JP7369999B2 - Molded product manufacturing system - Google Patents
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Description
本発明は、ブロー成形機による成形品の製造システム、特に、ブロー成形機による成形後にバリ取り装置によりバリ取りを行う成形品の製造システムに関する。 The present invention relates to a molded product manufacturing system using a blow molding machine, and more particularly to a molded product manufacturing system that removes burrs using a burr removal device after molding using a blow molding machine.
従来、ブロー成形機により成形された成形体を次の工程を行う場所に搬送するためのロボットを備えた、成形品の製造システムがある。例えば、特許文献1には、成形体の搬送に多軸ロボット(多関節ロボット)を用いる構成が開示されている。 Conventionally, there is a molded product manufacturing system that includes a robot for transporting a molded product formed by a blow molding machine to a place where the next process is performed. For example, Patent Document 1 discloses a configuration in which a multi-axis robot (articulated robot) is used to convey a molded object.
しかしながら、特許文献1に記載されるような従来の成形品の製造システムにおいては、多軸ロボットを床面に設置しているため、成形品の製造システム全体としての設置面積が大きくなりやすいという課題があった。 However, in the conventional molded product manufacturing system as described in Patent Document 1, the multi-axis robot is installed on the floor, so the installation area of the entire molded product manufacturing system tends to be large. was there.
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、設置面積を低減することの可能な成形品の製造システムを提供するものである。 The present invention has been made in view of these circumstances, and provides a molded product manufacturing system that can reduce the installation area.
本発明によれば、ブロー成形機と、多軸ロボットと、支持フレームと、バリ取り装置とを備えた成形品の製造システムであって、前記ブロー成形機の一対の金型は、接地面と略平行な第1方向に型開きするよう配置され、前記多軸ロボットは、ベース部と、当該ベース部に連結される多軸のアーム部とを備え、当該アーム部に装着されたハンド部により前記ブロー成形機により成形された成形体を搬送するよう構成され、前記支持フレームは、前記ベース部を支持する支持面を有し、前記バリ取り装置は、前記成形体を成形品となる成形体本体とバリとに分離するよう構成され、前記多軸ロボット及び前記バリ取り装置は、前記ブロー成形機に対し、前記第1方向及び鉛直軸に垂直な第2方向に変位した位置に配置され、前記支持面の法線と前記第1方向とのなす角が45°以下とされる、成形品の製造システムが提供される。 According to the present invention, there is provided a molded product manufacturing system comprising a blow molding machine, a multi-axis robot, a support frame, and a deburring device, in which a pair of molds of the blow molding machine have a ground surface and a burr removal device. The multi-axis robot is arranged to open the mold in a substantially parallel first direction, and the multi-axis robot includes a base part and a multi-axis arm part connected to the base part, and a hand part attached to the arm part. The support frame is configured to transport a molded body formed by the blow molding machine, the support frame has a support surface that supports the base portion, and the deburring device transports the molded body to become a molded product. The multi-axis robot and the deburring device are configured to be separated into a main body and a burr, and the multi-axis robot and the deburring device are disposed at a position displaced in the first direction and a second direction perpendicular to the vertical axis with respect to the blow molding machine, A molded product manufacturing system is provided, wherein the angle between the normal to the support surface and the first direction is 45° or less.
本発明によれば、多軸ロボットのベース部が、その法線方向と第1方向とのなす角が45°以下である支持フレームの支持面に支持されていることから、ベース部が床面に支持される場合と比較して、成形品の製造システム全体の接地面積を低減することが可能となる。 According to the present invention, since the base portion of the multi-axis robot is supported by the support surface of the support frame in which the angle between the normal direction and the first direction is 45° or less, the base portion is It is possible to reduce the ground contact area of the entire molded product manufacturing system compared to the case where the molded product is supported by
好ましくは、前記多軸ロボットは、少なくとも6軸の自由度を有する。 Preferably, the multi-axis robot has at least six degrees of freedom.
好ましくは、前記ベース部は、前記バリ取り装置よりも上方において前記支持面に支持される。 Preferably, the base portion is supported by the support surface above the deburring device.
好ましくは、前記多軸ロボットと前記バリ取り装置とが前記第1方向に沿って配置される。 Preferably, the multi-axis robot and the deburring device are arranged along the first direction.
好ましくは、前記成形品を切断する切断装置をさらに備え、前記多軸ロボット、前記バリ取り装置及び前記切断装置が前記第1方向に沿って配置される。 Preferably, the apparatus further includes a cutting device that cuts the molded product, and the multi-axis robot, the deburring device, and the cutting device are arranged along the first direction.
好ましくは、前記バリ取り装置は、前記多軸ロボットが前記成形体本体を上方から支持した状態で、前記バリを前記成形体本体から分離する。 Preferably, the deburring device separates the burr from the molded body while the multi-axis robot supports the molded body from above.
好ましくは、前記一対の金型の一方がアンダーカット構造部を有する。 Preferably, one of the pair of molds has an undercut structure.
好ましくは、前記ブロー成形機は、樹脂供給装置と、第1型締装置と、第2型締装置と、型締装置移送手段とを備え、前記樹脂供給装置は、パリソンを垂下するよう構成され、前記第1型締装置及び前記第2型締装置は、それぞれ前記一対の金型を備え、前記型締装置移送手段は、前記第1型締装置及び前記第2型締装置がそれぞれ前記パリソンを型締めできるよう、これら第1型締装置及び第2型締装置を前記第2方向に移送するよう構成され、前記多軸ロボット及び前記バリ取り装置は、前記ブロー成形機を隔てて2台ずつ設けられる。 Preferably, the blow molding machine includes a resin supply device, a first mold clamping device, a second mold clamping device, and a mold clamping device transfer means, and the resin supply device is configured to suspend the parison. , the first mold clamping device and the second mold clamping device each include the pair of molds, and the mold clamping device transfer means allows the first mold clamping device and the second mold clamping device to move the parison, respectively. The first mold clamping device and the second mold clamping device are configured to be transferred in the second direction so as to clamp the mold, and the multi-axis robot and the deburring device are arranged in two units with the blow molding machine separated. Each is provided separately.
以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴について独立して発明が成立する。 Embodiments of the present invention will be described below. Various features shown in the embodiments described below can be combined with each other. Further, the invention can be realized independently for each feature.
1.成形品の製造システム1の構成
本発明の一実施形態に係る成形品の製造システム1は、図1に示すように、ブロー成形機2と、多軸ロボット4A,4Bと、バリ取り装置6A,6Bと、切断装置8A,8Bと、バリ再利用手段9とを備える。本実施形態の成形品の製造システム1は、ブロー成形機2により成形体X1を成形するブロー成形工程S1と、バリ取り装置6A,6Bにより成形体X1を成形体本体X2とバリBrとに分離するバリ取り工程S2と、切断装置8A,8Bにより成形体本体X2を切断して成形品(図示せず)を完成させる切断工程S3とを全自動で行う。各工程S1~S3において、成形体X1、成形体本体X2又は成形品は多軸ロボット4A,4Bにより搬送される。また、バリ取り工程S2において生じたバリBrは、バリ再利用手段9により再利用される。以下、本実施形態の成形品の製造システム1の各要素の構成を具体的に説明する。
1. Configuration of molded product manufacturing system 1 As shown in FIG. 1, a molded product manufacturing system 1 according to an embodiment of the present invention includes a blow molding machine 2, multi-axis robots 4A, 4B, a deburring device 6A, 6B, cutting devices 8A and 8B, and burr reusing means 9. The molded product manufacturing system 1 of this embodiment includes a blow molding process S1 in which a molded body X1 is molded by a blow molding machine 2, and a molded body X1 is separated into a molded body body X2 and a burr Br by deburring devices 6A and 6B. The deburring step S2 and the cutting step S3, in which the molded body X2 is cut by the cutting devices 8A and 8B to complete the molded product (not shown), are performed fully automatically. In each step S1 to S3, the molded body X1, the molded body X2, or the molded product is transported by multi-axis robots 4A and 4B. Further, the burr Br generated in the deburring step S2 is reused by the burr reusing means 9. Hereinafter, the configuration of each element of the molded product manufacturing system 1 of this embodiment will be specifically described.
1.1 ブロー成形機2
まず、図2~図6を用いて、ブロー成形機2の構成について説明する。本実施形態のブロー成形機2は、樹脂供給装置20と、搬送装置としての第1型締装置30A及び第2型締装置30Bと、型締装置移送手段70とを備える。第1型締装置30Aは、一対の金型31A,32Aを備え、第2型締装置30Bは、一対の金型31B,32Bを備える。また、型締装置移送手段70は、第1型締装置30Aを移送する第1電動シリンダ71Aと、第2型締装置30Bを移送する第2電動シリンダ71Bと、移送レール72とを備える。本実施形態のブロー成形機2は、2台の型締装置を備える2ステーション方式である。すなわち、ブロー成形機2は、1つの樹脂供給装置20に対し、2台の型締装置30A,30Bとこれに対応する2台の電動シリンダ71A,71Bを線対称に配置し、2台の型締装置30A,30Bが1対の移送レール72上を移動可能に構成される。第1型締装置30Aと第2型締装置30B、第1電動シリンダ71Aと第2電動シリンダ71Bはそれぞれ同一の構成であり、以下では、第1型締装置30A、第1電動シリンダ71Aの構成のみ説明する。
1.1 Blow molding machine 2
First, the configuration of the blow molding machine 2 will be explained using FIGS. 2 to 6. The blow molding machine 2 of this embodiment includes a resin supply device 20, a first mold clamping device 30A and a second mold clamping device 30B as conveying devices, and a mold clamping device transfer means 70. The first mold clamping device 30A includes a pair of molds 31A and 32A, and the second mold clamping device 30B includes a pair of molds 31B and 32B. Furthermore, the mold clamping device transfer means 70 includes a first electric cylinder 71A that transfers the first mold clamping device 30A, a second electric cylinder 71B that transfers the second mold clamping device 30B, and a transfer rail 72. The blow molding machine 2 of this embodiment is a two-station type machine including two mold clamping devices. That is, the blow molding machine 2 has two mold clamping devices 30A, 30B and two corresponding electric cylinders 71A, 71B arranged symmetrically with respect to one resin supply device 20. The tightening devices 30A and 30B are configured to be movable on a pair of transfer rails 72. The first mold clamping device 30A and the second mold clamping device 30B, the first electric cylinder 71A and the second electric cylinder 71B have the same configuration, and the configurations of the first mold clamping device 30A and the first electric cylinder 71A will be described below. I will only explain.
樹脂供給装置20は、図3に示すように、ホッパー21と、押出機22と、インジェクタ23と、アキュームレータ24と、ヘッド25とを備える。押出機22とアキュームレータ24は、連結管26を介して連結される。アキュームレータ24とヘッド25は、連結管27を介して連結される。 As shown in FIG. 3, the resin supply device 20 includes a hopper 21, an extruder 22, an injector 23, an accumulator 24, and a head 25. The extruder 22 and the accumulator 24 are connected via a connecting pipe 26. The accumulator 24 and the head 25 are connected via a connecting pipe 27.
ホッパー21は、原料樹脂28を押出機22のシリンダ22a内に投入するために用いられる。原料樹脂28の形態は、特に限定されないが、通常は、ペレット状である。原料樹脂28は、例えばポリオレフィンなどの熱可塑性樹脂である。また、原料樹脂28として、後述するバリ再利用手段9により回収・粉砕されたバリBr等も利用可能である。原料樹脂28は、ホッパー21からシリンダ22a内に投入された後、シリンダ22a内で加熱されることによって溶融されて溶融樹脂になる。また、シリンダ22a内に配置されたスクリューの回転によってシリンダ22aの先端に向けて搬送される。 The hopper 21 is used to charge raw resin 28 into the cylinder 22a of the extruder 22. Although the form of the raw resin 28 is not particularly limited, it is usually in the form of pellets. The raw resin 28 is, for example, a thermoplastic resin such as polyolefin. Further, as the raw material resin 28, it is also possible to use burr Br, etc. recovered and crushed by a burr recycling means 9, which will be described later. The raw material resin 28 is charged into the cylinder 22a from the hopper 21, and then heated and melted into a molten resin in the cylinder 22a. Furthermore, the material is conveyed toward the tip of the cylinder 22a by rotation of a screw disposed within the cylinder 22a.
シリンダ22aには、シリンダ22a内に発泡剤を注入するためのインジェクタ23が設けられる。インジェクタ23から注入される発泡剤は、物理発泡剤、化学発泡剤、及びその混合物が挙げられるが、物理発泡剤が好ましい。化学発泡剤の場合は、インジェクタ23から注入する代わりに、ホッパー21から投入してもよい。 The cylinder 22a is provided with an injector 23 for injecting a foaming agent into the cylinder 22a. The foaming agent injected from the injector 23 includes physical foaming agents, chemical foaming agents, and mixtures thereof, but physical foaming agents are preferable. In the case of a chemical foaming agent, it may be injected from the hopper 21 instead of being injected from the injector 23.
原料樹脂28と発泡剤が溶融混練されてなる溶融樹脂28aは、シリンダ22aの樹脂押出口から押し出され、連結管26を通じてアキュームレータ24内に注入される。アキュームレータ24は、シリンダ24aとその内部で摺動可能なピストン24bを備えており、シリンダ24a内に溶融樹脂28aが貯留可能になっている。そして、シリンダ24a内に溶融樹脂28aが所定量貯留された後にピストン24bを移動させることによって、連結管27を通じて溶融樹脂28aをヘッド25内に設けられたダイスリットから押し出して垂下させて発泡したパリソン29を形成する。パリソン29の形状は、特に限定されず、筒状であってもよく、シート状であってもよい。なお、発泡剤の添加は必須ではない。 A molten resin 28a obtained by melting and kneading the raw resin 28 and a foaming agent is extruded from the resin extrusion port of the cylinder 22a and injected into the accumulator 24 through the connecting pipe 26. The accumulator 24 includes a cylinder 24a and a piston 24b that is slidable within the cylinder 24a, and allows molten resin 28a to be stored in the cylinder 24a. After a predetermined amount of the molten resin 28a is stored in the cylinder 24a, by moving the piston 24b, the molten resin 28a is pushed out through the connecting pipe 27 through a die slit provided in the head 25, and is caused to hang down, resulting in a foamed parison. Form 29. The shape of the parison 29 is not particularly limited, and may be cylindrical or sheet-like. Note that the addition of a foaming agent is not essential.
第1型締装置30Aは、図2及び図3に示すように、一対の金型31A,32Aと、可動台33と、第1プラテン34~第3プラテン36と、タイバー37と、型締駆動手段38と、型締基準面保持手段39とを備える。 As shown in FIGS. 2 and 3, the first mold clamping device 30A includes a pair of molds 31A and 32A, a movable table 33, a first platen 34 to a third platen 36, a tie bar 37, and a mold clamping drive. means 38 and mold clamping reference plane holding means 39.
金型31A,32Aは、図4Aに示すように、それぞれ、キャビティ31c,32cと、その周縁に沿って設けられたピンチオフ部31p,32pとを備える。図5Aに示すように、金型31Aには、アンダーカット構造部31uが設けられている。アンダーカット構造は、成形体X1と金型31Aの間に係合構造が形成される構造であり、例えば逆テーパー形状である。アンダーカット構造部31uは、キャビティ31c内に設けてもよく、ピンチオフ部31pの外側に設けてもよい。 As shown in FIG. 4A, the molds 31A and 32A each include cavities 31c and 32c, and pinch-off parts 31p and 32p provided along the periphery of the cavities 31c and 32c, respectively. As shown in FIG. 5A, the mold 31A is provided with an undercut structure 31u. The undercut structure is a structure in which an engagement structure is formed between the molded body X1 and the mold 31A, and has, for example, an inverted tapered shape. The undercut structure portion 31u may be provided within the cavity 31c or may be provided outside the pinch-off portion 31p.
可動台33は、図2及び図3に示すように、移送レール72上に配置され、後述する第1電動シリンダ71Aの駆動により移送レール72に沿って移動可能とされる。可動台33の上面には、一対の型締レール33aが配置される。第1プラテン34は金型31Aを保持し、第2プラテン35は金型32Aを保持する。第1プラテン34~第3プラテン36の隅部には、型締レール33aと平行に4本のタイバー37が挿通される。第1プラテン34~第3プラテン36は、可動台33の上面に配置された型締レール33aに沿って移動可能とされる。4本のタイバー37の一端側(図3における右端側)は、第1プラテン34に固定され、タイバー37の他端側(図3における左端側)は、第3プラテン36に固定される。これにより、第1プラテン34と第3プラテン36は連動して動作する。また、第2プラテン35は、第1プラテン34と第3プラテン36の間に配置され、タイバー37に沿って摺動する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the movable table 33 is arranged on the transfer rail 72 and is movable along the transfer rail 72 by driving a first electric cylinder 71A, which will be described later. A pair of mold clamping rails 33a are arranged on the upper surface of the movable table 33. The first platen 34 holds the mold 31A, and the second platen 35 holds the mold 32A. Four tie bars 37 are inserted into the corners of the first platen 34 to the third platen 36 in parallel with the mold clamping rail 33a. The first platen 34 to the third platen 36 are movable along mold clamping rails 33a arranged on the upper surface of the movable table 33. One end side (the right end side in FIG. 3) of the four tie bars 37 is fixed to the first platen 34, and the other end side (the left end side in FIG. 3) of the four tie bars 37 is fixed to the third platen 36. Thereby, the first platen 34 and the third platen 36 operate in conjunction with each other. Further, the second platen 35 is arranged between the first platen 34 and the third platen 36 and slides along the tie bar 37.
型締駆動手段38は、第1プラテン34と第2プラテン35とを近接及び離反させるために用いられる。型締駆動手段38は、図3に示すように、トグル機構38aと、サーボモータ38bと、ボールねじ38cとを備える。トグル機構38aは、第2プラテン35と第3プラテン36とをリンクにより連結し、サーボモータ38bとボールねじ38cの駆動により第2プラテン35及び第3プラテン36を近接及び離反させるよう構成される。トグル機構38aの具体的な構成については、説明を省略する。第2プラテン35及び第3プラテン36が近接及び離反することにより、第1プラテン34と第2プラテン35の間の距離は離反及び接近する。第1プラテン34と第2プラテン35が接近することで、第1プラテン34に保持された金型31Aと第2プラテン35に保持された金型32Aが型締めされ、これらが離反することで、金型31Aと金型32Aは型開きされる。 The mold clamping drive means 38 is used to bring the first platen 34 and the second platen 35 closer together and away from each other. As shown in FIG. 3, the mold clamping drive means 38 includes a toggle mechanism 38a, a servo motor 38b, and a ball screw 38c. The toggle mechanism 38a connects the second platen 35 and the third platen 36 by a link, and is configured to move the second platen 35 and the third platen 36 closer to each other and away from each other by driving a servo motor 38b and a ball screw 38c. Description of the specific configuration of the toggle mechanism 38a will be omitted. As the second platen 35 and the third platen 36 move closer to each other and move away from each other, the distance between the first platen 34 and the second platen 35 becomes closer to each other. When the first platen 34 and the second platen 35 approach each other, the mold 31A held by the first platen 34 and the mold 32A held by the second platen 35 are clamped, and when they separate, The mold 31A and the mold 32A are opened.
なお、以降の説明においては、第1プラテン34~第3プラテン36が型締レール33aに沿って移動する方向、すなわち、一対の金型31A,32Aが型締め・型開きする方向を第1方向D1と呼ぶ。図1~図13において、紙面の左右方向が第1方向D1である。 In the following description, the direction in which the first platen 34 to the third platen 36 move along the mold clamping rail 33a, that is, the direction in which the pair of molds 31A and 32A clamp and open the molds will be referred to as a first direction. Call it D1. In FIGS. 1 to 13, the left-right direction on the page is the first direction D1.
型締基準面保持手段39は、ピニオン・ラック機構によって構成される。図2に示すように、可動台33にはピニオン39aが固定され、第1プラテン34と第2プラテン35にはラック39b,39cが固定される。型締基準面保持手段39により、第1プラテン34及び第2プラテン35は、型締基準面S(金型が型締めされるときの中心位置)に対して対称移動する。したがって、金型31A,32Aも、型締基準面S(金型が型締めされるときの中心位置)に対して対称移動する。これにより、樹脂供給装置20のヘッド25の真下の位置を型締基準面Sに設定することで、樹脂供給装置20から垂下させたパリソン29を位置ずれすることなく型締めすることができる。 The mold clamping reference surface holding means 39 is constituted by a pinion rack mechanism. As shown in FIG. 2, a pinion 39a is fixed to the movable base 33, and racks 39b and 39c are fixed to the first platen 34 and the second platen 35. The mold clamping reference plane holding means 39 causes the first platen 34 and the second platen 35 to move symmetrically with respect to the mold clamping reference plane S (the center position when the mold is clamped). Therefore, the molds 31A and 32A also move symmetrically with respect to the mold clamping reference plane S (center position when the molds are clamped). Thereby, by setting the position directly below the head 25 of the resin supply device 20 to the mold clamping reference plane S, the parison 29 hanging down from the resin supply device 20 can be clamped without being displaced.
型締装置移送手段70の第1電動シリンダ71Aは、図2に示すように、ブレーキモータ73と、ボールねじ機構74とを備える。本実施形態の第1電動シリンダ71Aは、ブレーキモータ73の回転運動を減速機を介してボールねじ機構74によって直線運動に変換し、第1型締装置30Aを移送レール72に沿って移動させる。ここで、移送レール72は、一対の金型31A,32Aが型締め・型開きする第1方向D1及び鉛直軸に垂直な方向に延びるよう配置される。以降の説明では、この第1方向D1及び鉛直軸に垂直な方向を第2方向D2と呼ぶ。図1及び図2においては、紙面の上下方向が第2方向D2である。なお、図1においては、第1電動シリンダ71A及び第2電動シリンダ71Bの記載が省略されており、実際には、バリ取り装置6A,6Bの下方に設置されている。 The first electric cylinder 71A of the mold clamping device transfer means 70 includes a brake motor 73 and a ball screw mechanism 74, as shown in FIG. The first electric cylinder 71A of this embodiment converts the rotational motion of the brake motor 73 into linear motion by the ball screw mechanism 74 via the speed reducer, and moves the first mold clamping device 30A along the transfer rail 72. Here, the transfer rail 72 is arranged so as to extend in the first direction D1 in which the pair of molds 31A and 32A are clamped and opened, and in a direction perpendicular to the vertical axis. In the following description, this first direction D1 and a direction perpendicular to the vertical axis will be referred to as a second direction D2. In FIGS. 1 and 2, the vertical direction of the plane of the paper is the second direction D2. In addition, in FIG. 1, the description of the first electric cylinder 71A and the second electric cylinder 71B is omitted, and in reality, they are installed below the deburring devices 6A and 6B.
1.2 多軸ロボット4A
次に、図8~図10を用いて、多軸ロボット4Aの構成について説明する。多軸ロボット4Aは、第1型締装置30Aに対応してブロー成形機2の第2方向D2の一方側(図1の上側)に配置される。なお、多軸ロボット4Bは、第2型締装置30Bに対応してブロー成形機2の第2方向D2の他方側(図1の下側)に配置される。2台の多軸ロボット4A,4Bの構成は同一の構成であるため、以下では、多軸ロボット4Aの構成のみ説明する。
1.2 Multi-axis robot 4A
Next, the configuration of the multi-axis robot 4A will be described using FIGS. 8 to 10. The multi-axis robot 4A is arranged on one side (upper side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the first mold clamping device 30A. Note that the multi-axis robot 4B is arranged on the other side (lower side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the second mold clamping device 30B. Since the configurations of the two multi-axis robots 4A and 4B are the same, only the configuration of the multi-axis robot 4A will be described below.
本実施形態の多軸ロボット4Aは、図8及び図9に示すように、ベース部41と、ベース部41に連結された6軸のアーム部42と、アーム部42の先端に装着されたハンド部50とを備える。本実施形態において、ベース部41は、図1にも示すように、床面ではなく支持フレーム10の支持面10aに固定される。ここで、支持フレーム10は、第1型締装置30Aよりも上部に配置される樹脂供給装置20(図3参照)を支持するフレームの一部であり、後述するバリ取り装置6A及び切断装置8Aよりも上方に位置する。また、本実施形態において、支持面10aは支持フレーム10の床面と垂直な面である。したがって、支持面10aの法線と上述した第1方向D1は同じ方向であり、そのなす角は0°である。なお、多軸ロボット4Aを支持する支持強度を有していれば、建物の壁面を支持フレーム10としても良い。 As shown in FIGS. 8 and 9, the multi-axis robot 4A of this embodiment includes a base part 41, a six-axis arm part 42 connected to the base part 41, and a hand attached to the tip of the arm part 42. 50. In this embodiment, the base portion 41 is fixed not to the floor surface but to the support surface 10a of the support frame 10, as also shown in FIG. Here, the support frame 10 is a part of a frame that supports the resin supply device 20 (see FIG. 3) disposed above the first mold clamping device 30A, and includes a deburring device 6A and a cutting device 8A, which will be described later. located above. Further, in this embodiment, the support surface 10a is a surface perpendicular to the floor surface of the support frame 10. Therefore, the normal line of the support surface 10a and the above-mentioned first direction D1 are the same direction, and the angle they make is 0°. Note that the support frame 10 may be a wall of a building as long as it has the support strength to support the multi-axis robot 4A.
アーム部42は、回転ベース部43と、第1アーム44と、第2アーム45と、第3アーム46と、リスト部47とを備える。回転ベース部43は、図9及び、図10の軸構成を示す説明図に示すように、第1方向D1と平行な第1軸L1を中心軸として回転可能にベース部41に支持される。第1アーム44は、第1軸L1に対してねじれの位置にあり且つ直交する関係にある第2軸L2を中心軸として回転可能に回転ベース部43に支持される。 The arm section 42 includes a rotation base section 43 , a first arm 44 , a second arm 45 , a third arm 46 , and a wrist section 47 . The rotating base portion 43 is rotatably supported by the base portion 41 about a first axis L1 parallel to the first direction D1, as shown in the explanatory diagrams of FIGS. 9 and 10 showing the shaft configuration. The first arm 44 is supported by the rotation base portion 43 so as to be rotatable about a second axis L2 which is in a twisted position and orthogonal to the first axis L1.
また、第2アーム45は、第2軸L2と平行な第3軸L3を中心軸として回転可能に第1アーム44に支持される。第3アーム46は、第3軸L3に対してねじれの位置にあり且つ直交する関係にある第4軸L4を中心軸として回転可能に第2アーム45に支持される。リスト部47は、第5軸L5及び第6軸L6の合計2軸で構成されており、その基端が第3アーム46の先端に回転可能に支持される。ここで、第5軸L5は、第4軸L4直交する関係にあり、第6軸L6は、第5軸L5に対して直交する関係にある。そして、リスト部47の先端には、ハンド部50が装着される。ハンド部50は、図示しない制御手段によって、その位置及び姿勢が制御される。なお、このような6軸の自由度を有する多軸ロボット4Aの構成は、上記のものに限られず、既知の任意の構成を用いることができる。 Further, the second arm 45 is rotatably supported by the first arm 44 about a third axis L3 that is parallel to the second axis L2. The third arm 46 is supported by the second arm 45 so as to be rotatable about a fourth axis L4 that is in a twisted position and orthogonal to the third axis L3. The wrist portion 47 is composed of a total of two axes, a fifth axis L5 and a sixth axis L6, and its base end is rotatably supported by the tip of the third arm 46. Here, the fifth axis L5 is perpendicular to the fourth axis L4, and the sixth axis L6 is perpendicular to the fifth axis L5. A hand section 50 is attached to the tip of the wrist section 47. The position and posture of the hand section 50 are controlled by a control means (not shown). Note that the configuration of the multi-axis robot 4A having six axes of freedom is not limited to the above-described configuration, and any known configuration can be used.
ハンド部50は、本体部51と、保持機構52とを備える。保持機構52は、成形体X1を保持するよう構成される(図6B及び図11参照)。具体的には、保持機構52は、吸引力によって成形体本体X2を保持(吸着)する機能を有する吸着パッドであるが、別の構成によって成形体本体X2を保持するものであっても良い。 The hand section 50 includes a main body section 51 and a holding mechanism 52. The holding mechanism 52 is configured to hold the molded body X1 (see FIGS. 6B and 11). Specifically, the holding mechanism 52 is a suction pad that has a function of holding (adsorbing) the molded body X2 by suction force, but may hold the molded body X2 using another configuration.
1.3 バリ取り装置6A
次に、図11を用いて、バリ取り装置6Aの構成について説明する。バリ取り装置6Aは、第1型締装置30Aに対応してブロー成形機2の第2方向D2の一方側(図1の上側)に配置される。なお、バリ取り装置6Bは、第2型締装置30Bに対応してブロー成形機2の第2方向D2の他方側(図1の下側)に配置される。2台のバリ取り装置6A,6Bの構成は同一の構成であるため、以下では、バリ取り装置6Aの構成のみ説明する。
1.3 Deburring device 6A
Next, the configuration of the deburring device 6A will be described using FIG. 11. The deburring device 6A is arranged on one side (upper side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the first mold clamping device 30A. Note that the deburring device 6B is arranged on the other side of the blow molding machine 2 in the second direction D2 (lower side in FIG. 1) corresponding to the second mold clamping device 30B. Since the two deburring devices 6A and 6B have the same configuration, only the configuration of the deburring device 6A will be described below.
バリ取り装置6Aは、ブロー成形機2によって成形された成形体X1を成形体本体X2とバリBrに分離するものである。本実施形態のバリ取り装置6Aは、バリ取り機構としての一対の当接体60と、傾斜部材61と、突出機構62とを備える。当接体60一対の当接体60は、それぞれ第1方向D1(図11の左右方向)に移動可能とされる。一対の当接体60の間には、開口(隙間)60aが設けられ、当該一対の当接体60が互いに当接し又は離間することで、開口60aの大きさが可変になるよう構成されている。 The burr removing device 6A separates the molded body X1 molded by the blow molding machine 2 into a molded body body X2 and a burr Br. The deburring device 6A of this embodiment includes a pair of contact bodies 60 as a deburring mechanism, an inclined member 61, and a protrusion mechanism 62. Abutting bodies 60 The pair of abutting bodies 60 are each movable in the first direction D1 (horizontal direction in FIG. 11). An opening (gap) 60a is provided between the pair of abutting bodies 60, and the size of the opening 60a is made variable as the pair of abutting bodies 60 abut or separate from each other. There is.
一方、傾斜部材61は、傾斜面61aを有し、一対の当接体60の下側に配置される。傾斜面61aには、貫通孔61bが設けられる。また、突出機構62は、傾斜面61aの下側に配置される。突出機構62は、突出部62aを有しており、突出部62aは、貫通孔61bを通じて傾斜面61aから突出可能になっている。突出機構62は、好ましくは複数設けられ、互いに離れた位置に配置される。 On the other hand, the inclined member 61 has an inclined surface 61a and is arranged below the pair of abutting bodies 60. A through hole 61b is provided in the inclined surface 61a. Moreover, the protrusion mechanism 62 is arranged below the inclined surface 61a. The protrusion mechanism 62 has a protrusion 62a, and the protrusion 62a can protrude from the inclined surface 61a through the through hole 61b. Preferably, a plurality of protrusion mechanisms 62 are provided and arranged at positions apart from each other.
1.4 切断装置8A
次に、切断装置8Aは、図1に示すように、第1型締装置30Aに対応してブロー成形機2の第2方向D2の一方側(図1の上側)に配置される。切断装置8Bは、第2型締装置30Bに対応してブロー成形機2の第2方向D2の他方側(図1の下側)に配置される。2台の切断装置8A,8Bの構成は同一の構成である。
1.4 Cutting device 8A
Next, as shown in FIG. 1, the cutting device 8A is arranged on one side (upper side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the first mold clamping device 30A. The cutting device 8B is arranged on the other side (lower side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the second mold clamping device 30B. The configurations of the two cutting devices 8A and 8B are the same.
切断装置8Aは、バリ取り装置6Aによりバリ取りがなされた成形体本体X2の一部、例えば、成形品がダクトである場合は袋部を切断して除去し、成形品とする装置である。切断装置8A(及び切断装置8B)としては、従来既知の構成を用いることができるため、その詳細な説明は省略する。また、成形品の種類によっては、切断装置8A及び切断装置8Bを設けない構成とすることも可能である。 The cutting device 8A is a device that cuts and removes a part of the molded body X2 that has been deburred by the deburring device 6A, for example, a bag portion if the molded product is a duct, to produce a molded product. Since a conventionally known configuration can be used as the cutting device 8A (and the cutting device 8B), a detailed explanation thereof will be omitted. Further, depending on the type of molded product, it is also possible to have a configuration in which the cutting device 8A and the cutting device 8B are not provided.
1.5 バリ再利用手段9
バリ再利用手段9は、バリ取り装置6Aにより除去されたバリBr及び切断装置により除去された袋部(以下、バリBr等と呼ぶ)を回収して再利用するための機構である。具体的には、本実施形態のバリ再利用手段9は、図1に示すように、バリBr等を第2方向D2(図1の下方向)に搬送する第1コンベア9aと、第1コンベア9aにより搬送されてきたバリBr等を第1方向D1(図1の左方向)に搬送する第2コンベア9bと、第2コンベア9bにより搬送されてきたバリBr等を粉砕する粉砕機9c(図13参照)とを備える。
1.5 Burr reuse means 9
The burr reusing means 9 is a mechanism for collecting and reusing the burr Br removed by the deburring device 6A and the bag portion (hereinafter referred to as burr Br etc.) removed by the cutting device. Specifically, as shown in FIG. 1, the burr reusing means 9 of this embodiment includes a first conveyor 9a that conveys burrs Br, etc. in a second direction D2 (downward in FIG. 1), and a first conveyor A second conveyor 9b conveys the burrs Br etc. conveyed by the second conveyor 9a in the first direction D1 (left direction in FIG. 1), and a crusher 9c (Fig. 13).
2.成形品の製造システム1の各構成要素の配置
本実施形態の成形品の製造システム1において、多軸ロボット4A、バリ取り装置6A及び切断装置8Aと、多軸ロボット4B、バリ取り装置6B及び切断装置8Bとは、それぞれブロー成形機2を隔てて設けられる。具体的には、多軸ロボット4A、バリ取り装置6A及び切断装置8Aは、ブロー成形機2に対し第2方向D2に変位した一方側(図1における上側)の位置に配置される。また、多軸ロボット4A、バリ取り装置6A及び切断装置8Aは、第1方向D1に沿って配置される。ここで、「第1方向D1に沿って」とは、多軸ロボット4A、バリ取り装置6A及び切断装置8Aそれぞれの少なくとも一部が、第1方向D1において重なっていることを意味する。
2. Arrangement of each component of the molded product manufacturing system 1 In the molded product manufacturing system 1 of the present embodiment, a multi-axis robot 4A, a deburring device 6A, and a cutting device 8A, a multi-axis robot 4B, a deburring device 6B, and a cutting device are provided. The apparatuses 8B and the blow molding machine 2 are provided separately from each other. Specifically, the multi-axis robot 4A, the deburring device 6A, and the cutting device 8A are arranged at one side (the upper side in FIG. 1) displaced in the second direction D2 with respect to the blow molding machine 2. Moreover, the multi-axis robot 4A, the deburring device 6A, and the cutting device 8A are arranged along the first direction D1. Here, "along the first direction D1" means that at least a portion of each of the multi-axis robot 4A, the deburring device 6A, and the cutting device 8A overlap in the first direction D1.
一方、多軸ロボット4B、バリ取り装置6B及び切断装置8Bは、ブロー成形機2に対し第2方向D2に変位した他方側(図1における下側)の位置に配置される。また、多軸ロボット4B、バリ取り装置6B及び切断装置8Bは、第1方向D1に沿って配置される。 On the other hand, the multi-axis robot 4B, the deburring device 6B, and the cutting device 8B are arranged at a position on the other side (lower side in FIG. 1) displaced in the second direction D2 with respect to the blow molding machine 2. Moreover, the multi-axis robot 4B, the deburring device 6B, and the cutting device 8B are arranged along the first direction D1.
3.成形品の製造システム1の各製造工程
次に、上記構成の成形品の製造システム1を用いて成形品を製造するための、ブロー成形工程S1、バリ取り工程S2及び切断工程S3の各工程について説明する。なお、以下では、多軸ロボット4A、バリ取り装置6A及び切断装置8Aによる成形品の製造工程を説明するが、多軸ロボット4B、バリ取り装置6B及び切断装置8Bによる製造工程も同様である。
3. Each manufacturing process of molded product manufacturing system 1 Next, each process of blow molding process S1, deburring process S2, and cutting process S3 for manufacturing a molded product using molded product manufacturing system 1 having the above configuration will be explained. explain. In addition, although the manufacturing process of a molded article by the multi-axis robot 4A, the deburring device 6A, and the cutting device 8A is demonstrated below, the manufacturing process by the multi-axis robot 4B, the deburring device 6B, and the cutting device 8B is also similar.
3.1 ブロー成形工程S1 3.1 Blow molding process S1
ブロー成形工程S1は、上記構成のブロー成形機2により、パリソン29から成形体X1を成形する工程である。具体的には、図4A及び図4Bに示すように、樹脂供給装置20のヘッド25から垂下されたパリソン29を、第1型締装置30Aの金型31A,32Aが型締めすることによって、成形体X1が成形される。 The blow molding step S1 is a step of molding the molded body X1 from the parison 29 using the blow molding machine 2 having the above configuration. Specifically, as shown in FIGS. 4A and 4B, the molds 31A and 32A of the first mold clamping device 30A clamp the parison 29 hanging from the head 25 of the resin supply device 20, thereby molding. A body X1 is formed.
ところで、本実施形態では、金型31A,32Aを型開きして成形体X1を取り出す際、金型31A側にのみアンダーカット構造部31uが設けられ(図5A参照)、金型32A側には設けられていない。したがって、成形体X1は、成形体X1は金型32Aからはスムーズに外れ、金型31A側に係合した状態となる(図6A参照)。なお、アンダーカット構造部31uは、成形体本体X2のうち成形後に除去される部位(例えば、成形品がダクトであれば、開口部に設けられる袋部)、又はバリBrに設けることが好ましい。アンダーカット構造部31uで成形される係合部位X3(図5B参照)が最終製品である成形品に残らないからである。 By the way, in this embodiment, when the molds 31A and 32A are opened to take out the molded body X1, the undercut structure 31u is provided only on the mold 31A side (see FIG. 5A), and the undercut structure 31u is provided on the mold 32A side. Not provided. Therefore, the molded body X1 is smoothly removed from the mold 32A and is engaged with the mold 31A (see FIG. 6A). Note that the undercut structure portion 31u is preferably provided in a portion of the molded body X2 that is removed after molding (for example, if the molded product is a duct, a bag portion provided at the opening) or in the burr Br. This is because the engagement portion X3 (see FIG. 5B) formed by the undercut structure portion 31u does not remain in the final molded product.
このようにして成形された成形体X1は、図11に示すように、製品(成形品)となる成形体本体X2と、その周囲に設けられたバリBrを備える。成形体本体X2は、キャビティ31c,32cの内面形状に沿った形状となる。成形体本体X2は、例えば中空体とされる。中空体は、ダクトのように内部がエアーであるものであってもよく、サンドイッチパネルように中空体の内部に発泡体などの充填剤が充填されたものであってもよい。 As shown in FIG. 11, the molded body X1 formed in this manner includes a molded body main body X2 serving as a product (molded article) and a burr Br provided around the body. The molded body main body X2 has a shape that follows the inner shape of the cavities 31c and 32c. The molded body main body X2 is, for example, a hollow body. The hollow body may be filled with air, such as a duct, or may be filled with a filler such as a foam, such as a sandwich panel.
そして、型開きされた後の成形体X1は、図6A及び図6Bに示すように、後述する多軸ロボット4Aにより金型31Aから取り外され、バリ取り工程S2のため、バリ取り装置6Aへと搬送される。 Then, as shown in FIGS. 6A and 6B, the molded body X1 after the mold opening is removed from the mold 31A by a multi-axis robot 4A, which will be described later, and transferred to the deburring device 6A for the deburring process S2. transported.
なお、本実施形態のブロー成形機2は、図2に示すように、1つの樹脂供給装置20に対し、2台の型締装置30A,30Bとこれに対応する2台の電動シリンダ71A,71Bを備えている。したがって、樹脂供給装置20から連続的に供給されるパリソン29を、型締装置30A,30Bにより交互に型締めし、成形体X1を連続的に成形することができる。具体的には、電動シリンダ71Aは、対応する第1型締装置30Aが樹脂供給装置20の直下に来るよう、つまり、金型31A,32Aの中心がパリソン29の落下点Pに来るよう第1型締装置30Aを移送レール72に沿って移送する(図2及び図7A参照)。また、電動シリンダ71Bは、対応する第2型締装置30Bが樹脂供給装置20の直下に来るよう、つまり、金型31B,32Bの中心がパリソン29の落下点Pに移動するよう第2型締装置30Bを移送レール72に沿って移送する(図2及び図7B参照)。 Note that, as shown in FIG. 2, the blow molding machine 2 of this embodiment includes two mold clamping devices 30A, 30B and two electric cylinders 71A, 71B corresponding to one resin supply device 20. It is equipped with Therefore, the parison 29 that is continuously supplied from the resin supply device 20 is alternately clamped by the mold clamping devices 30A and 30B, and the molded body X1 can be continuously molded. Specifically, the electric cylinder 71A is moved so that the corresponding first mold clamping device 30A is directly below the resin supply device 20, that is, the center of the molds 31A, 32A is at the dropping point P of the parison 29. The mold clamping device 30A is transferred along the transfer rail 72 (see FIGS. 2 and 7A). Further, the electric cylinder 71B is configured to perform second mold clamping so that the corresponding second mold clamping device 30B is directly below the resin supply device 20, that is, so that the centers of the molds 31B and 32B move to the dropping point P of the parison 29. The device 30B is transferred along the transfer rail 72 (see FIGS. 2 and 7B).
3.2 バリ取り工程S2
バリ取り工程S2は、上記構成のバリ取り装置6Aにより、成形体X1を成形体本体X2とバリBrとに分離する工程である。具体的には、ブロー成形工程S1を終えて多軸ロボット4Aにより搬送されてきた成形体X1は、図11に示すように、ハンド部50の保持機構52により成形体本体X2が保持された状態である。この際、図11に示すように、保持機構52は成形体本体X2を上方から支持し、バリBrがバリ取り装置6Aの当接体60よりも低い位置に配置されるようにする。
3.2 Deburring process S2
The deburring step S2 is a step in which the molded body X1 is separated into the molded body body X2 and the burr Br by the deburring device 6A having the above configuration. Specifically, the molded body X1 that has been conveyed by the multi-axis robot 4A after the blow molding process S1 is in a state where the molded body main body X2 is held by the holding mechanism 52 of the hand section 50, as shown in FIG. It is. At this time, as shown in FIG. 11, the holding mechanism 52 supports the molded body X2 from above so that the burr Br is placed at a lower position than the contact body 60 of the deburring device 6A.
次に、図12Aに示すように、突出部62aを伸ばして、成形体本体X2の下面に突出部62aの先端を当接させる。これによって、バリBrと当接体60を衝突させたときに成形体本体X2が保持機構52から外れることが抑制される。また、成形体本体X2が通過可能で且つバリBrが当接体60に衝突するように開口60aの大きさを設定する。 Next, as shown in FIG. 12A, the protrusion 62a is extended to bring the tip of the protrusion 62a into contact with the lower surface of the molded body X2. This prevents the molded body X2 from coming off from the holding mechanism 52 when the burr Br collides with the contact body 60. Further, the size of the opening 60a is set so that the molded body X2 can pass therethrough and the burr Br collides with the contact body 60.
この状態で、図12Bに示すように、当接体60をハンド部50側から傾斜部材61側に向かう方向、つまり下方向に移動させる。これによって、バリBrと当接体60が衝突してバリBrが成形体本体X2から分断される。分断されたバリBrは、傾斜面61a上に落下し、傾斜面61aに沿って滑り、傾斜面61aの下流側に配置された第1コンベア9aにより搬送される。なお、バリBrが突出部62aに引っ掛かる場合がある(バリBrが成形体本体X2の全周にある場合は突出部62aに必ず引っ掛かる)が、その場合は、分断工程後に突出部62aを後退させて傾斜面61aから突出しないようにした時点でバリBrが傾斜面61aを滑り落ちる。 In this state, as shown in FIG. 12B, the contact body 60 is moved in a direction from the hand portion 50 side toward the inclined member 61 side, that is, in a downward direction. As a result, the burr Br collides with the contact body 60, and the burr Br is separated from the molded body X2. The divided burr Br falls onto the slope 61a, slides along the slope 61a, and is conveyed by the first conveyor 9a arranged downstream of the slope 61a. Note that the burr Br may get caught on the protrusion 62a (if the burr Br is on the entire circumference of the compact main body When the burr Br is prevented from protruding from the slope 61a, the burr Br slides down the slope 61a.
成形体本体X2は、バリBrを除去した後も保持機構52に保持された状態になっており、そのままの状態で、多軸ロボット4Aが成形体本体X2を次の切断工程S3を行う場所に移動させる。 The molded body X2 is still held by the holding mechanism 52 even after removing the burr Br, and in that state, the multi-axis robot 4A moves the molded body X2 to the location where the next cutting step S3 will be performed. move it.
バリBrを分断した後に、突出機構62と一対の当接体60は、図11に示す状態に復帰し、次の成形体X1の処理の待機状態となる。 After dividing the burr Br, the protrusion mechanism 62 and the pair of contact bodies 60 return to the state shown in FIG. 11, and are in a standby state for processing the next molded body X1.
3.3 切断工程S3
切断工程S3は、切断装置8Aにより、バリBrが分離された後の成形体本体X2の一部、例えば、成形品がダクトである場合は袋部を切断して除去する工程である。本工程S3において、多軸ロボット4Aは、成形体本体X2を切断装置8Aに配置する。切断装置8Aは、配置された成形体本体X2を切断する。本実施形態においては、この切断工程S3により、成形品が完成する。完成した成形品は、再度多軸ロボット4Aにより支持され、所定の位置まで搬送される。
3.3 Cutting process S3
The cutting step S3 is a step in which a part of the molded body X2 after the burr Br has been separated, for example, a bag portion if the molded product is a duct, is cut and removed by the cutting device 8A. In this step S3, the multi-axis robot 4A places the molded body X2 on the cutting device 8A. The cutting device 8A cuts the arranged molded body body X2. In this embodiment, the molded product is completed through this cutting step S3. The completed molded product is again supported by the multi-axis robot 4A and transported to a predetermined position.
なお、本実施形態の成形品の製造システム1において、バリ取り工程S2により生じたバリBr及び切断工程S3において生じた袋部等(バリBr等)は、バリ再利用手段9により再利用される。具体的には、バリBr等は、まず第1コンベア9aにより図1における下方に向かって搬送され、第2コンベア9bにより同図における左方向に向かって搬送される。そして、これら第1コンベア9a及び第2コンベア9bにより搬送されたバリBr等は、粉砕機9cに投入され(図13参照)、粉砕後に原料樹脂28として再利用される。
4.効果
(1)多軸ロボット4A,4Bのベース部41が、床面ではなく支持フレーム10の床面と垂直な支持面10aに固定されていることから、設置面積を低減することが可能である。なお、本実施形態において、ベース部41を支持する支持面10aは、その法線と第1方向D1(図1における左右方向)とのなす角が45°以下であればよい。この条件を満たしていれば、多軸ロボット4A,4Bのハンド部50を、成形体X1の搬送に必要な範囲で好適に動作させることが可能である。また、ベース部41は、バリ取り装置6A,6Bよりも上方において支持面10aに支持されていることから、バリ取り装置6A,6Bの上方の空間を、多軸ロボット4A,4Bのアーム部42の動作スペースとして有効に活用することができる。
(2)多軸ロボット4A,4Bのアーム部42が6軸の自由度を有していることから、複雑な動作が可能となる。したがって、型締装置30A,30Bからの成形体X1の取り出し動作、バリ取り装置6A,6Bによるバリ取り動作、切断装置8A,8Bによる切断動作を一連の動作として適切に行うことが可能である。
(3)多軸ロボット4A(4B)、バリ取り装置6A(6B)及び切断装置8A(8B)が第1方向D1に沿って配置されていることから、第2方向における省スペース化を図ることが可能である。また、多軸ロボット4A(4B)、バリ取り装置6A(6B)及び切断装置8A(8B)が第1方向D1に沿って配置されていることで、メンテナンス等の作業性を向上させることも可能である。
(4)本実施形態のバリ取り装置6A,6Bは、多軸ロボット4A,4Bが成形体本体X2を上方から支持した状態で成形体X1からバリBrを分離する構成である。バリ取り装置6A,6Bがこのような構成であるため、多軸ロボット4A,4Bを支持フレームをバリ取り装置6A,6Bよりも上方に配置することで、成形体本体X2の支持が容易となる。
(5)一対の金型31A,32A(31B,32B)のうち金型31A(31B)のみがアンダーカット構造部31uを有している。したがって、成形体X1が必ず一方の金型31A(31B)に係合した状態で型開きされるため、多軸ロボット4A,4Bが成形体X1を金型から容易に取り出すことができる。
(6)ブロー成形機2が、第1型締装置30Aと第2型締装置30Bの2台の型締装置が1つの樹脂供給装置20を共有することで、接地面積をより低減することができる。
In addition, in the molded product manufacturing system 1 of the present embodiment, the burr Br generated in the deburring step S2 and the bag portion etc. (burr Br, etc.) generated in the cutting step S3 are reused by the burr recycling means 9. . Specifically, the burrs Br and the like are first conveyed downward in FIG. 1 by the first conveyor 9a, and then conveyed toward the left in the figure by the second conveyor 9b. Then, the burrs Br and the like conveyed by the first conveyor 9a and the second conveyor 9b are put into a crusher 9c (see FIG. 13), and after being crushed, are reused as raw resin 28.
4. Effect (1) Since the base parts 41 of the multi-axis robots 4A and 4B are fixed not to the floor but to the support surface 10a of the support frame 10 perpendicular to the floor, the installation area can be reduced. . In this embodiment, the support surface 10a that supports the base portion 41 only needs to have an angle of 45° or less between its normal line and the first direction D1 (left-right direction in FIG. 1). If this condition is satisfied, it is possible to suitably operate the hand portions 50 of the multi-axis robots 4A, 4B within the range necessary for conveying the molded object X1. In addition, since the base portion 41 is supported by the support surface 10a above the deburring devices 6A, 6B, the space above the deburring devices 6A, 6B can be used for the arm portions 42 of the multi-axis robots 4A, 4B. It can be effectively used as an operating space.
(2) Since the arm portions 42 of the multi-axis robots 4A and 4B have six axes of freedom, complex movements are possible. Therefore, it is possible to appropriately perform the operation of taking out the molded body X1 from the mold clamping devices 30A and 30B, the deburring operation of the deburring devices 6A and 6B, and the cutting operation of the cutting devices 8A and 8B as a series of operations.
(3) Since the multi-axis robot 4A (4B), deburring device 6A (6B), and cutting device 8A (8B) are arranged along the first direction D1, space saving in the second direction can be achieved. is possible. In addition, by arranging the multi-axis robot 4A (4B), deburring device 6A (6B), and cutting device 8A (8B) along the first direction D1, it is also possible to improve work efficiency such as maintenance. It is.
(4) The deburring devices 6A, 6B of this embodiment are configured to separate the burr Br from the molded body X1 while the multi-axis robots 4A, 4B support the molded body X2 from above. Since the deburring devices 6A and 6B have such a configuration, by arranging the support frames of the multi-axis robots 4A and 4B above the deburring devices 6A and 6B, it becomes easier to support the molded body X2. .
(5) Among the pair of molds 31A, 32A (31B, 32B), only the mold 31A (31B) has the undercut structure portion 31u. Therefore, since the molded body X1 is always opened while being engaged with one of the molds 31A (31B), the multi-axis robots 4A, 4B can easily take out the molded body X1 from the mold.
(6) In the blow molding machine 2, two mold clamping devices, the first mold clamping device 30A and the second mold clamping device 30B, share one resin supply device 20, so that the ground contact area can be further reduced. can.
5.変形例
なお、本発明は、以下の形態でも実施することができる。
・上記実施形態の成形品の製造システム1は、2台の型締装置30A,30B、2台の多軸ロボット4A,4B、2台のバリ取り装置6A,6B及び2台の切断装置8A,8Bを有していた。しかしながら、成形品の製造システム1を、これらを1台ずつのみ有する構成とすることも可能である。
・上記実施形態において、多軸ロボット4A,4Bのアーム部42は、6軸の自由度を有する構成であったが、7軸以上の自由度を有する構成とすることも可能である。
・上記実施形態のバリ取り装置6A,6Bは、多軸ロボット4A,4Bにより成形体X1を支持した状態でバリ取り機構としての一対の当接体60を下方に移動させて成形体本体X2とバリBrとを分離する構成であったが、このような構成に限定されない。つまり、バリ取り機構と多軸ロボット4A,4Bにより支持された成形体X1とを相対的に移動させ、バリBrにバリ取り機構を当接させる構成であれば良い。例えば、バリ取り機構は移動させずに、多軸ロボット4A,4Bに支持された成形体X1を上下方向に移動させてバリBrをバリ取り機構に当接させる構成とすることも可能である。また、相対移動の向きは、垂直方向に限られず、第1方向D1、第2方向D2を含む任意の方向に相対移動させることでバリBrを除去する構成とすることができる。
5. Modifications Note that the present invention can also be implemented in the following forms.
- The molded product manufacturing system 1 of the above embodiment includes two mold clamping devices 30A, 30B, two multi-axis robots 4A, 4B, two deburring devices 6A, 6B, and two cutting devices 8A, It had 8B. However, it is also possible to configure the molded product manufacturing system 1 to have only one of these.
- In the above embodiment, the arm portion 42 of the multi-axis robots 4A, 4B has a configuration having six axes of freedom, but it is also possible to have a configuration having seven or more axes of freedom.
- The deburring devices 6A and 6B of the above embodiment move the pair of abutting bodies 60 as a deburring mechanism downward with the molded body X1 supported by the multi-axis robots 4A and 4B to separate the molded body X2 and the molded body X2. Although the configuration is such that the burr Br is separated from the burr Br, the present invention is not limited to such a configuration. That is, any configuration may be used as long as the deburring mechanism and the molded body X1 supported by the multi-axis robots 4A and 4B are moved relatively and the deburring mechanism is brought into contact with the burr Br. For example, it is also possible to adopt a configuration in which the molded body X1 supported by the multi-axis robots 4A and 4B is moved in the vertical direction to bring the burr Br into contact with the deburring mechanism without moving the deburring mechanism. Further, the direction of the relative movement is not limited to the vertical direction, and the burr Br can be removed by relative movement in any direction including the first direction D1 and the second direction D2.
1 :製造システム
2 :ブロー成形機
4A,4B :多軸ロボット
6A,6B :バリ取り装置
8A,8B :切断装置
9 :バリ再利用手段
9a :第1コンベア
9b :第2コンベア
9c :粉砕機
10 :支持フレーム
10a :支持面
20 :樹脂供給装置
21 :ホッパー
22 :押出機
22a :シリンダ
23 :インジェクタ
24 :アキュームレータ
24a :シリンダ
24b :ピストン
25 :ヘッド
26,27 :連結管
28 :原料樹脂
28a :溶融樹脂
29 :パリソン
30A :第1型締装置(型締装置)
30B :第2型締装置(型締装置)
31A,31B,32A,32B :金型
31c,32c :キャビティ
31p,32p :ピンチオフ部
31u :アンダーカット構造部
33 :可動台
33a :型締レール
34 :第1プラテン
35 :第2プラテン
36 :第3プラテン
37 :タイバー
38 :型締駆動手段
38a :トグル機構
38b :サーボモータ
38c :ボールねじ
39 :型締基準面保持手段
39a :ピニオン
39b,39c :ラック
41 :ベース部
42 :アーム部
43 :回転ベース部
44 :第1アーム
45 :第2アーム
46 :第3アーム
47 :リスト部
50 :ハンド部
51 :本体部
52 :保持機構
60 :当接体
60a :開口
61 :傾斜部材
61a :傾斜面
61b :貫通孔
62 :突出機構
62a :突出部
70 :型締装置移送手段
71A :第1電動シリンダ
71B :第2電動シリンダ
72 :移送レール
73 :ブレーキモータ
74 :ボールねじ機構
Br :バリ
D1 :第1方向
D2 :第2方向
L1~L6 :第1軸~第6軸
P :落下点
S :型締基準面
X1 :成形体
X2 :成形体本体
X3 :係合部位
1: Manufacturing system 2: Blow molding machines 4A, 4B: Multi-axis robots 6A, 6B: Deburring devices 8A, 8B: Cutting device 9: Burr recycling means 9a: First conveyor 9b: Second conveyor 9c: Pulverizer 10 : Support frame 10a : Support surface 20 : Resin supply device 21 : Hopper 22 : Extruder 22a : Cylinder 23 : Injector 24 : Accumulator 24a : Cylinder 24b : Piston 25 : Heads 26, 27 : Connecting pipe 28 : Raw resin 28a : Melting Resin 29: Parison 30A: First mold clamping device (mold clamping device)
30B: Second mold clamping device (mold clamping device)
31A, 31B, 32A, 32B: Mold 31c, 32c: Cavity 31p, 32p: Pinch-off portion 31u: Undercut structure portion 33: Movable base 33a: Mold clamping rail 34: First platen 35: Second platen 36: Third Platen 37: Tie bar 38: Mold clamping drive means 38a: Toggle mechanism 38b: Servo motor 38c: Ball screw 39: Mold clamping reference surface holding means 39a: Pinions 39b, 39c: Rack 41: Base part 42: Arm part 43: Rotating base Part 44 : First arm 45 : Second arm 46 : Third arm 47 : Wrist part 50 : Hand part 51 : Main body part 52 : Holding mechanism 60 : Contact body 60a : Opening 61 : Inclined member 61a : Inclined surface 61b : Through hole 62: Projection mechanism 62a: Projection 70: Mold clamping device transfer means 71A: First electric cylinder 71B: Second electric cylinder 72: Transfer rail 73: Brake motor 74: Ball screw mechanism Br: Burr D1: First direction D2: Second direction L1 to L6: First axis to sixth axis P: Falling point S: Mold clamping reference plane X1: Molded object X2: Molded object body X3: Engagement part
Claims (7)
前記ブロー成形機の一対の金型は、接地面と略平行な第1方向に型開きするよう配置され、
前記多軸ロボットは、ベース部と、当該ベース部に連結される多軸のアーム部とを備え、当該アーム部に装着されたハンド部により前記ブロー成形機により成形された成形体を搬送するよう構成され、
前記支持フレームは、前記ベース部を支持する支持面を有し、
前記バリ取り装置は、前記成形体を成形品となる成形体本体とバリとに分離するよう構成され、
前記多軸ロボット及び前記バリ取り装置は、前記ブロー成形機に対し、前記第1方向及び鉛直軸に垂直な第2方向に変位した位置に配置され、
前記多軸ロボットは、少なくとも6軸の自由度を有し、
前記支持面の法線と前記第1方向とは同じ方向とされる、成形品の製造システム。 A molded product manufacturing system comprising a blow molding machine, a multi-axis robot, a support frame, and a deburring device,
The pair of molds of the blow molding machine are arranged to open in a first direction substantially parallel to the ground plane,
The multi-axis robot includes a base part and a multi-axis arm part connected to the base part, and is configured to transport a molded article formed by the blow molding machine by a hand part attached to the arm part. configured,
The support frame has a support surface that supports the base portion,
The deburring device is configured to separate the molded body into a molded body and a burr,
The multi-axis robot and the deburring device are disposed at positions displaced in the first direction and a second direction perpendicular to the vertical axis with respect to the blow molding machine,
The multi-axis robot has at least six degrees of freedom,
A molded product manufacturing system, wherein the normal to the support surface and the first direction are the same direction .
前記ベース部は、前記バリ取り装置よりも上方において前記支持面に支持される、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to claim 1 ,
In the molded product manufacturing system, the base portion is supported by the support surface above the deburring device.
前記多軸ロボットと前記バリ取り装置とが前記第1方向に沿って配置される、成形品の製造システム。 A system for manufacturing a molded article according to claim 1 or 2 ,
A molded product manufacturing system, wherein the multi-axis robot and the deburring device are arranged along the first direction.
前記成形品を切断する切断装置をさらに備え、前記多軸ロボット、前記バリ取り装置及び前記切断装置が前記第1方向に沿って配置される、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to claim 3 ,
A molded product manufacturing system further comprising a cutting device that cuts the molded product, wherein the multi-axis robot, the deburring device, and the cutting device are arranged along the first direction.
前記バリ取り装置は、前記多軸ロボットが前記成形体本体を上方から支持した状態で、前記バリを前記成形体本体から分離する、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to any one of claims 1 to 4 ,
The deburring device is a molded product manufacturing system in which the multi-axis robot separates the burr from the molded product body while the molded product body is supported from above.
前記一対の金型の一方がアンダーカット構造部を有する、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to any one of claims 1 to 5 ,
A molded product manufacturing system, wherein one of the pair of molds has an undercut structure.
前記ブロー成形機は、樹脂供給装置と、第1型締装置と、第2型締装置と、型締装置移送手段とを備え、
前記樹脂供給装置は、パリソンを垂下するよう構成され、
前記第1型締装置及び前記第2型締装置は、それぞれ前記一対の金型を備え、
前記型締装置移送手段は、前記第1型締装置及び前記第2型締装置がそれぞれ前記パリソンを型締めできるよう、これら第1型締装置及び第2型締装置を前記第2方向に移送するよう構成され、
前記多軸ロボット及び前記バリ取り装置は、前記ブロー成形機を隔てて2台ずつ設けられる、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to any one of claims 1 to 6 ,
The blow molding machine includes a resin supply device, a first mold clamping device, a second mold clamping device, and a mold clamping device transfer means,
the resin supply device is configured to suspend the parison;
The first mold clamping device and the second mold clamping device each include the pair of molds,
The mold clamping device transfer means transports the first mold clamping device and the second mold clamping device in the second direction so that the first mold clamping device and the second mold clamping device can respectively clamp the parison. configured to
The molded product manufacturing system includes two multi-axis robots and two deburring devices separated from the blow molding machine.
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