JP7370956B2

JP7370956B2 - work vehicle

Info

Publication number: JP7370956B2
Application number: JP2020215723A
Authority: JP
Inventors: 智史渡
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-12-24
Filing date: 2020-12-24
Publication date: 2023-10-30
Anticipated expiration: 2040-12-24
Also published as: JP2022101258A

Description

本発明は、例えば、作業車両に関する。 The present invention relates to, for example, a work vehicle.

従来、ゼロモーメントポイントを演算することで車体の転倒を防止する技術として特許文献１が知られている。特許文献１では、作業装置が装着可能で且つ走行可能な車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、演算部で演算されたゼロモーメントポイントに基づいて作業機の安定に関する情報を表示可能な表示部と、を備えている。 Conventionally, Patent Document 1 is known as a technique for preventing a vehicle body from overturning by calculating a zero moment point. Patent Document 1 discloses a calculation unit that calculates a zero moment point in a vehicle body to which a working device can be attached and which can run, and a display capable of displaying information regarding the stability of the working device based on the zero moment point calculated by the calculation unit. It has a section and a.

特開２０１８－１９２８９１号JP2018-192891

特許文献１では、ゼロモーメントポイントに基づいて作業機の安定に関する情報を表示することができるため、車体の転倒等を防止することができる。しかしながら、ゼロモーメントポイントを演算するためには、複数のロードセルを車輪に設けなければならず、大変であった。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体の転倒を防止することができる作業車両を提供することを目的とする。 In Patent Document 1, information regarding the stability of the working machine can be displayed based on the zero moment point, so it is possible to prevent the vehicle body from overturning or the like. However, in order to calculate the zero moment point, multiple load cells had to be installed on the wheel, which was difficult.
SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a work vehicle that can easily determine the zero moment point and prevent the vehicle body from overturning.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、ウエイトを装着可能な車体と、前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、前記車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部と、前記車体、及び当該車体に装着された前記ウエイトの重量を入力する表示装置と、を備え、前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。 The technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points.
The work vehicle includes a vehicle body to which weights can be attached , an acceleration detection device that detects the acceleration of the vehicle body when it is running , a calculation unit that calculates a zero moment point in the vehicle body, and a calculation unit that calculates the zero moment point calculated by the calculation unit. an acceleration adjustment section that adjusts the acceleration of the vehicle body based on the points; and a display device that inputs the weight of the vehicle body and the weight attached to the vehicle body; The zero moment point is calculated based on the inertial force obtained from the acceleration.

前記表示装置は、前記車体と当該車体に装着された前記ウエイトとの重心位置の入力を受け付け、前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力、及び前記重心位置に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。
作業車両は、ウエイトを装着可能な車体と、前記車体に連結される作業装置と、前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、前記車体に前記作業装置を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部と、前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部と、前記車体、当該車体に装着された前記ウエイト、及び前記作業装置の重量を入力する表示装置と、を備え、前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。 The display device receives an input of the position of the center of gravity of the vehicle body and the weight attached to the vehicle body, and the calculation unit, based on the inertia force obtained from the weight and the acceleration, and the position of the center of gravity, Calculate the zero moment point.
The work vehicle includes a vehicle body to which a weight can be attached , a work device connected to the vehicle body , an acceleration detection device that detects the acceleration of the vehicle body when it is running , and a zero acceleration when the work device is connected to the vehicle body. a calculation unit that calculates a moment point; an acceleration adjustment unit that adjusts acceleration of the vehicle body based on the zero moment point calculated by the calculation unit; the vehicle body, the weight attached to the vehicle body, and the work. a display device for inputting the weight of the device, and the calculation unit calculates the zero moment point based on the inertia force obtained from the weight and the acceleration.

前記表示装置は、前記車体と当該車体に装着された前記ウエイトと前記作業装置との重心位置の入力を受け付け、前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力、及び前記重心位置に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。The display device receives an input of the center of gravity position of the vehicle body, the weight attached to the vehicle body, and the working device, and the calculation unit receives an input of the inertia force obtained from the weight and the acceleration, and the center of gravity position. The zero moment point is calculated based on .
前記表示装置は、前記車体と当該車体に装着された前記ウエイトとの第１重心位置、及び前記作業装置の第２重心位置の入力を受け付け、前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力、前記第１重心位置、及び前記第２重心位置に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。The display device receives input of a first center of gravity position of the vehicle body and the weight attached to the vehicle body, and a second center of gravity position of the working device, and the calculation unit receives input of a first center of gravity position of the vehicle body and the weight attached to the vehicle body, and the calculation unit receives input of a second center of gravity position of the work device. The zero moment point is calculated based on the inertial force, the first center of gravity position, and the second center of gravity position.

作業車両は、前記車体に設けられた原動機を備え、前記加速調整部は、前記原動機の回転を設定するアクセルの開度を調整する。 The work vehicle includes a prime mover provided on the vehicle body, and the acceleration adjustment section adjusts an opening degree of an accelerator that sets rotation of the prime mover.

本発明によれば、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体の転倒を防止することができる。 According to the present invention, the zero moment point can be easily determined and the overturning of the vehicle body can be prevented.

トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the configuration and control block diagram of a tractor. 昇降装置を示す斜視図である。It is a perspective view showing an elevating device. 作業車両が平坦な場所を走行している図である。It is a figure where a work vehicle is traveling on a flat place. 作業車両が緩やかな坂道を走行している図である。It is a diagram showing a work vehicle traveling on a gentle slope. 作業車両が急な坂道を走行している図である。It is a diagram in which a work vehicle is traveling on a steep slope. 入力画面Ｑ１の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the input screen Q1. 作業装置を連結した作業車両が平坦な場所を走行している図である。FIG. 2 is a diagram in which a work vehicle to which a work device is connected is traveling on a flat place. 作業装置を連結した作業車両が緩やかな坂道を走行している図である。FIG. 2 is a diagram in which a work vehicle to which a work device is connected is traveling on a gentle slope. 作業装置を連結した作業車両が急な坂道を走行している図である。FIG. 2 is a diagram in which a work vehicle to which a work device is connected is traveling on a steep slope. 入力画面Ｑ２の一例を示す図である。It is a figure showing an example of input screen Q2. トラクタの全体図である。It is an overall view of a tractor.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図７は作業車両１の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
FIG. 7 is a side view showing one embodiment of the work vehicle 1. In the case of this embodiment, the work vehicle 1 is a tractor. However, the work vehicle 1 is not limited to a tractor, and may be an agricultural machine (agricultural vehicle) such as a combine harvester or a transplanter, or a construction machine (construction vehicle) such as a loader work machine.

以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図７に示すように、トラクタ（作業車両）１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。 Hereinafter, the front side of the driver seated in the driver's seat 10 of the tractor (work vehicle) 1 will be described as the front, the rear side of the driver as the rear, the left side of the driver as the left, and the right side of the driver as the right. Further, the horizontal direction, which is a direction orthogonal to the longitudinal direction of the work vehicle 1, will be described as the vehicle body width direction.
As shown in FIG. 7, the tractor (work vehicle) 1 includes a vehicle body 3, a prime mover 4, and a transmission 5. The vehicle body 3 has a traveling device 7 and is capable of traveling. The traveling device 7 is a device having front wheels 7F and rear wheels 7R. The front wheel 7F may be a tire type or a crawler type. Further, the rear wheel 7R may also be a tire type or a crawler type.

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結装置に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。 The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like, and in this embodiment, it is a diesel engine. The transmission device 5 can change the propulsion force of the traveling device 7 by changing the speed, and can also change the traveling device 7 between forward movement and backward movement. A driver's seat 10 is provided in the vehicle body 3.
Furthermore, a coupling device 8 is provided at the rear of the vehicle body 3. A working device can be attached to and detached from the coupling device. By connecting the working device to the coupling device, the working device can be towed by the vehicle body 3. The working equipment includes tillage equipment for tilling, fertilizer spreading equipment for spreading fertilizer, agricultural chemical spraying equipment for spraying pesticides, harvesting equipment for harvesting, reaping equipment for reaping grass, etc., spreading equipment for spreading grass, etc. These include a grass collecting device that collects grass, etc., and a forming device that shapes grass, etc.

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、走行クラッチ５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。 As shown in FIG. 1, the transmission 5 includes a main shaft (propulsion shaft) 5a, a main transmission section 5b, an auxiliary transmission section 5c, a running clutch 5d, and a PTO power transmission section 5e. The propulsion shaft 5a is rotatably supported by a housing case (mission case) of the transmission 5, and power from the crankshaft of the prime mover 4 is transmitted to the propulsion shaft 5a. The main transmission section 5b has a plurality of gears and a shifter that changes the connection of the gears. The main transmission section 5b changes and outputs the rotation input from the propulsion shaft 5a by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears with a shifter (shifting).

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。副変速部５ｃは、伝達軸２４を介して、前車軸２９Ｆに伝達される。
走行クラッチ５ｄは、走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する接続状態と、走行装置７への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能なクラッチである。走行クラッチ５ｄは、シャトル軸１２と、クラッチ切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、原動機４から出力された動力が伝達される。クラッチ切換部１３は、前進側、後進側及び中立側に切り換えられる油圧クラッチである。 The auxiliary transmission section 5c, like the main transmission section 5b, includes a plurality of gears and a shifter that changes the connection of the gears. The sub-transmission section 5c changes and outputs the rotation input from the main transmission section 5b by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears using a shifter (shifting). The sub-transmission section 5c is transmitted to the front axle 29F via the transmission shaft 24.
The traveling clutch 5d is a clutch that can be switched between a connected state in which power is transmitted to the traveling device 7 (front wheels 7F, rear wheels 7R) and a disconnected state in which transmission of power to the traveling device 7 is cut off. The traveling clutch 5d has a shuttle shaft 12 and a clutch switching section 13. Power output from the prime mover 4 is transmitted to the shuttle shaft 12 . The clutch switching unit 13 is a hydraulic clutch that can be switched to a forward drive side, a reverse drive side, and a neutral side.

クラッチ切換部１３は、油路（図示省略）等を介して接続された前進切換弁及び後進切換弁に接続されている。前進切換弁及び後進切換弁は、例えば、二位置電磁切換弁である。前進切換弁のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、前進側に切り換わり、後進切換弁のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、後進側に切り換わる。前進切換弁及び後進切換弁のソレノイドのそれぞれが消磁された場合は、クラッチ切換部１３は、中立側に切り換わる。 The clutch switching unit 13 is connected to a forward switching valve and a reverse switching valve that are connected via an oil passage (not shown) or the like. The forward switching valve and the reverse switching valve are, for example, two-position electromagnetic switching valves. When the solenoid of the forward switching valve is energized, the clutch switching unit 13 is switched to the forward side, and when the solenoid of the reverse switching valve is energized, the clutch switching unit 13 is switched to the reverse side. When each of the forward switching valve and reverse switching valve solenoids is demagnetized, the clutch switching section 13 switches to the neutral side.

シャトル軸１２は、推進軸５ａに接続されている。推進軸５ａの動力は、主変速部５ｂ及び副変速部５ｃに伝達され、副変速部５ｃから出力された動力は後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。つまり、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が前進側及び後進側のいずれかに切り換えられた場合は、接続状態であって走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する。また、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が中立側に切り換えられた場合は、切断状態であって走行装置７への動力の伝達を切断する。 Shuttle shaft 12 is connected to propulsion shaft 5a. The power of the propulsion shaft 5a is transmitted to the main transmission section 5b and the auxiliary transmission section 5c, and the power output from the auxiliary transmission section 5c is transmitted to the rear wheel differential device 20R. The rear wheel differential device 20R rotatably supports a rear axle 21R to which the rear wheels 7R are attached. That is, the traveling clutch 5d is in a connected state and transmits power to the traveling device 7 (front wheels 7F, rear wheels 7R) when the clutch switching unit 13 is switched to either the forward drive side or the reverse drive side. Furthermore, when the clutch switching section 13 is switched to the neutral side, the traveling clutch 5d is in a disconnected state and disconnects power transmission to the traveling device 7.

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。 The PTO power transmission section 5e includes a PTO propulsion shaft 14 and a PTO clutch 15. The PTO propulsion shaft 14 is rotatably supported and can transmit power from the propulsion shaft 5a. The PTO propulsion shaft 14 is connected to a PTO shaft 16 via a gear or the like. The PTO clutch 15 is composed of, for example, a hydraulic clutch, and depending on whether the hydraulic clutch is turned on or off, the power of the propulsion shaft 5a is transmitted to the PTO propulsion shaft 14, and the power of the propulsion shaft 5a is not transmitted to the PTO propulsion shaft 14. The state changes.

図１に示すように、作業車両１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、制御弁２２と、ステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。 As shown in FIG. 1 , the work vehicle 1 includes a steering device 11 . The steering device 11 includes a handle (steering wheel) 11a, a rotating shaft (steering shaft) 11b that rotates as the handle 11a rotates, and an auxiliary mechanism (power steering mechanism) 11c that assists in steering the handle 11a. are doing. The auxiliary mechanism 11c includes a control valve 22 and a steering cylinder 23. The control valve 22 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like. Further, the control valve 22 can also be switched by steering the steering shaft 11b. The steering cylinder 23 is connected to an arm (knuckle arm) that changes the direction of the front wheel 7F. Therefore, when the handle 11a is operated, the switching position and opening degree of the control valve 22 are switched according to the handle 11a, and the steering cylinder 23 expands and contracts to the left or right according to the switching position and opening degree of the control valve 22. By doing so, the steering direction of the front wheels 7F can be changed. Note that the above-described steering device 11 is only an example, and is not limited to the above-described configuration.

図２に示すように、連結装置（昇降装置）８は、作業装置２を連結する端部側が上昇又は下降する方向に車体３に設けられた連結部材と、伸縮によって連結部材の端部側を上昇又は下降させる油圧シリンダとを有している。
連結部材は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄである。油圧シリンダは、リフトシリンダ８ｅである。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。 As shown in FIG. 2, the connecting device (elevating device) 8 connects a connecting member provided on the vehicle body 3 in the direction in which the end side connecting the working device 2 rises or descends, and the connecting device 8 connects the end side of the connecting member by expansion and contraction. It has a hydraulic cylinder for raising or lowering.
The connecting members are a lift arm 8a, a lower link 8b, a top link 8c, and a lift rod 8d. The hydraulic cylinder is a lift cylinder 8e. The front end of the lift arm 8a is supported by the rear upper part of a case (mission case) that houses the transmission 5 so as to be able to swing upward or downward. The lift arm 8a swings (raises and lowers) by driving the lift cylinder 8e. The lift cylinder 8e is composed of a hydraulic cylinder.

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。 The front end of the lower link 8b is supported by the rear lower part of the transmission 5 so as to be able to swing upward or downward. The front end of the top link 8c is supported above the lower link 8b by the rear part of the transmission 5 so as to be able to swing upward or downward. The lift rod 8d connects the lift arm 8a and the lower link 8b. The working device 2 is connected to the rear part of the lower link 8b and the rear part of the top link 8c. When the lift cylinder 8e is driven (expands and contracts), the lift arm 8a moves up and down, and the lower link 8b connected to the lift arm 8a via the lift rod 8d moves up and down. As a result, the working device 2 swings upward or downward (elevates and descends) using the front portion of the lower link 8b as a fulcrum.

図１に示すように、作業車両１は、複数の検出装置４１を備えている。複数の検出装置４１は、作業車両１の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ４１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ４１ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、アクセルペダル４３の操作量を検出するアクセルペダルセンサ４１ｄ、操舵装置１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサ４１ｆ、車体３の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ４１ｇ、車体３の車速（速度）を検出する速度センサ４１ｈ、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）４１ｉ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ４１ｊ、車体３の位置を検出する測位装置４１ｋ、作業車両１の周囲をセンシングする監視装置４１ｌ、加速度を検出する加速度センサ（加速度検出装置）４１ｍ、角速度を検出するジャイロセンサ４１ｎ等である。監視装置４１ｌは、ＣＣＤカメラ等であって、少なくとも作業車両１の前方を撮像することができる。なお、原動機４は、アクセルペダル４３の操作量に応じて、制御弁４４の開度が変化し、原動機４に供給される空気量が変化して回転数が変動する。 As shown in FIG. 1, the work vehicle 1 includes a plurality of detection devices 41. The plurality of detection devices 41 are devices that detect the state of the work vehicle 1, and include, for example, a water temperature sensor 41a that detects water temperature, a fuel sensor 41b that detects the remaining amount of fuel, and a prime mover rotation sensor that detects the number of rotations of the prime mover 4. A sensor (rotation sensor) 41c, an accelerator pedal sensor 41d that detects the operation amount of the accelerator pedal 43, a steering angle sensor 41e that detects the steering angle of the steering device 11, an angle sensor 41f that detects the angle of the lift arm 8a, and an angle sensor 41f that detects the angle of the lift arm 8a. A tilt detection sensor 41g that detects the tilt in the width direction (rightward or leftward), a speed sensor 41h that detects the vehicle speed (velocity) of the vehicle body 3, a PTO rotation sensor (rotation sensor) 41i that detects the number of rotations of the PTO shaft, A battery sensor 41j that detects the voltage of a storage battery such as a battery, a positioning device 41k that detects the position of the vehicle body 3, a monitoring device 41l that senses the surroundings of the work vehicle 1, an acceleration sensor (acceleration detection device) 41m that detects acceleration, and an angular velocity. These include a gyro sensor 41n that detects. The monitoring device 41l is a CCD camera or the like, and is capable of capturing at least an image in front of the work vehicle 1. Note that in the prime mover 4, the opening degree of the control valve 44 changes depending on the amount of operation of the accelerator pedal 43, the amount of air supplied to the prime mover 4 changes, and the rotational speed fluctuates.

なお、上述した検出装置４１は一例であり、上述したセンサに限定されない。
測位装置４１ｋは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４１ｋは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業車両１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車***置を検出する。なお、測位装置４１ｋは、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等の慣性計測装置を搭載していてもよい。慣性計測装置は、加速度センサ４１ｍ、ジャイロセンサ４１ｎを内蔵していて、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができ、検出した車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角を用いて、車***置を補正することができる。なお、慣性計測装置は、測位装置４１ｋと別体に、作業車両１に設けてもよい。 Note that the detection device 41 described above is an example, and is not limited to the sensor described above.
The positioning device 41k can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) using a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, Michibiki, etc. That is, the positioning device 41k receives a satellite signal (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from a positioning satellite, and determines the position of the work vehicle 1 (for example, latitude, longitude) based on the satellite signal. That is, the vehicle body position is detected. Note that the positioning device 41k may include an inertial measurement device such as an acceleration sensor that detects acceleration or a gyro sensor that detects angular velocity. The inertial measurement device has a built-in acceleration sensor 41m and a gyro sensor 41n, and can detect the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the vehicle body 3. can be used to correct the vehicle body position. Note that the inertial measurement device may be provided in the work vehicle 1 separately from the positioning device 41k.

図３Ａ～図３Ｃに示すように、作業車両１は、車体３が走行している際に、ゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）を演算することによって、当該作業車両１の転倒を防止している。なお、図３Ａ～図３Ｃは、作業車両１を模式的に示した図である。
具体的には、図１に示すように、作業車両１は、演算部５０と、加速調整部５１とを備えている。演算部５０及び加速調整部５１は、例えば、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。 As shown in FIGS. 3A to 3C, the work vehicle 1 prevents the work vehicle 1 from overturning by calculating a zero moment point (ZMP) while the vehicle body 3 is traveling. Note that FIGS. 3A to 3C are diagrams schematically showing the work vehicle 1.
Specifically, as shown in FIG. 1, the work vehicle 1 includes a calculation section 50 and an acceleration adjustment section 51. The calculation section 50 and the acceleration adjustment section 51 are composed of, for example, an electric/electronic circuit provided in the control device 40, a program stored in the control device 40, and the like.

演算部５０は、車体３の走行時の加速度を検出する加速度センサ（加速度検出装置）４１ｍが検出した加速度Ａと、車体３に関する車体情報に基づいて、車体３の走行時のゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）を演算する。車体情報は、作業車両１に設けられた表示装置６０に入力することができる。図４に示すように、表示装置６０に対して所定の操作を行うと、車体情報を入力する入力画面Ｑ１が表示される。 The calculation unit 50 determines the zero moment point (ZMP) of the vehicle body 3 when the vehicle body 3 is traveling based on the acceleration A detected by the acceleration sensor (acceleration detection device) 41 m that detects the acceleration of the vehicle body 3 when the vehicle body 3 is traveling and the vehicle body information regarding the vehicle body 3. ) is calculated. The vehicle body information can be input to a display device 60 provided in the work vehicle 1. As shown in FIG. 4, when a predetermined operation is performed on the display device 60, an input screen Q1 for inputting vehicle body information is displayed.

入力画面Ｑ１は、作業車両１（車体３）の重量を入力する重量入力部６１と、作業車両１（車体３）の重心位置を入力する重心入力部６２とを含んでいる。重量入力部６１には、作業装置２を連結していないときの車体３の重量（車体重量という）Ｍ１を作業者等が入力する。車体３にウエイトを装着している場合は、ウエイトの重量も含む車体重量Ｍ１を作業者等が入力する。重心入力部６２には、例えば、作業車両１の図形Ｄ１が表示され、図形Ｄ１の任意の位置にポインタ部６５を指し示すことにより、ポインタ部６５で指し示した位置が重心位置Ｐ１０に設定される。なお、上述した実施形態では、作業車両１の図形Ｄ１の任意の位置を指し示すことで、重心位置Ｐ１０を設定していたが、この方法に限定されない。 The input screen Q1 includes a weight input section 61 for inputting the weight of the work vehicle 1 (vehicle body 3), and a center of gravity input section 62 for inputting the position of the center of gravity of the work vehicle 1 (vehicle body 3). A worker or the like inputs into the weight input section 61 the weight M1 of the vehicle body 3 when the working device 2 is not connected (referred to as vehicle weight). If weights are attached to the vehicle body 3, the operator or the like inputs the vehicle weight M1 including the weight of the weights. For example, a graphic D1 of the work vehicle 1 is displayed on the center of gravity input section 62, and by pointing the pointer section 65 at an arbitrary position on the graphic D1, the position pointed by the pointer section 65 is set as the center of gravity position P10. In addition, in the embodiment described above, the center of gravity position P10 is set by pointing to an arbitrary position on the figure D1 of the work vehicle 1, but the method is not limited to this.

重量入力部６１に車体重量Ｍ１を入力し、重心入力部６２に重心位置Ｐ１０を入力すると、表示装置６０は、車体重量Ｍ１及び重心位置Ｐ１０を車体情報に設定する。
図３Ａ～図３Ｃに示すように、演算部５０は、車体情報（車体重量Ｍ１、重心位置Ｐ１０）が入力されると、車体重量Ｍ１と加速度センサ４１ｍが検出した加速度Ａによって、慣性力Ｆ１を求める。また、演算部５０は、慣性力Ｆ１と重力Ｇ１の合成ベクトルＢ１を求め、合成ベクトルＢ１を延長して、地面などの接地面Ｇ１０と交差する位置をＺＭＰに設定する。 When the vehicle weight M1 is input to the weight input section 61 and the center of gravity position P10 is input to the center of gravity input section 62, the display device 60 sets the vehicle weight M1 and the center of gravity position P10 as vehicle body information.
As shown in FIGS. 3A to 3C, when the vehicle body information (vehicle weight M1, center of gravity position P10) is input, the calculation unit 50 calculates the inertial force F1 based on the vehicle weight M1 and the acceleration A detected by the acceleration sensor 41m. demand. Further, the calculation unit 50 obtains a composite vector B1 of the inertial force F1 and the gravity G1, extends the composite vector B1, and sets the position where it intersects with the ground contact surface G10, such as the ground, as ZMP.

加速調整部５１は、演算部５０が演算したＺＭＰに基づいて、作業車両１（車体３）の加速を調整する。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、加速調整部５１は、作業車両１（車体３）の前後方向（進行方向）において予め定められた第１エリアＫ１の範囲内に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作量）に応じて制御弁４４の調整し、原動機４の回転数を設定する。一方、図３Ｃに示すように、加速調整部５１は、第１エリアＫ１の範囲外に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４に適用せず、制御弁４４の開度が、手動操作量時の開度（第１開度）よりも小さい第２開度に設定することで、作業車両１（車体３）の加速度Ａを低下させる。 The acceleration adjustment unit 51 adjusts the acceleration of the work vehicle 1 (vehicle body 3) based on the ZMP calculated by the calculation unit 50. As shown in FIGS. 3A and 3B, the acceleration adjustment unit 51 adjusts the ZMP calculated by the calculation unit 50 within a predetermined first area K1 in the longitudinal direction (progressing direction) of the work vehicle 1 (vehicle body 3). is located, the control valve 44 is adjusted according to the operation amount (manual operation amount) of the accelerator pedal 43 operated by the driver, etc., and the rotation speed of the prime mover 4 is set. On the other hand, as shown in FIG. 3C, if the ZMP calculated by the calculation unit 50 is located outside the first area K1, the acceleration adjustment unit 51 adjusts the amount of operation of the accelerator pedal 43 operated by the driver (manual By not applying the operation) to the control valve 44 and setting the opening degree of the control valve 44 to the second opening degree, which is smaller than the opening degree (first opening degree) at the time of manual operation amount, the work vehicle 1 (vehicle body 3) Decrease the acceleration A.

上述したように、例えば、図３Ｃに示すように、作業車両１が図３Ｂに比べて急な坂道を走行する場合は、ＺＭＰが作業車両１の後側になるため、加速度Ａを調整してＺＭＰを作業車両１の前側に移動させることによって、転倒を防止することができる。
さて、上述した実施形態では、作業車両１に作業装置２を装着していない場合を例にあげて説明したが、作業車両１に作業装置２を連結した場合について説明する。 As mentioned above, for example, as shown in FIG. 3C, when the work vehicle 1 travels on a steep slope compared to FIG. 3B, ZMP is on the rear side of the work vehicle 1, so the acceleration A is adjusted. By moving the ZMP to the front side of the work vehicle 1, falling can be prevented.
Now, in the above-described embodiment, the case where the work device 2 is not mounted on the work vehicle 1 has been explained as an example, but the case where the work device 2 is connected to the work vehicle 1 will be explained.

演算部５０は、作業装置２を連結した車体３（作業機という）の走行時の加速度を検出する加速度センサ（加速度検出装置）４１ｍが検出した加速度Ａと、車体情報及び作業装置に関する装置情報に基づいて、作業機の走行時のゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）を演算する。作業装置は、作業車両１に設けられた表示装置６０に入力することができる。図６に示すように、表示装置６０に対して所定の操作を行うと、車体情報及び装置情報を入力する入力画面Ｑ２が表示される。 The calculation unit 50 calculates the acceleration A detected by the acceleration sensor (acceleration detection device) 41m that detects the acceleration of the vehicle body 3 (referred to as the work machine) to which the work device 2 is connected while traveling, the vehicle body information, and the device information regarding the work device. Based on this, the zero moment point (ZMP) when the working machine is running is calculated. The working device can be input to a display device 60 provided in the working vehicle 1. As shown in FIG. 6, when a predetermined operation is performed on the display device 60, an input screen Q2 for inputting vehicle body information and device information is displayed.

入力画面Ｑ２は、重量入力部７１と、重心入力部７２とを含んでいる。重量入力部７１には、車体重量Ｍ１と作業装置２の装置重量Ｍ２とを作業者等が入力する。重心入力部７２には、例えば、作業機（作業車両１に作業装置２を連結した機械）の図形Ｄ２が表示され、図形Ｄ２の任意の位置にポインタ部６５を指し示すことにより、ポインタ部６５で指し示した位置が重心位置Ｐ１０に設定される。なお、上述した実施形態では、作業車両１の図形Ｄ２の任意の位置を指し示すことで、重心位置Ｐ１０を設定していたが、この方法に限定されず、作業車両１の重心位置と、作業装置の重心位置とをそれぞれ別々に重心入力部７２に入力できるようにしてもよい。 The input screen Q2 includes a weight input section 71 and a center of gravity input section 72. A worker or the like inputs the vehicle weight M1 and the device weight M2 of the working device 2 into the weight input section 71. For example, a graphic D2 of a working machine (a machine in which the working device 2 is connected to the working vehicle 1) is displayed in the center of gravity input unit 72, and by pointing the pointer unit 65 at an arbitrary position on the graphic D2, the pointer unit 65 can be moved. The pointed position is set as the center of gravity position P10. In the embodiment described above, the center of gravity position P10 is set by pointing to an arbitrary position on the figure D2 of the work vehicle 1, but the method is not limited to this, and the center of gravity position of the work vehicle 1 and the work device are set. The center of gravity position may be input separately to the center of gravity input section 72.

重量入力部７１に車体重量Ｍ１及び装置重量Ｍ２を入力し、重心入力部７２に重心位置Ｐ１０を入力すると、表示装置６０は、車体重量Ｍ１、重心位置Ｐ１０を車体情報に設定し、装置重量Ｍ２を装置情報に設定する。
図５Ａ～図５Ｃに示すように、演算部５０は、車体情報（車体重量Ｍ１、装置重量Ｍ２、重心位置Ｐ１０）が入力されると、車体重量Ｍ１と装置重量Ｍ２とを加算した重量と、加速度センサ４１ｍが検出した加速度Ａによって、慣性力Ｆ１を求める。また、演算部５０は、慣性力Ｆ１と重力Ｇ１の合成ベクトルＢ１を求め、合成ベクトルＢ１を延長して、地面などの接地面Ｇ１０と交差する位置をＺＭＰに設定する。 When the vehicle weight M1 and the device weight M2 are input to the weight input section 71 and the center of gravity position P10 is input to the center of gravity input section 72, the display device 60 sets the vehicle weight M1 and the center of gravity position P10 as vehicle body information, and displays the device weight M2. Set in the device information.
As shown in FIGS. 5A to 5C, when the vehicle body information (vehicle weight M1, device weight M2, center of gravity position P10) is input, the calculation unit 50 calculates the sum of the vehicle weight M1 and the device weight M2, and The inertial force F1 is determined from the acceleration A detected by the acceleration sensor 41m. Further, the calculation unit 50 obtains a composite vector B1 of the inertial force F1 and the gravity G1, extends the composite vector B1, and sets the position where it intersects with the ground contact surface G10, such as the ground, as ZMP.

加速調整部５１は、演算部５０が演算したＺＭＰに基づいて、作業車両１（作業機）の加速を調整する。図５Ａ及び図５Ｂに示すように、加速調整部５１は、作業車両１（作業機）の前後方向（進行方向）において予め定められた第１エリアＫ１の範囲内に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作量）に応じて制御弁４４の調整し、原動機４の回転数を設定する。一方、図５Ｃに示すように、加速調整部５１は、第１エリアＫ１の範囲外に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４に適用せず、制御弁４４の開度が、手動操作量時の開度（第１開度）よりも小さい第２開度に設定することで、作業車両１（作業機）の加速度Ａを低下させる。 The acceleration adjustment unit 51 adjusts the acceleration of the work vehicle 1 (work implement) based on the ZMP calculated by the calculation unit 50. As shown in FIGS. 5A and 5B, the acceleration adjustment unit 51 adjusts the ZMP calculated by the calculation unit 50 within a predetermined first area K1 in the front-rear direction (progressing direction) of the work vehicle 1 (work implement). is located, the control valve 44 is adjusted according to the operation amount (manual operation amount) of the accelerator pedal 43 operated by the driver, etc., and the rotation speed of the prime mover 4 is set. On the other hand, as shown in FIG. 5C, if the ZMP calculated by the calculation unit 50 is located outside the first area K1, the acceleration adjustment unit 51 adjusts the amount of operation of the accelerator pedal 43 operated by the driver (manual By not applying the operation) to the control valve 44 and setting the opening degree of the control valve 44 to the second opening degree which is smaller than the opening degree (first opening degree) at the time of manual operation amount, the work vehicle 1 (work decrease the acceleration A of the machine).

上述したように、例えば、図５Ｃに示すように、作業車両１が図５Ｂに比べて急な坂道を走行する場合は、ＺＭＰが作業車両１の後側になるため、加速度Ａを調整してＺＭＰを作業車両１の前側に移動させることによって、転倒を防止することができる。
作業車両１は、車体３と、車体３に作業装置２を連結する連結装置８と、車体３の走行時の加速度を検出する加速度検出装置４１ｍと、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａと車体３に関する車体情報に基づいて、車体３におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部５０と、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体３の加速を調整する加速調整部５１と、を備えている。これによれば、走行の状態、即ち、加速度Ａによって簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体３の加速度Ａを調整することで車体３の転倒を防止することができる。 As described above, for example, as shown in FIG. 5C, when the work vehicle 1 travels on a steep slope compared to FIG. 5B, ZMP is on the rear side of the work vehicle 1, so the acceleration A is adjusted. By moving the ZMP to the front side of the work vehicle 1, falling can be prevented.
The work vehicle 1 includes a vehicle body 3, a coupling device 8 that connects the work device 2 to the vehicle body 3, an acceleration detection device 41m that detects the acceleration of the vehicle body 3 when it is traveling, and an acceleration A detected by the acceleration detection device 41m and the vehicle body. 3, an acceleration adjustment section 51 that adjusts the acceleration of the vehicle body 3 based on the zero moment point calculated by the calculation section 50. ing. According to this, the zero moment point can be easily determined based on the driving state, that is, the acceleration A, and by adjusting the acceleration A of the vehicle body 3, it is possible to prevent the vehicle body 3 from overturning.

演算部５０は、車体情報である車体３の重量Ｍ１と加速度Ａとから得られる慣性力に基づいて、ゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、車体３の重量Ｍ１がわかれば簡単に、ゼロモーメントポイントを求めることができる。
車体情報として、車体３の重量Ｍ１を入力する表示装置６０を備えている。これによれば、運転者等が表示装置６０を操作するだけで簡単に車体３の重量Ｍ１を入力することができる。特に、車体３にウエイトなどの重量物を装着した場合もウエイトを含む車体３の重量Ｍ１を適正に反映することができる。 The calculation unit 50 calculates the zero moment point based on the inertia force obtained from the weight M1 of the vehicle body 3 and the acceleration A, which are vehicle body information. According to this, if the weight M1 of the vehicle body 3 is known, the zero moment point can be easily determined.
A display device 60 is provided for inputting the weight M1 of the vehicle body 3 as vehicle body information. According to this, the driver or the like can easily input the weight M1 of the vehicle body 3 by simply operating the display device 60. In particular, even when a heavy object such as a weight is attached to the vehicle body 3, the weight M1 of the vehicle body 3 including the weight can be appropriately reflected.

作業車両１は、車体３と、車体３に作業装置２を連結する連結装置８と、車体３の走行時の加速度Ａを検出する加速度検出装置４１ｍと、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａと、車体３に関する車体情報と、作業装置２に関する装置情報とに基づいて、車体３に作業装置２を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部５０と、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体３の加速を調整する加速調整部５１と、を備えている。これによれば、車体３に作業装置２を装着しながら走行しているときのゼロモーメントポイントを簡単に求めることができ、車体３の加速度Ａを調整することで車体３の転倒を防止することができる。 The work vehicle 1 includes a vehicle body 3, a coupling device 8 that connects the work device 2 to the vehicle body 3, an acceleration detection device 41m that detects acceleration A when the vehicle body 3 is traveling, and an acceleration A detected by the acceleration detection device 41m. , a calculation section 50 that calculates a zero moment point when the work device 2 is connected to the vehicle body 3 based on vehicle body information regarding the vehicle body 3 and device information regarding the work device 2; and a zero moment point calculated by the calculation section 50. and an acceleration adjustment section 51 that adjusts the acceleration of the vehicle body 3 based on the following. According to this, the zero moment point when the vehicle body 3 is running with the work device 2 attached can be easily determined, and by adjusting the acceleration A of the vehicle body 3, it is possible to prevent the vehicle body 3 from overturning. Can be done.

演算部５０は、車体情報である車体３の重量Ｍ１と、装置情報である作業装置２の重量と、加速度Ａとから得られる慣性力に基づいて、ゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、農作業等の作業に応じて装着される作業装置２の重量を反映したゼロモーメントポイントを簡単に求めることができる。
車体情報として車体３の重量Ｍ１を入力し、装置情報として作業装置２の重量を入力する表示装置６０を備えている。これによれば、運転者等が表示装置６０を操作するだけで、車体３の重量Ｍ１だけでなく、作業に用いる作業装置２の重量を入力することができる。 The calculation unit 50 calculates the zero moment point based on the inertia force obtained from the weight M1 of the vehicle body 3 which is vehicle body information, the weight of the working device 2 which is device information, and the acceleration A. According to this, it is possible to easily obtain a zero moment point that reflects the weight of the working device 2 that is attached depending on the work such as agricultural work.
A display device 60 is provided for inputting the weight M1 of the vehicle body 3 as vehicle body information and for inputting the weight of the working device 2 as device information. According to this, by simply operating the display device 60, the driver or the like can input not only the weight M1 of the vehicle body 3 but also the weight of the working device 2 used for the work.

作業車両１は、車体３に設けられた原動機を備え、加速調整部５１は、原動機の回転を設定するアクセルの開度を調整する。これによれば、ゼロモーメントポントを求めた後に、簡単に車体３の加速度Ａを調整することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The work vehicle 1 includes a prime mover provided in the vehicle body 3, and the acceleration adjustment section 51 adjusts the opening degree of an accelerator that sets the rotation of the prime mover. According to this, the acceleration A of the vehicle body 3 can be easily adjusted after determining the zero moment torque.
The embodiments disclosed this time should be considered to be illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims rather than the above description, and it is intended that all changes within the meaning and range equivalent to the claims are included.

１：作業車両
２：作業装置
３：車体
４：原動機
８：連結装置
４１：検出装置
４１ｍ：加速度検出装置
５０：演算部
５１：加速調整部
６０：表示装置
Ａ：加速度
Ｆ１：慣性力 1: Working vehicle 2: Working equipment 3: Vehicle body 4: Prime mover 8: Connecting device 41: Detecting device 41m: Acceleration detecting device 50: Calculating section 51: Acceleration adjusting section 60: Display device A: Acceleration F1: Inertial force

Claims

ウエイトを装着可能な車体と、
前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、
前記車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、
前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部と、
前記車体、及び当該車体に装着された前記ウエイトの重量を入力する表示装置と、
を備え、
前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する作業車両。 A vehicle body to which weights can be attached ,
an acceleration detection device that detects acceleration of the vehicle body when it is running ;
a calculation unit that calculates a zero moment point in the vehicle body;
an acceleration adjustment unit that adjusts the acceleration of the vehicle body based on the zero moment point calculated by the calculation unit;
a display device for inputting the weight of the vehicle body and the weight attached to the vehicle body;
Equipped with
In the work vehicle, the calculation unit calculates the zero moment point based on an inertial force obtained from the weight and the acceleration .

前記表示装置は、前記車体と当該車体に装着された前記ウエイトとの重心位置の入力を受け付け、The display device receives an input of a center of gravity position of the vehicle body and the weight attached to the vehicle body,
前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力、及び前記重心位置に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する請求項１に記載の作業車両。The work vehicle according to claim 1, wherein the calculation unit calculates the zero moment point based on an inertial force obtained from the weight and the acceleration, and the center of gravity position.

ウエイトを装着可能な車体と、
前記車体に連結される作業装置と、
前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、
前記車体に前記作業装置を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部と、
前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部と、
前記車体、当該車体に装着された前記ウエイト、及び前記作業装置の重量を入力する表示装置と、
を備え、
前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する作業車両。 A vehicle body to which weights can be attached ,
a working device connected to the vehicle body ;
an acceleration detection device that detects acceleration of the vehicle body when it is running ;
a calculation unit that calculates a zero moment point when the working device is connected to the vehicle body;
an acceleration adjustment unit that adjusts the acceleration of the vehicle body based on the zero moment point calculated by the calculation unit;
a display device for inputting the weight of the vehicle body, the weight attached to the vehicle body, and the work device;
Equipped with
In the work vehicle, the calculation unit calculates the zero moment point based on an inertial force obtained from the weight and the acceleration .

前記表示装置は、前記車体と当該車体に装着された前記ウエイトと前記作業装置との重心位置の入力を受け付け、The display device receives an input of a center of gravity position of the vehicle body, the weight attached to the vehicle body, and the work device;
前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力、及び前記重心位置に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する請求項３に記載の作業車両。The work vehicle according to claim 3, wherein the calculation unit calculates the zero moment point based on the inertia force obtained from the weight and the acceleration, and the center of gravity position.

前記表示装置は、前記車体と当該車体に装着された前記ウエイトとの第１重心位置、及び前記作業装置の第２重心位置の入力を受け付け、The display device receives input of a first center of gravity position of the vehicle body and the weight attached to the vehicle body, and a second center of gravity position of the working device,
前記演算部は、前記重量と前記加速度とから得られる慣性力、前記第１重心位置、及び前記第２重心位置に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する請求項３に記載の作業車両。The work vehicle according to claim 3, wherein the calculation unit calculates the zero moment point based on the inertia force obtained from the weight and the acceleration, the first center of gravity position, and the second center of gravity position.

前記車体に設けられた原動機を備え、
前記加速調整部は、前記原動機の回転を設定するアクセルの開度を調整する請求項１～５のいずれかに記載の作業車両。 comprising a prime mover provided in the vehicle body,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 5 , wherein the acceleration adjustment section adjusts the opening degree of an accelerator that sets the rotation of the prime mover.