれの物体であるかを認識する認識部と、前記第１の物体が有する前記位置推定装置により得られた前記第１の物体の位置情報を受信する受信部と、前記領域内物体が前記第２の物体であると認識された場合には、複数の第１の物体の各々が有する装置に警報の出力を指示する警報指示を送信する送信部と、を備え、前記認識部は、前記受信部により受信された位置情報が示す位置と、前記領域内物体の検知位置との関係に基づき、前記領域内物体の認識を行い、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たす場合には前記領域内物体が第３の物体であると認識し、前記送信部は、前記認識部により前記領域内物体が第３の物体であると認識された場合には前記警報指示を送信せず、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たさず、かつ、前記領域内物体が前記第１の物体であると認識された場合には、当該第１の物体が有する装置に警報指示を送信する、物体認識システムが提供される。

以上説明した本発明によれば、物体の適切な認識を実現するための事前登録の手間を抑制することが可能である。

本発明の一実施形態による物体認識システムの構成を示す説明図である。 本発明の一実施形態による物体認識装置２０の構成を示す説明図である。 人物の検知位置の履歴を示す説明図である。 本発明の一実施形態による物体認識システムの動作を示す説明図である。 物体認識装置２０の動作を示すフローチャートである。 応用例による物体認識装置２０の動作を示すフローチャートである。 物体認識装置２０のハードウェア構成を示したブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成または論理的意義を有する複数の構成を、必要に応じて携帯端末１０Ａおよび１０Ｂのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、複数の構成要素の各々に同一符号のみを付する。例えば、携帯端末１０Ａおよび１０Ｂを特に区別する必要が無い場合には、各携帯端末を単に携帯端末１０と称する。

＜１．物体認識システムの概要＞
本発明の実施形態は、事前に設定された特定領域に進入した物体を認識し、認識結果に応じて警報を発する物体認識システムに関する。当該物体認識システムは、例えば、建設現場および工事現場などの作業現場に適用される。作業現場では、安全のために一部の作業員以外は進入すべきでない領域（一部の作業員以外は立ち入るべきではない領域）が存在することがあり、このような領域が上記特定領域として設定され得る。以下、図１を参照し、本発明の一実施形態による物体認識システムの構成を説明する。

図１は、本発明の一実施形態による物体認識システムの構成を示す説明図である。図１に示したように、本発明の一実施形態による物体認識システムは、複数の携帯端末１０と、警報器１６と、物体認識装置２０と、を有する。

携帯端末１０は、作業現場Ｐで作業する作業員が有する装置である。図１に示した例では、人物ＸＡおよび人物ＸＢが作業員であり、人物ＸＡが携帯端末１０Ａを有し、人物ＸＢが携帯端末１０Ｂを有している。

携帯端末１０は、現在位置を推定する位置推定装置としての機能を有する。携帯端末１０が現在位置を推定する方法は特に限定されない。例えば、携帯端末１０は、ＧＰＳ機能により現在位置を推定してもよいし、ＷｉＦｉの電波強度を用いて現在位置を推定してもよい。携帯端末１０は、推定した現在位置を示す位置情報を物体認識装置２０に送信する。

また、携帯端末１０は、警報を発する機能を有し、物体認識装置２０からの警報指示に応じて警報を発する。本明細書においては、同一の携帯端末１０が位置推定機能および警報機能を有する例を説明するが、位置推定機能および警報機能は別々の装置に設けられてもよい。

なお、作業現場Ｐには、第１の物体の一例である作業員、および第２の物体の一例である非作業員が存在し得る。図１に示した例では、人物ＸＣが非作業員であり、非作業員である人物ＸＣは携帯端末１０を有していない。

警報器１６は、作業現場Ｐに設置される装置である。警報器１６は、物体認識装置２０からの警報指示に応じて警報を発する。

物体認識装置２０は、作業現場Ｐ内の各人物の位置を検知し、特定領域Ｑに含まれる人物（領域内人物）が作業員または非作業員であるかを認識する。当該認識は、詳細については後述するように、領域内人物の検知位置および携帯端末１０から受信される位置情報が示す位置との関係に基づいて行われる。そして、物体認識装置２０は、人物の認識結果に応じて、警報の出力を指示する警報指示を携帯端末１０および警報器１６に送信する。

（課題の整理）
人物が作業員であるか否かを認識するための方法として、事前に作業員の情報を登録しておき、登録されている情報を用いて人物を認識する方法が考えられる。例えば、各作業員の顔または服装などを事前に登録しておき、撮像画像に含まれる人物と登録されている顔または服装などを比較することにより、人物を認識し得る。

しかし、作業期間中には作業員の増減が度々発生する。上記の方法では、作業員の増減の度に登録内容などを見直す必要があり、当該見直しのための手間が煩雑であるという問題がある。

本件発明者は、上記事情を一着眼点にして本発明の実施形態を創作するに至った。本発明の実施形態によれば、人物の適切な認識を実現するための事前登録の手間を抑制することが可能である。以下、このような本発明の実施形態による物体認識装置２０の構成および動作を順次詳細に説明する。

＜２．物体認識装置の構成＞
図２は、本発明の一実施形態による物体認識装置２０の構成を示す説明図である。図２に示したように、本発明の一実施形態による物体認識装置２０は、通信部２２０、検知部２３０、表示部２４０、操作部２５０、記憶部２６０および制御部２７０を有する。

（通信部２２０）
通信部２２０は、他の装置と多様な情報を通信する。例えば、通信部２２０は、携帯端末１０において得られた携帯端末１０（携帯端末１０を有する人物）の位置情報を携帯端末１０から受信する受信部として機能する。また、通信部２２０は、制御部２７０からの制御に従い携帯端末１０および警報器１６に警報指示を送信する送信部として機能する。

（検知部２３０）
検知部２３０は、各人物の位置を検知する。例えば、検知部２３０は、３６０度カメラおよびＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を有してもよい。

（表示部２４０）
表示部２４０は、制御部２７０からの制御に従い多様な画面を表示する。例えば、表示部２４０は、検知部２３０により得られた作業現場Ｐの画像を表示する。

（操作部２５０）
操作部２５０は、物体認識装置２０の操作者が物体認識装置２０に指示または情報を入力するために操作する構成である。例えば、操作者は、操作部２５０を操作することで、表示部２４０に表示された作業現場Ｐの画像上で工事車両の可動範囲および進入禁止箇所などを指定することが可能である。

（記憶部２６０）
記憶部２６０は、物体認識装置２０の動作に用いられる情報を記憶する。例えば、記憶部２６０は、特定領域を示す座標情報、および通信部２２０により携帯端末１０から受信された位置情報を記憶する。また、記憶部２６０は、検知部２３０により検知された人物の検知位置の履歴を記憶する。

図３は、記憶部２６０に記憶される人物の検知位置の履歴の具体例を示す説明図である。図３に示したように、記憶部２６０は、各人物の検知位置を時刻ごとに記憶する。例えば、人物Ａの検知位置は、時刻ｔ１～ｔ４にかけて、位置Ａ１、位置Ａ２、位置Ａ３、位置Ａ４、と変化している。

（制御部２７０）
制御部２７０は、物体認識装置２０の動作全般を制御する。例えば、制御部２７０は、通信部２２０が行う通信、表示部２４０の表示、記憶部２６０への情報の記録などを制御する。特に、本発明の実施形態による制御部２７０は、図２に示したように、領域設定部２７２、領域判定部２７４および認識部２７６の機能を包含する。

領域設定部２７２は、特定領域を設定し、特定領域を示す座標情報を記憶部２６０に記録する。上述したように、物体認識装置２０の操作者は、操作部２５０を操作することで、表示部２４０に表示された作業現場Ｐの画像上で工事車両の可動範囲および進入禁止箇所などを指定できる。領域設定部２７２は、このように操作者により指定された範囲および箇所を特定領域として設定する。

領域判定部２７４は、検知部２３０により検知された各人物の位置が特定領域に含まれるか否かを判定する。すなわち、領域判定部２７４は、記憶部２６０から特定領域を示す座標情報を読み出し、当該特定領域の座標情報と各人物の検知位置が重なるか否かにより、各人物の検知位置が特定領域に含まれるか否かを判定する。

認識部２７６は、領域判定部２７４により特定領域に含まれると判定された人物である領域内人物が作業員または非作業員であるかを認識する。上述したように、作業員は携帯端末１０を有しており、非作業員は携帯端末１０を有していないことが想定される。当該想定によれば、領域内人物が作業員である場合には、領域内人物の検知位置の近傍位置を示す位置情報がいずれかの携帯端末１０から受信されると考えられる。一方、領域内人物が非作業員である場合には、領域内人物の検知位置の近傍位置を示す位置情報はいずれの携帯端末１０からも受信されないと考えられる。

このため、認識部２７６は、通信部２２０により各携帯端末１０から受信された位置情報が示す位置のうちで領域内人物の検知位置に最も近い位置と、領域内人物の検知位置との差分を算出する。

そして、認識部２７６は、算出された差分が閾値未満であることに基づき領域内人物が作業員であると認識し、差分が閾値以上であることに基づき領域内人物が非作業員であると認識する。例えば、図１に示した例では、特定領域Ｑに含まれる人物ＸＢが有する携帯端末１０Ｂから携帯端末１０Ｂの位置情報が受信されるので、当該位置情報が示す位置と人物ＸＢの検知位置との差分は閾値未満となり、人物ＸＢは作業員であると認識される。一方、人物ＸＣに関しては、携帯端末１０Ａから受信される位置情報が示す位置が人物ＸＣの検知位置に最も近いが、両者の差分は閾値以上となり、人物ＸＣは非作業員であると認識される。

また、認識部２７６は、領域内人物の認識結果に応じて、警報指示の送信を通信部２２０に指示する。例えば、認識部２７６は、領域内人物が作業員であると認識した場合には当該領域内人物が有する携帯端末１０に警報の出力を指示する警報指示を送信する。かかる構成により、領域内人物が有する携帯端末１０が警報を発するので、自身が特定領域内にいることを当該領域内人物に認識させることが可能である。

一方、認識部２７６は、領域内人物が非作業員であると認識した場合には各作業員が有する携帯端末１０および警報器１６に警報指示を送信する。かかる構成により、各作業員が有する携帯端末１０および警報器１６が警報を発するので、非作業員が特定領域に進入したことを当該非作業員の周囲にいる作業員が認識し、例えば作業員が非作業員に声掛けを行うことが可能となる。

＜３．動作＞
以上、本発明の一実施形態による物体認識装置２０の構成を説明した。続いて、図４および図５を参照し、本発明の一実施形態による物体認識システムの動作を整理する。

図４は、本発明の一実施形態による物体認識システムの動作を示す説明図である。図４に示したように、まず、物体認識装置２０の領域設定部２７２が操作部２５０への操作に基づき特定領域を設定する（Ｓ３０４）。また、携帯端末１０において得られた携帯端末１０の位置情報を携帯端末１０が送信し、物体認識装置２０の通信部２２０が当該位置情報を受信する（Ｓ３０８）。そして、記憶部２６０が当該位置情報を記憶する（Ｓ３１２）。

また、物体認識装置２０の検知部２３０が人物の現在位置を検知し（Ｓ３１６）、物体認識装置２０の記憶部２６０が検知部２３０により得られた人物の検知位置を記憶する（Ｓ３２０）。

その後、領域判定部２７４および認識部２７６などが、領域判定および人物認識などを行い（Ｓ３３０）、判定結果に応じて通信部２２０を介して携帯端末１０および警報器１６に警報指示を送信する（Ｓ３４４、Ｓ３４８、Ｓ３５２）。以下、図５を参照して、Ｓ３３０～Ｓ３５２の処理をより詳細に整理する。

図５は、物体認識装置２０の動作を示すフローチャートである。物体認識装置２０は、図５に示す動作を各人物に対して行う。まず、領域設定部２７２が、記憶部２６０から特定領域を示す座標情報および人物の検知位置を読み出し、人物の検知位置が特定領域に含まれるか否かを判定する（Ｓ４１０）。人物の検知位置が特定領域に含まれない場合（Ｓ４１０／Ｎｏ）、当該人物に関する警報出力は行われずに、処理は終了する。

一方、人物の検知位置が特定領域に含まれる場合（Ｓ４１０／Ｙｅｓ）、認識部２７６は、各携帯端末１０から受信された位置情報が示す位置のうちで当該領域内人物の検知位置に最も近い位置と、当該領域内人物の検知位置との差分を算出する（Ｓ４２０）。そして、認識部２７６は、算出された差分が閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ４３０）。

認識部２７６は、当該差分が閾値未満であることに基づき領域内人物が作業員であると認識する（Ｓ４３０／Ｙｅｓ、Ｓ４４０）。そして、認識部２７６は、当該領域内人物が有する携帯端末１０に警報の出力を指示する警報指示を送信する。すなわち、認識部２７６は、当該領域内人物の検知位置に最も近い位置を示す位置情報の送信元である携帯端末１０に、警報指示を送信する（Ｓ４５０）。

一方、認識部２７６は、当該差分が閾値以上であることに基づき領域内人物が非作業員であると認識する（Ｓ４３０／Ｎｏ、Ｓ４６０）。そして、認識部２７６は、各作業員が有する携帯端末１０および警報器１６に警報指示を送信する（Ｓ４７０）。

以上説明したように、本発明の一実施形態によれば、各作業員の顔および服装などを事前登録することなく、特定領域に進入した人物が作業員であるか非作業員であるかを適切に認識することが可能である。

＜４．応用例＞
上記の実施形態では、いずれの作業員が特定領域に進入した場合にも警報が発せられ得る。この点に関し、作業員の中には、特定領域内での作業を担当している担当作業員、および特定領域を移動経路に含む物資の運搬を行う運搬作業員など、特定領域への進入が必要な作業員（第３の物体）も存在する。ある観点では、このような特定領域への進入が必要な作業員には、警報が発せられないことが望ましい。

そこで、上記実施形態の応用例として、事前登録の手間を抑制しつつ、担当作業員および運搬作業員などが特定領域に進入した場合には警報が発せられないようにする仕組みを説明する。

応用例による物体認識装置２０は、領域内人物に関する図３を参照して説明した検知位置の履歴が所定の条件を満たす場合には、領域内人物が担当作業員または運搬作業員であると認識し、警報指示を送信しない。一方、応用例による物体認識装置２０は、領域内人物の検知位置の履歴が所定の条件を満たさず、領域内人物が非担当作業員であると認識した場合には、領域内人物が有する携帯端末１０に警報指示を送信する。以下、図６を参照して、より具体的に説明する。

図６は、応用例による物体認識装置２０の動作を示すフローチャートである。図６に示したように、領域設定部２７２が、記憶部２６０から特定領域を示す座標情報および人物の検知位置を読み出し、人物の検知位置が特定領域に含まれるか否かを判定する（Ｓ４１０）。人物の検知位置が特定領域に含まれない場合（Ｓ４１０／Ｎｏ）、領域設定部２７２は当該人物が特定領域に滞在していた場合にカウントされる滞在時間をリセットする（Ｓ５１０）。

一方、人物の検知位置が特定領域に含まれる場合（Ｓ４１０／Ｙｅｓ）、認識部２７６は、当該人物の特定領域での滞在時間を確認する（Ｓ５２０）。滞在時間が長期に亘っている場合、当該領域内人物は特定領域で作業をしており、特定領域を既に認識しているとも考えられる。そこで、滞在時間が所定時間以上である場合（Ｓ５３０／Ｙｅｓ）、認識部２７６は領域内人物が担当作業員であると認識し（Ｓ５４０）、この場合には警報指示を送信しない。なお、当該人物の特定領域での滞在時間を確認する手法の一例として、認識部２７６は、特定領域を示す座標情報の範囲内に、人物の検知位置（図３）が含まれる時間長を導出する。

滞在時間が所定時間未満である場合（Ｓ５３０／Ｎｏ）、認識部２７６は、過去の所定期間内に領域内人物が特定領域に進入した回数を計測する（Ｓ５５０）。進入回数が多い場合、当該領域内人物は、特定領域を移動経路に含む物資の運搬を行う運搬作業員であると考えられる。そこで、進入回数が所定回数以上である場合（Ｓ５６０／Ｙｅｓ）、領域内人物が運搬作業員であり、運搬作業中であると認識する（Ｓ５７０）。この場合にも警報指示は送信されない。なお、特定領域に進入した回数を計測する手法の一例として、認識部２７６は、人物の検知位置（図３）が、特定領域を示す座標情報の範囲外から座標情報の範囲内へ変動した回数を導出する。

進入回数が所定回数未満である場合（Ｓ５６０／Ｎｏ）、各携帯端末１０から受信された位置情報が示す位置のうちで当該領域内人物の検知位置に最も近い位置と、当該領域内人物の検知位置との差分を算出する（Ｓ４２０）。そして、認識部２７６は、算出された差分が閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ４３０）。

認識部２７６は、当該差分が閾値未満であることに基づき領域内人物が非担当作業員であると認識する（Ｓ４３０／Ｙｅｓ、Ｓ４４２）。そして、認識部２７６は、当該領域内人物が有する携帯端末１０に警報の出力を指示する警報指示を送信する。すなわち、認識部２７６は、当該領域内人物の検知位置に最も近い位置を示す位置情報の送信元である携帯端末１０に、警報指示を送信する（Ｓ４５０）。

一方、認識部２７６は、当該差分が閾値以上であることに基づき領域内人物が非作業員であると認識する（Ｓ４３０／Ｎｏ、Ｓ４６０）。そして、認識部２７６は、各作業員が有する携帯端末１０および警報器１６に警報指示を送信する（Ｓ４７０）。

以上説明したように、応用例によれば、特定領域での滞在時間が所定時間以上であること（Ｓ５３０／Ｎｏ）、または進入回数が所定回数以上であること（Ｓ５６０／Ｎｏ）、という所定条件が満たされた場合には警報指示が送信されない。一方、これら所定条件が満たされず、領域内人物が非担当作業員であると認識した場合に、領域内人物が有する携帯端末１０に警報指示が送信される。すなわち、応用例によれば、各作業員の属性を事前登録することなく、各作業員の属性を自動的に認識し、作業員の属性に応じて警報指示の送信を適切に制御することが可能である。

＜５．ハードウェア構成＞
以上、本発明の実施形態および応用例を説明した。上述した領域の判定および人物の認識などの情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明する物体認識装置２０のハードウェアとの協働により実現される。

図７は、物体認識装置２０のハードウェア構成を示したブロック図である。物体認識装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３と、ホストバス２０４と、を備える。また、物体認識装置２０は、ブリッジ２０５と、外部バス２０６と、インタフェース２０７と、入力装置２０８と、表示装置２０９と、音声出力装置２１０と、ストレージ装置（ＨＤＤ）２１１と、ドライブ２１２と、ネットワークインタフェース２１５とを備える。

ＣＰＵ２０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って物体認識装置２０内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ２０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバス２０４により相互に接続されている。これらＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２およびＲＡＭ２０３とソフトウェアとの協働により、図２を参照して説明した制御部２７０の機能が実現され得る。

ホストバス２０４は、ブリッジ２０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス２０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス２０４、ブリッジ２０５および外部バス２０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

入力装置２０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、センサー、スイッチおよびレバーなど操作者が情報を入力するための入力手段と、操作者による入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ２０１に出力する入力制御回路などから構成されている。物体認識装置２０の操作者は、該入力装置２０８を操作することにより、物体認識装置２０に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。

表示装置２０９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、プロジェクター装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置を含む。また、音声出力装置２１０は、スピーカおよびヘッドホンなどの音声出力装置を含む。

ストレージ装置２１１は、本実施形態にかかる物体認識装置２０の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置２１１は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。ストレージ装置２１１は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔｒａｇｅ Ｄｒｉｖｅ）、あるいは同等の機能を有するメモリ等で構成される。このストレージ装置２１１は、ストレージを駆動し、ＣＰＵ２０１が実行するプログラムや各種データを格納する。

ドライブ２１２は、記憶媒体用リーダライタであり、物体認識装置２０に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ２１２は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体２４に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ２０３またはストレージ装置２１１に出力する。また、ドライブ２１２は、リムーバブル記憶媒体２４に情報を書き込むこともできる。

ネットワークインタフェース２１５は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、ネットワークインタフェース２１５は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）対応通信装置であっても、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。

＜６．補足＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、本明細書の物体認識システムの処理における各ステップは、必ずしもシーケンス図またはフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、物体認識システムの処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

また、物体認識装置２０に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、上述した物体認識装置２０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。

１０ 携帯端末
１６ 警報器
２０ 物体認識装置
２２０ 通信部
２３０ 検知部
２４０ 表示部
２５０ 操作部
２６０ 記憶部
２７０ 制御部
２７２ 領域設定部
２７４ 領域判定部
２７６ 認識部

Claims (8)

1. 物体の位置を検知する検知部と、
   前記検知部により検知された物体の位置である検知位置が、事前に設定された領域に含まれるか否かを判定する領域判定部と、
   前記領域判定部により前記領域に含まれると判定された物体である領域内物体が、位置推定装置を有する第１の物体、および前記位置推定装置を有さない第２の物体を含む複数種類の物体のうちのいずれの物体であるかを認識する認識部と、
   前記第１の物体が有する前記位置推定装置により得られた前記第１の物体の位置情報を受信する受信部と、
   前記領域内物体が前記第２の物体であると認識された場合には、複数の第１の物体の各々が有する装置に警報の出力を指示する警報指示を送信する送信部と、
   を備え、
   前記認識部は、前記受信部により受信された位置情報が示す位置と、前記領域内物体の検知位置との関係に基づき、前記領域内物体の認識を行い、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たす場合には前記領域内物体が第３の物体であると認識し、
   前記送信部は、前記認識部により前記領域内物体が第３の物体であると認識された場合には前記警報指示を送信せず、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たさず、かつ、前記領域内物体が前記第１の物体であると認識された場合には、当該第１の物体が有する装置に警報指示を送信する、物体認識装置。
2. 前記認識部は、前記受信部により受信された１または２以上の位置情報が示す位置のうちで前記検知位置に最も近い位置と、前記検知位置との差分に基づき、前記領域内物体の認識を行う、請求項１に記載の物体認識装置。
3. 前記認識部は、前記差分が閾値未満であることに基づき前記領域内物体が前記第１の物体であると認識し、前記差分が前記閾値以上であることに基づき前記領域内物体が前記第２の物体であると認識する、請求項２に記載の物体認識装置。
4. 前記所定の条件は、前記領域内物体が前記領域に所定時間以上に亘って滞在することを含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の物体認識装置。
5. 前記所定の条件は、前記領域内物体が過去の所定期間内に前記領域に進入した回数が所定回数以上であることを含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の物体認識装置。
6. 前記認識部は、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たさないと判断した場合に、前記検知位置を用いた前記領域内物体の認識を行う、請求項１～５までのいずれか一項に記載の物体認識装置。
7. コンピュータを、
   物体の位置を検知する検知部と、
   前記検知部により検知された物体の位置である検知位置が、事前に設定された領域に含まれるか否かを判定する領域判定部と、
   前記領域判定部により前記領域に含まれると判定された物体である領域内物体が、位置推定装置を有する第１の物体、および前記位置推定装置を有さない第２の物体を含む複数種類の物体のうちのいずれの物体であるかを認識する認識部と、
   前記第１の物体が有する前記位置推定装置により得られた前記第１の物体の位置情報を受信する受信部と、
   前記領域内物体が前記第２の物体であると認識された場合には、複数の第１の物体の各々が有する装置に警報の出力を指示する警報指示を送信する送信部と、
   を備え、
   前記認識部は、前記受信部により受信された位置情報が示す位置と、前記領域内物体の検知位置との関係に基づき、前記領域内物体の認識を行い、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たす場合には前記領域内物体が第３の物体であると認識し、
   前記送信部は、前記認識部により前記領域内物体が第３の物体であると認識された場合には前記警報指示を送信せず、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たさず、かつ、前記領域内物体が前記第１の物体であると認識された場合には、当該第１の物体が有する装置に警報指示を送信する、物体認識装置、として機能させるための、プログラム。
8. 第１の物体が有する位置推定装置、および物体認識装置を含む物体認識システムであって、
   前記位置推定装置は、
   前記位置推定装置の位置を推定する位置推定部、および
   前記位置推定部により推定された位置を示す位置情報を前記物体認識装置に送信する送信部、を有し、
   前記物体認識装置は、
   物体の位置を検知する検知部、
   前記検知部により検知された物体の位置である検知位置が、事前に設定された領域に含まれるか否かを判定する領域判定部、
   前記領域判定部により前記領域に含まれると判定された物体である領域内物体が、前記位置推定装置を有する前記第１の物体、および前記位置推定装置を有さない第２の物体を含む複数種類の物体のうちのいずれの物体であるかを認識する認識部と、
   前記第１の物体が有する前記位置推定装置により得られた前記第１の物体の位置情報を受信する受信部と、
   前記領域内物体が前記第２の物体であると認識された場合には、複数の第１の物体の各々が有する装置に警報の出力を指示する警報指示を送信する送信部と、
   を備え、
   前記認識部は、前記受信部により受信された位置情報が示す位置と、前記領域内物体の検知位置との関係に基づき、前記領域内物体の認識を行い、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たす場合には前記領域内物体が第３の物体であると認識し、
   前記送信部は、前記認識部により前記領域内物体が第３の物体であると認識された場合には前記警報指示を送信せず、前記領域内物体の検知位置の履歴が所定の条件を満たさず、かつ、前記領域内物体が前記第１の物体であると認識された場合には、当該第１の物体が有する装置に警報指示を送信する、物体認識システム。
   

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