JP7367338B2 - 工作物把持装置 - Google Patents
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Description
図1は、工作物を加工する加工ライン1の例を示している。加工ライン1には、搬送装置C1、C2、加工装置S1、S2、自走式のロボットR等が配置されている。加工装置S1、S2は、前後方向に移動するコラム90と、コラム90に対して上下方向に移動する主軸頭91と、工作物が取り付けられて鉛直軸線回りに旋回して左右方向に移動する工作物テーブル92と、を備えている。工作物テーブル92は、工作物を内径把持もしくは外径把持する図略のチャック装置を備えている。
次に図2を用いて、ロボットRの外観等について説明する。ロボットRは、左右方向に自走する6軸のロボットである。ロボットRは、案内部T1(図1参照)、支持部10、ベース部11、第1アーム部21、第2アーム部22、第3アーム部23、第1手首部24、第2手首部25、工作物把持装置70等を有している。
次に図3及び図4を用いて、工作物把持装置70の外観等について説明する。図3に示すように、爪ユニット72は、第2手首部25の外周面に設けられており、把持対象の工作物の外周に沿った仮想円V1の周方向に沿って等間隔で配置されている。なお、本実施の形態の説明では、3つの爪ユニット72を有する工作物把持装置70にて説明する。
可動部74は、図5に示すように、駆動装置71によって仮想円V1(図3参照)の径方向外方(図5中のF3方向)あるいは径方向内方(図5中のF2方向)に移動する。また可動部74には、図5及び図6に示すように、固定部76が設けられる。
以上に説明した構造を有する工作物把持装置70を用いて、外形が円錐台状の工作物を把持する様子と、当該工作物を解放する様子について、図10~図13を用いて説明する。
図15は、外形が円筒状の工作物Wを把持している状態の例を示している。例えば図1において、ロボットRが、工作物位置W3の工作物を、工作物位置W4へと搬送する際の工作物の把持状態を示している。外形が円筒状の工作物Wを把持した場合、把持爪73の所定旋回位置(把持装置旋回軸線J6と把持面73Mとが平行となる旋回位置)からの旋回の角度θ2はほとんどゼロである。従って、弾性部材75Dは変形せず、姿勢も変化しない。つまり、工作物Wを把持しているときも、工作物Wを解放したときも、把持爪73の旋回位置は、所定旋回位置に維持される。
以上に説明したように、本実施の形態にて説明した工作物把持装置70は、把持爪73が把持爪旋回軸線JU1回りに旋回可能とされているので、外形が円筒状の工作物、外形が円錐台状の工作物、のいずれであっても、工作物の外周面に把持面73Mを面接触させて、工作物を適切に把持することができる。
10 支持部
11 ベース部
21 第1アーム部
22 第2アーム部
23 第3アーム部
24 第1手首部
25 第2手首部
70 工作物把持装置
71 駆動装置
71A シリンダ
71B スライダ
72 爪ユニット
73 把持爪
73A 被支持凹部(把持爪姿勢維持機構)
73M 把持面
74 可動部
74H カム軸穴
74K 押付開口部
74M 可動部側基準面(位置決め機構)
74P ボールプランジャ(位置決め機構)
74S 挿通空間
75 アダプタ
75A 押出付勢部材(工作物押出機構)
75B 押出支持部材(工作物押出機構)
75C 押出部材(工作物押出機構)
75D 弾性部材(把持爪姿勢維持機構)
75E 把持爪支持部
75F アダプタアーム部
75M アダプタ側基準面(位置決め機構)
75P 位置決め凹部(位置決め機構)
76 固定部
76A 偏心カム(アダプタ押付機構)
76B 押付部材(アダプタ押付機構)
C1、C2 搬送装置
J1~J5 ロボット旋回軸線
J6 把持装置旋回軸線(仮想軸線)
JU1、JU2、JU3 把持爪旋回軸線
M1 把持爪姿勢維持機構
M2 工作物押出機構
M3 位置決め機構
M4 位置決め機構
M5 アダプタ押付機構
R ロボット
S1、S2 加工装置
V1 仮想円
W 工作物
W1~W4 工作物位置
ΔH、ΔR 隙間
Claims (5)
- 把持対象の工作物の外周に沿った仮想円の周方向に沿って配置された複数の爪ユニットと、
それぞれの前記爪ユニットを前記仮想円の径方向外方あるいは径方向内方に同時に移動させる駆動装置と、
前記爪ユニットに対して前記仮想円の接線方向に略平行な把持爪旋回軸線を有して前記把持爪旋回軸線回りに旋回可能となるように前記爪ユニットに支持され、前記仮想円の内径側に設けられた把持面にて前記工作物を把持する把持爪と、
を有し、
前記爪ユニットには、把持爪姿勢維持機構が設けられており、
前記把持爪姿勢維持機構は、
変形と復元が可能な弾性部材を有しており、
前記把持爪が前記工作物を把持していない場合では、復元した前記弾性部材によって、前記把持爪の前記把持爪旋回軸線回りの旋回位置を所定旋回位置に戻し、
前記把持爪が前記工作物を把持している場合では、前記弾性部材が変形して、前記把持爪の前記把持面が接触している前記工作物の表面である工作物被把持面に沿って前記把持爪旋回軸線回りに前記把持爪が旋回することを許容し、
前記爪ユニットには、工作物押出機構が設けられており、
前記工作物押出機構は、
前記工作物を前記把持爪にて把持する前に前記仮想円の面に直交する仮想軸線の方向に沿って前記爪ユニットを前記工作物に押し付けた際に前記工作物とは反対の方向である被押込方向に押し込まれ、
前記把持爪にて把持している前記工作物を解放した際に前記被押込方向とは反対の方向に前記工作物を押し出す、
工作物把持装置。 - 把持対象の工作物の外周に沿った仮想円の周方向に沿って配置された複数の爪ユニットと、
それぞれの前記爪ユニットを前記仮想円の径方向外方あるいは径方向内方に同時に移動させる駆動装置と、
前記爪ユニットに対して前記仮想円の接線方向に略平行な把持爪旋回軸線を有して前記把持爪旋回軸線回りに旋回可能となるように前記爪ユニットに支持され、前記仮想円の内径側に設けられた把持面にて前記工作物を把持する把持爪と、
を有し、
前記爪ユニットには、把持爪姿勢維持機構が設けられており、
前記把持爪姿勢維持機構は、
変形と復元が可能な弾性部材を有しており、
前記把持爪が前記工作物を把持していない場合では、復元した前記弾性部材によって、前記把持爪の前記把持爪旋回軸線回りの旋回位置を所定旋回位置に戻し、
前記把持爪が前記工作物を把持している場合では、前記弾性部材が変形して、前記把持爪の前記把持面が接触している前記工作物の表面である工作物被把持面に沿って前記把持爪旋回軸線回りに前記把持爪が旋回することを許容し、
それぞれの前記爪ユニットは、
前記駆動装置によって前記仮想円の径方向外方あるいは径方向内方に移動する可動部と、
前記可動部と固定部に挟まれるように配置されたアダプタと、
前記可動部に対して前記アダプタを固定する前記固定部と、
を有し、
前記アダプタに前記把持爪が設けられている、
工作物把持装置。 - 請求項1に記載の工作物把持装置であって、
それぞれの前記爪ユニットは、
前記駆動装置によって前記仮想円の径方向外方あるいは径方向内方に移動する可動部と、
前記可動部と固定部に挟まれるように配置されたアダプタと、
前記可動部に対して前記アダプタを固定する前記固定部と、
を有し、
前記アダプタに前記把持爪が設けられている、
工作物把持装置。 - 請求項2または3に記載の工作物把持装置であって、
前記アダプタには、
アダプタ側基準面と、位置決め凹部と、が設けられており、
前記可動部には、
前記アダプタ側基準面と対向して接する可動部側基準面と、前記位置決め凹部に嵌合するボールプランジャと、が設けられており、
前記固定部には、
前記可動部に対して前記アダプタを押し付けて固定するアダプタ押付機構が設けられている、
工作物把持装置。 - 請求項4に記載の工作物把持装置であって、
前記アダプタ押付機構は、偏心カムを有している、
工作物把持装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019093822A JP7367338B2 (ja) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | 工作物把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2019093822A JP7367338B2 (ja) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | 工作物把持装置 |
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JP2020185657A JP2020185657A (ja) | 2020-11-19 |
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JP2019093822A Active JP7367338B2 (ja) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | 工作物把持装置 |
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Citations (2)
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JP3178794B2 (ja) | 1996-12-09 | 2001-06-25 | 富士通株式会社 | 情報記憶媒体の複写制御方法及び情報記憶媒体の複写装置 |
JP5845888B2 (ja) | 2011-12-26 | 2016-01-20 | 日本電気株式会社 | ソフトウェア修正装置、ソフトウェア修正システム、ソフトウェア修正方法、及び、ソフトウェア修正プログラム |
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JPS5845888A (ja) * | 1981-09-08 | 1983-03-17 | ファナック株式会社 | 工業用ロボツトのハンド |
JPH03178794A (ja) * | 1989-12-04 | 1991-08-02 | Fanuc Ltd | 円形物把持用のロボットハンド |
-
2019
- 2019-05-17 JP JP2019093822A patent/JP7367338B2/ja active Active
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