JP7373024B1 - Vehicle control device, vehicle control method, and program - Google Patents

Vehicle control device, vehicle control method, and program Download PDF

Info

Publication number
JP7373024B1
JP7373024B1 JP2022097301A JP2022097301A JP7373024B1 JP 7373024 B1 JP7373024 B1 JP 7373024B1 JP 2022097301 A JP2022097301 A JP 2022097301A JP 2022097301 A JP2022097301 A JP 2022097301A JP 7373024 B1 JP7373024 B1 JP 7373024B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
vehicle
proposal
predetermined distance
future
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022097301A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2023183665A (en
Inventor
総一郎 植浦
泰治 橋本
芙衣 久保田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2022097301A priority Critical patent/JP7373024B1/en
Priority to CN202310665910.0A priority patent/CN117246325A/en
Priority to DE102023115449.4A priority patent/DE102023115449A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7373024B1 publication Critical patent/JP7373024B1/en
Publication of JP2023183665A publication Critical patent/JP2023183665A/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/18—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including a device to audibly, visibly, or otherwise signal the existence of unusual or unintended speed to the driver of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/242—Speed setting methods setting initial target speed, e.g. initial algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/244—Speed setting methods changing target speed or setting a new target speed, e.g. changing algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

【課題】ユーザの利便性を向上させること。【解決手段】車両制御装置は、車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する取得部と、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する提案部と、乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる制御部と、を備え、前記提案部は、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了する。【選択図】図１[Problem] To improve user convenience. [Solution] A vehicle control device includes a recognition unit that recognizes the surrounding situation of a vehicle, an acquisition unit that acquires future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future, and a vehicle control device that is based on the future speed information. a proposal unit that proposes adjustment of the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal; a control unit that causes the vehicle to travel; the proposal unit starts the proposal when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information; The proposal is ended when the vehicle has traveled a second predetermined distance from the front and a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance. [Selection diagram] Figure 1

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program.

従来、ドライバが走行中の道路を制限速度内で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路を制限速度内で先行車に追従走行するように自車の走行を制御し、ドライバが走行中の道路を、制限速度を超える現在の車速で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路を、制限速度を超えた現在の速度で先行車に追従走行するように制御する追従走行制御装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。 Conventionally, when a driver wants to follow the vehicle on the road he is driving within the speed limit, he controls his own vehicle to follow the vehicle in front on the road he is driving within the speed limit. When you want to follow the vehicle on the road you are driving at the current speed that exceeds the speed limit, follow-up controls the road you are driving on so that it follows the vehicle in front at the current speed that exceeds the speed limit. A travel control device has been disclosed (see, for example, Patent Document 1).

特開２００９－１８４４６４号公報Japanese Patent Application Publication No. 2009-184464

しかしながら、従来の装置では、利用者の利便性が低い場合があった。例えば、速度の調整の提案に関する制御について十分に考慮されていなかった。 However, conventional devices are sometimes inconvenient for users. For example, sufficient consideration was not given to controls regarding speed adjustment suggestions.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの利便性をより向上させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and one of its objects is to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a program that can further improve user convenience. In turn, this will contribute to the development of a sustainable transportation system.

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両装置は、車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する取得部と、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する提案部と、乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる制御部と、を備え、前記提案部は、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了する。 A vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to the present invention employ the following configuration.
(1): A vehicle device according to one aspect of the present invention includes: a recognition unit that recognizes the surrounding situation of a vehicle; an acquisition unit that acquires future speed information that is speed information related to a route that the vehicle will travel in the future; a proposal unit that proposes adjustment of the speed of the vehicle based on the future speed information; and a proposal unit that proposes adjustment of the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal; a control unit that automatically controls the vehicle to travel; the proposal unit starts the proposal when the vehicle reaches a first predetermined distance from the position associated with the future speed information; The proposal is ended when the vehicle has traveled a second predetermined distance from the first predetermined distance and a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance.

（２）：上記（１）の態様において、前記車両が、第１区間の道路を走行し、前記第１区間の道路を通過後に第２区間の道路を走行する予定であり、且つ前記制御部が、前記周辺の状況と、ドライバが設定した設定速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに自動で前記車両の速度を制御する自動速度制御を実行しているときに、前記提案部は、前記設定速度と、前記第２区間に対応付けられた第２区間速度とが異なる場合、前記第２区間の始点から第１所定距離手前において、前記周辺の状況と、前記第２区間速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに前記車両の速度を制御することをドライバに提案することを開始し、前記車両が前記第１所定距離手前から前記第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了するものである。 (2): In the aspect of (1) above, the vehicle travels on a road in a first section, and plans to travel on a road in a second section after passing through the road in the first section, and the control unit However, when executing automatic speed control that automatically controls the speed of the vehicle without depending on the driver's operation based on the surrounding situation and the set speed set by the driver, the proposing unit , when the set speed is different from the second section speed associated with the second section, the surrounding situation and the second section speed are determined at a first predetermined distance before the starting point of the second section. , the vehicle starts proposing to the driver to control the speed of the vehicle without depending on the driver's operation, and the vehicle travels the second predetermined distance from the first predetermined distance, and the vehicle The proposal is ended when a predetermined time has elapsed since the first predetermined distance has passed.

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記制御部は、閾値以上の速度で自動速度制御を実行可能であり、前記所定時間は、前記制御部が前記閾値の速度で自動速度制御を実行して前記第２所定距離走行した第１所定時間に余裕分の時間である第２所定時間を加算した時間に基づいて設定される。 (3): In the aspect of (1) or (2) above, the control unit is capable of executing automatic speed control at a speed equal to or higher than a threshold value, and the control unit is capable of automatically controlling the speed at the speed of the threshold value for the predetermined period of time. It is set based on the time obtained by adding a second predetermined time, which is an allowance time, to the first predetermined time during which the speed control is executed and the second predetermined distance is traveled.

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記第２所定距離は、前記第１所定距離よりも長い距離である。 (4): In any of the above aspects (1) to (3), the second predetermined distance is longer than the first predetermined distance.

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記経路に関する速度は、経路の道路に対して設定された制限速度または法定速度である。 (5): In any of the above aspects (1) to (4), the speed related to the route is a speed limit or legal speed set for the road on the route.

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記将来速度情報に関連付けられた位置は、前記将来速度情報が表示された道路標識が設けられた位置である。 (6): In any one of the above aspects (1) to (5), the position associated with the future speed information is a position where a road sign on which the future speed information is displayed is provided.

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記取得部は、経路に含まれる道路と、前記道路の制限速度または法定速度とが対応付けられた地図情報を参照し、前記車両が走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得し、撮像部により制限速度または法定速度が表示された道路標識が撮像された画像から得られた前記将来速度情報を取得し、前記提案部は、前記地図情報を参照して得た前記将来速度情報の第１速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案した後、前記取得部が前記画像から得られた前記将来速度情報を取得し、前記第１速度と、前記画像から得られた前記将来速度情報の第２速度とが相違する場合、前記画像から得られた前記将来速度情報の第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案する。 (7): In any of the aspects (1) to (6) above, the acquisition unit refers to map information in which roads included in the route are associated with the speed limit or legal speed of the road. , acquire future speed information that is speed information related to the route traveled by the vehicle, and acquire the future speed information obtained from an image of a road sign displaying a speed limit or legal speed by an imaging unit. , the proposal unit proposes adjustment of the speed of the vehicle based on a first speed of the future speed information obtained by referring to the map information, and then the acquisition unit adjusts the future speed obtained from the image. information is obtained, and if the first speed and the second speed of the future speed information obtained from the image are different, the vehicle is adjusted based on the second speed of the future speed information obtained from the image. Suggest adjustment of speed.

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記提案部は、前記第１速度と、前記第２速度とが相違する場合、前記画像から得られた前記将来速度情報の第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案し、前記第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案したときから前記第２所定距離走行し、且つ第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案したときからから所定時間経過した場合に、前記提案を終了する。 (8): In any one of the aspects (1) to (7) above, when the first speed and the second speed are different, the proposal unit provides the future speed information obtained from the image. proposes adjustment of the speed of the vehicle based on a second speed of the vehicle, travels the second predetermined distance from the time when the adjustment of the speed of the vehicle is proposed based on the second speed, and The proposal is ended when a predetermined period of time has elapsed since the time when the vehicle speed adjustment was proposed.

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記提案部が提案を行っているときに、操作ボタンが操作され、且つ前記車両が前記将来速度情報に関連付けられた位置に到達したまたは到達している場合、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度を制御し、前記制御部は、前記車両が前記第１所定距離手前から前記第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案部が前記提案を終了した後、前記操作ボタンが操作された場合、前記自動速度制御における設定速度を前記操作ボタンの操作に応じて変更する。 (9): In any of the aspects (1) to (8) above, the control unit may be configured such that when the proposal unit is making a proposal, an operation button is operated and the vehicle is configured to receive the future speed information. If the vehicle has reached or has reached a position associated with the vehicle, the speed of the vehicle is controlled based on the future speed information; When the vehicle is traveling and a predetermined period of time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance, and the operation button is operated after the proposal unit finishes the proposal, the automatic speed control The set speed is changed according to the operation of the operation button.

（１０）：この発明の他の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺の状況を認識する処理と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、を実行する。 (10): A vehicle control method according to another aspect of the present invention includes a process in which a computer recognizes the surrounding situation of a vehicle, and acquires future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future. a process of proposing adjustment of the speed of the vehicle based on the future speed information, and a process of proposing adjustment of the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal; The process of causing the vehicle to travel by automatically controlling the speed of A process of terminating the proposal when a predetermined time has elapsed since the vehicle traveled a second predetermined distance from the front and reached the first predetermined distance before the vehicle.

（１１）：この発明の他の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺の状況を認識する処理と、前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、を実行させる。 (11): A program according to another aspect of the present invention causes a computer to perform a process of recognizing the surrounding situation of a vehicle, and a process of acquiring future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future. a process of proposing an adjustment of the speed of the vehicle based on the future speed information; and a process of proposing adjustment of the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal; the process of automatically controlling the vehicle to run the vehicle, and starting the proposal when the vehicle reaches a first predetermined distance from the position associated with the future speed information, and the process of starting the proposal when the vehicle reaches the first predetermined distance from the position associated with the future speed information. A process of terminating the proposal when a predetermined time has elapsed since the vehicle traveled a second predetermined distance and arrived before the first predetermined distance is executed.

（１）－（１１）の態様によれば、車両制御装置が、適切なタイミングで提案を開始し、且つ提案を終了することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。 According to aspects (1) to (11), the vehicle control device starts and ends the proposal at an appropriate timing, thereby improving convenience for the user.

（７）の態様によれば、車両制御装置は、予め得られた地図情報の将来速度情報と、撮像部が撮像した画像の将来速度情報とが異なる場合、画像の将来速度情報を用いて速度の調整を再提案することにより、よりユーザの利便性が向上する。 According to the aspect (7), when the future speed information of the map information obtained in advance is different from the future speed information of the image captured by the imaging unit, the vehicle control device uses the future speed information of the image to determine the speed. By re-proposing the adjustment, user convenience is further improved.

（８）の態様によれば、車両制御装置は、速度の調整を再提案した後、適切なタイミングで提案を終了するため、ユーザの利便性が向上する。 According to the aspect (8), the vehicle control device terminates the proposal at an appropriate timing after re-proposing the speed adjustment, thereby improving convenience for the user.

（９）の態様によれば、車両制御装置は、第１操作ボタンが提案の有無において異なる指示を行うボタンとして機能するが、提案が終了するタイミングが適切であるため、操作性を低下させずに、ボタンを共用することができる。 According to the aspect (9), in the vehicle control device, the first operation button functions as a button that gives different instructions depending on whether or not there is a proposal, but since the timing at which the proposal ends is appropriate, the operability is not reduced. You can share buttons.

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 using a vehicle control device according to an embodiment. 第１操作部８２、第２操作部８４、第３操作部８６について説明するための図である。7 is a diagram for explaining a first operating section 82, a second operating section 84, and a third operating section 86. FIG. 提案とドライバの操作とに基づく自車両の振る舞いについて説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the behavior of the own vehicle based on a proposal and a driver's operation. 本実施形態の状態遷移を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing state transitions of this embodiment. 提案部１３０の処理の具体例について説明するための図（その１）である。FIG. 2 is a diagram (part 1) for explaining a specific example of processing by the proposal unit 130; 提案部１３０の処理の具体例について説明するための図（その２）である。FIG. 2 is a diagram (part 2) for explaining a specific example of processing by the proposal unit 130; 提案部１３０の処理の具体例について説明するための図（その３）である。FIG. 3 is a diagram (part 3) for explaining a specific example of processing by the proposal unit 130; 提案部１３０の処理の具体例について説明するための図（その４）である。FIG. 4 is a diagram (part 4) for explaining a specific example of processing by the proposal unit 130; 運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing executed by the driving support device 100. FIG. 第２操作部８４が受け付ける指示について説明するための図である。7 is a diagram for explaining instructions received by a second operation unit 84. FIG. 運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing executed by the driving support device 100. FIG. 第２実施形態の運転支援装置１００の処理について説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining processing of the driving support device 100 according to the second embodiment. 運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing executed by the driving support device 100. FIG.

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。 <First embodiment>
[overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 using a vehicle control device according to an embodiment. The vehicle on which the vehicle system 1 is mounted is, for example, a two-wheeled, three-wheeled, or four-wheeled vehicle, and its driving source is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a combination thereof. The electric motor operates using electric power generated by a generator connected to an internal combustion engine, or electric power discharged from a secondary battery or a fuel cell.

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、操作部８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。運転支援装置１００は「車両制御装置」の一例である。 The vehicle system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a LIDAR (Light Detection and Ranging) 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, and a vehicle sensor 40. , a navigation device 50, an operation unit 80, a driving support device 100, a driving force output device 200, a brake device 210, and a steering device 220. These devices and devices are connected to each other via multiplex communication lines such as CAN (Controller Area Network) communication lines, serial communication lines, wireless communication networks, and the like. The configuration shown in FIG. 1 is just an example, and a part of the configuration may be omitted, or another configuration may be added. The driving support device 100 is an example of a "vehicle control device."

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。 The camera 10 is, for example, a digital camera that uses a solid-state imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The camera 10 is attached to an arbitrary location of a vehicle (hereinafter referred to as own vehicle M) in which the vehicle system 1 is mounted. When photographing the front, the camera 10 is attached to the upper part of the front windshield, the rear surface of the room mirror, or the like. For example, the camera 10 periodically and repeatedly images the surroundings of the host vehicle M. Camera 10 may be a stereo camera.

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。 The radar device 12 emits radio waves such as millimeter waves around the own vehicle M, and detects radio waves reflected by an object (reflected waves) to detect at least the position (distance and direction) of the object. The radar device 12 is attached to an arbitrary location on the own vehicle M. The radar device 12 may detect the position and velocity of an object using an FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。 The LIDAR 14 irradiates light (or electromagnetic waves with a wavelength close to light) around the host vehicle M and measures scattered light. The LIDAR 14 detects the distance to the target based on the time from light emission to light reception. The irradiated light is, for example, pulsed laser light. LIDAR 14 is attached to any location of own vehicle M.

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。 The object recognition device 16 performs sensor fusion processing on detection results from some or all of the camera 10, radar device 12, and LIDAR 14 to recognize the position, type, speed, etc. of the object. The object recognition device 16 outputs the recognition result to the driving support device 100. The object recognition device 16 may output the detection results of the camera 10, radar device 12, and LIDAR 14 as they are to the driving support device 100. The object recognition device 16 may be omitted from the vehicle system 1.

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。 The communication device 20 uses, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), etc. to communicate with other vehicles existing around the own vehicle M, or wirelessly. Communicate with various server devices via a base station.

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は表示装置を備える。表示装置（表示部）は、例えば、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられ、自車両Ｍの走行速度を表す速度計（スピードメータ）または自車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）など、自車両Ｍにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイである。 The HMI 30 presents various information to the occupant of the own vehicle M, and also accepts input operations from the occupant. The HMI 30 includes various display devices, speakers, buzzers, touch panels, switches, keys, and the like. The HMI 30 includes a display device. The display device (display unit) is provided, for example, in the center of the instrument panel of the host vehicle M, and is a speedometer that indicates the traveling speed of the host vehicle M or the rotational speed (speedometer) of the internal combustion engine that the host vehicle M has. This is a so-called multi-information display, which is a display device that displays various information about the host vehicle M, such as a tachometer (rotational speed).

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。 Vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of own vehicle M, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects angular velocity around a vertical axis, a direction sensor that detects the direction of own vehicle M, and the like.

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、地図情報５４を参照して決定する。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクごとの規定速度（例えば制限速度、法定速度）を示す情報を含む。規定速度とは、例えば、道路上または道路に設けられた看板などに表示された制限速度、法定速度を示す情報である。 The navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51, a navigation HMI 52, and a route determination unit 53. The navigation device 50 holds map information 54 in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or flash memory. The GNSS receiver 51 identifies the position of the vehicle M based on signals received from GNSS satellites. The position of the own vehicle M may be specified or complemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 40. The navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, keys, and the like. The navigation HMI 52 may be partially or completely shared with the aforementioned HMI 30. The route determination unit 53 determines, for example, a route (hereinafter referred to as A map route) is determined with reference to the map information 54. The map information 54 is, for example, information in which a road shape is expressed by links indicating roads and nodes connected by the links. The map information 54 may include road curvature, POI (Point Of Interest) information, and the like. The map information 54 includes, for example, information indicating a prescribed speed (eg, speed limit, legal speed) for each link indicating a road. The prescribed speed is, for example, information indicating the speed limit or legal speed displayed on the road or on a signboard provided on the road.

ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。 The navigation device 50 may provide route guidance using the navigation HMI 52 based on the route on the map. The navigation device 50 may be realized, for example, by the functions of a terminal device such as a smartphone or a tablet terminal owned by a passenger. The navigation device 50 may transmit the current position and destination to the navigation server via the communication device 20, and obtain a route equivalent to the route on the map from the navigation server.

操作部８０は、例えば、ステアリングホイールや、方向指示器の操作スイッチ、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む（不図示）。操作子には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイールは、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングホイールやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ステアリングホイールには、ステアリング把持センサが取り付けられている。 The operation unit 80 includes, for example, a steering wheel, a direction indicator operation switch, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, and other operators (not shown). A sensor is attached to the operator to detect the amount of operation or the presence or absence of the operation, and the detection result is sent to the driving support device 100 or the driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220. Output to some or all of them. The steering wheel does not necessarily have to be annular, and may be in the form of an irregularly shaped steering wheel, a joystick, buttons, or the like. A steering wheel grip sensor is attached to the steering wheel.

ステアリング把持センサは、例えば、静電容量センサや圧電素子などにより実現される。ステアリング把持センサは、ドライバがステアリングホイールを把持している状態か否かを検知する。把持とは、ドライバがステアリングホイールを握っている状態や、手がステアリングホイ－ルに接触し且つ所定度合以上の力がステアリングホイールに加えられている状態等である。ステアリング把持センサは、カメラにより撮像された画像に基づいて把持を検知したり、レーダ装置などの光学手法を用いて把持を検知したりするもの（センサとの接触を要しない手法）であってもよい。 The steering grip sensor is realized by, for example, a capacitance sensor or a piezoelectric element. The steering wheel grip sensor detects whether or not the driver is gripping the steering wheel. Gripping refers to a state in which the driver is gripping the steering wheel, a state in which the driver's hand is in contact with the steering wheel, and a force exceeding a predetermined degree is applied to the steering wheel. The steering grip sensor may detect grip based on an image captured by a camera or detect grip using an optical method such as a radar device (a method that does not require contact with the sensor). good.

操作部８０は、更に第１操作部８２、第２操作部８４、第３操作部８６を含む（詳細は後述する）。 The operation section 80 further includes a first operation section 82, a second operation section 84, and a third operation section 86 (details will be described later).

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、情報取得部１２０と、提案部１３０と、速度制御部１４０とを備える。これらの機能部の一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。 The driving support device 100 includes, for example, a recognition section 110, an information acquisition section 120, a suggestion section 130, and a speed control section 140. Some or all of these functional units are realized by, for example, a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software). Some or all of these components are hardware (circuit parts) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). (including circuitry), or may be realized by collaboration between software and hardware. The program may be stored in advance in a storage device such as the HDD or flash memory (a storage device equipped with a non-transitory storage medium) of the driving support device 100, or may be stored in a removable storage device such as a DVD or CD-ROM. The information may be stored in a medium, and may be installed in the HDD or flash memory of the driving support device 100 by attaching the storage medium (non-transitory storage medium) to the drive device.

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。 The recognition unit 110 recognizes the position, speed, acceleration, and other states of objects around the host vehicle M based on information input from the camera 10, radar device 12, and LIDAR 14 via the object recognition device 16. do. The position of the object is recognized, for example, as a position on absolute coordinates with the origin at a representative point (such as the center of gravity or the center of the drive shaft) of the own vehicle M, and is used for control. The position of an object may be expressed by a representative point such as the center of gravity or a corner of the object, or may be expressed by an area. The "state" of the object may include the acceleration or jerk of the object, or the "behavioral state" (eg, whether it is changing lanes or is about to change lanes).

認識部１１０は、例えば、自車両Ｍの周辺の道路区画線に基づいて走行車線を認識する。認識部１１０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１１０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象、道路に標示された標示（制限速度）、制限速度を標示された道路標識を認識する。 The recognition unit 110 recognizes the driving lane based on road markings around the own vehicle M, for example. The recognition unit 110 may recognize driving lanes by recognizing not only road division lines but also road boundaries (road boundaries) including road division lines, road shoulders, curbs, median strips, guardrails, and the like. In this recognition, the position of the own vehicle M acquired from the navigation device 50 and the processing results by the INS may be taken into consideration. The recognition unit 110 recognizes stop lines, obstacles, red lights, toll booths, other road events, signs (speed limits) posted on roads, and road signs indicating speed limits.

認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。 When recognizing the driving lane, the recognition unit 110 recognizes the position and attitude of the own vehicle M with respect to the driving lane. The recognition unit 110 calculates, for example, the deviation of the reference point of the vehicle M from the center of the lane and the angle made with respect to a line connecting the center of the lane in the traveling direction of the vehicle M, as the relative position of the vehicle M with respect to the driving lane. It may also be recognized as a posture. Instead, the recognition unit 110 recognizes the position of the reference point of the own vehicle M with respect to any side edge of the driving lane (road division line or road boundary) as the relative position of the own vehicle M with respect to the driving lane. You may.

情報取得部１２０は、自車両Ｍが将来走行する経路における規定速度を示す情報を取得する。規定速度は、制限速度や、法定速度、推奨速度などである。情報取得部１２０は、地図情報５４を参照して、経路の規定速度を示す情報を取得する。規定速度は、例えば、上述したように標識や道路に標示された制限速度、法定速度、推奨速度などである。情報取得部１２０は、これに代えて（または加えて）、カメラ１０が撮像した画像から規定速度を示す情報を取得してもよい。 The information acquisition unit 120 acquires information indicating a specified speed on a route that the host vehicle M will travel in the future. The prescribed speed is a speed limit, a legal speed, a recommended speed, or the like. The information acquisition unit 120 refers to the map information 54 and acquires information indicating the prescribed speed of the route. The prescribed speed is, for example, the speed limit indicated on a sign or road, the legal speed, the recommended speed, etc. as described above. Instead of (or in addition to) this, the information acquisition unit 120 may acquire information indicating the specified speed from the image captured by the camera 10.

提案部１３０は、乗員（例えばドライバ）に速度の調整の提案を行う。提案部１３０は、例えば、ドライバの操作に依らずに自動で設定された速度で自車両Ｍを走行させる制御が実行されているときに、設定速度と、将来走行する道路の制限速度とが異なる場合、当該道路を制限速度で走行することを提案する。この処理の詳細については後述する。 The proposal unit 130 makes a proposal to the occupant (for example, the driver) to adjust the speed. For example, when the vehicle M is controlled to travel at an automatically set speed without depending on the driver's operation, the proposal unit 130 determines that the set speed is different from the speed limit of the road on which the vehicle will be driven in the future. If so, we recommend that you drive at the speed limit on that road. Details of this processing will be described later.

速度制御部１４０は、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、自車両Ｍの速度を自動で制御する。速度制御部１４０は、いわゆるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。 The speed control unit 140 automatically controls the driving force output device 200 and the brake device 210 without depending on the driver's operation, and automatically controls the speed of the host vehicle M. The speed control unit 140 executes so-called ACC (Adaptive Cruise Control).

速度制御部１４０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在しない場合、ドライバによって設定された速度や、提案部１３０により提案された速度（制限速度）で自車両Ｍが走行するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。 For example, when there is no other vehicle in front of the host vehicle M within a predetermined distance from the host vehicle M, the speed control unit 140 controls the speed set by the driver or the speed proposed by the proposal unit 130 (speed limit ), the driving force output device 200 and the brake device 210 are automatically controlled, without depending on the driver's operation, so that the own vehicle M runs.

速度制御部１４０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在する場合、他車両に追従するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。追従とは、自車両Ｍが、他車両の後方であって他車両から所定距離の位置を維持しながら走行することである。 For example, if another vehicle exists in front of the own vehicle M and within a predetermined distance from the own vehicle M, the speed control unit 140 automatically drives the vehicle to follow the other vehicle without depending on the driver's operation. Controls force output device 200 and brake device 210. Following means that the own vehicle M travels while maintaining a position behind the other vehicle and at a predetermined distance from the other vehicle.

上記の速度制御部１４０により実行される制御は、ドライバがステアリングホイールを把持していることを条件に実行されてもよいし、ドライバがステアリングホイールを把持していない状態で実行されてもよい。また、上記の速度制御部１４０により実行される制御は、ドライバが周辺を監視していることを条件に実行されてもよいし、ドライバが周辺を監視していない状態で実行されてもよい。例えば、上記の速度制御部１４０により実行される制御は、ドライバが周辺を監視し、且つ、ドライバがステアリングホイールを把持していることを条件に実行されてもよいし、これらの条件のうち予め定められた一方の条件を満たす場合に実行されてもよい。なお、ドライバが周辺を監視しているか否かは、運転支援装置１００が、ドライバが撮像された画像に基づいて判定してもよい。ドライバが撮像された画像は、不図示の車室内を撮像するカメラにより撮像された画像である。 The control performed by the speed control unit 140 described above may be performed on the condition that the driver is gripping the steering wheel, or may be performed in a state where the driver is not gripping the steering wheel. Furthermore, the control executed by the speed control unit 140 described above may be executed on the condition that the driver is monitoring the surroundings, or may be executed in a state where the driver is not monitoring the surroundings. For example, the control performed by the speed control unit 140 described above may be performed on the condition that the driver monitors the surroundings and that the driver is gripping the steering wheel, or if any of these conditions It may be executed when one of the predetermined conditions is met. Note that the driving support device 100 may determine whether the driver is monitoring the surroundings based on a captured image of the driver. The image captured by the driver is an image captured by a camera (not shown) that captures an image of the interior of the vehicle.

運転支援装置１００は、上記のＡＣＣの他に、車線の中央を自車両Ｍに走行させる車線維持制御や、ドライバによって車線変更の指示がされた場合、自動で自車両Ｍを車線変更（ＡＬＣ；オートレーンチェンジ）させる制御を実行してもよい。 In addition to the above-mentioned ACC, the driving support device 100 performs lane maintenance control that causes the vehicle M to drive in the center of the lane, and automatically controls the vehicle M to change lanes (ALC) when the driver instructs the vehicle M to change lanes. Auto lane change control may also be executed.

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。 The driving force output device 200 outputs driving force (torque) for driving the vehicle to the driving wheels. The driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, a transmission, and the like, and an ECU that controls these. The ECU controls the above configuration according to information input from the driving support device 100 or information input from a driving operator.

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。 The brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor according to information input from the driving support device 100 or information input from the driving operator, so that brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel.

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。 Steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor. For example, the electric motor applies force to a rack and pinion mechanism to change the direction of the steered wheels. The steering ECU drives the electric motor to change the direction of the steered wheels according to information input from the driving support device 100 or information input from the driving operator.

［操作部の詳細］
図２は、第１操作部８２、第２操作部８４、第３操作部８６について説明するための図である。第１操作部８２、第２操作部８４、第３操作部８６は、例えば、ステアリングホイールのスポークに設けられる。第１操作部８２は、例えば、ＡＣＣを開始させるためのボタンである。 [Details of the operation panel]
FIG. 2 is a diagram for explaining the first operating section 82, the second operating section 84, and the third operating section 86. The first operating section 82, the second operating section 84, and the third operating section 86 are provided, for example, on spokes of a steering wheel. The first operation unit 82 is, for example, a button for starting ACC.

第２操作部８４は、提案部１３０の提案の状態に応じて異なる指示を受け付ける操作部として機能する。ＡＣＣが実行され且つ提案部１３０により提案がされているときに操作を受け付けた場合、第２操作部８４は、提案部１３０の提案を承認することを受け付ける。この場合、第２操作部８４は、提案を承認するためのボタンとして機能する。この時の操作は、例えば、突起部を下方向に下げる操作である。ＡＣＣが実行され且つ提案部１３０により提案がされていないときに操作を受け付けた場合に、第２操作部８４は、操作に応じてＡＣＣにおいて設定された速度を変更することを受け付ける。この場合、第２操作部８４は、ＡＣＣで設定された速度調整のためのボタンとして機能する。 The second operation unit 84 functions as an operation unit that accepts different instructions depending on the state of the proposal from the proposal unit 130. If an operation is received while ACC is being executed and the proposal unit 130 is making a proposal, the second operation unit 84 accepts approval of the proposal by the proposal unit 130 . In this case, the second operation unit 84 functions as a button for approving the proposal. The operation at this time is, for example, an operation of lowering the protrusion downward. If an operation is accepted when ACC is executed and no proposal is made by the suggestion unit 130, the second operation unit 84 accepts changing the speed set in the ACC in accordance with the operation. In this case, the second operation unit 84 functions as a button for adjusting the speed set by ACC.

第３操作部８６は、例えば、提案部１３０の提案の状態に応じて異なる指示を受け付ける操作部として機能する。ＡＣＣが実行され且つ提案部１３０により提案がされているときに操作を受け付けた場合、第３操作部８６は、提案部１３０の提案を否認することを受け付ける。この場合、第３操作部８６は、提案を否認するためのボタンとして機能する。ＡＣＣが実行され且つ提案部１３０により提案がされていないときに操作を受け付けた場合に、第３操作部８６は、例えば、所定の制御を実行することを指示する。この場合、第３操作部８６は、提案を否認するためのボタンとは異なるボタンとして機能する。所定の制御とは、表示部に表示されたコンテンツを変更する制御などである。 The third operation unit 86 functions as an operation unit that receives different instructions depending on the state of the proposal from the proposal unit 130, for example. If an operation is received while ACC is being executed and the proposal unit 130 is making a proposal, the third operation unit 86 accepts the rejection of the proposal by the proposal unit 130 . In this case, the third operation unit 86 functions as a button for rejecting the proposal. If an operation is received when ACC has been executed and no proposal has been made by the suggestion unit 130, the third operation unit 86 instructs, for example, to execute a predetermined control. In this case, the third operation unit 86 functions as a button different from the button for rejecting the proposal. The predetermined control is control to change the content displayed on the display unit, etc.

［提案部の処理の概要］
提案部１３０は、将来の経路に関する速度の情報である将来速度情報に基づいて自車両Ｍの速度の調整を提案する。速度制御部（制御部）１４０は、乗員が提案を承認した場合に、自車両Ｍの周辺の状況と、将来速度情報とに基づいて、自車両Ｍの速度を自動で制御して自車両Ｍを走行させる。将来の経路に関する速度とは、経路の道路に対して設定された制限速度または法定速度である。速度制御部１４０は、自車両Ｍの前方、所定距離以内に前走車両が存在しない場合、承認した速度で自車両Ｍが走行するように自車両Ｍを制御し、所定距離以内に前走車両が存在する場合、承認した速度以下且つ前走車両との車間距離を所定距離に維持しながら走行するように自車両Ｍを制御する。 [Summary of proposal department processing]
The proposal unit 130 proposes adjustment of the speed of the host vehicle M based on future speed information that is speed information regarding a future route. When the occupant approves the proposal, the speed control unit (control unit) 140 automatically controls the speed of the own vehicle M based on the surrounding situation of the own vehicle M and the future speed information. run. The speed related to the future route is the speed limit or legal speed set for the road on the route. If there is no preceding vehicle within a predetermined distance in front of the own vehicle M, the speed control unit 140 controls the own vehicle M so that the own vehicle M runs at the approved speed, and detects the preceding vehicle within a predetermined distance. If so, the host vehicle M is controlled to travel at a speed below the approved speed and while maintaining a predetermined distance from the vehicle in front.

提案部１３０は、将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに提案を開始し、自車両Ｍが第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ自車両Ｍが第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、提案を終了する。将来速度情報に関連付けられた位置とは、例えば、将来速度情報が表示された道路標識が設けられた位置や、制限速度や法定速度が切り替わる位置である。 The proposal unit 130 starts the proposal when the vehicle M has traveled a second predetermined distance from the first predetermined distance from the position associated with the future speed information, and the vehicle M has traveled a second predetermined distance from the first predetermined distance. The proposal ends when a predetermined time has elapsed since the first predetermined distance. The position associated with future speed information is, for example, a position where a road sign displaying future speed information is provided, or a position where the speed limit or legal speed changes.

自車両Ｍが、第１区間の道路を走行し、第１区間の道路を通過後に第２区間の道路を走行する予定であり、且つ速度制御部１４０が、自車両Ｍの周辺の状況と、ドライバが設定した設定速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに自動で自車両の速度を制御する自動速度制御（例えばＡＣＣ）を実行しているときに、提案部１３０は、設定速度と、第２区間に対応付けられた第２区間速度とが異なる場合、第２区間の始点から第１所定距離手前において、自車両Ｍの周辺の状況と、第２区間速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに前記車両の速度を制御することをドライバに提案することを開始する。第２区間の制限速度は、例えば、第１区間の制限速度と異なっていてもよいし、同じであってもよい。例えば、第２区間の制限速度が、例えば、第１区間の制限速度と異なっている場合に提案がされてもよい。自動速度制御とは、例えば、ＡＣＣや、自動で設定された速度で自車両Ｍを走行させるクルーズコントロール（Cruise Control）などの制御である。 The vehicle M is traveling on a road in a first section, and is scheduled to travel on a road in a second section after passing through the road in the first section, and the speed control unit 140 determines the situation around the vehicle M, When executing automatic speed control (for example, ACC) that automatically controls the speed of the own vehicle without depending on the driver's operation based on the set speed set by the driver, the proposal unit 130 , when the second section speed associated with the second section is different, the driver's vehicle The vehicle starts to propose to the driver that the speed of the vehicle is controlled without relying on the operation of the driver. The speed limit for the second section may be different from or the same as the speed limit for the first section, for example. For example, a proposal may be made when the speed limit for the second section is different from the speed limit for the first section, for example. The automatic speed control is, for example, control such as ACC or cruise control that causes the vehicle M to travel at an automatically set speed.

提案部１３０は、自車両Ｍが第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ自車両Ｍが第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、提案を終了する。第２所定距離は、例えば、第１所定距離よりも長い距離である。これに代えて、第２所定距離は、例えば、第１所定距離と同じまたは短い距離であってもよい。 The proposal unit 130 ends the proposal when the vehicle M has traveled a second predetermined distance from the first predetermined distance and a predetermined time has elapsed since the vehicle M reached the first predetermined distance. The second predetermined distance is, for example, a longer distance than the first predetermined distance. Alternatively, the second predetermined distance may be, for example, the same or shorter than the first predetermined distance.

［提案とドライバの操作とに基づく自車両の振る舞い］
図３は、提案とドライバの操作とに基づく自車両の振る舞いについて説明するための図である。以下、ＡＣＣが実行されている状態の自車両Ｍの振る舞いである。 [Vehicle behavior based on suggestions and driver operations]
FIG. 3 is a diagram for explaining the behavior of the host vehicle based on the proposal and the driver's operation. Below is the behavior of the own vehicle M in a state where ACC is being executed.

［１．提案］
車両システム１が、認識した制限速度をドライバに通知して、ＡＣＣの設定速度（セット速度）へ反映することを提案する。例えば、コンテンツＣが表示部に表示されたり、音声による提案がされたりする。 [1. suggestion]
It is proposed that the vehicle system 1 notifies the driver of the recognized speed limit and reflects it in the set speed of the ACC. For example, content C may be displayed on the display unit or a voice suggestion may be made.

［２－Ａ．承認操作］
車両システム１が、提案に対してドライバの承認操作を検知した場合、制限速度をＡＣＣの設定速度に反映して提案を取り下げる。これにより自車両Ｍが制限速度に対応する区間に進入した場合、制限速度に速度が調整される。なお、進入した場合に代えて、乗員が所定のスイッチを操作した場合に、制限速度に速度が調整されてもよいし、進入し、且つ操作がされた場合に制限速度に速度が調整されてもよい。 [2-A. Approval operation]
When the vehicle system 1 detects the driver's approval operation for the proposal, the vehicle system 1 reflects the speed limit on the set speed of the ACC and withdraws the proposal. As a result, when the host vehicle M enters an area corresponding to the speed limit, the speed is adjusted to the speed limit. Note that instead of entering the vehicle, the speed may be adjusted to the speed limit when the occupant operates a predetermined switch, or the speed may be adjusted to the speed limit when the vehicle enters and operates a predetermined switch. Good too.

［２－Ｂ．否認操作］
車両システム１が、提案に対してドライバの否認操作を検知した場合、制限速度をＡＣＣの設定速度に反映せずに提案を取り下げる。これにより自車両Ｍが制限速度に対応する区間に進入しても、制限速度に速度が調整されずに、設定された速度で自車両Ｍが走行する。 [2-B. Denial operation]
When the vehicle system 1 detects the driver's denial operation with respect to the proposal, the vehicle system 1 withdraws the proposal without reflecting the speed limit in the set speed of the ACC. As a result, even if the own vehicle M enters the section corresponding to the speed limit, the own vehicle M runs at the set speed without adjusting the speed to the speed limit.

［２－Ｃ．操作なし］
車両システム１が、提案に対してドライバの承認操作および否認操作を検知しなかった場合、後述する条件が満たされたとき（所定時間経過し且つ第２所定距離走行したとき）、制限速度をＡＣＣの設定速度に反映せずに提案を取り下げる。これにより自車両Ｍが制限速度に対応する区間に進入しても、制限速度に速度が調整されずに、設定された速度で自車両Ｍが走行する。 [2-C. No operation]
If the vehicle system 1 does not detect the driver's approval or disapproval operation for the proposal, and when the conditions described below are met (when a predetermined time has elapsed and the vehicle has traveled a second predetermined distance), the speed limit is changed to ACC. The proposal is withdrawn without being reflected in the set speed. As a result, even if the own vehicle M enters the section corresponding to the speed limit, the own vehicle M runs at the set speed without adjusting the speed to the speed limit.

［状態遷移図］
図４は、本実施形態の状態遷移を示す図である。メインスイッチ（例えば第１操作部８２）が操作された場合、ＡＣＣがスタンバイ状態に遷移する（Ｓ１）。ＡＣＣがスタンバイ状態において、セットボタン（例えば第２操作部８４）が操作されると、ＡＣＣがオン状態に遷移する（Ｓ２）。ＡＣＣがオン状態において、キャンセル操作がされると、ＡＣＣがスタンバイ状態に遷移する（Ｓ３）。 [State transition diagram]
FIG. 4 is a diagram showing state transitions of this embodiment. When the main switch (for example, the first operation unit 82) is operated, the ACC transitions to a standby state (S1). When the set button (for example, the second operation unit 84) is operated while the ACC is in the standby state, the ACC transitions to the on state (S2). When a cancel operation is performed while the ACC is in the on state, the ACC transitions to the standby state (S3).

ＡＣＣがオン状態において制限速度が不検知の状態であるときに（Ｓ４）、制限速度が検知されると（Ｓ５）、制限速度検知中の状態に遷移する（Ｓ７）。制限速度検知中の状態において（Ｓ７）、制限速度が不定となると制限速度不検知の状態に遷移する（Ｓ６）。 When the speed limit is not detected when the ACC is on (S4), when the speed limit is detected (S5), the state changes to a state where the speed limit is being detected (S7). In the state where the speed limit is being detected (S7), when the speed limit becomes unstable, the state changes to a state where the speed limit is not detected (S6).

制限速度検知中の状態において（Ｓ７）、制限速度とＡＣＣの設定速度とが異なる場合、速度変更の提案がされる（Ｓ８）。この状態において、ドライバの提案に対する承認または否認の操作が受け付け可能な状態である。 In the state where the speed limit is being detected (S7), if the speed limit and the set speed of the ACC are different, a speed change is proposed (S8). In this state, the driver's proposal can be accepted or rejected.

提案がされている状態で、承認操作（第２操作部８４の単押し）がされた場合、制限速度がＡＣＣの設定速度に設定され、速度の変更が承認された状態となる（Ｓ９）。提案がされている状態で、否認操作または提案の取り下げ条件が満たされた場合、速度の変更の提案が解除された状態となる（Ｓ１０）。 If an approval operation (single press of the second operation unit 84) is performed while a proposal is being made, the speed limit is set to the set speed of the ACC, and the speed change is approved (S9). If a denial operation or a proposal withdrawal condition is met while a proposal is being made, the speed change proposal is canceled (S10).

Ｓ９の承認された状態で、ＡＣＣの設定車速が操作によって変更されると、Ｓ１０の状態に遷移する。Ｓ１０の速度の変更の提案が解除された状態で、設定速度と制限速度とが一致すると、Ｓ９の状態に遷移する。 When the set vehicle speed of ACC is changed by operation in the approved state of S9, the state transitions to S10. If the speed change proposal in S10 is canceled and the set speed matches the speed limit, the process transitions to S9.

上述したＳ４、Ｓ９、またはＳ１０の状態では、ＡＣＣの設定速度の調整が可能である。例えば、上述したＳ４、Ｓ９、またはＳ１０の状態において、ドライバがＡＣＣの設定速度を変更する操作をした場合、車両システム１は、操作に応じて速度をＡＣＣの設定速度に反映する。また、ＡＣＣがスタンバイまたはオン状態において、モードスイッチが操作されると、ＡＣＣとは異なる制御モードにモードが遷移する。 In the above-described state of S4, S9, or S10, the ACC setting speed can be adjusted. For example, in the above-described state S4, S9, or S10, when the driver performs an operation to change the set speed of the ACC, the vehicle system 1 reflects the speed in the set speed of the ACC according to the operation. Further, when the mode switch is operated while the ACC is in standby or on state, the mode changes to a control mode different from the ACC.

［提案の開始と解除との具体例（その１）］
図５は、提案部１３０の処理の具体例について説明するための図（その１）である。提案部１３０は、制限速度が規定された箇所（基準位置Ｐ）から第１所定距離の手前で、ＡＣＣの設定速度を変更する提案を行う。基準位置とは、制限速度が変更する箇所や、制限速度を示す標識が設置された位置、制限速度を示す標示が標示された位置などである。第１所定距離手前の位置を「提案開始位置」と称する。 [Specific example of starting and canceling a proposal (Part 1)]
FIG. 5 is a diagram (part 1) for explaining a specific example of the process of the proposal unit 130. The proposal unit 130 makes a proposal to change the set speed of the ACC at a first predetermined distance before the point where the speed limit is specified (reference position P). The reference position is a place where the speed limit changes, a position where a sign indicating the speed limit is installed, a position where a sign indicating the speed limit is displayed, etc. The position before the first predetermined distance is referred to as the "proposal start position."

提案部１３０は、取り下げ条件を満たした場合、提案を取り下げる。取り下げ条件は、（条件１）提案開始位置から第２所定距離（Ｄ２）の位置に到達しこと、および（条件２）提案開始位置に到達したときから第１時間（Ｔ－Ｔ＋１０、「所定時間」の一例）が経過したことである。提案が取り下げられる前に、提案が承認された場合、基準位置において、速度制御部１４０が自車両Ｍの速度を制限速度に制御し、提案が取り下げられる前に、提案が否認された場合、提案が取り下げられる。なお、基準位置を越えてから承認がされた場合は、承認後、所定のタイミングで、速度制御部１４０が自車両Ｍの速度を制限速度に制御する。 The proposal unit 130 withdraws the proposal if the withdrawal conditions are met. The conditions for withdrawal are (Condition 1) Arrival at a position a second predetermined distance (D2) from the proposal start position, and (Condition 2) A first time (TT+10, "predetermined time") from the time the proposal start position is reached. ”) has passed. If the proposal is approved before the proposal is withdrawn, the speed control unit 140 controls the speed of the host vehicle M to the speed limit at the reference position, and if the proposal is rejected before the proposal is withdrawn, the proposal is withdrawn. Note that if approval is given after passing the reference position, the speed control unit 140 controls the speed of the own vehicle M to the speed limit at a predetermined timing after approval.

［提案の開始と解除との具体例（その２）］
図６は、提案部１３０の処理の具体例について説明するための図（その２）である。前述した図５の例では、条件１が条件２よりも先に成立するものとして説明したが、図６の例では、条件２が条件１よりも先に成立する。例えば、道路が渋滞している場合、自車両Ｍは、基準位置に到達する前に、条件２が満たされる場合がある。この場合であっても、条件１が満たされるまで、提案が行われるため、基準位置よりもずっと前に提案が取り下げられることが抑制される。少なくても自車両Ｍのドライバが、基準位置の標識や道路の標示などを認識することができる位置に到達するまで提案が継続される。 [Specific example of starting and canceling a proposal (Part 2)]
FIG. 6 is a diagram (part 2) for explaining a specific example of the process of the proposal unit 130. In the example of FIG. 5 described above, the explanation has been made assuming that condition 1 is satisfied before condition 2, but in the example of FIG. 6, condition 2 is satisfied before condition 1. For example, if the road is congested, Condition 2 may be satisfied before the vehicle M reaches the reference position. Even in this case, since the proposal is made until condition 1 is satisfied, the proposal is prevented from being withdrawn long before the reference position. The proposal is continued at least until the driver of the own vehicle M reaches a position where the driver of the own vehicle M can recognize the sign, road marking, etc. of the reference position.

上記のように、渋滞が発生している場合であっても、利用者の利便性が向上する。 As described above, even when traffic jams occur, convenience for users is improved.

［提案の開始と解除との具体例（その３）］
図７は、提案部１３０の処理の具体例について説明するための図（その３）である。第２所定距離Ｄ２は、例えば、第１所定距離Ｄ１よりも長い距離に設定される。第２所定距離Ｄ２は、例えば、地図情報において自車両Ｍの位置を特定する際の誤差が加味された距離である。第２所定距離Ｄ２は、例えば、最大誤差の２倍程度の長さや、第１所定距離Ｄ１の２倍程度の長さである。例えば、第１所定距離Ｄ１が１００ｍであり、最大誤差がプラスマイナス１００ｍである場合、第２所定距離Ｄ２は２００ｍまたは２００ｍ程度に設定される。 [Specific example of starting and canceling a proposal (part 3)]
FIG. 7 is a diagram (part 3) for explaining a specific example of the process of the proposal unit 130. The second predetermined distance D2 is set to be longer than the first predetermined distance D1, for example. The second predetermined distance D2 is, for example, a distance that takes into account an error when specifying the position of the host vehicle M in the map information. The second predetermined distance D2 is, for example, about twice the maximum error or about twice the first predetermined distance D1. For example, if the first predetermined distance D1 is 100 m and the maximum error is plus or minus 100 m, the second predetermined distance D2 is set to 200 m or about 200 m.

例えば、図７のＡに示すように、車両システム１が、基準位置から第１所定距離Ｄ１の位置を特定したものとする。しかし、実際は、誤差が生じており、図７のＢのように、自車両Ｍは基準位置から第１所定距離Ｄ１よりも遠い位置にいることがある。この場合に、例えば、第１所定距離Ｄ１を条件１に設定したり、第１所定距離Ｄ１を基準にした条件１を設定したりすると、渋滞などで条件２が満たされ、且つ基準位置の手前数十メートル、数百メートル手前で条件１満たされることがある。そうすると、提案は、基準位置よりもかなり手前で終了することとなり、ユーザの利便性が低いことがある。 For example, as shown in A of FIG. 7, assume that the vehicle system 1 specifies a position a first predetermined distance D1 from the reference position. However, in reality, an error occurs, and as shown in FIG. 7B, the own vehicle M may be at a position farther from the reference position than the first predetermined distance D1. In this case, for example, if the first predetermined distance D1 is set to condition 1, or if condition 1 is set based on the first predetermined distance D1, condition 2 is satisfied due to traffic congestion, etc. Condition 1 may be met several tens or hundreds of meters away. In this case, the proposal ends far before the reference position, which may be inconvenient for the user.

これに対して、第１所定距離Ｄ１よりも長い第２所定距離Ｄ２が設定されることで、例えば、条件２が満たされた場合であっても、条件１が満たされずに、提案が、例えば、基準位置付近または基準位置を超えるまで継続する。これにより、ユーザの利便性が向上する。 On the other hand, by setting the second predetermined distance D2 that is longer than the first predetermined distance D1, for example, even if condition 2 is satisfied, condition 1 is not satisfied and the proposal is , continues until near or beyond the reference position. This improves user convenience.

［提案の開始と解除との具体例（その４）］
図８は、提案部１３０の処理の具体例について説明するための図（その４）である。速度制御部１４０は、閾値以上の速度で自動速度制御（ＡＣＣ）を実行可能であり、所定時間は、速度制御部１４０が閾値の速度で自動速度制御を実行して第２所定距離走行した第１所定時間に余裕分の時間である第２所定時間を加算した時間に基づいて設定される。上記の閾値の速度で、第２所定距離走行した場合にＴ－Ｔ＋７までの時間を要するとした場合、所定時間は、余裕分の時間（Ｔ＋８－Ｔ＋１０）を加算した時間である。例えば、閾値が３０ｋｐｈであり、第２所定時間が２００ｍであるものとする。この場合、自車両Ｍは、２４秒で２００ｍ走行する。例えば、２４秒に余裕分の６秒を加算した３０秒が所定時間である。 [Specific example of starting and canceling a proposal (part 4)]
FIG. 8 is a diagram (part 4) for explaining a specific example of the process of the proposal unit 130. The speed control unit 140 is capable of executing automatic speed control (ACC) at a speed equal to or higher than a threshold value, and for a predetermined period of time, the speed control unit 140 executes automatic speed control at a speed of the threshold value and the second predetermined distance is traveled. It is set based on the time obtained by adding a second predetermined time, which is a margin time, to the first predetermined time. If it takes TT+7 to travel the second predetermined distance at the above threshold speed, the predetermined time is the sum of the extra time (T+8-T+10). For example, assume that the threshold value is 30 kph and the second predetermined time is 200 m. In this case, the host vehicle M travels 200 m in 24 seconds. For example, the predetermined time is 30 seconds, which is 24 seconds plus 6 seconds as a margin.

図８に示すように、第２所定距離（２００ｍ）走行して基準位置Ｐに自車両Ｍが到達した後、余裕分の時間、提案が継続される。また、１２０ｋｐｈの場合、６秒で２００ｍ走行する。この場合であっても、２４秒、提案が継続される。このように、渋滞などが発生していない場合において誤差が生じても、基準位置Ｐを超えてから所定の時間において提案が継続される。この結果、ユーザの利便性が向上する。 As shown in FIG. 8, after the own vehicle M reaches the reference position P after traveling the second predetermined distance (200 m), the proposal is continued for a margin of time. Also, at 120kph, it will travel 200m in 6 seconds. Even in this case, the proposal continues for 24 seconds. In this way, even if an error occurs when there is no traffic jam, the proposal continues for a predetermined time after the reference position P is exceeded. As a result, user convenience is improved.

［フローチャート（その１）］
図９は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、運転支援装置１００の提案部１３０が、ＡＣＣの実行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ＡＣＣ実行中である場合、提案部１３０は、速度標識の速度の更新があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。速度標識の速度の更新がある場合、提案部１３０は、自車両Ｍが速度標識から第１所定距離Ｄ１手前の位置であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。 [Flowchart (Part 1)]
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing executed by the driving support device 100. First, the proposal unit 130 of the driving support device 100 determines whether ACC is being executed (step S100). If the ACC is being executed, the proposal unit 130 determines whether or not the speed of the speed sign has been updated (step S102). If the speed of the speed sign has been updated, the proposal unit 130 determines whether the own vehicle M is at a position before the first predetermined distance D1 from the speed sign (step S104).

自車両Ｍが速度標識から第１所定距離Ｄ１手前の位置である場合、提案部１３０は、速度の調整を提案する（ステップＳ１０６）。なお、速度標識の速度と、自車両Ｍの現在の速度とが合致する場合（所定の差異である場合）は、この処理は省略されてもよい。 When the host vehicle M is at a position before the first predetermined distance D1 from the speed sign, the proposal unit 130 proposes speed adjustment (step S106). Note that this process may be omitted if the speed of the speed sign and the current speed of the own vehicle M match (if there is a predetermined difference).

次に、提案部１３０は、提案に対する承認の操作がされたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。承認の操作がされた場合、速度制御部１４０は、自車両Ｍが速度標識の位置に到達すると、提案された速度に自車両Ｍの速度を制御する（ステップＳ１１０）。 Next, the proposal unit 130 determines whether an operation to approve the proposal has been performed (step S108). When the approval operation is performed, the speed control unit 140 controls the speed of the own vehicle M to the proposed speed when the own vehicle M reaches the position of the speed sign (step S110).

承認の操作がされていない場合、提案部１３０は、否認の操作がされたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。否認の操作がされた場合、提案部１３０は、速度の調整の提案を終了する（ステップＳ１１８）。 If an approval operation has not been performed, the proposal unit 130 determines whether a denial operation has been performed (step S112). If a denial operation is performed, the proposal unit 130 ends the proposal for speed adjustment (step S118).

否認の操作がされていない場合、提案部１３０は、提案開始した時から第１時間経過したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。第１時間経過していない場合、ステップＳ１０６の処理に戻る。第１時間経過した場合、提案部１３０は、提案を開始した位置から第２所定距離Ｄ２を自車両Ｍが走行したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。第２所定距離Ｄ２を自車両Ｍが走行していない場合、ステップＳ１０６の処理に戻る。第２所定距離Ｄ２を自車両Ｍが走行した場合、提案部１３０は、ステップＳ１１８の処理に進む。これにより本フローチャートの１ルーチンが終了する。 If a denial operation has not been performed, the proposal unit 130 determines whether a first period of time has elapsed since the start of the proposal (step S114). If the first time has not elapsed, the process returns to step S106. If the first time period has elapsed, the proposal unit 130 determines whether the own vehicle M has traveled a second predetermined distance D2 from the position where the proposal was started (step S116). If the host vehicle M has not traveled the second predetermined distance D2, the process returns to step S106. When the own vehicle M has traveled the second predetermined distance D2, the proposal unit 130 proceeds to the process of step S118. This completes one routine of this flowchart.

上記のように、車両システム１が、適切なタイミングで提案を開始し、終了することにより、ユーザの利便性が向上する。 As described above, the vehicle system 1 starts and ends the proposal at an appropriate timing, thereby improving convenience for the user.

［第２操作部が受け付ける操作態様について］
速度制御部１４０は、提案部１３０が提案を行っているときに、第２操作部８４（操作ボタン）が操作され、且つ自車両Ｍが将来速度情報に関連付けられた位置に到達したまたは到達している場合、将来速度情報に基づいて前記車両の速度を制御する。速度制御部１４０は、自車両Ｍが第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ自車両Ｍが第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、提案部１３０が提案を終了した後、第２操作部８４が操作された場合、自動速度制御における設定速度を第２操作部８４の操作に応じて変更する。 [About the operation modes accepted by the second operation section]
The speed control unit 140 determines whether the second operation unit 84 (operation button) is operated and the own vehicle M has reached or will reach a position associated with the future speed information while the proposal unit 130 is making a proposal. If so, the speed of the vehicle is controlled based on the future speed information. The speed control unit 140 causes the proposal unit 130 to make a proposal when the own vehicle M has traveled a second predetermined distance from the first predetermined distance and a predetermined time has elapsed since the own vehicle M reached the first predetermined distance before the first predetermined distance. If the second operating section 84 is operated after completing the above, the set speed in automatic speed control is changed in accordance with the operation of the second operating section 84.

図１０は、第２操作部８４が受け付ける指示について説明するための図である。提案がされている場合、第２操作部８４が操作された場合、運転支援装置１００は、提案が承認されたと認識して、提案の承認に係る処理を実行する。提案が終了した後に、第２操作部８４が操作された場合、運転支援装置１００は、ＡＣＣにおいて設定された速度が変更されたことを認識して、ＡＣＣの設定速度を変更して、変更した速度に基づいて自車両Ｍを制御する。 FIG. 10 is a diagram for explaining instructions accepted by the second operation unit 84. If a proposal has been made and the second operation unit 84 is operated, the driving support device 100 recognizes that the proposal has been approved and executes processing related to approval of the proposal. When the second operation unit 84 is operated after the proposal is completed, the driving support device 100 recognizes that the speed set in ACC has been changed, changes the set speed in ACC, and changes the speed. The own vehicle M is controlled based on the speed.

上述したように、運転支援装置１００は、第２操作部８４に対する操作と、操作がされたタイミングとに基づいて、制御の内容を変更することにより、操作部が共用されている場合であっても適切な制御が実現される。更に、提案が終了するタイミングが、上述したように長すぎず、短すぎず、適切なタイミングで終了するため、操作性を確保しつつ、第２操作部８４を異なる操作スイッチとして利用することができる。 As described above, the driving support device 100 changes the content of control based on the operation on the second operation section 84 and the timing of the operation, even when the operation section is shared. Appropriate control is also achieved. Furthermore, since the proposal ends at an appropriate timing, neither too long nor too short, as described above, the second operating section 84 can be used as a different operating switch while ensuring operability. can.

［フローチャート（その１）］
図１１は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、運転支援装置１００の提案部１３０が、速度調整の提案中であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。提案中である場合、提案部１３０は、第２操作部８４が操作されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。第２操作部８４が操作された場合、提案部１３０は、提案が承認されたことを認識する（ステップＳ２０４）。第２操作部８４が操作されていない場合、本フローチャートの１ルーチンが終了する。 [Flowchart (Part 1)]
FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing executed by the driving support device 100. First, the proposal unit 130 of the driving support device 100 determines whether a speed adjustment is being proposed (step S200). If the proposal is being made, the proposal unit 130 determines whether the second operation unit 84 has been operated (step S202). When the second operation unit 84 is operated, the proposal unit 130 recognizes that the proposal has been approved (step S204). If the second operation unit 84 is not operated, one routine of this flowchart ends.

提案中でない場合、提案部１３０は、第２操作部８４が操作されたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。第２操作部８４が操作された場合、提案部１３０は、ＡＣＣの設定速度が変更されたことを認識する（ステップＳ２０８）。第２操作部８４が操作されていない場合、本フローチャートの１ルーチンが終了する。 If the proposal is not in progress, the proposal unit 130 determines whether the second operation unit 84 has been operated (step S206). When the second operation unit 84 is operated, the proposal unit 130 recognizes that the set speed of the ACC has been changed (step S208). If the second operation unit 84 is not operated, one routine of this flowchart ends.

上記のように、運転支援装置１００は、提案部１３０の提案の状態と、第２操作部８４に対する操作とに基づいて、適切な制御を実現することができる。 As described above, the driving support device 100 can implement appropriate control based on the state of the proposal from the proposal unit 130 and the operation on the second operation unit 84.

以上説明した第１実施形態によれば、運転支援装置１００が、提案を開始するタイミングと、提案を終了するタイミングとを、距離と時間とに基づいて制御することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。 According to the first embodiment described above, the driving support device 100 improves user convenience by controlling the timing to start a proposal and the timing to end a proposal based on distance and time. can be done.

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、提案部１３０は、地図情報における制限速度を示す情報（第１制限速度情報）に基づいて提案を行った後に、地図情報における制限速度を示す情報と、画像から得られた制限速度（第２制限速度情報）を示す情報とが異なる場合、再提案を行う。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。 <Second embodiment>
The second embodiment will be described below. In the second embodiment, the proposal unit 130 makes a proposal based on information indicating the speed limit in the map information (first speed limit information), and then proposes information indicating the speed limit in the map information and the information obtained from the image. If the information indicating the speed limit (second speed limit information) is different, a re-proposal is made. Hereinafter, differences from the first embodiment will be mainly explained.

図１２は、第２実施形態の運転支援装置１００の処理について説明するための図である。例えば、提案部１３０が、地図情報（制限速度５０ｋｍ）に基づく提案を行ったものとする。その後、自車両Ｍが道路標識に近づいた。認識部１１０が、カメラ１０が撮像した画像から道路標識の制限速度（制限速度６０ｋｍ）を認識した。提案部１３０は、地図情報に基づく制限速度（第１制限速度情報）と、画像に基づく制限速度（第２制限速度情報）とが異なる場合、画像に基づく制限速度への速度調整を再提案する（Ｐ１）。提案部１３０は、再提案したときを基準に条件１および条件２を満たした場合、再提案を終了する。 FIG. 12 is a diagram for explaining the processing of the driving support device 100 of the second embodiment. For example, assume that the proposal unit 130 makes a proposal based on map information (speed limit 50 km). After that, own vehicle M approached the road sign. The recognition unit 110 recognized the speed limit of the road sign (60 km speed limit) from the image captured by the camera 10. If the speed limit based on the map information (first speed limit information) is different from the speed limit based on the image (second speed limit information), the proposal unit 130 re-proposes speed adjustment to the speed limit based on the image. (P1). The proposal unit 130 ends the re-proposal when Conditions 1 and 2 are satisfied based on the time of the re-proposal.

［フローチャート］
図１３は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、提案部１３０が、例えば、図９のステップＳ１０６の提案を行った後に実行される処理である。 [flowchart]
FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing executed by the driving support device 100. This process is a process executed after the proposal unit 130 makes the proposal in step S106 in FIG. 9, for example.

まず、運転支援装置１００は、カメラ１０により撮像された画像から第２制限速度情報を認識することができたか否かを判定する（ステップＳ３００）。次に、運転支援装置１００は、第１制限速度情報の速度と、第２制限速度情報の速度とが一致しているか否を判定する（ステップＳ３０２）。第１制限速度情報の速度と、第２制限速度情報の速度とが一致している場合、運転支援装置１００は、実行している処理を継続する（ステップＳ３０４）。例えば、提案がされている状態であれば提案が継続され、提案が承認されている状態であれば承認に応じた処理が行われる。否認がされていれば提案は取り下げられる。また、承認または否認がされる条件１および条件２が満たされた場合、提案が取り下げられる。 First, the driving support device 100 determines whether the second speed limit information can be recognized from the image captured by the camera 10 (step S300). Next, the driving support device 100 determines whether the speed in the first speed limit information and the speed in the second speed limit information match (step S302). If the speed of the first speed limit information and the speed of the second speed limit information match, the driving support device 100 continues the process being executed (step S304). For example, if a proposal has been made, the proposal is continued, and if the proposal has been approved, processing is performed in accordance with the approval. If rejected, the proposal will be withdrawn. Further, if conditions 1 and 2 for approval or rejection are met, the proposal is withdrawn.

第１制限速度情報の速度と、第２制限速度情報の速度とが一致していない場合、運転支援装置１００は、第１制限速度情報の速度への調整の承認がされている否かを判定する（ステップＳ３０６）。承認がされている場合、自車両Ｍが標識の位置またはその付近に到達した場合、運転支援装置１００は、第１制限速度情報の速度への調整を行う（ステップＳ３０８）。承認がされていない場合、ステップＳ３１０の処理へ進む。 If the speed in the first speed limit information and the speed in the second speed limit information do not match, the driving support device 100 determines whether or not the adjustment to the speed in the first speed limit information has been approved. (Step S306). If approval has been given, and the own vehicle M reaches the position of the sign or its vicinity, the driving support device 100 adjusts the first speed limit information to the speed (step S308). If approval has not been given, the process advances to step S310.

Ｓ３１０の処理において、運転支援装置１００は、第２制限速度情報の速度への調整を提案する（ステップＳ３１０）。次に、運転支援装置１００は、提案の終了条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３１２）。このときの提案の終了条件は、第２制限速度情報に基づいて速度の調整が再提案されたとき（ステップＳ３１０の処理）の位置が基準となる。 In the process of S310, the driving support device 100 proposes adjustment to the speed of the second speed limit information (Step S310). Next, the driving support device 100 determines whether the proposal termination condition is satisfied (step S312). The proposal termination condition at this time is based on the position when the speed adjustment is re-proposed based on the second speed limit information (processing in step S310).

条件１は、再提案されたときから第１時間が経過したことである。条件２は、再提案された位置から第２所定距離Ｄ２を自車両Ｍが走行したことである。条件１と条件２とは、第１実施形態で説明した条件と同じでもよいし、異なっていてもよい。条件１および条件２の一方または双方は、第１実施形態の条件１または条件２よりも達成が容易な条件であってもよい。例えば、第２実施形態の条件１の第２所定距離は、第１実施形態の条件１の第２所定距離よりも短い距離であってもよい。例えば、第２実施形態の条件２の第１時間は、第１実施形態の条件２の第１時間よりも短い時間であってもよい。 Condition 1 is that the first time has elapsed since the re-proposal. Condition 2 is that the own vehicle M has traveled a second predetermined distance D2 from the re-proposed position. Condition 1 and Condition 2 may be the same as or different from the conditions described in the first embodiment. One or both of Condition 1 and Condition 2 may be conditions that are easier to achieve than Condition 1 or Condition 2 of the first embodiment. For example, the second predetermined distance under Condition 1 of the second embodiment may be shorter than the second predetermined distance under Condition 1 of the first embodiment. For example, the first time of condition 2 of the second embodiment may be shorter than the first time of condition 2 of the first embodiment.

以上説明した第２実施形態によれば、運転支援装置１００は、地図情報における制限速度を示す情報（第１制限速度情報）に基づいて提案を行った後に、地図情報における制限速度を示す情報と、画像から得られた制限速度（第２制限速度情報）を示す情報とが異なる場合、再提案を行うことにより、より適切な提案を行うことができる。この結果、ユーザの利便性を向上させることができる。 According to the second embodiment described above, after making a proposal based on the information indicating the speed limit in the map information (first speed limit information), the driving support device 100 makes a proposal based on the information indicating the speed limit in the map information. If the information indicating the speed limit (second speed limit information) obtained from the image is different, a more appropriate proposal can be made by re-proposing. As a result, user convenience can be improved.

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、
前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、
乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、
前記将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、を実行する
ように構成されている、制御装置。 The embodiment described above can be expressed as follows.
a storage device that stores the program;
comprising a hardware processor;
By the hardware processor executing a program stored in the storage device,
Processing that recognizes the surrounding situation of the vehicle,
A process of acquiring future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future;
Proposing a speed adjustment of the vehicle based on the future speed information;
When a passenger approves the proposal, automatically controlling the speed of the vehicle and causing the vehicle to travel based on the surrounding situation and the future speed information;
The proposal is started when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information, and the vehicle travels a second predetermined distance from the first predetermined distance, and the vehicle reaches the first predetermined distance. A control device configured to execute a process of terminating the proposal when a predetermined period of time has elapsed since reaching a predetermined distance before the proposal.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 Although the mode for implementing the present invention has been described above using embodiments, the present invention is not limited to these embodiments in any way, and various modifications and substitutions can be made without departing from the gist of the present invention. can be added.

１ 車両システム
１０ カメラ
８４ 第２操作部
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１２０ 情報取得部
１３０ 提案部
１４０ 速度制御部 1 Vehicle system 10 Camera 84 Second operation unit 100 Driving support device 110 Recognition unit 120 Information acquisition unit 130 Proposal unit 140 Speed control unit

Claims (11)

車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する取得部と、
前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する提案部と、
乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる制御部と、を備え、
前記提案部は、前記将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了する、
車両制御装置。 a recognition unit that recognizes the surrounding situation of the vehicle;
an acquisition unit that acquires future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future;
a proposal unit that proposes adjustment of the speed of the vehicle based on the future speed information;
a control unit that automatically controls the speed of the vehicle and causes the vehicle to travel based on the surrounding situation and the future speed information when the occupant approves the proposal;
The proposal unit starts the proposal when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information, the vehicle has traveled a second predetermined distance from the first predetermined distance, and terminating the proposal when a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance;
Vehicle control device. 前記車両が、第１区間の道路を走行し、前記第１区間の道路を通過後に第２区間の道路を走行する予定であり、且つ
前記制御部が、前記周辺の状況と、ドライバが設定した設定速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに自動で前記車両の速度を制御する自動速度制御を実行しているときに、
前記提案部は、前記設定速度と、前記第２区間に対応付けられた第２区間速度とが異なる場合、前記第２区間の始点から第１所定距離手前において、前記周辺の状況と、前記第２区間速度とに基づいて、ドライバの操作に依らずに前記車両の速度を制御することをドライバに提案することを開始し、
前記車両が前記第１所定距離手前から前記第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了する、
請求項１に記載の車両制御装置。 The vehicle is traveling on a road in a first section, and is scheduled to travel on a road in a second section after passing through the road in the first section, and the control unit is configured to check the surrounding conditions and the settings set by the driver. When executing automatic speed control that automatically controls the speed of the vehicle based on the set speed without depending on the driver's operation,
When the set speed is different from the second section speed associated with the second section, the proposal section is configured to determine the surrounding situation and the second section speed at a first predetermined distance from the starting point of the second section. 2. Start proposing to the driver to control the speed of the vehicle without depending on the driver's operation based on the two section speeds,
terminating the proposal when the vehicle travels the second predetermined distance from the first predetermined distance and a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance;
The vehicle control device according to claim 1. 前記制御部は、閾値以上の速度で自動速度制御を実行可能であり、
前記所定時間は、前記制御部が前記閾値の速度で自動速度制御を実行して前記第２所定距離走行した第１所定時間に余裕分の時間である第２所定時間を加算した時間に基づいて設定される、
請求項２に記載の車両制御装置。 The control unit is capable of executing automatic speed control at a speed equal to or higher than a threshold value,
The predetermined time is based on a time obtained by adding a second predetermined time, which is a margin time, to a first predetermined time during which the control unit executes automatic speed control at the speed of the threshold value and travels the second predetermined distance. is set,
The vehicle control device according to claim 2. 前記第２所定距離は、前記第１所定距離よりも長い距離である、
請求項１または２に記載の車両制御装置。 the second predetermined distance is longer than the first predetermined distance;
The vehicle control device according to claim 1 or 2. 前記経路に関する速度は、経路の道路に対して設定された制限速度または法定速度である、
請求項１または２に記載の車両制御装置。 The speed related to the route is the speed limit or legal speed set for the road on the route.
The vehicle control device according to claim 1 or 2. 前記将来速度情報に関連付けられた位置は、前記将来速度情報が表示された道路標識が設けられた位置である、
請求項１または２に記載の車両制御装置。 The position associated with the future speed information is a position where a road sign on which the future speed information is displayed is provided.
The vehicle control device according to claim 1 or 2. 前記取得部は、
経路に含まれる道路と、前記道路の制限速度または法定速度とが対応付けられた地図情報を参照し、前記車両が走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得し、
撮像部により制限速度または法定速度が表示された道路標識が撮像された画像から得られた前記将来速度情報を取得し、
前記提案部は、前記地図情報を参照して得た前記将来速度情報の第１速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案した後、前記取得部が前記画像から得られた前記将来速度情報を取得し、前記第１速度と、前記画像から得られた前記将来速度情報の第２速度とが相違する場合、前記画像から得られた前記将来速度情報の第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。 The acquisition unit includes:
Referring to map information in which roads included in the route are associated with speed limits or legal speeds of the roads, future speed information that is speed information regarding the route traveled by the vehicle is obtained;
Obtaining the future speed information obtained from an image of a road sign displaying a speed limit or legal speed by an imaging unit;
The proposal unit proposes adjustment of the speed of the vehicle based on a first speed of the future speed information obtained by referring to the map information, and then the acquisition unit adjusts the future speed information obtained from the image. is obtained, and if the first speed and the second speed of the future speed information obtained from the image are different, the speed of the vehicle is determined based on the second speed of the future speed information obtained from the image. Suggest speed adjustment,
The vehicle control device according to claim 1 or 2. 前記提案部は、前記第１速度と、前記第２速度とが相違する場合、前記画像から得られた前記将来速度情報の第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案し、前記第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案したときから前記第２所定距離走行し、且つ第２速度に基づいて前記車両の速度の調整を提案したときからから所定時間経過した場合に、前記提案を終了する、
請求項７に記載の車両制御装置。 When the first speed and the second speed are different, the proposal unit proposes adjusting the speed of the vehicle based on the second speed of the future speed information obtained from the image, and 2, when the second predetermined distance has been traveled since the time when the vehicle speed adjustment was proposed based on the second speed, and a predetermined time period has elapsed since the time when the vehicle speed adjustment was proposed based on the second speed; terminating said proposal;
The vehicle control device according to claim 7. 前記制御部は、前記提案部が提案を行っているときに、操作ボタンが操作され、且つ前記車両が前記将来速度情報に関連付けられた位置に到達したまたは到達している場合、前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度を制御し、
前記制御部は、前記車両が前記第１所定距離手前から前記第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案部が前記提案を終了した後、前記操作ボタンが操作された場合、前記自動速度制御における設定速度を前記操作ボタンの操作に応じて変更する、
請求項２に記載の車両制御装置。 When the operation button is operated and the vehicle has reached or has reached a position associated with the future speed information while the proposal section is making the proposal, the control section is configured to generate the future speed information. controlling the speed of the vehicle based on;
The control unit is configured such that when the vehicle travels the second predetermined distance from the first predetermined distance and a predetermined time has elapsed since the vehicle reached the first predetermined distance, the proposal unit If the operation button is operated after the proposal is finished, changing the set speed in the automatic speed control according to the operation of the operation button.
The vehicle control device according to claim 2. コンピュータが、
車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、
前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、
乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、
前記将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、
を実行する車両制御方法。 The computer is
Processing that recognizes the surrounding situation of the vehicle,
A process of acquiring future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future;
Proposing a speed adjustment of the vehicle based on the future speed information;
When a passenger approves the proposal, automatically controlling the speed of the vehicle and causing the vehicle to travel based on the surrounding situation and the future speed information;
The proposal is started when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information, and the vehicle travels a second predetermined distance from the first predetermined distance, and the vehicle reaches the first predetermined distance. A process of terminating the proposal when a predetermined amount of time has elapsed from the time when the proposal reached a predetermined distance before the proposal;
Vehicle control method to perform. コンピュータに、
車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記車両が将来走行する経路に関する速度の情報である将来速度情報を取得する処理と、
前記将来速度情報に基づいて前記車両の速度の調整を提案する処理と、
乗員が前記提案を承認した場合に、前記周辺の状況と、前記将来速度情報とに基づいて、前記車両の速度を自動で制御して前記車両を走行させる処理と、
前記将来速度情報に関連付けられた位置から第１所定距離手前に到達したときに前記提案を開始し、前記車両が前記第１所定距離手前から第２所定距離走行し、且つ前記車両が前記第１所定距離手前に到達した時から所定時間経過した場合に、前記提案を終了させる処理と、
を実行させるプログラム。 to the computer,
Processing that recognizes the surrounding situation of the vehicle,
A process of acquiring future speed information that is speed information regarding a route that the vehicle will travel in the future;
Proposing a speed adjustment of the vehicle based on the future speed information;
When a passenger approves the proposal, automatically controlling the speed of the vehicle and causing the vehicle to travel based on the surrounding situation and the future speed information;
The proposal is started when the vehicle reaches a first predetermined distance before the position associated with the future speed information, and the vehicle travels a second predetermined distance from the first predetermined distance, and the vehicle reaches the first predetermined distance. A process of terminating the proposal when a predetermined amount of time has elapsed from the time when the proposal reached a predetermined distance before the proposal;
A program to run.
JP2022097301A 2022-06-16 2022-06-16 Vehicle control device, vehicle control method, and program Active JP7373024B1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022097301A JP7373024B1 (en) 2022-06-16 2022-06-16 Vehicle control device, vehicle control method, and program
CN202310665910.0A CN117246325A (en) 2022-06-16 2023-06-06 Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
DE102023115449.4A DE102023115449A1 (en) 2022-06-16 2023-06-14 VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD AND STORAGE MEDIUM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022097301A JP7373024B1 (en) 2022-06-16 2022-06-16 Vehicle control device, vehicle control method, and program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP7373024B1 true JP7373024B1 (en) 2023-11-01
JP2023183665A JP2023183665A (en) 2023-12-28

Family

ID=88509985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022097301A Active JP7373024B1 (en) 2022-06-16 2022-06-16 Vehicle control device, vehicle control method, and program

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP7373024B1 (en)
CN (1) CN117246325A (en)
DE (1) DE102023115449A1 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019185225A (en) 2018-04-04 2019-10-24 株式会社デンソー Automatic driving control device of vehicle

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019185225A (en) 2018-04-04 2019-10-24 株式会社デンソー Automatic driving control device of vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN117246325A (en) 2023-12-19
JP2023183665A (en) 2023-12-28
DE102023115449A1 (en) 2023-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6663506B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN108973976B (en) Vehicle control system and vehicle control method
JP6646168B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN108073169B (en) Vehicle control system, vehicle control method, and medium storing vehicle control program
WO2018087880A1 (en) Vehicle control device, vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
WO2018116409A1 (en) Vehicle contrl system, vehcle control method, and vehicle control program
WO2017085981A1 (en) Drive assistance device and drive assistance method, and moving body
WO2018123344A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
WO2018134994A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
WO2018116461A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP2018062237A (en) Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program
JP6532170B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN109890662B (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
JP6696006B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
WO2017183072A1 (en) Vehicle control system, vehicle communication system, vehicle control method, and vehicle control program
WO2018123346A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
US20230311869A1 (en) Control device, control method, and storage medium
WO2018179277A1 (en) Vehicle control system, server device, vehicle control method, and vehicle control program
JP7448624B2 (en) Driving support devices, driving support methods, and programs
JP2018081623A (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP7373024B1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP7470739B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP7406583B2 (en) Vehicle systems, control methods, and programs
JP7414877B2 (en) Vehicle systems, control methods, and programs
US20230311888A1 (en) Vehicle system, control method, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230131

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231003

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231020

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7373024

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150