JP7371415B2 - 遠隔操作端末 - Google Patents
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Description
その結果、切り替えスイッチ31がロックモードに切り替えられた操作信号を取得している場合、端末制御装置33はステップをステップS120に移行させる。
一方、切り替えスイッチ31がロックモードに切り替えられた操作信号を取得していない場合、端末制御装置33はステップをステップS140に移行させる。
その結果、移動スイッチ30の操作信号を取得した場合、端末制御装置33はステップをステップS130に移行させる。
一方、移動スイッチ30の操作信号を取得していない場合、端末制御装置33はステップをステップS140に移行させる。
その結果、切り替えスイッチ31がバケット移動モードに切り替えられた操作信号を取得した場合、端末制御装置33はステップをステップS150に移行させる。
一方、切り替えスイッチ31がバケット移動モードに切り替えられた操作信号を取得していない場合、端末制御装置33はステップをステップS160に移行させる。
その結果、切り替えスイッチ31がバケット揺動モードに切り替えられた操作信号を取得した場合、端末制御装置33はステップをステップS170に移行させる。
一方、切り替えスイッチ31がバケット揺動モードに切り替えられた操作信号を取得していない場合、端末制御装置33はステップをステップS110に移行させる。
その結果、移動スイッチ30の操作信号を取得した場合、端末制御装置33はステップをステップS154に移行させる。
一方、移動スイッチ30の操作信号を取得していない場合、端末制御装置33はバケット移動制御Bを終了し、ステップをステップS160に移行させる(図9参照)。
その結果、移動スイッチ30の操作信号の送信が停止された場合、バケット移動制御Bを終了し、端末制御装置33はステップをステップS160に移行させる(図9参照)。
一方、移動スイッチ30の操作信号の送信が停止されていない場合、端末制御装置33はステップをステップS157に移行させる。
その結果、遠隔操作端末24の移動方向基準Sの水平面からの角度が90°を中心とする所定の範囲内に含まれている場合、端末制御装置33はステップをステップS174に移行させる。
一方、遠隔操作端末24の移動方向基準Sの水平面からの角度が90°を中心とする所定の範囲内に含まれていない場合、端末制御装置33はステップをステップS173に移行させる。つまり、端末制御装置33は、遠隔操作端末24の移動方向基準Sの水平面からの角度が90°を中心とする所定の範囲内に含まれるまで、移動スイッチ30の操作信号を受け付けない。
その結果、移動スイッチ30の操作信号を取得した場合、端末制御装置33はステップをステップS175に移行させる。
一方、移動スイッチ30の操作信号を取得していない場合、端末制御装置33はバケット揺動制御Cを終了し、ステップをステップS110に移行させる(図9参照)。
その結果、移動スイッチ30の操作信号の送信が停止された場合、バケット揺動制御Cを終了し、端末制御装置33はステップをステップS110に移行させる(図9参照)。
一方、移動スイッチ30の操作信号の送信が停止されていない場合、端末制御装置33はステップをステップS178に移行させる。
2 車両
5 高所作業装置
6 旋回台
8 ブーム
13 車両制御装置
24 遠隔操作端末
26 カメラ
27 ジャイロセンサ
28 加速度センサ
33 端末制御装置
33a 位置情報算出部
Claims (6)
- 走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両の遠隔操作端末であって、
前記作業車両に設けられた撮影対象を撮影するカメラと、
ジャイロセンサと、
加速度センサと、
制御信号を前記作業車両に送信する送信部と、
前記撮影対象の基準画像、前記作業車両における前記撮影対象の位置情報及び前記カメラが撮影した前記撮影対象の撮影画像を取得し、前記作業車両における前記撮影対象の位置情報を基準として、前記基準画像に対する前記撮影画像の大きさ、ひずみの度合いから前記撮影対象に対する前記遠隔操作端末の姿勢情報と位置情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報算出部が算出した前記遠隔操作端末の位置情報と前記ジャイロセンサおよび前記加速度センサの検出値とから前記作業車両の制御信号を生成する制御部と、
を備える遠隔操作端末。 - 走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両の遠隔操作端末であって、
方位検出部と、
ジャイロセンサと、
加速度センサと、
制御信号を前記作業車両に送信する送信部と、
前記方位検出部が検出した方位と前記作業車両における操作される部分の方位とから前記作業車両における操作される部分に対する前記操作端末の方位情報が含まれる位置情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報算出部が算出した前記遠隔操作端末の位置情報と前記ジャイロセンサおよび前記加速度センサの検出値とから前記作業車両の制御信号を生成する制御部と、
を備える遠隔操作端末。 - 前記作業車両における操作される部分の移動方向を指示する移動方向基準が設定され、
前記制御部は、
前記位置情報算出部が算出した前記遠隔操作端末の位置情報または前記ジャイロセンサおよび前記加速度センサの検出値から前記作業車両における操作される部分に対する前記移動方向基準の方向を算出し、前記移動方向基準の方向に前記作業車両における操作される部分が移動する制御信号を生成する請求項1または請求項2に記載の遠隔操作端末。 - 前記移動方向基準の方向を維持した状態で、前記ジャイロセンサまたは前記加速度センサが特定の方向の加速度または角加速度を検出すると、
前記制御部は、
検出した前記特定の方向の加速度または角加速度の大きさに応じた速度で、前記移動方向基準の方向に前記作業車両における操作される部分が移動する制御信号を生成する請求項3に記載の遠隔操作端末。 - 特定の姿勢を維持した状態で、前記ジャイロセンサまたは前記加速度センサが特定の方向の加速度または角加速度を検出すると、
前記制御部は、
検出した前記特定の方向の加速度または角加速度の大きさに応じた速度で、前記作業車両における操作される部分が特定の動きをする制御信号を生成する請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の遠隔操作端末。 - 前記移動方向基準の方向における対象物までの距離を検出する距離検出センサを備え、
前記制御部は、
前記送信部を介して、前記作業車両の姿勢情報を取得し、
前記距離検出センサの検出値と前記遠隔操作端末の位置情報と前記作業車両の姿勢情報とから、作業車両における操作される部分から前記対象物までの距離を算出する請求項3または請求項4に記載の遠隔操作端末。
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JP2019077529A (ja) | 2017-10-23 | 2019-05-23 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両 |
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- 2019-09-24 JP JP2019173172A patent/JP7371415B2/ja active Active
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