JP7365857B2 - 機体搬送装置 - Google Patents
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Description
本発明は、機体搬送装置に係り、無人機の機体を収納して搬送することが可能な機体搬送装置に関する。
近年、空中や陸上、海上（水中を含む。）の各領域で、ドローンを含む無人機が種々開発されている。
また、例えば無人航空機（Unmanned Aerial Vehicle：ＵＡＶ）等では、無人航空機のバッテリパックを自動的に交換することができるベースステーション等も開発されている。
また、例えば無人航空機（Unmanned Aerial Vehicle：ＵＡＶ）等では、無人航空機のバッテリパックを自動的に交換することができるベースステーション等も開発されている。
ところで、これらの無人機では、飛行中や走行中などに機体が地面や障害物等にぶつかるなどして機体が損傷することが少なくないが、機体の構造の健全性（すなわち機体が壊れていないか）に関する検査は、主に、ユーザ等が手動で行っていた。
しかし、このような検査は、手間がかかることが多く、飛行前に無人機に関する知見を有する人が検査を実施している。
しかし、このような検査は、手間がかかることが多く、飛行前に無人機に関する知見を有する人が検査を実施している。
本発明は、上記の点を鑑みてなされたものであり、ユーザの手間を省き、自動的に無人機の構造健全性を診断することが可能な機体搬送装置を提供することを目的とする。
前記の問題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置において、
前記機体を収納可能な収納部と、
前記収納部内に収納された前記機体の構造健全性に関するデータを収集するデータ収集装置と、
収集された前記データに基づいて前記機体の構造健全性を診断する診断装置と、
前記診断装置による診断結果を報知する報知装置と、
を備え、
前記データ収集装置は、前記機体に対するハンマリングを行うハンマと、前記機体に生じる振動を計測するセンサとを含むことを特徴とする。
無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置において、
前記機体を収納可能な収納部と、
前記収納部内に収納された前記機体の構造健全性に関するデータを収集するデータ収集装置と、
収集された前記データに基づいて前記機体の構造健全性を診断する診断装置と、
前記診断装置による診断結果を報知する報知装置と、
を備え、
前記データ収集装置は、前記機体に対するハンマリングを行うハンマと、前記機体に生じる振動を計測するセンサとを含むことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、
無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置において、
前記機体を収納可能な収納部と、
前記収納部内に収納された前記機体の構造健全性に関するデータを収集するデータ収集装置と、
収集された前記データに基づいて前記機体の構造健全性を診断する診断装置と、
前記診断装置による診断結果を報知する報知装置と、
を備え、
前記データ収集装置は、前記機体を押圧する押圧手段と、前記機体に生じる変位を計測するセンサとを含むことを特徴とする。
無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置において、
前記機体を収納可能な収納部と、
前記収納部内に収納された前記機体の構造健全性に関するデータを収集するデータ収集装置と、
収集された前記データに基づいて前記機体の構造健全性を診断する診断装置と、
前記診断装置による診断結果を報知する報知装置と、
を備え、
前記データ収集装置は、前記機体を押圧する押圧手段と、前記機体に生じる変位を計測するセンサとを含むことを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、
無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置において、
前記機体を収納可能な収納部と、
前記収納部内に収納された前記機体の構造健全性に関するデータを収集するデータ収集装置と、
収集された前記データに基づいて前記機体の構造健全性を診断する診断装置と、
前記診断装置による診断結果を報知する報知装置と、
を備え、
前記データ収集装置は、前記機体に超音波を励起する手段と、前記機体を伝搬する超音波を計測するセンサとを含むことを特徴とする。
無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置において、
前記機体を収納可能な収納部と、
前記収納部内に収納された前記機体の構造健全性に関するデータを収集するデータ収集装置と、
収集された前記データに基づいて前記機体の構造健全性を診断する診断装置と、
前記診断装置による診断結果を報知する報知装置と、
を備え、
前記データ収集装置は、前記機体に超音波を励起する手段と、前記機体を伝搬する超音波を計測するセンサとを含むことを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の機体搬送装置において、
前記無人機は、無人航空機であり、
前記機体搬送装置の筐体の１つの面に、前記無人航空機の離着陸エリアが設けられており、
前記無人航空機の機体が当接する前記離着陸エリアの部分に前記データ収集装置を構成するセンサが配置されており、及び／又は前記面から前記センサが起き上がって前記センサが前記無人航空機の機体に当接されるように構成されていることを特徴とする。
前記無人機は、無人航空機であり、
前記機体搬送装置の筐体の１つの面に、前記無人航空機の離着陸エリアが設けられており、
前記無人航空機の機体が当接する前記離着陸エリアの部分に前記データ収集装置を構成するセンサが配置されており、及び／又は前記面から前記センサが起き上がって前記センサが前記無人航空機の機体に当接されるように構成されていることを特徴とする。
本発明によれば、無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置で、無人機の構造健全性に必要なデータを自動的に収集して診断するため、ユーザが無人機の構造健全性に関する検査を行わなくても、自動的に無人機の構造健全性を診断してユーザに報知することが可能となる。
以下、本発明に係る機体搬送装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。
なお、以下では、本発明に係る機体搬送装置に収納して搬送する対象がドローン型の無人航空機である場合について説明するが、本発明に係る機体搬送装置は、例えば飛行機型の無人航空機や水中ドローン等に適用することが可能であり、搬送可能な無人機であればよく、特定の対象に限定されない。
なお、以下では、本発明に係る機体搬送装置に収納して搬送する対象がドローン型の無人航空機である場合について説明するが、本発明に係る機体搬送装置は、例えば飛行機型の無人航空機や水中ドローン等に適用することが可能であり、搬送可能な無人機であればよく、特定の対象に限定されない。
図１は、本実施形態に係るケース型の機体搬送装置を開いた状態を表す図であり、図２は、図１の機体搬送装置の側面断面図である。
本実施形態では、機体搬送装置１はケース型であり、無人機の機体Ａを収納して搬送することができるようになっている。
本実施形態では、機体搬送装置１はケース型であり、無人機の機体Ａを収納して搬送することができるようになっている。
機体搬送装置１は、無人機の機体Ａを収納可能な収納部２と、蓋部３とを備えている。
収納部２には、無人機の機体Ａを収納するスペースの横に、無人機のブレード等の部品やバッテリ等を収納するための収納スペース４が設けられている。なお、収納スペース４は、機体搬送装置１内の適宜の位置に設けることができる。
また、本実施形態では、機体搬送装置１の蓋部３を閉めた際に、収納部２の内部構造と蓋部３の内部構造とで無人機の本体部ａが挟持されるようになっており、本体部ａが挟持されることで、無人機の機体Ａが機体搬送装置１内で位置固定されるようになっている。
収納部２には、無人機の機体Ａを収納するスペースの横に、無人機のブレード等の部品やバッテリ等を収納するための収納スペース４が設けられている。なお、収納スペース４は、機体搬送装置１内の適宜の位置に設けることができる。
また、本実施形態では、機体搬送装置１の蓋部３を閉めた際に、収納部２の内部構造と蓋部３の内部構造とで無人機の本体部ａが挟持されるようになっており、本体部ａが挟持されることで、無人機の機体Ａが機体搬送装置１内で位置固定されるようになっている。
また、本実施形態では、機体搬送装置１の収納部２内に収納された機体Ａ（この場合は無人機の腕部ｂ等）をハンマリングして機体Ａに生じる振動のデータが収集されるようになっている。この振動のデータが、機体Ａの構造健全性に関するデータになる。
そして、機体搬送装置１には、収納部２内に収納された機体Ａの振動のデータ（すなわち構造健全性に関するデータ）を収集するためのデータ収集装置として、収納部２内にハンマ５が配置されている。
そして、機体搬送装置１には、収納部２内に収納された機体Ａの振動のデータ（すなわち構造健全性に関するデータ）を収集するためのデータ収集装置として、収納部２内にハンマ５が配置されている。
ハンマ５は、機体Ａすなわちこの場合は無人機の腕部ｂに対応する位置に配置されており、後述する診断装置７の指示に従って、この場合は図１の図中下側から機体Ａすなわち無人機の腕部ｂを下側から加振するようにして機体Ａに対するハンマリングを行い、腕部ｂに振動を生じさせるようになっている。
なお、図示を省略するが、収納部２内には、ハンマ５を上向きに動かすためのアクチュエータ等が配置されている。また、図１や図２では無人機の腕部ｂに対応してそれぞれハンマ５が設けられている場合が示されているが、例えば、４つの腕部ｂに対するハンマリングを１つのハンマ５で行うように構成することも可能である。
なお、図示を省略するが、収納部２内には、ハンマ５を上向きに動かすためのアクチュエータ等が配置されている。また、図１や図２では無人機の腕部ｂに対応してそれぞれハンマ５が設けられている場合が示されているが、例えば、４つの腕部ｂに対するハンマリングを１つのハンマ５で行うように構成することも可能である。
また、蓋部３には、データ収集装置として、機体Ａすなわち無人機の腕部ｂに対応する位置にセンサ６が配置されており、センサ６は、蓋部３が閉められた状態では、機体Ａすなわち無人機の腕部ｂに当接するようになっている。
そして、センサ６は、後述する診断装置７の指示に従って、ハンマ５により機体Ａすなわち無人機の腕部ｂに生じた振動を計測して診断装置７に送信するようになっている。なお、センサ６は、機体Ａに生じた振動を検知できるものであればよく、加速度センサや速度センサ等で構成することができる。
そして、センサ６は、後述する診断装置７の指示に従って、ハンマ５により機体Ａすなわち無人機の腕部ｂに生じた振動を計測して診断装置７に送信するようになっている。なお、センサ６は、機体Ａに生じた振動を検知できるものであればよく、加速度センサや速度センサ等で構成することができる。
機体搬送装置１には、収集されたデータに基づいて機体Ａの構造健全性を診断する診断装置７が設けられている。診断装置７は、汎用コンピュータで構成することも可能であり、あるいは専用の装置として構成することも可能である。
また、図１や図２では、診断装置７を収納部２側に設ける場合が示されているが、蓋部３側に設けてもよい。診断装置７による診断のしかたについては後で説明する。
また、図１や図２では、診断装置７を収納部２側に設ける場合が示されているが、蓋部３側に設けてもよい。診断装置７による診断のしかたについては後で説明する。
機体搬送装置１の蓋部３には、診断装置７による診断結果すなわち機体Ａが構造的に健全か否か等を報知する報知装置８が設けられており、本実施形態では、報知装置８は、液晶ディスプレイ等の表示装置で構成されている。
なお、診断装置７による診断結果を、音声等で報知するように構成することも可能である。また、報知装置８を収納部２側に設けたり、蓋部３や収納部２の外面側に設けることも可能であり、あるいは診断装置７からユーザのスマートフォン等に診断結果を送信し、スマートフォン等を報知装置８としてユーザに診断結果を報知するように構成することも可能である。
なお、診断装置７による診断結果を、音声等で報知するように構成することも可能である。また、報知装置８を収納部２側に設けたり、蓋部３や収納部２の外面側に設けることも可能であり、あるいは診断装置７からユーザのスマートフォン等に診断結果を送信し、スマートフォン等を報知装置８としてユーザに診断結果を報知するように構成することも可能である。
本実施形態では、診断装置７は、ハンマ５が機体Ａすなわち無人機の腕部ｂをハンマリングして生じた振動をセンサ６が計測して得られたデータが送信されてくると、その振動のデータをフーリエ変換してスペクトル分析し、得られた周波数スペクトルに基づいて機体Ａが構造健全性（すなわち構造的に健全か否か）を診断するようになっている。
その際、無人機の１本の腕部ｂにつきハンマ５で複数回ハンマリングし、それらを平均化した上でフーリエ変換するように構成してもよい。また、複数回ハンマリングする際に、加振点（ハンマリングする箇所）を移動させてもよい。
その際、無人機の１本の腕部ｂにつきハンマ５で複数回ハンマリングし、それらを平均化した上でフーリエ変換するように構成してもよい。また、複数回ハンマリングする際に、加振点（ハンマリングする箇所）を移動させてもよい。
機体Ａの構造健全性の具体的な診断方法としては、例えば、無人機の工場出荷時や使用開始時等にハンマリングを行って周波数スペクトルを得ておき、診断装置７による診断時に得られた周波数スペクトルと工場出荷時等の周波数スペクトルとを比較して行うように構成することが可能である。
また、例えば、無人機の機体Ａにひびが入っている場合や変形している場合などの機体Ａが損傷している場合の周波数スペクトルのサンプルを予め診断装置７に記憶させておき、診断時に得られた周波数スペクトルとそれらのサンプルとを比較して機体Ａの構造健全性を診断するように構成することも可能である。
また、例えば、無人機の機体Ａにひびが入っている場合や変形している場合などの機体Ａが損傷している場合の周波数スペクトルのサンプルを予め診断装置７に記憶させておき、診断時に得られた周波数スペクトルとそれらのサンプルとを比較して機体Ａの構造健全性を診断するように構成することも可能である。
さらに、例えば、同じタイプの他の無人機について機体Ａが損傷した場合の周波数スペクトルのデータをデータセンター等に集積し、診断時に得られた周波数スペクトルとそれらの集積されたデータとを比較したり、それらの集積されたデータから抽出された周波数スペクトルの特徴を診断時に得られた周波数スペクトルが有しているか否かを診断するなどして機体Ａの構造健全性を診断するように構成することも可能である。
そして、診断装置７は、診断の結果、機体Ａが構造的に健全でないと診断した場合は、報知装置８に、機体Ａが構造的に健全でないことや機体Ａが損傷していること等を表示させたり音声で報知させたりしてユーザに報知するようになっている。
なお、診断装置７は、診断の結果、機体Ａが構造的に健全であると診断した場合に、機体Ａが構造的に健全であることを報知装置８でユーザに報知するように構成することも可能である。
なお、診断装置７は、診断の結果、機体Ａが構造的に健全であると診断した場合に、機体Ａが構造的に健全であることを報知装置８でユーザに報知するように構成することも可能である。
一方、機体搬送装置１で、収納部２内に収納された機体Ａの構造健全性の診断を行うタイミングは、機体Ａが収納部２内に収納されて蓋部３が閉じられた直後や、機体Ａを収納した状態で機体搬送装置１をユーザが搬送している場合は、ハンマ５で機体Ａに加振して生じた振動の他に、機体搬送装置１自体の振動も加わってしまい、得られる周波数スペクトルに影響が生じる場合があり得る。
そのため、例えば、診断装置７は、ハンマ５で機体Ａ（例えば無人機の腕部ｂ）に加振しない状態で、機体Ａに当接したセンサ６から出力されるデータに基づいて、機体搬送装置１等に振動が生じていないことが確認された時点で、機体Ａの構造健全性の診断を行うように構成することが可能である。
なお、機体搬送装置１が多少振動していても機体Ａの構造健全性の診断を適切に行うことができる場合は、ユーザが機体搬送装置１を搬送している際などに診断を行うように構成することも可能である。
なお、機体搬送装置１が多少振動していても機体Ａの構造健全性の診断を適切に行うことができる場合は、ユーザが機体搬送装置１を搬送している際などに診断を行うように構成することも可能である。
以上のように、本実施形態に係る機体搬送装置１によれば、ユーザが機体Ａの構造健全性の診断を行うのではなく機体搬送装置１に無人機の機体Ａを収納するだけで自動的に構造健全性の診断が行われるため、ユーザの手間を省くことが可能となる。
また、このように機体Ａの診断が定期的に行われ、機体Ａの構造的な健全性が失われた場合（機体Ａが損傷した場合等）にはそれが報知されるため、ユーザは機体Ａの整備や修理、部品の交換等を確実に行うことが可能となる。
また、このように機体Ａの診断が定期的に行われ、機体Ａの構造的な健全性が失われた場合（機体Ａが損傷した場合等）にはそれが報知されるため、ユーザは機体Ａの整備や修理、部品の交換等を確実に行うことが可能となる。
［変形例］
なお、上記の実施形態では、無人機の腕部ｂをハンマリングする場合について説明したが、無人機の本体部ａをハンマリングするように構成してもよい。
その場合、図２に示したように無人機の本体部ａを収納部２の内部構造と蓋部３の内部構造とで挟むと本体部ａが振動しにくいため、例えば、図３に示すように、無人機全体を収納部２と蓋部３の各発泡材９で挟むようにして無人機を機体搬送装置１内で位置固定するように構成し、発泡材９の一部を切り欠いた部分にハンマ５を配置して無人機の本体部ａに加振するように構成することも可能である。
なお、図３では記載を省略したが、無人機の腕部ｂもハンマリングすることができるように構成することも可能である。
なお、上記の実施形態では、無人機の腕部ｂをハンマリングする場合について説明したが、無人機の本体部ａをハンマリングするように構成してもよい。
その場合、図２に示したように無人機の本体部ａを収納部２の内部構造と蓋部３の内部構造とで挟むと本体部ａが振動しにくいため、例えば、図３に示すように、無人機全体を収納部２と蓋部３の各発泡材９で挟むようにして無人機を機体搬送装置１内で位置固定するように構成し、発泡材９の一部を切り欠いた部分にハンマ５を配置して無人機の本体部ａに加振するように構成することも可能である。
なお、図３では記載を省略したが、無人機の腕部ｂもハンマリングすることができるように構成することも可能である。
一方、例えば、図４に示すように各腕部ｂを折り畳むようにして収納する無人機もあり、また、図示を省略するが、各部品を分解した状態で機体搬送装置１に収納するタイプの無人機もある。
しかし、そのような場合でも、無人機の各腕部ｂが折り畳まれた状態や、無人機が各部品に分解された状態で、上記と同様にしてハンマ５により機体Ａ（分解された各部品の場合を含む。）に加振して構造健全性の診断を行うことができる。なお、図４では、機体搬送装置１の蓋部３や報知装置８、診断装置７等の図示が省略されている。
しかし、そのような場合でも、無人機の各腕部ｂが折り畳まれた状態や、無人機が各部品に分解された状態で、上記と同様にしてハンマ５により機体Ａ（分解された各部品の場合を含む。）に加振して構造健全性の診断を行うことができる。なお、図４では、機体搬送装置１の蓋部３や報知装置８、診断装置７等の図示が省略されている。
また、上記の実施形態では、機体搬送装置１の蓋部３にデータ収集装置としてのセンサ６が設けられている場合について説明したが、例えば、無人機の腕部ｂ等の無人機の機体Ａ内に予めセンサ６を埋め込んでおくように構成することも可能である。
この場合、診断装置７は、収納された無人機に対して有線又は無線でセンサ６を起動させるように指示し、その状態でハンマリングを行わせ、センサ６から振動のデータを有線又は無線で送信させるように構成される。
この場合、診断装置７は、収納された無人機に対して有線又は無線でセンサ６を起動させるように指示し、その状態でハンマリングを行わせ、センサ６から振動のデータを有線又は無線で送信させるように構成される。
また、データ収集装置として、上記のハンマ５の代わりに、あるいはそれとともに、収納部２に機体Ａを押圧する押圧手段を設けておき、センサ６を蓋部３等に設けたり機体Ａに埋め込んでおき押圧により生じる変位（応力、ひずみ）をセンサ６で計測するように構成することも可能である。この場合、例えば、センサとしてひずみゲージを用いることができる。
そして、この場合は、無人機が構造的に健全な場合と健全ではない場合とでセンサが計測する変位が異なるため、診断装置７は、収集された変位のデータに基づいて機体Ａの構造健全性を診断することができる。
そして、この場合は、無人機が構造的に健全な場合と健全ではない場合とでセンサが計測する変位が異なるため、診断装置７は、収集された変位のデータに基づいて機体Ａの構造健全性を診断することができる。
また、データ収集装置として、上記のハンマ５や押圧手段の代わりに、あるいはそれらとともに、収納部２に、機体Ａ超音波を励起する手段を設けておき、センサ６を蓋部３等に設けたり機体Ａに埋め込んでおき機体Ａを伝搬する超音波をセンサ６で計測するように構成することも可能である。
そして、この場合は、無人機が構造的に健全な場合と健全ではない場合とでセンサが計測する超音波が異なるため、診断装置７は、収集された超音波のデータに基づいて機体Ａの構造健全性を診断することができる。
そして、この場合は、無人機が構造的に健全な場合と健全ではない場合とでセンサが計測する超音波が異なるため、診断装置７は、収集された超音波のデータに基づいて機体Ａの構造健全性を診断することができる。
また、上記の実施形態では、機体搬送装置１がケース型であり、ユーザが機体搬送装置１を搬送する場合について説明したが、例えば、機体搬送装置１が車両や船舶等に据え付けるタイプのものや車両や船舶等と一体的に設けたものであってもよい。
このように、本発明に係る機体搬送装置１は、必ずしもユーザ自身が持ち運ぶことができるものでなくてもよく、無人機の機体Ａを収納して搬送するものであれば、どのような形態であってもよい。
このように、本発明に係る機体搬送装置１は、必ずしもユーザ自身が持ち運ぶことができるものでなくてもよく、無人機の機体Ａを収納して搬送するものであれば、どのような形態であってもよい。
また、無人機が無人航空機（ＵＡＶ）である場合、例えば、図５に示すように、機体搬送装置１の蓋部３の上面３ａ等が無人航空機の離着陸エリア１０として使われる場合があり得る。
このように機体搬送装置１の筐体の１つの面（例えば蓋部３の上面３ａ）に無人航空機の離着陸エリア１０が設けられている場合、例えば、無人航空機の機体Ａ（例えば脚部ｃ）が当接する部分にセンサ６を配置したり、蓋部３の上面からセンサ６が起き上がるなどして、センサ６を無人航空機の機体Ａ（本体部ａや腕部ｂ、脚部ｃ等）に当接させて、ハンマ５によるハンマリングで加振するように構成する。
このように機体搬送装置１の筐体の１つの面（例えば蓋部３の上面３ａ）に無人航空機の離着陸エリア１０が設けられている場合、例えば、無人航空機の機体Ａ（例えば脚部ｃ）が当接する部分にセンサ６を配置したり、蓋部３の上面からセンサ６が起き上がるなどして、センサ６を無人航空機の機体Ａ（本体部ａや腕部ｂ、脚部ｃ等）に当接させて、ハンマ５によるハンマリングで加振するように構成する。
そして、その振動のデータに基づいて診断装置７（図５では図示省略）が無人航空機の機体Ａの構造健全性を診断するように構成することが可能である。
このように構成すれば、機体搬送装置１による無人航空機の機体Ａの搬送時だけでなく、無人航空機の離陸前にも無人航空機の診断を自動的に行うことが可能となる。また、無人航空機を機体搬送装置１から取り出した後に機体Ａの構造健全性に異常が生じた場合でもその異常を確実に発見することが可能となる。
このように構成すれば、機体搬送装置１による無人航空機の機体Ａの搬送時だけでなく、無人航空機の離陸前にも無人航空機の診断を自動的に行うことが可能となる。また、無人航空機を機体搬送装置１から取り出した後に機体Ａの構造健全性に異常が生じた場合でもその異常を確実に発見することが可能となる。
なお、本発明が上記の実施形態や変形例等に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない限り、適宜変更可能であることは言うまでもない。
例えば、上記の実施形態等（図１～図４参照）では、ハンマ５を収納部２側に設け、センサ６を蓋部３側に設ける場合について説明したが、ハンマ５を蓋部３側に設けてもよく、センサ６を収納部２側に設けてもよい。また、ハンマ５とセンサ６を機体搬送装置１の同じ部位（例えば収納部２等）に設けるように構成することも可能である。
また、上記の実施形態等では、無人機が軽量で、人間が持ち運ぶことができるものであることを前提として説明したが、無人機は、重量があり、機体搬送装置１に収納した状態で例えばクレーンで搬送されるようなものであっても本発明を適用することができる。
また、上記の実施形態等では、無人機が軽量で、人間が持ち運ぶことができるものであることを前提として説明したが、無人機は、重量があり、機体搬送装置１に収納した状態で例えばクレーンで搬送されるようなものであっても本発明を適用することができる。
１ 機体搬送装置
２ 収納部
３ａ 蓋部の上面（機体搬送装置の筐体の１つの面）
５ ハンマ（データ収集装置、ハンマ）
６ センサ（データ収集装置、センサ）
７ 診断装置
８ 報知装置
１０ 離着陸エリア
Ａ 機体
ａ 無人機の本体部（機体）
ｂ 無人機の腕部（機体）
ｃ 無人機の脚部（機体）
２ 収納部
３ａ 蓋部の上面（機体搬送装置の筐体の１つの面）
５ ハンマ（データ収集装置、ハンマ）
６ センサ（データ収集装置、センサ）
７ 診断装置
８ 報知装置
１０ 離着陸エリア
Ａ 機体
ａ 無人機の本体部（機体）
ｂ 無人機の腕部（機体）
ｃ 無人機の脚部（機体）
Claims (4)
- 無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置において、
前記機体を収納可能な収納部と、
前記収納部内に収納された前記機体の構造健全性に関するデータを収集するデータ収集装置と、
収集された前記データに基づいて前記機体の構造健全性を診断する診断装置と、
前記診断装置による診断結果を報知する報知装置と、
を備え、
前記データ収集装置は、前記機体に対するハンマリングを行うハンマと、前記機体に生じる振動を計測するセンサとを含む、
ことを特徴とする機体搬送装置。 - 無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置において、
前記機体を収納可能な収納部と、
前記収納部内に収納された前記機体の構造健全性に関するデータを収集するデータ収集装置と、
収集された前記データに基づいて前記機体の構造健全性を診断する診断装置と、
前記診断装置による診断結果を報知する報知装置と、
を備え、
前記データ収集装置は、前記機体を押圧する押圧手段と、前記機体に生じる変位を計測するセンサとを含む、
ことを特徴とする機体搬送装置。 - 無人機の機体を収納して搬送する機体搬送装置において、
前記機体を収納可能な収納部と、
前記収納部内に収納された前記機体の構造健全性に関するデータを収集するデータ収集装置と、
収集された前記データに基づいて前記機体の構造健全性を診断する診断装置と、
前記診断装置による診断結果を報知する報知装置と、
を備え、
前記データ収集装置は、前記機体に超音波を励起する手段と、前記機体を伝搬する超音波を計測するセンサとを含む、
ことを特徴とする機体搬送装置。 - 前記無人機は、無人航空機であり、
前記機体搬送装置の筐体の１つの面に、前記無人航空機の離着陸エリアが設けられており、
前記無人航空機の機体が当接する前記離着陸エリアの部分に前記データ収集装置を構成するセンサが配置されており、及び／又は前記面から前記センサが起き上がって前記センサが前記無人航空機の機体に当接されるように構成されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の機体搬送装置。
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