JP7373618B2 - Reference station display system and reference station display method - Google Patents
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Description
本発明は、主として、測位補正情報を生成する基準局を表示する基準局表示システム及び基準局表示方法に関する。 The present invention mainly relates to a reference station display system and a reference station display method for displaying a reference station that generates positioning correction information.
従来から、走行経路に沿って作業車両を自律走行させる技術が知られている。作業車両を自律走行させるためには、予め、作業車両を走行させる走行領域を登録し、この走行領域に走行経路を作成する必要がある。ここで、自律走行時の作業車両の位置、及び、走行領域を登録するための位置は、ＧＮＳＳ技術等を用いて算出される。また、位置が既知の基準局で生成された測位補正情報を用いて位置を算出することで、位置精度を向上させることができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, techniques for autonomously driving a work vehicle along a travel route have been known. In order to allow a work vehicle to travel autonomously, it is necessary to register in advance a travel area in which the work vehicle will travel, and create a travel route in this travel area. Here, the position of the work vehicle during autonomous driving and the position for registering the driving area are calculated using GNSS technology or the like. Furthermore, position accuracy can be improved by calculating the position using positioning correction information generated by a reference station whose position is known.
特許文献１には、走行領域の登録時に用いた基準局の識別情報及び緯度経度と、作業車両の現在位置を取得するための基準局の識別情報及び緯度経度と、を無線通信端末に表示させることが開示されている。 Patent Document 1 discloses that identification information and latitude and longitude of a reference station used when registering a driving area and identification information and latitude and longitude of a reference station used to obtain the current position of a work vehicle are displayed on a wireless communication terminal. Disclosed.
ここで、基準局が異なれば測位補正情報も異なるため、自律走行時では、走行領域の登録時と同じ基準局を用いる必要がある。しかし、特許文献１のように双方の基準局に関する情報を文字で表示するだけでは、基準局が異なる場合に、どの位置に基準局を設定すれば良いか（どの位置に配置されている基準局を用いれば良いか）をオペレータは直感的に把握することができない。 Here, since the positioning correction information is different if the reference station is different, during autonomous driving, it is necessary to use the same reference station as when registering the driving area. However, simply displaying the information regarding both reference stations in text as in Patent Document 1 does not allow us to determine in which position the reference station should be set when the reference stations are different (in which position should the reference station be set? ), the operator cannot intuitively grasp it.
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、走行領域の登録時と自律走行時で基準局の位置が異なっていた場合でも、自律走行時の基準局を設定すべき位置をオペレータが直感的に把握可能な基準局表示システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its main purpose is to set a reference station for autonomous driving even if the position of the reference station is different between when registering a driving area and when autonomous driving. An object of the present invention is to provide a reference station display system that allows an operator to intuitively grasp the position.
本発明の一態様に係る基準局表示システムは、基準局の位置に関する情報を表示部に表示する表示制御部を備える。前記基準局は、既知の位置に設置された基準局であって、自律走行する移動局としての作業車両の位置を特定するための測位補正情報の生成に用いられる。 A reference station display system according to one aspect of the present invention includes a display control unit that displays information regarding the position of a reference station on a display unit. The reference station is a reference station installed at a known position, and is used to generate positioning correction information for specifying the position of a work vehicle as an autonomously traveling mobile station.
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る基準局表示システム１００に関する田植機１の側面図である。図２は、田植機１の平面図である。図３は、田植機１及び無線通信端末７のブロック図である。また、図３には、基準局表示システム１００と自律走行システム２００が示されている。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a rice transplanter 1 related to a reference station display system 100 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view of the rice transplanter 1. FIG. 3 is a block diagram of the rice transplanter 1 and the wireless communication terminal 7. Further, FIG. 3 shows a reference station display system 100 and an autonomous driving system 200.
自律走行システム２００は、本実施形態では、圃場において作業を行う作業車両として田植機１を使用し、オペレータが無線通信端末７等を用いて指示を行うことで、この田植機１に自律走行させつつ、田植機１に作業（苗の植付作業）を行わせるものである。なお、本発明における作業車両は、田植機１に限定されるものではなく、例えば、播種機、トラクタ、コンバイン等を使用することができる。 In the present embodiment, the autonomous driving system 200 uses a rice transplanter 1 as a work vehicle that performs work in a field, and allows the rice transplanter 1 to run autonomously by giving instructions from an operator using a wireless communication terminal 7 or the like. At the same time, the rice transplanter 1 is made to perform work (planting work of seedlings). In addition, the work vehicle in this invention is not limited to the rice transplanter 1, For example, a seeding machine, a tractor, a combine harvester, etc. can be used.
自律走行とは、田植機１が備える制御部により走行に関する装置が制御されることで、予め定められた経路に沿うように少なくとも操舵が自律的に行われることを意味する。また、操舵に加え、車速又は作業機による作業等が自律的に行われる構成であってもよい。自律走行には、田植機１に人が乗っている場合と、田植機１に人が乗っていない場合が含まれる。 Autonomous running means that a device related to running is controlled by a control unit included in the rice transplanter 1, so that at least steering is performed autonomously along a predetermined route. Furthermore, in addition to steering, the vehicle speed or work using a working machine may be autonomously performed. Autonomous running includes a case where a person is on the rice transplanter 1 and a case where a person is not on the rice transplanter 1.
図１及び図２に示すように、田植機１は、車体部１１と、前輪１２と、後輪１３と、植付部１４と、を備えている。前輪１２及び後輪１３は、それぞれ、車体部１１に対して左右１対で設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the rice transplanter 1 includes a vehicle body 11, a front wheel 12, a rear wheel 13, and a planting section 14. The front wheels 12 and the rear wheels 13 are provided in pairs on the left and right sides of the vehicle body 11, respectively.
車体部１１は、ボンネット２１を備えている。ボンネット２１は、車体部１１の前部に設けられている。ボンネット２１の内部には、エンジン２２が設けられている。 The vehicle body portion 11 includes a bonnet 21. The bonnet 21 is provided at the front part of the vehicle body part 11. An engine 22 is provided inside the hood 21.
エンジン２２が発生させた動力は、ミッションケース２３を介して前輪１２及び後輪１３に伝達される。この動力は、ミッションケース２３と、車体部１１の後部に配置されたＰＴＯ軸２４と、を介して、植付部１４にも伝達される。 The power generated by the engine 22 is transmitted to the front wheels 12 and the rear wheels 13 via the transmission case 23. This power is also transmitted to the planting section 14 via the transmission case 23 and the PTO shaft 24 arranged at the rear of the vehicle body section 11.
車体部１１は、運転座席２５と、複数の操作部材と、を更に備えている。運転座席２５には、オペレータが座ることができる。運転座席２５は、車体部１１の前後方向において前輪１２と後輪１３の間に配置されている。複数の操作部材は、操舵ハンドル２６と、変速操作ペダル２７と、を有している。 The vehicle body section 11 further includes a driver's seat 25 and a plurality of operating members. An operator can sit on the driver's seat 25. The driver's seat 25 is arranged between the front wheels 12 and the rear wheels 13 in the longitudinal direction of the vehicle body 11. The plurality of operation members include a steering handle 26 and a speed change operation pedal 27.
操舵ハンドル２６を操作することにより、田植機１を操舵することができる。変速操作ペダル２７を操作することにより、田植機１の走行速度（車速）を調節することができる。 By operating the steering handle 26, the rice transplanter 1 can be steered. By operating the speed change operation pedal 27, the traveling speed (vehicle speed) of the rice transplanter 1 can be adjusted.
植付部１４は、車体部１１の後方に配置されている。植付部１４は、昇降リンク機構３１を介して車体部１１に連結されている。昇降リンク機構３１は、トップリンク３１ａ及びロワーリンク３１ｂを含む平行リンクにより構成されている。 The planting section 14 is arranged at the rear of the vehicle body section 11. The planting section 14 is connected to the vehicle body section 11 via an elevating link mechanism 31. The elevating link mechanism 31 is composed of parallel links including a top link 31a and a lower link 31b.
昇降リンク機構３１において、ロワーリンク３１ｂには、昇降装置の昇降シリンダ３２が連結されている。前記昇降装置は、昇降シリンダ３２を伸縮させることによって、植付部１４を車体部１１に対して上下に昇降させることができる。なお、昇降シリンダ３２は、本実施形態においては油圧シリンダとしているが、電動シリンダとしてもよい。また、前記昇降装置は、シリンダ以外のアクチュエータにより植付部１４を昇降させるものであってもよい。 In the elevating link mechanism 31, an elevating cylinder 32 of an elevating device is connected to the lower link 31b. The lifting device can move the planting section 14 up and down with respect to the vehicle body 11 by expanding and contracting the lifting cylinder 32. In addition, although the elevating cylinder 32 is a hydraulic cylinder in this embodiment, it may be an electric cylinder. Moreover, the said raising/lowering device may raise and lower the planting part 14 by actuators other than a cylinder.
植付部１４は、植付入力ケース部３３と、複数の植付ユニット３４と、苗載台３５と、複数のフロート３６と、予備苗台３７と、を備えている。植付部１４は、各植付ユニット３４に対して苗を苗載台３５から順次供給し、苗の植付けを連続的に行うことができる。 The planting section 14 includes a planting input case section 33, a plurality of planting units 34, a seedling stand 35, a plurality of floats 36, and a spare seedling stand 37. The planting unit 14 can sequentially supply seedlings from the seedling stand 35 to each planting unit 34, and can continuously plant the seedlings.
各植付ユニット３４は、植付伝動ケース部４１と、回転ケース部４２と、を有している。植付伝動ケース部４１には、ＰＴＯ軸２４及び植付入力ケース部３３を介して動力が伝達される。 Each planting unit 34 has a planting transmission case part 41 and a rotating case part 42. Power is transmitted to the planting transmission case section 41 via the PTO shaft 24 and the planting input case section 33.
回転ケース部４２は、植付伝動ケース部４１に回転可能に取り付けられている。回転ケース部４２は、植付伝動ケース部４１の車幅方向の両側に配置されている。各回転ケース部４２の一側には、２つの植付爪４３が取り付けられている。 The rotating case part 42 is rotatably attached to the planting transmission case part 41. The rotating case portion 42 is arranged on both sides of the planting transmission case portion 41 in the vehicle width direction. Two planting claws 43 are attached to one side of each rotating case part 42.
２つの植付爪４３は、田植機１の進行方向に並べられている。２つの植付爪４３は、回転ケース部４２の回転に伴い変位する。２つの植付爪４３が変位することにより、１条分の苗の植付が行われる。 The two planting claws 43 are arranged in the direction of movement of the rice transplanter 1. The two planting claws 43 are displaced as the rotating case portion 42 rotates. By displacing the two planting claws 43, one row of seedlings is planted.
苗載台３５は、複数の植付ユニット３４の前上方に配置されている。苗載台３５は、苗マットを載置可能である。苗載台３５は、当該苗載台３５に載置された苗マットの苗を各植付ユニット３４に対して供給できるように構成されている。 The seedling stand 35 is arranged above and in front of the plurality of planting units 34. The seedling table 35 can place a seedling mat. The seedling table 35 is configured to be able to supply seedlings on the seedling mat placed on the seedling table 35 to each planting unit 34.
具体的には、苗載台３５は、車幅方向に往復するように横送り移動可能に（横方向にスライド可能に）構成されている。また、苗載台３５は、当該苗載台３５の往復移動端で苗マットを間欠的に下方に縦送り搬送可能に構成されている。 Specifically, the seedling platform 35 is configured to be able to move laterally (slide in the lateral direction) so as to reciprocate in the vehicle width direction. Further, the seedling platform 35 is configured to be able to intermittently transport the seedling mat vertically downward at the end of the reciprocating movement of the seedling platform 35 .
フロート３６は、植付部１４の下部に揺動可能に設けられている。フロート３６は、植付部１４の植付姿勢を圃場表面に対して安定させるために、当該フロート３６の下面を圃場表面に接触させることができる。 The float 36 is swingably provided at the lower part of the planting section 14. The lower surface of the float 36 can be brought into contact with the field surface in order to stabilize the planting posture of the planting section 14 with respect to the field surface.
予備苗台３７は、車体部１１に対して左右１対で設けられている。予備苗台３７は、ボンネット２１の車幅方向外側に配置されている。予備苗台３７は、予備のマット苗を収容した苗箱を搭載可能である。 A pair of spare seedling stands 37 are provided on the left and right sides of the vehicle body 11. The spare seedling stand 37 is arranged outside the bonnet 21 in the vehicle width direction. The spare seedling stand 37 can mount a seedling box containing spare mat seedlings.
左右１対の予備苗台３７の上部同士は、上下方向及び車幅方向に延びる連結フレーム２８によって連結されている。連結フレーム２８の車幅方向の中央に、筐体２９が設けられている。筐体２９の内部には、測位アンテナ６１と、慣性計測装置６２と、通信アンテナ６３と、が設けられている。 The upper parts of the left and right pair of spare seedling stands 37 are connected to each other by a connecting frame 28 extending in the vertical direction and the vehicle width direction. A housing 29 is provided at the center of the connection frame 28 in the vehicle width direction. Inside the housing 29, a positioning antenna 61, an inertial measurement device 62, and a communication antenna 63 are provided.
測位アンテナ６１は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星からの電波を受信することができる。この電波に基づいて公知の測位計算が行われることにより、田植機１の位置を取得することができる。 The positioning antenna 61 can receive radio waves from positioning satellites that constitute a satellite positioning system (GNSS). By performing a known positioning calculation based on this radio wave, the position of the rice transplanter 1 can be acquired.
慣性計測装置６２は、３つのジャイロセンサ（角速度センサ）と、３つの加速度センサと、を有している。慣性計測装置６２が検出する田植機１の角速度及び加速度が補助的に用いられることによって、田植機１の測位結果の精度が高められる。 The inertial measurement device 62 includes three gyro sensors (angular velocity sensors) and three acceleration sensors. By supplementarily using the angular velocity and acceleration of the rice transplanter 1 detected by the inertial measurement device 62, the accuracy of the positioning result of the rice transplanter 1 is improved.
通信アンテナ６３は、図３に示す無線通信端末７と無線通信を行うためのアンテナである。 The communication antenna 63 is an antenna for performing wireless communication with the wireless communication terminal 7 shown in FIG.
図３に示すように、制御部５０は、図示しない演算装置、記憶装置、及び入出力部等を備える。記憶装置には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。演算装置は、各種のプログラムを記憶装置から読み出して実行することができる。上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部５０を、走行制御部５１及び作業機制御部５２として動作させることができる。制御部５０は、１つのハードウェアであってもよいし、互いに通信可能な複数のハードウェアであってもよい。また、制御部５０には、上記の慣性計測装置６２に加え、位置取得部６４と、通信処理部６５と、車速センサ６６と、舵角センサ６７と、が接続されている。 As shown in FIG. 3, the control unit 50 includes an arithmetic unit, a storage device, an input/output unit, etc. (not shown). The storage device stores various programs, data, and the like. The arithmetic device can read various programs from the storage device and execute them. Through the cooperation of the above-mentioned hardware and software, the control section 50 can be operated as the traveling control section 51 and the working machine control section 52. The control unit 50 may be one piece of hardware or may be a plurality of pieces of hardware that can communicate with each other. In addition to the above-mentioned inertial measurement device 62, the control section 50 is connected to a position acquisition section 64, a communication processing section 65, a vehicle speed sensor 66, and a steering angle sensor 67.
位置取得部６４は、測位衛星から測位アンテナ６１が受信した電波に基づいて、田植機１（移動局）の測位情報を取得する。より詳細には、位置取得部６４は、電波を受信した測位衛星のそれぞれについて、測位衛星から測位アンテナ６１までの擬似距離と、電波が測位アンテナ６１に到達したときの搬送波位相と、を取得する。この擬似距離は、測位衛星の内部時計と、位置取得部６４の内部時計と、を用いて計測された信号伝搬時間に光速を乗じることにより得られる。また、搬送波位相は、測位アンテナ６１で受信された搬送波の位相と、位置取得部６４の内部発振器が出力する位相と、の差を測定することにより得られる。 The position acquisition unit 64 acquires positioning information of the rice transplanter 1 (mobile station) based on radio waves received by the positioning antenna 61 from a positioning satellite. More specifically, the position acquisition unit 64 acquires, for each of the positioning satellites that have received radio waves, the pseudo distance from the positioning satellite to the positioning antenna 61 and the carrier wave phase when the radio waves reach the positioning antenna 61. . This pseudorange is obtained by multiplying the signal propagation time measured using the internal clock of the positioning satellite and the internal clock of the position acquisition unit 64 by the speed of light. Further, the carrier wave phase is obtained by measuring the difference between the phase of the carrier wave received by the positioning antenna 61 and the phase output by the internal oscillator of the position acquisition unit 64.
加えて、位置取得部６４は、位置が既知の基準局１２０に関して、測位衛星から基準局１２０までの擬似距離と、基準局１２０に到達したときの搬送波位相と、に基づいて生成された測位補正情報を取得する。位置取得部６４は、図３に示すように、基準局１２０と田植機１とが直接通信を行うことで、測位補正情報を取得する。なお、位置取得部６４は、インターネット及び無線通信端末７等を介して測位補正情報を取得してもよい。 In addition, the position acquisition unit 64 acquires positioning correction information generated based on the pseudo distance from the positioning satellite to the reference station 120 and the carrier phase when reaching the reference station 120, regarding the reference station 120 whose position is known. do. As shown in FIG. 3, the position acquisition unit 64 acquires positioning correction information through direct communication between the reference station 120 and the rice transplanter 1. Note that the position acquisition unit 64 may acquire the positioning correction information via the Internet, the wireless communication terminal 7, etc.
位置取得部６４は、田植機１で得られた観測値である測位情報と、基準局１２０で生成された測位補正情報と、を用いて、公知のＧＮＳＳ－ＲＴＫ法による計算を行うことにより、移動局としての田植機１と、基準局１２０と、の間の基線解を連続的に算出する。これにより、田植機１の位置である測位解がリアルタイムで求められる。ＧＮＳＳ－ＲＴＫ法では、田植機１と基準局１２０の双方でＧＮＳＳ衛星からの電波の搬送波位相を検出して測位計算に用いるので、通常の単独測位よりも著しく高い精度で、田植機１の位置を取得することができる。なお、ＧＮＳＳ－ＲＴＫ法に代えて、例えばディファレンシャルＧＮＳＳを用いた測位演算が行われてもよい。 The position acquisition unit 64 uses the positioning information, which is the observed value obtained by the rice transplanter 1, and the positioning correction information generated by the reference station 120, and performs calculations based on the known GNSS-RTK method. A baseline solution between the rice transplanter 1 as a station and the reference station 120 is continuously calculated. Thereby, a positioning solution, which is the position of the rice transplanter 1, can be obtained in real time. In the GNSS-RTK method, both the rice transplanter 1 and the reference station 120 detect the carrier wave phase of the radio waves from the GNSS satellite and use it for positioning calculations, so the position of the rice transplanter 1 can be determined with significantly higher accuracy than normal independent positioning. can be obtained. Note that instead of the GNSS-RTK method, for example, positioning calculation using differential GNSS may be performed.
通信処理部６５は、通信アンテナ６３に電気的に接続されている。この通信処理部６５は、適宜の方式で変調処理又は復調処理を行って、無線通信端末７との間でデータの送受信を行うことができる。 The communication processing section 65 is electrically connected to the communication antenna 63. This communication processing unit 65 can perform modulation processing or demodulation processing using an appropriate method, and can transmit and receive data to and from the wireless communication terminal 7.
車速センサ６６は、田植機１の車速を検出することができる。車速センサ６６は、田植機１の適宜の位置、例えば前輪１２の車軸に設けられる。この場合、車速センサ６６は、前輪１２の車軸の回転に応じたパルスを発生させる。車速センサ６６で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。 The vehicle speed sensor 66 can detect the vehicle speed of the rice transplanter 1. The vehicle speed sensor 66 is provided at an appropriate position of the rice transplanter 1, for example, on the axle of the front wheel 12. In this case, the vehicle speed sensor 66 generates a pulse according to the rotation of the axle of the front wheel 12. The data of the detection results obtained by the vehicle speed sensor 66 is output to the control section 50.
舵角センサ６７は、前輪１２の舵角を検出することができる。舵角センサ６７は、田植機１の適宜の位置、例えば前輪１２に設けられた図示しないキングピンに設けられる。なお、舵角センサ６７は、操舵ハンドル２６に設けられてもよい。舵角センサ６７で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。 The steering angle sensor 67 can detect the steering angle of the front wheels 12. The steering angle sensor 67 is provided at an appropriate position of the rice transplanter 1, for example, on a kingpin (not shown) provided on the front wheel 12. Note that the steering angle sensor 67 may be provided on the steering handle 26. The data of the detection results obtained by the steering angle sensor 67 is output to the control section 50.
走行制御部５１は、田植機１の走行に関する自動制御を行うことができる。例えば、走行制御部５１は、車速制御及び操舵制御を行うことができる。走行制御部５１は、車速制御及び操舵制御の両方を同時に行ってもよいし、操舵制御のみを行うようにしてもよい。後者の場合、田植機１の車速は、オペレータが変速操作ペダル２７を用いて操作する。 The traveling control unit 51 can automatically control the traveling of the rice transplanter 1. For example, the travel control unit 51 can perform vehicle speed control and steering control. The travel control section 51 may perform both vehicle speed control and steering control at the same time, or may perform only steering control. In the latter case, the vehicle speed of the rice transplanter 1 is controlled by the operator using the speed change operation pedal 27.
車速制御では、予め定められた条件に基づいて田植機１の車速が調整される。車速制御は、具体的には、走行制御部５１が、車速センサ６６の検出結果により得られた現在の車速を目標の車速に近づける制御を行う。この制御は、ミッションケース２３内の変速装置の変速比、及び、エンジン２２の回転速度のうち、少なくとも一方を変更することにより実現される。なお、この車速制御は、田植機１が停止するように車速をゼロにする制御も含む。 In the vehicle speed control, the vehicle speed of the rice transplanter 1 is adjusted based on predetermined conditions. Specifically, the vehicle speed control is performed by the travel control unit 51 to bring the current vehicle speed obtained from the detection result of the vehicle speed sensor 66 closer to the target vehicle speed. This control is realized by changing at least one of the gear ratio of the transmission in the transmission case 23 and the rotational speed of the engine 22. Note that this vehicle speed control also includes control to reduce the vehicle speed to zero so that the rice transplanter 1 stops.
操舵制御とは、予め定められた条件に基づいて田植機１の舵角を調整する制御である。操舵制御は、具体的には、走行制御部５１が、舵角センサ６７の検出結果により得られた現在の舵角を目標の舵角に近づける制御を行う。この制御は、例えば、操舵ハンドル２６の回転軸に設けられた操舵アクチュエータを駆動することにより実現される。なお、操舵制御に関しては、走行制御部５１が、操舵ハンドル２６の回動角度ではなく、田植機１の前輪１２の操舵角を直接調整してもよい。 Steering control is control that adjusts the steering angle of the rice transplanter 1 based on predetermined conditions. Specifically, the steering control section 51 performs control to bring the current steering angle obtained from the detection result of the steering angle sensor 67 closer to the target steering angle. This control is realized, for example, by driving a steering actuator provided on the rotation shaft of the steering handle 26. Regarding steering control, the traveling control unit 51 may directly adjust the steering angle of the front wheels 12 of the rice transplanter 1 instead of the rotation angle of the steering handle 26.
作業機制御部５２は、予め定められた条件に基づいて植付部１４の動作（昇降動作又は植付作業等）を制御可能である。 The work machine control unit 52 can control the operation (elevating operation, planting work, etc.) of the planting unit 14 based on predetermined conditions.
無線通信端末７は、タブレット端末であり、通信アンテナ７１と、通信処理部７２と、表示部７３と、操作部７４と、制御部８０と、を備える。なお、無線通信端末７はタブレット端末に限るものではなく、スマートフォン又はノートパソコンであってもよい。無線通信端末７は、後述のように田植機１の自律走行に関する様々な処理を行うが、これらの処理の少なくとも一部を田植機１の制御部５０が行うこともできる。逆に、田植機１の制御部５０が行う自律走行に関する様々な処理の少なくとも一部を無線通信端末７が行うこともできる。 The wireless communication terminal 7 is a tablet terminal, and includes a communication antenna 71, a communication processing section 72, a display section 73, an operation section 74, and a control section 80. Note that the wireless communication terminal 7 is not limited to a tablet terminal, but may be a smartphone or a notebook computer. The wireless communication terminal 7 performs various processes related to the autonomous running of the rice transplanter 1 as described below, but the control unit 50 of the rice transplanter 1 can also perform at least part of these processes. Conversely, the wireless communication terminal 7 can also perform at least a part of the various processes related to autonomous driving performed by the control unit 50 of the rice transplanter 1.
通信アンテナ７１は、田植機１と無線通信を行うための近距離通信用のアンテナと、携帯電話回線及びインターネットを利用した通信を行うための携帯通信用アンテナと、を含んで構成されている。通信処理部７２は、通信アンテナ７１に電気的に接続されている。通信処理部７２は、適宜の方式で変調処理又は復調処理を行って、無線通信端末７又は他の機器との間でデータの送受信を行うことができる。従って、例えば制御部５０又は制御部８０に記憶される情報の一部を外部のサーバに記憶させることもできる。 The communication antenna 71 includes a short-range communication antenna for wireless communication with the rice transplanter 1 and a mobile communication antenna for communication using a mobile phone line and the Internet. The communication processing section 72 is electrically connected to the communication antenna 71. The communication processing unit 72 can perform modulation processing or demodulation processing using an appropriate method to transmit and receive data with the wireless communication terminal 7 or other devices. Therefore, for example, part of the information stored in the control unit 50 or the control unit 80 can be stored in an external server.
表示部７３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等であり、画像を表示可能に構成されている。表示部７３は、例えば、自律走行に関する情報、田植機１の設定に関する情報、各種センサの検出結果、及び警告情報等を表示することができる。操作部７４は、タッチパネルと、ハードウェアキーと、を含んでいる。タッチパネルは、表示部７３に重ねて配置されており、オペレータの指等による操作を検出可能である。ハードウェアキーは、無線通信端末７の筐体の側面又は表示部７３の周囲等に配置されており、オペレータが押圧することで操作可能である。なお、無線通信端末７は、タッチパネルとハードウェアキーの何れか一方のみを備える構成であってもよい。 The display section 73 is a liquid crystal display, an organic EL display, or the like, and is configured to be able to display images. The display unit 73 can display, for example, information regarding autonomous travel, information regarding settings of the rice transplanter 1, detection results of various sensors, warning information, and the like. The operation unit 74 includes a touch panel and hardware keys. The touch panel is disposed overlapping the display section 73 and can detect operations by an operator's fingers or the like. The hardware key is arranged on the side surface of the housing of the wireless communication terminal 7 or around the display section 73, and can be operated by pressing the key by the operator. Note that the wireless communication terminal 7 may be configured to include only either a touch panel or a hardware key.
制御部８０は、図示しない演算装置、記憶装置、及び入出力部等を備える。記憶装置には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。演算装置は、各種のプログラムを記憶装置から読み出して実行することができる。上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部８０を、記憶部８１、固定局情報取得部８２、表示制御部８３、基準局選択部８４、基準局設定部８５、領域登録部８６、及び判定部８７として動作させることができる。制御部８０の各部が行う処理は後述する。 The control unit 80 includes an arithmetic unit, a storage device, an input/output unit, etc. (not shown). The storage device stores various programs, data, and the like. The arithmetic device can read various programs from the storage device and execute them. Through the cooperation of the above hardware and software, the control section 80 is integrated into the storage section 81, the fixed station information acquisition section 82, the display control section 83, the reference station selection section 84, the reference station setting section 85, the area registration section 86, and the determination section. It can be operated as 87. The processing performed by each part of the control unit 80 will be described later.
次に、図４及び図５を参照して、圃場を登録する際に基準局の情報を表示する処理について説明する。図４は、圃場を登録するために用いる基準局を決定する処理を示すフローチャートである。図５は、圃場を登録するために用いる基準局を選択する画面が表示されている状態を示す図である。 Next, with reference to FIGS. 4 and 5, a process for displaying reference station information when registering a field will be described. FIG. 4 is a flowchart showing a process for determining a reference station to be used for registering a field. FIG. 5 is a diagram showing a state where a screen for selecting a reference station to be used for registering a field is displayed.
田植機１に自律走行を行わせるための事前設定として、自律走行を行う対象となる圃場（走行領域）を登録する必要がある。本実施形態では、田植機１を圃場の外周に沿って走行させた際の位置情報の推移に基づいて、圃場の位置及び形状を示すデータが作成されて無線通信端末７又は上述のサーバに登録される。上述したように、本実施形態では、単独測位ではなく基準局からの測位補正情報に基づいて、田植機１の位置を取得するため、圃場の登録に用いる基準局を決定する必要がある。 As a preliminary setting for causing the rice transplanter 1 to run autonomously, it is necessary to register the field (driving area) that is the target for autonomous running. In this embodiment, data indicating the position and shape of the field is created based on the transition of position information when the rice transplanter 1 is run along the outer periphery of the field, and is registered in the wireless communication terminal 7 or the above-mentioned server. be done. As described above, in this embodiment, since the position of the rice transplanter 1 is acquired based on positioning correction information from a reference station rather than independent positioning, it is necessary to determine a reference station to be used for field registration.
また、基準局には、固定基準局と、可搬基準局と、が存在する。固定基準局は、設置位置が定められた基準局である。固定基準局は、例えば公共機関によって設置されており、設置位置及び通信範囲等の仕様が公開されている。可搬基準局は、地面等に対して固定することは可能であるが、一部又は全部を取り外して設置位置を変更することが可能に構成されている。なお、単に「基準局」と称した場合は、原則として、固定基準局と可搬基準局を含むものとする。 Furthermore, the reference stations include fixed reference stations and portable reference stations. A fixed reference station is a reference station whose installation location is determined. Fixed reference stations are installed, for example, by public institutions, and specifications such as installation positions and communication ranges are made public. The portable reference station can be fixed to the ground or the like, but it is configured so that it can be partially or completely removed to change its installation position. In addition, when simply referred to as a "base station", as a general rule, it includes fixed base stations and portable base stations.
初めに、制御部８０（固定局情報取得部８２）は、固定基準局の位置及び通信範囲を取得する（Ｓ１０１）。固定局情報取得部８２は、固定基準局の情報が公開されている場合は、該当するデータベースにアクセスして、固定基準局の情報を取得する。なお、記憶部８１又は上述のサーバ等に固定基準局の情報が記憶されている場合は、それにアクセスして固定基準局の情報を取得する。 First, the control unit 80 (fixed station information acquisition unit 82) acquires the position and communication range of a fixed reference station (S101). If the information on the fixed reference station is made public, the fixed station information acquisition unit 82 accesses the relevant database and acquires the information on the fixed reference station. Note that, if the information on the fixed reference station is stored in the storage unit 81 or the above-mentioned server, etc., it is accessed to obtain the information on the fixed reference station.
次に、制御部８０は、位置取得部６４が算出した田植機１の現在位置を取得する（Ｓ１０２）。ここで取得する田植機１の現在位置は、通信可能な固定基準局を特定するためであるため、高い位置精度は要求されない。従って、位置取得部６４は、例えば単独測位により田植機１の位置を取得する。あるいは、無線通信端末７に測位アンテナが設けられている場合は、この測位アンテナが受信した電波を用いて単独測位を行って、現在位置を取得してもよい。 Next, the control unit 80 acquires the current position of the rice transplanter 1 calculated by the position acquisition unit 64 (S102). The current position of the rice transplanter 1 acquired here is for identifying a fixed reference station with which it can communicate, so high positional accuracy is not required. Therefore, the position acquisition unit 64 acquires the position of the rice transplanter 1, for example, by independent positioning. Alternatively, if the wireless communication terminal 7 is provided with a positioning antenna, the current position may be acquired by performing independent positioning using radio waves received by the positioning antenna.
次に、制御部８０は、ステップＳ１０１で取得した固定基準局の位置及び通信範囲と、ステップＳ１０２で取得した現在位置と、に基づいて、現在位置が通信範囲に含まれる固定基準局を特定する（Ｓ１０３）。 Next, the control unit 80 identifies a fixed reference station whose current position is included in the communication range based on the position and communication range of the fixed reference station obtained in step S101 and the current position obtained in step S102 (S103 ).
次に、制御部８０（表示制御部８３）は、固定基準局の位置及び通信範囲を地図上に表示する（Ｓ１０４）。具体的には、表示制御部８３は、図５に示す画像を表示部７３に表示する制御を行う。表示制御部８３には、現在位置アイコン１０１と、基準局アイコン１０３と、通信範囲円１０４と、が表示されている。現在位置アイコン１０１は、ステップＳ１０２で取得した現在位置を示す。基準局アイコン１０３は、ステップＳ１０１で取得した固定基準局の位置を示す。通信範囲円１０４は、ステップＳ１０１で取得した固定基準局の通信範囲を示す。本実施形態では、これらの位置及び領域を、文字ではなく地図上の位置でグラフィカルに示すため、オペレータが状況を直感的に把握し易い。 Next, the control unit 80 (display control unit 83) displays the position and communication range of the fixed reference station on the map (S104). Specifically, the display control section 83 performs control to display the image shown in FIG. 5 on the display section 73. The display control unit 83 displays a current position icon 101, a reference station icon 103, and a communication range circle 104. The current position icon 101 indicates the current position acquired in step S102. The reference station icon 103 indicates the position of the fixed reference station acquired in step S101. A communication range circle 104 indicates the communication range of the fixed reference station acquired in step S101. In this embodiment, these positions and areas are graphically shown not as characters but as positions on a map, making it easy for the operator to intuitively grasp the situation.
また、現在位置と重なっている通信範囲円１０４（言い換えれば、現在位置で通信可能な基準局の通信範囲円１０４）は、他の通信範囲円１０４とは異なる態様で表示される。異なる態様とは、例えば、通信範囲内の色が異なる、輪郭の色が異なる、点滅の有無が異なる等である。また、可搬基準局の位置及び通信範囲等が予め登録されている場合は、可搬基準局についても位置及び通信範囲を表示してもよい。この場合、可搬基準局と固定基準局を表示する態様を異ならせてもよい。 Further, the communication range circle 104 that overlaps with the current position (in other words, the communication range circle 104 of a reference station that can communicate at the current position) is displayed in a different manner from the other communication range circles 104. The different aspects include, for example, different colors within the communication range, different colors of the outline, and different presence or absence of blinking. Further, if the position, communication range, etc. of the portable reference station are registered in advance, the position and communication range of the portable reference station may also be displayed. In this case, the manner in which the portable reference station and the fixed reference station are displayed may be different.
また、図５に長方形等で示されているように、この地図には、圃場の情報が含まれている。圃場の情報は、例えば航空写真等に基づいて作成された情報である。なお、現時点では圃場の登録が行われていないので、圃場の厳密な位置及び形状は登録されていない。地図に圃場の情報を表示することで、登録対象の圃場が、どの固定基準局の通信範囲に含まれているかを直感的に把握できる。なお、地図には、圃場以外の情報が含まれていてもよい。 Furthermore, as shown by rectangles and the like in FIG. 5, this map includes information on the farm field. The field information is information created based on, for example, aerial photographs. It should be noted that, since the field is not registered at this time, the exact position and shape of the field are not registered. By displaying field information on a map, it is possible to intuitively understand which fixed reference station's communication range includes the field to be registered. Note that the map may include information other than fields.
次に、制御部８０（基準局選択部８４）は、圃場の登録に用いる基準局を自ら選択するか、オペレータの選択を受け付ける（Ｓ１０５）。登録対象の圃場の全体において田植機１が自律走行を行う可能性があるため、登録対象の圃場の全体において同じ基準局の通信範囲に含まれている必要がある。例えば、図６に示す例では、現在位置は、基準局アイコン１０３ａ，１０３ｂで示す２つの基準局の通信範囲内である。また、通信範囲円１０４ａには圃場の全体が含まれているが、通信範囲円１０４ｂには圃場の一部しか含まれていない。従って、このような状況では、基準局アイコン１０３ａで示す基準局を選択する必要がある。具体的な処理としては、基準局選択部８４は、登録対象の圃場の位置情報（地図に含まれる圃場情報）と、基準局の位置及び通信範囲と、を比較することで、登録対象の圃場の全体が通信範囲内となる基準局（選択基準局）を選択する。なお、図５の表示に基づいて、オペレータが基準局（選択基準局）を選択し、基準局選択部８４がその選択を受け付けてもよい。 Next, the control unit 80 (reference station selection unit 84) either selects the reference station to be used for field registration or accepts the operator's selection (S105). Since there is a possibility that the rice transplanter 1 will autonomously run in the entire field to be registered, the entire field to be registered needs to be within the communication range of the same reference station. For example, in the example shown in FIG. 6, the current position is within the communication range of two reference stations indicated by reference station icons 103a and 103b. Further, the communication range circle 104a includes the entire field, but the communication range circle 104b includes only a part of the field. Therefore, in such a situation, it is necessary to select the reference station indicated by the reference station icon 103a. Specifically, the reference station selection unit 84 compares the location information of the field to be registered (field information included in the map) with the position and communication range of the reference station, thereby determining the entire field to be registered. Select a reference station (selected reference station) within the communication range. Note that the operator may select a reference station (selected reference station) based on the display in FIG. 5, and the reference station selection unit 84 may accept the selection.
また、ステップＳ１０４において表示制御部８３が表示した表示物（現在位置アイコン１０１、基準局アイコン１０３、及び通信範囲円１０４）の少なくとも１つは、表示の有無が切替可能である。 Further, at least one of the display objects (current position icon 101, reference station icon 103, and communication range circle 104) displayed by the display control unit 83 in step S104 can be switched between display and non-display.
その後、圃場の登録が行われる。具体的には、オペレータは、圃場の登録を行うよう無線通信端末７に指示した後に、田植機１を操縦して圃場の外周に沿って走行させる。その間において、位置取得部６４は、ステップＳ１０５で選択された基準局から受信した測位補正情報及び測位アンテナ６１が受信した測位情報を用いて田植機１の現在位置及びその変化を算出する。制御部８０（領域登録部８６）は、位置取得部６４から取得した現在位置の変化に基づいて圃場の位置及び形状を示すデータを作成して、無線通信端末７又は上述のサーバに登録する。また、圃場の登録に用いられた基準局についても、圃場と関連付けて登録される。このとき、固定基準局と可搬基準局の何れを用いて圃場を登録したかについても併せて登録してもよい。圃場登録時の基準局が第２基準局に相当する。圃場の登録後、圃場内に、田植機１を自律走行させるための走行経路が作成される。 After that, the field is registered. Specifically, after instructing the wireless communication terminal 7 to register the field, the operator operates the rice transplanter 1 to run along the outer periphery of the field. During this time, the position acquisition unit 64 calculates the current position of the rice transplanter 1 and its change using the positioning correction information received from the reference station selected in step S105 and the positioning information received by the positioning antenna 61. The control unit 80 (area registration unit 86) creates data indicating the position and shape of the field based on the change in the current position acquired from the position acquisition unit 64, and registers it in the wireless communication terminal 7 or the above-mentioned server. Furthermore, the reference station used to register the field is also registered in association with the field. At this time, whether a fixed reference station or a portable reference station was used to register the field may also be registered. The reference station at the time of field registration corresponds to the second reference station. After the field is registered, a travel route for autonomously driving the rice transplanter 1 is created within the field.
次に、自律走行の開始時に基準局に関する情報を表示する処理について、図７から図９を参照して説明する。図７は、自律走行に用いる基準局の設定に関する処理を示すフローチャートである。図８及び図９は、自律走行に用いる基準局の確認及び変更のための画面が表示されている状態を示す図である。以下の説明では、田植機１は、オペレータの指示又は他の条件に基づいて選択された基準局に接続されているものとする。 Next, the process of displaying information regarding the reference station at the start of autonomous driving will be described with reference to FIGS. 7 to 9. FIG. 7 is a flowchart showing processing related to setting of a reference station used for autonomous driving. FIGS. 8 and 9 are diagrams showing a state in which a screen for confirming and changing a reference station used for autonomous driving is displayed. In the following description, it is assumed that the rice transplanter 1 is connected to a reference station selected based on an operator's instructions or other conditions.
初めに、制御部８０（固定局情報取得部８２）は、固定基準局の位置を取得する（Ｓ２０１）。固定基準局の位置の取得方法は、ステップＳ１０１と同じである。また、制御部８０は、可搬基準局を用いて圃場を登録した場合は、その可搬基準局の位置を取得する（Ｓ２０２）。次に、制御部８０は、現在接続中の基準局を特定する（Ｓ２０３）。なお、現在接続中の基準局が第１基準局に相当する。基準局から受信する測位補正情報には、基準局を特定するための情報（識別情報又は設置位置）が含まれているため、この情報に基づいて、現在接続中の基準局を特定できる。 First, the control unit 80 (fixed station information acquisition unit 82) acquires the position of a fixed reference station (S201). The method of acquiring the position of the fixed reference station is the same as in step S101. Further, when the field is registered using a portable reference station, the control unit 80 acquires the position of the portable reference station (S202). Next, the control unit 80 identifies the currently connected reference station (S203). Note that the currently connected reference station corresponds to the first reference station. Since the positioning correction information received from the reference station includes information for identifying the reference station (identification information or installation position), the currently connected reference station can be identified based on this information.
次に、制御部８０（表示制御部８３）は、地図上における基準局の位置を地図とともに表示部７３に表示する（Ｓ２０４）。この地図にも、圃場の情報が含まれている。ここで表示される圃場の位置及び形状は、上記で登録した情報に基づくものである。また、自律走行の対象の圃場は、他とは異なる態様で表示されている（図８及び図９では、自律走行の対象の圃場にドットが付加されている）。また、表示制御部８３は、図８に示すように、現在接続中であることを特定する表示、及び、圃場登録時に用いたことを特定する表示を付加して基準局の位置を表示する。具体的には、表示制御部８３は、現在接続中の基準局については、基準局アイコン１０６を太字で表示する。また、表示制御部８３は、圃場登録時の基準局については、基準局アイコン１０６に丸印を付加する。なお、現在接続中の基準局が圃場登録時の基準局と一致している場合は、図９に示すように、太字かつ丸印が付加された基準局アイコン１０６が表示される。このように、現在接続中の基準局を特定する表示と、圃場登録時の基準局を特定する表示と、は重複して適用可能であることが好ましい。本実施形態では、基準局の位置を、文字ではなく地図上の位置としてグラフィカルに示すため、オペレータが状況を直感的に把握し易い。 Next, the control unit 80 (display control unit 83) displays the position of the reference station on the map together with the map on the display unit 73 (S204). This map also includes field information. The position and shape of the field displayed here are based on the information registered above. In addition, the field that is the target of autonomous travel is displayed in a different manner from the others (in FIGS. 8 and 9, dots are added to the fields that are the target of autonomous travel). Further, as shown in FIG. 8, the display control unit 83 displays the position of the reference station by adding a display specifying that it is currently connected and a display specifying that it was used at the time of field registration. Specifically, the display control unit 83 displays the reference station icon 106 in bold for the currently connected reference station. Furthermore, the display control unit 83 adds a circle to the reference station icon 106 for the reference station at the time of field registration. Note that if the currently connected reference station matches the reference station at the time of field registration, a bold reference station icon 106 with a circle is displayed as shown in FIG. In this way, it is preferable that the display for specifying the currently connected reference station and the display for specifying the reference station at the time of field registration can be applied in duplicate. In this embodiment, the position of the reference station is shown graphically as a position on a map rather than as text, making it easier for the operator to intuitively understand the situation.
ここで、可搬基準局を用いる場合は、例えば圃場Ａで田植機１の自律走行を行う際は圃場Ａの近傍に可搬基準局配置され、その後に圃場Ｂで田植機１の自律走行を行う際は圃場Ｂの近傍に可搬基準局を移動させて設置することがある。ここで、圃場Ｂの近傍に可搬型基準局を移動させることをオペレータが忘れた場合、現在接続中の基準局と圃場登録時の基準局とが一致しないため、可搬基準局を移動させる必要がある。しかし、可搬基準局の設置候補が複数ある場合、オペレータは、何れの可搬基準局を、何れの設置先に移動させればよいか適切に判断できない場合がある。特に、従来のように現在接続中の基準局の位置と、圃場登録時の基準局の位置と、が文字のみで記載されている場合、オペレータが判断に迷う可能性がある。この点、本実施形態のように、両者を地図上の位置として図８のように表示することで、オペレータは、何れの可搬基準局を何れの設置先に移動させればよいかを直感的に判断できる。 Here, when using a portable reference station, for example, when the rice transplanter 1 runs autonomously in the field A, the portable reference station is placed near the field A, and then when the rice transplanter 1 runs autonomously in the field B, the portable reference station is placed near the field A. In some cases, a portable reference station is moved and installed near field B. Here, if the operator forgets to move the portable reference station near field B, the currently connected reference station and the reference station at the time of field registration do not match, so it is necessary to move the portable reference station. However, when there are multiple installation candidates for portable reference stations, the operator may not be able to appropriately determine which portable reference station should be moved to which installation location. In particular, if the position of the currently connected reference station and the position of the reference station at the time of field registration are written in text only, as in the past, the operator may have trouble making a decision. In this regard, as in this embodiment, by displaying both positions on the map as shown in FIG. 8, the operator can intuitively know which portable reference station should be moved to which installation location. can be judged.
なお、本実施形態の表示制御部８３は、画面内に存在する基準局を全て表示部７３に表示する構成であるが、現在接続中の基準局及び圃場登録時の基準局のみを表示部７３に表示する構成であってもよい。更には、最も重要なのは圃場登録時の基準局であるため、表示制御部８３は、圃場登録時の基準局のみを表示部７３に表示する構成であってもよい。 Note that the display control unit 83 of this embodiment is configured to display all the reference stations existing on the screen on the display unit 73, but only the currently connected reference station and the reference station at the time of field registration are displayed on the display unit 73. It may be a configuration. Furthermore, since the reference station at the time of field registration is the most important, the display control unit 83 may be configured to display only the reference station at the time of field registration on the display unit 73.
また、基準局アイコン１０６を選択することで、詳細ウインドウ１０７が表示される。詳細ウインドウ１０７には、この基準局の識別情報及び位置（緯度経度）等が表示される。また、選択した基準局アイコン１０６が圃場登録時の基準局である場合、圃場登録日時が更に表示される。なお、詳細ウインドウ１０７に表示される情報は、常時表示される構成であってもよい。 Further, by selecting the reference station icon 106, a details window 107 is displayed. The details window 107 displays identification information, location (latitude and longitude), etc. of this reference station. Further, if the selected reference station icon 106 is the reference station at the time of field registration, the field registration date and time is further displayed. Note that the information displayed in the details window 107 may be configured to be displayed all the time.
次に、制御部８０（判定部８７）は、現在接続中の基準局と圃場登録時の基準局とが一致するか否かを判定する（Ｓ２０５）。この判定は、圃場の登録時に登録した基準局に関する情報と、現在接続中の基準局から受信した情報と、を比較することで行われる。判定部８７は、例えば、両者の基準局の識別情報を比較してもよいし、両者の基準局の設置位置を比較してもよい。 Next, the control unit 80 (determination unit 87) determines whether the currently connected reference station matches the reference station at the time of field registration (S205). This determination is made by comparing the information regarding the reference station registered at the time of field registration with the information received from the currently connected reference station. The determination unit 87 may, for example, compare the identification information of both reference stations, or may compare the installation positions of both reference stations.
現在接続中の基準局と圃場登録時の基準局とが一致しないと判定部８７が判定した場合、制御部８０（表示制御部８３）は、その旨を示す警告メッセージをメッセージウインドウ１０８に表示する（Ｓ２０６、図８）。更に、表示制御部８３は、圃場登録時の基準局の詳細ウインドウ１０７に、接続切替ボタン１０７ａを表示する（Ｓ２０６）。なお、この警告メッセージをメッセージウインドウ１０８以外の箇所に表示してもよいし、接続切替ボタン１０７ａを詳細ウインドウ１０７以外に表示してもよい。 If the determination unit 87 determines that the currently connected reference station and the reference station at the time of field registration do not match, the control unit 80 (display control unit 83) displays a warning message to that effect in the message window 108 (S206 , Figure 8). Further, the display control unit 83 displays a connection switching button 107a in the reference station details window 107 at the time of field registration (S206). Note that this warning message may be displayed in a location other than the message window 108, and the connection switching button 107a may be displayed in a location other than the details window 107.
ここで、接続先の基準局を固定基準局へ変更することは容易であるのに対し、例えば接続先の基準局を可搬基準局へ変更するには別の処理（例えば可搬基準局を移動させる処理、可変基準局を起動させる処理、又はその他設定等）が必要となることがある。従って、表示制御部８３は、田植機１及び無線通信端末７の処理のみで基準局の変更が可能か否かを判定し、それが可能である場合にのみ接続切替ボタン１０７ａを表示する構成であってもよい。更に、表示制御部８３は、圃場登録時の基準局の位置に、使用可能な基準局が配置されていることを、接続切替ボタン１０７ａを表示させる条件に加えてもよい。 Here, while it is easy to change the connected reference station to a fixed reference station, changing the connected reference station to a portable reference station requires different processing (for example, the process of moving the portable reference station, the process of moving the portable reference station, Processing to start up the reference station or other settings, etc.) may be necessary. Therefore, the display control unit 83 is configured to determine whether or not the reference station can be changed only through the processing of the rice transplanter 1 and the wireless communication terminal 7, and display the connection switching button 107a only when it is possible. It's okay. Furthermore, the display control unit 83 may add to the condition for displaying the connection switching button 107a that a usable reference station is located at the position of the reference station at the time of field registration.
次に、制御部８０（基準局設定部８５）は、接続切替ボタン１０７ａがオペレータに操作されたか否かを判定し（Ｓ２０７）、接続切替ボタン１０７ａが操作されたと判定した場合、接続先の基準局を圃場登録時の基準局に変更する（Ｓ２０８）。この処理に伴い、現在接続中の基準局が圃場登録時の基準局と一致するため、制御部８０（表示制御部８３）は、その旨のメッセージをメッセージウインドウ１０８に表示する（Ｓ２０９、図９）。なお、ステップＳ２０５において、現在接続中の基準局と圃場登録時の基準局が一致していると判定された場合も、ステップＳ２０９の処理が行われる。 Next, the control unit 80 (reference station setting unit 85) determines whether or not the connection switching button 107a has been operated by the operator (S207), and if it is determined that the connection switching button 107a has been operated, the control unit 80 (standard station setting unit 85) selects the reference station to be connected. Change to the reference station at the time of field registration (S208). With this process, the currently connected reference station matches the reference station at the time of field registration, so the control unit 80 (display control unit 83) displays a message to that effect in the message window 108 (S209, FIG. 9). Note that even if it is determined in step S205 that the currently connected reference station and the reference station at the time of field registration match, the process of step S209 is performed.
以上に説明したように、本実施形態の基準局表示システム１００は、位置取得部６４と、領域登録部８６と、表示制御部８３と、を備える。位置取得部６４は、走行領域に作成された走行経路に沿って田植機１を自律走行させるための田植機１の位置を、第１基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する。領域登録部８６は、走行領域の形状を特定するために用いる位置を、第２基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して走行経路を登録する。表示制御部８３は、田植機１の自律走行に関する設定を行う際に、地図及び当該地図上における第２基準局の位置を表示部７３に表示する制御を行う。 As described above, the reference station display system 100 of this embodiment includes the position acquisition section 64, the area registration section 86, and the display control section 83. The position acquisition unit 64 acquires the position of the rice transplanter 1 for autonomously traveling the rice transplanter 1 along the travel route created in the travel area based on the positioning correction information acquired from the first reference station. The area registration unit 86 acquires a position used to specify the shape of the driving area based on the positioning correction information acquired from the second reference station, and registers the driving route. The display control unit 83 performs control to display a map and the position of the second reference station on the map on the display unit 73 when making settings regarding the autonomous running of the rice transplanter 1.
これにより、第２基準局の位置を地図上に表示することができるので、第１基準局と第２基準局の位置が異なっていた場合でも、オペレータは、第１基準局を設定すべき位置を直感的に把握することができる。 This allows the position of the second reference station to be displayed on the map, so even if the positions of the first and second reference stations are different, the operator can intuitively determine the location where the first reference station should be set. can be grasped.
また、本実施形態の基準局表示システム１００は、第１基準局と第２基準局の位置が一致しているか否かを判定する判定部８７を備える。表示制御部８３は、第１基準局の位置と第２基準局の位置が一致していないと判定部８７が判定した場合、更に、第１基準局の位置と第２基準局の位置が一致していないことを示す警告メッセージを表示部７３に表示する制御を行う。 Further, the reference station display system 100 of this embodiment includes a determination unit 87 that determines whether the positions of the first reference station and the second reference station match. When the determining unit 87 determines that the position of the first reference station and the position of the second reference station do not match, the display control unit 83 further determines that the position of the first reference station and the position of the second reference station do not match. Control is performed to display a warning message indicating this on the display unit 73.
これにより、オペレータは、第１基準局の位置と第２基準局の位置が異なっているか否かを簡単に把握することができる。 Thereby, the operator can easily grasp whether the position of the first reference station and the position of the second reference station are different.
また、本実施形態の基準局表示システム１００の表示制御部８３は、田植機１を自律走行させるための設定を行う際に、更に、地図及び当該地図上における第１基準局の位置を表示部７３に表示する制御を行う。 In addition, the display control unit 83 of the reference station display system 100 of the present embodiment further displays the map and the position of the first reference station on the map on the display unit 73 when setting the rice transplanter 1 to run autonomously. Control the display.
これにより、オペレータは、第１基準局の位置と第２基準局の位置が異なっているか否かを簡単に把握することができる。また、第１基準局が可搬型である場合、オペレータは、第１基準局を何処に移動すべきかを簡単に把握することができる。 Thereby, the operator can easily grasp whether the position of the first reference station and the position of the second reference station are different. Furthermore, if the first reference station is portable, the operator can easily know where to move the first reference station.
また、本実施形態の基準局表示システム１００は、第１基準局の位置と第２基準局の位置が一致しておらず、第２基準局の位置に基準局が存在しており、かつ、切替操作が行われたことを検出した場合に、第１基準局の位置が第２基準局の位置に一致するように切り替える処理を行う基準局設定部８５を備えることが好ましい。 Further, in the reference station display system 100 of the present embodiment, the position of the first reference station and the position of the second reference station do not match, the reference station exists at the position of the second reference station, and the switching operation is not performed. It is preferable to include a reference station setting unit 85 that performs a process of switching the position of the first reference station to match the position of the second reference station when the position of the first reference station is detected.
これにより、簡単な処理で第１基準局の位置を第２基準局の位置に一致させることができる。 This allows the position of the first reference station to match the position of the second reference station with simple processing.
また、本実施形態の基準局表示システム１００は、固定局情報取得部８２と、表示制御部８３と、基準局選択部８４と、位置取得部６４と、領域登録部８６と、を備える。固定局情報取得部８２は、位置が固定された基準局である固定基準局の位置情報及び通信範囲を取得する。表示制御部８３は、地図上における、固定基準局の位置及び固定基準局の通信範囲を、圃場が含まれた地図とともに表示部７３に表示する制御を行う。基準局選択部８４は、走行領域の登録対象の圃場が通信範囲内となる固定基準局を選択基準局として選択する又は当該選択基準局の選択を受け付ける。位置取得部６４は、走行領域に作成された走行経路に沿って田植機１を自律走行させるための田植機１の位置を、選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する。領域登録部８６は、走行領域の形状を特定するために用いる位置を、選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して走行経路を登録する。 The reference station display system 100 of this embodiment also includes a fixed station information acquisition section 82, a display control section 83, a reference station selection section 84, a position acquisition section 64, and an area registration section 86. The fixed station information acquisition unit 82 acquires the position information and communication range of a fixed reference station, which is a reference station whose location is fixed. The display control unit 83 controls displaying the position of the fixed reference station and the communication range of the fixed reference station on the map on the display unit 73 together with the map including the farm field. The reference station selection unit 84 selects, as a selection reference station, a fixed reference station within which the field to be registered in the driving area is within the communication range, or accepts selection of the selection reference station. The position acquisition unit 64 acquires the position of the rice transplanter 1 for autonomously traveling the rice transplanter 1 along the travel route created in the travel area based on the positioning correction information acquired from the selection reference station. The area registration unit 86 acquires a position used to specify the shape of the driving area based on the positioning correction information acquired from the selection reference station, and registers the driving route.
これにより、固定基準局の位置、通信範囲、及び圃場が地図上に表示されるので、オペレータは、走行領域として登録する圃場の全体で通信可能な固定基準局（即ち、選択基準局）を直感的に選択できる。また、基準局選択部が選択を行う場合であっても、オペレータは、適切な固定基準局が選択されているかを直感的に確認できる。 This displays the position, communication range, and field of the fixed reference station on the map, allowing the operator to intuitively select a fixed reference station (i.e., selected reference station) that can communicate throughout the field to be registered as the driving area. can. Furthermore, even if the reference station selection section makes the selection, the operator can intuitively confirm whether an appropriate fixed reference station has been selected.
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the above configuration can be modified as follows, for example.
上記実施形態では、基準局の位置等を無線通信端末７の表示部７３に表示する構成であるが、別の装置（例えば田植機１に設けられた表示部又はオペレータが所持する別の端末等）に表示する構成であってもよい。 In the above embodiment, the position of the reference station, etc. is displayed on the display unit 73 of the wireless communication terminal 7, but another device (for example, a display unit provided in the rice transplanter 1 or another terminal owned by the operator, etc.) The configuration may be such that the information is displayed in
上記実施形態では、自律走行で用いる基準局を確認する画面（図８及び図９）において、基準局の通信範囲を表示していないが、図５等に示すように通信範囲を表示してもよい。 In the above embodiment, the communication range of the reference station is not displayed on the screen for confirming the reference station used in autonomous driving (FIGS. 8 and 9), but the communication range may be displayed as shown in FIG. 5 or the like.
上記実施形態では、自律走行の設定時において、オペレータの指示又は他の条件に基づいて選択された基準局に田植機１が接続されている。これに対し、圃場登録時の基準局が存在する場合は、自律走行の設定時において、この基準局に田植機１が自動的に接続される構成であってもよい。 In the embodiment described above, the rice transplanter 1 is connected to a reference station selected based on an operator's instruction or other conditions when autonomous running is set. On the other hand, if there is a reference station at the time of field registration, the rice transplanter 1 may be configured to be automatically connected to this reference station when autonomous travel is set.
＜発明の付記＞
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の基準局表示システムが提供される。即ち、この基準局表示システムは、位置取得部と、領域登録部と、表示制御部と、を備える。前記位置取得部は、走行領域に作成された走行経路に沿って作業車両を自律走行させるための当該作業車両の位置を、第１基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する。前記領域登録部は、前記走行領域の形状を特定するために用いる位置を、第２基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して前記走行経路を登録する。前記表示制御部は、前記作業車両の自律走行に関する設定を行う際に、地図及び当該地図上における前記第２基準局の位置を表示部に表示する制御を行う。
<Additional notes to the invention>
According to a first aspect of the present invention, a reference station display system having the following configuration is provided. That is, this reference station display system includes a position acquisition section, an area registration section, and a display control section. The position acquisition unit acquires the position of the work vehicle for autonomously traveling along the travel route created in the travel area based on the positioning correction information acquired from the first reference station. The area registration unit registers the driving route by acquiring a position used to specify the shape of the driving area based on positioning correction information acquired from a second reference station. The display control section controls displaying a map and the position of the second reference station on the map on the display section when making settings related to autonomous driving of the work vehicle.
これにより、第２基準局の位置を地図上に表示することができるので、第１基準局と第２基準局の位置が異なっていた場合でも、オペレータは、第１基準局を設定すべき位置を直感的に把握することができる。 This allows the position of the second reference station to be displayed on the map, so even if the positions of the first and second reference stations are different, the operator can intuitively determine the location where the first reference station should be set. can be grasped.
前記の基準局表示システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この基準局表示システムは、前記第１基準局と前記第２基準局の位置が一致しているか否かを判定する判定部を備える。前記表示制御部は、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置が一致していないと前記判定部が判定した場合、更に、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置が一致していないことを示す警告を前記表示部に表示する制御を行う。 The reference station display system described above preferably has the following configuration. That is, this reference station display system includes a determination unit that determines whether the positions of the first reference station and the second reference station match. When the determination unit determines that the position of the first reference station and the position of the second reference station do not match, the display control unit further determines that the position of the first reference station and the position of the second reference station do not match. control is performed to display a warning on the display section indicating that the
これにより、オペレータは、第１基準局の位置と第２基準局の位置が異なっているか否かを簡単に把握することができる。 Thereby, the operator can easily grasp whether the position of the first reference station and the position of the second reference station are different.
前記の基準局表示システムにおいては、前記表示制御部は、前記作業車両を自律走行させるための設定を行う際に、更に、地図及び当該地図上における前記第１基準局の位置を前記表示部に表示する制御を行うことが好ましい。 In the reference station display system, the display control unit further displays a map and the position of the first reference station on the map on the display unit when making settings for autonomously driving the work vehicle. Preferably, control is performed.
これにより、オペレータは、第１基準局の位置と第２基準局の位置が異なっているか否かを簡単に把握することができる。また、第１基準局が可搬型である場合、オペレータは、第１基準局を何処に移動すべきかを簡単に把握することができる。 Thereby, the operator can easily grasp whether the position of the first reference station and the position of the second reference station are different. Furthermore, if the first reference station is portable, the operator can easily know where to move the first reference station.
前記の基準局表示システムにおいては、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置が一致しておらず、前記第２基準局の位置に基準局が存在しており、かつ、切替操作が行われたことを検出した場合に、前記第１基準局の位置が前記第２基準局の位置に一致するように切り替える処理を行う基準局設定部を備えることが好ましい。 In the reference station display system described above, the position of the first reference station and the position of the second reference station do not match, a reference station exists at the position of the second reference station, and a switching operation has been performed. It is preferable to include a reference station setting unit that performs a process of switching the position of the first reference station to match the position of the second reference station when this is detected.
これにより、簡単な処理で第１基準局の位置を第２基準局の位置に一致させることができる。 This allows the position of the first reference station to match the position of the second reference station with simple processing.
本発明の第２の観点によれば、以下の構成の基準局表示システムが提供される。即ち、この基準局表示システムは、固定局情報取得部と、表示制御部と、基準局選択部と、位置取得部と、領域登録部と、を備える。前記固定局情報取得部は、位置が固定された基準局である固定基準局の位置情報及び通信範囲を取得する。前記表示制御部は、地図上における、前記固定基準局の位置及び前記固定基準局の通信範囲を、圃場が含まれた地図とともに表示部に表示する制御を行う。前記基準局選択部は、走行領域の登録対象の圃場が通信範囲内となる前記固定基準局を選択基準局として選択する又は当該選択基準局の選択を受け付ける。前記位置取得部は、前記走行領域に作成された走行経路に沿って作業車両を自律走行させるための当該作業車両の位置を、前記選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する。前記領域登録部は、前記走行領域の形状を特定するために用いる位置を、前記選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して前記走行経路を登録する。 According to a second aspect of the present invention, a reference station display system having the following configuration is provided. That is, this reference station display system includes a fixed station information acquisition section, a display control section, a reference station selection section, a position acquisition section, and an area registration section. The fixed station information acquisition unit acquires location information and communication range of a fixed reference station that is a reference station whose location is fixed. The display control section controls displaying the position of the fixed reference station and the communication range of the fixed reference station on the map together with a map including the farm field on the display section. The reference station selection unit selects, as a selection reference station, the fixed reference station within which a field to be registered in the driving area is within the communication range, or receives selection of the selection reference station. The position acquisition unit acquires the position of the work vehicle for autonomously traveling along the travel route created in the travel area based on the positioning correction information acquired from the selection reference station. The area registration unit registers the driving route by acquiring a position used to specify the shape of the driving area based on the positioning correction information acquired from the selection reference station.
これにより、固定基準局の位置、通信範囲、及び圃場が地図上に表示されるので、オペレータは、走行領域として登録する圃場の全体で通信可能な固定基準局（即ち、選択基準局）を直感的に選択できる。また、基準局選択部が選択を行う場合であっても、オペレータは、適切な固定基準局が選択されているかを直感的に確認できる。 This displays the position, communication range, and field of the fixed reference station on the map, allowing the operator to intuitively select a fixed reference station (i.e., selected reference station) that can communicate throughout the field to be registered as the driving area. can. Furthermore, even if the reference station selection section makes the selection, the operator can intuitively confirm whether an appropriate fixed reference station has been selected.
１ 田植機（作業車両）
７ 無線通信端末
６４ 位置取得部
８２ 固定局情報取得部
８３ 表示制御部
８４ 基準局選択部
８５ 基準局設定部
８６ 領域登録部
８７ 判定部
１００ 基準局表示システム
1 Rice transplanter (work vehicle)
7 wireless communication terminal 64 position acquisition section 82 fixed station information acquisition section 83 display control section 84 reference station selection section 85 reference station setting section 86 area registration section 87 determination section 100 reference station display system
Claims (4)
前記表示制御部は、前記基準局のうち前記作業車両に現在接続されている第１基準局の位置に関する情報と、前記基準局のうち前記作業車両が自律走行を行う走行領域の登録時に用いた第２基準局の位置に関する情報と、を前記表示部に表示する、
基準局表示システム。 comprising a display control unit that displays on a display unit information regarding the position of a reference station used to generate positioning correction information for identifying the position of a work vehicle as an autonomously traveling mobile station ;
The display control unit includes information regarding the position of a first reference station currently connected to the work vehicle among the reference stations, and a second reference station used when registering a driving area in which the work vehicle autonomously travels among the reference stations. and displaying information regarding the position of on the display section.
Reference station display system.
請求項１に記載の基準局表示システム。 The display control unit displays, on the display unit, a determination result as to whether or not the position of the first reference station and the position of the second reference station match.
The reference station display system according to claim 1 .
請求項１又は２に記載の基準局表示システム。 The display control unit displays the position of the reference station on a map displayed on the display unit as information regarding the position of the reference station.
The reference station display system according to claim 1 or 2 .
前記基準局のうち前記作業車両に現在接続されている第１基準局の位置に関する情報と、前記基準局のうち前記作業車両が自律走行を行う走行領域の登録時に用いた第２基準局の位置に関する情報と、を前記表示部に表示する、 Information regarding the position of a first reference station among the reference stations currently connected to the work vehicle; information regarding the position of a second reference station among the reference stations used when registering a driving area in which the work vehicle autonomously travels; displaying on the display section,
基準局表示方法。 Reference station display method.
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