JP7373024B1 - Vehicle control device, vehicle control method, and program - Google Patents
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Abstract
【課題】ユーザの利便性を向上させること。【解決手段】車両制御装置は、車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する取得部と、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する提案部と、乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる制御部と、を備え、前記提案部は、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第1所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了する。【選択図】図1[Problem] To improve user convenience. [Solution] A vehicle control device includes a recognition unit that recognizes the surrounding situation of a vehicle, an acquisition unit that acquires future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future, and a vehicle control device that is based on the future speed information. a proposal unit that proposes adjustment of the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal; a control unit that causes the vehicle to travel; the proposal unit starts the proposal when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information; The proposal is ended when the vehicle has traveled a second predetermined distance from the front and a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance. [Selection diagram] Figure 1
Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program.
従来、ドライバが走行中の道路を制限速度内で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路を制限速度内で先行車に追従走行するように自車の走行を制御し、ドライバが走行中の道路を、制限速度を超える現在の車速で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路を、制限速度を超えた現在の速度で先行車に追従走行するように制御する追従走行制御装置が開示されている(例えば特許文献1参照)。 Conventionally, when a driver wants to follow the vehicle on the road he is driving within the speed limit, he controls his own vehicle to follow the vehicle in front on the road he is driving within the speed limit. When you want to follow the vehicle on the road you are driving at the current speed that exceeds the speed limit, follow-up controls the road you are driving on so that it follows the vehicle in front at the current speed that exceeds the speed limit. A travel control device has been disclosed (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、従来の装置では、利用者の利便性が低い場合があった。例えば、速度の調整の提案に関する制御について十分に考慮されていなかった。 However, conventional devices are sometimes inconvenient for users. For example, sufficient consideration was not given to controls regarding speed adjustment suggestions.
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの利便性をより向上させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and one of its objects is to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a program that can further improve user convenience. In turn, this will contribute to the development of a sustainable transportation system.
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る車両装置は、車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する取得部と、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する提案部と、乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる制御部と、を備え、前記提案部は、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第1所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了する。
A vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to the present invention employ the following configuration.
(1): A vehicle device according to one aspect of the present invention includes: a recognition unit that recognizes the surrounding situation of a vehicle; an acquisition unit that acquires future speed information that is speed information related to a route that the vehicle will travel in the future; a proposal unit that proposes adjustment of the speed of the vehicle based on the future speed information; and a proposal unit that proposes adjustment of the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal; a control unit that automatically controls the vehicle to travel; the proposal unit starts the proposal when the vehicle reaches a first predetermined distance from the position associated with the future speed information; The proposal is ended when the vehicle has traveled a second predetermined distance from the first predetermined distance and a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance.
(2):上記(1)の態様において、前記車両が、第1区間の道路を走行し、前記第1区間の道路を通過後に第2区間の道路を走行する予定であり、且つ前記制御部が、前記周辺の状況と、ドライバが設定した設定速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに自動で前記車両の速度を制御する自動速度制御を実行しているときに、前記提案部は、前記設定速度と、前記第2区間に対応付けられた第2区間速度とが異なる場合、前記第2区間の始点から第1所定距離手前において、前記周辺の状況と、前記第2区間速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに前記車両の速度を制御することをドライバに提案することを開始し、前記車両が前記第1所定距離手前から前記第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了するものである。 (2): In the aspect of (1) above, the vehicle travels on a road in a first section, and plans to travel on a road in a second section after passing through the road in the first section, and the control unit However, when executing automatic speed control that automatically controls the speed of the vehicle without depending on the driver's operation based on the surrounding situation and the set speed set by the driver, the proposing unit , when the set speed is different from the second section speed associated with the second section, the surrounding situation and the second section speed are determined at a first predetermined distance before the starting point of the second section. , the vehicle starts proposing to the driver to control the speed of the vehicle without depending on the driver's operation, and the vehicle travels the second predetermined distance from the first predetermined distance, and the vehicle The proposal is ended when a predetermined time has elapsed since the first predetermined distance has passed.
(3):上記(1)または(2)の態様において、前記制御部は、閾値以上の速度で自動速度制御を実行可能であり、前記所定時間は、前記制御部が前記閾値の速度で自動速度制御を実行して前記第2所定距離走行した第1所定時間に余裕分の時間である第2所定時間を加算した時間に基づいて設定される。 (3): In the aspect of (1) or (2) above, the control unit is capable of executing automatic speed control at a speed equal to or higher than a threshold value, and the control unit is capable of automatically controlling the speed at the speed of the threshold value for the predetermined period of time. It is set based on the time obtained by adding a second predetermined time, which is an allowance time, to the first predetermined time during which the speed control is executed and the second predetermined distance is traveled.
(4):上記(1)から(3)のいずれかの態様において、前記第2所定距離は、前記第1所定距離よりも長い距離である。 (4): In any of the above aspects (1) to (3), the second predetermined distance is longer than the first predetermined distance.
(5):上記(1)から(4)のいずれかの態様において、前記経路に関する速度は、経路の道路に対して設定された制限速度または法定速度である。 (5): In any of the above aspects (1) to (4), the speed related to the route is a speed limit or legal speed set for the road on the route.
(6):上記(1)から(5)のいずれかの態様において、前記将来速度情報に関連付けられた位置は、前記将来速度情報が表示された道路標識が設けられた位置である。 (6): In any one of the above aspects (1) to (5), the position associated with the future speed information is a position where a road sign on which the future speed information is displayed is provided.
(7):上記(1)から(6)のいずれかの態様において、前記取得部は、経路に含まれる道路と、前記道路の制限速度または法定速度とが対応付けられた地図情報を参照し、前記車両が走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得し、撮像部により制限速度または法定速度が表示された道路標識が撮像された画像から得られた前記将来速度情報を取得し、前記提案部は、前記地図情報を参照して得た前記将来速度情報の第1速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案した後、前記取得部が前記画像から得られた前記将来速度情報を取得し、前記第1速度と、前記画像から得られた前記将来速度情報の第2速度とが相違する場合、前記画像から得られた前記将来速度情報の第2速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案する。 (7): In any of the aspects (1) to (6) above, the acquisition unit refers to map information in which roads included in the route are associated with the speed limit or legal speed of the road. , acquire future speed information that is speed information related to the route traveled by the vehicle, and acquire the future speed information obtained from an image of a road sign displaying a speed limit or legal speed by an imaging unit. , the proposal unit proposes adjustment of the speed of the vehicle based on a first speed of the future speed information obtained by referring to the map information, and then the acquisition unit adjusts the future speed obtained from the image. information is obtained, and if the first speed and the second speed of the future speed information obtained from the image are different, the vehicle is adjusted based on the second speed of the future speed information obtained from the image. Suggest adjustment of speed.
(8):上記(1)から(7)のいずれかの態様において、前記提案部は、前記第1速度と、前記第2速度とが相違する場合、前記画像から得られた前記将来速度情報の第2速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案し、前記第2速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案したときから前記第2所定距離走行し、且つ第2速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案したときからから所定時間経過した場合に、前記提案を終了する。 (8): In any one of the aspects (1) to (7) above, when the first speed and the second speed are different, the proposal unit provides the future speed information obtained from the image. proposes adjustment of the speed of the vehicle based on a second speed of the vehicle, travels the second predetermined distance from the time when the adjustment of the speed of the vehicle is proposed based on the second speed, and The proposal is ended when a predetermined period of time has elapsed since the time when the vehicle speed adjustment was proposed.
(9):上記(1)から(8)のいずれかの態様において、前記制御部は、前記提案部が提案を行っているときに、操作ボタンが操作され、且つ前記車両が前記将来速度情報に関連付けられた位置に到達したまたは到達している場合、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度を制御し、前記制御部は、前記車両が前記第1所定距離手前から前記第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案部が前記提案を終了した後、前記操作ボタンが操作された場合、前記自動速度制御における設定速度を前記操作ボタンの操作に応じて変更する。 (9): In any of the aspects (1) to (8) above, the control unit may be configured such that when the proposal unit is making a proposal, an operation button is operated and the vehicle is configured to receive the future speed information. If the vehicle has reached or has reached a position associated with the vehicle, the speed of the vehicle is controlled based on the future speed information; When the vehicle is traveling and a predetermined period of time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance, and the operation button is operated after the proposal unit finishes the proposal, the automatic speed control The set speed is changed according to the operation of the operation button.
(10):この発明の他の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺の状況を認識する処理と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第1所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、を実行する。 (10): A vehicle control method according to another aspect of the present invention includes a process in which a computer recognizes the surrounding situation of a vehicle, and acquires future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future. a process of proposing adjustment of the speed of the vehicle based on the future speed information, and a process of proposing adjustment of the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal; The process of causing the vehicle to travel by automatically controlling the speed of A process of terminating the proposal when a predetermined time has elapsed since the vehicle traveled a second predetermined distance from the front and reached the first predetermined distance before the vehicle.
(11):この発明の他の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺の状況を認識する処理と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第1所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、を実行させる。 (11): A program according to another aspect of the present invention causes a computer to perform a process of recognizing the surrounding situation of a vehicle, and a process of acquiring future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future. a process of proposing an adjustment of the speed of the vehicle based on the future speed information; and a process of proposing adjustment of the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal; the process of automatically controlling the vehicle to run the vehicle, and starting the proposal when the vehicle reaches a first predetermined distance from the position associated with the future speed information, and the process of starting the proposal when the vehicle reaches the first predetermined distance from the position associated with the future speed information. A process of terminating the proposal when a predetermined time has elapsed since the vehicle traveled a second predetermined distance and arrived before the first predetermined distance is executed.
(1)-(11)の態様によれば、車両制御装置が、適切なタイミングで提案を開始し、且つ提案を終了することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。 According to aspects (1) to (11), the vehicle control device starts and ends the proposal at an appropriate timing, thereby improving convenience for the user.
(7)の態様によれば、車両制御装置は、予め得られた地図情報の将来速度情報と、撮像部が撮像した画像の将来速度情報とが異なる場合、画像の将来速度情報を用いて速度の調整を再提案することにより、よりユーザの利便性が向上する。 According to the aspect (7), when the future speed information of the map information obtained in advance is different from the future speed information of the image captured by the imaging unit, the vehicle control device uses the future speed information of the image to determine the speed. By re-proposing the adjustment, user convenience is further improved.
(8)の態様によれば、車両制御装置は、速度の調整を再提案した後、適切なタイミングで提案を終了するため、ユーザの利便性が向上する。 According to the aspect (8), the vehicle control device terminates the proposal at an appropriate timing after re-proposing the speed adjustment, thereby improving convenience for the user.
(9)の態様によれば、車両制御装置は、第1操作ボタンが提案の有無において異なる指示を行うボタンとして機能するが、提案が終了するタイミングが適切であるため、操作性を低下させずに、ボタンを共用することができる。 According to the aspect (9), in the vehicle control device, the first operation button functions as a button that gives different instructions depending on whether or not there is a proposal, but since the timing at which the proposal ends is appropriate, the operability is not reduced. You can share buttons.
<第1実施形態>
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
<First embodiment>
[overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、LIDAR(Light Detection and Ranging)14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、操作部80と、運転支援装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。運転支援装置100は「車両制御装置」の一例である。
The
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
The
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
The
LIDAR14は、自車両Mの周辺に光(或いは光に近い波長の電磁波)を照射し、散乱光を測定する。LIDAR14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。LIDAR14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
The
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を運転支援装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14の検出結果をそのまま運転支援装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。
The
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi-Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
The
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。HMI30は表示装置を備える。表示装置(表示部)は、例えば、自車両Mのインストルメントパネルの中央部に設けられ、自車両Mの走行速度を表す速度計(スピードメータ)または自車両Mが備える内燃機関の回転数(回転速度)を表す回転速度計(タコメータ)など、自車両Mにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイである。
The
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、地図情報54を参照して決定する。地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。地図情報54は、例えば、道路を示すリンクごとの規定速度(例えば制限速度、法定速度)を示す情報を含む。規定速度とは、例えば、道路上または道路に設けられた看板などに表示された制限速度、法定速度を示す情報である。
The
ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
The
操作部80は、例えば、ステアリングホイールや、方向指示器の操作スイッチ、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む(不図示)。操作子には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイールは、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングホイールやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ステアリングホイールには、ステアリング把持センサが取り付けられている。
The
ステアリング把持センサは、例えば、静電容量センサや圧電素子などにより実現される。ステアリング把持センサは、ドライバがステアリングホイールを把持している状態か否かを検知する。把持とは、ドライバがステアリングホイールを握っている状態や、手がステアリングホイ-ルに接触し且つ所定度合以上の力がステアリングホイールに加えられている状態等である。ステアリング把持センサは、カメラにより撮像された画像に基づいて把持を検知したり、レーダ装置などの光学手法を用いて把持を検知したりするもの(センサとの接触を要しない手法)であってもよい。 The steering grip sensor is realized by, for example, a capacitance sensor or a piezoelectric element. The steering wheel grip sensor detects whether or not the driver is gripping the steering wheel. Gripping refers to a state in which the driver is gripping the steering wheel, a state in which the driver's hand is in contact with the steering wheel, and a force exceeding a predetermined degree is applied to the steering wheel. The steering grip sensor may detect grip based on an image captured by a camera or detect grip using an optical method such as a radar device (a method that does not require contact with the sensor). good.
操作部80は、更に第1操作部82、第2操作部84、第3操作部86を含む(詳細は後述する)。
The
運転支援装置100は、例えば、認識部110と、情報取得部120と、提案部130と、速度制御部140とを備える。これらの機能部の一部または全部は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置100のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで運転支援装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
The driving
認識部110は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
The
認識部110は、例えば、自車両Mの周辺の道路区画線に基づいて走行車線を認識する。認識部110は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界(道路境界)を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。認識部110は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象、道路に標示された標示(制限速度)、制限速度を標示された道路標識を認識する。
The
認識部110は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。認識部110は、例えば、自車両Mの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部110は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。
When recognizing the driving lane, the
情報取得部120は、自車両Mが将来走行する経路における規定速度を示す情報を取得する。規定速度は、制限速度や、法定速度、推奨速度などである。情報取得部120は、地図情報54を参照して、経路の規定速度を示す情報を取得する。規定速度は、例えば、上述したように標識や道路に標示された制限速度、法定速度、推奨速度などである。情報取得部120は、これに代えて(または加えて)、カメラ10が撮像した画像から規定速度を示す情報を取得してもよい。
The
提案部130は、乗員(例えばドライバ)に速度の調整の提案を行う。提案部130は、例えば、ドライバの操作に依らずに自動で設定された速度で自車両Mを走行させる制御が実行されているときに、設定速度と、将来走行する道路の制限速度とが異なる場合、当該道路を制限速度で走行することを提案する。この処理の詳細については後述する。
The
速度制御部140は、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置200およびブレーキ装置210を制御して、自車両Mの速度を自動で制御する。速度制御部140は、いわゆるACC(Adaptive Cruise Control)を実行する。
The
速度制御部140は、例えば、自車両Mの前方であって自車両Mから所定距離以内に他車両が存在しない場合、ドライバによって設定された速度や、提案部130により提案された速度(制限速度)で自車両Mが走行するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置200およびブレーキ装置210を制御する。
For example, when there is no other vehicle in front of the host vehicle M within a predetermined distance from the host vehicle M, the
速度制御部140は、例えば、自車両Mの前方であって自車両Mから所定距離以内に他車両が存在する場合、他車両に追従するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置200およびブレーキ装置210を制御する。追従とは、自車両Mが、他車両の後方であって他車両から所定距離の位置を維持しながら走行することである。
For example, if another vehicle exists in front of the own vehicle M and within a predetermined distance from the own vehicle M, the
上記の速度制御部140により実行される制御は、ドライバがステアリングホイールを把持していることを条件に実行されてもよいし、ドライバがステアリングホイールを把持していない状態で実行されてもよい。また、上記の速度制御部140により実行される制御は、ドライバが周辺を監視していることを条件に実行されてもよいし、ドライバが周辺を監視していない状態で実行されてもよい。例えば、上記の速度制御部140により実行される制御は、ドライバが周辺を監視し、且つ、ドライバがステアリングホイールを把持していることを条件に実行されてもよいし、これらの条件のうち予め定められた一方の条件を満たす場合に実行されてもよい。なお、ドライバが周辺を監視しているか否かは、運転支援装置100が、ドライバが撮像された画像に基づいて判定してもよい。ドライバが撮像された画像は、不図示の車室内を撮像するカメラにより撮像された画像である。
The control performed by the
運転支援装置100は、上記のACCの他に、車線の中央を自車両Mに走行させる車線維持制御や、ドライバによって車線変更の指示がされた場合、自動で自車両Mを車線変更(ALC;オートレーンチェンジ)させる制御を実行してもよい。
In addition to the above-mentioned ACC, the driving
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、運転支援装置100から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
The driving
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、運転支援装置100から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。
The
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、運転支援装置100から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
[操作部の詳細]
図2は、第1操作部82、第2操作部84、第3操作部86について説明するための図である。第1操作部82、第2操作部84、第3操作部86は、例えば、ステアリングホイールのスポークに設けられる。第1操作部82は、例えば、ACCを開始させるためのボタンである。
[Details of the operation panel]
FIG. 2 is a diagram for explaining the
第2操作部84は、提案部130の提案の状態に応じて異なる指示を受け付ける操作部として機能する。ACCが実行され且つ提案部130により提案がされているときに操作を受け付けた場合、第2操作部84は、提案部130の提案を承認することを受け付ける。この場合、第2操作部84は、提案を承認するためのボタンとして機能する。この時の操作は、例えば、突起部を下方向に下げる操作である。ACCが実行され且つ提案部130により提案がされていないときに操作を受け付けた場合に、第2操作部84は、操作に応じてACCにおいて設定された速度を変更することを受け付ける。この場合、第2操作部84は、ACCで設定された速度調整のためのボタンとして機能する。
The
第3操作部86は、例えば、提案部130の提案の状態に応じて異なる指示を受け付ける操作部として機能する。ACCが実行され且つ提案部130により提案がされているときに操作を受け付けた場合、第3操作部86は、提案部130の提案を否認することを受け付ける。この場合、第3操作部86は、提案を否認するためのボタンとして機能する。ACCが実行され且つ提案部130により提案がされていないときに操作を受け付けた場合に、第3操作部86は、例えば、所定の制御を実行することを指示する。この場合、第3操作部86は、提案を否認するためのボタンとは異なるボタンとして機能する。所定の制御とは、表示部に表示されたコンテンツを変更する制御などである。
The
[提案部の処理の概要]
提案部130は、将来の経路に関する速度の情報である将来速度情報に基づいて自車両Mの速度の調整を提案する。速度制御部(制御部)140は、乗員が提案を承認した場合に、自車両Mの周辺の状況と、将来速度情報とに基づいて、自車両Mの速度を自動で制御して自車両Mを走行させる。将来の経路に関する速度とは、経路の道路に対して設定された制限速度または法定速度である。速度制御部140は、自車両Mの前方、所定距離以内に前走車両が存在しない場合、承認した速度で自車両Mが走行するように自車両Mを制御し、所定距離以内に前走車両が存在する場合、承認した速度以下且つ前走車両との車間距離を所定距離に維持しながら走行するように自車両Mを制御する。
[Summary of proposal department processing]
The
提案部130は、将来速度情報に関連付けられた位置から第1所定距離手前に到達したときに提案を開始し、自車両Mが第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ自車両Mが第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、提案を終了する。将来速度情報に関連付けられた位置とは、例えば、将来速度情報が表示された道路標識が設けられた位置や、制限速度や法定速度が切り替わる位置である。
The
自車両Mが、第1区間の道路を走行し、第1区間の道路を通過後に第2区間の道路を走行する予定であり、且つ速度制御部140が、自車両Mの周辺の状況と、ドライバが設定した設定速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに自動で自車両の速度を制御する自動速度制御(例えばACC)を実行しているときに、提案部130は、設定速度と、第2区間に対応付けられた第2区間速度とが異なる場合、第2区間の始点から第1所定距離手前において、自車両Mの周辺の状況と、第2区間速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに前記車両の速度を制御することをドライバに提案することを開始する。第2区間の制限速度は、例えば、第1区間の制限速度と異なっていてもよいし、同じであってもよい。例えば、第2区間の制限速度が、例えば、第1区間の制限速度と異なっている場合に提案がされてもよい。自動速度制御とは、例えば、ACCや、自動で設定された速度で自車両Mを走行させるクルーズコントロール(Cruise Control)などの制御である。
The vehicle M is traveling on a road in a first section, and is scheduled to travel on a road in a second section after passing through the road in the first section, and the
提案部130は、自車両Mが第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ自車両Mが第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、提案を終了する。第2所定距離は、例えば、第1所定距離よりも長い距離である。これに代えて、第2所定距離は、例えば、第1所定距離と同じまたは短い距離であってもよい。
The
[提案とドライバの操作とに基づく自車両の振る舞い]
図3は、提案とドライバの操作とに基づく自車両の振る舞いについて説明するための図である。以下、ACCが実行されている状態の自車両Mの振る舞いである。
[Vehicle behavior based on suggestions and driver operations]
FIG. 3 is a diagram for explaining the behavior of the host vehicle based on the proposal and the driver's operation. Below is the behavior of the own vehicle M in a state where ACC is being executed.
[1.提案]
車両システム1が、認識した制限速度をドライバに通知して、ACCの設定速度(セット速度)へ反映することを提案する。例えば、コンテンツCが表示部に表示されたり、音声による提案がされたりする。
[1. suggestion]
It is proposed that the
[2-A.承認操作]
車両システム1が、提案に対してドライバの承認操作を検知した場合、制限速度をACCの設定速度に反映して提案を取り下げる。これにより自車両Mが制限速度に対応する区間に進入した場合、制限速度に速度が調整される。なお、進入した場合に代えて、乗員が所定のスイッチを操作した場合に、制限速度に速度が調整されてもよいし、進入し、且つ操作がされた場合に制限速度に速度が調整されてもよい。
[2-A. Approval operation]
When the
[2-B.否認操作]
車両システム1が、提案に対してドライバの否認操作を検知した場合、制限速度をACCの設定速度に反映せずに提案を取り下げる。これにより自車両Mが制限速度に対応する区間に進入しても、制限速度に速度が調整されずに、設定された速度で自車両Mが走行する。
[2-B. Denial operation]
When the
[2-C.操作なし]
車両システム1が、提案に対してドライバの承認操作および否認操作を検知しなかった場合、後述する条件が満たされたとき(所定時間経過し且つ第2所定距離走行したとき)、制限速度をACCの設定速度に反映せずに提案を取り下げる。これにより自車両Mが制限速度に対応する区間に進入しても、制限速度に速度が調整されずに、設定された速度で自車両Mが走行する。
[2-C. No operation]
If the
[状態遷移図]
図4は、本実施形態の状態遷移を示す図である。メインスイッチ(例えば第1操作部82)が操作された場合、ACCがスタンバイ状態に遷移する(S1)。ACCがスタンバイ状態において、セットボタン(例えば第2操作部84)が操作されると、ACCがオン状態に遷移する(S2)。ACCがオン状態において、キャンセル操作がされると、ACCがスタンバイ状態に遷移する(S3)。
[State transition diagram]
FIG. 4 is a diagram showing state transitions of this embodiment. When the main switch (for example, the first operation unit 82) is operated, the ACC transitions to a standby state (S1). When the set button (for example, the second operation unit 84) is operated while the ACC is in the standby state, the ACC transitions to the on state (S2). When a cancel operation is performed while the ACC is in the on state, the ACC transitions to the standby state (S3).
ACCがオン状態において制限速度が不検知の状態であるときに(S4)、制限速度が検知されると(S5)、制限速度検知中の状態に遷移する(S7)。制限速度検知中の状態において(S7)、制限速度が不定となると制限速度不検知の状態に遷移する(S6)。 When the speed limit is not detected when the ACC is on (S4), when the speed limit is detected (S5), the state changes to a state where the speed limit is being detected (S7). In the state where the speed limit is being detected (S7), when the speed limit becomes unstable, the state changes to a state where the speed limit is not detected (S6).
制限速度検知中の状態において(S7)、制限速度とACCの設定速度とが異なる場合、速度変更の提案がされる(S8)。この状態において、ドライバの提案に対する承認または否認の操作が受け付け可能な状態である。 In the state where the speed limit is being detected (S7), if the speed limit and the set speed of the ACC are different, a speed change is proposed (S8). In this state, the driver's proposal can be accepted or rejected.
提案がされている状態で、承認操作(第2操作部84の単押し)がされた場合、制限速度がACCの設定速度に設定され、速度の変更が承認された状態となる(S9)。提案がされている状態で、否認操作または提案の取り下げ条件が満たされた場合、速度の変更の提案が解除された状態となる(S10)。 If an approval operation (single press of the second operation unit 84) is performed while a proposal is being made, the speed limit is set to the set speed of the ACC, and the speed change is approved (S9). If a denial operation or a proposal withdrawal condition is met while a proposal is being made, the speed change proposal is canceled (S10).
S9の承認された状態で、ACCの設定車速が操作によって変更されると、S10の状態に遷移する。S10の速度の変更の提案が解除された状態で、設定速度と制限速度とが一致すると、S9の状態に遷移する。 When the set vehicle speed of ACC is changed by operation in the approved state of S9, the state transitions to S10. If the speed change proposal in S10 is canceled and the set speed matches the speed limit, the process transitions to S9.
上述したS4、S9、またはS10の状態では、ACCの設定速度の調整が可能である。例えば、上述したS4、S9、またはS10の状態において、ドライバがACCの設定速度を変更する操作をした場合、車両システム1は、操作に応じて速度をACCの設定速度に反映する。また、ACCがスタンバイまたはオン状態において、モードスイッチが操作されると、ACCとは異なる制御モードにモードが遷移する。
In the above-described state of S4, S9, or S10, the ACC setting speed can be adjusted. For example, in the above-described state S4, S9, or S10, when the driver performs an operation to change the set speed of the ACC, the
[提案の開始と解除との具体例(その1)]
図5は、提案部130の処理の具体例について説明するための図(その1)である。提案部130は、制限速度が規定された箇所(基準位置P)から第1所定距離の手前で、ACCの設定速度を変更する提案を行う。基準位置とは、制限速度が変更する箇所や、制限速度を示す標識が設置された位置、制限速度を示す標示が標示された位置などである。第1所定距離手前の位置を「提案開始位置」と称する。
[Specific example of starting and canceling a proposal (Part 1)]
FIG. 5 is a diagram (part 1) for explaining a specific example of the process of the
提案部130は、取り下げ条件を満たした場合、提案を取り下げる。取り下げ条件は、(条件1)提案開始位置から第2所定距離(D2)の位置に到達しこと、および(条件2)提案開始位置に到達したときから第1時間(T-T+10、「所定時間」の一例)が経過したことである。提案が取り下げられる前に、提案が承認された場合、基準位置において、速度制御部140が自車両Mの速度を制限速度に制御し、提案が取り下げられる前に、提案が否認された場合、提案が取り下げられる。なお、基準位置を越えてから承認がされた場合は、承認後、所定のタイミングで、速度制御部140が自車両Mの速度を制限速度に制御する。
The
[提案の開始と解除との具体例(その2)]
図6は、提案部130の処理の具体例について説明するための図(その2)である。前述した図5の例では、条件1が条件2よりも先に成立するものとして説明したが、図6の例では、条件2が条件1よりも先に成立する。例えば、道路が渋滞している場合、自車両Mは、基準位置に到達する前に、条件2が満たされる場合がある。この場合であっても、条件1が満たされるまで、提案が行われるため、基準位置よりもずっと前に提案が取り下げられることが抑制される。少なくても自車両Mのドライバが、基準位置の標識や道路の標示などを認識することができる位置に到達するまで提案が継続される。
[Specific example of starting and canceling a proposal (Part 2)]
FIG. 6 is a diagram (part 2) for explaining a specific example of the process of the
上記のように、渋滞が発生している場合であっても、利用者の利便性が向上する。 As described above, even when traffic jams occur, convenience for users is improved.
[提案の開始と解除との具体例(その3)]
図7は、提案部130の処理の具体例について説明するための図(その3)である。第2所定距離D2は、例えば、第1所定距離D1よりも長い距離に設定される。第2所定距離D2は、例えば、地図情報において自車両Mの位置を特定する際の誤差が加味された距離である。第2所定距離D2は、例えば、最大誤差の2倍程度の長さや、第1所定距離D1の2倍程度の長さである。例えば、第1所定距離D1が100mであり、最大誤差がプラスマイナス100mである場合、第2所定距離D2は200mまたは200m程度に設定される。
[Specific example of starting and canceling a proposal (part 3)]
FIG. 7 is a diagram (part 3) for explaining a specific example of the process of the
例えば、図7のAに示すように、車両システム1が、基準位置から第1所定距離D1の位置を特定したものとする。しかし、実際は、誤差が生じており、図7のBのように、自車両Mは基準位置から第1所定距離D1よりも遠い位置にいることがある。この場合に、例えば、第1所定距離D1を条件1に設定したり、第1所定距離D1を基準にした条件1を設定したりすると、渋滞などで条件2が満たされ、且つ基準位置の手前数十メートル、数百メートル手前で条件1満たされることがある。そうすると、提案は、基準位置よりもかなり手前で終了することとなり、ユーザの利便性が低いことがある。
For example, as shown in A of FIG. 7, assume that the
これに対して、第1所定距離D1よりも長い第2所定距離D2が設定されることで、例えば、条件2が満たされた場合であっても、条件1が満たされずに、提案が、例えば、基準位置付近または基準位置を超えるまで継続する。これにより、ユーザの利便性が向上する。
On the other hand, by setting the second predetermined distance D2 that is longer than the first predetermined distance D1, for example, even if condition 2 is satisfied,
[提案の開始と解除との具体例(その4)]
図8は、提案部130の処理の具体例について説明するための図(その4)である。速度制御部140は、閾値以上の速度で自動速度制御(ACC)を実行可能であり、所定時間は、速度制御部140が閾値の速度で自動速度制御を実行して第2所定距離走行した第1所定時間に余裕分の時間である第2所定時間を加算した時間に基づいて設定される。上記の閾値の速度で、第2所定距離走行した場合にT-T+7までの時間を要するとした場合、所定時間は、余裕分の時間(T+8-T+10)を加算した時間である。例えば、閾値が30kphであり、第2所定時間が200mであるものとする。この場合、自車両Mは、24秒で200m走行する。例えば、24秒に余裕分の6秒を加算した30秒が所定時間である。
[Specific example of starting and canceling a proposal (part 4)]
FIG. 8 is a diagram (part 4) for explaining a specific example of the process of the
図8に示すように、第2所定距離(200m)走行して基準位置Pに自車両Mが到達した後、余裕分の時間、提案が継続される。また、120kphの場合、6秒で200m走行する。この場合であっても、24秒、提案が継続される。このように、渋滞などが発生していない場合において誤差が生じても、基準位置Pを超えてから所定の時間において提案が継続される。この結果、ユーザの利便性が向上する。 As shown in FIG. 8, after the own vehicle M reaches the reference position P after traveling the second predetermined distance (200 m), the proposal is continued for a margin of time. Also, at 120kph, it will travel 200m in 6 seconds. Even in this case, the proposal continues for 24 seconds. In this way, even if an error occurs when there is no traffic jam, the proposal continues for a predetermined time after the reference position P is exceeded. As a result, user convenience is improved.
[フローチャート(その1)]
図9は、運転支援装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、運転支援装置100の提案部130が、ACCの実行中であるか否かを判定する(ステップS100)。ACC実行中である場合、提案部130は、速度標識の速度の更新があるか否かを判定する(ステップS102)。速度標識の速度の更新がある場合、提案部130は、自車両Mが速度標識から第1所定距離D1手前の位置であるか否かを判定する(ステップS104)。
[Flowchart (Part 1)]
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing executed by the driving
自車両Mが速度標識から第1所定距離D1手前の位置である場合、提案部130は、速度の調整を提案する(ステップS106)。なお、速度標識の速度と、自車両Mの現在の速度とが合致する場合(所定の差異である場合)は、この処理は省略されてもよい。
When the host vehicle M is at a position before the first predetermined distance D1 from the speed sign, the
次に、提案部130は、提案に対する承認の操作がされたか否かを判定する(ステップS108)。承認の操作がされた場合、速度制御部140は、自車両Mが速度標識の位置に到達すると、提案された速度に自車両Mの速度を制御する(ステップS110)。
Next, the
承認の操作がされていない場合、提案部130は、否認の操作がされたか否かを判定する(ステップS112)。否認の操作がされた場合、提案部130は、速度の調整の提案を終了する(ステップS118)。
If an approval operation has not been performed, the
否認の操作がされていない場合、提案部130は、提案開始した時から第1時間経過したか否かを判定する(ステップS114)。第1時間経過していない場合、ステップS106の処理に戻る。第1時間経過した場合、提案部130は、提案を開始した位置から第2所定距離D2を自車両Mが走行したか否かを判定する(ステップS116)。第2所定距離D2を自車両Mが走行していない場合、ステップS106の処理に戻る。第2所定距離D2を自車両Mが走行した場合、提案部130は、ステップS118の処理に進む。これにより本フローチャートの1ルーチンが終了する。
If a denial operation has not been performed, the
上記のように、車両システム1が、適切なタイミングで提案を開始し、終了することにより、ユーザの利便性が向上する。
As described above, the
[第2操作部が受け付ける操作態様について]
速度制御部140は、提案部130が提案を行っているときに、第2操作部84(操作ボタン)が操作され、且つ自車両Mが将来速度情報に関連付けられた位置に到達したまたは到達している場合、将来速度情報に基づいて前記車両の速度を制御する。速度制御部140は、自車両Mが第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ自車両Mが第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、提案部130が提案を終了した後、第2操作部84が操作された場合、自動速度制御における設定速度を第2操作部84の操作に応じて変更する。
[About the operation modes accepted by the second operation section]
The
図10は、第2操作部84が受け付ける指示について説明するための図である。提案がされている場合、第2操作部84が操作された場合、運転支援装置100は、提案が承認されたと認識して、提案の承認に係る処理を実行する。提案が終了した後に、第2操作部84が操作された場合、運転支援装置100は、ACCにおいて設定された速度が変更されたことを認識して、ACCの設定速度を変更して、変更した速度に基づいて自車両Mを制御する。
FIG. 10 is a diagram for explaining instructions accepted by the
上述したように、運転支援装置100は、第2操作部84に対する操作と、操作がされたタイミングとに基づいて、制御の内容を変更することにより、操作部が共用されている場合であっても適切な制御が実現される。更に、提案が終了するタイミングが、上述したように長すぎず、短すぎず、適切なタイミングで終了するため、操作性を確保しつつ、第2操作部84を異なる操作スイッチとして利用することができる。
As described above, the driving
[フローチャート(その1)]
図11は、運転支援装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、運転支援装置100の提案部130が、速度調整の提案中であるか否かを判定する(ステップS200)。提案中である場合、提案部130は、第2操作部84が操作されたか否かを判定する(ステップS202)。第2操作部84が操作された場合、提案部130は、提案が承認されたことを認識する(ステップS204)。第2操作部84が操作されていない場合、本フローチャートの1ルーチンが終了する。
[Flowchart (Part 1)]
FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing executed by the driving
提案中でない場合、提案部130は、第2操作部84が操作されたか否かを判定する(ステップS206)。第2操作部84が操作された場合、提案部130は、ACCの設定速度が変更されたことを認識する(ステップS208)。第2操作部84が操作されていない場合、本フローチャートの1ルーチンが終了する。
If the proposal is not in progress, the
上記のように、運転支援装置100は、提案部130の提案の状態と、第2操作部84に対する操作とに基づいて、適切な制御を実現することができる。
As described above, the driving
以上説明した第1実施形態によれば、運転支援装置100が、提案を開始するタイミングと、提案を終了するタイミングとを、距離と時間とに基づいて制御することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。
According to the first embodiment described above, the driving
<第2実施形態>
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、提案部130は、地図情報における制限速度を示す情報(第1制限速度情報)に基づいて提案を行った後に、地図情報における制限速度を示す情報と、画像から得られた制限速度(第2制限速度情報)を示す情報とが異なる場合、再提案を行う。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
<Second embodiment>
The second embodiment will be described below. In the second embodiment, the
図12は、第2実施形態の運転支援装置100の処理について説明するための図である。例えば、提案部130が、地図情報(制限速度50km)に基づく提案を行ったものとする。その後、自車両Mが道路標識に近づいた。認識部110が、カメラ10が撮像した画像から道路標識の制限速度(制限速度60km)を認識した。提案部130は、地図情報に基づく制限速度(第1制限速度情報)と、画像に基づく制限速度(第2制限速度情報)とが異なる場合、画像に基づく制限速度への速度調整を再提案する(P1)。提案部130は、再提案したときを基準に条件1および条件2を満たした場合、再提案を終了する。
FIG. 12 is a diagram for explaining the processing of the driving
[フローチャート]
図13は、運転支援装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、提案部130が、例えば、図9のステップS106の提案を行った後に実行される処理である。
[flowchart]
FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing executed by the driving
まず、運転支援装置100は、カメラ10により撮像された画像から第2制限速度情報を認識することができたか否かを判定する(ステップS300)。次に、運転支援装置100は、第1制限速度情報の速度と、第2制限速度情報の速度とが一致しているか否を判定する(ステップS302)。第1制限速度情報の速度と、第2制限速度情報の速度とが一致している場合、運転支援装置100は、実行している処理を継続する(ステップS304)。例えば、提案がされている状態であれば提案が継続され、提案が承認されている状態であれば承認に応じた処理が行われる。否認がされていれば提案は取り下げられる。また、承認または否認がされる条件1および条件2が満たされた場合、提案が取り下げられる。
First, the driving
第1制限速度情報の速度と、第2制限速度情報の速度とが一致していない場合、運転支援装置100は、第1制限速度情報の速度への調整の承認がされている否かを判定する(ステップS306)。承認がされている場合、自車両Mが標識の位置またはその付近に到達した場合、運転支援装置100は、第1制限速度情報の速度への調整を行う(ステップS308)。承認がされていない場合、ステップS310の処理へ進む。
If the speed in the first speed limit information and the speed in the second speed limit information do not match, the driving
S310の処理において、運転支援装置100は、第2制限速度情報の速度への調整を提案する(ステップS310)。次に、運転支援装置100は、提案の終了条件を満たすか否かを判定する(ステップS312)。このときの提案の終了条件は、第2制限速度情報に基づいて速度の調整が再提案されたとき(ステップS310の処理)の位置が基準となる。
In the process of S310, the driving
条件1は、再提案されたときから第1時間が経過したことである。条件2は、再提案された位置から第2所定距離D2を自車両Mが走行したことである。条件1と条件2とは、第1実施形態で説明した条件と同じでもよいし、異なっていてもよい。条件1および条件2の一方または双方は、第1実施形態の条件1または条件2よりも達成が容易な条件であってもよい。例えば、第2実施形態の条件1の第2所定距離は、第1実施形態の条件1の第2所定距離よりも短い距離であってもよい。例えば、第2実施形態の条件2の第1時間は、第1実施形態の条件2の第1時間よりも短い時間であってもよい。
以上説明した第2実施形態によれば、運転支援装置100は、地図情報における制限速度を示す情報(第1制限速度情報)に基づいて提案を行った後に、地図情報における制限速度を示す情報と、画像から得られた制限速度(第2制限速度情報)を示す情報とが異なる場合、再提案を行うことにより、より適切な提案を行うことができる。この結果、ユーザの利便性を向上させることができる。
According to the second embodiment described above, after making a proposal based on the information indicating the speed limit in the map information (first speed limit information), the driving
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、
前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、
乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、
前記将来速度情報に関連付けられた位置から第1所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、を実行する
ように構成されている、制御装置。
The embodiment described above can be expressed as follows.
a storage device that stores the program;
comprising a hardware processor;
By the hardware processor executing a program stored in the storage device,
Processing that recognizes the surrounding situation of the vehicle,
A process of acquiring future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future;
Proposing a speed adjustment of the vehicle based on the future speed information;
When a passenger approves the proposal, automatically controlling the speed of the vehicle and causing the vehicle to travel based on the surrounding situation and the future speed information;
The proposal is started when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information, and the vehicle travels a second predetermined distance from the first predetermined distance, and the vehicle reaches the first predetermined distance. A control device configured to execute a process of terminating the proposal when a predetermined period of time has elapsed since reaching a predetermined distance before the proposal.
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 Although the mode for implementing the present invention has been described above using embodiments, the present invention is not limited to these embodiments in any way, and various modifications and substitutions can be made without departing from the gist of the present invention. can be added.
1 車両システム
10 カメラ
84 第2操作部
100 運転支援装置
110 認識部
120 情報取得部
130 提案部
140 速度制御部
1
Claims (11)
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する取得部と、
前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する提案部と、
乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる制御部と、を備え、
前記提案部は、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第1所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了する、
車両制御装置。 a recognition unit that recognizes the surrounding situation of the vehicle;
an acquisition unit that acquires future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future;
a proposal unit that proposes adjustment of the speed of the vehicle based on the future speed information;
a control unit that automatically controls the speed of the vehicle and causes the vehicle to travel based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal;
The proposal unit starts the proposal when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information, the vehicle has traveled a second predetermined distance from the first predetermined distance, and terminating the proposal when a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance;
Vehicle control device.
前記制御部が、前記周辺の状況と、ドライバが設定した設定速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに自動で前記車両の速度を制御する自動速度制御を実行しているときに、
前記提案部は、前記設定速度と、前記第2区間に対応付けられた第2区間速度とが異なる場合、前記第2区間の始点から第1所定距離手前において、前記周辺の状況と、前記第2区間速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに前記車両の速度を制御することをドライバに提案することを開始し、
前記車両が前記第1所定距離手前から前記第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了する、
請求項1に記載の車両制御装置。 The vehicle is traveling on a road in a first section, and is scheduled to travel on a road in a second section after passing through the road in the first section, and the control unit is configured to check the surrounding conditions and the settings set by the driver. When executing automatic speed control that automatically controls the speed of the vehicle based on the set speed without depending on the driver's operation,
When the set speed is different from the second section speed associated with the second section, the proposal section is configured to determine the surrounding situation and the second section speed at a first predetermined distance from the starting point of the second section. 2. Start proposing to the driver to control the speed of the vehicle without depending on the driver's operation based on the two section speeds,
terminating the proposal when the vehicle travels the second predetermined distance from the first predetermined distance and a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance;
The vehicle control device according to claim 1.
前記所定時間は、前記制御部が前記閾値の速度で自動速度制御を実行して前記第2所定距離走行した第1所定時間に余裕分の時間である第2所定時間を加算した時間に基づいて設定される、
請求項2に記載の車両制御装置。 The control unit is capable of executing automatic speed control at a speed equal to or higher than a threshold value,
The predetermined time is based on a time obtained by adding a second predetermined time, which is a margin time, to a first predetermined time during which the control unit executes automatic speed control at the speed of the threshold value and travels the second predetermined distance. is set,
The vehicle control device according to claim 2.
請求項1または2に記載の車両制御装置。 the second predetermined distance is longer than the first predetermined distance;
The vehicle control device according to claim 1 or 2.
請求項1または2に記載の車両制御装置。 The speed related to the route is the speed limit or legal speed set for the road on the route.
The vehicle control device according to claim 1 or 2.
請求項1または2に記載の車両制御装置。 The position associated with the future speed information is a position where a road sign on which the future speed information is displayed is provided.
The vehicle control device according to claim 1 or 2.
経路に含まれる道路と、前記道路の制限速度または法定速度とが対応付けられた地図情報を参照し、前記車両が走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得し、
撮像部により制限速度または法定速度が表示された道路標識が撮像された画像から得られた前記将来速度情報を取得し、
前記提案部は、前記地図情報を参照して得た前記将来速度情報の第1速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案した後、前記取得部が前記画像から得られた前記将来速度情報を取得し、前記第1速度と、前記画像から得られた前記将来速度情報の第2速度とが相違する場合、前記画像から得られた前記将来速度情報の第2速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 The acquisition unit includes:
Referring to map information in which roads included in the route are associated with speed limits or legal speeds of the roads, future speed information that is speed information regarding the route traveled by the vehicle is obtained;
Obtaining the future speed information obtained from an image of a road sign displaying a speed limit or legal speed by an imaging unit;
The proposal unit proposes adjustment of the speed of the vehicle based on a first speed of the future speed information obtained by referring to the map information, and then the acquisition unit adjusts the future speed information obtained from the image. is obtained, and if the first speed and the second speed of the future speed information obtained from the image are different, the speed of the vehicle is determined based on the second speed of the future speed information obtained from the image. Suggest speed adjustment,
The vehicle control device according to claim 1 or 2.
請求項7に記載の車両制御装置。 When the first speed and the second speed are different, the proposal unit proposes adjusting the speed of the vehicle based on the second speed of the future speed information obtained from the image, and 2, when the second predetermined distance has been traveled since the time when the vehicle speed adjustment was proposed based on the second speed, and a predetermined time period has elapsed since the time when the vehicle speed adjustment was proposed based on the second speed; terminating said proposal;
The vehicle control device according to claim 7.
前記制御部は、前記車両が前記第1所定距離手前から前記第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案部が前記提案を終了した後、前記操作ボタンが操作された場合、前記自動速度制御における設定速度を前記操作ボタンの操作に応じて変更する、
請求項2に記載の車両制御装置。 When the operation button is operated and the vehicle has reached or has reached a position associated with the future speed information while the proposal section is making the proposal, the control section is configured to generate the future speed information. controlling the speed of the vehicle based on;
The control unit is configured such that when the vehicle travels the second predetermined distance from the first predetermined distance and a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance, the proposal unit If the operation button is operated after the proposal is finished, changing the set speed in the automatic speed control according to the operation of the operation button.
The vehicle control device according to claim 2.
車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、
前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、
乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、
前記将来速度情報に関連付けられた位置から第1所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、
を実行する車両制御方法。 The computer is
Processing that recognizes the surrounding situation of the vehicle,
A process of acquiring future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future;
Proposing a speed adjustment of the vehicle based on the future speed information;
When a passenger approves the proposal, automatically controlling the speed of the vehicle and causing the vehicle to travel based on the surrounding situation and the future speed information;
The proposal is started when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information, and the vehicle travels a second predetermined distance from the first predetermined distance, and the vehicle reaches the first predetermined distance. A process of terminating the proposal when a predetermined amount of time has elapsed from the time when the proposal reached a predetermined distance before the proposal;
Vehicle control method to perform.
車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、
前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、
乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、
前記将来速度情報に関連付けられた位置から第1所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第1所定距離手前から第2所定距離走行し、且つ前記車両が前記第1所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、
を実行させるプログラム。 to the computer,
Processing that recognizes the surrounding situation of the vehicle,
A process of acquiring future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future;
Proposing a speed adjustment of the vehicle based on the future speed information;
When a passenger approves the proposal, automatically controlling the speed of the vehicle and causing the vehicle to travel based on the surrounding situation and the future speed information;
The proposal is started when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information, and the vehicle travels a second predetermined distance from the first predetermined distance, and the vehicle reaches the first predetermined distance. A process of terminating the proposal when a predetermined amount of time has elapsed from the time when the proposal reached a predetermined distance before the proposal;
A program to run.
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