JP7368147B2 - 搬送シミュレーション装置、及び搬送システム - Google Patents

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Description

本発明は、搬送シミュレーション装置、及び搬送システムに関する。
カメラ及びエンコーダ等のセンサを用いて、コンベアにより搬送される物品の位置を検出し、前記センサによる検出結果に基づいてロボットが物品の取り出し作業を行う技術が知られている。例えば、特許文献１参照。
特開２０１６－１６９１５号公報
ところで、前述のようなロボットによる物品の取り出し作業等を行うシステムにおいて、センサで検出した物品の流れをシミュレートする場合は、例えば、オフラインソフトが用いられる。
しかしながら、実際の工場等の現場とオフラインソフトで再現した環境とでは状況が異なっていることが多々ある。例えば、オフラインソフトの環境で配置されるコンベアが実際の現場で配置されたコンベアの幅や向き等と異なっていることがある。また、オフラインソフトの環境においてロボットの動作に問題が無い場合でも、実際の現場では障害物がある等、実際の現場でないと気付かないことが数多くある。
このように、オフラインソフトを用いて実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレートすることが困難なことがある。
そこで、実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレートすることが望まれている。
（１）本開示の搬送シミュレーション装置の一態様は、仮想的に動作する仮想搬送部と、所定の条件で仮想物品を前記仮想搬送部に供給する第１仮想物品供給部と、前記仮想搬送部の仮想的な移動に合わせて前記仮想物品の位置を逐次更新する仮想物品管理部と、を備える。
（２）本開示の搬送システムの一態様は、物品を搬送する搬送部と、前記搬送部の移動量を検出する移動量検出部と、所定の条件で仮想物品を供給する第２仮想物品供給部と、前記搬送部の移動量に合わせて前記仮想物品の位置を逐次更新する仮想物品管理部と、を備える。
一態様によれば、実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレートすることができる。
第１実施形態に係る搬送シミュレーションシステムの全体構成を示すブロック図である。 仮想搬送部に設定される仮想レーンの一例を示す図である。 仮想物品供給部が供給スケジュールに基づいて各仮想レーンの仮想物品生成位置で、仮想的に生成された仮想物品を各仮想レーンに供給する場合を例示する図である。 拡張現実表示装置による表示の一例を示す図である。 搬送シミュレーション装置のシミュレーション処理について説明するフローチャートである。 第２実施形態に係る搬送システムの全体構成を示すブロック図である。 搬送部に設定される仮想レーンの一例を示す図である。 拡張現実表示装置による表示の一例を示す図である。 搬送システム２のシミュレーション処理について説明するフローチャートである。
＜第１実施形態＞
まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、搬送シミュレーション装置は、実際の現場における設計段階の図面に基づいて仮想搬送部を仮想空間に配置し、仮想物品供給部が所定の条件で仮想物品を仮想搬送部に供給し、仮想物品管理部が仮想搬送部の移動に合わせて仮想物品の位置を逐次更新することにより、物品の流れをシミュレートする。
これにより、本実施形態によれば、「実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレートする」という課題を解決することができる。
以上が本実施形態の概略である。
次に、本実施形態の構成について図面を用いて詳細に説明する。
図１は、第１実施形態に係る搬送シミュレーションシステム１の全体構成を示すブロック図である。搬送シミュレーションシステム１は、搬送シミュレーション装置１００、及び拡張現実表示装置２００から構成される。
搬送シミュレーション装置１００、及び拡張現実表示装置２００は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の図示しないネットワークを介して、有線又は無線で相互に接続されていてもよい。この場合、搬送シミュレーション装置１００、及び拡張現実表示装置２００は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えている。なお、搬送シミュレーション装置１００、及び拡張現実表示装置２００は、図示しない接続インタフェースを介して、有線又は無線で互いに直接接続されてもよい。
なお、搬送シミュレーション装置１００は、拡張現実表示装置２００を含んでもよい。
＜拡張現実表示装置２００＞
拡張現実表示装置２００は、スマートフォン、タブレット端末、ヘッドマウントディスプレイ、拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）表示機能付きメガネ等である。拡張現実表示装置２００は、ＣＰＵ等の制御部（図示しない）、及びキーボードやタッチパネル等の入力部（図示しない）とともに、カメラ２１０、表示部２２０、通信部２３０、及び記憶部２４０を有する。
カメラ２１０は、少なくとも実際の現場を撮像する。
表示部２２０は、液晶ディスプレイ等であり、カメラ２１０によって撮像された現実空間画像と、後述する搬送シミュレーション装置１００により生成されたシミュレーション結果を示すＡＲ画像データとを重畳して表示する。
通信部２３０は、有線又は無線を介して、搬送シミュレーション装置１００に接続され、搬送シミュレーション装置１００との間の通信を制御する。
記憶部２４０は、ＲＯＭ等であり、拡張現実表示装置２００の動作を制御する制御プログラムや、表示部２２０に表示されるＡＲ画像を操作するＡＲ画像操作プログラム２４１を記憶する。
拡張現実表示装置２００は、図示しない入力部を介したユーザによる入力に応じて、表示部２２０に表示されるＡＲ画像を選択し、選択されたＡＲ画像に対する操作を行ってもよい。
例えば、拡張現実表示装置２００は、記憶部２４０に記憶されているＡＲ画像操作プログラム２４１に基づいて、図示しない入力部を介したユーザの入力に応じてＡＲ画像を選択し、選択されたＡＲ画像の位置や姿勢を変更してもよい。また、拡張現実表示装置２００は、図示しない入力部を介したユーザの入力に応じてＡＲ画像上でＡＲ画像上のグラフィックの透明度を調節してもよく、ＡＲ画像上のインジケータ、文字、数値等のラベルの大きさを調整してもよい。また、拡張現実表示装置２００は、図示しない入力部を介したユーザの入力に応じてＡＲ画像上でＡＲ画像上のそれぞれのグラフィックの表示・非表示を切り替えてもよい。
＜搬送シミュレーション装置１００＞
図１に示すように、搬送シミュレーション装置１００は、制御部１１０を有する。さらに、制御部１１０は、仮想搬送部１２０、仮想物品供給部１３０、及び仮想物品管理部１４０を有する。
制御部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは搬送シミュレーション装置１００を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、前記システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って搬送シミュレーション装置１００全体を制御する。これにより、図１に示すように、制御部１１０が、仮想搬送部１２０、仮想物品供給部１３０、及び仮想物品管理部１４０の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、搬送シミュレーション装置１００の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
＜仮想搬送部１２０＞
仮想搬送部１２０は、例えば、今後実際の現場に設置されるコンベアに対応する、シミュレーションの仮想空間に配置される仮想的なコンベアである。仮想搬送部１２０には、設計段階の図面に基づいて、長さ、幅、配置される位置及び向き、仮想物品を搬送する速度（以下、「仮想搬送速度」ともいう）のパラメータが設定される。設定されたパラメータに基づいて仮想搬送部１２０を動作させることで、物品の流れがシミュレートされる。なお、仮想物品は、車体、フレーム、部品、食品、医薬品等の仮想的な物品である。
シミュレーションでは、仮想搬送部１２０は、設定された一定の仮想搬送速度（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ等）で仮想的に動作するため、実際のコンベアのように搬送速度の加減速、いわゆる「脈動」が発生しない。これにより、後述する仮想物品供給部１３０は、予め設定された供給レートで仮想物品を仮想搬送部１２０に供給するため、仮想搬送部１２０は、供給レートと仮想搬送速度で決まる一定間隔で仮想物品を搬送することができる。
以下、特に断らない限り、仮想搬送部１２０の仮想搬送速度は１００ｍｍ／ｓｅｃとして説明する。
また、仮想搬送部１２０には、少なくとも１つの仮想レーンが設定される。
図２は、仮想搬送部１２０に設定される仮想レーンの一例を示す図である。図２に示すように、例えば、２つの異なる種類の物品を仮想搬送部１２０で搬送する場合、仮想搬送部１２０には２つの仮想レーン１２１、１２２が設定される。
なお、図２では、仮想搬送部１２０は、設定された仮想搬送速度で三角形の向きに仮想物品を搬送する。そして、仮想搬送部１２０に設定される座標系（以下、「搬送座標系（Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｆｒａｍｅ）」ともいう）は、仮想物品が搬送される方向をＸ軸とし、仮想搬送部１２０の幅方向をＹ軸とする。
図２に示すように、仮想レーン１２１は、仮想レーン１２２の幅より広く設定される。また、後述するように、破線で示す各仮想レーン１２１、１２２の中心線の上流側に配置され仮想物品が仮想的に生成される仮想物品生成位置（図示しない）を基準に所定の範囲内で仮想物品の生成位置をＹ軸方向にランダムに補正するランダムオフセットが設定される。
なお、仮想レーン１２１が仮想レーン１２２の幅より広く設定されたが、これに限定されず、仮想レーン１２１と仮想レーン１２２との幅は、同じに設定されてもよく、仮想レーン１２１が仮想レーン１２２の幅より狭く設定されてもよい。すなわち、仮想レーン１２１、１２２の幅は、実際の現場で生産を計画している物品の種類に応じて適宜決定されてもよい。
また、仮想搬送部１２０には、２つの仮想レーン１２１、１２２が設定されたが、１又は３以上の複数の仮想レーンが設定されてもよい。また、仮想レーン１２１、１２２が搬送する物品は、互いに異なる種類としたが同じ種類の物品としてもよい。
＜仮想物品供給部１３０＞
仮想物品供給部１３０は、所定の条件で仮想物品を仮想搬送部１２０に供給する。
具体的には、仮想物品供給部１３０には、所定の条件として供給スケジュールが予め設定される。
供給スケジュールに設定されるパラメータには、例えば、供給レート、及び供給時間（適用時間）又は供給総距離が含まれる。供給レートは、仮想物品供給部１３０が単位時間当たり仮想レーン１２１、１２２に供給する仮想物品の個数を示す。供給時間（適用時間）は、前記供給スケジュールが適用される時間を示す。換言すれば、供給時間は、仮想物品供給部１３０が前記供給スケジュールに基づいて、仮想レーン１２１、１２２に仮想物品を供給する時間を示す。また、供給総距離は、１つの供給スケジュールが適用される間に仮想搬送部１２０が移動する移動量を示す。例えば、供給スケジュールが「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び供給レート３０個／分」の場合、仮想物品供給部１３０により供給される仮想物品の間隔は、２００ｍｍと決まる。
なお、供給スケジュールは、少なくとも１つ、又はいくつかを組み合わせて各仮想レーン１２１、１２２に対して実行されてもよい。また、供給スケジュールは、仮想レーン１２１、１２２毎に異なってもよく、同じでもよい。
図３は、仮想物品供給部１３０が供給スケジュールに基づいて各仮想レーン１２１、１２２の仮想物品生成位置で、仮想的に生成された仮想物品７１、７２を各仮想レーン１２１、１２２に供給する場合を例示する図である。なお、図３では、生成される各仮想物品７１、７２に対してＹ軸方向にランダムな補正をかける、仮想物品生成位置を基準にした所定の範囲を、ランダム補正エリア１３１、１３２として示す。
図３に例示するように、仮想物品供給部１３０は、仮想レーン１２１において、「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び供給レート３０個／分」の供給スケジュールＡと、「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び供給レート６０個／分」の供給スケジュールＢとの組み合わせを繰り返し実行する。図３に示すように、仮想物品供給部１３０は、供給スケジュールＡを実行する場合、仮想物品７１を２００ｍｍの間隔で供給し、供給スケジュールＢを実行する場合、仮想物品７１を１００ｍｍの間隔で供給する。
一方、仮想物品供給部１３０は、仮想レーン１２２において、「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び供給レート６０個／分」の供給スケジュールＢと、「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び供給レート７０個／分」の供給スケジュールＣとの組み合わせを繰り返し実行する。これにより、仮想物品供給部１３０は、供給スケジュールＢを実行する場合、仮想物品７２を１００ｍｍの間隔で供給し、供給スケジュールＣを実行する場合、仮想物品７１を８６ｍｍの間隔で供給する。
なお、図３では、仮想物品７１、７２の一部を示す。
また、仮想物品供給部１３０は、ランダム補正エリア１３１、１３２においてランダムな補正がかけられた各仮想レーン１２１、１２２の位置で仮想物品を生成する。これにより、各仮想物品７１、７２は、図３に示すように、破線で示す各仮想レーン１２１、１２２の中心に対してＹ軸方向にランダムにずれて供給される。このように、仮想物品７１、７２が生成される位置をランダムな補正をかけることにより、今後実際の現場に設置されるロボット等と周辺装置とが干渉するか否か、前記ロボット等にはわせたケーブルが絡まないか否か等を確認することができる。
また、仮想物品供給部１３０が供給する仮想物品７１、７２に物品の種類を示す情報を付加してもよい。
また、仮想物品７１、７２は矩形で示されたが、これに限定されず、任意の形状で表示されてもよく、実際に生産する物品の形状で表示されてもよい。
また、ランダム補正エリア１３１、１３２は、搬送座標系の同じＸ座標の位置に配置されたが、異なるＸ座標の位置に配置されてもよい。
また、ランダムな補正は位置だけではなく姿勢も含めてもよい。
＜仮想物品管理部１４０＞
仮想物品管理部１４０は、仮想搬送部１２０の仮想的な移動量に合わせて仮想物品７１、７２の位置を逐次更新する。
具体的には、仮想物品管理部１４０は、仮想搬送部１２０の位置や姿勢、仮想搬送速度、仮想レーン１２１、１２２等の設定と、仮想物品供給部１３０の供給スケジュール等の設定とに基づいて、搬送座標系における仮想物品７１、７２の位置を逐次更新する。
例えば、仮想物品管理部１４０は、仮想物品供給部１３０により仮想レーン１２１、１２２に各仮想物品７１、７２が供給された時刻を基準にして仮想搬送部１２０の仮想搬送速度に基づいて各仮想物品７１、７２の移動量を逐次算出する。仮想物品管理部１４０は、算出された各仮想物品７１、７２の移動量から各仮想レーン１２１、１２２上において各仮想物品７１、７２の搬送座標系における位置を逐次更新する。これにより、図３に示すように、仮想物品７１、７２が仮想搬送部１２０上を今後実際の現場に配置されるコンベア（搬送部）と同じ向きに搬送される様子をシミュレートすることができる。
なお、図３に示すように、例えば、実際の現場にロボット３００、及びロボット３００を制御するロボット制御装置である制御装置４００が既に設置されている場合、制御装置４００は、搬送シミュレーション装置１００から仮想物品７１、７２の位置のデータを受信してもよい。この場合、制御装置４００は、受信したデータに基づいて、仮想物品７１、７２のそれぞれが破線の矩形で示すロボット３００の作業領域８０に移動してきた場合、ロボット３００に仮想物品７１、７２を取り出させる動作をさせ、未だ設置されていない排出用コンベア等に仮想物品７１、７２を置かせる動作をさせてもよい。そうすることで、ロボット３００が設計通りに動作するか否か、ロボット３００の動作に係る障害物の有無等を確認することができる。また、前述の供給スケジュールＡと供給スケジュールＢとの組み合わせにより仮想物品７１の間隔の粗密を敢えて作った場合に、ロボット３００の取り出し作業等においてバッファとしての仮置き台を設ける必要があるか否か等を確認することができる。
この場合、ロボット３００の座標系と、仮想搬送部１２０の搬送座標系と、拡張現実表示装置２００のカメラ２１０のカメラ座標系とは予め対応付けられる。例えば、ロボット３００の先端部に設けられた設定ツールを、コンベア（仮想搬送部１２０）が設置される予定の位置に置かれたキャリブレーション治具の複数の所定箇所に接触させることによって、ロボット３００及び仮想搬送部１２０の座標系として用いられる基準座標系が設定されてもよい。また、カメラ２１０が前記キャリブレーション治具やロボット３００に貼られたマークを撮像した画像に基づいて、カメラ２１０のカメラ座標系が前記基準座標系に関連付けられてもよい。
＜ＡＲ画像の生成処理＞
制御部１１０は、例えば、図示しない記憶部に記憶されたＡＲ画像生成プログラムを実行し、予め設定されたロボット３００の動作プログラム、仮想搬送部１２０における設定、仮想物品供給部１３０における設定、及び仮想物品管理部１４０により逐次更新される搬送座標系における各仮想物品７１、７２の位置に基づいて、仮想搬送部１２０及び各仮想物品のＡＲ画像データを逐次生成する。
制御部１１０は、生成したＡＲ画像データを拡張現実表示装置２００に送信する。拡張現実表示装置２００は、受信したＡＲ画像データの位置及び姿勢をカメラ座標系又は基準座標系に基づいて調整し、カメラ２１０が撮影した現実空間画像と、受信したＡＲ画像とを表示する。
図４は、拡張現実表示装置２００による表示の一例を示す図である。
図４に示すように、拡張現実表示装置２００の表示部２２０には、拡張現実表示装置２００のカメラ２１０により撮影されたロボット３００及び制御装置４００の現実空間画像と、制御部１１０により生成されたＡＲ画像とが表示される。
表示されるＡＲ画像では、仮想搬送部１２０は、平面状の仮想のコンベアとして表示され、各仮想物品７１、７２は、矢印で示す搬送方向ＭＤに仮想搬送速度（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ）で搬送される。
なお、制御部１１０は、図４に示すように、仮想搬送部１２０、及び各仮想物品７１、７２のＡＲ画像とともに、ランダム補正エリア１３１、１３２、作業領域８０のＡＲ画像を生成してもよい。そうすることで、ランダム補正エリア１３１、１３２と作業領域８０との関係、作業領域８０と作業員の行動範囲との関係、作業領域８０と他のロボットの作業領域との関係、作業内容に対するランダム補正エリア１３１、１３２及び作業領域８０の大きさ等を、拡張現実表示装置２００のユーザが直感的に認識することができる。
また、制御部１１０は、図４に示すように、現在実行されている供給スケジュールＡ、Ｂ、及び各仮想レーン１２１、１２２における仮想物品７１、７２間の距離を示す情報のＡＲ画像を生成してもよい。さらに、仮想物品供給部１３０が供給する仮想物品７１、７２に物品の種類を示す情報を付加する場合、制御部１１０は、付加された仮想物品７１、７２の物品の種類を示す情報のＡＲ画像を生成してもよい。
そうすることで、拡張現実表示装置２００のユーザは、現在の供給スケジュールＡ、Ｂによる動作状況や供給される仮想物品７１、７２の種類を目視しで確認することができ、現在の供給スケジュールＡ、Ｂが適切か否かを確認することができる。
また、制御部１１０は、ロボット３００の動作制限領域のＡＲ画像を生成してもよい。動作制限領域は、作業員、周辺機器等の周囲に設定される領域であって、ロボット３００の動作を停止又は制限する領域である。そうすることで、拡張現実表示装置２００のユーザは動作制限領域の設定範囲を直感的に認識することができる。
また、制御部１１０は、図４に示すように、ロボット３００に設定される基準座標系ＯＣ、及び仮想搬送部１２０の搬送方向ＭＤのＡＲ画像を生成してもよい。そうすることで、拡張現実表示装置２００のユーザは、基準座標系ＯＣと搬送方向ＭＤとの関係を目視しで確認することが可能となり、基準座標系ＯＣ等の設定に対する仮想搬送部１２０の搬送方向ＭＤが適切か否かを確認することができる。
また、ＡＲ画像において仮想物品７１、７２は、立方体で表示されたが、任意の形状で表示されてもよく、実際に生産する物品の形状で表示されてもよい。
また、拡張現実表示装置２００は、搬送シミュレーション装置１００からシミュレーション結果のデータを取得してＡＲ画像を生成してもよい。
また、ＡＲ画像は三次元画像であってもよく、二次元画像であってもよい。
また、基準座標系ＯＣの関連付けは自動で行われてもよく、拡張現実表示装置２００のユーザが直接ＡＲ画像を操作して手動で座標系を合わせてもよい。
＜搬送シミュレーション装置１００のシミュレーション処理＞
次に、第１実施形態に係る搬送シミュレーション装置１００のシミュレーション処理に係る動作について説明する。
図５は、搬送シミュレーション装置１００のシミュレーション処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、シミュレーション処理が行われる間繰り返し実行される。
ステップＳ１１において、仮想物品供給部１３０は、供給スケジュールに基づいて、仮想物品７１、７１を仮想搬送部１２０の各仮想レーン１２１、１２２に供給する。
ステップＳ１２において、仮想物品管理部１４０は、仮想搬送部１２０の仮想的な移動に合わせて仮想物品７１、７２の位置を逐次更新する。
ステップＳ１３において、制御部１１０は、予め設定されたロボット３００の動作プログラム、仮想搬送部１２０における設定、仮想物品供給部１３０における設定、及びステップＳ１２で逐次更新された各仮想物品７１、７２の位置に基づいて、仮想搬送部１２０及び各仮想物品７１、７２のＡＲ画像を逐次生成する。
以上により、第１実施形態の搬送シミュレーション装置１００は、実際の現場における設計段階の図面に基づいて仮想空間内に配置された仮想搬送部１２０上に仮想物品７１、７２を生成し、予め設定された仮想搬送速度で仮想物品７１、７２を搬送することで、物品の流れをシミュレートする。これにより、搬送シミュレーション装置１００は、実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレートすることができる。
また、搬送シミュレーション装置１００は、シミュレーション結果に基づいてＡＲ画像を生成し、実際の現場の現実空間画像とＡＲ画像とを拡張現実表示装置２００に表示する。これにより、拡張現実表示装置２００のユーザは、実際の現場に周辺機器が無い状態で、設計段階の図面に基づいてロボット３００の動作と干渉する障害物が実際の現場にあるか否か等を確認することができ、ロボット３００のパフォーマンスが期待通りか否かを確認することができる。
以上、第１実施形態について説明した。
＜第２実施形態＞
第２実施形態では、搬送システム２は、実際の現場に搬送部が設置され、仮想物品供給部１３０ａが所定の条件で仮想物品を搬送部に供給し、仮想物品管理部１４０ａが搬送部の移動量に合わせて仮想物品の位置を逐次更新することにより、物品の流れをシミュレートする点が、第１実施形態と異なる。
これにより、搬送システム２は、実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレートすることができる。
以下に、第２実施形態について説明する。
図６は、第２実施形態に係る搬送システムの全体構成を示すブロック図である。なお、図１に示した要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。
図６に示すように、搬送システム２は、拡張現実表示装置２００、ロボット３００、制御装置４００、及び搬送部５００を有する。
＜搬送部５００＞
搬送部５００は、実際の現場に設置された物品を搬送するコンベアであり、モータ５１０、及びパルスコーダ５２０を含む。
モータ５１０は、制御装置４００からの制御指令に基づいて駆動することにより、搬送部５００を動作させる。
パルスコーダ５２０は、移動量検知部として搬送部５００の移動量をモータ５１０の出力軸の回転位置及び回転量として逐次検出する。パルスコーダ５２０は、検出値を制御装置４００に送信する。なお、パルスコーダ５２０に替えて、エンコーダ等でもよい。
なお、第２実施形態に係る搬送シミュレーションでは、搬送部５００のパラメータとして、搬送部５００の長さ、幅、配置される位置及び向きが設定される。また、搬送部５００の移動量は、制御装置４００からの制御指示に基づいて実際に搬送部５００が動作することにより、パルスコーダ５２０により検出された検出値から算出される。すなわち、搬送部５００を実際に動作させることで、物品の流れがシミュレートされる。
搬送部５００を動作させる理由は、制御装置４００が搬送部５００のモータ５１０を一定の速度で制御したとしても、搬送速度の加減速、いわゆる「脈動」が発生し、物品の一定間隔での供給が難しい。そこで、後述する仮想物品供給部１３０ａは、搬送部５００の移動量に基づく所定の間隔毎に仮想物品を供給することで、一定間隔の供給を実現する。
また、搬送部５００の物品を搬送する面には、少なくとも１つの仮想レーンが設定される。
図７は、搬送部５００に設定される仮想レーンの一例を示す図である。図７に示すように、例えば、２つの異なる種類の物品を搬送部５００で搬送する場合、搬送部５００には２つの仮想レーン５０１、５０２が設定される。
なお、図７では、搬送部５００は、下側から上側に搬送方向として仮想物品を搬送する。このため、図２の場合と同様に、搬送方向をＸ軸とし、搬送部５００の幅方向をＹ軸とする搬送座標系（図示しない）が搬送部５００に設定される。
図７に示すように、仮想レーン５０１は、図２の場合と同様に、仮想レーン５０２の幅より広く設定される。また、破線で示す各仮想レーン５０１、５０２の中心線上の上流側に配置され仮想物品が仮想的に生成される仮想物品生成位置（図示しない）を基準にして仮想物品の生成位置をＹ軸方向にランダムに補正するランダム補正エリア５１１、５１２が設定される。
なお、仮想レーン５０１が仮想レーン５０２の幅より広く設定されたが、これに限定されず、仮想レーン５０１と仮想レーン５０２との幅は、同じに設定されてもよく、仮想レーン５０１が仮想レーン５０２の幅より狭く設定されてもよい。すなわち、仮想レーン５０１、５０２の幅は、実際の現場で生産を計画している物品の種類に応じて適宜決定されてもよい。
また、搬送部５００には、２つの仮想レーン５０１、５０２が設定されたが、１又は３以上の複数の仮想レーンが設定されてもよい。また、仮想レーン５０１、５０２が搬送する物品は、互いに異なる種類としたが同じ種類の物品としてもよい。
＜制御装置４００＞
制御装置４００は、当業者にとって公知のロボット制御装置であり、制御情報に基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令をロボット３００に送信する。これにより、制御装置４００は、ロボット３００の動作を制御する。また、制御装置４００は、搬送部５００の動作も制御する。なお、ロボット３００に替えて工作機械等の場合、制御装置４００は、数値制御装置等でもよい。
図６に示すように、制御装置４００は、制御部４１０を有する。さらに、制御部４１０は、仮想物品供給部１３０ａ、及び仮想物品管理部１４０の機能を有する。
なお、制御部４１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは制御装置４００を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、前記システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置４００全体を制御する。これにより、図６に示すように、制御部４１０が、仮想物品供給部１３０ａ、及び仮想物品管理部１４０ａの機能を実現するように構成される。
＜仮想物品供給部１３０ａ＞
仮想物品供給部１３０ａは、所定の条件で仮想物品を搬送部５００に供給する。
具体的には、仮想物品供給部１３０ａには、所定の条件として供給スケジュールが予め設定される。
供給スケジュールに設定されるパラメータには、例えば、供給時間（適用時間）又は供給総距離、及び所定の間隔が含まれる。例えば、供給スケジュールが「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び所定の間隔２００ｍｍ」の場合、仮想物品供給部１３０ａは、搬送部５００の移動量に基づく２００ｍｍの間隔毎に仮想物品を供給する。
なお、供給スケジュールは、少なくとも１つ、又はいくつかを組み合わせて各仮想レーン５０１、５０２に対して実行されてもよい。また、供給スケジュールは、仮想レーン５０１、５０２毎に異なってもよく、同じでもよい。
例えば、仮想物品供給部１３０ａは、図７に示すように、仮想レーン５０１において、「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び所定の間隔２００ｍｍ」の供給スケジュールＡ１と「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び所定の間隔１００ｍｍ」の供給スケジュールＢ１との組み合わせを繰り返し実行する。この場合、仮想物品供給部１３０ａは、搬送部５００のパルスコーダ５２０から受信する検出値から搬送部５００の移動量を逐次算出し、供給スケジュールＡ１を実行する場合、搬送部５００の移動量が２００ｍｍ増加する毎に仮想物品７１を供給する。また、仮想物品供給部１３０ａは、供給スケジュールＢ１を実行する場合、搬送部５００の移動量が１００ｍｍ増加する毎に仮想物品７１を供給する。
一方、仮想物品供給部１３０ａは、図７に示すように、仮想レーン５０２において、「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び所定の間隔１００ｍｍ」の供給スケジュールＢ１と「供給時間１０秒又は供給総距離１ｍ、及び所定の間隔８６ｍｍ」の供給スケジュールＣ１との組み合わせを繰り返し実行する。これにより、仮想物品供給部１３０ａは、供給スケジュールＢ１を実行する場合、搬送部５００の移動量が１００ｍｍ増加する毎に仮想物品７２を供給し、供給スケジュールＣ１を実行する場合、搬送部５００の移動量が８６ｍｍ増加する毎に仮想物品７２を供給する。
なお、図７では、図３の場合と同様に、仮想物品７１、７２の一部を示す。
また、仮想物品供給部１３０ａは、ランダム補正エリア５１１、５１２においてランダムな補正がかけられた各仮想レーン５０１、５０２の位置で仮想物品を生成する。これにより、各仮想物品７１、７２は、図７に示すように、破線で示す各仮想レーン５０１、５０２の中心に対してＹ軸方向にランダムにずれて供給される。このように、仮想物品７１、７２が生成される位置をランダムな補正をかけることにより、実際の現場に設置されたロボット３００と周辺装置とが干渉するか否か、ロボット３００にはわせたケーブルが絡まないか否か等を確認することができる。
また、仮想物品供給部１３０ａは、供給する仮想物品７１、７２に物品の種類を示す情報を付加してもよい。
＜仮想物品管理部１４０ａ＞
仮想物品管理部１４０ａは、搬送部５００の移動量に合わせて仮想物品７１、７２の位置を逐次更新する。
具体的には、仮想物品管理部１４０ａは、搬送部５００の位置や姿勢、移動量、仮想レーン５０１、５０２等の設定と、仮想物品供給部１３０ａの供給スケジュール等の設定とに基づいて、搬送座標系における仮想物品７１、７２の位置を逐次更新する。
例えば、仮想物品管理部１４０ａは、仮想物品供給部１３０ａにより各仮想レーン５０１、５０２に各仮想物品７１、７２が供給された時刻を基準にして、搬送部５００のパルスコーダ５２０から受信する検出値から搬送部５００の移動量を逐次算出する。仮想物品管理部１４０ａは、算出された搬送部５００の移動量に合わせて各仮想レーン１２１、１２２上の仮想物品の搬送座標系における位置を逐次更新する。これにより、図７に示すように、仮想物品７１、７２が搬送部５００上を搬送部５００と同じ向きに搬送される様子をシミュレートすることができる。
＜ＡＲ画像の生成処理＞
制御部４１０は、例えば、図１の制御部１１０と同様に、図示しない記憶部に記憶されたＡＲ画像生成プログラムを実行し、予め設定されたロボット３００の動作プログラム、搬送部５００における設定、仮想物品供給部１３０ａにおける設定、及び仮想物品管理部１４０ａにより逐次更新される各仮想物品７１、７２の位置に基づいて、各仮想物品７１、７２のＡＲ画像データを逐次生成する。
制御部４１０は、生成したＡＲ画像データを拡張現実表示装置２００に送信する。拡張現実表示装置２００は、受信したＡＲ画像データの位置及び姿勢をカメラ座標系又は基準座標系に基づいて調整し、カメラ２１０が撮影した現実空間画像と、受信したＡＲ画像とを表示する。
なお、ロボット３００の座標系と、搬送部５００の搬送座標系と、拡張現実表示装置２００のカメラ２１０のカメラ座標系とは予め対応付けられる。例えば、ロボット３００の先端部に設けられた設定ツールを、搬送部５００に置かれたキャリブレーション治具の複数の所定箇所に接触させることによって、ロボット３００及び搬送部５００の座標系として用いられる基準座標系ＯＣが設定されてもよい。また、カメラ２１０が前記キャリブレーション治具やロボット３００に貼られたマークを撮像した画像に基づいて、カメラ２１０のカメラ座標系が前記基準座標系ＯＣに関連付けられてもよい。
図８は、拡張現実表示装置２００による表示の一例を示す図である。
図８に示すように、拡張現実表示装置２００の表示部２２０には、拡張現実表示装置２００のカメラ２１０により撮影されたロボット３００、制御装置４００、及び搬送部５００の現実空間画像と、制御部４１０により生成されたＡＲ画像とが表示される。
ＡＲ画像では、各仮想物品７１、７２は、矢印で示す搬送方向ＭＤに搬送部５００上を搬送される。
そして、制御装置４００は、例えば、仮想物品７１、７２の位置のデータに基づいて、仮想物品７１、７２のそれぞれが破線の矩形で示すロボット３００の作業領域８０に移動してきた場合、ロボット３００に仮想物品７１、７２を取り出させる動作をさせ、図示しない物品排出用コンベア等に仮想物品７１、７２を置かせる動作をさせてもよい。そうすることで、ロボット３００が設計通りに動作するか否か、ロボット３００の動作に係る障害物の有無等を確認することができる。また、前述の供給スケジュールＡ１と供給スケジュールＢ１との組み合わせにより仮想物品７１の間隔の粗密を敢えて作った場合に、ロボット３００の取り出し作業等においてバッファとしての仮置き台を設ける必要があるか否か等を確認することができる。
＜搬送システム２のシミュレーション処理＞
次に、第２実施形態に係る搬送システム２のシミュレーション処理に係る動作について説明する。
図９は、搬送システム２のシミュレーション処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、シミュレーション処理が行われる間繰り返し実行される。
ステップＳ２１において、仮想物品供給部１３０ａは、供給スケジュールに基づいて、所定の間隔毎に仮想物品７１、７１を搬送部５００の各仮想レーン５０１、５０２に供給する。
ステップＳ２２において、仮想物品管理部１４０ａは、搬送部５００の移動量に合わせて仮想物品７１、７２の位置を逐次更新する。
ステップＳ２３において、制御部４１０は、予め設定されたロボット３００の動作プログラム、搬送部５００における設定、仮想物品供給部１３０ａにおける設定、及びステップＳ２２で逐次更新された各仮想物品７１、７２の位置に基づいて、仮想物品７１、７２のＡＲ画像を逐次生成する。
以上により、第２実施形態の搬送システム２は、実際の現場に設置された搬送部５００上に仮想物品７１、７２を生成し、搬送部５００の移動量に合わせて仮想物品７１、７２を搬送することで、物品の流れをシミュレートする。これにより、搬送システム２は、実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレートすることができる。
また、搬送システム２は、シミュレーション結果に基づいてＡＲ画像を生成し、実際の現場の現実空間画像とＡＲ画像とを拡張現実表示装置２００に表示する。これにより、拡張現実表示装置２００のユーザは、搬送部５００が設置された状態で、ロボット３００と周辺機器との干渉や、ロボット３００の動作と干渉する障害物が実際の現場にあるか否か等を確認することができ、ロボット３００のパフォーマンスが期待通りか否かを確認することができる。
以上、第２実施形態について説明した。
以上、第１実施形態及び第２実施形態について説明したが、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。
＜変形例１＞
上述の第１実施形態では、搬送シミュレーション装置１００は、１つのコンピュータとしたが、これに限定されない。例えば、搬送シミュレーション装置１００は、制御装置４００に含まれてもよい。
また、搬送シミュレーション装置１００の仮想搬送部１２０、仮想物品供給部１３０、及び仮想物品管理部１４０の一部又は全部を、例えば、サーバが備えるようにしてもよい。また、クラウド上で仮想サーバ機能等を利用して、搬送シミュレーション装置１００の各機能を実現してもよい。
さらに、搬送シミュレーション装置１００は、搬送シミュレーション装置１００の各機能を適宜複数のサーバに分散される、分散処理システムとしてもよい。
また同様に、第２実施形態に係る制御装置４００の仮想物品供給部１３０ａ、及び仮想物品管理部１４０ａの一部又は全部を、例えば、サーバが備えるようにしてもよい。また、クラウド上で仮想サーバ機能等を利用して、制御装置４００の各機能を実現してもよい。
さらに、制御装置４００は、制御装置４００の各機能を適宜複数のサーバに分散される、分散処理システムとしてもよい。
＜変形例２＞
また例えば、上述の第１実施形態及び第２実施形態では、ロボット３００が物品を取り出す等の作業を行うことを前提とする場合の物品の流れをシミュレーションしたが、これに限定されない。例えば、ロボット３００が物品に加工、組立、検査、観察等の他の作業を行うシステムに、搬送シミュレーション装置１００や搬送システム２の構成を適用することができる。
また、ロボット３００を用いないシステムに搬送シミュレーション装置１００や搬送システム２の構成を適用することができる。ロボット３００を用いないシステムとしては、ロボット３００に替えて、複数の塗装ガン（所定の装置）が仮想搬送部１２０又は搬送部５００の上流側の所定位置に配置される自動塗装システム、洗浄ノズル（所定の装置）が仮想搬送部１２０又は搬送部５００の上流側の所定位置に配置される洗浄システム等でもよい。
また、ロボット３００を用いないシステムが検査システムの場合、例えば、ロボット３００に替えて検査用センサ（所定の装置）が仮想搬送部１２０又は搬送部５００の上流側に配置され、制御装置４００は、検査用センサの検出画像を用いた画像処理及び判定を行ってもよい。
＜変形例３＞
また例えば、上述の第１実施形態及び第２実施形態では、拡張現実表示装置２００は、ロボット３００等の現実空間画像と、仮想物品７１、７２等を含むＡＲ画像とを表示したがこれに限定されない。例えば、拡張現実表示装置２００は、記憶部２４０に記憶されているＡＲ画像操作プログラム２４１に基づいて、仮想搬送部１２０や搬送部５００の動作、及び仮想物品供給部１３０、１３０ａによる仮想物品７１、７２の供給の開始、停止を操作できるようにしてもよい。
なお、第１実施形態に係る搬送シミュレーション装置１００、及び第２実施形態に係る搬送システム２に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
以上を換言すると、本開示のシミュレーション装置、及び搬送システムは、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
（１）本開示の搬送シミュレーション装置１００は、仮想的に動作する仮想搬送部１２０と、所定の条件で仮想物品７１、７２を仮想搬送部１２０に供給する仮想物品供給部１３０と、仮想搬送部１２０の仮想的な移動に合わせて仮想物品７１、７２の位置を逐次更新する仮想物品管理部１４０と、を備える。
この搬送シミュレーション装置１００によれば、実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレーションすることができる。
（２）仮想搬送部１２０は少なくとも１つの仮想レーン１２１、１２２を有し、仮想レーン１２１、１２２は仮想搬送速度を有し、仮想レーン１２１、１２２は仮想物品７１、７２が仮想的に生成される仮想物品生成位置を有し、仮想レーン１２１、１２２は実際に配置される搬送部と同じ向きに仮想物品７１、７２を搬送し、仮想物品７１、７２は仮想物品生成位置を基準にランダム補正エリア１３１、１３２内でランダムな補正がかけられた仮想レーン１２１、１２２の位置で生成されてもよい。
そうすることで、仮想レーン１２１、１２２毎に異なる種類の物品を搬送することができ、異なる供給レートで物品を搬送することができる。また、ランダム補正により、今後実際の現場に設置されるロボット等と周辺装置とが干渉するか否か、前記ロボット等にはわせたケーブルが絡まないか否か等を確認することができる。
（３）仮想物品供給部１３０は、仮想物品７１、７２を供給する少なくとも１つの供給スケジュールＡ、Ｂ、Ｃを有し、供給スケジュールＡ、Ｂ、Ｃは仮想物品７１、７２の供給レートを含み、供給スケジュールＡ、Ｂ、Ｃは供給レートと仮想搬送速度とから決まる間隔で仮想物品７１、７２を仮想レーン１２１、１２２に供給し、供給スケジュールＡ、Ｂ、Ｃは供給スケジュールが適用される適用時間、又は供給スケジュールが適用される間に仮想搬送部１２０が移動する移動量を示す供給総距離を含み、供給スケジュールＡ、Ｂは１つ、又はいくつかを組み合わせて仮想レーン１２１、１２２の各々に対して実行されてもよい。
そうすることで、ロボットの取り出し作業等において仮置き台が必要か否かのバッファ機能等を確認することができる。
（４）仮想物品管理部１４０により逐次更新される仮想物品７１、７２の位置に所定の物品形状を表示する拡張現実表示装置２００が備えられてもよい。
そうすることで、拡張現実表示装置２００のユーザは、実際の現場に周辺機器が無い状態で、設計段階の図面に基づいてロボット３００等と周辺機器との干渉等を確認することができ、ロボット３００等のパフォーマンスが期待通りか否かを確認することができる。
（５）仮想搬送部１２０の動作、及び仮想物品供給部１３０による仮想物品７１、７２の供給の開始、停止を拡張現実表示装置２００から操作可能であってもよい。
そうすることで、拡張現実表示装置２００のユーザは、動作を確認しつつ、仮想搬送部１２０の仮想搬送速度や、仮想物品供給部１３０の供給スケジュール等を変更することができる。
（６）仮想物品供給部１３０は供給する仮想物品７１、７２に種類を示す情報を付加してもよい。
そうすることで、拡張現実表示装置２００のユーザは、供給される仮想物品７１、７２の種類を目視しで確認することができる。
（７）本開示の搬送システム２は、物品を搬送する搬送部５００と、搬送部５００の移動量を検出するパルスコーダ５２０と、所定の条件で仮想物品７１、７２を供給する仮想物品供給部１３０ａと、搬送部５００の移動量に合わせて仮想物品７１、７２の位置を逐次更新する仮想物品管理部１４０ａと、を備える。
この搬送システム２によれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
（８）搬送部５００は少なくとも１つの仮想レーン１２１、１２２を有し、仮想レーン１２１、１２２は仮想物品７１、７２が仮想的に生成される仮想物品生成位置を有し、仮想レーン１２１、１２２は搬送部５００と同じ向きに仮想物品７１、７２を搬送し、仮想物品７１、７２は仮想物品生成位置を基準にランダム補正エリア１３１、１３２内でランダムな補正がかけられた仮想レーン１２１、１２２の位置で生成されてもよい。
そうすることで、（２）と同様の効果を奏することができる。
（９）仮想物品供給部１３０ａは、物品を供給する少なくとも１つの供給スケジュールＡ１、Ｂ１、Ｃ１を有し、供給スケジュールＡ１、Ｂ１、Ｃ１は搬送部５００の移動量に基づく所定の間隔毎に物品を供給し、供給スケジュールＡ１、Ｂ１、Ｃ１は供給スケジュールが適用される適用時間、又は供給スケジュールが適用される間に搬送部５００が移動する移動量を示す供給総距離を含み、供給スケジュールＡ１、Ｂ１は１つ、又はいくつかを組み合わせて仮想レーン１２１、１２２の各々に対して実行されてもよい。
そうすることで、（３）と同様の効果を奏することができる。
（１０）仮想物品管理部１４０ａにより逐次更新される仮想物品７１、７２の位置に所定の物品形状を表示する拡張現実表示装置２００を備えてもよい。
そうすることで、（４）と同様の効果を奏することができる。
（１１）搬送部５００の動作、及び仮想物品供給部１３０ａによる仮想物品７１、７２の供給の開始、停止を拡張現実表示装置２００から操作可能であってもよい。
そうすることで、（５）と同様の効果を奏することができる。
（１２）仮想物品供給部１３０ａは供給する仮想物品７１、７２に種類を示す情報を付加してもよい。
そうすることで、（６）と同様の効果を奏することができる。
１ 搬送シミュレーションシステム
２ 搬送システム
１００ 搬送シミュレーション装置
１２０ 仮想搬送部
１３０、１３０ａ 仮想物品供給部
１４０、１４０ａ 仮想物品管理部
２００ 拡張現実表示装置
３００ ロボット
４００ 制御装置
５００ 搬送部

Claims (12)

  1. 仮想的に動作する仮想搬送部と、
    所定の条件で仮想物品を前記仮想搬送部に供給する第１仮想物品供給部と、
    前記仮想搬送部の仮想的な移動に合わせて前記仮想物品の位置を更新する仮想物品管理部と、を備え、
    更新された前記仮想物品の位置は、制御装置に出力され、
    前記制御装置は、受信した前記仮想物品の位置に基づいて、ロボットに前記仮想物品を取り出させる動作を実行する
    搬送シミュレーション装置。
  2. 前記仮想搬送部は少なくとも１つの仮想レーンを有し、
    前記仮想レーンは仮想搬送速度を有し、
    前記仮想レーンは前記仮想物品が仮想的に生成される仮想物品生成位置を有し、
    前記仮想レーンは実際に配置される搬送部と同じ向きに前記仮想物品を搬送し、
    前記仮想物品は前記仮想物品生成位置を基準に所定の範囲内でランダムな補正がかけられた前記仮想レーンの位置で生成される、請求項１に記載の搬送シミュレーション装置。
  3. 前記第１仮想物品供給部は、
    前記仮想物品を供給する少なくとも１つの供給スケジュールを有し、
    前記供給スケジュールは前記仮想物品の供給レートを含み、
    前記供給スケジュールは前記供給レートと前記仮想搬送速度とから決まる間隔で前記仮想物品を前記仮想レーンに供給し、
    前記供給スケジュールは前記供給スケジュールが適用される適用時間、又は前記供給スケジュールが適用される間に前記仮想搬送部が移動する移動量を示す供給総距離を含み、
    前記供給スケジュールは１つ、又はいくつかを組み合わせて前記仮想レーンの各々に対して実行される、請求項２に記載の搬送シミュレーション装置。
  4. 前記仮想物品管理部により逐次更新される前記仮想物品の位置に所定の物品形状を表示する拡張現実表示部を備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載に搬送シミュレーション装置。
  5. 前記仮想搬送部の動作、及び前記第１仮想物品供給部による前記仮想物品の供給の開始、停止を前記拡張現実表示部から操作可能である、請求項４に記載の搬送シミュレーション装置。
  6. 前記第１仮想物品供給部は供給する前記仮想物品に種類を示す情報を付加する、請求項１に記載の搬送シミュレーション装置。
  7. 物品を搬送する搬送部と、
    前記搬送部の移動量を検出する移動量検出部と、
    所定の条件で仮想物品を前記搬送部に設定された少なくとも１つの仮想レーンに供給する第２仮想物品供給部と、
    前記搬送部の移動量に合わせて前記仮想物品の位置を更新する仮想物品管理部と、を備え、
    更新された前記仮想物品の位置は、制御装置に出力され、
    前記制御装置は、受信した前記仮想物品の位置に基づいて、ロボットに前記仮想物品を取り出させる動作を実行する
    搬送システム。
  8. 前記仮想レーンは前記仮想物品が仮想的に生成される仮想物品生成位置を有し、
    前記仮想レーンは前記搬送部と同じ向きに前記仮想物品を搬送し、
    前記仮想物品は前記仮想物品生成位置を基準に所定の範囲内でランダムな補正がかけられた前記仮想レーンの位置で生成される、請求項７に記載の搬送システム。
  9. 前記第２仮想物品供給部は、
    物品を供給する少なくとも１つの供給スケジュールを有し、
    前記供給スケジュールは前記搬送部の移動量に基づく所定の間隔毎に物品を供給し、
    前記供給スケジュールは前記供給スケジュールが適用される適用時間、又は前記供給スケジュールが適用される間に前記搬送部が移動する移動量を示す供給総距離を含み、
    前記供給スケジュールは１つ、又はいくつかを組み合わせて前記仮想レーンの各々に対して実行される、請求項８に記載の搬送システム。
  10. 前記仮想物品管理部により逐次更新される前記仮想物品の位置に所定の物品形状を表示する拡張現実表示部を備える、請求項７から請求項９のいずれか１項に記載に搬送システム。
  11. 前記搬送部の動作、及び前記第２仮想物品供給部による前記仮想物品の供給の開始、停止を前記拡張現実表示部から操作可能である、請求項１０に記載の搬送システム。
  12. 前記第２仮想物品供給部は供給する前記仮想物品に種類を示す情報を付加する、請求項７に記載の搬送システム。
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