JP7366562B2 - 異常判定装置及び異常判定方法 - Google Patents
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Description
図1を参照し、第1実施形態の異常判定装置について説明する。図1に示す異常判定装置1は、複数のロボット3A~3Dのそれぞれに取り付けられたセンサ31A~31Dからセンサデータを受信し、センサデータに基づいて複数のロボット3A~3Dのそれぞれの異常を判定する装置である。
図5を参照し、第2実施形態の異常判定装置について説明する。第2実施形態では、異常検知状態の相関の有無を比較する対象を同一工程または類似する作業工程のロボットに限定し、相関がある場合に異常検知結果を修正する。
次に、第3実施形態について説明する。第3実施形態では、同一工程のロボットが複数存在する場合に、異常検知状態の相関の有無を比較する対象を順番に変えて、異常検知結果を修正する。第3実施形態の異常判定装置1の構成は図5に示した第2実施形態と同じである。
11…信号処理部
12…記憶部
13…異常検知部
14…相関検出部
15…結果修正部
16…結果報知部
17…学習部
18…抽出部
3A~3D…ロボット
31A~31D…センサ
Claims (2)
- 複数の作業機器のそれぞれから取得されるセンサデータに基づいて前記複数の作業機器のそれぞれの異常を検知する異常検知部と、
前記異常検知部が前記複数の作業機器のいずれかの異常を検知した際、異常の検知された第1の作業機器の異常検知状態と、前記第1の作業機器以外で、前記複数の作業機器のうち、前記第1の作業機器の作業工程と最も類似する作業工程を行う作業機器である第2の作業機器の異常検知状態との間に相関がある場合は、前記第1の作業機器の検知結果を異常から正常へ修正する結果修正部と、を有し、
前記結果修正部は、前記第1の作業機器の異常検知状態と前記第2の作業機器の異常検知状態との間に前記相関が無く、前記検知結果を修正しなかった場合、前記複数の作業機器のうち、前記第1の作業機器の作業工程と類似する作業工程を行う別の作業機器を順次選択して、前記相関の有無の判定、およびその判定による検知結果の修正を行う
ことを特徴とする異常判定装置。 - 複数の作業機器のそれぞれから取得されるセンサデータに基づいて前記複数の作業機器のそれぞれの異常を検知し、
前記複数の作業機器のいずれかの異常を検知した場合、異常の検知された第1の作業機器の異常検知状態と、前記第1の作業機器以外で、前記複数の作業機器のうち、前記第1の作業機器の作業工程と最も類似する作業工程を行う作業機器である第2の作業機器の異常検知状態との間に相関がある場合は、前記第1の作業機器の検知結果を異常から正常へ修正を行い、さらに、
前記第1の作業機器の異常検知状態と前記第2の作業機器の異常検知状態との間に前記相関が無く、前記検知結果を修正しなかった場合、前記複数の作業機器のうち、前記第1の作業機器の作業工程と類似する作業工程を行う別の作業機器を順次選択して、前記相関の有無の判定、およびその判定による検知結果の修正を行う
ことを特徴とする異常判定方法。
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2019
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