JP7363717B2 - 物体検出システム、物体検出方法及びプログラム - Google Patents
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Description
このように構成されていることにより、移動物体が第2の撮像装置の撮像領域に現れたときに探索範囲が限定され得る。したがって、決定された探索範囲において、より確実に移動物体を検出することが可能となる。
このように構成されていることにより、撮像装置の画角において移動物体が現れる可能性の高い領域が、探索範囲とされる。したがって、より適切に、探索範囲を決定できる。
このように構成されていることにより、移動物体が第2の撮像装置の撮像領域に到達すると推定されるタイミングで、探索範囲が限定される。これにより、より確実に、移動物体を検出することが可能となる。
このように、複数の物体情報を用いて計算された信頼度の方が、物体認識部による物体認識処理によって得られた信頼度よりも信頼度に関するデータ量が多い。したがって、複数の物体情報を用いて計算された信頼度の方が、物体認識部による物体認識処理によって得られた信頼度よりも、精度が高くなり得る。したがって、上記のように構成されていることにより、信頼度の精度を向上させることが可能となる。
このように構成されていることにより、移動物体の判定された種別ごとに、複数の信頼度を加味した信頼度が算出される。したがって、より適切に、信頼度を算出することができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。
図8は、実施の形態1にかかる情報処理装置110の構成を示すブロック図である。情報処理装置110は、移動情報取得部112と、探索制限判定部114と、探索範囲決定部116とを有する。また、情報処理装置110は、画像取得部122と、物体認識部124と、物体情報抽出部126と、信頼度算出部128と、移動情報生成部130と、移動情報送信部132とを有する。これらの構成要素は、例えば、CPU102がROM104に記憶されたプログラムを実行することによって実現可能である。また、各構成要素は、必要なプログラムを任意の不揮発性記録媒体に記録しておき、必要に応じてインストールするようにして、実現されるようにしてもよい。なお、各構成要素は、上記のようにソフトウェアによって実現されることに限定されず、何らかの回路素子等のハードウェアによって実現されてもよい。また、上記構成要素の1つ以上は、物理的に別個のハードウェアによってそれぞれ実現されてもよい。例えば、上記構成要素の1つ以上は、管理サーバ50によって実現されてもよい。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、図9及び図10に示したフローチャートの各ステップの順序は、適宜変更可能である。また、図9及び図10に示したフローチャートの1つ以上のステップは、なくてもよい。例えば、図10において、S122及びS124の処理は、なくてもよい。
Claims (7)
- 互いに異なる位置に配置される複数の撮像装置のうちの第1の撮像装置によって撮像された第1の画像に含まれる移動物体に関する情報である移動情報を取得するように構成されている移動情報取得部と、
前記移動情報に応じて、前記複数の撮像装置のうちの第2の撮像装置によって撮像された第2の画像において限定された探索範囲を決定するように構成されている探索範囲決定部と、
前記第2の画像における前記探索範囲に対して、前記移動物体の物体認識を行うように構成されている物体認識部と、
前記物体認識部における物体認識の結果として得られた前記移動物体の種別及び信頼度と、前記移動情報に含まれる前記移動物体の種別及び信頼度とを用いて、前記種別ごとに、前記物体認識部における物体認識の結果として得られた前記移動物体の信頼度と、前記移動情報に含まれる前記移動物体の信頼度との平均を算出することによって、前記移動物体の認識の信頼度を算出する信頼度算出部と、
を有する物体検出システム。 - 前記探索範囲決定部は、前記移動情報において前記移動物体が前記第2の撮像装置の撮像領域の方向に向かっていることが示されている場合に、前記探索範囲を決定する、
請求項1に記載の物体検出システム。 - 前記探索範囲決定部は、前記第2の画像における前記第1の撮像装置の撮像領域の方向に対応する所定の範囲を、前記探索範囲と決定する、
請求項2に記載の物体検出システム。 - 前記物体認識部は、前記移動物体が前記第2の撮像装置の撮像領域に到達すると推定されるタイミングで、前記探索範囲に対して前記移動物体の物体認識を行う、
請求項1から3のいずれか1項に記載の物体検出システム。 - 前記複数の撮像装置をさらに有する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の物体検出システム。 - 互いに異なる位置に配置される複数の撮像装置のうちの第1の撮像装置によって撮像された第1の画像に含まれる移動物体に関する情報である移動情報を取得するステップと、
前記移動情報に応じて、前記複数の撮像装置のうちの第2の撮像装置によって撮像された第2の画像において限定された探索範囲を決定するステップと、
前記第2の画像における前記探索範囲に対して、前記移動物体の物体認識を行うステップと、
物体認識の結果として得られた前記移動物体の種別及び信頼度と、前記移動情報に含まれる前記移動物体の種別及び信頼度とを用いて、前記種別ごとに、物体認識の結果として得られた前記移動物体の信頼度と、前記移動情報に含まれる前記移動物体の信頼度との平均を算出することによって、前記移動物体の認識の信頼度を算出するステップと、
を有する物体検出方法。 - 互いに異なる位置に配置される複数の撮像装置のうちの第1の撮像装置によって撮像された第1の画像に含まれる移動物体に関する情報である移動情報を取得するステップと、
前記移動情報に応じて、前記複数の撮像装置のうちの第2の撮像装置によって撮像された第2の画像において限定された探索範囲を決定するステップと、
前記第2の画像における前記探索範囲に対して、前記移動物体の物体認識を行うステップと、
物体認識の結果として得られた前記移動物体の種別及び信頼度と、前記移動情報に含まれる前記移動物体の種別及び信頼度とを用いて、前記種別ごとに、物体認識の結果として得られた前記移動物体の信頼度と、前記移動情報に含まれる前記移動物体の信頼度との平均を算出することによって、前記移動物体の認識の信頼度を算出するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
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四元辰平他,人物追跡システムにおける局所化された隣接関係の計算,電子情報通信学会論文誌D VolumeJ99-D No.5 [online] ,日本,電子情報通信学会,2016年05月01日,第J99-D巻 第5号,pp.468-477 |
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