JP7369999B2 - Molded product manufacturing system - Google Patents
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Description
本発明は、ブロー成形機による成形品の製造システム、特に、ブロー成形機による成形後にバリ取り装置によりバリ取りを行う成形品の製造システムに関する。 The present invention relates to a molded product manufacturing system using a blow molding machine, and more particularly to a molded product manufacturing system that removes burrs using a burr removal device after molding using a blow molding machine.
従来、ブロー成形機により成形された成形体を次の工程を行う場所に搬送するためのロボットを備えた、成形品の製造システムがある。例えば、特許文献１には、成形体の搬送に多軸ロボット（多関節ロボット）を用いる構成が開示されている。 Conventionally, there is a molded product manufacturing system that includes a robot for transporting a molded product formed by a blow molding machine to a place where the next process is performed. For example, Patent Document 1 discloses a configuration in which a multi-axis robot (articulated robot) is used to convey a molded object.
しかしながら、特許文献１に記載されるような従来の成形品の製造システムにおいては、多軸ロボットを床面に設置しているため、成形品の製造システム全体としての設置面積が大きくなりやすいという課題があった。 However, in the conventional molded product manufacturing system as described in Patent Document 1, the multi-axis robot is installed on the floor, so the installation area of the entire molded product manufacturing system tends to be large. was there.
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、設置面積を低減することの可能な成形品の製造システムを提供するものである。 The present invention has been made in view of these circumstances, and provides a molded product manufacturing system that can reduce the installation area.
本発明によれば、ブロー成形機と、多軸ロボットと、支持フレームと、バリ取り装置とを備えた成形品の製造システムであって、前記ブロー成形機の一対の金型は、接地面と略平行な第１方向に型開きするよう配置され、前記多軸ロボットは、ベース部と、当該ベース部に連結される多軸のアーム部とを備え、当該アーム部に装着されたハンド部により前記ブロー成形機により成形された成形体を搬送するよう構成され、前記支持フレームは、前記ベース部を支持する支持面を有し、前記バリ取り装置は、前記成形体を成形品となる成形体本体とバリとに分離するよう構成され、前記多軸ロボット及び前記バリ取り装置は、前記ブロー成形機に対し、前記第１方向及び鉛直軸に垂直な第２方向に変位した位置に配置され、前記支持面の法線と前記第１方向とのなす角が４５°以下とされる、成形品の製造システムが提供される。 According to the present invention, there is provided a molded product manufacturing system comprising a blow molding machine, a multi-axis robot, a support frame, and a deburring device, in which a pair of molds of the blow molding machine have a ground surface and a burr removal device. The multi-axis robot is arranged to open the mold in a substantially parallel first direction, and the multi-axis robot includes a base part and a multi-axis arm part connected to the base part, and a hand part attached to the arm part. The support frame is configured to transport a molded body formed by the blow molding machine, the support frame has a support surface that supports the base portion, and the deburring device transports the molded body to become a molded product. The multi-axis robot and the deburring device are configured to be separated into a main body and a burr, and the multi-axis robot and the deburring device are disposed at a position displaced in the first direction and a second direction perpendicular to the vertical axis with respect to the blow molding machine, A molded product manufacturing system is provided, wherein the angle between the normal to the support surface and the first direction is 45° or less.
本発明によれば、多軸ロボットのベース部が、その法線方向と第１方向とのなす角が４５°以下である支持フレームの支持面に支持されていることから、ベース部が床面に支持される場合と比較して、成形品の製造システム全体の接地面積を低減することが可能となる。 According to the present invention, since the base portion of the multi-axis robot is supported by the support surface of the support frame in which the angle between the normal direction and the first direction is 45° or less, the base portion is It is possible to reduce the ground contact area of the entire molded product manufacturing system compared to the case where the molded product is supported by
好ましくは、前記多軸ロボットは、少なくとも６軸の自由度を有する。 Preferably, the multi-axis robot has at least six degrees of freedom.
好ましくは、前記ベース部は、前記バリ取り装置よりも上方において前記支持面に支持される。 Preferably, the base portion is supported by the support surface above the deburring device.
好ましくは、前記多軸ロボットと前記バリ取り装置とが前記第１方向に沿って配置される。 Preferably, the multi-axis robot and the deburring device are arranged along the first direction.
好ましくは、前記成形品を切断する切断装置をさらに備え、前記多軸ロボット、前記バリ取り装置及び前記切断装置が前記第１方向に沿って配置される。 Preferably, the apparatus further includes a cutting device that cuts the molded product, and the multi-axis robot, the deburring device, and the cutting device are arranged along the first direction.
好ましくは、前記バリ取り装置は、前記多軸ロボットが前記成形体本体を上方から支持した状態で、前記バリを前記成形体本体から分離する。 Preferably, the deburring device separates the burr from the molded body while the multi-axis robot supports the molded body from above.
好ましくは、前記一対の金型の一方がアンダーカット構造部を有する。 Preferably, one of the pair of molds has an undercut structure.
好ましくは、前記ブロー成形機は、樹脂供給装置と、第１型締装置と、第２型締装置と、型締装置移送手段とを備え、前記樹脂供給装置は、パリソンを垂下するよう構成され、前記第１型締装置及び前記第２型締装置は、それぞれ前記一対の金型を備え、前記型締装置移送手段は、前記第１型締装置及び前記第２型締装置がそれぞれ前記パリソンを型締めできるよう、これら第１型締装置及び第２型締装置を前記第２方向に移送するよう構成され、前記多軸ロボット及び前記バリ取り装置は、前記ブロー成形機を隔てて２台ずつ設けられる。 Preferably, the blow molding machine includes a resin supply device, a first mold clamping device, a second mold clamping device, and a mold clamping device transfer means, and the resin supply device is configured to suspend the parison. , the first mold clamping device and the second mold clamping device each include the pair of molds, and the mold clamping device transfer means allows the first mold clamping device and the second mold clamping device to move the parison, respectively. The first mold clamping device and the second mold clamping device are configured to be transferred in the second direction so as to clamp the mold, and the multi-axis robot and the deburring device are arranged in two units with the blow molding machine separated. Each is provided separately.
以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴について独立して発明が成立する。 Embodiments of the present invention will be described below. Various features shown in the embodiments described below can be combined with each other. Further, the invention can be realized independently for each feature.
１．成形品の製造システム１の構成
本発明の一実施形態に係る成形品の製造システム１は、図１に示すように、ブロー成形機２と、多軸ロボット４Ａ，４Ｂと、バリ取り装置６Ａ，６Ｂと、切断装置８Ａ，８Ｂと、バリ再利用手段９とを備える。本実施形態の成形品の製造システム１は、ブロー成形機２により成形体Ｘ１を成形するブロー成形工程Ｓ１と、バリ取り装置６Ａ，６Ｂにより成形体Ｘ１を成形体本体Ｘ２とバリＢｒとに分離するバリ取り工程Ｓ２と、切断装置８Ａ，８Ｂにより成形体本体Ｘ２を切断して成形品（図示せず）を完成させる切断工程Ｓ３とを全自動で行う。各工程Ｓ１～Ｓ３において、成形体Ｘ１、成形体本体Ｘ２又は成形品は多軸ロボット４Ａ，４Ｂにより搬送される。また、バリ取り工程Ｓ２において生じたバリＢｒは、バリ再利用手段９により再利用される。以下、本実施形態の成形品の製造システム１の各要素の構成を具体的に説明する。
1. Configuration of molded product manufacturing system 1 As shown in FIG. 1, a molded product manufacturing system 1 according to an embodiment of the present invention includes a blow molding machine 2, multi-axis robots 4A, 4B, a deburring device 6A, 6B, cutting devices 8A and 8B, and burr reusing means 9. The molded product manufacturing system 1 of this embodiment includes a blow molding process S1 in which a molded body X1 is molded by a blow molding machine 2, and a molded body X1 is separated into a molded body body X2 and a burr Br by deburring devices 6A and 6B. The deburring step S2 and the cutting step S3, in which the molded body X2 is cut by the cutting devices 8A and 8B to complete the molded product (not shown), are performed fully automatically. In each step S1 to S3, the molded body X1, the molded body X2, or the molded product is transported by multi-axis robots 4A and 4B. Further, the burr Br generated in the deburring step S2 is reused by the burr reusing means 9. Hereinafter, the configuration of each element of the molded product manufacturing system 1 of this embodiment will be specifically described.
１．１ ブロー成形機２
まず、図２～図６を用いて、ブロー成形機２の構成について説明する。本実施形態のブロー成形機２は、樹脂供給装置２０と、搬送装置としての第１型締装置３０Ａ及び第２型締装置３０Ｂと、型締装置移送手段７０とを備える。第１型締装置３０Ａは、一対の金型３１Ａ，３２Ａを備え、第２型締装置３０Ｂは、一対の金型３１Ｂ，３２Ｂを備える。また、型締装置移送手段７０は、第１型締装置３０Ａを移送する第１電動シリンダ７１Ａと、第２型締装置３０Ｂを移送する第２電動シリンダ７１Ｂと、移送レール７２とを備える。本実施形態のブロー成形機２は、２台の型締装置を備える２ステーション方式である。すなわち、ブロー成形機２は、１つの樹脂供給装置２０に対し、２台の型締装置３０Ａ，３０Ｂとこれに対応する２台の電動シリンダ７１Ａ，７１Ｂを線対称に配置し、２台の型締装置３０Ａ，３０Ｂが１対の移送レール７２上を移動可能に構成される。第１型締装置３０Ａと第２型締装置３０Ｂ、第１電動シリンダ７１Ａと第２電動シリンダ７１Ｂはそれぞれ同一の構成であり、以下では、第１型締装置３０Ａ、第１電動シリンダ７１Ａの構成のみ説明する。
1.1 Blow molding machine 2
First, the configuration of the blow molding machine 2 will be explained using FIGS. 2 to 6. The blow molding machine 2 of this embodiment includes a resin supply device 20, a first mold clamping device 30A and a second mold clamping device 30B as conveying devices, and a mold clamping device transfer means 70. The first mold clamping device 30A includes a pair of molds 31A and 32A, and the second mold clamping device 30B includes a pair of molds 31B and 32B. Furthermore, the mold clamping device transfer means 70 includes a first electric cylinder 71A that transfers the first mold clamping device 30A, a second electric cylinder 71B that transfers the second mold clamping device 30B, and a transfer rail 72. The blow molding machine 2 of this embodiment is a two-station type machine including two mold clamping devices. That is, the blow molding machine 2 has two mold clamping devices 30A, 30B and two corresponding electric cylinders 71A, 71B arranged symmetrically with respect to one resin supply device 20. The tightening devices 30A and 30B are configured to be movable on a pair of transfer rails 72. The first mold clamping device 30A and the second mold clamping device 30B, the first electric cylinder 71A and the second electric cylinder 71B have the same configuration, and the configurations of the first mold clamping device 30A and the first electric cylinder 71A will be described below. I will only explain.
樹脂供給装置２０は、図３に示すように、ホッパー２１と、押出機２２と、インジェクタ２３と、アキュームレータ２４と、ヘッド２５とを備える。押出機２２とアキュームレータ２４は、連結管２６を介して連結される。アキュームレータ２４とヘッド２５は、連結管２７を介して連結される。 As shown in FIG. 3, the resin supply device 20 includes a hopper 21, an extruder 22, an injector 23, an accumulator 24, and a head 25. The extruder 22 and the accumulator 24 are connected via a connecting pipe 26. The accumulator 24 and the head 25 are connected via a connecting pipe 27.
ホッパー２１は、原料樹脂２８を押出機２２のシリンダ２２ａ内に投入するために用いられる。原料樹脂２８の形態は、特に限定されないが、通常は、ペレット状である。原料樹脂２８は、例えばポリオレフィンなどの熱可塑性樹脂である。また、原料樹脂２８として、後述するバリ再利用手段９により回収・粉砕されたバリＢｒ等も利用可能である。原料樹脂２８は、ホッパー２１からシリンダ２２ａ内に投入された後、シリンダ２２ａ内で加熱されることによって溶融されて溶融樹脂になる。また、シリンダ２２ａ内に配置されたスクリューの回転によってシリンダ２２ａの先端に向けて搬送される。 The hopper 21 is used to charge raw resin 28 into the cylinder 22a of the extruder 22. Although the form of the raw resin 28 is not particularly limited, it is usually in the form of pellets. The raw resin 28 is, for example, a thermoplastic resin such as polyolefin. Further, as the raw material resin 28, it is also possible to use burr Br, etc. recovered and crushed by a burr recycling means 9, which will be described later. The raw material resin 28 is charged into the cylinder 22a from the hopper 21, and then heated and melted into a molten resin in the cylinder 22a. Furthermore, the material is conveyed toward the tip of the cylinder 22a by rotation of a screw disposed within the cylinder 22a.
シリンダ２２ａには、シリンダ２２ａ内に発泡剤を注入するためのインジェクタ２３が設けられる。インジェクタ２３から注入される発泡剤は、物理発泡剤、化学発泡剤、及びその混合物が挙げられるが、物理発泡剤が好ましい。化学発泡剤の場合は、インジェクタ２３から注入する代わりに、ホッパー２１から投入してもよい。 The cylinder 22a is provided with an injector 23 for injecting a foaming agent into the cylinder 22a. The foaming agent injected from the injector 23 includes physical foaming agents, chemical foaming agents, and mixtures thereof, but physical foaming agents are preferable. In the case of a chemical foaming agent, it may be injected from the hopper 21 instead of being injected from the injector 23.
原料樹脂２８と発泡剤が溶融混練されてなる溶融樹脂２８ａは、シリンダ２２ａの樹脂押出口から押し出され、連結管２６を通じてアキュームレータ２４内に注入される。アキュームレータ２４は、シリンダ２４ａとその内部で摺動可能なピストン２４ｂを備えており、シリンダ２４ａ内に溶融樹脂２８ａが貯留可能になっている。そして、シリンダ２４ａ内に溶融樹脂２８ａが所定量貯留された後にピストン２４ｂを移動させることによって、連結管２７を通じて溶融樹脂２８ａをヘッド２５内に設けられたダイスリットから押し出して垂下させて発泡したパリソン２９を形成する。パリソン２９の形状は、特に限定されず、筒状であってもよく、シート状であってもよい。なお、発泡剤の添加は必須ではない。 A molten resin 28a obtained by melting and kneading the raw resin 28 and a foaming agent is extruded from the resin extrusion port of the cylinder 22a and injected into the accumulator 24 through the connecting pipe 26. The accumulator 24 includes a cylinder 24a and a piston 24b that is slidable within the cylinder 24a, and allows molten resin 28a to be stored in the cylinder 24a. After a predetermined amount of the molten resin 28a is stored in the cylinder 24a, by moving the piston 24b, the molten resin 28a is pushed out through the connecting pipe 27 through a die slit provided in the head 25, and is caused to hang down, resulting in a foamed parison. Form 29. The shape of the parison 29 is not particularly limited, and may be cylindrical or sheet-like. Note that the addition of a foaming agent is not essential.
第１型締装置３０Ａは、図２及び図３に示すように、一対の金型３１Ａ，３２Ａと、可動台３３と、第１プラテン３４～第３プラテン３６と、タイバー３７と、型締駆動手段３８と、型締基準面保持手段３９とを備える。 As shown in FIGS. 2 and 3, the first mold clamping device 30A includes a pair of molds 31A and 32A, a movable table 33, a first platen 34 to a third platen 36, a tie bar 37, and a mold clamping drive. means 38 and mold clamping reference plane holding means 39.
金型３１Ａ，３２Ａは、図４Ａに示すように、それぞれ、キャビティ３１ｃ，３２ｃと、その周縁に沿って設けられたピンチオフ部３１ｐ，３２ｐとを備える。図５Ａに示すように、金型３１Ａには、アンダーカット構造部３１ｕが設けられている。アンダーカット構造は、成形体Ｘ１と金型３１Ａの間に係合構造が形成される構造であり、例えば逆テーパー形状である。アンダーカット構造部３１ｕは、キャビティ３１ｃ内に設けてもよく、ピンチオフ部３１ｐの外側に設けてもよい。 As shown in FIG. 4A, the molds 31A and 32A each include cavities 31c and 32c, and pinch-off parts 31p and 32p provided along the periphery of the cavities 31c and 32c, respectively. As shown in FIG. 5A, the mold 31A is provided with an undercut structure 31u. The undercut structure is a structure in which an engagement structure is formed between the molded body X1 and the mold 31A, and has, for example, an inverted tapered shape. The undercut structure portion 31u may be provided within the cavity 31c or may be provided outside the pinch-off portion 31p.
可動台３３は、図２及び図３に示すように、移送レール７２上に配置され、後述する第１電動シリンダ７１Ａの駆動により移送レール７２に沿って移動可能とされる。可動台３３の上面には、一対の型締レール３３ａが配置される。第１プラテン３４は金型３１Ａを保持し、第２プラテン３５は金型３２Ａを保持する。第１プラテン３４～第３プラテン３６の隅部には、型締レール３３ａと平行に４本のタイバー３７が挿通される。第１プラテン３４～第３プラテン３６は、可動台３３の上面に配置された型締レール３３ａに沿って移動可能とされる。４本のタイバー３７の一端側（図３における右端側）は、第１プラテン３４に固定され、タイバー３７の他端側（図３における左端側）は、第３プラテン３６に固定される。これにより、第１プラテン３４と第３プラテン３６は連動して動作する。また、第２プラテン３５は、第１プラテン３４と第３プラテン３６の間に配置され、タイバー３７に沿って摺動する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the movable table 33 is arranged on the transfer rail 72 and is movable along the transfer rail 72 by driving a first electric cylinder 71A, which will be described later. A pair of mold clamping rails 33a are arranged on the upper surface of the movable table 33. The first platen 34 holds the mold 31A, and the second platen 35 holds the mold 32A. Four tie bars 37 are inserted into the corners of the first platen 34 to the third platen 36 in parallel with the mold clamping rail 33a. The first platen 34 to the third platen 36 are movable along mold clamping rails 33a arranged on the upper surface of the movable table 33. One end side (the right end side in FIG. 3) of the four tie bars 37 is fixed to the first platen 34, and the other end side (the left end side in FIG. 3) of the four tie bars 37 is fixed to the third platen 36. Thereby, the first platen 34 and the third platen 36 operate in conjunction with each other. Further, the second platen 35 is arranged between the first platen 34 and the third platen 36 and slides along the tie bar 37.
型締駆動手段３８は、第１プラテン３４と第２プラテン３５とを近接及び離反させるために用いられる。型締駆動手段３８は、図３に示すように、トグル機構３８ａと、サーボモータ３８ｂと、ボールねじ３８ｃとを備える。トグル機構３８ａは、第２プラテン３５と第３プラテン３６とをリンクにより連結し、サーボモータ３８ｂとボールねじ３８ｃの駆動により第２プラテン３５及び第３プラテン３６を近接及び離反させるよう構成される。トグル機構３８ａの具体的な構成については、説明を省略する。第２プラテン３５及び第３プラテン３６が近接及び離反することにより、第１プラテン３４と第２プラテン３５の間の距離は離反及び接近する。第１プラテン３４と第２プラテン３５が接近することで、第１プラテン３４に保持された金型３１Ａと第２プラテン３５に保持された金型３２Ａが型締めされ、これらが離反することで、金型３１Ａと金型３２Ａは型開きされる。 The mold clamping drive means 38 is used to bring the first platen 34 and the second platen 35 closer together and away from each other. As shown in FIG. 3, the mold clamping drive means 38 includes a toggle mechanism 38a, a servo motor 38b, and a ball screw 38c. The toggle mechanism 38a connects the second platen 35 and the third platen 36 by a link, and is configured to move the second platen 35 and the third platen 36 closer to each other and away from each other by driving a servo motor 38b and a ball screw 38c. Description of the specific configuration of the toggle mechanism 38a will be omitted. As the second platen 35 and the third platen 36 move closer to each other and move away from each other, the distance between the first platen 34 and the second platen 35 becomes closer to each other. When the first platen 34 and the second platen 35 approach each other, the mold 31A held by the first platen 34 and the mold 32A held by the second platen 35 are clamped, and when they separate, The mold 31A and the mold 32A are opened.
なお、以降の説明においては、第１プラテン３４～第３プラテン３６が型締レール３３ａに沿って移動する方向、すなわち、一対の金型３１Ａ，３２Ａが型締め・型開きする方向を第１方向Ｄ１と呼ぶ。図１～図１３において、紙面の左右方向が第１方向Ｄ１である。 In the following description, the direction in which the first platen 34 to the third platen 36 move along the mold clamping rail 33a, that is, the direction in which the pair of molds 31A and 32A clamp and open the molds will be referred to as a first direction. Call it D1. In FIGS. 1 to 13, the left-right direction on the page is the first direction D1.
型締基準面保持手段３９は、ピニオン・ラック機構によって構成される。図２に示すように、可動台３３にはピニオン３９ａが固定され、第１プラテン３４と第２プラテン３５にはラック３９ｂ，３９ｃが固定される。型締基準面保持手段３９により、第１プラテン３４及び第２プラテン３５は、型締基準面Ｓ（金型が型締めされるときの中心位置）に対して対称移動する。したがって、金型３１Ａ，３２Ａも、型締基準面Ｓ（金型が型締めされるときの中心位置）に対して対称移動する。これにより、樹脂供給装置２０のヘッド２５の真下の位置を型締基準面Ｓに設定することで、樹脂供給装置２０から垂下させたパリソン２９を位置ずれすることなく型締めすることができる。 The mold clamping reference surface holding means 39 is constituted by a pinion rack mechanism. As shown in FIG. 2, a pinion 39a is fixed to the movable base 33, and racks 39b and 39c are fixed to the first platen 34 and the second platen 35. The mold clamping reference plane holding means 39 causes the first platen 34 and the second platen 35 to move symmetrically with respect to the mold clamping reference plane S (the center position when the mold is clamped). Therefore, the molds 31A and 32A also move symmetrically with respect to the mold clamping reference plane S (center position when the molds are clamped). Thereby, by setting the position directly below the head 25 of the resin supply device 20 to the mold clamping reference plane S, the parison 29 hanging down from the resin supply device 20 can be clamped without being displaced.
型締装置移送手段７０の第１電動シリンダ７１Ａは、図２に示すように、ブレーキモータ７３と、ボールねじ機構７４とを備える。本実施形態の第１電動シリンダ７１Ａは、ブレーキモータ７３の回転運動を減速機を介してボールねじ機構７４によって直線運動に変換し、第１型締装置３０Ａを移送レール７２に沿って移動させる。ここで、移送レール７２は、一対の金型３１Ａ，３２Ａが型締め・型開きする第１方向Ｄ１及び鉛直軸に垂直な方向に延びるよう配置される。以降の説明では、この第１方向Ｄ１及び鉛直軸に垂直な方向を第２方向Ｄ２と呼ぶ。図１及び図２においては、紙面の上下方向が第２方向Ｄ２である。なお、図１においては、第１電動シリンダ７１Ａ及び第２電動シリンダ７１Ｂの記載が省略されており、実際には、バリ取り装置６Ａ，６Ｂの下方に設置されている。 The first electric cylinder 71A of the mold clamping device transfer means 70 includes a brake motor 73 and a ball screw mechanism 74, as shown in FIG. The first electric cylinder 71A of this embodiment converts the rotational motion of the brake motor 73 into linear motion by the ball screw mechanism 74 via the speed reducer, and moves the first mold clamping device 30A along the transfer rail 72. Here, the transfer rail 72 is arranged so as to extend in the first direction D1 in which the pair of molds 31A and 32A are clamped and opened, and in a direction perpendicular to the vertical axis. In the following description, this first direction D1 and a direction perpendicular to the vertical axis will be referred to as a second direction D2. In FIGS. 1 and 2, the vertical direction of the plane of the paper is the second direction D2. In addition, in FIG. 1, the description of the first electric cylinder 71A and the second electric cylinder 71B is omitted, and in reality, they are installed below the deburring devices 6A and 6B.
１．２ 多軸ロボット４Ａ
次に、図８～図１０を用いて、多軸ロボット４Ａの構成について説明する。多軸ロボット４Ａは、第１型締装置３０Ａに対応してブロー成形機２の第２方向Ｄ２の一方側（図１の上側）に配置される。なお、多軸ロボット４Ｂは、第２型締装置３０Ｂに対応してブロー成形機２の第２方向Ｄ２の他方側（図１の下側）に配置される。２台の多軸ロボット４Ａ，４Ｂの構成は同一の構成であるため、以下では、多軸ロボット４Ａの構成のみ説明する。
1.2 Multi-axis robot 4A
Next, the configuration of the multi-axis robot 4A will be described using FIGS. 8 to 10. The multi-axis robot 4A is arranged on one side (upper side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the first mold clamping device 30A. Note that the multi-axis robot 4B is arranged on the other side (lower side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the second mold clamping device 30B. Since the configurations of the two multi-axis robots 4A and 4B are the same, only the configuration of the multi-axis robot 4A will be described below.
本実施形態の多軸ロボット４Ａは、図８及び図９に示すように、ベース部４１と、ベース部４１に連結された６軸のアーム部４２と、アーム部４２の先端に装着されたハンド部５０とを備える。本実施形態において、ベース部４１は、図１にも示すように、床面ではなく支持フレーム１０の支持面１０ａに固定される。ここで、支持フレーム１０は、第１型締装置３０Ａよりも上部に配置される樹脂供給装置２０（図３参照）を支持するフレームの一部であり、後述するバリ取り装置６Ａ及び切断装置８Ａよりも上方に位置する。また、本実施形態において、支持面１０ａは支持フレーム１０の床面と垂直な面である。したがって、支持面１０ａの法線と上述した第１方向Ｄ１は同じ方向であり、そのなす角は０°である。なお、多軸ロボット４Ａを支持する支持強度を有していれば、建物の壁面を支持フレーム１０としても良い。 As shown in FIGS. 8 and 9, the multi-axis robot 4A of this embodiment includes a base part 41, a six-axis arm part 42 connected to the base part 41, and a hand attached to the tip of the arm part 42. 50. In this embodiment, the base portion 41 is fixed not to the floor surface but to the support surface 10a of the support frame 10, as also shown in FIG. Here, the support frame 10 is a part of a frame that supports the resin supply device 20 (see FIG. 3) disposed above the first mold clamping device 30A, and includes a deburring device 6A and a cutting device 8A, which will be described later. located above. Further, in this embodiment, the support surface 10a is a surface perpendicular to the floor surface of the support frame 10. Therefore, the normal line of the support surface 10a and the above-mentioned first direction D1 are the same direction, and the angle they make is 0°. Note that the support frame 10 may be a wall of a building as long as it has the support strength to support the multi-axis robot 4A.
アーム部４２は、回転ベース部４３と、第１アーム４４と、第２アーム４５と、第３アーム４６と、リスト部４７とを備える。回転ベース部４３は、図９及び、図１０の軸構成を示す説明図に示すように、第１方向Ｄ１と平行な第１軸Ｌ１を中心軸として回転可能にベース部４１に支持される。第１アーム４４は、第１軸Ｌ１に対してねじれの位置にあり且つ直交する関係にある第２軸Ｌ２を中心軸として回転可能に回転ベース部４３に支持される。 The arm section 42 includes a rotation base section 43 , a first arm 44 , a second arm 45 , a third arm 46 , and a wrist section 47 . The rotating base portion 43 is rotatably supported by the base portion 41 about a first axis L1 parallel to the first direction D1, as shown in the explanatory diagrams of FIGS. 9 and 10 showing the shaft configuration. The first arm 44 is supported by the rotation base portion 43 so as to be rotatable about a second axis L2 which is in a twisted position and orthogonal to the first axis L1.
また、第２アーム４５は、第２軸Ｌ２と平行な第３軸Ｌ３を中心軸として回転可能に第１アーム４４に支持される。第３アーム４６は、第３軸Ｌ３に対してねじれの位置にあり且つ直交する関係にある第４軸Ｌ４を中心軸として回転可能に第２アーム４５に支持される。リスト部４７は、第５軸Ｌ５及び第６軸Ｌ６の合計２軸で構成されており、その基端が第３アーム４６の先端に回転可能に支持される。ここで、第５軸Ｌ５は、第４軸Ｌ４直交する関係にあり、第６軸Ｌ６は、第５軸Ｌ５に対して直交する関係にある。そして、リスト部４７の先端には、ハンド部５０が装着される。ハンド部５０は、図示しない制御手段によって、その位置及び姿勢が制御される。なお、このような６軸の自由度を有する多軸ロボット４Ａの構成は、上記のものに限られず、既知の任意の構成を用いることができる。 Further, the second arm 45 is rotatably supported by the first arm 44 about a third axis L3 that is parallel to the second axis L2. The third arm 46 is supported by the second arm 45 so as to be rotatable about a fourth axis L4 that is in a twisted position and orthogonal to the third axis L3. The wrist portion 47 is composed of a total of two axes, a fifth axis L5 and a sixth axis L6, and its base end is rotatably supported by the tip of the third arm 46. Here, the fifth axis L5 is perpendicular to the fourth axis L4, and the sixth axis L6 is perpendicular to the fifth axis L5. A hand section 50 is attached to the tip of the wrist section 47. The position and posture of the hand section 50 are controlled by a control means (not shown). Note that the configuration of the multi-axis robot 4A having six axes of freedom is not limited to the above-described configuration, and any known configuration can be used.
ハンド部５０は、本体部５１と、保持機構５２とを備える。保持機構５２は、成形体Ｘ１を保持するよう構成される（図６Ｂ及び図１１参照）。具体的には、保持機構５２は、吸引力によって成形体本体Ｘ２を保持（吸着）する機能を有する吸着パッドであるが、別の構成によって成形体本体Ｘ２を保持するものであっても良い。 The hand section 50 includes a main body section 51 and a holding mechanism 52. The holding mechanism 52 is configured to hold the molded body X1 (see FIGS. 6B and 11). Specifically, the holding mechanism 52 is a suction pad that has a function of holding (adsorbing) the molded body X2 by suction force, but may hold the molded body X2 using another configuration.
１．３ バリ取り装置６Ａ
次に、図１１を用いて、バリ取り装置６Ａの構成について説明する。バリ取り装置６Ａは、第１型締装置３０Ａに対応してブロー成形機２の第２方向Ｄ２の一方側（図１の上側）に配置される。なお、バリ取り装置６Ｂは、第２型締装置３０Ｂに対応してブロー成形機２の第２方向Ｄ２の他方側（図１の下側）に配置される。２台のバリ取り装置６Ａ，６Ｂの構成は同一の構成であるため、以下では、バリ取り装置６Ａの構成のみ説明する。
1.3 Deburring device 6A
Next, the configuration of the deburring device 6A will be described using FIG. 11. The deburring device 6A is arranged on one side (upper side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the first mold clamping device 30A. Note that the deburring device 6B is arranged on the other side of the blow molding machine 2 in the second direction D2 (lower side in FIG. 1) corresponding to the second mold clamping device 30B. Since the two deburring devices 6A and 6B have the same configuration, only the configuration of the deburring device 6A will be described below.
バリ取り装置６Ａは、ブロー成形機２によって成形された成形体Ｘ１を成形体本体Ｘ２とバリＢｒに分離するものである。本実施形態のバリ取り装置６Ａは、バリ取り機構としての一対の当接体６０と、傾斜部材６１と、突出機構６２とを備える。当接体６０一対の当接体６０は、それぞれ第１方向Ｄ１（図１１の左右方向）に移動可能とされる。一対の当接体６０の間には、開口（隙間）６０ａが設けられ、当該一対の当接体６０が互いに当接し又は離間することで、開口６０ａの大きさが可変になるよう構成されている。 The burr removing device 6A separates the molded body X1 molded by the blow molding machine 2 into a molded body body X2 and a burr Br. The deburring device 6A of this embodiment includes a pair of contact bodies 60 as a deburring mechanism, an inclined member 61, and a protrusion mechanism 62. Abutting bodies 60 The pair of abutting bodies 60 are each movable in the first direction D1 (horizontal direction in FIG. 11). An opening (gap) 60a is provided between the pair of abutting bodies 60, and the size of the opening 60a is made variable as the pair of abutting bodies 60 abut or separate from each other. There is.
一方、傾斜部材６１は、傾斜面６１ａを有し、一対の当接体６０の下側に配置される。傾斜面６１ａには、貫通孔６１ｂが設けられる。また、突出機構６２は、傾斜面６１ａの下側に配置される。突出機構６２は、突出部６２ａを有しており、突出部６２ａは、貫通孔６１ｂを通じて傾斜面６１ａから突出可能になっている。突出機構６２は、好ましくは複数設けられ、互いに離れた位置に配置される。 On the other hand, the inclined member 61 has an inclined surface 61a and is arranged below the pair of abutting bodies 60. A through hole 61b is provided in the inclined surface 61a. Moreover, the protrusion mechanism 62 is arranged below the inclined surface 61a. The protrusion mechanism 62 has a protrusion 62a, and the protrusion 62a can protrude from the inclined surface 61a through the through hole 61b. Preferably, a plurality of protrusion mechanisms 62 are provided and arranged at positions apart from each other.
１．４ 切断装置８Ａ
次に、切断装置８Ａは、図１に示すように、第１型締装置３０Ａに対応してブロー成形機２の第２方向Ｄ２の一方側（図１の上側）に配置される。切断装置８Ｂは、第２型締装置３０Ｂに対応してブロー成形機２の第２方向Ｄ２の他方側（図１の下側）に配置される。２台の切断装置８Ａ，８Ｂの構成は同一の構成である。
1.4 Cutting device 8A
Next, as shown in FIG. 1, the cutting device 8A is arranged on one side (upper side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the first mold clamping device 30A. The cutting device 8B is arranged on the other side (lower side in FIG. 1) of the blow molding machine 2 in the second direction D2, corresponding to the second mold clamping device 30B. The configurations of the two cutting devices 8A and 8B are the same.
切断装置８Ａは、バリ取り装置６Ａによりバリ取りがなされた成形体本体Ｘ２の一部、例えば、成形品がダクトである場合は袋部を切断して除去し、成形品とする装置である。切断装置８Ａ（及び切断装置８Ｂ）としては、従来既知の構成を用いることができるため、その詳細な説明は省略する。また、成形品の種類によっては、切断装置８Ａ及び切断装置８Ｂを設けない構成とすることも可能である。 The cutting device 8A is a device that cuts and removes a part of the molded body X2 that has been deburred by the deburring device 6A, for example, a bag portion if the molded product is a duct, to produce a molded product. Since a conventionally known configuration can be used as the cutting device 8A (and the cutting device 8B), a detailed explanation thereof will be omitted. Further, depending on the type of molded product, it is also possible to have a configuration in which the cutting device 8A and the cutting device 8B are not provided.
１．５ バリ再利用手段９
バリ再利用手段９は、バリ取り装置６Ａにより除去されたバリＢｒ及び切断装置により除去された袋部（以下、バリＢｒ等と呼ぶ）を回収して再利用するための機構である。具体的には、本実施形態のバリ再利用手段９は、図１に示すように、バリＢｒ等を第２方向Ｄ２（図１の下方向）に搬送する第１コンベア９ａと、第１コンベア９ａにより搬送されてきたバリＢｒ等を第１方向Ｄ１（図１の左方向）に搬送する第２コンベア９ｂと、第２コンベア９ｂにより搬送されてきたバリＢｒ等を粉砕する粉砕機９ｃ（図１３参照）とを備える。
1.5 Burr reuse means 9
The burr reusing means 9 is a mechanism for collecting and reusing the burr Br removed by the deburring device 6A and the bag portion (hereinafter referred to as burr Br etc.) removed by the cutting device. Specifically, as shown in FIG. 1, the burr reusing means 9 of this embodiment includes a first conveyor 9a that conveys burrs Br, etc. in a second direction D2 (downward in FIG. 1), and a first conveyor A second conveyor 9b conveys the burrs Br etc. conveyed by the second conveyor 9a in the first direction D1 (left direction in FIG. 1), and a crusher 9c (Fig. 13).
２．成形品の製造システム１の各構成要素の配置
本実施形態の成形品の製造システム１において、多軸ロボット４Ａ、バリ取り装置６Ａ及び切断装置８Ａと、多軸ロボット４Ｂ、バリ取り装置６Ｂ及び切断装置８Ｂとは、それぞれブロー成形機２を隔てて設けられる。具体的には、多軸ロボット４Ａ、バリ取り装置６Ａ及び切断装置８Ａは、ブロー成形機２に対し第２方向Ｄ２に変位した一方側（図１における上側）の位置に配置される。また、多軸ロボット４Ａ、バリ取り装置６Ａ及び切断装置８Ａは、第１方向Ｄ１に沿って配置される。ここで、「第１方向Ｄ１に沿って」とは、多軸ロボット４Ａ、バリ取り装置６Ａ及び切断装置８Ａそれぞれの少なくとも一部が、第１方向Ｄ１において重なっていることを意味する。
2. Arrangement of each component of the molded product manufacturing system 1 In the molded product manufacturing system 1 of the present embodiment, a multi-axis robot 4A, a deburring device 6A, and a cutting device 8A, a multi-axis robot 4B, a deburring device 6B, and a cutting device are provided. The apparatuses 8B and the blow molding machine 2 are provided separately from each other. Specifically, the multi-axis robot 4A, the deburring device 6A, and the cutting device 8A are arranged at one side (the upper side in FIG. 1) displaced in the second direction D2 with respect to the blow molding machine 2. Moreover, the multi-axis robot 4A, the deburring device 6A, and the cutting device 8A are arranged along the first direction D1. Here, "along the first direction D1" means that at least a portion of each of the multi-axis robot 4A, the deburring device 6A, and the cutting device 8A overlap in the first direction D1.
一方、多軸ロボット４Ｂ、バリ取り装置６Ｂ及び切断装置８Ｂは、ブロー成形機２に対し第２方向Ｄ２に変位した他方側（図１における下側）の位置に配置される。また、多軸ロボット４Ｂ、バリ取り装置６Ｂ及び切断装置８Ｂは、第１方向Ｄ１に沿って配置される。 On the other hand, the multi-axis robot 4B, the deburring device 6B, and the cutting device 8B are arranged at a position on the other side (lower side in FIG. 1) displaced in the second direction D2 with respect to the blow molding machine 2. Moreover, the multi-axis robot 4B, the deburring device 6B, and the cutting device 8B are arranged along the first direction D1.
３．成形品の製造システム１の各製造工程
次に、上記構成の成形品の製造システム１を用いて成形品を製造するための、ブロー成形工程Ｓ１、バリ取り工程Ｓ２及び切断工程Ｓ３の各工程について説明する。なお、以下では、多軸ロボット４Ａ、バリ取り装置６Ａ及び切断装置８Ａによる成形品の製造工程を説明するが、多軸ロボット４Ｂ、バリ取り装置６Ｂ及び切断装置８Ｂによる製造工程も同様である。
3. Each manufacturing process of molded product manufacturing system 1 Next, each process of blow molding process S1, deburring process S2, and cutting process S3 for manufacturing a molded product using molded product manufacturing system 1 having the above configuration will be explained. explain. In addition, although the manufacturing process of a molded article by the multi-axis robot 4A, the deburring device 6A, and the cutting device 8A is demonstrated below, the manufacturing process by the multi-axis robot 4B, the deburring device 6B, and the cutting device 8B is also similar.
３．１ ブロー成形工程Ｓ１ 3.1 Blow molding process S1
ブロー成形工程Ｓ１は、上記構成のブロー成形機２により、パリソン２９から成形体Ｘ１を成形する工程である。具体的には、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、樹脂供給装置２０のヘッド２５から垂下されたパリソン２９を、第１型締装置３０Ａの金型３１Ａ，３２Ａが型締めすることによって、成形体Ｘ１が成形される。 The blow molding step S1 is a step of molding the molded body X1 from the parison 29 using the blow molding machine 2 having the above configuration. Specifically, as shown in FIGS. 4A and 4B, the molds 31A and 32A of the first mold clamping device 30A clamp the parison 29 hanging from the head 25 of the resin supply device 20, thereby molding. A body X1 is formed.
ところで、本実施形態では、金型３１Ａ，３２Ａを型開きして成形体Ｘ１を取り出す際、金型３１Ａ側にのみアンダーカット構造部３１ｕが設けられ（図５Ａ参照）、金型３２Ａ側には設けられていない。したがって、成形体Ｘ１は、成形体Ｘ１は金型３２Ａからはスムーズに外れ、金型３１Ａ側に係合した状態となる（図６Ａ参照）。なお、アンダーカット構造部３１ｕは、成形体本体Ｘ２のうち成形後に除去される部位（例えば、成形品がダクトであれば、開口部に設けられる袋部）、又はバリＢｒに設けることが好ましい。アンダーカット構造部３１ｕで成形される係合部位Ｘ３（図５Ｂ参照）が最終製品である成形品に残らないからである。 By the way, in this embodiment, when the molds 31A and 32A are opened to take out the molded body X1, the undercut structure 31u is provided only on the mold 31A side (see FIG. 5A), and the undercut structure 31u is provided on the mold 32A side. Not provided. Therefore, the molded body X1 is smoothly removed from the mold 32A and is engaged with the mold 31A (see FIG. 6A). Note that the undercut structure portion 31u is preferably provided in a portion of the molded body X2 that is removed after molding (for example, if the molded product is a duct, a bag portion provided at the opening) or in the burr Br. This is because the engagement portion X3 (see FIG. 5B) formed by the undercut structure portion 31u does not remain in the final molded product.
このようにして成形された成形体Ｘ１は、図１１に示すように、製品（成形品）となる成形体本体Ｘ２と、その周囲に設けられたバリＢｒを備える。成形体本体Ｘ２は、キャビティ３１ｃ，３２ｃの内面形状に沿った形状となる。成形体本体Ｘ２は、例えば中空体とされる。中空体は、ダクトのように内部がエアーであるものであってもよく、サンドイッチパネルように中空体の内部に発泡体などの充填剤が充填されたものであってもよい。 As shown in FIG. 11, the molded body X1 formed in this manner includes a molded body main body X2 serving as a product (molded article) and a burr Br provided around the body. The molded body main body X2 has a shape that follows the inner shape of the cavities 31c and 32c. The molded body main body X2 is, for example, a hollow body. The hollow body may be filled with air, such as a duct, or may be filled with a filler such as a foam, such as a sandwich panel.
そして、型開きされた後の成形体Ｘ１は、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、後述する多軸ロボット４Ａにより金型３１Ａから取り外され、バリ取り工程Ｓ２のため、バリ取り装置６Ａへと搬送される。 Then, as shown in FIGS. 6A and 6B, the molded body X1 after the mold opening is removed from the mold 31A by a multi-axis robot 4A, which will be described later, and transferred to the deburring device 6A for the deburring process S2. transported.
なお、本実施形態のブロー成形機２は、図２に示すように、１つの樹脂供給装置２０に対し、２台の型締装置３０Ａ，３０Ｂとこれに対応する２台の電動シリンダ７１Ａ，７１Ｂを備えている。したがって、樹脂供給装置２０から連続的に供給されるパリソン２９を、型締装置３０Ａ，３０Ｂにより交互に型締めし、成形体Ｘ１を連続的に成形することができる。具体的には、電動シリンダ７１Ａは、対応する第１型締装置３０Ａが樹脂供給装置２０の直下に来るよう、つまり、金型３１Ａ，３２Ａの中心がパリソン２９の落下点Ｐに来るよう第１型締装置３０Ａを移送レール７２に沿って移送する（図２及び図７Ａ参照）。また、電動シリンダ７１Ｂは、対応する第２型締装置３０Ｂが樹脂供給装置２０の直下に来るよう、つまり、金型３１Ｂ，３２Ｂの中心がパリソン２９の落下点Ｐに移動するよう第２型締装置３０Ｂを移送レール７２に沿って移送する（図２及び図７Ｂ参照）。 Note that, as shown in FIG. 2, the blow molding machine 2 of this embodiment includes two mold clamping devices 30A, 30B and two electric cylinders 71A, 71B corresponding to one resin supply device 20. It is equipped with Therefore, the parison 29 that is continuously supplied from the resin supply device 20 is alternately clamped by the mold clamping devices 30A and 30B, and the molded body X1 can be continuously molded. Specifically, the electric cylinder 71A is moved so that the corresponding first mold clamping device 30A is directly below the resin supply device 20, that is, the center of the molds 31A, 32A is at the dropping point P of the parison 29. The mold clamping device 30A is transferred along the transfer rail 72 (see FIGS. 2 and 7A). Further, the electric cylinder 71B is configured to perform second mold clamping so that the corresponding second mold clamping device 30B is directly below the resin supply device 20, that is, so that the centers of the molds 31B and 32B move to the dropping point P of the parison 29. The device 30B is transferred along the transfer rail 72 (see FIGS. 2 and 7B).
３．２ バリ取り工程Ｓ２
バリ取り工程Ｓ２は、上記構成のバリ取り装置６Ａにより、成形体Ｘ１を成形体本体Ｘ２とバリＢｒとに分離する工程である。具体的には、ブロー成形工程Ｓ１を終えて多軸ロボット４Ａにより搬送されてきた成形体Ｘ１は、図１１に示すように、ハンド部５０の保持機構５２により成形体本体Ｘ２が保持された状態である。この際、図１１に示すように、保持機構５２は成形体本体Ｘ２を上方から支持し、バリＢｒがバリ取り装置６Ａの当接体６０よりも低い位置に配置されるようにする。
3.2 Deburring process S2
The deburring step S2 is a step in which the molded body X1 is separated into the molded body body X2 and the burr Br by the deburring device 6A having the above configuration. Specifically, the molded body X1 that has been conveyed by the multi-axis robot 4A after the blow molding process S1 is in a state where the molded body main body X2 is held by the holding mechanism 52 of the hand section 50, as shown in FIG. It is. At this time, as shown in FIG. 11, the holding mechanism 52 supports the molded body X2 from above so that the burr Br is placed at a lower position than the contact body 60 of the deburring device 6A.
次に、図１２Ａに示すように、突出部６２ａを伸ばして、成形体本体Ｘ２の下面に突出部６２ａの先端を当接させる。これによって、バリＢｒと当接体６０を衝突させたときに成形体本体Ｘ２が保持機構５２から外れることが抑制される。また、成形体本体Ｘ２が通過可能で且つバリＢｒが当接体６０に衝突するように開口６０ａの大きさを設定する。 Next, as shown in FIG. 12A, the protrusion 62a is extended to bring the tip of the protrusion 62a into contact with the lower surface of the molded body X2. This prevents the molded body X2 from coming off from the holding mechanism 52 when the burr Br collides with the contact body 60. Further, the size of the opening 60a is set so that the molded body X2 can pass therethrough and the burr Br collides with the contact body 60.
この状態で、図１２Ｂに示すように、当接体６０をハンド部５０側から傾斜部材６１側に向かう方向、つまり下方向に移動させる。これによって、バリＢｒと当接体６０が衝突してバリＢｒが成形体本体Ｘ２から分断される。分断されたバリＢｒは、傾斜面６１ａ上に落下し、傾斜面６１ａに沿って滑り、傾斜面６１ａの下流側に配置された第１コンベア９ａにより搬送される。なお、バリＢｒが突出部６２ａに引っ掛かる場合がある（バリＢｒが成形体本体Ｘ２の全周にある場合は突出部６２ａに必ず引っ掛かる）が、その場合は、分断工程後に突出部６２ａを後退させて傾斜面６１ａから突出しないようにした時点でバリＢｒが傾斜面６１ａを滑り落ちる。 In this state, as shown in FIG. 12B, the contact body 60 is moved in a direction from the hand portion 50 side toward the inclined member 61 side, that is, in a downward direction. As a result, the burr Br collides with the contact body 60, and the burr Br is separated from the molded body X2. The divided burr Br falls onto the slope 61a, slides along the slope 61a, and is conveyed by the first conveyor 9a arranged downstream of the slope 61a. Note that the burr Br may get caught on the protrusion 62a (if the burr Br is on the entire circumference of the compact main body When the burr Br is prevented from protruding from the slope 61a, the burr Br slides down the slope 61a.
成形体本体Ｘ２は、バリＢｒを除去した後も保持機構５２に保持された状態になっており、そのままの状態で、多軸ロボット４Ａが成形体本体Ｘ２を次の切断工程Ｓ３を行う場所に移動させる。 The molded body X2 is still held by the holding mechanism 52 even after removing the burr Br, and in that state, the multi-axis robot 4A moves the molded body X2 to the location where the next cutting step S3 will be performed. move it.
バリＢｒを分断した後に、突出機構６２と一対の当接体６０は、図１１に示す状態に復帰し、次の成形体Ｘ１の処理の待機状態となる。 After dividing the burr Br, the protrusion mechanism 62 and the pair of contact bodies 60 return to the state shown in FIG. 11, and are in a standby state for processing the next molded body X1.
３．３ 切断工程Ｓ３
切断工程Ｓ３は、切断装置８Ａにより、バリＢｒが分離された後の成形体本体Ｘ２の一部、例えば、成形品がダクトである場合は袋部を切断して除去する工程である。本工程Ｓ３において、多軸ロボット４Ａは、成形体本体Ｘ２を切断装置８Ａに配置する。切断装置８Ａは、配置された成形体本体Ｘ２を切断する。本実施形態においては、この切断工程Ｓ３により、成形品が完成する。完成した成形品は、再度多軸ロボット４Ａにより支持され、所定の位置まで搬送される。
3.3 Cutting process S3
The cutting step S3 is a step in which a part of the molded body X2 after the burr Br has been separated, for example, a bag portion if the molded product is a duct, is cut and removed by the cutting device 8A. In this step S3, the multi-axis robot 4A places the molded body X2 on the cutting device 8A. The cutting device 8A cuts the arranged molded body body X2. In this embodiment, the molded product is completed through this cutting step S3. The completed molded product is again supported by the multi-axis robot 4A and transported to a predetermined position.
なお、本実施形態の成形品の製造システム１において、バリ取り工程Ｓ２により生じたバリＢｒ及び切断工程Ｓ３において生じた袋部等（バリＢｒ等）は、バリ再利用手段９により再利用される。具体的には、バリＢｒ等は、まず第１コンベア９ａにより図１における下方に向かって搬送され、第２コンベア９ｂにより同図における左方向に向かって搬送される。そして、これら第１コンベア９ａ及び第２コンベア９ｂにより搬送されたバリＢｒ等は、粉砕機９ｃに投入され（図１３参照）、粉砕後に原料樹脂２８として再利用される。
４．効果
（１）多軸ロボット４Ａ，４Ｂのベース部４１が、床面ではなく支持フレーム１０の床面と垂直な支持面１０ａに固定されていることから、設置面積を低減することが可能である。なお、本実施形態において、ベース部４１を支持する支持面１０ａは、その法線と第１方向Ｄ１（図１における左右方向）とのなす角が４５°以下であればよい。この条件を満たしていれば、多軸ロボット４Ａ，４Ｂのハンド部５０を、成形体Ｘ１の搬送に必要な範囲で好適に動作させることが可能である。また、ベース部４１は、バリ取り装置６Ａ，６Ｂよりも上方において支持面１０ａに支持されていることから、バリ取り装置６Ａ，６Ｂの上方の空間を、多軸ロボット４Ａ，４Ｂのアーム部４２の動作スペースとして有効に活用することができる。
（２）多軸ロボット４Ａ，４Ｂのアーム部４２が６軸の自由度を有していることから、複雑な動作が可能となる。したがって、型締装置３０Ａ，３０Ｂからの成形体Ｘ１の取り出し動作、バリ取り装置６Ａ，６Ｂによるバリ取り動作、切断装置８Ａ，８Ｂによる切断動作を一連の動作として適切に行うことが可能である。
（３）多軸ロボット４Ａ（４Ｂ）、バリ取り装置６Ａ（６Ｂ）及び切断装置８Ａ（８Ｂ）が第１方向Ｄ１に沿って配置されていることから、第２方向における省スペース化を図ることが可能である。また、多軸ロボット４Ａ（４Ｂ）、バリ取り装置６Ａ（６Ｂ）及び切断装置８Ａ（８Ｂ）が第１方向Ｄ１に沿って配置されていることで、メンテナンス等の作業性を向上させることも可能である。
（４）本実施形態のバリ取り装置６Ａ，６Ｂは、多軸ロボット４Ａ，４Ｂが成形体本体Ｘ２を上方から支持した状態で成形体Ｘ１からバリＢｒを分離する構成である。バリ取り装置６Ａ，６Ｂがこのような構成であるため、多軸ロボット４Ａ，４Ｂを支持フレームをバリ取り装置６Ａ，６Ｂよりも上方に配置することで、成形体本体Ｘ２の支持が容易となる。
（５）一対の金型３１Ａ，３２Ａ（３１Ｂ，３２Ｂ）のうち金型３１Ａ（３１Ｂ）のみがアンダーカット構造部３１ｕを有している。したがって、成形体Ｘ１が必ず一方の金型３１Ａ（３１Ｂ）に係合した状態で型開きされるため、多軸ロボット４Ａ，４Ｂが成形体Ｘ１を金型から容易に取り出すことができる。
（６）ブロー成形機２が、第１型締装置３０Ａと第２型締装置３０Ｂの２台の型締装置が１つの樹脂供給装置２０を共有することで、接地面積をより低減することができる。
In addition, in the molded product manufacturing system 1 of the present embodiment, the burr Br generated in the deburring step S2 and the bag portion etc. (burr Br, etc.) generated in the cutting step S3 are reused by the burr recycling means 9. . Specifically, the burrs Br and the like are first conveyed downward in FIG. 1 by the first conveyor 9a, and then conveyed toward the left in the figure by the second conveyor 9b. Then, the burrs Br and the like conveyed by the first conveyor 9a and the second conveyor 9b are put into a crusher 9c (see FIG. 13), and after being crushed, are reused as raw resin 28.
4. Effect (1) Since the base parts 41 of the multi-axis robots 4A and 4B are fixed not to the floor but to the support surface 10a of the support frame 10 perpendicular to the floor, the installation area can be reduced. . In this embodiment, the support surface 10a that supports the base portion 41 only needs to have an angle of 45° or less between its normal line and the first direction D1 (left-right direction in FIG. 1). If this condition is satisfied, it is possible to suitably operate the hand portions 50 of the multi-axis robots 4A, 4B within the range necessary for conveying the molded object X1. In addition, since the base portion 41 is supported by the support surface 10a above the deburring devices 6A, 6B, the space above the deburring devices 6A, 6B can be used for the arm portions 42 of the multi-axis robots 4A, 4B. It can be effectively used as an operating space.
(2) Since the arm portions 42 of the multi-axis robots 4A and 4B have six axes of freedom, complex movements are possible. Therefore, it is possible to appropriately perform the operation of taking out the molded body X1 from the mold clamping devices 30A and 30B, the deburring operation of the deburring devices 6A and 6B, and the cutting operation of the cutting devices 8A and 8B as a series of operations.
(3) Since the multi-axis robot 4A (4B), deburring device 6A (6B), and cutting device 8A (8B) are arranged along the first direction D1, space saving in the second direction can be achieved. is possible. In addition, by arranging the multi-axis robot 4A (4B), deburring device 6A (6B), and cutting device 8A (8B) along the first direction D1, it is also possible to improve work efficiency such as maintenance. It is.
(4) The deburring devices 6A, 6B of this embodiment are configured to separate the burr Br from the molded body X1 while the multi-axis robots 4A, 4B support the molded body X2 from above. Since the deburring devices 6A and 6B have such a configuration, by arranging the support frames of the multi-axis robots 4A and 4B above the deburring devices 6A and 6B, it becomes easier to support the molded body X2. .
(5) Among the pair of molds 31A, 32A (31B, 32B), only the mold 31A (31B) has the undercut structure portion 31u. Therefore, since the molded body X1 is always opened while being engaged with one of the molds 31A (31B), the multi-axis robots 4A, 4B can easily take out the molded body X1 from the mold.
(6) In the blow molding machine 2, two mold clamping devices, the first mold clamping device 30A and the second mold clamping device 30B, share one resin supply device 20, so that the ground contact area can be further reduced. can.
５．変形例
なお、本発明は、以下の形態でも実施することができる。
・上記実施形態の成形品の製造システム１は、２台の型締装置３０Ａ，３０Ｂ、２台の多軸ロボット４Ａ，４Ｂ、２台のバリ取り装置６Ａ，６Ｂ及び２台の切断装置８Ａ，８Ｂを有していた。しかしながら、成形品の製造システム１を、これらを１台ずつのみ有する構成とすることも可能である。
・上記実施形態において、多軸ロボット４Ａ，４Ｂのアーム部４２は、６軸の自由度を有する構成であったが、７軸以上の自由度を有する構成とすることも可能である。
・上記実施形態のバリ取り装置６Ａ，６Ｂは、多軸ロボット４Ａ，４Ｂにより成形体Ｘ１を支持した状態でバリ取り機構としての一対の当接体６０を下方に移動させて成形体本体Ｘ２とバリＢｒとを分離する構成であったが、このような構成に限定されない。つまり、バリ取り機構と多軸ロボット４Ａ，４Ｂにより支持された成形体Ｘ１とを相対的に移動させ、バリＢｒにバリ取り機構を当接させる構成であれば良い。例えば、バリ取り機構は移動させずに、多軸ロボット４Ａ，４Ｂに支持された成形体Ｘ１を上下方向に移動させてバリＢｒをバリ取り機構に当接させる構成とすることも可能である。また、相対移動の向きは、垂直方向に限られず、第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２を含む任意の方向に相対移動させることでバリＢｒを除去する構成とすることができる。
5. Modifications Note that the present invention can also be implemented in the following forms.
- The molded product manufacturing system 1 of the above embodiment includes two mold clamping devices 30A, 30B, two multi-axis robots 4A, 4B, two deburring devices 6A, 6B, and two cutting devices 8A, It had 8B. However, it is also possible to configure the molded product manufacturing system 1 to have only one of these.
- In the above embodiment, the arm portion 42 of the multi-axis robots 4A, 4B has a configuration having six axes of freedom, but it is also possible to have a configuration having seven or more axes of freedom.
- The deburring devices 6A and 6B of the above embodiment move the pair of abutting bodies 60 as a deburring mechanism downward with the molded body X1 supported by the multi-axis robots 4A and 4B to separate the molded body X2 and the molded body X2. Although the configuration is such that the burr Br is separated from the burr Br, the present invention is not limited to such a configuration. That is, any configuration may be used as long as the deburring mechanism and the molded body X1 supported by the multi-axis robots 4A and 4B are moved relatively and the deburring mechanism is brought into contact with the burr Br. For example, it is also possible to adopt a configuration in which the molded body X1 supported by the multi-axis robots 4A and 4B is moved in the vertical direction to bring the burr Br into contact with the deburring mechanism without moving the deburring mechanism. Further, the direction of the relative movement is not limited to the vertical direction, and the burr Br can be removed by relative movement in any direction including the first direction D1 and the second direction D2.
１ ：製造システム
２ ：ブロー成形機
４Ａ，４Ｂ ：多軸ロボット
６Ａ，６Ｂ ：バリ取り装置
８Ａ，８Ｂ ：切断装置
９ ：バリ再利用手段
９ａ ：第１コンベア
９ｂ ：第２コンベア
９ｃ ：粉砕機
１０ ：支持フレーム
１０ａ ：支持面
２０ ：樹脂供給装置
２１ ：ホッパー
２２ ：押出機
２２ａ ：シリンダ
２３ ：インジェクタ
２４ ：アキュームレータ
２４ａ ：シリンダ
２４ｂ ：ピストン
２５ ：ヘッド
２６，２７ ：連結管
２８ ：原料樹脂
２８ａ ：溶融樹脂
２９ ：パリソン
３０Ａ ：第１型締装置（型締装置）
３０Ｂ ：第２型締装置（型締装置）
３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂ ：金型
３１ｃ，３２ｃ ：キャビティ
３１ｐ，３２ｐ ：ピンチオフ部
３１ｕ ：アンダーカット構造部
３３ ：可動台
３３ａ ：型締レール
３４ ：第１プラテン
３５ ：第２プラテン
３６ ：第３プラテン
３７ ：タイバー
３８ ：型締駆動手段
３８ａ ：トグル機構
３８ｂ ：サーボモータ
３８ｃ ：ボールねじ
３９ ：型締基準面保持手段
３９ａ ：ピニオン
３９ｂ，３９ｃ ：ラック
４１ ：ベース部
４２ ：アーム部
４３ ：回転ベース部
４４ ：第１アーム
４５ ：第２アーム
４６ ：第３アーム
４７ ：リスト部
５０ ：ハンド部
５１ ：本体部
５２ ：保持機構
６０ ：当接体
６０ａ ：開口
６１ ：傾斜部材
６１ａ ：傾斜面
６１ｂ ：貫通孔
６２ ：突出機構
６２ａ ：突出部
７０ ：型締装置移送手段
７１Ａ ：第１電動シリンダ
７１Ｂ ：第２電動シリンダ
７２ ：移送レール
７３ ：ブレーキモータ
７４ ：ボールねじ機構
Ｂｒ ：バリ
Ｄ１ ：第１方向
Ｄ２ ：第２方向
Ｌ１～Ｌ６ ：第１軸～第６軸
Ｐ ：落下点
Ｓ ：型締基準面
Ｘ１ ：成形体
Ｘ２ ：成形体本体
Ｘ３ ：係合部位
1: Manufacturing system 2: Blow molding machines 4A, 4B: Multi-axis robots 6A, 6B: Deburring devices 8A, 8B: Cutting device 9: Burr recycling means 9a: First conveyor 9b: Second conveyor 9c: Pulverizer 10 : Support frame 10a : Support surface 20 : Resin supply device 21 : Hopper 22 : Extruder 22a : Cylinder 23 : Injector 24 : Accumulator 24a : Cylinder 24b : Piston 25 : Heads 26, 27 : Connecting pipe 28 : Raw resin 28a : Melting Resin 29: Parison 30A: First mold clamping device (mold clamping device)
30B: Second mold clamping device (mold clamping device)
31A, 31B, 32A, 32B: Mold 31c, 32c: Cavity 31p, 32p: Pinch-off portion 31u: Undercut structure portion 33: Movable base 33a: Mold clamping rail 34: First platen 35: Second platen 36: Third Platen 37: Tie bar 38: Mold clamping drive means 38a: Toggle mechanism 38b: Servo motor 38c: Ball screw 39: Mold clamping reference surface holding means 39a: Pinions 39b, 39c: Rack 41: Base part 42: Arm part 43: Rotating base Part 44 : First arm 45 : Second arm 46 : Third arm 47 : Wrist part 50 : Hand part 51 : Main body part 52 : Holding mechanism 60 : Contact body 60a : Opening 61 : Inclined member 61a : Inclined surface 61b : Through hole 62: Projection mechanism 62a: Projection 70: Mold clamping device transfer means 71A: First electric cylinder 71B: Second electric cylinder 72: Transfer rail 73: Brake motor 74: Ball screw mechanism Br: Burr D1: First direction D2: Second direction L1 to L6: First axis to sixth axis P: Falling point S: Mold clamping reference plane X1: Molded object X2: Molded object body X3: Engagement part
Claims (7)
前記ブロー成形機の一対の金型は、接地面と略平行な第１方向に型開きするよう配置され、
前記多軸ロボットは、ベース部と、当該ベース部に連結される多軸のアーム部とを備え、当該アーム部に装着されたハンド部により前記ブロー成形機により成形された成形体を搬送するよう構成され、
前記支持フレームは、前記ベース部を支持する支持面を有し、
前記バリ取り装置は、前記成形体を成形品となる成形体本体とバリとに分離するよう構成され、
前記多軸ロボット及び前記バリ取り装置は、前記ブロー成形機に対し、前記第１方向及び鉛直軸に垂直な第２方向に変位した位置に配置され、
前記多軸ロボットは、少なくとも６軸の自由度を有し、
前記支持面の法線と前記第１方向とは同じ方向とされる、成形品の製造システム。 A molded product manufacturing system comprising a blow molding machine, a multi-axis robot, a support frame, and a deburring device,
The pair of molds of the blow molding machine are arranged to open in a first direction substantially parallel to the ground plane,
The multi-axis robot includes a base part and a multi-axis arm part connected to the base part, and is configured to transport a molded article formed by the blow molding machine by a hand part attached to the arm part. configured,
The support frame has a support surface that supports the base portion,
The deburring device is configured to separate the molded body into a molded body and a burr,
The multi-axis robot and the deburring device are disposed at positions displaced in the first direction and a second direction perpendicular to the vertical axis with respect to the blow molding machine,
The multi-axis robot has at least six degrees of freedom,
A molded product manufacturing system, wherein the normal to the support surface and the first direction are the same direction .
前記ベース部は、前記バリ取り装置よりも上方において前記支持面に支持される、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to claim 1 ,
In the molded product manufacturing system, the base portion is supported by the support surface above the deburring device.
前記多軸ロボットと前記バリ取り装置とが前記第１方向に沿って配置される、成形品の製造システム。 A system for manufacturing a molded article according to claim 1 or 2 ,
A molded product manufacturing system, wherein the multi-axis robot and the deburring device are arranged along the first direction.
前記成形品を切断する切断装置をさらに備え、前記多軸ロボット、前記バリ取り装置及び前記切断装置が前記第１方向に沿って配置される、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to claim 3 ,
A molded product manufacturing system further comprising a cutting device that cuts the molded product, wherein the multi-axis robot, the deburring device, and the cutting device are arranged along the first direction.
前記バリ取り装置は、前記多軸ロボットが前記成形体本体を上方から支持した状態で、前記バリを前記成形体本体から分離する、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to any one of claims 1 to 4 ,
The deburring device is a molded product manufacturing system in which the multi-axis robot separates the burr from the molded product body while the molded product body is supported from above.
前記一対の金型の一方がアンダーカット構造部を有する、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to any one of claims 1 to 5 ,
A molded product manufacturing system, wherein one of the pair of molds has an undercut structure.
前記ブロー成形機は、樹脂供給装置と、第１型締装置と、第２型締装置と、型締装置移送手段とを備え、
前記樹脂供給装置は、パリソンを垂下するよう構成され、
前記第１型締装置及び前記第２型締装置は、それぞれ前記一対の金型を備え、
前記型締装置移送手段は、前記第１型締装置及び前記第２型締装置がそれぞれ前記パリソンを型締めできるよう、これら第１型締装置及び第２型締装置を前記第２方向に移送するよう構成され、
前記多軸ロボット及び前記バリ取り装置は、前記ブロー成形機を隔てて２台ずつ設けられる、成形品の製造システム。 The molded product manufacturing system according to any one of claims 1 to 6 ,
The blow molding machine includes a resin supply device, a first mold clamping device, a second mold clamping device, and a mold clamping device transfer means,
the resin supply device is configured to suspend the parison;
The first mold clamping device and the second mold clamping device each include the pair of molds,
The mold clamping device transfer means transports the first mold clamping device and the second mold clamping device in the second direction so that the first mold clamping device and the second mold clamping device can respectively clamp the parison. configured to
The molded product manufacturing system includes two multi-axis robots and two deburring devices separated from the blow molding machine.
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