JP7368147B2 - 搬送シミュレーション装置、及び搬送システム - Google Patents
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Description
しかしながら、実際の工場等の現場とオフラインソフトで再現した環境とでは状況が異なっていることが多々ある。例えば、オフラインソフトの環境で配置されるコンベアが実際の現場で配置されたコンベアの幅や向き等と異なっていることがある。また、オフラインソフトの環境においてロボットの動作に問題が無い場合でも、実際の現場では障害物がある等、実際の現場でないと気付かないことが数多くある。
このように、オフラインソフトを用いて実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレートすることが困難なことがある。
まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、搬送シミュレーション装置は、実際の現場における設計段階の図面に基づいて仮想搬送部を仮想空間に配置し、仮想物品供給部が所定の条件で仮想物品を仮想搬送部に供給し、仮想物品管理部が仮想搬送部の移動に合わせて仮想物品の位置を逐次更新することにより、物品の流れをシミュレートする。
以上が本実施形態の概略である。
図1は、第1実施形態に係る搬送シミュレーションシステム1の全体構成を示すブロック図である。搬送シミュレーションシステム1は、搬送シミュレーション装置100、及び拡張現実表示装置200から構成される。
なお、搬送シミュレーション装置100は、拡張現実表示装置200を含んでもよい。
拡張現実表示装置200は、スマートフォン、タブレット端末、ヘッドマウントディスプレイ、拡張現実(AR:Augmented Reality)表示機能付きメガネ等である。拡張現実表示装置200は、CPU等の制御部(図示しない)、及びキーボードやタッチパネル等の入力部(図示しない)とともに、カメラ210、表示部220、通信部230、及び記憶部240を有する。
例えば、拡張現実表示装置200は、記憶部240に記憶されているAR画像操作プログラム241に基づいて、図示しない入力部を介したユーザの入力に応じてAR画像を選択し、選択されたAR画像の位置や姿勢を変更してもよい。また、拡張現実表示装置200は、図示しない入力部を介したユーザの入力に応じてAR画像上でAR画像上のグラフィックの透明度を調節してもよく、AR画像上のインジケータ、文字、数値等のラベルの大きさを調整してもよい。また、拡張現実表示装置200は、図示しない入力部を介したユーザの入力に応じてAR画像上でAR画像上のそれぞれのグラフィックの表示・非表示を切り替えてもよい。
図1に示すように、搬送シミュレーション装置100は、制御部110を有する。さらに、制御部110は、仮想搬送部120、仮想物品供給部130、及び仮想物品管理部140を有する。
CPUは搬送シミュレーション装置100を全体的に制御するプロセッサである。CPUは、ROMに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、前記システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って搬送シミュレーション装置100全体を制御する。これにより、図1に示すように、制御部110が、仮想搬送部120、仮想物品供給部130、及び仮想物品管理部140の機能を実現するように構成される。RAMには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。CMOSメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、搬送シミュレーション装置100の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
仮想搬送部120は、例えば、今後実際の現場に設置されるコンベアに対応する、シミュレーションの仮想空間に配置される仮想的なコンベアである。仮想搬送部120には、設計段階の図面に基づいて、長さ、幅、配置される位置及び向き、仮想物品を搬送する速度(以下、「仮想搬送速度」ともいう)のパラメータが設定される。設定されたパラメータに基づいて仮想搬送部120を動作させることで、物品の流れがシミュレートされる。なお、仮想物品は、車体、フレーム、部品、食品、医薬品等の仮想的な物品である。
シミュレーションでは、仮想搬送部120は、設定された一定の仮想搬送速度(例えば、100mm/sec等)で仮想的に動作するため、実際のコンベアのように搬送速度の加減速、いわゆる「脈動」が発生しない。これにより、後述する仮想物品供給部130は、予め設定された供給レートで仮想物品を仮想搬送部120に供給するため、仮想搬送部120は、供給レートと仮想搬送速度で決まる一定間隔で仮想物品を搬送することができる。
以下、特に断らない限り、仮想搬送部120の仮想搬送速度は100mm/secとして説明する。
図2は、仮想搬送部120に設定される仮想レーンの一例を示す図である。図2に示すように、例えば、2つの異なる種類の物品を仮想搬送部120で搬送する場合、仮想搬送部120には2つの仮想レーン121、122が設定される。
なお、図2では、仮想搬送部120は、設定された仮想搬送速度で三角形の向きに仮想物品を搬送する。そして、仮想搬送部120に設定される座標系(以下、「搬送座標系(Tracking Frame)」ともいう)は、仮想物品が搬送される方向をX軸とし、仮想搬送部120の幅方向をY軸とする。
なお、仮想レーン121が仮想レーン122の幅より広く設定されたが、これに限定されず、仮想レーン121と仮想レーン122との幅は、同じに設定されてもよく、仮想レーン121が仮想レーン122の幅より狭く設定されてもよい。すなわち、仮想レーン121、122の幅は、実際の現場で生産を計画している物品の種類に応じて適宜決定されてもよい。
また、仮想搬送部120には、2つの仮想レーン121、122が設定されたが、1又は3以上の複数の仮想レーンが設定されてもよい。また、仮想レーン121、122が搬送する物品は、互いに異なる種類としたが同じ種類の物品としてもよい。
仮想物品供給部130は、所定の条件で仮想物品を仮想搬送部120に供給する。
具体的には、仮想物品供給部130には、所定の条件として供給スケジュールが予め設定される。
供給スケジュールに設定されるパラメータには、例えば、供給レート、及び供給時間(適用時間)又は供給総距離が含まれる。供給レートは、仮想物品供給部130が単位時間当たり仮想レーン121、122に供給する仮想物品の個数を示す。供給時間(適用時間)は、前記供給スケジュールが適用される時間を示す。換言すれば、供給時間は、仮想物品供給部130が前記供給スケジュールに基づいて、仮想レーン121、122に仮想物品を供給する時間を示す。また、供給総距離は、1つの供給スケジュールが適用される間に仮想搬送部120が移動する移動量を示す。例えば、供給スケジュールが「供給時間10秒又は供給総距離1m、及び供給レート30個/分」の場合、仮想物品供給部130により供給される仮想物品の間隔は、200mmと決まる。
なお、供給スケジュールは、少なくとも1つ、又はいくつかを組み合わせて各仮想レーン121、122に対して実行されてもよい。また、供給スケジュールは、仮想レーン121、122毎に異なってもよく、同じでもよい。
図3に例示するように、仮想物品供給部130は、仮想レーン121において、「供給時間10秒又は供給総距離1m、及び供給レート30個/分」の供給スケジュールAと、「供給時間10秒又は供給総距離1m、及び供給レート60個/分」の供給スケジュールBとの組み合わせを繰り返し実行する。図3に示すように、仮想物品供給部130は、供給スケジュールAを実行する場合、仮想物品71を200mmの間隔で供給し、供給スケジュールBを実行する場合、仮想物品71を100mmの間隔で供給する。
一方、仮想物品供給部130は、仮想レーン122において、「供給時間10秒又は供給総距離1m、及び供給レート60個/分」の供給スケジュールBと、「供給時間10秒又は供給総距離1m、及び供給レート70個/分」の供給スケジュールCとの組み合わせを繰り返し実行する。これにより、仮想物品供給部130は、供給スケジュールBを実行する場合、仮想物品72を100mmの間隔で供給し、供給スケジュールCを実行する場合、仮想物品71を86mmの間隔で供給する。
なお、図3では、仮想物品71、72の一部を示す。
また、仮想物品71、72は矩形で示されたが、これに限定されず、任意の形状で表示されてもよく、実際に生産する物品の形状で表示されてもよい。
また、ランダム補正エリア131、132は、搬送座標系の同じX座標の位置に配置されたが、異なるX座標の位置に配置されてもよい。
また、ランダムな補正は位置だけではなく姿勢も含めてもよい。
仮想物品管理部140は、仮想搬送部120の仮想的な移動量に合わせて仮想物品71、72の位置を逐次更新する。
具体的には、仮想物品管理部140は、仮想搬送部120の位置や姿勢、仮想搬送速度、仮想レーン121、122等の設定と、仮想物品供給部130の供給スケジュール等の設定とに基づいて、搬送座標系における仮想物品71、72の位置を逐次更新する。
例えば、仮想物品管理部140は、仮想物品供給部130により仮想レーン121、122に各仮想物品71、72が供給された時刻を基準にして仮想搬送部120の仮想搬送速度に基づいて各仮想物品71、72の移動量を逐次算出する。仮想物品管理部140は、算出された各仮想物品71、72の移動量から各仮想レーン121、122上において各仮想物品71、72の搬送座標系における位置を逐次更新する。これにより、図3に示すように、仮想物品71、72が仮想搬送部120上を今後実際の現場に配置されるコンベア(搬送部)と同じ向きに搬送される様子をシミュレートすることができる。
制御部110は、例えば、図示しない記憶部に記憶されたAR画像生成プログラムを実行し、予め設定されたロボット300の動作プログラム、仮想搬送部120における設定、仮想物品供給部130における設定、及び仮想物品管理部140により逐次更新される搬送座標系における各仮想物品71、72の位置に基づいて、仮想搬送部120及び各仮想物品のAR画像データを逐次生成する。
制御部110は、生成したAR画像データを拡張現実表示装置200に送信する。拡張現実表示装置200は、受信したAR画像データの位置及び姿勢をカメラ座標系又は基準座標系に基づいて調整し、カメラ210が撮影した現実空間画像と、受信したAR画像とを表示する。
図4に示すように、拡張現実表示装置200の表示部220には、拡張現実表示装置200のカメラ210により撮影されたロボット300及び制御装置400の現実空間画像と、制御部110により生成されたAR画像とが表示される。
表示されるAR画像では、仮想搬送部120は、平面状の仮想のコンベアとして表示され、各仮想物品71、72は、矢印で示す搬送方向MDに仮想搬送速度(例えば、100mm/sec)で搬送される。
そうすることで、拡張現実表示装置200のユーザは、現在の供給スケジュールA、Bによる動作状況や供給される仮想物品71、72の種類を目視しで確認することができ、現在の供給スケジュールA、Bが適切か否かを確認することができる。
また、拡張現実表示装置200は、搬送シミュレーション装置100からシミュレーション結果のデータを取得してAR画像を生成してもよい。
また、AR画像は三次元画像であってもよく、二次元画像であってもよい。
また、基準座標系OCの関連付けは自動で行われてもよく、拡張現実表示装置200のユーザが直接AR画像を操作して手動で座標系を合わせてもよい。
次に、第1実施形態に係る搬送シミュレーション装置100のシミュレーション処理に係る動作について説明する。
図5は、搬送シミュレーション装置100のシミュレーション処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、シミュレーション処理が行われる間繰り返し実行される。
また、搬送シミュレーション装置100は、シミュレーション結果に基づいてAR画像を生成し、実際の現場の現実空間画像とAR画像とを拡張現実表示装置200に表示する。これにより、拡張現実表示装置200のユーザは、実際の現場に周辺機器が無い状態で、設計段階の図面に基づいてロボット300の動作と干渉する障害物が実際の現場にあるか否か等を確認することができ、ロボット300のパフォーマンスが期待通りか否かを確認することができる。
以上、第1実施形態について説明した。
第2実施形態では、搬送システム2は、実際の現場に搬送部が設置され、仮想物品供給部130aが所定の条件で仮想物品を搬送部に供給し、仮想物品管理部140aが搬送部の移動量に合わせて仮想物品の位置を逐次更新することにより、物品の流れをシミュレートする点が、第1実施形態と異なる。
これにより、搬送システム2は、実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレートすることができる。
以下に、第2実施形態について説明する。
図6に示すように、搬送システム2は、拡張現実表示装置200、ロボット300、制御装置400、及び搬送部500を有する。
搬送部500は、実際の現場に設置された物品を搬送するコンベアであり、モータ510、及びパルスコーダ520を含む。
モータ510は、制御装置400からの制御指令に基づいて駆動することにより、搬送部500を動作させる。
パルスコーダ520は、移動量検知部として搬送部500の移動量をモータ510の出力軸の回転位置及び回転量として逐次検出する。パルスコーダ520は、検出値を制御装置400に送信する。なお、パルスコーダ520に替えて、エンコーダ等でもよい。
なお、第2実施形態に係る搬送シミュレーションでは、搬送部500のパラメータとして、搬送部500の長さ、幅、配置される位置及び向きが設定される。また、搬送部500の移動量は、制御装置400からの制御指示に基づいて実際に搬送部500が動作することにより、パルスコーダ520により検出された検出値から算出される。すなわち、搬送部500を実際に動作させることで、物品の流れがシミュレートされる。
搬送部500を動作させる理由は、制御装置400が搬送部500のモータ510を一定の速度で制御したとしても、搬送速度の加減速、いわゆる「脈動」が発生し、物品の一定間隔での供給が難しい。そこで、後述する仮想物品供給部130aは、搬送部500の移動量に基づく所定の間隔毎に仮想物品を供給することで、一定間隔の供給を実現する。
図7は、搬送部500に設定される仮想レーンの一例を示す図である。図7に示すように、例えば、2つの異なる種類の物品を搬送部500で搬送する場合、搬送部500には2つの仮想レーン501、502が設定される。
なお、図7では、搬送部500は、下側から上側に搬送方向として仮想物品を搬送する。このため、図2の場合と同様に、搬送方向をX軸とし、搬送部500の幅方向をY軸とする搬送座標系(図示しない)が搬送部500に設定される。
なお、仮想レーン501が仮想レーン502の幅より広く設定されたが、これに限定されず、仮想レーン501と仮想レーン502との幅は、同じに設定されてもよく、仮想レーン501が仮想レーン502の幅より狭く設定されてもよい。すなわち、仮想レーン501、502の幅は、実際の現場で生産を計画している物品の種類に応じて適宜決定されてもよい。
また、搬送部500には、2つの仮想レーン501、502が設定されたが、1又は3以上の複数の仮想レーンが設定されてもよい。また、仮想レーン501、502が搬送する物品は、互いに異なる種類としたが同じ種類の物品としてもよい。
制御装置400は、当業者にとって公知のロボット制御装置であり、制御情報に基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令をロボット300に送信する。これにより、制御装置400は、ロボット300の動作を制御する。また、制御装置400は、搬送部500の動作も制御する。なお、ロボット300に替えて工作機械等の場合、制御装置400は、数値制御装置等でもよい。
図6に示すように、制御装置400は、制御部410を有する。さらに、制御部410は、仮想物品供給部130a、及び仮想物品管理部140の機能を有する。
CPUは制御装置400を全体的に制御するプロセッサである。CPUは、ROMに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、前記システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置400全体を制御する。これにより、図6に示すように、制御部410が、仮想物品供給部130a、及び仮想物品管理部140aの機能を実現するように構成される。
仮想物品供給部130aは、所定の条件で仮想物品を搬送部500に供給する。
具体的には、仮想物品供給部130aには、所定の条件として供給スケジュールが予め設定される。
供給スケジュールに設定されるパラメータには、例えば、供給時間(適用時間)又は供給総距離、及び所定の間隔が含まれる。例えば、供給スケジュールが「供給時間10秒又は供給総距離1m、及び所定の間隔200mm」の場合、仮想物品供給部130aは、搬送部500の移動量に基づく200mmの間隔毎に仮想物品を供給する。
なお、供給スケジュールは、少なくとも1つ、又はいくつかを組み合わせて各仮想レーン501、502に対して実行されてもよい。また、供給スケジュールは、仮想レーン501、502毎に異なってもよく、同じでもよい。
一方、仮想物品供給部130aは、図7に示すように、仮想レーン502において、「供給時間10秒又は供給総距離1m、及び所定の間隔100mm」の供給スケジュールB1と「供給時間10秒又は供給総距離1m、及び所定の間隔86mm」の供給スケジュールC1との組み合わせを繰り返し実行する。これにより、仮想物品供給部130aは、供給スケジュールB1を実行する場合、搬送部500の移動量が100mm増加する毎に仮想物品72を供給し、供給スケジュールC1を実行する場合、搬送部500の移動量が86mm増加する毎に仮想物品72を供給する。
なお、図7では、図3の場合と同様に、仮想物品71、72の一部を示す。
また、仮想物品供給部130aは、供給する仮想物品71、72に物品の種類を示す情報を付加してもよい。
仮想物品管理部140aは、搬送部500の移動量に合わせて仮想物品71、72の位置を逐次更新する。
具体的には、仮想物品管理部140aは、搬送部500の位置や姿勢、移動量、仮想レーン501、502等の設定と、仮想物品供給部130aの供給スケジュール等の設定とに基づいて、搬送座標系における仮想物品71、72の位置を逐次更新する。
例えば、仮想物品管理部140aは、仮想物品供給部130aにより各仮想レーン501、502に各仮想物品71、72が供給された時刻を基準にして、搬送部500のパルスコーダ520から受信する検出値から搬送部500の移動量を逐次算出する。仮想物品管理部140aは、算出された搬送部500の移動量に合わせて各仮想レーン121、122上の仮想物品の搬送座標系における位置を逐次更新する。これにより、図7に示すように、仮想物品71、72が搬送部500上を搬送部500と同じ向きに搬送される様子をシミュレートすることができる。
制御部410は、例えば、図1の制御部110と同様に、図示しない記憶部に記憶されたAR画像生成プログラムを実行し、予め設定されたロボット300の動作プログラム、搬送部500における設定、仮想物品供給部130aにおける設定、及び仮想物品管理部140aにより逐次更新される各仮想物品71、72の位置に基づいて、各仮想物品71、72のAR画像データを逐次生成する。
制御部410は、生成したAR画像データを拡張現実表示装置200に送信する。拡張現実表示装置200は、受信したAR画像データの位置及び姿勢をカメラ座標系又は基準座標系に基づいて調整し、カメラ210が撮影した現実空間画像と、受信したAR画像とを表示する。
図8に示すように、拡張現実表示装置200の表示部220には、拡張現実表示装置200のカメラ210により撮影されたロボット300、制御装置400、及び搬送部500の現実空間画像と、制御部410により生成されたAR画像とが表示される。
AR画像では、各仮想物品71、72は、矢印で示す搬送方向MDに搬送部500上を搬送される。
次に、第2実施形態に係る搬送システム2のシミュレーション処理に係る動作について説明する。
図9は、搬送システム2のシミュレーション処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、シミュレーション処理が行われる間繰り返し実行される。
また、搬送システム2は、シミュレーション結果に基づいてAR画像を生成し、実際の現場の現実空間画像とAR画像とを拡張現実表示装置200に表示する。これにより、拡張現実表示装置200のユーザは、搬送部500が設置された状態で、ロボット300と周辺機器との干渉や、ロボット300の動作と干渉する障害物が実際の現場にあるか否か等を確認することができ、ロボット300のパフォーマンスが期待通りか否かを確認することができる。
以上、第2実施形態について説明した。
上述の第1実施形態では、搬送シミュレーション装置100は、1つのコンピュータとしたが、これに限定されない。例えば、搬送シミュレーション装置100は、制御装置400に含まれてもよい。
また、搬送シミュレーション装置100の仮想搬送部120、仮想物品供給部130、及び仮想物品管理部140の一部又は全部を、例えば、サーバが備えるようにしてもよい。また、クラウド上で仮想サーバ機能等を利用して、搬送シミュレーション装置100の各機能を実現してもよい。
さらに、搬送シミュレーション装置100は、搬送シミュレーション装置100の各機能を適宜複数のサーバに分散される、分散処理システムとしてもよい。
さらに、制御装置400は、制御装置400の各機能を適宜複数のサーバに分散される、分散処理システムとしてもよい。
また例えば、上述の第1実施形態及び第2実施形態では、ロボット300が物品を取り出す等の作業を行うことを前提とする場合の物品の流れをシミュレーションしたが、これに限定されない。例えば、ロボット300が物品に加工、組立、検査、観察等の他の作業を行うシステムに、搬送シミュレーション装置100や搬送システム2の構成を適用することができる。
また、ロボット300を用いないシステムに搬送シミュレーション装置100や搬送システム2の構成を適用することができる。ロボット300を用いないシステムとしては、ロボット300に替えて、複数の塗装ガン(所定の装置)が仮想搬送部120又は搬送部500の上流側の所定位置に配置される自動塗装システム、洗浄ノズル(所定の装置)が仮想搬送部120又は搬送部500の上流側の所定位置に配置される洗浄システム等でもよい。
また、ロボット300を用いないシステムが検査システムの場合、例えば、ロボット300に替えて検査用センサ(所定の装置)が仮想搬送部120又は搬送部500の上流側に配置され、制御装置400は、検査用センサの検出画像を用いた画像処理及び判定を行ってもよい。
また例えば、上述の第1実施形態及び第2実施形態では、拡張現実表示装置200は、ロボット300等の現実空間画像と、仮想物品71、72等を含むAR画像とを表示したがこれに限定されない。例えば、拡張現実表示装置200は、記憶部240に記憶されているAR画像操作プログラム241に基づいて、仮想搬送部120や搬送部500の動作、及び仮想物品供給部130、130aによる仮想物品71、72の供給の開始、停止を操作できるようにしてもよい。
この搬送シミュレーション装置100によれば、実際の現場と同様の環境で正確に物品の流れをシミュレーションすることができる。
そうすることで、仮想レーン121、122毎に異なる種類の物品を搬送することができ、異なる供給レートで物品を搬送することができる。また、ランダム補正により、今後実際の現場に設置されるロボット等と周辺装置とが干渉するか否か、前記ロボット等にはわせたケーブルが絡まないか否か等を確認することができる。
そうすることで、ロボットの取り出し作業等において仮置き台が必要か否かのバッファ機能等を確認することができる。
そうすることで、拡張現実表示装置200のユーザは、実際の現場に周辺機器が無い状態で、設計段階の図面に基づいてロボット300等と周辺機器との干渉等を確認することができ、ロボット300等のパフォーマンスが期待通りか否かを確認することができる。
そうすることで、拡張現実表示装置200のユーザは、動作を確認しつつ、仮想搬送部120の仮想搬送速度や、仮想物品供給部130の供給スケジュール等を変更することができる。
そうすることで、拡張現実表示装置200のユーザは、供給される仮想物品71、72の種類を目視しで確認することができる。
この搬送システム2によれば、(1)と同様の効果を奏することができる。
そうすることで、(2)と同様の効果を奏することができる。
そうすることで、(3)と同様の効果を奏することができる。
そうすることで、(4)と同様の効果を奏することができる。
そうすることで、(5)と同様の効果を奏することができる。
そうすることで、(6)と同様の効果を奏することができる。
2 搬送システム
100 搬送シミュレーション装置
120 仮想搬送部
130、130a 仮想物品供給部
140、140a 仮想物品管理部
200 拡張現実表示装置
300 ロボット
400 制御装置
500 搬送部
Claims (12)
- 仮想的に動作する仮想搬送部と、
所定の条件で仮想物品を前記仮想搬送部に供給する第1仮想物品供給部と、
前記仮想搬送部の仮想的な移動に合わせて前記仮想物品の位置を更新する仮想物品管理部と、を備え、
更新された前記仮想物品の位置は、制御装置に出力され、
前記制御装置は、受信した前記仮想物品の位置に基づいて、ロボットに前記仮想物品を取り出させる動作を実行する
搬送シミュレーション装置。 - 前記仮想搬送部は少なくとも1つの仮想レーンを有し、
前記仮想レーンは仮想搬送速度を有し、
前記仮想レーンは前記仮想物品が仮想的に生成される仮想物品生成位置を有し、
前記仮想レーンは実際に配置される搬送部と同じ向きに前記仮想物品を搬送し、
前記仮想物品は前記仮想物品生成位置を基準に所定の範囲内でランダムな補正がかけられた前記仮想レーンの位置で生成される、請求項1に記載の搬送シミュレーション装置。 - 前記第1仮想物品供給部は、
前記仮想物品を供給する少なくとも1つの供給スケジュールを有し、
前記供給スケジュールは前記仮想物品の供給レートを含み、
前記供給スケジュールは前記供給レートと前記仮想搬送速度とから決まる間隔で前記仮想物品を前記仮想レーンに供給し、
前記供給スケジュールは前記供給スケジュールが適用される適用時間、又は前記供給スケジュールが適用される間に前記仮想搬送部が移動する移動量を示す供給総距離を含み、
前記供給スケジュールは1つ、又はいくつかを組み合わせて前記仮想レーンの各々に対して実行される、請求項2に記載の搬送シミュレーション装置。 - 前記仮想物品管理部により逐次更新される前記仮想物品の位置に所定の物品形状を表示する拡張現実表示部を備える、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載に搬送シミュレーション装置。
- 前記仮想搬送部の動作、及び前記第1仮想物品供給部による前記仮想物品の供給の開始、停止を前記拡張現実表示部から操作可能である、請求項4に記載の搬送シミュレーション装置。
- 前記第1仮想物品供給部は供給する前記仮想物品に種類を示す情報を付加する、請求項1に記載の搬送シミュレーション装置。
- 物品を搬送する搬送部と、
前記搬送部の移動量を検出する移動量検出部と、
所定の条件で仮想物品を前記搬送部に設定された少なくとも1つの仮想レーンに供給する第2仮想物品供給部と、
前記搬送部の移動量に合わせて前記仮想物品の位置を更新する仮想物品管理部と、を備え、
更新された前記仮想物品の位置は、制御装置に出力され、
前記制御装置は、受信した前記仮想物品の位置に基づいて、ロボットに前記仮想物品を取り出させる動作を実行する
搬送システム。 - 前記仮想レーンは前記仮想物品が仮想的に生成される仮想物品生成位置を有し、
前記仮想レーンは前記搬送部と同じ向きに前記仮想物品を搬送し、
前記仮想物品は前記仮想物品生成位置を基準に所定の範囲内でランダムな補正がかけられた前記仮想レーンの位置で生成される、請求項7に記載の搬送システム。 - 前記第2仮想物品供給部は、
物品を供給する少なくとも1つの供給スケジュールを有し、
前記供給スケジュールは前記搬送部の移動量に基づく所定の間隔毎に物品を供給し、
前記供給スケジュールは前記供給スケジュールが適用される適用時間、又は前記供給スケジュールが適用される間に前記搬送部が移動する移動量を示す供給総距離を含み、
前記供給スケジュールは1つ、又はいくつかを組み合わせて前記仮想レーンの各々に対して実行される、請求項8に記載の搬送システム。 - 前記仮想物品管理部により逐次更新される前記仮想物品の位置に所定の物品形状を表示する拡張現実表示部を備える、請求項7から請求項9のいずれか1項に記載に搬送システム。
- 前記搬送部の動作、及び前記第2仮想物品供給部による前記仮想物品の供給の開始、停止を前記拡張現実表示部から操作可能である、請求項10に記載の搬送システム。
- 前記第2仮想物品供給部は供給する前記仮想物品に種類を示す情報を付加する、請求項7に記載の搬送システム。
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