JP7364632B2 - サポート装置 - Google Patents
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Description
第2フレームは第2フレームを覆う大きさの平板を有し、サポート材もしくは第2フレームに代えて平板に撮影マウントが取り付けられてもよい。
またサポート装置は、第1フレームと第2フレームとを接続する接続アームを備えてもよく、第1フレームが直線状に形成されるとともにサポート材を取り付ける第1取付部を有し、第2フレームが直線状に形成されるとともにサポート材を取り付ける第2取付部を有していることが好ましい。そして、第1フレームに交差して接続アームで接続されて配置され、サポート材が少なくとも第1取付部及び第2取付部に一方に配置されることが好ましい。
また、照明マウントに取り付けられた照明ライトの光源位置が、撮影マウントに取り付けられた撮影カメラの撮影画角の後方に配置されるように、照明マウントと撮影マウントとが位置決めされていることが好ましい。
また第1フレーム、第2フレーム及びサポート材の少なくとも1カ所に、対象物にレーザー光を照射するレーザーポインタ用のポインタマウントをさらに備えても良い。そしてポインタマウントに取り付けられたレーザーポインタの照射方向を調整できるように、ポインタマウントは軸を中心に回転可能であることが好ましい。
また第1フレームに無人潜水機が着脱される着脱マウントと、着脱マウントを移動させるレールと、を備えることが好ましい。
<サポート装置の概要>
図1は、第1実施形態のサポート装置100の斜視図であり、水中ドローン等の無人潜水機ROVの装着前の状態を示している。サポート装置100は、撮影カメラCA(水中ハウジング付き)、照明ライトLT、レーザーポインタLP等を少なくとも1つ以上を取り付けることができる。以下の説明において、上下・前後・左右の各方向を図1に示すように定義する。サポート装置100が水中において潜行している際の基本姿勢において、水面側を上(+Z軸)、水底側を下(-Z軸)と定義する。後述する十字形状の第1フレームの一方の1軸方向で、レーザーポインタLPが配置される方向を前(+X軸)と定義し、その反対側を後(-X軸)とする。そして、第1フレームの他方の2軸方向で、図1の紙面奥側を右(+Y軸)、紙面手前側を左(-Y軸)とする。また、以下の説明では、前後軸を中心とする回転の方向をロール方向、左右軸を中心とする回転の方向をピッチ方向、上下軸を中心とする回転の方向をヨー方向とする。
図2は+Z軸方向からサポート装置100を観察した平面図であり、図3は-Z軸方向からサポート装置100を観察した底面図である。図2に示される第1フレーム10Uは、3Dプリンター等で、ステンレス材、アルミ合金、もしくはクロム鋼等の金属、又はガラス繊維もしくは炭素繊維などで強度を高くした繊維強化プラスチックで形成される。海などで使用されることを考慮して錆びやすい金属、例えば鉄材は好ましくないが、第1フレーム10Uに鉄材を使用する場合には防錆塗料で保護されることが好ましい。また第1フレーム10Uの幅は例えば3cm~8cmであり、第1フレーム10Uの前後方向又は左右方向の長さは例えば30cmから60cmである。第1実施形態では、第1フレーム10Uの前後方向及び左右方向の長さが同じであるが、互いに異なった長さであってもよい。
第1フレーム10U及び第2フレーム10Bの前後端(X軸方向)及び左右端(Y軸方向)に、サポート材20が固定されている。サポート材20は比重1以下の浮力体であり、例えばガラス繊維強化プラスチック材料 発泡ウレタン、発砲ポリエチレン、スチレンフォームもしくは発砲スチロールフォーム等から構成されていてよい。無人潜水機ROVは水中深くまで移動することもあるので、耐圧・耐水性のある強化発砲スチロールが特に好ましい。サポート装置100には、上述したように、撮影カメラCA(水中ハウジング付き)、照明ライトLT、レーザーポインタLP等が取り付けられる。第1実施形態では、最大、撮影カメラCAが5台、照明ライトLTが8本、レーザーポインタLPが2本取り付けられる。
図2及び図3に示されるように、サポート材20の第1面21には照明ライトLT用の照明マウント30がネジ止めもしくは接着等で取り付けられる。本実施形態では、4つのサポート材20の8つの第1面21に、8つの照明マウント30が取り付けられる。照明マウント30は、撮影カメラCAの撮影方向に合わせて照明ライトLTの照明方向を向けることができるように、ライトホルダ32は、照明マウント30の土台の軸に対して回転できるようにしてもよい。または照明マウント30の土台とライトホルダ32とが固定(回転不可)されている場合には、サポート材20に照明マウント30を取り付けるネジ穴を円周上に例えば30度ごとに配置し、照明マウント30の土台がサポート材20に対して軸中心に回転できるようにしてもよい。また照明マウント30の土台とライトホルダ32とが固定されている場合、照明マウント30の土台にターンテーブルが設けられても良い。
図2及び図3に示されるように、サポート材20のX軸方向の両端の第4面27にはレーザーポインタLP用の2つのポインタマウント60がネジ止めもしくは接着等で取り付けられる。サポート材20のY軸方向の両端にポインタマウント60が取り付けられても良い。第1フレーム10Uの前後方向の長さが左右方向の長さよりも長い場合には、長い方の両端にポインタマウント60が取り付けられる方が好ましい。レーザーポインタLPは、例えば水底や水中の崖(壁面)等に、レーザーポインタLPの光点を形成し、撮影カメラCAで撮影した写真に写った2つの光点の距離を活用して、作成されたデジタル3Dモデルに寸法を与えることが可能である。ポインタマウント60は、光点の方向を撮影カメラの撮影方向に合わせて軸を中心に回転可能できるように構成することが好ましい。第1実施形態ではサポート材20の第4面27にポインタマウント60が取り付けられているが、第1フレーム10U又は第2フレーム10Bに設けられても良い。
図2に示される着脱マウント70は、無人潜水機ROVを着脱するマウントである。無人潜水機ROVに着脱装置がある場合には、その着脱装置と勘合することができる。無人潜水機ROVに着脱装置がない場合には、着脱マウント70の孔(不図示)にテープ又はバンド等を通して、テープ又はバンドで無人潜水機ROVを装着したり外したりすることができる。なお、図2では、着脱マウント70が3つ設けられているが、例えば十字の中央の1つだけでもよく、中央と前後左右の5つ設けられても良い。また、着脱マウント70は第1フレーム10U上で移動できるようにしてもよい。なお着脱マウント70を設けることなく、テープ又はバンドで第1フレーム10Uと無人潜水機ROVとを装着したり外したりしてもよい。
図3に示される撮影マウント40は、撮影カメラCAの水中ハウジングを着脱するマウントである。水底(海底)を撮影することが多いため、撮影マウント40は第2フレーム10Bに取り付けられることが好ましい。またサポート材20が、第2フレーム10Bを下方(-Z軸)に突き抜ける構造(図6を参照)であれば、サポート部材20の底面に撮影マウント40が取り付けられても良い。
図4(A)は第1実施例のサポート材20であり、その(A1)は+Y軸方向からサポート材20を観察した図であり、(A2)は-X軸方向からサポート材20を観察した図である。図4(B)は第2実施例のサポート材20を+Y軸方向から観察した図である。図4(A2)に示されるように、サポート材20は片側に、第1面21と第2面23と第3面25とを有し、その反対側に第1面21と第2面23と第3面25とを有する。このため、第1面21と第1面21とは厚さD1を形成し、第2面23と第2面23とは厚さD2を形成し、第3面25と第3面25とは厚さD3を形成する。照明マウント30は、第1面21に配置されている。
上述したように、フォトグラメトリでの3Dモデル作成のため、撮影カメラCAはシャープな写真を撮影することが望まれている。そのため照明ライトLTからの光はできるだけ強い方が好ましい。しかし、照明ライトLTからの光が水中浮遊物に当たると、その光が散乱して光が来た方向への拡散反射し視界を遮ってしまうバックスキャッタ(後方散乱)現象が発生する。このバックスキャッタを低減するため、照明ライトLTと撮影カメラCAとの位置関係を調整している。
図6は、第2実施形態のサポート装置100Aの側面図である。サポート装置100Aのサポート材20Aは、第1フレーム10Uと第2フレーム10Bとを結合するとともに、第2フレーム10Bを下方(-Z軸)に突き抜ける構造である。このため、サポート材20Aの底面に撮影マウント40が取り付けられている。またサポート装置100Aは、第1実施形態のサポート装置100が有していなかったウエイトマウント80を有している。
図7(A)は、第3実施形態のサポート装置100Bの底面図である。サポート装置100Bは、第2フレーム10Bの下方(-Z軸方向)に第2フレーム10Bをほぼ覆う円環状の平板90を有する。この円環状の平板90は、第2フレーム10Bにネジ止め又は溶接などで結合している。円環状の平板90は、ステンレス材、アルミ合金、又はクロム鋼等の金属で形成され、特に水流等の影響を受けにくいようにメッシュ構造であることが好ましい。円環状の平板90の角度45度ごとに撮影マウント40が配置され、第2フレーム10Bの十字中心に配置される撮影マウント40と合わせ、最大9台の撮影カメラCA(水中ハウジング付き)を配置することができる。撮影カメラCAの台数が多いため、フォトグラメトリの写真撮影において、各写真にオーバーラップを十分に確保することができる。
<サポート装置の概要>
図8~図10は、第5実施形態のサポート装置100Dを示す。図8はサポート装置100Dの斜視図であり、水中ドローン等の無人潜水機ROVの装着前の状態を示している。図9は、サポート装置100Dのフレームの斜視図である。また図10(A)はサポート装置100Dの平面図であり、(B)はその正面図であり、(C)はその側面図である。サポート装置100Dは、撮影カメラCA(水中ハウジング付き)、照明ライトLT、レーザーポインタLP等を少なくとも1つ以上を取り付けることができる。以下の説明において、上下・前後・左右の各方向を図8に示すように定義する。
特に図9に示されるように、サポート装置100Dは、水平に伸びる板状の第1フレーム10Hと、第1フレーム10Uに対して交差するように垂直に伸びる板状の第2フレーム10Vとを有する。第1フレーム10H及び第2フレーム10Vは、第1実施形態の第1フレーム10Uと同様な金属材料又は強化プラスチックで3Dプリンター等によって形成される。
サポート部材20は、第1取付部10SH1及び第2取付部10SV1に合わせた形状の浮力体であり、また第1取付部10SH2及び第2取付部10SV2に合わせた形状の浮力体である。図8及び図10では、サポート材20の幅(Y軸方向)は、第1取付部10SH又は第2取付部10SHの幅D4と一致しているが、取り付けられる撮影カメラCA及び照明ライトLT等の重量をオフセットできるように、サポート材20の幅広もしくは幅狭に調整してもよい。
第5実施形態のサポート装置50でも、第1実施形態等と同様に、バックスキャッタを低減するため、照明ライトLTと撮影カメラCAとの位置関係を調整している。前方を向く1つの撮影カメラCAの撮影マウント40の後方(-X軸方向)に2つの照明ライトLT用の照明マウント30が配置され、下方を向く1つの撮影カメラCAの撮影マウント40の上方(+Z軸方向)に2つの照明ライトLT用の照明マウント30が配置される。各照明ライトLTは撮影カメラCAの撮影方向の後方部に設置されることになり、水中の浮遊物に光が当たることによって起こるバックスキャッタを最小限に抑えることができる。
図10A及び図10Cに示される着脱マウント70は、無人潜水機ROVを着脱するマウントである。第1~第4実施形態のサポート装置100(100Aから100C)は、第1フレーム10Uの十字状の交点と第1フレーム10Uの十字状の交点を結ぶ軸状に重心がある。一方、第5実施形態のサポート装置100Dは、左右(Y軸)方向には対称であるが、前後(X軸)方向には対称に構成されていない。このため、無人潜水機ROVが着脱マウント70を介して、サポート装置100Dを装着した場合に、前後方向にバランスを取れない場合がある。このため図10A及び図10Cに示される着脱マウント70は、着脱マウント70が移動するためのレール72及び着脱マウント70をロックするロック機構76が設けられている。
10U、10H … 第1フレーム、 10B、10S … 第2フレーム
10SH(10SH1,10SH2) … 第1取付部
10SV(10SV2,10SV1) … 第2取付部
20 … サポート材、 30 … 照明マウント
40 … 撮影マウント 60 … ポインタマウント
70 … 着脱マウント、 72 … レール、76 … ロック機構
80 … ウエイトマウント、 82 … レール、86 … ロック機構
90,95 … 平板
CA … 撮影カメラ
LT … 照明ライト
LP … レーザーポインタ
WT … ウエイト
ROV … 無人潜水機(水中ドローン)
Claims (11)
- 無人潜水機が着脱される着脱マウントを有し、十字状に形成された第1フレームと、
前記第1フレームに対して対向して配置されるとともに十字状に形成された第2フレームと、
前記第1フレームと前記第2フレームとを結合するように、前記第1フレームと前記第2フレームとの間に配置される、比重1よりも小さい浮力材で形成されるサポート材と、
前記サポート材に取り付けられる照明ライト用の照明マウントと、
前記第1フレーム、前記第2フレーム又は前記サポート材に取り付けられる撮影カメラ用の撮影マウントと、
を備えるサポート装置。 - 前記第2フレームは前記第2フレームを覆う大きさの平板を有し、前記第1フレーム、前記サポート材もしくは前記第2フレームに代えて前記平板に前記撮影マウントが取り付けられている、
請求項1に記載のサポート装置。 - 無人潜水機が着脱される着脱マウントを有する第1フレームと、
前記第1フレームに対して交差して配置された第2フレームと、
比重1よりも小さい浮力材で形成されるサポート材と、
前記第1フレームの一端と前記第2フレームの一端とを接続する補強アームと、
前記第2フレーム又は前記サポート材に取り付けられる照明ライト用の照明マウントと、
前記第1フレームの前記一端に及び前記第2フレームの前記一端に、それぞれ取り付けられる撮影カメラ用の撮影マウントと、を備え、
前記第1フレームは、直線状に形成されるとともに前記サポート材を取り付ける第1取付部を有し、
前記第2フレームは、直線状に形成されるとともに前記サポート材を取り付ける第2取付部を有し、
前記サポート材が、少なくとも前記第1取付部及び前記第2取付部の一方に配置される、
サポート装置。 - 無人潜水機が着脱される着脱マウントを有し、第1方向と該第1方向と交差する第2方向に伸びる十字状の第1フレームと、
前記第第1フレームの前記第1方向に伸びるフレームと前記第2方向に伸びるフレームとを覆う円形状、円環状又は多角形状の平板と、
前記第1フレームと前記平板とを結合するように前記第1フレームと前記平板との間に配置され、比重1よりも小さい浮力材で形成されるサポート材と、
前記サポート材に取り付けられる照明ライト用の照明マウントと、
前記平板に取り付けられる撮影カメラ用の撮影マウントと、
を備えるサポート装置。 - 前記照明マウントに取り付けられた照明ライトの照明方向を調整できるように、前記照明マウントは軸を中心に回転可能であり、
前記撮影マウントに取り付けられた撮影カメラの撮影方向を調整できるように、前記撮影マウントは軸を中心に回転可能である、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のサポート装置。 - 前記撮影マウントは、前記第2フレームに下向きに取り付けられ、
前記照明マウントは、取り付けられる撮影カメラの撮影方向の後方に設けられる、請求項1に記載のサポート装置。 - 前記サポート材は、第1面と該第1面より凹んだ第2面とを含む段差を有し、前記照明マウントが前記第1面に配置される、請求項1又は請求項4に記載のサポート装置。
- 前記第1フレーム、前記第2フレーム及び前記サポート材の少なくとも1カ所に、対象物にレーザー光を照射するレーザーポインタ用のポインタマウントをさらに備える、請求項1から請求項3及び請求項5から請求項7のいずれか一項に記載のサポート装置。
- 前記ポインタマウントに取り付けられたレーザーポインタの照射方向を調整できるように、前記ポインタマウントは軸を中心に回転可能である、
請求項8に記載のサポート装置。 - 前記サポート装置のバランス調整用に、前記第2フレームにウエイト用のウエイトマウントをさらに備える、請求項1に記載のサポート装置。
- 前記第1フレームは、前記着脱マウントを移動させるレール、を備える、
請求項1から請求項10に記載のサポート装置。
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