JP7375022B2 - 画像処理装置の作動方法、制御装置、および内視鏡システム - Google Patents

Description

本発明は、画像処理装置の作動方法、制御装置、および内視鏡システムに関する。

内視鏡は、医療分野および工業分野で広く使用されている。医療分野で使用されている内視鏡は、体内に挿入され、体内の様々な部位の画像を取得する。この画像を使用することにより、観察対象の診断および観察対象の処置（治療）が実施される。工業分野で使用されている内視鏡は、工業製品内に挿入され、工業製品内の様々な部位の画像を取得する。この画像を使用することにより、観察対象の検査および観察対象の処置（異物の除去など）が実施される。

内視鏡を有し、立体画像（３Ｄ画像）を表示する内視鏡装置が開発されている。この内視鏡は、互いに視差を有する複数の光学像に基づいて複数の画像を取得する。内視鏡装置のモニターは、複数の画像に基づいて立体画像を表示する。観察者は立体画像から深さ方向の情報を得ることができる。そのため、操作者は、処置具を使用して患部に処置を容易に施すことができる。この利点は、内視鏡を使用する分野以外の分野においても得られる。この利点は、観察者が画像を見ながら道具を使用して処置を施す分野において共通である。例えば、顕微鏡で取得された画像が使用される場合においても、この利点が得られる。

道具が観察対象と観察光学系との間に位置する場合が多い。つまり、立体画像において道具が観察対象の手前に位置する場合が多い。特に、道具の根元が観察者側に飛び出すように立体画像が表示される。そのため、輻輳角が大きくなり、観察者の目が疲労しやすくなる。輻輳角は、左目の視線の中心軸と右目の視線の中心軸とが交差したときに２本の中心軸によって形成される角度である。

観察者が観察しやすい立体画像を表示するための技術が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示された内視鏡装置は、内視鏡の光学系に近い位置の被写体が写っている領域の画像を加工し、その領域を画像から見えなくする。立体画像が表示されたとき、見えなくなった領域に写っている被写体は表示されない。

日本国特開２００４－１８７７１１号公報

特許文献１に開示された技術では、画像の一部が完全に見えなくなるため、観察者が道具を使いにくい。例えば、観察者が内視鏡で画像を取得しながら処置具を使用する場合がある。特許文献１に開示された技術を使用することにより、処置具の根元が見えなくなるため、観察者が処置具の進行方向を判断しにくい。

本発明は、道具の使いやすさを損なうことなく、道具の画像が観察者の目に生じさせる疲労を軽減することができる画像処理装置の作動方法、制御装置、および内視鏡システムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様によれば、画像処理装置の作動方法は、画像処理装置に含まれる制御装置が、互いに視差を有する第１の画像および第２の画像を取得し、前記第１の画像および前記第２の画像は、観察対象と、前記観察対象に処置を施す道具との画像であるステップと、前記第１の画像および前記第２の画像から観察対象を検出するステップと、前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記観察対象が検出された領域を第１の領域として、前記第１の画像および前記第２の画像の一方の中心を含み所定の形状を持つ前記第１の領域を設定し、前記観察対象の少なくとも一部が前記第１の領域に写っているステップと、前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記第１の画像および前記第２の画像の各々の前記第１の領域の外周を囲む第２の領域を設定し、前記道具の少なくとも一部が前記第１の画像および前記第２の画像の前記第２の領域に写っており、前記第１の画像の前記第２の領域は前記第１の画像の少なくとも１つの端部を含み、前記第２の画像の前記第２の領域は前記第２の画像の少なくとも１つの端部を含むステップと、前記第１の画像および前記第２の画像の少なくとも一方における前記第２の領域を含む処理領域に、前記第１の画像および前記第２の画像に基づいて表示される立体画像において視点と前記道具の光学像との間の距離が大きくなるように画像処理を施し、前記処理領域の視差量を変更するステップと、を有する。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記第１の画像および前記第２の画像の各々の前記第１の領域の形状は、円、楕円、および多角形のいずれか１つであってもよい。

本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記制御装置は、前記処理領域の光学像が平面になるように前記視差量を変更してもよい。

本発明の第４の態様によれば、第１の態様において、前記処理領域は２つ以上の画素を含んでもよい。前記制御装置は、前記２つ以上の画素に対応する光学像の２つ以上の点が、視点から遠ざかる方向に移動するように前記視差量を変更してもよい。前記２つ以上の点が移動する距離は、互いに等しくてもよい。

本発明の第５の態様によれば、第１の態様において、前記処理領域は２つ以上の画素を含んでもよい。前記制御装置は、前記２つ以上の画素に対応する光学像の２つ以上の点が、視点から遠ざかる方向に移動するように前記視差量を変更してもよい。前記２つ以上の画素の各々と前記第１の領域との間の距離が大きいほど、前記２つ以上の点の各々が移動する距離は大きくてもよい。

本発明の第６の態様によれば、第１の態様において、前記処理領域は２つ以上の画素を含んでもよい。前記制御装置は、視点と、前記２つ以上の画素に対応する光学像の２つ以上の点の各々との間の距離が所定値以上になるように前記視差量を変更してもよい。

本発明の第７の態様によれば、第１の態様において、前記制御装置は、前記処理領域の前記視差量が変更された画像を含む前記第１の画像および前記第２の画像を、前記第１の画像および前記第２の画像に基づいて立体画像を表示する表示装置と、前記表示装置に前記第１の画像および前記第２の画像を出力する通信装置との一方に出力してもよい。

本発明の第８の態様によれば、第７の態様において、前記制御装置は、第１のモードおよび第２のモードの一方を選択してもよい。前記第１のモードが選択された場合、前記制御装置は、前記視差量を変更し、前記第１の画像および前記第２の画像を前記表示装置と前記通信装置の一方に出力してもよい。前記第２のモードが選択された場合、前記制御装置は、前記視差量を変更せずに前記第１の画像および前記第２の画像を前記表示装置と前記通信装置の一方に出力してもよい。

本発明の第９の態様によれば、第８の態様において、前記制御装置は、観察者によって入力装置に入力された情報に基づいて前記第１のモードおよび前記第２のモードの一方を選択してもよい。

本発明の第１０の態様によれば、第８の態様において、前記制御装置は、前記第１の画像および前記第２の画像を生成する撮像素子の動きの状態を検出してもよい。前記制御装置は、前記状態に基づいて前記第１のモードおよび前記第２のモードの一方を選択してもよい。

本発明の第１１の態様によれば、第１の態様において、前記制御装置は、前記第１の画像および前記第２の画像の少なくとも一方の画像の各画素の視差量に基づいて前記観察対象を検出してもよい。

本発明の第１２の態様によれば、制御装置は、ハードウェアから構成されるプロセッサを有し、前記プロセッサは、互いに視差を有する第１の画像および第２の画像を取得し、前記第１の画像および前記第２の画像は、観察対象と、前記観察対象に処置を施す道具との画像であり、前記第１の画像および前記第２の画像から観察対象を検出し、前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記観察対象が検出された領域を第１の領域として、前記第１の画像および前記第２の画像の一方の中心を含み所定の形状を持つ前記第１の領域を設定し、前記観察対象の少なくとも一部が前記第１の領域に写っており、前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記第１の画像および前記第２の画像の各々の前記第１の領域の外周を囲む第２の領域を設定し、前記道具の少なくとも一部が前記第１の画像および前記第２の画像の前記第２の領域に写っており、前記第１の画像の前記第２の領域は前記第１の画像の少なくとも１つの端部を含み、前記第２の画像の前記第２の領域は前記第２の画像の少なくとも１つの端部を含み、前記第１の画像および前記第２の画像の少なくとも一方における前記第２の領域を含む処理領域に画像処理を施し、前記第１の画像および前記第２の画像に基づいて表示される立体画像において視点と前記道具の光学像との間の距離が大きくなるように前記処理領域の視差量を変更する。

本発明の第１３の態様によれば、内視鏡システムは、互いに視差を有する第１の画像および第２の画像を取得する内視鏡と、ハードウェアから構成されるプロセッサを有する制御装置と、を備え、前記プロセッサは、前記第１の画像および前記第２の画像を前記内視鏡から取得し、前記第１の画像および前記第２の画像は、観察対象と、前記観察対象に処置を施す道具との画像であり、前記第１の画像および前記第２の画像から観察対象を検出し、前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記観察対象が検出された領域を第１の領域として、前記第１の画像および前記第２の画像の一方の中心を含み所定の形状を持つ前記第１の領域を設定し、前記観察対象の少なくとも一部が前記第１の領域に写っており、前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記第１の画像および前記第２の画像の各々の前記第１の領域の外周を囲む第２の領域を設定し、前記道具の少なくとも一部が前記第１の画像および前記第２の画像の前記第２の領域に写っており、前記第１の画像の前記第２の領域は前記第１の画像の少なくとも１つの端部を含み、前記第２の画像の前記第２の領域は前記第２の画像の少なくとも１つの端部を含み、前記第１の画像および前記第２の画像の少なくとも一方における前記第２の領域を含む処理領域に画像処理を施し、前記第１の画像および前記第２の画像に基づいて表示される立体画像において視点と前記道具の光学像との間の距離が大きくなるように前記処理領域の視差量を変更する。

上記の各態様によれば、画像処理装置の作動方法、制御装置、および内視鏡システムは、道具の使いやすさを損なうことなく、道具の画像が観察者の目に生じさせる疲労を軽減することができる。

本発明の第１の実施形態の画像処理装置を有する内視鏡装置の構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態の内視鏡装置が有する先端部の構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態の画像処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の画像処理装置とモニターとの他の接続例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の内視鏡装置によって取得される画像を示す図である。 本発明の第１の実施形態の内視鏡装置によって取得される画像を示す図である。 本発明の第１の実施形態において表示される立体画像における被写体の光学像の位置を示す図である。 本発明の第１の実施形態の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態において表示される立体画像における被写体の光学像の位置を示す図である。 本発明の第１の実施形態の第１の変形例において表示される立体画像における被写体の光学像の位置を示す図である。 本発明の第１の実施形態の第２の変形例において表示される立体画像における被写体の光学像の位置を示す図である。 本発明の第１の実施形態の第３の変形例において表示される立体画像における被写体の光学像の位置を示す図である。 本発明の第１の実施形態の第４の変形例における領域情報を示す図である。 本発明の第１の実施形態の第４の変形例における画像を示す図である。 本発明の第２の実施形態の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態において表示される立体画像における被写体の光学像の位置を示す図である。 本発明の第２の実施形態の第１の変形例における視差情報を示すグラフである。 本発明の第３の実施形態の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態における領域情報を示す図である。 本発明の第４の実施形態の変形例における領域情報を示す図である。 本発明の第５の実施形態の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第６の実施形態の変形例における領域情報を示す図である。 本発明の第７の実施形態の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第７の実施形態の第１の変形例の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第７の実施形態の第２の変形例の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第７の実施形態の第３の変形例の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第７の実施形態の第４の変形例の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第７の実施形態の第５の変形例の画像処理装置の周辺の構成を示すブロック図である。 本発明の第７の実施形態の第５の変形例の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第７の実施形態の第６の変形例の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第８の実施形態の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第８の実施形態の変形例の画像処理装置が有するプロセッサが実行する処理の手順を示すフローチャートである。

図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。以下では、画像処理装置を有する内視鏡装置の例を説明する。内視鏡装置が備える内視鏡は、医療用内視鏡と工業用内視鏡とのどちらであってもよい。本発明の実施形態は内視鏡装置に限らない。本発明の実施形態は、顕微鏡などであってもよい。観察者が立体画像を見ながら観察対象に道具で処置を施す場合に、本発明の各態様の画像処理方法および画像処理装置を使用することができる。観察者は、医師、技師、研究者、または装置管理者などである。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１の構成を示す。図１に示す内視鏡装置１は、電子内視鏡２、光源装置３、画像処理装置４、およびモニター５を有する。

電子内視鏡２は、撮像素子１２（図２）を有し、被写体の画像を取得する。光源装置３は、電子内視鏡２に照明光を供給する光源を有する。画像処理装置４は、電子内視鏡２の撮像素子１２によって取得された画像を処理し、映像信号を生成する。モニター５は、画像処理装置４から出力された映像信号に基づいて画像を表示する。

電子内視鏡２は、先端部１０、挿入部２１、操作部２２、およびユニバーサルコード２３を有する。挿入部２１は、細長く構成され、かつ柔軟性を有する。先端部１０は、挿入部２１の先端に配置されている。先端部１０は、硬質である。操作部２２は、挿入部２１の後端に配置されている。ユニバーサルコード２３は、操作部２２の側部から出ている。コネクタ部２４がユニバーサルコード２３の端部に配置されている。コネクタ部２４は、光源装置３への装着と光源装置３からの取り外しとが可能に構成されている。接続コード２５がコネクタ部２４から出ている。電気コネクタ部２６が接続コード２５の端部に配置されている。電気コネクタ部２６は、画像処理装置４への装着と画像処理装置４からの取り外しとが可能に構成されている。

図２は、先端部１０の概略的な構成を示す。内視鏡装置１は、第１の光学系１１Ｌ、第２の光学系１１Ｒ、撮像素子１２、および処置具１３を有する。第１の光学系１１Ｌ、第２の光学系１１Ｒ、および撮像素子１２は先端部１０の内部に配置されている。

第１の光学系１１Ｌは、左目に対応する。第２の光学系１１Ｒは、右目に対応する。第１の光学系１１Ｌの光軸と第２の光学系１１Ｒの光軸とは、互いに所定距離だけ離れている。そのため、第１の光学系１１Ｌおよび第２の光学系１１Ｒは、互いに視差を有する。第１の光学系１１Ｌおよび第２の光学系１１Ｒの各々は、対物レンズなどの光学部品を有する。撮像素子１２は、イメージセンサである。

第１の光学系１１Ｌおよび第２の光学系１１Ｒが被写体からの光を取り込むための窓が先端部１０の端面に形成されている。電子内視鏡２が２眼タイプの内視鏡である場合、２つの窓が先端部１０の端面に形成されている。２つの窓の一方は第１の光学系１１Ｌの前方に形成され、かつ２つの窓の他方は第２の光学系１１Ｒの前方に形成されている。電子内視鏡２が１眼タイプの内視鏡である場合、１つの窓が、先端部１０の端面において第１の光学系１１Ｌおよび第２の光学系１１Ｒの前方に形成されている。

処置具１３が挿入部２１の内部に挿入されている。処置具１３は、レーザーファイバーまたは鉗子などの道具である。処置具１３を通すための空間（チャネル）が挿入部２１の内部に形成されている。処置具１３は、先端部１０の端面から前方に出る。処置具１３は前方に進行することができ、あるいは後方に後退することができる。２つ以上のチャネルが挿入部２１に形成され、かつ２つ以上の処置具が挿入部２１に挿入されてもよい。

光源装置３によって生成された照明光は被写体に照射される。被写体で反射した光は、第１の光学系１１Ｌおよび第２の光学系１１Ｒに入射する。第１の光学系１１Ｌを通った光は、被写体の第１の光学像を撮像素子１２の撮像面に形成する。第２の光学系１１Ｒを通った光は、被写体の第２の光学像を撮像素子１２の撮像面に形成する。

撮像素子１２は、第１の光学像に基づいて第１の画像を生成し、かつ第２の光学像に基づいて第２の画像を生成する。第１の光学像および第２の光学像は同時に撮像素子１２の撮像面上に形成され、撮像素子１２は、第１の画像および第２の画像を含む画像（撮像信号）を生成する。第１の画像および第２の画像は、観察対象および道具の画像である。第１の画像および第２の画像は、互いに視差を有する。撮像素子１２は、撮像を連続的に実行し、かつ動画像を生成する。その動画像は、２つ以上のフレームの第１の画像および第２の画像を含む。撮像素子１２は、生成された画像を出力する。

第１の光学像および第２の光学像は順次に撮像素子１２の撮像面上に形成されてもよい。例えば、先端部１０は、第１の光学系１１Ｌおよび第２の光学系１１Ｒの一方を通る光を遮蔽するシャッターを有する。シャッターは、第１の位置と第２の位置との間で移動することができる。シャッターが第１の位置に配置されたとき、シャッターは第２の光学系１１Ｒを通る光を遮蔽する。このとき、第１の光学像が撮像素子１２の撮像面上に形成され、撮像素子１２は第１の画像を生成する。シャッターが第２の位置に配置されたとき、シャッターは第１の光学系１１Ｌを通る光を遮蔽する。このとき、第２の光学像が撮像素子１２の撮像面上に形成され、撮像素子１２は第２の画像を生成する。撮像素子１２は、第１の画像および第２の画像を順次に出力する。

上記の例では、第１の光学像は、第１の光学系１１Ｌを通った光によって形成される。第１の画像は、第１の光学像に基づいて生成される。また、上記の例では、第２の光学像は、第２の光学系１１Ｒを通った光によって形成される。第２の画像は、第２の光学像に基づいて生成される。第１の画像が第２の光学像に基づいて生成され、かつ第２の画像が第１の光学像に基づいて生成されてもよい。

撮像素子１２から出力された画像は、画像処理装置４に伝送される。図２において、先端部１０以外の挿入部２１、操作部２２、ユニバーサルコード２３、コネクタ部２４、接続コード２５、および電気コネクタ部２６は省略されている。画像処理装置４は、撮像素子１２から出力された画像に含まれる第１の画像および第２の画像を処理する。画像処理装置４は、処理された第１の画像および第２の画像を映像信号としてモニター５に出力する。

モニター５は、第１の画像および第２の画像に基づいて立体画像（３次元画像）を表示する表示装置である。例えば、モニター５は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ）、またはプラズマディスプレイなどのようなフラットパネルディスプレイである。モニター５は、画像をスクリーンに投影するプロジェクターであってもよい。立体画像を表示する方法として、円偏光方式またはアクティブシャッターなどを利用することができる。これらの方法では専用眼鏡が使用される。円偏光方式では同期の不要な軽量の専用めがねを使用することができる。

図３は、画像処理装置４の構成を示す。図３に示す画像処理装置４は、プロセッサ４１およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４２を有する。

例えば、プロセッサ４１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などである。プロセッサ４１は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などで構成されてもよい。画像処理装置４は、１つまたは複数のプロセッサ４１を含むことができる。

第１の画像および第２の画像は、撮像素子１２から出力され、かつプロセッサ４１に入力される。プロセッサ４１は、画像取得ステップにおいて、第１の画像および第２の画像を撮像素子１２（第１の装置）から取得する。撮像素子１２から出力された第１の画像および第２の画像は、図３に示されていない記憶装置に記憶されてもよい。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像をその記憶装置から取得してもよい。プロセッサ４１は、立体画像において道具の光学像が表示される位置を調整するために、画像処理ステップにおいて第１の画像および第２の画像の少なくとも一方を処理する。プロセッサ４１が実行する画像処理の詳細については、後述する。プロセッサ４１は、第１の画像出力ステップにおいて、処理された第１の画像および第２の画像をモニター５に出力する。

操作部２２は、観察者（操作者）によって操作される部品を有する入力装置である。例えば、その部品はボタンまたはスイッチなどである。観察者は、操作部２２を操作することにより、内視鏡装置１を制御するための様々な情報を入力することができる。操作部２２は、操作部２２に入力された情報をプロセッサ４１に出力する。プロセッサ４１は、操作部２２に入力された情報に基づいて、撮像素子１２、光源装置３、およびモニター５などを制御する。

ＲＯＭ４２は、プロセッサ４１の動作を規定する命令を含むプログラムを保持する。プロセッサ４１は、プログラムをＲＯＭ４２から読み込み、かつ読み込まれたプログラムを実行する。プロセッサ４１の機能はソフトウェアで実現することができる。上記のプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。そのプログラムは、そのプログラムを保持するコンピュータから、伝送媒体を経由して、あるいは伝送媒体中の伝送波により内視鏡装置１に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、情報を伝送する機能を有する媒体である。情報を伝送する機能を有する媒体は、インターネット等のネットワーク（通信網）および電話回線等の通信回線（通信線）を含む。上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。コンピュータに既に記録されているプログラムと差分プログラムとの組合せが、前述した機能を実現してもよい。

図２および図３に示す例では、撮像素子１２および画像処理装置４は、挿入部２１などを通る信号線で接続されている。撮像素子１２および画像処理装置４は、無線で接続されてもよい。つまり、撮像素子１２は、第１の画像および第２の画像を無線で送信する送信機を有してもよく、画像処理装置４は、第１の画像および第２の画像を無線で受信する受信機を有してもよい。撮像素子１２と画像処理装置４との間の通信は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークを経由して実行されてもよい。その通信は、クラウド上の機器を経由して実行されてもよい。

図１および図３に示す例では、画像処理装置４およびモニター５は、信号線で接続されている。画像処理装置４およびモニター５は、無線で接続されてもよい。つまり、画像処理装置４は、第１の画像および第２の画像を無線で送信する送信機を有してもよく、モニター５は、第１の画像および第２の画像を無線で受信する受信機を有してもよい。画像処理装置４とモニター５との間の通信は、ＬＡＮなどのネットワークを経由して実行されてもよい。

図３に示す例では、プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像をモニター５（表示装置）に出力する。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像を直接モニター５に出力しなくてもよい。図４は、画像処理装置４とモニター５との他の接続例を示す。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像を受信装置６（通信装置）に出力する。受信装置６は、画像処理装置４から出力された第１の画像および第２の画像を受信する。受信装置６は、受信された第１の画像および第２の画像をモニター５に出力する。画像処理装置４および受信装置６は、信号線で接続されてもよいし、あるいは無線で接続されてもよい。受信装置６およびモニター５は、信号線で接続されてもよいし、あるいは無線で接続されてもよい。受信装置６は、ハードディスクドライブまたはフラッシュメモリなどのような記憶装置に置き換えられてもよい。

図５を参照し、第１の画像および第２の画像を説明する。２つの画像は互いに視差を有するが、２つの画像の構図が大きく異なることはない。図５は、第１の画像の例を示す。以下で説明する事項は第２の画像に同様に適用できる。

図５に示す第１の画像２００は、観察対象２１０および処置具１３の画像である。観察対象２１０は、観察者が注目する領域（注目領域）である。例えば、観察対象２１０は、生体内の部位（臓器または血管など）の患部である。例えば、患部は、癌などの腫瘍である。患部は、病変部と呼ばれる場合がある。観察対象２１０の周辺は、その部位（被写体）の一部である。処置具１３は、被写体上に表示される。処置具１３は、観察対象２１０に処置を施す。処置具１３は、鉗子１３０およびシース１３１を有する。鉗子１３０は、観察対象２１０と接触し、かつ観察対象２１０に処置を施す。シース１３１は、鉗子１３０を支持する支持部である。鉗子１３０は、シース１３１に固定されている。処置具１３は、鉗子１３０以外にスネアまたはＩＴナイフ等を有してもよい。

第１の画像２００は、第１の領域Ｒ１０および第２の領域Ｒ１１を含む。破線Ｌ１０は、第１の領域Ｒ１０と第２の領域Ｒ１１との境界を示す。第１の領域Ｒ１０は破線Ｌ１０の内側の領域であり、第２の領域Ｒ１１は破線Ｌ１０の外側の領域である。第１の領域Ｒ１０は第１の画像２００の中心Ｃ１０を含む。観察対象２１０が第１の領域Ｒ１０に写っている。第２の領域Ｒ１１は第１の画像２００の少なくとも１つの端部を含む。図５に示す例では、第２の領域Ｒ１１は第１の画像２００の４つの端部を含む。処置具１３が第２の領域Ｒ１１に写っている。処置具１３は、第１の画像２００の下側の端部を含む領域に写っている。

処置具１３の一部が第１の領域Ｒ１０に写っていてもよい。図５に示す例では、処置具１３の先端部（鉗子１３０）が第１の領域Ｒ１０に写っており、処置具１３の根元側の部分（シース１３１）が第２の領域Ｒ１１に写っている。鉗子１３０は観察対象２１０の手前にあり、観察対象２１０の一部を隠す。第１の画像２００における処置具１３の根元は、第１の画像２００の下側の端部に写っているシース１３１の部分である。観察対象２１０の一部が第２の領域Ｒ１１に写っていてもよい。つまり、観察対象２１０の一部が第１の領域Ｒ１０に写り、かつ観察対象２１０の残りが第２の領域Ｒ１１に写っていてもよい。

第２の画像は、第１の画像２００と同様に、第１の領域および第２の領域を含む。第２の画像の第１の領域は第２の画像の中心を含む。観察対象が第２の画像の第１の領域に写っている。第２の画像の第２の領域は第２の画像の少なくとも１つの端部を含む。処置具１３が第２の画像の第２の領域に写っている。

第１の領域および第２の領域は、観察対象が写っている領域と、処置具１３が写っている領域とを区別するために定義された領域である。第１の領域および第２の領域は、図５に示す破線Ｌ１０のような一定の形状を持つ線で明確に定義されるとは限らない。

第１の画像および第２の画像は、第１の領域および第２の領域のいずれとも異なる第３の領域を含んでもよい。観察対象と異なる何らかの被写体が第３の領域に写っていてもよい。観察対象または処置具１３の一部が第３の領域に写っていてもよい。第３の領域は、第１の領域と第２の領域との間の領域であってもよい。第３の領域は、処置具１３が写っている画像の端部と異なる端部を含んでもよい。第３の領域は、処置具１３が写っている画像の端部の一部を含んでもよい。

処置具１３は、挿入部２１を経由して体内に挿入される。処置具１３以外の処置具が、処置具１３が挿入される挿入部２１を経由せずに体内に挿入されてもよい。図６は、第１の画像の他の例を示す。図６に示す第１の画像２０１は、観察対象２１０、処置具１４、および処置具１５の画像である。処置具１４および処置具１５は、挿入部２１を経由せずに体内に挿入される。例えば、内視鏡装置１は、処置具１３に加えて、処置具１４および処置具１５の少なくとも一方を有する。図１に示す内視鏡装置１とは異なる内視鏡装置が処置具１４および処置具１５の少なくとも一方を有してもよい。処置具１４および処置具１５によって施される処置の種類は、互いに異なっていてもよい。内視鏡装置１が処置具１３を有していなくてもよい。

図５に示す例では１つの処置具が画像に写っており、図６に示す例では２つの処置具が画像に写っている。３つ以上の処置具が画像に写っていてもよい。処置具１４および処置具１５の少なくとも一方と処置具１３とが画像に写っていてもよい。

図７を参照し、立体画像における被写体の光学像の位置を説明する。図７は、第１の画像および第２の画像に基づいて立体画像がモニター５に表示されたときに観察者が視覚的に認識する被写体の光学像の位置を示す。図７に示す例では、プロセッサ４１が撮像素子１２から出力された第１の画像および第２の画像に視差量の変更を施さないことを想定している。視差量の変更については後述する。

視点ＶＬは、観察者の左目に対応する。視点ＶＲは、観察者の右目に対応する。観察者は、視点ＶＬおよび視点ＶＲで被写体の光学像を捉える。視点ＶＬと視点ＶＲとの中間の点ＶＣが観察者の視点として定義されてもよい。以下の例では、観察者の視点と被写体の光学像との間の距離は、点ＶＣと被写体の光学像との間の距離として定義される。

第１の光学系１１Ｌの光軸と第２の光学系１１Ｒの光軸とが交差する点は、クロスポイントと呼ばれる。クロスポイントは、コンバージェンスポイントまたはゼロポイントなどと呼ばれる場合がある。クロスポイント上の被写体の領域において、第１の画像と第２の画像との間の視差量は０である。立体画像が表示される場合、観察者が立体画像を見やすくなるようにクロスポイントの位置が設定される。例えば、図７に示すように、クロスポイントＣＰはスクリーン面ＳＣ上に設定される。スクリーン面ＳＣは、ディスプレイ面、モニター面、またはゼロプレーンなどと呼ばれる場合がある。スクリーン面ＳＣはモニター５の画面５ａ（図１）に対応する。図７に示す例では、スクリーン面ＳＣは、クロスポイントＣＰを含み、観察者の視点に正対する平面である。クロスポイントＣＰはスクリーン面ＳＣ上の位置でなくてもよい。クロスポイントＣＰはスクリーン面ＳＣの手前側の位置、またはスクリーン面ＳＣの奥側の位置であってもよい。

図７に示す例では、観察者が視認できる領域に物体ＯＢ１の光学像および物体ＯＢ２の光学像が存在する。物体ＯＢ１の光学像は、クロスポイントＣＰの奥側の領域Ｒ２０（スクリーン面ＳＣの奥側の領域）に位置する。例えば、物体ＯＢ１は観察対象である。観察者の視点と物体ＯＢ１の光学像との間の距離はＤ１である。観察対象の大部分は領域Ｒ２０に位置する。例えば、観察対象の５０％以上は領域Ｒ２０に位置する。観察対象の全てが領域Ｒ２０に位置してもよい。

物体ＯＢ２の光学像は、クロスポイントＣＰの手前側の領域Ｒ２１（スクリーン面ＳＣの手前側の領域）に位置する。物体ＯＢ２の光学像は、観察者の視点とスクリーン面ＳＣとの間に位置する。例えば、物体ＯＢ２は処置具１３の根元側の部分である。観察者の視点と物体ＯＢ２の光学像との間の距離はＤ２である。距離Ｄ２は、距離Ｄ１よりも小さい。全ての物体の光学像が領域Ｒ２０に位置する場合もある。

立体画像においてクロスポイントＣＰの奥側に位置する物体が写っている第１の画像および第２の画像の領域は正の視差量を持つと定義される。例えば、第１の画像において物体ＯＢ１が写っている領域と、第２の画像において物体ＯＢ１が写っている領域との間の視差量は正の値である。物体ＯＢ１が観察対象２１０である場合、図５に示す第１の画像２００の第１の領域Ｒ１０の少なくとも一部と、第２の画像の第１の領域の少なくとも一部との間の視差量は正の値である。観察者の視点と物体ＯＢ１の光学像との間の距離Ｄ１が大きくなるほど、視差量の絶対値は大きくなり、かつ物体ＯＢ１の光学像は観察者の視点から遠ざかる。

立体画像においてクロスポイントＣＰの手前側に位置する物体が写っている第１の画像および第２の画像の領域は負の視差量を持つと定義される。例えば、第１の画像において物体ＯＢ２が写っている領域と、第２の画像において物体ＯＢ２が写っている領域との間の視差量は負の値である。物体ＯＢ２が処置具１３の根元側の部分である場合、図５に示す第１の画像２００の第２の領域Ｒ１１の少なくとも一部と、第２の画像の第２の領域の少なくとも一部との間の視差量は負の値である。観察者の視点と物体ＯＢ２の光学像との間の距離Ｄ２が小さくなるほど、視差量の絶対値は大きくなり、かつ物体ＯＢ２の光学像は観察者の視点に近づく。物体ＯＢ２の光学像が観察者の視点に近い場合、観察者は物体ＯＢ２が大きく飛び出しているように見える。その場合、輻輳角が大きく、観察者の目が疲労しやすい。

プロセッサ４１が実行する視差量の変更について説明する。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像に基づいて表示される立体画像において観察者の視点と道具の光学像との間の距離が大きくなるように、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方における第２の領域を含む処理領域に画像処理を施し、処理領域の視差量を変更する。この立体画像は、プロセッサ４１が視差量の変更を実行した後に第１の画像および第２の画像に基づいて表示される立体画像である。例えば、プロセッサ４１は、図５に示す第１の画像２００の第２の領域Ｒ１１を含む処理領域を設定し、かつその処理領域の視差量を変更する。

例えば、プロセッサ４１が視差量の変更を実行する前、観察者の視点と物体ＯＢ２の光学像との間の距離はＤ２である。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方に画像処理を施し、処理領域の視差量を正方向に変化させる。処置具１３が写っている第２の領域の視差量が負の値である場合、プロセッサ４１は、第２の領域を含む処理領域の視差量を増加させる。プロセッサ４１は、処理領域の視差量を０に変更してもよく、または処理領域の視差量を正の値に変更してもよい。プロセッサ４１が視差量の変更を実行した後、観察者の視点と物体ＯＢ２の光学像との間の距離はＤ２よりも大きい。その結果、輻輳角が小さくなり、観察者の目の疲労が軽減される。

図８を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図８は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。

プロセッサ４１は、第２の領域を含む処理領域を設定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００の詳細を説明する。第１の画像および第２の画像の各々の全体の大きさは既知である。ステップＳ１００が実行される前、第２の領域の位置を示す領域情報が、図３に示されていないメモリに記憶されている。領域情報は、第２の領域の大きさおよび形状の少なくとも一方を示す情報を含んでもよい。プロセッサ４１は、ステップＳ１００において領域情報をメモリから読み出す。プロセッサ４１は、領域情報に基づいて第２の領域の位置を判断する。プロセッサ４１は、第２の領域を含む処理領域を設定する。処理領域は２つ以上の画素を含む。例えば、処理領域は第２の領域と同じであり、第１の領域は処理領域に含まれない。プロセッサ４１は、２つ以上の処理領域を設定してもよい。プロセッサ４１は、処理領域の情報を保持することにより、処理領域を設定する。プロセッサ４１は、領域情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像を撮像素子１２から取得する（ステップＳ１０５（画像取得ステップ））。ステップＳ１０５およびステップＳ１００が実行される順番は、図８に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１０５が実行された後、ステップＳ１００が実行されてもよい。

ステップＳ１００の後、プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方における処理領域の画像データを変更することにより視差量を変更する（ステップＳ１１０（画像処理ステップ））。プロセッサ４１は、第１の画像のみにおける処理領域の視差量を変更してもよい。プロセッサ４１は、第２の画像のみにおける処理領域の視差量を変更してもよい。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の各々における処理領域の視差量を変更してもよい。

ステップＳ１１０の詳細を説明する。例えば、プロセッサ４１は、処理領域の光学像が平面になるように処理領域の視差量を変更する。これにより、プロセッサ４１は、処置具１３の光学像が平面になるように処理領域の視差量を変更する。具体的には、プロセッサ４１は、第１の画像における処理領域に含まれる各画素のデータを、第１の画像の各画素と対応する第２の画像に含まれる各画素のデータで置き換える。そのため、２つの画像の同じ画素は、同じデータを持つ。プロセッサ４１は、第２の画像における処理領域に含まれる各画素のデータを、第２の画像の各画素と対応する第１の画像に含まれる各画素のデータで置き換えてもよい。

図９は、第１の画像および第２の画像に基づいて立体画像がモニター５に表示されたときに観察者が視覚的に認識する被写体の光学像の位置を示す。図７に示す部分と同じ部分の説明を省略する。

処理領域に写っている処置具１３の光学像が図９に示されている。第１の領域に写っている処置具１３の光学像は図９では省略されている。第１の画像および第２の画像において処置具１３が画像の中心の右側に写っている例が図９に示されている。

プロセッサ４１が第１の画像における処理領域の視差量を変更する前、処理領域に写っている処置具１３の光学像１３ａは、スクリーン面ＳＣの手前側に表示される。プロセッサ４１が第１の画像における処理領域の視差量を変更した後、その処理領域と、その処理領域に対応する第２の画像の領域との間の視差量は０である。処理領域に写っている処置具１３の光学像１３ｂは、立体画像においてクロスポイントＣＰを含む平面として表示される。例えば、光学像１３ｂは、スクリーン面ＳＣ内に表示される。光学像１３ｂは観察者の視点から遠ざかる。

プロセッサ４１が第１の画像における処理領域の視差量を変更した後、処理領域とそれ以外の領域との境界において視差量の不連続が生じる。つまり、第１の領域と第２の領域との境界において視差量の不連続が生じる。プロセッサ４１は、その不連続をなくすために、その境界の周辺におけるデータの変化が滑らかになるような画像処理を実行してもよい。これにより、その境界が目立ちにくくなり、画像の見え方が自然になる。

プロセッサ４１は、処理領域の視差量を変更し、かつ第１の画像および第２の画像の少なくとも一方における第１の領域の視差量を変更してもよい。第１の領域の視差量を変更する方法は、処理領域の視差量を変更する方法と異なる。例えば、プロセッサ４１は、観察対象の光学像がクロスポイントの奥側に遠ざかるように第１の領域の視差量を変更してもよい。第１の領域の視差量が変更される場合、第１の領域の視差量の変更量は、処理領域の視差量の変更量の最大値よりも小さくてもよい。

ステップＳ１１０の後、プロセッサ４１は、処理領域の視差量が変更された画像を含む第１の画像および第２の画像をモニター５に出力する（ステップＳ１１５（第１の画像出力ステップ））。例えば、プロセッサ４１は、ステップＳ１１０において処理領域の視差量が変更された第１の画像と、ステップＳ１０５において取得された第２の画像とをモニター５に出力する。

ステップＳ１０５、ステップＳ１１０、およびステップＳ１１５において、動画像に含まれる１フレームに対応する画像が処理される。プロセッサ４１は、ステップＳ１０５、ステップＳ１１０、およびステップＳ１１５を繰り返し実行することにより動画像を処理する。最初のフレームに適用される処理領域が設定された後、その処理領域が残りの１つ以上のフレームにも適用されてもよい。この場合、ステップＳ１００は１回実行され、ステップＳ１０５、ステップＳ１１０、およびステップＳ１１５は２回以上実行される。

プロセッサ４１が領域情報に基づいて処理領域を設定するため、処理領域の位置は固定される。プロセッサ４１は、処理領域を容易に設定することができる。

領域情報は、第１の領域の位置を示してもよい。領域情報は、第１の領域の位置を示す情報に加えて、第１の領域の大きさおよび形状の少なくとも一方を示す情報を含んでもよい。プロセッサ４１は、領域情報に基づいて第１の領域の位置を判断し、かつ画像において第１の領域を除く領域を第２の領域とみなしてもよい。第１の領域が観察対象の全体を含む場合、観察対象は処理領域の視差量の変更に影響されない。そのため、観察者が処置具１３を使用して観察対象に処置を施しやすい。

図５に示す例では、第１の領域Ｒ１０の形状は円である。第１の画像および第２の画像の形状が円であり、かつ第１の領域の形状が円である場合、観察者が画像に違和感を覚えにくい。第１の領域の形状は楕円または多角形であってもよい。多角形は、４つ以上の頂点を有する。第１の領域の形状は、８つ以上の頂点を有する多角形であってもよい。

第１の実施形態において、プロセッサ４１は、立体画像における観察者の視点と道具の光学像との間の距離が大きくなるように、第２の領域を含む処理領域の視差量を変更する。そのため、画像処理装置４は、道具の使いやすさを損なうことなく、道具の画像が観察者の目に生じさせる疲労を軽減することができる。

（第１の実施形態の第１の変形例）
本発明の第１の実施形態の第１の変形例を説明する。処置具１３の光学像が平面になるように視差量を変更する他の方法を説明する。

プロセッサ４１は、ステップＳ１１０において、第１の画像における処理領域に含まれる各画素のデータの位置を所定の方向にずらす。これにより、プロセッサ４１は、処理領域の視差量を変更する。所定の方向は、画像の水平方向に平行な方向である。所定の方向は、負の視差量が正方向に変化する方向である。第１の画像が第１の光学系１１Ｌによって捉えられた光学像に対応する場合、所定の方向は左方向である。第１の画像が第２の光学系１１Ｒによって捉えられた光学像に対応する場合、所定の方向は右方向である。

プロセッサ４１は、ステップＳ１１０において、処理領域に含まれる各画素における被写体の光学像がスクリーン面から距離Ａ１だけ離れた位置に移動するように各画素のデータの位置をずらす。プロセッサ４１は、この処理を実行することにより、処理領域に含まれる各画素の視差量をＢ１だけ変更する。プロセッサ４１は、距離Ａ１に基づいて、視差量の変更量Ｂ１を算出することができる。

各画素のデータの位置をずらす方法を説明する。プロセッサ４１は、処理領域に含まれる各画素のデータを、所定の方向と反対の方向に距離Ｃ１だけ離れた画素のデータで置き換える。距離Ｃ１は視差量の変更量Ｂ１と同じであってもよいし、あるいは視差量の変更量Ｂ１に基づいて算出されてもよい。第１の画像の画素から所定の方向と反対の方向に距離Ｃ１だけ離れた位置が第１の画像に含まれない場合、プロセッサ４１は、その画素のデータを補間する。例えば、第１の画像の画素の右方向に距離Ｃ１だけ離れた位置が第１の画像に含まれない場合、プロセッサ４１は、その位置に対応する第２の画像の画素のデータを使用することによりデータを補間する。第１の画像の画素から所定の方向に距離Ｃ１だけ離れた位置が第１の画像に含まれない場合、プロセッサ４１は、その位置のデータを生成しない。プロセッサ４１は、第２の画像における処理領域に含まれる各画素のデータの位置を所定の方向にずらしてもよい。

図１０は、第１の画像および第２の画像に基づいて立体画像がモニター５に表示されたときに観察者が視覚的に認識する被写体の光学像の位置を示す。図７に示す部分と同じ部分の説明を省略する。

処理領域に写っている処置具１３の光学像が図１０に示されている。第１の領域に写っている処置具１３の光学像は図１０では省略されている。第１の画像および第２の画像において処置具１３が画像の中心の右側に写っている例が図１０に示されている。

プロセッサ４１が第１の画像における処理領域の視差量を変更する前、処理領域に写っている処置具１３の光学像１３ａは、スクリーン面ＳＣの手前側に表示される。プロセッサ４１が第１の画像における処理領域の視差量を変更した後、処理領域に写っている処置具１３の光学像１３ｂは、スクリーン面ＳＣから距離Ａ１だけ離れた仮想的な平面ＰＬ１上に表示される。平面ＰＬ１は、観察者の視点に正対する。光学像１３ｂは観察者の視点から遠ざかる。

図１０に示す例では、平面ＰＬ１はスクリーン面ＳＣの奥側に位置する。平面ＰＬ１はスクリーン面ＳＣの手前側に位置してもよい。

ステップＳ１１０が実行される前、距離Ａ１を示す情報が、図３に示されていないメモリに記憶されてもよい。プロセッサ４１は、ステップＳ１１０においてその情報をメモリから読み出してもよい。プロセッサ４１は、その情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方に基づいて距離Ａ１を算出してもよい。例えば、距離Ａ１は、第１の領域の最も外側の画素における被写体の光学像とスクリーン面との間の距離と同じであってもよい。この場合、処理領域とそれ以外の領域との境界における視差量の不連続が生じにくい。つまり、第１の領域と第２の領域との境界における視差量の不連続が生じにくい。そのため、その境界が目立ちにくくなり、画像の見え方が自然になる。

観察者が距離Ａ１を指定できてもよい。例えば、観察者が操作部２２を操作し、距離Ａ１を入力してもよい。プロセッサ４１は、操作部２２に入力された距離Ａ１を使用してもよい。

プロセッサ４１が処理領域の視差量を変更した後、処理領域に写っている処置具１３の光学像は、立体画像においてスクリーン面から距離Ａ１だけ離れた平面として表示される。そのため、画像処理装置４は、道具の使いやすさを損なうことなく、道具の画像が観察者の目に生じさせる疲労を軽減することができる。道具の光学像がスクリーン面の奥側に表示される場合、目の疲労を軽減する効果が高まる。

（第１の実施形態の第２の変形例）
本発明の第１の実施形態の第２の変形例を説明する。処置具１３の光学像が観察者の視点から遠ざかるように視差量を変更する他の方法を説明する。

処理領域は２つ以上の画素を含む。プロセッサ４１は、画像処理ステップにおいて、その２つ以上の画素に対応する光学像の２つ以上の点が、観察者の視点から遠ざかる方向（スクリーン面に向かう方向）に移動するように視差量を変更する。２つ以上の点が移動する距離は、互いに等しい。

プロセッサ４１は、ステップＳ１１０において、第１の画像における処理領域に含まれる各画素のデータの位置を所定の方向にずらす。これにより、プロセッサ４１は、処理領域の視差量を変更する。所定の方向は、第１の実施形態の第１の変形例で説明した方向と同じである。

プロセッサ４１は、ステップＳ１１０において、処理領域に含まれる各画素における被写体の光学像が各光学像の位置から距離Ａ２だけ奥側に離れた位置に移動するように各画素のデータの位置をずらす。プロセッサ４１は、この処理を実行することにより、処理領域に含まれる各画素の視差量をＢ２だけ変更する。これにより、処理領域に含まれる全ての画素における被写体の光学像が同じ距離Ａ２だけ移動する。プロセッサ４１は、距離Ａ２に基づいて、視差量の変更量Ｂ２を算出することができる。

例えば、処理領域は、第１の画素および第２の画素を含む。第１の画素における被写体の光学像が移動する距離Ａ２は、第２の画素における被写体の光学像が移動する距離Ａ２と同じである。

各画素のデータの位置をずらす方法を説明する。プロセッサ４１は、処理領域に含まれる各画素のデータを、所定の方向と反対の方向に距離Ｃ２だけ離れた画素のデータで置き換える。距離Ｃ２は視差量の変更量Ｂ２と同じであってもよいし、あるいは視差量の変更量Ｂ２に基づいて算出されてもよい。プロセッサ４１は、第１の実施形態の第１の変形例で説明した方法と同様の方法を使用することにより、各画素のデータを他の画素のデータで置き換える。プロセッサ４１は、第２の画像における処理領域に含まれる各画素のデータの位置を所定の方向にずらしてもよい。

図１１は、第１の画像および第２の画像に基づいて立体画像がモニター５に表示されたときに観察者が視覚的に認識する被写体の光学像の位置を示す。図７に示す部分と同じ部分の説明を省略する。

処理領域に写っている処置具１３の光学像が図１１に示されている。第１の領域に写っている処置具１３の光学像は図１１では省略されている。第１の画像および第２の画像において処置具１３が画像の中心の右側に写っている例が図１１に示されている。

プロセッサ４１が第１の画像における処理領域の視差量を変更する前、処理領域に写っている処置具１３の光学像１３ａは、スクリーン面ＳＣの手前側に表示される。プロセッサ４１が第１の画像における処理領域の視差量を変更した後、処理領域に写っている処置具１３の光学像１３ｂは、光学像１３ａから距離Ａ２だけ奥側に離れた位置に表示される。光学像１３ｂは観察者の視点から遠ざかる。

図１１に示す例では、処置具１３の光学像１３ｂは、スクリーン面ＳＣの奥側に位置する部分と、スクリーン面ＳＣの手前側に位置する部分とを含む。光学像１３ｂの全体がスクリーン面ＳＣの奥側またはスクリーン面ＳＣの手前側に位置してもよい。

ステップＳ１１０が実行される前、距離Ａ２を示す情報が、図３に示されていないメモリに記憶されてもよい。プロセッサ４１は、ステップＳ１１０においてその情報をメモリから読み出してもよい。プロセッサ４１は、その情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

観察者が距離Ａ２を指定できてもよい。例えば、観察者が操作部２２を操作し、距離Ａ２を入力してもよい。プロセッサ４１は、操作部２２に入力された距離Ａ２を使用してもよい。

プロセッサ４１が処理領域の視差量を変更した後、処理領域に写っている処置具１３の光学像は、立体画像において実際の位置から距離Ａ２だけ奥側に離れた位置に表示される。そのため、画像処理装置４は、道具の使いやすさを損なうことなく、道具の画像が観察者の目に生じさせる疲労を軽減することができる。

処理領域に含まれる全ての画素における被写体の光学像は、同じ距離Ａ２だけ移動する。そのため、処理領域において相対的な深さの情報が維持される。その結果、観察者が処置具１３を操作しやすい。

（第１の実施形態の第３の変形例）
本発明の第１の実施形態の第３の変形例を説明する。処置具１３の光学像が観察者の視点から遠ざかるように視差量を変更する他の方法を説明する。

処理領域は２つ以上の画素を含む。プロセッサ４１は、画像処理ステップにおいて、その２つ以上の画素に対応する光学像の２つ以上の点が、観察者の視点から遠ざかる方向（スクリーン面に向かう方向）に移動するように視差量を変更する。２つ以上の画素の各々と第１の領域との間の距離が大きいほど、２つ以上の点の各々が移動する距離は大きい。

処置具１３と第１の領域との間の距離が大きいほど、処置具１３は手前に大きく飛び出す傾向がある。そのため、処置具１３が第１の領域から離れるほど、処置具１３が実際の位置から奥側に移動する距離が大きくなる必要がある。２つ以上の画素の各々と画像の端部との間の距離が小さいほど、処置具１３の光学像の２つ以上の点の各々が移動する距離は大きくてもよい。

プロセッサ４１は、ステップＳ１１０において、第１の画像における処理領域に含まれる各画素のデータの位置を所定の方向にずらす。これにより、プロセッサ４１は、処理領域の視差量を変更する。所定の方向は、第１の実施形態の第１の変形例で説明した方向と同じである。

プロセッサ４１は、ステップＳ１１０において、処理領域に含まれる各画素における被写体の光学像が移動する距離Ａ３を算出する。距離Ａ３は、各画素と第１の領域の基準位置との間の２次元距離に応じた値である。例えば、基準位置は、処理領域に含まれる各画素に最も近い第１の領域の画素である。第１の領域のその画素は、第１の領域の端部にある。基準位置は、第１の領域の中心または第１の画像の中心であってもよい。プロセッサ４１は、処理領域に含まれる各画素における被写体の光学像が各光学像の位置から距離Ａ３だけ奥側に離れた位置に移動するように各画素のデータの位置をずらす。プロセッサ４１は、この処理を実行することにより、処理領域に含まれる各画素の視差量をＢ３だけ変更する。これにより、処理領域に含まれる各画素における被写体の光学像が、各画素の位置に応じた距離Ａ３だけ移動する。プロセッサ４１は、距離Ａ３に基づいて、視差量の変更量Ｂ３を算出することができる。

例えば、処理領域は、第１の画素および第２の画素を含む。第２の画素と第１の領域との間の距離は、第１の画素と第１の領域との間の距離よりも大きい。第２の画素における被写体の光学像が移動する距離Ａ３は、第１の画素における被写体の光学像が移動する距離Ａ３よりも大きい。

処理領域に含まれ、かつ第１の領域と接する画素における被写体の光学像が移動する距離Ａ３は０であってもよい。処理領域に含まれる画素が第１の領域に近い場合、その画素における被写体の光学像が移動する距離Ａ３は非常に小さくてもよい。距離Ａ３は、処理領域に含まれる画素と第１の領域との間の距離に基づいて指数関数的に増加してもよい。

各画素のデータの位置をずらす方法を説明する。プロセッサ４１は、処理領域に含まれる各画素のデータを、所定の方向と反対の方向に距離Ｃ３だけ離れた画素のデータで置き換える。距離Ｃ３は視差量の変更量Ｂ３と同じであってもよいし、あるいは視差量の変更量Ｂ３に基づいて算出されてもよい。プロセッサ４１は、第１の実施形態の第１の変形例で説明した方法と同様の方法を使用することにより、各画素のデータを他の画素のデータで置き換える。プロセッサ４１は、第２の画像における処理領域に含まれる各画素のデータの位置を所定の方向にずらしてもよい。

図１２は、第１の画像および第２の画像に基づいて立体画像がモニター５に表示されたときに観察者が視覚的に認識する被写体の光学像の位置を示す。図７に示す部分と同じ部分の説明を省略する。

処理領域に写っている処置具１３の光学像が図１２に示されている。第１の領域に写っている処置具１３の光学像は図１２では省略されている。第１の画像および第２の画像において処置具１３が画像の中心の右側に写っている例が図１２に示されている。

プロセッサ４１が第１の画像における処理領域の視差量を変更する前、処理領域に写っている処置具１３の光学像１３ａは、スクリーン面ＳＣの手前側に表示される。プロセッサ４１が第１の画像における処理領域の視差量を変更した後、処理領域に写っている処置具１３の光学像１３ｂは、光学像１３ａから奥側に離れた位置に表示される。第１の領域から最も遠い光学像１３ａの点は距離Ａ３ａだけ移動する。第１の領域に最も近い光学像１３ａの点は移動しない。その点は、距離Ａ３ａよりも小さい距離だけ移動してもよい。光学像１３ｂは観察者の視点から遠ざかる。

図１２に示す例では、処置具１３の光学像１３ｂはスクリーン面ＳＣの手前側に位置する。光学像１３ｂの少なくとも一部がスクリーン面ＳＣの奥側に位置してもよい。

ステップＳ１１０が実行される前、距離Ａ３を示す情報が、図３に示されていないメモリに記憶されてもよい。プロセッサ４１は、ステップＳ１１０においてその情報をメモリから読み出してもよい。プロセッサ４１は、その情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

プロセッサ４１が処理領域の視差量を変更した後、処理領域に写っている処置具１３の光学像は、立体画像において実際の位置から距離Ａ３だけ奥側に離れた位置に表示される。そのため、画像処理装置４は、道具の使いやすさを損なうことなく、道具の画像が観察者の目に生じさせる疲労を軽減することができる。

処理領域に含まれ、かつ第１の領域と接する画素における被写体の光学像が移動しない場合、第１の領域と処理領域との境界において視差量の不連続は生じにくい。そのため、観察者が違和感を覚えにくい。プロセッサ４１は、第１の領域と処理領域との境界の周辺におけるデータの変化が滑らかになるような画像処理を実行しなくてもよい。

（第１の実施形態の第４の変形例）
本発明の第１の実施形態の第４の変形例を説明する。画像処理ステップの前に、プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、画像生成装置の種類と道具の種類との少なくとも一方に基づいて処理領域を設定する。画像生成装置は、第１の画像および第２の画像を生成する撮像素子１２を有する装置である。図１に示す例では、画像生成装置は電子内視鏡２である。

処置具１３が画像に写る位置は、挿入部２１におけるチャネルの数および位置に応じて異なる。そのチャネルの数および位置は、電子内視鏡２の種類に応じて異なることが多い。また、チャネルに挿入される処置具１３の種類が固定されている場合がある。処置具１３の大きさまたは形状などは、処置具の種類に応じて異なることが多い。したがって、処置具１３が画像に写る位置は、電子内視鏡２の種類および処置具１３の種類に応じて異なることが多い。

例えば、ステップＳ１００が実行される前、電子内視鏡２の種類、処置具１３の種類、および処理領域の位置を関連付ける領域情報が図３に示されていないメモリに記憶されている。プロセッサ４１は、ステップＳ１００において領域情報をメモリから読み出す。プロセッサ４１は、領域情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

図１３は、領域情報の例を示す。領域情報は、情報Ｅ１、情報Ｅ２、および情報Ｅ３を含む。情報Ｅ１は、電子内視鏡２の種類を示す。情報Ｅ２は、処置具１３の種類を示す。情報Ｅ３は、処理領域の位置を示す。情報Ｅ３は、処理領域の大きさおよび形状の少なくとも１つを示す情報を含んでもよい。処理領域の大きさが常に固定されている場合、情報Ｅ３は、処理領域の大きさを示す情報を含まなくてもよい。処理領域の形状が常に固定されている場合、情報Ｅ３は、処理領域の形状を示す情報を含まなくてもよい。

図１３に示す例では、電子内視鏡Ｆ１、処置具Ｇ１、および処理領域Ｈ１が関連付けられている。図１３に示す例では、電子内視鏡Ｆ２、処置具Ｇ２、および処理領域Ｈ２が関連付けられている。図１３に示す例では、電子内視鏡Ｆ３、処置具Ｇ３、処置具Ｇ４、および処理領域Ｈ３が関連付けられている。図１３に示す例では、電子内視鏡Ｆ３の挿入部２１は２つのチャネルを有する。処置具Ｇ３が一方のチャネルに挿入され、処置具Ｇ４が他方のチャネルに挿入される。電子内視鏡Ｆ３が使用される場合、処置具Ｇ３が写っている第１の処理領域と、処置具Ｇ４が写っている第２の処理領域とが設定されてもよい。

領域情報は、情報Ｅ１および情報Ｅ３のみを含んでもよい。あるいは、領域情報は、情報Ｅ２および情報Ｅ３のみを含んでもよい。

プロセッサ４１は、使用されている電子内視鏡２の種類と、使用されている処置具１３の種類とを判断する。例えば、観察者が操作部２２を操作し、電子内視鏡２の種類および処置具１３の種類を示す情報を入力してもよい。プロセッサ４１は、その情報に基づいて電子内視鏡２の種類および処置具１３の種類を判断してもよい。

電子内視鏡２と画像処理装置４とが接続されたとき、プロセッサ４１は、電子内視鏡２の種類および処置具１３の種類を示す情報を電子内視鏡２から取得してもよい。内視鏡装置１はコード読み取り器を有し、コード読み取り器は２次元コードを読み取り、かつプロセッサ４１はその２次元コードの情報をコード読み取り器から取得してもよい。その２次元コードは、電子内視鏡２の種類および処置具１３の種類を示す。その２次元コードが電子内視鏡２の表面に貼付されていてもよい。

プロセッサ４１は、使用されている電子内視鏡２および処置具１３の組み合わせに対応する処理領域の情報を領域情報から抽出する。例えば、電子内視鏡Ｆ２および処置具Ｇ２が使用されている場合、プロセッサ４１は、処理領域Ｈ２の情報を抽出する。プロセッサ４１は、抽出された情報に基づいて処理領域を設定する。

図１４は、第１の画像の例を示す。図１４に示す第１の画像２０２は、観察対象２１０および処置具１３の画像である。第１の画像２０２は、第１の領域Ｒ１２および第２の領域Ｒ１３を含む。破線Ｌ１１は、第１の領域Ｒ１２と第２の領域Ｒ１３との境界を示す。第１の領域Ｒ１２は破線Ｌ１１の上側の領域であり、第２の領域Ｒ１３は破線Ｌ１１の下側の領域である。第１の領域Ｒ１２は第１の画像２０２の中心Ｃ１１を含む。観察対象２１０が第１の領域Ｒ１２に写っている。第２の領域Ｒ１３は第１の画像２０２の下側の端部を含む。処置具１３が第２の領域Ｒ１３に写っている。プロセッサ４１は、第２の領域Ｒ１３を処理領域として設定する。

特定の種類の電子内視鏡２が使用される場合、処置具１３は第１の画像２０２の下側の領域のみに写る。その場合、プロセッサ４１は、図５に示す第２の領域Ｒ１１の代わりに、図１４に示す第２の領域Ｒ１３を処理領域として設定することができる。第２の領域Ｒ１３は、第２の領域Ｒ１１よりも小さい。

プロセッサ４１は、電子内視鏡２の種類および処置具１３の種類に適した処理領域を設定することができる。そのため、処理領域が小さくなり、視差量を変更する処理におけるプロセッサ４１の負荷が減る。

（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態を説明する。第２の実施形態において、処理領域は第１の領域および第２の領域を含む。例えば、処理領域は第１の画像の全体または第２の画像の全体である。

処理領域は２つ以上の画素を含む。プロセッサ４１は、観察者の視点と、その２つ以上の画素に対応する光学像の２つ以上の点の各々との間の距離が所定値以上になるように処理領域の視差量を変更する。

図１５を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図１５は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図８に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

プロセッサ４１は、図８に示すステップＳ１００を実行しない。ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方における処理領域の視差量を変更する（ステップＳ１１０ａ（画像処理ステップ））。ステップＳ１１０ａの後、ステップＳ１１５が実行される。

ステップＳ１１０ａは、図８に示すステップＳ１１０と異なる。ステップＳ１１０ａの詳細を説明する。以下では、プロセッサ４１が第１の画像の視差量を変更する例を説明する。プロセッサ４１は、以下の方法と同様の方法を使用することにより、第２の画像の視差量を変更してもよい。

プロセッサ４１は、第１の画像に含まれる各画素の視差量を算出する。プロセッサ４１は、第１の画像に含まれる全ての画素にこの処理を実行する。例えば、プロセッサ４１は、ステレオマッチングを使用することにより各画素の視差量を算出する。

プロセッサ４１は、第１の画像に含まれる全ての画素に以下の処理を実行する。プロセッサ４１は、画素の視差量と所定量Ｂ４とを比較する。画素の視差量が所定量Ｂ４よりも小さい場合、観察者の視点と、その画素における被写体の光学像との間の距離はＡ４よりも小さい。観察者はその被写体が大きく飛び出しているように見える。第１の画像に含まれる画素の視差量が所定量Ｂ４よりも小さい場合、プロセッサ４１は、その画素の視差量を所定量Ｂ４に変更する。第１の画像に含まれる画素の視差量が所定量Ｂ４以上である場合、プロセッサ４１は、その画素の視差量を変更しない。プロセッサ４１は、距離Ａ４に基づいて、視差の所定量Ｂ４を算出することができる。プロセッサ４１は、上記の処理を実行することにより、観察者の視点と処置具１３の光学像との間の距離が所定値以上になるように処理領域の視差量を変更する。

プロセッサ４１は、第１の画像に含まれる全ての画素の少なくとも一部のデータの位置を所定の方向にずらす。これにより、プロセッサ４１は、処理領域の視差量を変更する。所定の方向は、第１の実施形態の第１の変形例で説明した方向と同じである。

第１の画像に含まれる画素の視差量が所定量Ｂ４よりも小さい場合、プロセッサ４１は、その画素のデータを、所定の方向と反対の方向に距離Ｃ４だけ離れた画素のデータで置き換える。距離Ｃ４はその画素の視差量と所定量Ｂ４との差と同じであってもよいし、あるいはその差に基づいて算出されてもよい。プロセッサ４１は、第１の実施形態の第１の変形例で説明した方法と同様の方法を使用することにより、各画素のデータを他の画素のデータで置き換える。プロセッサ４１は、第２の画像における処理領域に含まれる各画素のデータの位置を所定の方向にずらしてもよい。

観察対象を含む第１の領域に含まれる画素の視差量は所定量Ｂ４以上であることが多い。第１の領域の一部に含まれる画素の視差量が所定量Ｂ４よりも小さい場合がある。その場合、プロセッサ４１は、上記の処理を実行することにより、第１の領域に含まれる画素の視差量を変更する。その視差量の変更量は、第２の領域に含まれる画素の視差量の変更量の最大値よりも小さい。

図１６は、第１の画像および第２の画像に基づいて立体画像がモニター５に表示されたときに観察者が視覚的に認識する被写体の光学像の位置を示す。図７に示す部分と同じ部分の説明を省略する。第１の画像および第２の画像において処置具１３が画像の中心の右側に写っている例が図１６に示されている。

プロセッサ４１が第１の画像の視差量を変更する前、観察者の視点と処置具１３の光学像１３ａの一部との間の距離は、Ａ４よりも小さい。プロセッサ４１が第１の画像の視差量を変更した後、観察者の視点と処置具１３の光学像１３ｂとの間の距離の最小値はＡ４になる。観察者の視点側に大きく飛び出す処置具１３の光学像１３ａの領域は、観察者の視点から距離Ａ４だけ奥側に離れた位置に表示される。

図１６に示す例では、距離Ａ４に対応する視差量の所定量Ｂ４は正の値である。そのため、処置具１３の光学像１３ｂはスクリーン面ＳＣの奥側に位置する。所定量Ｂ４は負の値であってもよい。この場合、光学像１３ｂの少なくとも一部はスクリーン面ＳＣの手前側に位置する。所定量Ｂ４は０であってもよい。この場合、光学像１３ｂの少なくとも一部は、クロスポイントＣＰを含む平面（スクリーン面ＳＣ）内に位置する。

ステップＳ１１０ａが実行される前、距離Ａ４を示す情報が、図３に示されていないメモリに記憶されてもよい。プロセッサ４１は、ステップＳ１１０ａにおいてその情報をメモリから読み出してもよい。プロセッサ４１は、その情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

観察者が距離Ａ４を指定できてもよい。例えば、観察者が操作部２２を操作し、距離Ａ４を入力してもよい。プロセッサ４１は、操作部２２に入力された距離Ａ４を使用してもよい。

プロセッサ４１が処理領域の視差量を変更した後、処置具１３の光学像は、立体画像において観察者の視点から距離Ａ４以上奥側に離れた位置に表示される。そのため、画像処理装置４は、道具の使いやすさを損なうことなく、道具の画像が観察者の目に生じさせる疲労を軽減することができる。

視差量が変更されない領域における処置具１３の光学像は移動しない。その領域において相対的な深さの情報が維持される。その結果、観察者が処置具１３を操作しやすい。

（第２の実施形態の第１の変形例）
本発明の第２の実施形態の第１の変形例を説明する。観察者の視点と処置具１３の光学像との間の距離が所定値以上になるように処理領域の視差量を変更する他の方法を説明する。

ステップＳ１１０ａが実行される前、視差量の変更量を示す視差情報が、図３に示されていないメモリに記憶されている。図１７は、視差情報の例を示す。図１７において、視差情報はグラフによって示されている。視差情報は、第１の視差量と第２の視差量との関係を示す。第１の視差量は、プロセッサ４１が視差量を変更する前に各画素が持つ視差量である。第２の視差量は、プロセッサ４１が視差量を変更した後に各画素が持つ視差量である。第１の視差量がＡ４ａ以上である場合、第１の視差量と第２の視差量とは同じである。第１の視差量がＡ４ａよりも小さい場合、第２の視差量は第１の視差量と異なる。第１の視差量がＡ４ａよりも小さい場合、第２の視差量はＢ４以上である。

図１７に示す第２の視差量Ｂ４は正の値である。そのため、処置具１３の光学像は、スクリーン面の奥側に表示される。第２の視差量Ｂ４は負の値であってもよい。

プロセッサ４１は、ステップＳ１１０ａにおいて視差情報をメモリから読み出す。プロセッサ４１は、視差情報に基づいて、第１の画像に含まれる各画素の視差量を変更する。プロセッサ４１は、第１の画像に含まれる全ての画素にこの処理を実行する。プロセッサ４１は、視差情報に基づいて、第２の画像に含まれる各画素の視差量を変更してもよい。プロセッサ４１は、視差情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

例えば、図１７に示す第１の視差量がＡ４ａよりも小さい領域において、グラフは曲線で示される。この場合、第２の実施形態で説明した方法と比較して、観察者が画像に違和感を覚えにくい。

（第２の実施形態の第２の変形例）
本発明の第２の実施形態の第２の変形例を説明する。画像処理ステップの前に、プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、画像生成装置の種類と道具の種類との少なくとも一方に基づいて処理領域を設定する。画像生成装置は、第１の画像および第２の画像を生成する撮像素子１２を有する装置である。図１に示す例では、画像生成装置は電子内視鏡２である。

プロセッサ４１が処理領域を設定する方法は、第１の実施形態の第４の変形例において説明した方法と同じである。プロセッサ４１は、観察者の視点と処置具１３の光学像との間の距離が所定値以上になるように処理領域の視差量を変更する。

プロセッサ４１は、電子内視鏡２の種類および処置具１３の種類に適した処理領域を設定することができる。そのため、処理領域が小さくなり、視差量を変更する処理におけるプロセッサ４１の負荷が減る。

（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態を説明する。画像処理ステップの前に、プロセッサ４１は、道具検出ステップにおいて、処置具１３を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方から検出する。画像処理ステップの前に、プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、処置具１３が検出された領域を処理領域として設定する。

図１８を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図１８は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図８に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

プロセッサ４１は、図８に示すステップＳ１００を実行しない。ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１は、処置具１３を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方から検出する（ステップＳ１２０（道具検出ステップ））。ステップＳ１２０の後、プロセッサ４１は、処置具１３が検出された領域を処理領域として設定する（ステップＳ１００ａ（領域設定ステップ））。ステップＳ１００ａの後、ステップＳ１１０が実行される。

ステップＳ１２０が実行される前、処置具１３の２つ以上の画像が、図３に示されていないメモリに記憶されている。処置具１３が様々な角度で各画像に写っている。観察者は、過去に撮像素子１２によって生成された画像において処置具１３が写っている領域を指定してもよい。その領域の画像がメモリに記憶されてもよい。

プロセッサ４１は、ステップＳ１２０において処置具１３の各画像をメモリから読み出す。プロセッサ４１は、第１の画像と処置具１３の各画像とを照合する。あるいは、プロセッサ４１は、第２の画像と処置具１３の各画像とを照合する。これにより、プロセッサ４１は、第１の画像または第２の画像において処置具１３が写っている領域を特定する。プロセッサ４１は、ステップＳ１００ａにおいて、処置具１３が写っている領域のみを処理領域として設定する。

プロセッサ４１は、第１の実施形態およびその各種変形例で説明した方法を使用することによりステップＳ１１０を実行することができる。あるいは、プロセッサ４１は、第２の実施形態およびその各種変形例で説明した方法を使用することによりステップＳ１１０を実行することができる。

プロセッサ４１は、処置具１３が写っている領域を処理領域として設定し、かつその領域の視差量を変更する。プロセッサ４１は、処置具１３が写っていない領域を処理領域として設定せず、かつその領域の視差量を変更しない。そのため、観察者が、立体画像において処置具１３が写っていない領域に違和感を覚えにくい。

（第３の実施形態の第１の変形例）
本発明の第３の実施形態の第１の変形例を説明する。プロセッサ４１は、道具検出ステップにおいて、処置具１３を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方から検出する。プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、処置具１３が検出された領域において処置具１３の先端を含む先端領域を検出する。プロセッサ４１は、処置具１３が検出された領域から先端領域を除いた領域を処理領域として設定する。

プロセッサ４１は、前述した方法を使用することにより、ステップＳ１２０において、第１の画像または第２の画像において処置具１３が写っている領域を特定する。また、プロセッサ４１は、その領域において処置具１３の先端を含む先端領域を検出する。例えば、先端領域は、処置具１３の先端と、その先端から根元に向かって所定の距離だけ離れた位置との間の領域である。先端領域は、鉗子１３０のみを含む領域であってもよい。プロセッサ４１は、処置具１３が写っている領域から先端領域を除いた領域を処理領域として設定する。処理領域は、シース１３１のみを含む領域であってもよい。

第１の画像または第２の画像において処置具１３の先端側の領域の視差量は変更されない。そのため、その領域において相対的な深さの情報が維持される。その結果、観察者が処置具１３を操作しやすい。

（第３の実施形態の第２の変形例）
本発明の第３の実施形態の第２の変形例を説明する。プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、画像生成装置の種類と道具の種類との少なくとも一方に基づいて処理領域を設定する。画像生成装置は、第１の画像および第２の画像を生成する撮像素子１２を有する装置である。図１に示す例では、画像生成装置は電子内視鏡２である。

プロセッサ４１は、ステップＳ１２０を実行しない。プロセッサ４１は、ステップＳ１００ａにおいて、電子内視鏡２の種類、処置具１３の種類、および処理領域の位置を関連付ける領域情報に基づいて処理領域を設定する。処理領域は、処置具１３の全体から処置具１３の先端を含む先端領域を除いた領域である。処理領域は、シース１３１のみを含む領域であってもよい。プロセッサ４１が処理領域を設定する方法は、第１の実施形態の第４の変形例において説明した方法と同じである。

プロセッサ４１が第１の画像または第２の画像から処置具１３を検出する必要はない。そのため、プロセッサ４１が処置具１３を検出するための画像処理を実行する場合と比較して、プロセッサ４１の負荷が減る。

（第３の実施形態の第３の変形例）
本発明の第３の実施形態の第３の変形例を説明する。プロセッサ４１は、道具検出ステップにおいて、処置具１３の先端を含む先端領域を除いた処置具１３の領域を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方から検出する。プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、検出された領域を処理領域として設定する。

例えば、処置具１３の先端領域を除いた処置具１３の部分は、所定の色を持つ。所定の色は、臓器または血管などのような被写体の色と異なり、かつ観察対象の色と異なる。例えば、シース１３１の根元を含む部分は、所定の色を持つ。シース１３１の全体が所定の色を持ってもよい。プロセッサ４１は、ステップＳ１２０において、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方において所定の色を持つ領域を検出する。プロセッサ４１は、ステップＳ１００ａにおいて、検出された領域を処理領域として設定する。

処置具１３の先端領域を除いた処置具１３の部分にマークが付けられていてもよい。マークの形状は問わない。マークは文字または記号などであってもよい。２つ以上のマークが付けられていてもよい。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方においてマークを検出し、かつ検出されたマークを含む領域を処理領域として設定してもよい。

処置具１３の先端領域を除いた処置具１３の部分に所定の模様が付けられていてもよい。処置具１３は、根元を含み模様が付けられている部分と、模様が付けられていない部分とを有してもよい。処置具１３は、根元を含み第１の模様が付けられている部分と、第１の模様と異なる第２の模様が付けられている部分とを有してもよい。模様が付けられている部分は、シース１３１の全体または一部であってもよい。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方において所定の模様を検出し、かつ検出された模様を含む領域を処理領域として設定してもよい。

処置具１３の先端領域を除いた処置具１３の部分は、処置具１３の他の部分と区別できるように構成されている。そのため、プロセッサ４１が処理領域として設定する処置具１３の領域を検出する精度が高まる。

（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態を説明する。プロセッサ４１は、観察の状況に応じて異なる第１の領域の位置を判断する。

例えば、画像処理ステップの前に、プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、第１の画像および第２の画像を生成する画像生成装置の種類に基づいて第１の領域の位置を判断する。プロセッサ４１は、第１の領域を除く領域を処理領域として設定する。画像生成装置は、第１の画像および第２の画像を生成する撮像素子１２を有する装置である。図１に示す例では、画像生成装置は電子内視鏡２である。

観察対象の位置は、被写体である部位に応じて異なる場合がある。部位の種類と、その部位に挿入できる電子内視鏡２の種類とは、固定されていることが多い。したがって、観察対象の位置は、電子内視鏡２の種類に応じて異なることが多い。

図１９を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図１９は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図８に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

プロセッサ４１は、図８に示すステップＳ１００を実行しない。プロセッサ４１は、第１の領域の位置を判断し、かつ第１の領域を除く領域を処理領域として設定する（ステップＳ１２５（領域設定ステップ））。ステップＳ１２５の後、ステップＳ１０５が実行される。ステップＳ１２５およびステップＳ１０５が実行される順番は、図８に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１０５が実行された後、ステップＳ１２５が実行されてもよい。

ステップＳ１２５の詳細を説明する。ステップＳ１２５が実行される前、電子内視鏡２の種類および第１の領域の位置を関連付ける領域情報が図３に示されていないメモリに記憶されている。プロセッサ４１は、ステップＳ１２５において領域情報をメモリから読み出す。プロセッサ４１は、領域情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

図２０は、領域情報の例を示す。領域情報は、情報Ｅ１および情報Ｅ４を含む。情報Ｅ１は、電子内視鏡２の種類を示す。情報Ｅ４は、第１の領域の位置を示す。情報Ｅ４は、第１の領域の大きさおよび形状の少なくとも１つを示す情報を含んでもよい。第１の領域の大きさが常に固定されている場合、情報Ｅ４は、第１の領域の大きさを示す情報を含まなくてもよい。第１の領域の形状が常に固定されている場合、情報Ｅ４は、第１の領域の形状を示す情報を含まなくてもよい。

図２０に示す例では、電子内視鏡Ｆ１および第１の領域Ｉ１が関連付けられている。図２０に示す例では、電子内視鏡Ｆ２および第１の領域Ｉ２が関連付けられている。図２０に示す例では、電子内視鏡Ｆ３および第１の領域Ｉ３が関連付けられている。

プロセッサ４１は、第１の実施形態の第４の変形例で説明した方法を使用することにより、使用されている電子内視鏡２の種類を判断する。プロセッサ４１は、使用されている電子内視鏡２に対応する第１の領域の情報を領域情報から抽出する。例えば、電子内視鏡Ｆ２が使用されている場合、プロセッサ４１は、第１の領域Ｉ２の情報を抽出する。プロセッサ４１は、抽出された情報が示す位置を第１の領域の位置とみなし、かつ第１の領域を除く領域を処理領域として設定する。

プロセッサ４１は、第１の実施形態およびその各種変形例で説明した方法を使用することによりステップＳ１１０を実行することができる。あるいは、プロセッサ４１は、第２の実施形態およびその各種変形例で説明した方法を使用することによりステップＳ１１０を実行することができる。

プロセッサ４１は、電子内視鏡２の種類に応じて異なる第１の領域の位置に基づいて処理領域を適切な位置に設定することができる。

（第４の実施形態の変形例）
本発明の第４の実施形態の変形例を説明する。第１の領域の位置を判断する他の方法を説明する。

プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、画像生成装置の種類と撮像倍率とに基づいて第１の領域の位置を判断する。プロセッサ４１は、第１の領域を除く領域を処理領域として設定する。

前述したように、観察対象の位置は、電子内視鏡２の種類に応じて異なることが多い。また、観察対象の大きさは、撮像倍率に応じて異なる。撮像倍率が高いとき、観察対象は大きく画像に写る。撮像倍率が低いとき、観察対象は小さく画像に写る。

例えば、ステップＳ１２５が実行される前、電子内視鏡２の種類、撮像倍率、および第１の領域の位置を関連付ける領域情報が図３に示されていないメモリに記憶されている。プロセッサ４１は、ステップＳ１２５において領域情報をメモリから読み出す。プロセッサ４１は、領域情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

図２１は、領域情報の例を示す。領域情報は、情報Ｅ１、情報Ｅ５、および情報Ｅ４を含む。情報Ｅ１は、電子内視鏡２の種類を示す。情報Ｅ５は、撮像倍率を示す。情報Ｅ４は、第１の領域の位置を示す。例えば、情報Ｅ４は、撮像倍率に応じて異なる第１の領域の外周の位置を示す情報を含む。情報Ｅ４は、第１の領域の形状を示す情報を含んでもよい。第１の領域の形状が常に固定されている場合、情報Ｅ４は、第１の領域の形状を示す情報を含まなくてもよい。

図２１に示す例では、電子内視鏡Ｆ１、撮像倍率Ｊ１、および第１の領域Ｉ４が関連付けられている。図２１に示す例では、電子内視鏡Ｆ１、撮像倍率Ｊ２、および第１の領域Ｉ５が関連付けられている。図２１に示す例では、電子内視鏡Ｆ２、撮像倍率Ｊ１、および第１の領域Ｉ６が関連付けられている。図２１に示す例では、電子内視鏡Ｆ２、撮像倍率Ｊ２、および第１の領域Ｉ７が関連付けられている。

領域情報は、図２１に示す情報に加えて、処置具１３の種類を示す情報を含んでもよい。領域情報は、電子内視鏡２の種類を示す情報を含まずに処置具１３の種類を示す情報と撮像倍率とを含んでもよい。プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、画像生成装置の種類と道具の種類と撮像倍率との少なくとも１つに基づいて第１の領域の位置を判断してもよい。プロセッサ４１は、画像生成装置の種類と道具の種類と撮像倍率とのいずれか１つのみに基づいて第１の領域の位置を判断してもよい。プロセッサ４１は、画像生成装置の種類と道具の種類と撮像倍率とのいずれか２つの組み合わせに基づいて第１の領域の位置を判断してもよい。プロセッサ４１は、画像生成装置の種類と道具の種類と撮像倍率との全てに基づいて第１の領域の位置を判断してもよい。

第１の実施形態の第４の変形例または第２の実施形態の第２の変形例において、プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、画像生成装置の種類と道具の種類と撮像倍率との少なくとも１つに基づいて処理領域を設定してもよい。プロセッサ４１は、画像生成装置の種類と道具の種類と撮像倍率とのいずれか１つのみに基づいて処理領域を設定してもよい。プロセッサ４１は、画像生成装置の種類と道具の種類と撮像倍率とのいずれか２つの組み合わせに基づいて処理領域を設定してもよい。プロセッサ４１は、画像生成装置の種類と道具の種類と撮像倍率との全てに基づいて処理領域を設定してもよい。

プロセッサ４１は、第１の実施形態の第４の変形例で説明した方法を使用することにより、使用されている電子内視鏡２の種類を判断する。また、プロセッサ４１は、使用されている撮像倍率の情報を撮像素子１２から取得する。

プロセッサ４１は、使用されている電子内視鏡２および撮像倍率に対応する第１の領域の情報を領域情報から抽出する。例えば、電子内視鏡Ｆ２および撮像倍率Ｊ１が使用されている場合、プロセッサ４１は、第１の領域Ｉ６の情報を抽出する。プロセッサ４１は、抽出された情報が示す位置を第１の領域の位置とみなし、かつ第１の領域を除く領域を処理領域として設定する。

プロセッサ４１は、電子内視鏡２の種類および撮像倍率に応じて異なる第１の領域の位置に基づいて処理領域を適切な位置に設定することができる。

（第５の実施形態）
本発明の第５の実施形態を説明する。第１の領域の位置に基づいて処理領域を設定する他の方法を説明する。

画像処理ステップの前に、プロセッサ４１は、観察対象検出ステップにおいて、観察対象を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方から検出する。画像処理ステップの前に、プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、観察対象が検出された領域を第１の領域とみなし、かつ第１の領域を除く領域を処理領域として設定する。

図２２を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図２２は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図８に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

プロセッサ４１は、図８に示すステップＳ１００を実行しない。ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１は、観察対象を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方から検出する（ステップＳ１３０（観察対象検出ステップ））。ステップＳ１３０の詳細を説明する。プロセッサ４１は、第１の画像に含まれる各画素の視差量を算出する。プロセッサ４１は、第１の画像に含まれる全ての画素にこの処理を実行する。例えば、プロセッサ４１は、ステレオマッチングを使用することにより各画素の視差量を算出する。

プロセッサ４１は、各画素の視差量に基づいて観察対象が写っている画素を検出する。例えば、観察対象が凸部または凹部である場合、観察対象が写っている画素の視差量は、観察対象の周辺の被写体が写っている画素の視差量と異なる。プロセッサ４１は、第１の画像に含まれる全ての画素の視差量の分布に基づいて、観察対象が写っている画素を検出する。プロセッサ４１は、第１の画像の周辺部を除く領域のみに含まれる画素の視差量の分布に基づいて、観察対象が写っている画素を検出してもよい。

プロセッサ４１は、検出された画素を含む領域を第１の領域とみなす。例えば、第１の領域は、観察対象が写っている領域と、その周辺の領域とを含む。例えば、観察対象の周辺の領域は、観察対象の外周から所定の距離以内にある画素を含む。

プロセッサ４１は、上記の視差量の分布に基づいて、処置具１３が写っている画素を検出してもよい。処置具１３が写っている画素の視差量は、処置具１３の周辺の被写体が写っている画素の視差量と異なる。処置具１３は観察対象の手前に位置しているため、処置具１３が写っている画素の視差量と、観察対象の周辺の被写体が写っている画素の視差量との差は大きい。そのため、プロセッサ４１は、観察対象と処置具１３とを区別することができる。プロセッサ４１は、第１の領域から、処置具１３が写っている画素を除いてもよい。

処置具１３が先端部１０の端面から出ていないとき、処置具１３は第１の画像および第２の画像に写っていない。このとき、プロセッサ４１は、観察対象を第１の画像から検出してもよい。プロセッサ４１は、上記の処理と同様の処理を実行することにより、観察対象を第２の画像から検出してもよい。

ステップＳ１３０の後、プロセッサ４１は、第１の領域を除く領域を処理領域として設定する（ステップＳ１００ｂ（領域設定ステップ））。ステップＳ１００ｂの後、ステップＳ１１０が実行される。

プロセッサ４１は、第１の実施形態およびその各種変形例で説明した方法を使用することによりステップＳ１１０を実行することができる。あるいは、プロセッサ４１は、第２の実施形態およびその各種変形例で説明した方法を使用することによりステップＳ１１０を実行することができる。

プロセッサ４１は、観察対象を検出し、かつ観察対象の位置に基づいて処理領域を設定する。プロセッサ４１は、観察対象に適した処理領域を設定することができる。

（第５の実施形態の第１の変形例）
本発明の第５の実施形態の第１の変形例を説明する。観察対象を検出する他の方法を説明する。

プロセッサ４１は、観察対象検出ステップにおいて、第１の画像に含まれる全ての画素の色の分布を生成する。観察対象の色合いは、観察対象の周辺の被写体の色合いと異なっていることが多い。プロセッサ４１は、生成された分布に基づいて、観察対象が写っている画素を検出する。プロセッサ４１は、第１の画像の周辺部を除く領域のみに含まれる画素の色の分布に基づいて、観察対象が写っている画素を検出してもよい。

プロセッサ４１は、上記の色の分布に基づいて、処置具１３が写っている画素を検出してもよい。処置具１３が、観察対象の色と異なる所定の色を持つ場合、プロセッサ４１は、観察対象と処置具１３とを区別することができる。プロセッサ４１は、第１の領域から、処置具１３が写っている画素を除いてもよい。プロセッサ４１は、上記の処理と同様の処理を実行することにより、観察対象を第２の画像から検出してもよい。

プロセッサ４１は、画像における色の情報に基づいて観察対象を検出する。プロセッサ４１が視差量の分布に基づいて観察対象を検出する場合と比較して、観察対象を検出する処理におけるプロセッサ４１の負荷が減る。プロセッサ４１は、処置具１３が写っている画素を第１の領域から除くことができる。

（第５の実施形態の第２の変形例）
本発明の第５の実施形態の第１の変形例を説明する。観察対象を検出する他の方法を説明する。

内視鏡装置１は、特殊光観察の機能を有する。内視鏡装置１は、所定の狭い幅の波長を含む波長帯域の光（狭帯域光）を生体の粘膜組織に照射する。内視鏡装置１は、生体組織において所望の深さにある組織の情報を得る。例えば、特殊光観察において観察対象が癌組織である場合、組織の表層の観察に適した青色の狭帯域光が粘膜組織に照射される。このとき、内視鏡装置１は、組織の表層の微細血管を詳細に観察することができる。

ステップＳ１０５が実行される前、光源装置３の光源は青の狭帯域光を発生する。例えば、青の狭帯域の中心波長は、４０５ｎｍである。撮像素子１２は、狭帯域光が照射された被写体を撮像し、第１の画像および第２の画像を生成する。プロセッサ４１は、ステップＳ１０５において、第１の画像および第２の画像を撮像素子１２から取得する。ステップＳ１０５が実行された後、光源装置３は白色光を発生してもよい。

ステップＳ１３０が実行される前、観察対象である患部の血管パターンを示すパターン情報が図３に示されていないメモリに記憶されている。プロセッサ４１は、ステップＳ１３０においてパターン情報をメモリから読み出す。プロセッサ４１は、パターン情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

癌が発症すると、患部の微細血管などにおいて、健常な部位には見られない特有の血管が生成される。癌に起因して生成される血管の形状は、癌の進達度に応じた特有のパターンを持つ。パターン情報は、このようなパターンを示す。

プロセッサ４１は、ステップＳ１３０において、パターン情報が示すパターンと類似するパターンを持つ領域を第１の画像から検出する。プロセッサ４１は、検出された領域を観察対象とみなす。プロセッサ４１は、上記の処理と同様の処理を実行することにより、観察対象を第２の画像から検出してもよい。

プロセッサ４１は、患部の血管パターンに基づいて観察対象を検出する。そのため、プロセッサ４１は、観察対象を高精度に検出することができる。

（第６の実施形態）
本発明の第６の実施形態を説明する。第１の領域の位置に基づいて処理領域を設定する他の方法を説明する。画像処理ステップの前に、プロセッサ４１は、領域設定ステップにおいて、観察者によって操作部２２に入力された情報に基づいて第１の領域の位置を判断し、かつ第１の領域を除く領域を処理領域として設定する。

前述した図１９を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図８に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

観察者は、操作部２２を操作し、第１の領域の位置を入力する。観察者は、第１の領域の位置に加えて、第１の領域の大きさまたは形状を入力してもよい。第１の領域の位置が固定されている場合、観察者は第１の領域の大きさまたは形状のみを入力してもよい。観察者は、操作部２２以外の部分を操作することにより、必要な情報を入力してもよい。例えば、内視鏡装置１がタッチスクリーンを有する場合、観察者はそのタッチスクリーンを操作してもよい。画像処理装置４が操作部を有する場合、観察者はその操作部を操作してもよい。

プロセッサ４１は、ステップＳ１２５において、操作部２２に入力された情報に基づいて、第１の領域の位置を判断する。観察者が第１の領域の位置を入力した場合、プロセッサ４１は、入力された位置を第１の領域の位置とみなす。第１の領域の大きさおよび形状が固定されている場合、プロセッサ４１は、第１の領域が、観察者によって指定された位置にあると判断することができる。

観察者が第１の領域の位置および大きさを入力した場合、プロセッサ４１は、入力された位置を第１の領域の位置とみなし、かつ入力された大きさを第１の領域の大きさとみなす。第１の領域の形状が固定されている場合、プロセッサ４１は、第１の領域が、観察者によって指定された位置にあり、かつ観察者によって指定された大きさを持つと判断することができる。

観察者が第１の領域の位置および形状を入力した場合、プロセッサ４１は、入力された位置を第１の領域の位置とみなし、かつ入力された形状を第１の領域の形状とみなす。第１の領域の大きさが固定されている場合、プロセッサ４１は、第１の領域が、観察者によって指定された位置にあり、かつ観察者によって指定された形状を持つと判断することができる。

プロセッサ４１は、上記の方法を使用することにより、第１の領域の位置を判断する。プロセッサ４１は、第１の領域を除く領域を処理領域として設定する。

プロセッサ４１は、ステップＳ１２５において、操作部２２に入力された情報に基づいて、第１の領域の大きさを判断してもよい。例えば、観察者は第１の領域の大きさのみを入力し、プロセッサ４１は、入力された大きさを第１の領域の大きさとみなしてもよい。第１の領域の位置および形状が固定されている場合、プロセッサ４１は、第１の領域が観察者によって指定された大きさを持つと判断することができる。

プロセッサ４１は、ステップＳ１２５において、操作部２２に入力された情報に基づいて、第１の領域の形状を判断してもよい。例えば、観察者は第１の領域の形状のみを入力し、プロセッサ４１は、入力された形状を第１の領域の形状とみなしてもよい。第１の領域の位置および大きさが固定されている場合、プロセッサ４１は、第１の領域が観察者によって指定された形状を持つと判断することができる。

観察者が入力できる情報は、位置、大きさ、および形状に限らない。上記の説明に示されていない項目を観察者が入力できてもよい。

ステップＳ１２５が実行される前、プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像を撮像素子１２から取得し、かつ第１の画像および第２の画像をモニター５に出力してもよい。観察者は、表示された立体画像において第１の領域の位置を確認し、かつその位置を操作部２２に入力してもよい。

プロセッサ４１は、操作部２２に入力された情報に基づいて第１の領域の位置を判断し、かつその位置に基づいて処理領域を設定する。プロセッサ４１は、観察者の要望または観察の状況に適した処理領域を設定することができる。プロセッサ４１は、観察者が処置を施しやすくなるように画像を処理することができる。

（第６の実施形態の変形例）
本発明の第６の実施形態の変形例を説明する。観察者によって操作部２２に入力された情報に基づいて第１の領域の位置を判断する他の方法を説明する。

観察者は、操作部２２を操作し、様々な情報を入力する。例えば、観察者は、体内の部位、患部の種類、患者の年齢、および患者の性別を入力する。プロセッサ４１は、操作部２２に入力された情報を取得する。

例えば、ステップＳ１２５が実行される前、体内の部位、患部の種類、患者の年齢、患者の性別、および第１の領域の位置を関連付ける領域情報が図３に示されていないメモリに記憶されている。プロセッサ４１は、ステップＳ１２５において領域情報をメモリから読み出す。プロセッサ４１は、領域情報を内視鏡装置１と異なる装置から取得してもよい。

図２３は、領域情報の例を示す。領域情報は、情報Ｅ６、情報Ｅ７、情報Ｅ８、情報Ｅ９、および情報Ｅ４を含む。情報Ｅ６は、観察対象を含む部位を示す。情報Ｅ７は、観察対象である患部の種類を示す。情報Ｅ８は、患者の年齢を示す。情報Ｅ９は、患者の性別を示す。情報Ｅ４は、第１の領域の位置を示す。情報Ｅ４は、第１の領域の大きさおよび形状の少なくとも１つを示す情報を含んでもよい。第１の領域の大きさが常に固定されている場合、情報Ｅ４は、第１の領域の大きさを示す情報を含まなくてもよい。第１の領域の形状が常に固定されている場合、情報Ｅ４は、第１の領域の形状を示す情報を含まなくてもよい。

図２３に示す例では、部位Ｋ１、患部の種類Ｌ１、患者の年齢Ｍ１、患者の性別Ｎ１、および第１の領域Ｉ８が関連付けられている。図２３に示す例では、部位Ｋ２、患部の種類Ｌ２、患者の年齢Ｍ２、患者の性別Ｎ１、および第１の領域Ｉ９が関連付けられている。図２３に示す例では、部位Ｋ３、患部の種類Ｌ３、患者の年齢Ｍ３、患者の性別Ｎ２、および第１の領域Ｉ１０が関連付けられている。

プロセッサ４１は、操作部２２に入力された情報に対応する第１の領域の情報を領域情報から抽出する。例えば、部位Ｋ２、患部の種類Ｌ２、患者の年齢Ｍ２、および患者の性別Ｎ１が操作部２２に入力された場合、プロセッサ４１は、第１の領域Ｉ９の情報を抽出する。プロセッサ４１は、抽出された情報に基づいて第１の領域の位置を判断する。プロセッサ４１は、第１の領域を除く領域を処理領域として設定する。

観察者が入力できる情報は、図２３に示す情報に限らない。上記の説明に示されていない項目を観察者が入力できてもよい。

プロセッサ４１は、操作部２２に入力された様々な情報に基づいて第１の領域の位置を判断し、かつその位置に基づいて処理領域を設定する。プロセッサ４１は、観察の状況に適した処理領域を設定することができる。観察者が電子内視鏡２の操作に慣れていない場合、あるいは処置具１３を使用する処置に慣れていない場合であっても、プロセッサ４１は、観察者が処置を施しやすくなるように画像を処理することができる。

（第７の実施形態）
本発明の第７の実施形態を説明する。第７の実施形態の画像処理装置４は、２つの画像処理モードを有する。画像処理装置４は、疲労軽減モード（第１のモード）および通常モード（第２のモード）のいずれか１つで動作する。プロセッサ４１は、モード選択ステップにおいて、疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。以下の例では、プロセッサ４１は、観察者によって操作部２２に入力された情報に基づいて疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。

図２４を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図２４は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図８に示す処理と同じ処理の説明を省略する。例えば、内視鏡装置１の電源がオンになったとき、プロセッサ４１は、図２４に示す処理を実行する。

プロセッサ４１は、通常モードを選択する（ステップＳ１４０（モード選択ステップ））。通常モードを示す情報が、図３に示されていないメモリに記憶される。プロセッサ４１は、その情報に従って、通常モードで規定されている処理を実行する。

ステップＳ１４０の後、プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像を撮像素子１２から取得する（ステップＳ１４５（画像取得ステップ））。

ステップＳ１４５の後、プロセッサ４１は、ステップＳ１４５において取得された第１の画像および第２の画像をモニター５に出力する（ステップＳ１５０（第２の画像出力ステップ））。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像を、図４に示す受信装置６に出力してもよい。プロセッサ４１がステップＳ１４０において通常モードを選択した場合、ステップＳ１４５およびステップＳ１５０が実行される。プロセッサ４１は、処理領域の視差量を変更しない。

ステップＳ１４０およびステップＳ１４５が実行される順番は、図２４に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１４５が実行された後、ステップＳ１４０が実行されてもよい。

観察者は、操作部２２を操作することにより、画像処理モードの変更を示す情報を入力することができる。例えば、挿入部２１が体内に挿入され、先端部１０が観察対象の近傍に配置されたとき、観察者は処置を開始するために、画像処理モードの変更を示す情報を操作部２２に入力する。操作部２２は、入力された情報をプロセッサ４１に出力する。

ステップＳ１５０の後、プロセッサ４１は、操作部２２を監視し、かつ画像処理モードの変更が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１５５）。画像処理モードの変更を示す情報が操作部２２に入力された場合、プロセッサ４１は、画像処理モードの変更が指示されたと判断する。画像処理モードの変更を示す情報が操作部２２に入力されていない場合、プロセッサ４１は、画像処理モードの変更が指示されていないと判断する。

画像処理モードの変更が指示されていないとプロセッサ４１がステップＳ１５５において判断した場合、ステップＳ１４５が実行される。画像処理モードの変更が指示されたとプロセッサ４１がステップＳ１５５において判断した場合、プロセッサ４１は、疲労軽減モードを選択する（ステップＳ１６０（モード選択ステップ））。疲労軽減モードを示す情報が、図３に示されていないメモリに記憶される。プロセッサ４１は、その情報に従って、疲労軽減モードで規定されている処理を実行する。ステップＳ１６０の後、ステップＳ１００が実行される。プロセッサ４１がステップＳ１６０において疲労軽減モードを選択した場合、ステップＳ１００、ステップＳ１０５、ステップＳ１１０、およびステップＳ１１５が実行される。

ステップＳ１６０、ステップＳ１００、およびステップＳ１０５が実行される順番は、図２４に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１０５が実行された後、ステップＳ１６０およびステップＳ１００が実行されてもよい。

例えば、処置具１３を使用する処置が終了したとき、観察者は挿入部２１を引き抜くために、画像処理モードの変更を示す情報を操作部２２に入力する。操作部２２は、入力された情報をプロセッサ４１に出力する。

ステップＳ１１５の後、プロセッサ４１は、操作部２２を監視し、かつ画像処理モードの変更が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１６５）。ステップＳ１６５は、ステップＳ１５５と同じである。

画像処理モードの変更が指示されていないとプロセッサ４１がステップＳ１６５において判断した場合、ステップＳ１０５が実行される。画像処理モードの変更が指示されたとプロセッサ４１がステップＳ１６５において判断した場合、ステップＳ１４０が実行される。プロセッサ４１は、ステップＳ１４０において通常モードを選択する。

上記の例では、観察者は、操作部２２を操作することにより、画像処理モードの変更を画像処理装置４に指示する。観察者は、上記の方法と異なる方法を使用することにより、画像処理モードの変更を画像処理装置４に指示してもよい。例えば、観察者は、音声入力を使用することにより、画像処理モードの変更を画像処理装置４に指示してもよい。

図２４に示すステップＳ１００、ステップＳ１０５、およびステップＳ１１０は、図１５に示すステップＳ１０５およびステップＳ１１０ａで置き換えられてもよい。図２４に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図１８に示すステップＳ１０５、ステップＳ１２０、およびステップＳ１００ａで置き換えられてもよい。図２４に示すステップＳ１００は、図１９に示すステップＳ１２５で置き換えられてもよい。図２４に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図２２に示すステップＳ１０５、ステップＳ１３０、およびステップＳ１００ｂで置き換えられてもよい。

プロセッサ４１が疲労軽減モードを選択した場合、プロセッサ４１は、処理領域の視差量の変更を実行する。そのため、観察者の目に生じる疲労は軽減される。プロセッサ４１が通常モードを選択した場合、プロセッサ４１は、処理領域の視差量の変更を実行しない。そのため、観察者は、見慣れた画像を観察に使用することができる。処理領域の視差量の変更が必要なときのみ、プロセッサ４１は、処理領域の視差量を変更する。そのため、プロセッサ４１の負荷が減る。

（第７の実施形態の第１の変形例）
本発明の第７の実施形態の第１の変形例を説明する。プロセッサ４１は、モード選択ステップにおいて、疲労軽減モードおよび通常モードの一方を自動で選択する。

内視鏡装置１は、２つの表示モードを有する。内視鏡装置１は、３Ｄ表示モードと２Ｄ表示モードとの一方で画像を表示する。３Ｄ表示モードは、立体画像（３次元画像）をモニター５に表示するモードである。２Ｄ表示モードは、２次元画像をモニター５に表示するモードである。内視鏡装置１が３Ｄ表示モードで動作している場合、プロセッサ４１は疲労軽減モードを選択する。内視鏡装置１が２Ｄ表示モードで動作している場合、プロセッサ４１は通常モードを選択する。

図２５を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図２５は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図２４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。例えば、内視鏡装置１の電源がオンになったとき、プロセッサ４１は、図２５に示す処理を実行する。このとき、内視鏡装置１は、２Ｄ表示モードで動作を開始する。

ステップＳ１４５の後、プロセッサ４１は、ステップＳ１４５において取得された第１の画像をモニター５に出力する（ステップＳ１５０ａ）。モニター５は、第１の画像を表示する。

プロセッサ４１は、ステップＳ１５０ａにおいて第２の画像をモニター５に出力してもよい。この場合、モニター５は、第２の画像を表示する。プロセッサ４１は、ステップＳ１５０ａにおいて第１の画像および第２の画像をモニター５に出力してもよい。この場合、例えばモニター５は第１の画像および第２の画像を横方向または縦方向に並べて表示する。

撮像素子１２が第１の画像および第２の画像を順次に出力する場合、プロセッサ４１はステップＳ１４５において第１の画像を取得し、かつステップＳ１５０ａにおいて第１の画像をモニター５に出力してもよい。あるいは、プロセッサ４１はステップＳ１４５において第２の画像を取得し、かつステップＳ１５０ａにおいて第２の画像をモニター５に出力してもよい。

観察者は、操作部２２を操作することにより、表示モードの変更を示す情報を入力することができる。例えば、挿入部２１が体内に挿入され、先端部１０が観察対象の近傍に配置されたとき、観察者は、立体画像を使用する観察を開始するために、表示モードの変更を示す情報を操作部２２に入力する。操作部２２は、入力された情報をプロセッサ４１に出力する。

ステップＳ１５０ａの後、プロセッサ４１は、表示モードが３Ｄモードに変更されたか否かを判断する（ステップＳ１５５ａ）。表示モードの変更を示す情報が操作部２２に入力された場合、プロセッサ４１は、表示モードが３Ｄモードに変更されたと判断する。表示モードの変更を示す情報が操作部２２に入力されていない場合、プロセッサ４１は、表示モードが３Ｄモードに変更されていないと判断する。

表示モードが３Ｄモードに変更されていないとプロセッサ４１がステップＳ１５５ａにおいて判断した場合、ステップＳ１４５が実行される。表示モードが３Ｄモードに変更されたとプロセッサ４１がステップＳ１５５ａにおいて判断した場合、ステップＳ１６０が実行される。

例えば、処置具１３を使用する処置が終了したとき、観察者は、２次元画像を使用する観察を開始するために、表示モードの変更を示す情報を操作部２２に入力する。操作部２２は、入力された情報をプロセッサ４１に出力する。

ステップＳ１１５の後、プロセッサ４１は、表示モードが２Ｄモードに変更されたか否かを判断する（ステップＳ１６５ａ）。表示モードの変更を示す情報が操作部２２に入力された場合、プロセッサ４１は、表示モードが２Ｄモードに変更されたと判断する。表示モードの変更を示す情報が操作部２２に入力されていない場合、プロセッサ４１は、表示モードが２Ｄモードに変更されていないと判断する。

表示モードが２Ｄモードに変更されていないとプロセッサ４１がステップＳ１６５ａにおいて判断した場合、ステップＳ１０５が実行される。表示モードが２Ｄモードに変更されたとプロセッサ４１がステップＳ１６５ａにおいて判断した場合、ステップＳ１４０が実行される。

上記の例では、観察者は、操作部２２を操作することにより、表示モードの変更を内視鏡装置１に指示する。観察者は、上記の方法と異なる方法を使用することにより、表示モードの変更を内視鏡装置１に指示してもよい。例えば、観察者は、音声入力を使用することにより、表示モードの変更を内視鏡装置１に指示してもよい。

図２５に示すステップＳ１００、ステップＳ１０５、およびステップＳ１１０は、図１５に示すステップＳ１０５およびステップＳ１１０ａで置き換えられてもよい。図２５に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図１８に示すステップＳ１０５、ステップＳ１２０、およびステップＳ１００ａで置き換えられてもよい。図２５に示すステップＳ１００は、図１９に示すステップＳ１２５で置き換えられてもよい。図２５に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図２２に示すステップＳ１０５、ステップＳ１３０、およびステップＳ１００ｂで置き換えられてもよい。

プロセッサ４１は、表示モードの設定に基づいて、疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。そのため、プロセッサ４１は、画像処理モードを適切なタイミングで切り替えることができる。

（第７の実施形態の第２の変形例）
本発明の第７の実施形態の第２の変形例を説明する。疲労軽減モードおよび通常モードを切り替える他の方法を説明する。

プロセッサ４１は、第１の動き検出ステップにおいて、撮像素子１２の動きの状態を検出する。プロセッサ４１は、モード選択ステップにおいて、撮像素子１２の動きの状態に基づいて疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。

通常モードが選択された場合、観察者は見慣れた画像を観察することができる。観察者が、目を疲労させる処置具１３を使用して処置を施すとき、疲労軽減モードが必要である。疲労軽減モードが必要なときのみ、プロセッサ４１は疲労軽減モードを選択する。挿入部２１が体内で固定されたとき、観察者が処置具１３を使用して処置を施す可能性が高い。挿入部２１が体内で固定されたとき、撮像素子１２が被写体に対して相対的に静止する。撮像素子１２が静止したとき、プロセッサ４１は画像処理モードを通常モードから疲労軽減モードに切り替える。

処置具１３を使用する処置が完了した後、観察者は挿入部２１を引き抜く可能性が高い。そのため、挿入部２１は体内で移動する可能性が高い。挿入部２１が体内で移動しているとき、撮像素子１２は被写体に対して相対的に移動する。撮像素子１２が移動し始めたとき、プロセッサ４１は画像処理モードを疲労軽減モードから通常モードに切り替える。

図２６を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図２６は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図２４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

ステップＳ１４５の後、プロセッサ４１は撮像素子１２の動きの状態を検出する（ステップＳ１７０（第１の動き検出ステップ））。ステップＳ１７０の詳細を説明する。例えば、プロセッサ４１は、連続する２フレームの第１の画像または第２の画像の間の動き量を算出する。その動き量は、撮像素子１２の動きの状態を示す。撮像素子１２が動いている場合、その動き量は大きい。撮像素子１２が静止している場合、その動き量は小さい。プロセッサ４１は、所定時間内の動き量の合計を算出してもよい。ステップＳ１７０の後、ステップＳ１５０が実行される。

ステップＳ１７０およびステップＳ１５０が実行される順番は、図２６に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１５０が実行された後、ステップＳ１７０が実行されてもよい。

ステップＳ１５０の後、プロセッサ４１は、撮像素子１２が静止しているか否かを判断する（ステップＳ１７５）。ステップＳ１７０において算出された動き量が所定量よりも小さい場合、プロセッサ４１は、撮像素子１２が静止していると判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されている可能性が高い。ステップＳ１７０において算出された動き量が所定量以上である場合、プロセッサ４１は、撮像素子１２が動いていると判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されていない可能性が高い。例えば、所定量は、撮像素子１２が静止している状態と、撮像素子１２が動いている状態とを区別できるような小さな正の値である。ステップＳ１７０において算出された動き量が所定量以上である状態が所定時間以上継続した場合のみ、プロセッサ４１は、撮像素子１２が静止していると判断してもよい。

撮像素子１２が動いているとプロセッサ４１がステップＳ１７５において判断した場合、ステップＳ１４５が実行される。撮像素子１２が静止しているとプロセッサ４１がステップＳ１７５において判断した場合、ステップＳ１６０が実行される。

ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１は撮像素子１２の動きの状態を検出する（ステップＳ１８０（第１の動き検出ステップ））。ステップＳ１８０は、ステップＳ１７０と同じである。ステップＳ１８０の後、ステップＳ１１０が実行される。

ステップＳ１８０およびステップＳ１１０が実行される順番は、図２６に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１１０が実行された後、ステップＳ１８０が実行されてもよい。ステップＳ１８０およびステップＳ１１５が実行される順番は、図２６に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１１５が実行された後、ステップＳ１８０が実行されてもよい。

ステップＳ１１５の後、プロセッサ４１は、撮像素子１２が動いているか否かを判断する（ステップＳ１８５）。ステップＳ１８０において算出された動き量が所定量よりも大きい場合、プロセッサ４１は、撮像素子１２が動いていると判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されていない可能性が高い。ステップＳ１８０において算出された動き量が所定量以下である場合、プロセッサ４１は、撮像素子１２が静止していると判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されている可能性が高い。例えば、ステップＳ１８５において使用される所定量は、ステップＳ１７５において使用される所定量と同じである。

撮像素子１２が静止しているとプロセッサ４１がステップＳ１８５において判断した場合、ステップＳ１０５が実行される。撮像素子１２が動いているとプロセッサ４１がステップＳ１８５において判断した場合、ステップＳ１４０が実行される。

上記の例では、プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方に基づいて撮像素子１２の動きの状態を検出する。プロセッサ４１は、上記の方法と異なる方法を使用することにより、撮像素子１２の動きの状態を検出してもよい。例えば、先端部１０の加速度を検出する加速度センサが先端部１０の内部に配置されてもよい。プロセッサ４１は、加速度センサによって検出された加速度に基づいて撮像素子１２の動きの状態を検出してもよい。挿入部２１は、患者の口に配置されたマウスピースから体内に挿入される場合がある。挿入部２１が挿入されるマウスピース等に、挿入部２１の動きを検出するエンコーダが配置されてもよい。プロセッサ４１は、エンコーダによって検出された挿入部２１の動きに基づいて撮像素子１２の動きの状態を検出してもよい。

図２６に示すステップＳ１００、ステップＳ１０５、およびステップＳ１１０は、図１５に示すステップＳ１０５およびステップＳ１１０ａで置き換えられてもよい。図２６に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図１８に示すステップＳ１０５、ステップＳ１２０、およびステップＳ１００ａで置き換えられてもよい。図２６に示すステップＳ１００は、図１９に示すステップＳ１２５で置き換えられてもよい。図２６に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図２２に示すステップＳ１０５、ステップＳ１３０、およびステップＳ１００ｂで置き換えられてもよい。

プロセッサ４１は、撮像素子１２の動きの状態に基づいて、疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。そのため、プロセッサ４１は、画像処理モードを適切なタイミングで切り替えることができる。

（第７の実施形態の第３の変形例）
本発明の第７の実施形態の第３の変形例を説明する。疲労軽減モードおよび通常モードを切り替える他の方法を説明する。

プロセッサ４１は、探索ステップにおいて、処置具１３を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方において探索する。プロセッサ４１が探索ステップにおいて処置具１３を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方から検出できた場合、プロセッサ４１は、モード選択ステップにおいて疲労軽減モードを選択する。プロセッサ４１が探索ステップにおいて処置具１３を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方から検出できなかった場合、プロセッサ４１は、モード選択ステップにおいて通常モードを選択する。

処置具１３によって処置が施されているときに挿入部２１が移動する必要がある場合がある。そのため、撮像素子１２が動いている場合であっても、処置の実施が継続している可能性がある。プロセッサ４１は、処置具１３が第１の画像または第２の画像に写っているか否かに応じて、画像処理モードを切り替える。

図２７を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図２７は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図２４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

処置具１３において処置具１３の先端を含む先端領域にマークが付けられている。マークの形状は問わない。マークは文字または記号などであってもよい。２つ以上のマークが付けられていてもよい。

ステップＳ１４５の後、プロセッサ４１は、処置具１３を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方において探索する（ステップＳ１９０（探索ステップ））。例えば、プロセッサ４１は、ステップＳ１９０において、処置具１３に付けられたマークを第１の画像において探索する。プロセッサ４１は、そのマークを第２の画像において探索してもよい。ステップＳ１９０の後、ステップＳ１５０が実行される。

ステップＳ１９０およびステップＳ１５０が実行される順番は、図２７に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１５０が実行された後、ステップＳ１９０が実行されてもよい。

ステップＳ１５０の後、プロセッサ４１は、処置具１３が画像において検出されたか否かを判断する（ステップＳ１９５）。例えば、処置具１３に付けられたマークが第１の画像に写っている場合、プロセッサ４１は、処置具１３が画像において検出されたと判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が準備されている、またはその処置が実施されている可能性が高い。

処置具１３に付けられたマークが第２の画像に写っている場合、プロセッサ４１は、処置具１３が画像において検出されたと判断してもよい。そのマークが第１の画像および第２の画像に写っている場合、プロセッサ４１は、処置具１３が画像において検出されたと判断してもよい。

処置具１３に付けられたマークが第１の画像に写っていない場合、プロセッサ４１は、処置具１３が画像において検出されないと判断する。その場合、処置具１３が使用されていない可能性が高い。処置具１３に付けられたマークが第２の画像に写っていない場合、プロセッサ４１は、処置具１３が画像において検出されないと判断してもよい。そのマークが第１の画像および第２の画像に写っていない場合、プロセッサ４１は、処置具１３が画像において検出されないと判断してもよい。

処置具１３が画像において検出されないとプロセッサ４１がステップＳ１９５において判断した場合、ステップＳ１４５が実行される。処置具１３が画像において検出されたとプロセッサ４１がステップＳ１９５において判断した場合、ステップＳ１６０が実行される。

ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１は、処置具１３を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方において探索する（ステップＳ２００（探索ステップ））。ステップＳ２００は、ステップＳ１９０と同じである。ステップＳ２００の後、ステップＳ１１０が実行される。

ステップＳ１１５の後、プロセッサ４１は、処置具１３が画像において検出されたか否かを判断する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５は、ステップＳ１９５と同じである。処置具１３を使用する処置が終了した後、観察者は処置具１３を挿入部２１内に戻すことが多い。そのため、処置具１３は画像に写らない。

処置具１３が画像において検出されたとプロセッサ４１がステップＳ２０５において判断した場合、ステップＳ１０５が実行される。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されている可能性が高い。そのため、プロセッサ４１は、疲労軽減モードにおける処理を継続する。処置具１３が画像において検出されないとプロセッサ４１がステップＳ２０５において判断した場合、ステップＳ１４０が実行される。その場合、処置具１３を使用する処置が終了した可能性が高い。そのため、プロセッサ４１は、ステップＳ１４０において通常モードにおける処理を開始する。

上記の例では、プロセッサ４１は、処置具１３に付けられたマークを第１の画像および第２の画像の少なくとも一方において探索する。処置具１３の先端領域は、所定の色を持ってもよい。所定の色は、臓器または血管などのような被写体の色と異なる。プロセッサ４１は、所定の色を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方において探索してもよい。処置具１３の先端領域に所定の模様が付けられていてもよい。プロセッサ４１は、処置具１３に付けられた模様を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方において探索してもよい。プロセッサ４１は、鉗子１３０の形状を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方において探索してもよい。

図２７に示すステップＳ１００、ステップＳ１０５、およびステップＳ１１０は、図１５に示すステップＳ１０５およびステップＳ１１０ａで置き換えられてもよい。図２７に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図１８に示すステップＳ１０５、ステップＳ１２０、およびステップＳ１００ａで置き換えられてもよい。図２７に示すステップＳ１００は、図１９に示すステップＳ１２５で置き換えられてもよい。図２７に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図２２に示すステップＳ１０５、ステップＳ１３０、およびステップＳ１００ｂで置き換えられてもよい。

プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方における処置具１３の状態に基づいて、疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。処置具１３を使用する処置が実施されているとき、プロセッサ４１は疲労軽減モードを確実に選択することができる。

（第７の実施形態の第４の変形例）
本発明の第７の実施形態の第４の変形例を説明する。疲労軽減モードおよび通常モードを切り替える他の方法を説明する。

プロセッサ４１は、距離算出ステップにおいて、第１の画像および前記第２の画像の一方における基準位置と処置具１３との間の距離を算出する。プロセッサ４１は、モード選択ステップにおいて、その距離に基づいて疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。

疲労軽減モードが設定されているとき、処置具１３の光学像は立体画像において実際の位置よりも奥側に表示される。そのため、観察者は処置具１３の実際の位置を判断しにくいことがある。疲労軽減モードが設定されている場合、観察者が処置具１３を観察対象に近づけることが難しいことがある。処置具１３が観察対象に十分近づいた場合、プロセッサ４１は疲労軽減モードを選択する。

図２８を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図２８は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図２４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

処置具１３において処置具１３の先端を含む先端領域にマークが付けられている。マークの形状は問わない。マークは文字または記号などであってもよい。２つ以上のマークが付けられていてもよい。

ステップＳ１４５の後、プロセッサ４１は、第１の画像または第２の画像における基準位置と処置具１３との間の距離を算出する（ステップＳ２１０（距離算出ステップ））。例えば、その基準位置は、第１の画像または第２の画像の中心である。プロセッサ４１は、ステップＳ２１０において、処置具１３に付けられたマークを第１の画像において検出し、かつ第１の画像の基準位置とそのマークとの間の２次元距離を算出する。プロセッサ４１は、ステップＳ２１０において、処置具１３に付けられたマークを第２の画像において検出し、かつ第２の画像の基準位置とそのマークとの間の２次元距離を算出してもよい。ステップＳ２１０の後、ステップＳ１５０が実行される。

ステップＳ２１０およびステップＳ１５０が実行される順番は、図２８に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１５０が実行された後、ステップＳ２１０が実行されてもよい。

ステップＳ１５０の後、プロセッサ４１は、処置具１３が観察対象に近づいたか否かを判断する（ステップＳ２１５）。例えば、ステップＳ２１０において算出された距離が所定値よりも小さい場合、プロセッサ４１は、処置具１３が観察対象に近づいたと判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されている可能性が高い。ステップＳ２１０において算出された距離が所定値以上である場合、プロセッサ４１は、処置具１３が観察対象に近づいていないと判断する。その場合、処置具１３が使用されていない可能性が高い。例えば、所定値は、撮像素子１２が観察対象に近づいた状態と、撮像素子１２が観察対象から離れている状態とを区別できるような小さな正の値である。

処置具１３が第１の画像および第２の画像に写っていない場合、プロセッサ４１は、ステップＳ２１０において距離を算出することができない。その場合、プロセッサ４１は、ステップＳ２１５において、処置具１３が観察対象に近づいていないと判断してもよい。

処置具１３が観察対象に近づいていないとプロセッサ４１がステップＳ２１５において判断した場合、ステップＳ１４５が実行される。処置具１３が観察対象に近づいたとプロセッサ４１がステップＳ２１５において判断した場合、ステップＳ１６０が実行される。

ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１は、第１の画像または第２の画像における基準位置と処置具１３との間の距離を算出する（ステップＳ２２０（距離算出ステップ））。ステップＳ２２０は、ステップＳ２１０と同じである。ステップＳ２２０の後、ステップＳ１１０が実行される。

ステップＳ１１５の後、プロセッサ４１は、処置具１３が観察対象から離れたか否かを判断する（ステップＳ２２５）。例えば、ステップＳ２２０において算出された距離が所定値よりも大きい場合、プロセッサ４１は、処置具１３が観察対象から離れたと判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されていない可能性が高い。ステップＳ２２０において算出された距離が所定値以下である場合、プロセッサ４１は、処置具１３が観察対象から離れていないと判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されている可能性が高い。例えば、ステップＳ２２５において使用される所定値は、ステップＳ２１５において使用される所定値と同じである。

処置具１３が第１の画像および第２の画像に写っていない場合、プロセッサ４１は、ステップＳ２２０において距離を算出することができない。その場合、プロセッサ４１は、ステップＳ２２５において、処置具１３が観察対象から離れたと判断してもよい。

処置具１３が観察対象から離れていないとプロセッサ４１がステップＳ２２５において判断した場合、ステップＳ１０５が実行される。処置具１３が観察対象から離れたとプロセッサ４１がステップＳ２２５において判断した場合、ステップＳ１４０が実行される。

上記の例では、プロセッサ４１は、処置具１３に付けられたマークを第１の画像または第２の画像において検出する。また、プロセッサ４１は、そのマークが検出された領域と基準位置との間の距離を算出する。

処置具１３の先端領域は、所定の色を持ってもよい。所定の色は、臓器または血管などのような被写体の色と異なる。プロセッサ４１は、所定の色を第１の画像または第２の画像において検出してもよい。プロセッサ４１は、所定の色が検出された領域と基準位置との間の距離を算出してもよい。

処置具１３の先端領域に所定の模様が付けられていてもよい。プロセッサ４１は、処置具１３に付けられた模様を第１の画像または第２の画像において検出してもよい。プロセッサ４１は、その模様が検出された領域と基準位置との間の距離を算出してもよい。

プロセッサ４１は、鉗子１３０の形状を第１の画像または第２の画像において検出してもよい。プロセッサ４１は、鉗子１３０の先端と基準位置との間の距離を算出してもよい。

図２８に示すステップＳ１００、ステップＳ１０５、およびステップＳ１１０は、図１５に示すステップＳ１０５およびステップＳ１１０ａで置き換えられてもよい。図２８に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図１８に示すステップＳ１０５、ステップＳ１２０、およびステップＳ１００ａで置き換えられてもよい。図２８に示すステップＳ１００は、図１９に示すステップＳ１２５で置き換えられてもよい。図２８に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図２２に示すステップＳ１０５、ステップＳ１３０、およびステップＳ１００ｂで置き換えられてもよい。

プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の一方における基準位置と処置具１３との間の距離に基づいて、疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。処置具１３が観察対象に近づいたとき、プロセッサ４１は疲労軽減モードを確実に選択することができる。

（第７の実施形態の第５の変形例）
本発明の第７の実施形態の第５の変形例を説明する。疲労軽減モードおよび通常モードを切り替える他の方法を説明する。

図２９は、画像処理装置４の周辺の構成を示す。図３に示す構成と同じ構成の説明を省略する。

内視鏡装置１は、エンコーダ１６をさらに有する。エンコーダ１６は、挿入部２１の内部に配置されている。エンコーダ１６は、挿入部２１の軸方向に沿ったシース１３１の動きを検出する。例えば、エンコーダ１６は、シース１３１の移動距離を所定の時間間隔で検出することにより、シース１３１の速さを検出する。エンコーダ１６は、検出された速さをプロセッサ４１に出力する。

プロセッサ４１は、第２の動き検出ステップにおいて、処置具１３の動きの状態を検出する。プロセッサ４１は、モード選択ステップにおいて、処置具１３の動きの状態に基づいて疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。

図３０を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図３０は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図２４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。例えば、処置具１３が挿入部２１内のチャネルに挿入されたとき、プロセッサ４１は、図３０に示す処理を実行する。プロセッサ４１は、エンコーダ１６によって検出されたシース１３１の速さに基づいて、そのチャネルへの処置具１３の挿入を検出することができる。

ステップＳ１４５の後、プロセッサ４１はシース１３１の速さをエンコーダ１６から取得する（ステップＳ２３０（第２の動き検出ステップ））。ステップＳ２３０の後、ステップＳ１５０が実行される。

ステップＳ２３０およびステップＳ１４５が実行される順番は、図３０に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ２３０が実行された後、ステップＳ１４５が実行されてもよい。ステップＳ２３０およびステップＳ１５０が実行される順番は、図３０に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１５０が実行された後、ステップＳ２３０が実行されてもよい。

ステップＳ１５０の後、プロセッサ４１は、処置具１３が静止しているか否かを判断する（ステップＳ２３５）。ステップＳ２３０において取得されたシース１３１の速さが所定値よりも小さい場合、プロセッサ４１は、処置具１３が静止していると判断する。その場合、処置具１３が観察対象に十分近づき、処置が実施されている可能性が高い。ステップＳ２３０において取得されたシース１３１の速さが所定値以上である場合、プロセッサ４１は、処置具１３が動いていると判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されていない可能性が高い。例えば、所定値は、処置具１３が静止している状態と、処置具１３が動いている状態とを区別できるような小さな正の値である。

処置具１３が動いているとプロセッサ４１がステップＳ２３５において判断した場合、ステップＳ１４５が実行される。処置具１３が静止しているとプロセッサ４１がステップＳ２３５において判断した場合、ステップＳ１６０が実行される。

ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１はシース１３１の速さをエンコーダ１６から取得する（ステップＳ２４０（第２の動き検出ステップ））。ステップＳ２４０は、ステップＳ２３０と同じである。ステップＳ２４０の後、ステップＳ１１０が実行される。

ステップＳ２４０およびステップＳ１０５が実行される順番は、図３０に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ２４０が実行された後、ステップＳ１０５が実行されてもよい。ステップＳ２４０およびステップＳ１１０が実行される順番は、図３０に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１１０が実行された後、ステップＳ２４０が実行されてもよい。ステップＳ２４０およびステップＳ１１５が実行される順番は、図３０に示す順番と異なっていてもよい。つまり、ステップＳ１１５が実行された後、ステップＳ２４０が実行されてもよい。

ステップＳ１１５の後、プロセッサ４１は、処置具１３が動いているか否かを判断する（ステップＳ２４５）。ステップＳ２４０において取得されたシース１３１の速さが所定値よりも大きい場合、プロセッサ４１は、処置具１３が動いていると判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されていない可能性が高い。ステップＳ２４０において取得されたシース１３１の速さが所定値以下である場合、プロセッサ４１は、処置具１３が静止していると判断する。その場合、処置具１３を使用する処置が実施されている可能性が高い。例えば、ステップＳ２４５において使用される所定値は、ステップＳ２３５において使用される所定値と同じである。

処置具１３が静止しているとプロセッサ４１がステップＳ２４５において判断した場合、ステップＳ１０５が実行される。処置具１３が動いているとプロセッサ４１がステップＳ２４５において判断した場合、ステップＳ１４０が実行される。

上記の例では、プロセッサ４１は、エンコーダ１６によって検出されたシース１３１の速さに基づいて処置具１３の動きの状態を検出する。プロセッサ４１は、上記の方法と異なる方法を使用することにより、処置具１３の動きの状態を検出してもよい。例えば、プロセッサ４１は、処置具１３を第１の画像および第２の画像の少なくとも一方から検出してもよい。プロセッサ４１は、連続する２フレーム以上における処置具１３の動き量を算出することにより、処置具１３の動きの状態を検出してもよい。

図３０に示すステップＳ１００、ステップＳ１０５、およびステップＳ１１０は、図１５に示すステップＳ１０５およびステップＳ１１０ａで置き換えられてもよい。図３０に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図１８に示すステップＳ１０５、ステップＳ１２０、およびステップＳ１００ａで置き換えられてもよい。図３０に示すステップＳ１００は、図１９に示すステップＳ１２５で置き換えられてもよい。図３０に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図２２に示すステップＳ１０５、ステップＳ１３０、およびステップＳ１００ｂで置き換えられてもよい。

プロセッサ４１は、処置具１３の動きの状態に基づいて、疲労軽減モードおよび通常モードの一方を選択する。そのため、プロセッサ４１は、画像処理モードを適切なタイミングで切り替えることができる。エンコーダ１６がシース１３１の速さを検出するため、プロセッサ４１は、処置具１３を検出するために画像処理を実行する必要がない。そのため、プロセッサ４１の負荷が減る。

（第７の実施形態の第６の変形例）
本発明の第７の実施形態の第６の変形例を説明する。疲労軽減モードおよび通常モードを切り替える他の方法を説明する。

疲労軽減モードが設定されているとき、処置具１３の光学像は立体画像において実際の位置よりも奥側に表示される。そのため、観察者は処置具１３の実際の位置を判断しにくいことがある。疲労軽減モードが設定されている場合、観察者が処置具１３を観察対象に近づけることが難しいことがある。観察者が処置具１３を観察対象に近づけるとき、画像処理モードは通常モードであってもよい。一方、処置具１３が観察対象から離れるとき、画像の見やすさは操作に影響を与えにくい。そのとき、画像処理モードは疲労軽減モードであってもよい。以下の例では、処置具１３が観察対象に近づくときと、処置具１３が観察対象から離れるときとで、画像処理モードを切り替えるための条件が異なる。

図３１を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図３１は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図２４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。例えば、内視鏡装置１の電源がオンになったとき、プロセッサ４１は、図３１に示す処理を実行する。このとき、内視鏡装置１は、２Ｄ表示モードで動作を開始する。

ステップＳ１４５の後、プロセッサ４１は、第１の画像または第２の画像における基準位置と処置具１３との間の距離を算出する（ステップＳ２１０）。図３１に示すステップＳ２１０は、図２８に示すステップＳ２１０と同じである。

ステップＳ１５０の後、プロセッサ４１は、処置具１３が観察対象に近づいたか否かを判断する（ステップＳ２１５）。図３１に示すステップＳ２１５は、図２８に示すステップＳ２１５と同じである。

処置具１３が観察対象に近づいていないとプロセッサ４１がステップＳ２１５において判断した場合、ステップＳ１４５が実行される。処置具１３が観察対象に近づいたとプロセッサ４１がステップＳ２１５において判断した場合、ステップＳ１６０が実行される。

観察者は、処置具１３を観察対象に近づけた後、操作部２２を操作し、表示モードを３Ｄモードに変更する。その後、観察者は、処置具１３を使用して処置を施す。処置が完了した後、観察者は、操作部２２を操作し、表示モードを２Ｄモードに変更する。

ステップＳ１１５の後、プロセッサ４１は、表示モードが２Ｄモードに変更されたか否かを判断する（ステップＳ１６５ａ）。図３１に示すステップＳ１６５ａは、図２５に示すステップＳ１６５ａと同じである。

表示モードが２Ｄモードに変更されていないとプロセッサ４１がステップＳ１６５ａにおいて判断した場合、ステップＳ１０５が実行される。表示モードが２Ｄモードに変更されたとプロセッサ４１がステップＳ１６５ａにおいて判断した場合、ステップＳ１４０が実行される。

図３１に示すステップＳ１００、ステップＳ１０５、およびステップＳ１１０は、図１５に示すステップＳ１０５およびステップＳ１１０ａで置き換えられてもよい。図３１に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図１８に示すステップＳ１０５、ステップＳ１２０、およびステップＳ１００ａで置き換えられてもよい。図３１に示すステップＳ１００は、図１９に示すステップＳ１２５で置き換えられてもよい。図３１に示すステップＳ１００およびステップＳ１０５は、図２２に示すステップＳ１０５、ステップＳ１３０、およびステップＳ１００ｂで置き換えられてもよい。

処置具１３が観察対象に近づいたとき、プロセッサ４１は疲労軽減モードを選択する。表示モードが３Ｄモードから２Ｄモードに変更されたとき、プロセッサ４１は通常モードを選択する。そのため、処置具１３の操作のしやすさと、観察者の目の疲労の軽減とがバランスよく実現される。

（第８の実施形態）
本発明の第８の実施形態を説明する。プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像に基づいて表示される立体画像において処理領域における被写体の光学像がぼけるように処理領域を処理する。

図３２を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図３２は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図８に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方における処理領域をぼかす（ステップＳ２５０（画像処理ステップ））。ステップＳ２５０の後、ステップＳ１１５が実行される。

ステップＳ２５０の詳細を説明する。例えば、プロセッサ４１は、第１の画像の処理領域に含まれる各画素の色を平均化する。具体的には、プロセッサ４１は、対象画素の周辺の２つ以上の画素の信号値の平均を算出し、かつその対象画素の信号値をその平均で置き換える。プロセッサ４１は、第１の画像の処理領域に含まれる全ての画素にこの処理を実行する。プロセッサ４１は、上記の処理と同様の処理を実行することにより、第２の画像の処理領域に含まれる各画素の色を平均化する。

プロセッサ４１は、第１の画像の処理領域に含まれる各画素の色を平均化した後、第２の画像の処理領域に含まれる各画素の信号値を第１の画像の処理領域に含まれる各画素の信号値で置き換えてもよい。プロセッサ４１は、第２の画像の処理領域に含まれる各画素の色を平均化した後、第１の画像の処理領域に含まれる各画素の信号値を第２の画像の処理領域に含まれる各画素の信号値で置き換えてもよい。

図１５に示すステップＳ１１０ａは、ステップＳ２５０で置き換えられてもよい。図１８、図１９、図２２、図２４、図２５、図２６、図２７、図２８、図３０、および図３１に示すステップＳ１１０は、ステップＳ２５０で置き換えられてもよい。

プロセッサ４１が処理領域をぼかした後、観察者は、処理領域に写っている処置具１３の光学像に焦点を合わせにくい。そのため、観察者の目の疲労が軽減される。プロセッサ４１が視差量を変更する場合と比較して、プロセッサ４１の負荷が減る。

（第８の実施形態の変形例）
本発明の第８の実施形態の変形例を説明する。プロセッサ４１は、モザイク処理を処理領域に施す。

図３３を参照し、プロセッサ４１が実行する処理を説明する。図３３は、プロセッサ４１が実行する処理の手順を示す。図８に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

ステップＳ１０５の後、プロセッサ４１は、第１の画像および第２の画像の少なくとも一方における処理領域にモザイク処理を施す（ステップＳ２５５（画像処理ステップ））。ステップＳ２５５の後、ステップＳ１１５が実行される。

ステップＳ２５５の詳細を説明する。例えば、プロセッサ４１は、第１の画像の処理領域を２つ以上の部分領域に分割する。例えば、部分領域は、９個または１６個の画素を含む。部分領域に含まれる画素の数は、９または１６に限らない。例えば、部分領域の形状は正方形である。部分領域の形状は正方形に限らない。プロセッサ４１は、１つの部分領域に含まれる全ての画素の色を同じ色にする。つまり、プロセッサ４１は、１つの部分領域に含まれる全ての画素の信号値を同じ値にする。プロセッサ４１は、１つの部分領域に含まれる全ての画素の信号値の平均を算出し、かつその部分領域に含まれる全ての画素の信号値をその平均で置き換えてもよい。プロセッサ４１は、全ての部分領域に上記の処理を実行する。プロセッサ４１は、上記の処理と同様の処理を実行することにより、第２の画像の処理領域にモザイク処理を施す。

プロセッサ４１は、第１の画像の処理領域にモザイク処理を施した後、第２の画像の処理領域に含まれる各画素の信号値を第１の画像の処理領域に含まれる各画素の信号値で置き換えてもよい。プロセッサ４１は、第２の画像の処理領域にモザイク処理を施した後、第１の画像の処理領域に含まれる各画素の信号値を第２の画像の処理領域に含まれる各画素の信号値で置き換えてもよい。

図１５に示すステップＳ１１０ａは、ステップＳ２５５で置き換えられてもよい。図１８、図１９、図２２、図２４、図２５、図２６、図２７、図２８、図３０、および図３１に示すステップＳ１１０は、ステップＳ２５５で置き換えられてもよい。

プロセッサ４１がモザイク処理を処理領域に施した後、観察者は、処理領域に写っている処置具１３の光学像に焦点を合わせにくい。そのため、観察者の目の疲労が軽減される。プロセッサ４１が視差量を変更する場合と比較して、プロセッサ４１の負荷が減る。

（付記）
上記の全ての実施形態は、以下の内容を含むことができる。内視鏡装置１は、特殊光観察の機能を有する。処置具１３によって処置が施される前に、光源装置３の光源は狭帯域光を発生する。例えば、狭帯域の中心波長は、６３０ｎｍである。撮像素子１２は、狭帯域光が照射された被写体を撮像し、第１の画像および第２の画像を生成する。プロセッサ４１は、ステップＳ１０５において、第１の画像および第２の画像を撮像素子１２から取得する。

狭帯域光が観察対象に照射されたとき、粘膜下層または固有筋層を走行する血管が第１の画像および第２の画像において強調される。第１の画像および第２の画像に基づいて立体画像が表示されたとき、観察者はその血管を認識しやすい。そのため、観察者は、処置具１３を使用して処置を施しやすい。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

本発明の各実施形態によれば、画像処理装置の作動方法、制御装置、および内視鏡システムは、道具の使いやすさを損なうことなく、道具の画像が観察者の目に生じさせる疲労を軽減することができる。

１ 内視鏡装置
２ 電子内視鏡
３ 光源装置
４ 画像処理装置
５ モニター
６ 受信装置
１０ 先端部
１１Ｌ 第１の光学系
１１Ｒ 第２の光学系
１２ 撮像素子
１３，１４，１５ 処置具
１６ エンコーダ
２１ 挿入部
２２ 操作部
２３ ユニバーサルコード
２４ コネクタ部
２５ 接続コード
２６ 電気コネクタ部
４１ プロセッサ
４２ ＲＯＭ
１３０ 鉗子
１３１ シース

Claims (13)

1. 画像処理装置に含まれる制御装置が、
   互いに視差を有する第１の画像および第２の画像を取得し、前記第１の画像および前記第２の画像は、観察対象と、前記観察対象に処置を施す道具との画像であるステップと、
   前記第１の画像および前記第２の画像から観察対象を検出するステップと、
   前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記観察対象が検出された領域を第１の領域として、前記第１の画像および前記第２の画像の一方の中心を含み所定の形状を持つ前記第１の領域を設定し、前記観察対象の少なくとも一部が前記第１の領域に写っているステップと、
   前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記第１の画像および前記第２の画像の各々の前記第１の領域の外周を囲む第２の領域を設定し、前記道具の少なくとも一部が前記第１の画像および前記第２の画像の前記第２の領域に写っており、前記第１の画像の前記第２の領域は前記第１の画像の少なくとも１つの端部を含み、前記第２の画像の前記第２の領域は前記第２の画像の少なくとも１つの端部を含むステップと、
   前記第１の画像および前記第２の画像の少なくとも一方における前記第２の領域を含む処理領域に画像処理を施し、前記第１の画像および前記第２の画像に基づいて表示される立体画像において視点と前記道具の光学像との間の距離が大きくなるように前記処理領域の視差量を変更するステップと、
   を有する画像処理装置の作動方法。
2. 前記第１の画像および前記第２の画像の各々の前記第１の領域の形状は、円、楕円、および多角形のいずれか１つである請求項１に記載の画像処理装置の作動方法。
3. 前記制御装置は、前記処理領域の光学像が平面になるように前記視差量を変更する
   請求項１に記載の画像処理装置の作動方法。
4. 前記処理領域は２つ以上の画素を含み、
   前記制御装置は、前記２つ以上の画素に対応する光学像の２つ以上の点が、視点から遠ざかる方向に移動するように前記視差量を変更し、
   前記２つ以上の点が移動する距離は、互いに等しい
   請求項１に記載の画像処理装置の作動方法。
5. 前記処理領域は２つ以上の画素を含み、
   前記制御装置は、前記２つ以上の画素に対応する光学像の２つ以上の点が、視点から遠ざかる方向に移動するように前記視差量を変更し、
   前記２つ以上の画素の各々と前記第１の領域との間の距離が大きいほど、前記２つ以上の点の各々が移動する距離は大きい
   請求項１に記載の画像処理装置の作動方法。
6. 前記処理領域は２つ以上の画素を含み、
   前記制御装置は、視点と、前記２つ以上の画素に対応する光学像の２つ以上の点の各々との間の距離が所定値以上になるように前記視差量を変更する
   請求項１に記載の画像処理装置の作動方法。
7. 前記制御装置は、前記処理領域の前記視差量が変更された画像を含む前記第１の画像および前記第２の画像を、前記第１の画像および前記第２の画像に基づいて立体画像を表示する表示装置と、前記表示装置に前記第１の画像および前記第２の画像を出力する通信装置との一方に出力する請求項１に記載の画像処理装置の作動方法。
8. 前記制御装置は、
   第１のモードおよび第２のモードの一方を選択し、
   前記第１のモードが選択された場合、前記視差量を変更し、前記第１の画像および前記第２の画像を前記表示装置と前記通信装置の一方に出力し、前記第２のモードが選択された場合、前記視差量を変更せずに前記第１の画像および前記第２の画像を前記表示装置と前記通信装置の一方に出力する
   請求項７に記載の画像処理装置の作動方法。
9. 前記制御装置は、観察者によって入力装置に入力された情報に基づいて前記第１のモードおよび前記第２のモードの一方を選択する
   請求項８に記載の画像処理装置の作動方法。
10. 前記制御装置は、
    前記第１の画像および前記第２の画像を生成する撮像素子の動きの状態を検出し、
    前記状態に基づいて前記第１のモードおよび前記第２のモードの一方を選択する
    請求項８に記載の画像処理装置の作動方法。
11. 前記制御装置は、前記第１の画像および前記第２の画像の少なくとも一方の画像の各画素の視差量に基づいて前記観察対象を検出する
    請求項１に記載の画像処理装置の作動方法。
12. ハードウェアから構成されるプロセッサを有し、
    前記プロセッサは、
    互いに視差を有する第１の画像および第２の画像を取得し、前記第１の画像および前記第２の画像は、観察対象と、前記観察対象に処置を施す道具との画像であり、
    前記第１の画像および前記第２の画像から観察対象を検出し、
    前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記観察対象が検出された領域を第１の領域として、前記第１の画像および前記第２の画像の一方の中心を含み所定の形状を持つ前記第１の領域を設定し、前記観察対象の少なくとも一部が前記第１の領域に写っており、
    前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記第１の画像および前記第２の画像の各々の前記第１の領域の外周を囲む第２の領域を設定し、前記道具の少なくとも一部が前記第１の画像および前記第２の画像の前記第２の領域に写っており、前記第１の画像の前記第２の領域は前記第１の画像の少なくとも１つの端部を含み、前記第２の画像の前記第２の領域は前記第２の画像の少なくとも１つの端部を含み、
    前記第１の画像および前記第２の画像の少なくとも一方における前記第２の領域を含む処理領域に画像処理を施し、前記第１の画像および前記第２の画像に基づいて表示される立体画像において視点と前記道具の光学像との間の距離が大きくなるように前記処理領域の視差量を変更する
    制御装置。
13. 互いに視差を有する第１の画像および第２の画像を取得する内視鏡と、
    ハードウェアから構成されるプロセッサを有する制御装置と、
    を備え、
    前記プロセッサは、
    前記第１の画像および前記第２の画像を前記内視鏡から取得し、前記第１の画像および前記第２の画像は、観察対象と、前記観察対象に処置を施す道具との画像であり、
    前記第１の画像および前記第２の画像から観察対象を検出し、
    前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記観察対象が検出された領域を第１の領域として、前記第１の画像および前記第２の画像の一方の中心を含み所定の形状を持つ前記第１の領域を設定し、前記観察対象の少なくとも一部が前記第１の領域に写っており、
    前記第１の画像および前記第２の画像の各々に、前記第１の画像および前記第２の画像の各々の前記第１の領域の外周を囲む第２の領域を設定し、前記道具の少なくとも一部が前記第１の画像および前記第２の画像の前記第２の領域に写っており、前記第１の画像の前記第２の領域は前記第１の画像の少なくとも１つの端部を含み、前記第２の画像の前記第２の領域は前記第２の画像の少なくとも１つの端部を含み、
    前記第１の画像および前記第２の画像の少なくとも一方における前記第２の領域を含む処理領域に画像処理を施し、前記第１の画像および前記第２の画像に基づいて表示される立体画像において視点と前記道具の光学像との間の距離が大きくなるように前記処理領域の視差量を変更する
    内視鏡システム。

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