JP7365729B1 - 姿勢推定システム - Google Patents
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Abstract
Description
2 学習装置
3 推定装置
21 第1の記憶部
22 第1の取得部
23 第1の推定部
24 決定部
31 第2の記憶部
32 第2の取得部
33 第2の推定部
R 領域
X 撮影手段
Y 画像
Z 行動体
Claims (7)
- 行動体の第1の姿勢に関する第1のデータを記憶した第1の記憶部と、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第1の取得部と、
前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定する第1の推定部と、
前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、
行動体の第2の姿勢に関する第2のデータを記憶した第2の記憶部と、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第2の取得部と、
前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定する第2の推定部と、
を備えたことを特徴とする姿勢推定システム。 - 前記サンプル画像は複数の領域に分割され、
前記決定部は、多数のサンプル画像に映った多数のサンプル行動体について推定された第1の姿勢に基づいて、分割された各領域について前記影響度を決定することを特徴とする請求項1に記載の姿勢推定システム。 - 前記サンプル画像は複数の領域に分割され、
前記決定部は、多数のサンプル画像に映った多数のサンプル行動体について推定された第1の姿勢に基づいて、分割された一部の領域について前記影響度を決定し、前記一部の領域について決定された影響度の分布を参照して、分割された他の領域についての前記影響度を決定することを特徴とする請求項1に記載の姿勢推定システム。 - 行動体の第1の姿勢に関する第1のデータを記憶した第1の記憶部と、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第1の取得部と、
前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定する第1の推定部と、
前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、
を備え、
行動体の第2の姿勢に関する第2のデータを記憶した第2の記憶部と、前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第2の取得部と、前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定する第2の推定部と、を有する姿勢推定装置との間で通信可能であることを特徴とする学習装置。 - 行動体の第1の姿勢に関する第1のデータを記憶した記憶部と、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第1の取得部と、前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定する第1の推定部と、前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、を有する学習装置との間で通信可能な姿勢推定装置であって、
行動体の第2の姿勢に関する第2のデータを記憶した第2の記憶部と、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第2の取得部と、
前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定する第2の推定部と、
を備えたことを特徴とする推定装置。 - 行動体の第1の姿勢に関する第1のデータ及び第2の姿勢に関する第2のデータを記憶したコンピュータで実行されるプログラムであって、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得するステップと、
前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定するステップと、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、
前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
を備えたことを特徴とする姿勢推定プログラム。 - 行動体の第1の姿勢に関する第1のデータ及び第2の姿勢に関する第2のデータを記憶したコンピュータで実行される方法であって、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得するステップと、
前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定するステップと、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、
前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
を備えたことを特徴とする姿勢推定方法。
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WO2020184207A1 (ja) | 2019-03-11 | 2020-09-17 | オムロン株式会社 | 物体追跡装置および物体追跡方法 |
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