JP7362375B2 - 電動作業機 - Google Patents

Description

本開示は、電動作業機におけるモータを制御する技術に関する。

特許文献１に開示されている電動作業機は、モータの回転方向を設定するために電動作業機の使用者に操作されるスイッチと、制御部とを備える。制御部は、スイッチから入力される設定信号が示す回転方向へモータを回転させる。

特開２０１８－０８３２５４号公報

上記の電動作業機において、スイッチ或いはスイッチに接続された配線等に不具合が生じると、使用者の意図しない方向へモータが回転する可能性がある。例えば、スイッチが故障していて設定信号が制御部へ適正に入力されなくなると、例えば第１の方向へモータが回転するように使用者がスイッチを操作したにもかかわらず、第２の方向へモータが回転する可能性がある。

本開示の１つの局面は、使用者がスイッチ等を操作することによって設定した回転方向（即ち使用者が意図する回転方向）とは異なる方向へモータが回転することを抑制することを目的とする。

本開示の１つの局面における電動作業機は、モータと、駆動部と、回転方向選択部と、モータ制御部とを備える。駆動部は、電源から供給される電力によってモータを駆動する。 回転方向選択部は、モータの回転方向を第１方向及び第２方向のいずれかに選択的に設定するために操作され、第１設定信号及び第２設定信号を出力する。第１設定信号及び第２設定信号の各々は、設定された回転方向を示す。

モータ制御部は、回転方向選択部から出力された第１設定信号及び／又は第２設定信号が示す回転方向へモータが回転するように駆動部を制御する。モータ制御部は、第１設定信号が示す回転方向と第２設定信号が示す回転方向とが一致しないことに応じて、モータの回転を停止させる。

このように構成された電動作業機では、例えば回転方向選択部の故障或いはその他の種々の要因で、第１設定信号が示す回転方向と第２設定信号が示す回転方向とが一致しない異常（以下、「設定信号不一致」と称する）が生じた場合、モータの回転が停止される。そのため、設定信号不一致が生じた場合に、電動作業機の使用者が回転方向選択部を操作することによって設定した回転方向（即ち使用者が意図する回転方向）とは異なる方向へモータが回転することを抑制することが可能となる。

なお、設定信号不一致が生じたか否かの判断は、例えば、第１設定信号と第２設定信号とを取得して、両者が示す回転方向を比較することによって行ってもよいが、第１設定信号に応じた情報及び／又は第２設定信号に応じた情報に基づいて行ってもよい。即ち、例えば、第１設定信号に応じて変化する情報を取得し、その情報から、第１設定信号が示す回転方向を取得してもよい。そして、そのようにして取得した回転方向と、第２設定信号が示す回転方向とに基づいて、設定信号不一致が生じたか否かを判断してもよい。

モータ制御部は、制御回路を備えていてもよい。制御回路は、回転方向選択部から出力された第１設定信号及び第２設定信号が入力され、その入力された第１設定信号及び／又は第２設定信号が示す回転方向へモータが回転するように駆動部を制御する。制御回路は、第１設定信号が示す回転方向と第２設定信号が示す回転方向とが一致しないことに応じて、モータの回転が停止するように駆動部を制御する。

このように構成された電動作業機では、設定信号不一致が生じた場合、制御回路が駆動部を制御することによってモータの回転が停止される。そのため、設定信号不一致が生じた場合におけるモータの回転の停止を簡素な構成で達成できる。

モータ制御部は、回転方向選択部から出力された第１設定信号が入力される制御回路と、判定回路と、停止回路とを備えていてもよい。制御回路は、入力された第１設定信号が示す回転方向へモータが回転するように駆動部を制御する。判定回路は、回転方向選択部から出力された第２設定信号が入力され、その入力された第２設定信号が示す回転方向とモータの実際の回転方向である実回転方向とが一致するか否かを判定する。停止回路は、判定回路により一致しないと判定されることに応じてモータの回転を停止させる。

実回転方向は第１設定信号に依存し、第１設定信号に応じた情報の１つである。即ち、実回転方向が、第１設定信号が示す回転方向であると捉えることができる。そのため、第２設定信号が示す回転方向と実回転方向とが一致するか否かを判定することは、実質的に設定信号不一致が生じたか否かを判定することと等価であると捉えることができる。

このように構成された電動作業機では、制御回路とは別に設けられた判定回路及び停止回路によって、設定信号不一致が生じたか否かの判定、及び設定信号不一致が生じた場合におけるモータの回転の停止が達成される。そのため、仮に制御回路に異常が生じたとしても、設定信号不一致が発生した場合に適切にモータの回転を停止させることができる。

設定信号不一致が生じたか否かを判定回路によって判定するように構成された電動作業機において、判定回路に加えて制御回路も、設定信号不一致が生じたか否かを判定してもよい。そして、制御回路は、設定信号不一致が生じた場合、モータの回転が停止するように駆動部を制御してもよい。

このように構成された電動作業機では、設定信号不一致が生じた場合、制御回路による駆動部の制御、及び停止回路によってモータの回転が停止されるため、モータをより確実に停止させることが可能となる。

判定回路は、回転方向検出回路と、判定実行回路とを備えていてもよい。回転方向検出回路は、実回転方向を検出する。判定実行回路は、判定回路に入力された第２設定信号が示す回転方向と回転方向検出回路により検出された実回転方向とが一致するか否かを判定する。

このように構成された電動作業機では、設定信号不一致が生じたか否かを適切に判定することが可能となる。
電動作業機は、さらに、モータの回転位置に応じた回転位置情報を出力するように構成された位置情報出力部を備えていてもよい。回転方向検出回路は、位置情報出力部から出力された回転位置情報に基づいて実回転方向を検出するように構成されていてもよい。

このように構成された電動作業機では、実回転方向を適切に検出でき、延いては、その検出した実回転方向に基づいて設定信号不一致が生じたか否かを適切に判定することが可能となる。

制御回路は、駆動部へ駆動指令を出力することにより駆動部を制御するように構成されていてもよい。回転方向検出回路は、制御回路から駆動部へ入力される駆動指令が入力され、その入力された駆動指令に基づいて実回転方向を検出するように構成されていてもよい。

このように構成された電動作業機では、駆動指令に基づいて実回転方向を適切に検出でき、延いては、その検出した実回転方向に基づいて設定信号不一致が生じたか否かを適切に判定することが可能となる。

モータ制御部は、さらに、回転検出回路と、無効化回路とを備えていてもよい。回転検出回路は、モータが回転していることを検出する。無効化回路は、回転検出回路によりモータが回転していることが検出されていない間は、停止回路によるモータの回転を停止させる機能を無効化する。

このように構成された電動作業機では、モータが停止しているときには停止回路によるモータの回転を停止させる機能が無効化されるため、当該機能を必要に応じた適切なタイミングで達成させることが可能となる。

回転検出回路は、位置情報出力部から出力された回転位置情報に基づいて、モータが回転していることを検出するように構成されていてもよい。
このように構成された電動作業機では、モータが回転しているか否かを回転位置情報に基づいて適切且つ容易に判定することが可能となる。

回転検出回路は、制御回路から駆動部へ入力される駆動指令が入力され、その入力された駆動指令に基づいて、モータが回転していることを検出するように構成されていてもよい。

このように構成された電動作業機では、モータが回転しているか否かを駆動指令に基づいて適切且つ容易に判定することが可能となる。
駆動部は、第１のスイッチング素子及び第２のスイッチング素子を含む６個のスイッチング素子を備えていてもよい。駆動指令は、６個のスイッチング素子のそれぞれに入力される６個の駆動信号を備えていてもよい。６個の駆動信号は、第１のスイッチング素子に入力される第１の駆動信号及び第２のスイッチング素子に入力される第２の駆動信号を含む。

制御回路は、６個の駆動信号により、６個のスイッチング素子を、６個のスイッチング素子毎に設定された通電開始タイミング毎に通電期間中オンさせることによって、モータを駆動するための三相の電力を生成する。６個のスイッチング素子それぞれの通電開始タイミングは、モータの回転位置に応じたタイミングであって、互いに一定電気角ずつ位相がずれている。通電期間は、通電開始タイミングから、モータが通電電気角回転するまでの期間である。

回転方向検出回路は、第１の駆動信号及び第２の駆動信号に基づいて実回転方向を検出するように構成されていてもよい。なお、ここでいう「第１の駆動信号及び第２の駆動信号に基づいて」とは、第１の駆動信号及び第２の駆動信号のみに基づいて、という意味ではない。回転方向検出回路は、第１の駆動信号及び第２の駆動信号に加えてさらに他の駆動信号にも基づいて（つまり３つ以上の駆動信号に基づいて）実回転方向を検出してもよい。

このように構成された電動作業機では、モータが回転しているか否かを、６個の駆動信号のうちの２つに基づいて適切且つ容易に判定することが可能となる。
制御回路は、６個の駆動信号により、６個のスイッチング素子の各々を、対応する通電期間中、切替周波数で周期的にオン及びオフを切り替えつつパルス幅変調方式を用いてオン時間を制御することによって、三相の電力を生成するように構成されていてもよい。そして、電動作業機は、さらに、第１の低域通過フィルタと第２の低域通過フィルタとを備えていてもよい。

第１の低域通過フィルタは、第１の駆動信号が入力され、第１の駆動信号に含まれている、第１遮断周波数より高い周波数の信号成分を減衰させて出力する。第２の低域通過フィルタは、第２の駆動信号が入力され、第２の駆動信号に含まれている、第２遮断周波数より高い周波数の信号成分を減衰させて出力する。第１遮断周波数及び第２遮断周波数は、切替周波数よりも低い。

そして、回転方向検出回路は、第１の低域通過フィルタを通過した前記第１の駆動信号及び前記第２の低域通過フィルタを通過した前記第２の駆動信号に基づいて実回転方向を検出するように構成されていてもよい。

このように構成された電動作業機では、第１遮断周波数及び第２遮断周波数が、切替周波数を考慮して適切に設定されるため、回転方向検出回路による実回転方向の検出精度を高めることが可能となる。

制御回路は、前記モータを最大回転速度以下で回転させるように構成されていてもよい。第１遮断周波数及び第２遮断周波数は、最大転流周波数よりも高くてもよい。最大転流周波数は、最大回転速度で回転しているモータが一定電気角回転するのに要する時間の逆数である。

このように構成された電動作業機では、第１遮断周波数及び第２遮断周波数が、切替周波数に加えてさらに最大転流周波数も考慮してより適切に設定されるため、回転方向検出回路による実回転方向の検出精度をより高めることが可能となる。

電動作業機は、次のように構成されていてもよい。即ち、駆動部は、６個のスイッチング素子を備えていてもよい。駆動指令は、６個のスイッチング素子のそれぞれに入力される６個の駆動信号を備えていてもよい。制御回路は、６個の駆動信号により、６個のスイッチング素子の各々を対応する通電期間にオンさせることによって、モータを駆動するための三相の電力を生成するように構成されていてもよい。６個のスイッチング素子それぞれに対応した通電期間は、モータの回転位置に基づく期間であって、互いに位相が異なる。回転検出回路は、６個の駆動信号のうちの１つに基づいて、モータが回転していることを検出するように構成されていてもよい。

なお、ここでいう「６個の駆動信号のうちの１つに基づいて」とは、１つの駆動信号のみに基づいて、という意味ではない。回転検出回路は、２つ以上の駆動信号に基づいてモータが回転していることを検出してもよい。

このように構成された電動作業機では、モータが回転しているか否かを、６個の駆動信号のうちの１つに基づいて適切且つ容易に判定することが可能となる。
このように構成された電動作業機は、さらに、次のように構成されていてもよい。即ち、制御回路は、６個の駆動信号により、６個のスイッチング素子の各々を、対応する通電期間中、切替周波数で周期的にオン及びオフを切り替えつつパルス幅変調方式を用いてオン時間を制御することによって、三相の電力を生成するように構成されていてもよい。電動作業機は、さらに、６個の駆動信号のうちの１つに含まれている、遮断周波数より高い周波数の信号成分を減衰させて出力するように構成された低域通過フィルタを備えていてもよい。遮断周波数は、切替周波数よりも低い。そして、回転検出回路は、低域通過フィルタを通過した信号に基づいて、モータが回転していることを検出するように構成されていてもよい。

このように構成された電動作業機では、遮断周波数が切替周波数を考慮して適切に設定されるため、回転方向検出回路による実回転方向の検出精度を高めることが可能となる。
この場合、遮断周波数は、最大転流周波数よりも高くてもよい。遮断周波数を最大転流周波数よりも高くすることで、回転方向検出回路による実回転方向の検出精度をより高めることが可能となる。

電動作業機は、さらに、モータを回転させるために操作されるトリガ操作部を備えていてもよい。モータ制御部は、トリガ操作部が操作されることに応じて、モータが回転するように駆動部を制御するように構成されていてもよい。モータ制御部は、トリガ操作部が操作されたタイミング以後（例えばトリガ操作部が操作されたタイミング、或いはトリガ操作部が操作されたタイミングより後のタイミング）に、第１設定信号が示す回転方向と第２設定信号が示す回転方向とが一致しないことに応じてモータの回転を停止させるように構成されていてもよい。

回転方向選択部は、第１方向及び第２方向のいずれも選択されていない中立状態が生じるように構成されていてもよい。モータ制御部は、回転方向選択部が中立状態にされている場合はモータの回転を停止させてもよい。

第１実施形態の電動作業機の電気的構成を示す説明図である。 第１実施形態のモータ制御処理のフローチャートである。 第２実施形態の電動作業機の電気的構成を示す説明図である。 第２実施形態の電動作業機の動作例を示す説明図であって、特に、モータが第１方向へ回転する場合の動作例を示す。 第２実施形態の電動作業機の動作例を示す説明図であって、特に、モータが第２方向へ回転する場合の動作例を示す。 第３実施形態の電動作業機の電気的構成を示す説明図である。 第３実施形態の電動作業機の動作例を示す説明図であって、特に、モータが第１方向へ回転する場合の動作例を示す。 第３実施形態の電動作業機の動作例を示す説明図であって、特に、モータが第２方向へ回転する場合の動作例を示す。 第４実施形態の電動作業機の電気的構成を示す説明図である。 第４実施形態の監視処理のフローチャートである。 トリガユニットの斜視図である。 トリガユニットにおけるレバーの回動を説明するための説明図である。 モータ制御処理の変形例のフローチャートである。

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
（１－１）電動作業機の構成
図１に示す第１実施形態の電動作業機１は、作業機本体１０と、バッテリパック５とを備える。バッテリパック５は、作業機本体１０に着脱可能である。図１は、作業機本体１０にバッテリパック５が装着された状態を示している。

バッテリパック５は、バッテリ６と、パック正極端子５ａと、パック負極端子５ｂとを備える。パック正極端子５ａは、バッテリ６の正極に接続されている。パック負極端子５ｂは、バッテリ６の負極に接続されている。バッテリ６は、充電及び放電が可能な二次電池（例えばリチウムイオン電池）であってもよい。

作業機本体１０は、本体正極端子１０ａと、本体負極端子１０ｂとを備える。作業機本体１０にバッテリパック５が装着されると、本体正極端子１０ａにパック正極端子５ａが接続され、本体負極端子１０ｂにパック負極端子５ｂが接続されて、作業機本体１０がバッテリパック５からバッテリ６の電力（以下、「バッテリ電力」と称する）を受けることが可能となる。

作業機本体１０は、モータ１１と、ツール駆動部１２と、モータドライバ１３とを備える。
モータ１１は、モータドライバ１３から出力される駆動電力によって回転駆動する。本実施形態のモータ１１は、例えばブラシレスモータである。

モータドライバ１３は、バッテリ電力を受け、バッテリ電力から、モータ１１を駆動するための駆動電力（本実施形態では例えば三相電力）を生成して、モータ１１へ出力する。モータ１１は、モータドライバ１３から駆動電力を受けると回転する。

モータ１１の回転駆動力は、伝達機構（不図示）を介してツール駆動部１２に伝達される。ツール駆動部１２には、作業出力ツール（不図示）が装着される。作業出力ツールは、ツール駆動部１２に離脱不能に固定されていてもよいし、ツール駆動部１２から離脱可能であってもよい。

作業出力ツールは、電動作業機１の外部の作業対象に作用すること、換言すれば作業対象にエネルギーを与えることによって、電動作業機１の機能を達成するように構成されている。

作業出力ツールは、例えば、木材及び金属などの材料を切断するために回転又は往復移動するように構成されたノコ刃であってもよいし、草及び小径木などを刈り払うために回転するように構成された回転刃であってもよいし、被加工材に穴を開けるために回転するように構成されたドリルビットであってもよいし、送風または吸引するために回転するように構成されたファンであってもよい。

即ち、第１実施形態の電動作業機１は、例えば、上記ノコ刃を備えたマルノコであってもよいし、上記回転刃を備えた刈払機であってもよいし、上記ドリルビットを備えたドリルであってもよいし、上記ファンを備えたブロワであってもよい。

作業機本体１０は、制御回路１４と、トリガ操作部１５と、トリガスイッチ１６と、回転方向選択部１７と、電源回路１８と、回転位置検出部１９と、ＬＥＤ２０とを備える。
電源回路１８は、電動作業機１に装着されたバッテリパック５からバッテリ電力が入力される。電源回路１８は、入力されたバッテリ電力における電圧を降圧することにより、直流の制御電圧Ｖｃを生成する。制御電圧Ｖｃは、制御回路１４を含む作業機本体１０内の各部へ供給される。制御電圧Ｖｃの電圧値はどのような値であってもよく、例えば５Ｖであってもよい。

トリガ操作部１５は、電動作業機１の使用者により操作される。トリガ操作部１５がオン操作（例えば引き操作）されると、後述するようにモータ１１に駆動電力が供給され、モータ１１が回転する。トリガ操作部１５がオフ操作（例えば戻し操作）されると、後述するようにモータ１１へ駆動電力の供給が停止され、モータ１１の回転が停止する。

トリガスイッチ１６は、トリガ操作部１５と連動してオン又はオフする。具体的には、トリガスイッチ１６は、トリガ操作部１５がオフ操作されている場合（即ちオン操作されていない場合）はオフし、トリガ操作部１５がオン操作されている場合はオンする。

トリガスイッチ１６の第１端は、抵抗器Ｒ０の第１端に接続されている。トリガスイッチ１６の第２端は、グランドラインに接続されている。グランドラインは、本体負極端子１０ｂに接続されている。抵抗器Ｒ０の第２端には、制御電圧Ｖｃが印加される。

トリガスイッチ１６の第１端の電圧は、トリガ信号ＴＲとして制御回路１４に入力される。トリガ信号ＴＲは、トリガスイッチ１６の状態（オン又はオフ）、延いてはトリガ操作部１５の状態（オン操作又はオフ操作）を示す。

トリガスイッチ１６がオフされている場合、トリガ信号ＴＲは、Ｈレベルの信号、即ち制御電圧Ｖｃの電圧値にほぼ等しい値の電圧を含む信号となる。トリガスイッチ１６がオンされると、トリガ信号ＴＲは、Ｌレベルの信号、即ちグランドラインの電圧値（本実施形態では例えば０Ｖ）にほぼ等しい値の電圧を含む信号となる。

回転方向選択部１７は、電動作業機１の使用者がモータ１１の回転方向を選択（設定）するために使用者により操作される。回転方向選択部１７は、使用者により操作される選択操作部（不図示）を備える。使用者は、選択操作部を操作することにより、モータ１１の回転方向を第１方向及び第２方向のいずれかに選択的に設定できる。第１方向は、例えば正転、即ちいわゆるＣＷ（ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）の方向であってもよい。第２方向は、例えば逆転、即ちいわゆるＣＣＷ（ｃｏｕｎｔｅｒｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）の方向であってもよい。

回転方向選択部１７は、選択スイッチ１７ａを備える。選択スイッチ１７ａは、コモン端子と、第１端子と、第２端子とを備える。コモン端子はグランドラインに接続されている。第１端子は抵抗器Ｒ１の第１端に接続されている。抵抗器Ｒ１の第２端には制御電圧Ｖｃが印加される。第２端子は抵抗器Ｒ２の第１端に接続されている。抵抗器Ｒ２の第２端には制御電圧Ｖｃが印加される。

選択スイッチ１７ａは、使用者による選択操作部の操作に応じて、コモン端子が第１端子又は第２端子に接続されるように構成されている。選択操作部により第１方向が選択されると、選択スイッチ１７ａにおいて、コモン端子が第１端子に接続される。図１は、第１方向が選択されている状態を示している。選択操作部により第２方向が選択されると、選択スイッチ１７ａにおいて、コモン端子が第２端子に接続される。

選択スイッチ１７ａの第１端子の電圧は、第１設定信号ＤＳ１として制御回路１４に入力される。選択スイッチ１７ａの第２端子の電圧は、第２設定信号ＤＳ２として制御回路１４に入力される。第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２の各々は、使用者により設定されたモータ１１の回転方向を示す。

回転方向選択部１７において第１方向が設定されている場合、第１設定信号ＤＳ１はＬレベルの信号となり、第２設定信号ＤＳ２はＨレベルの信号となる。回転方向選択部１７において第２方向が設定されている場合、第１設定信号ＤＳ１はＨレベルの信号となり、第２設定信号ＤＳ２はＬレベルの信号となる。

回転位置検出部１９は、モータ１１の回転位置、詳しくはモータ１１におけるロータ（不図示）の回転位置に応じた、回転位置情報を出力するように構成されている。回転位置情報は、後述する第１位置信号Ｈｕ、第２位置信号Ｈｖ及び第３位置信号Ｈｗを含む。

本実施形態の回転位置検出部１９は、３つのホールセンサ、即ち第１のホールセンサ（不図示）、第２のホールセンサ（不図示）及び第３のホールセンサ（不図示）を備えている。３つのホールセンサは、モータ１１のロータの周囲において、ロータの回転方向に沿って互いに電気角１２０度の間隔を隔てて配置されている。

第１のホールセンサは、第１位置信号Ｈｕを出力する。第２のホールセンサは、第２位置信号Ｈｖを出力する。第３のホールセンサは、第３位置信号Ｈｗを出力する。第１位置信号Ｈｕ、第２位置信号Ｈｖ及び第３位置信号Ｈｗの各々は、対応するホールセンサとロータとの相対的位置関係に応じて変化する。第１のホールセンサは、本実施形態では、ホール素子、及びホール素子からの出力信号を処理して二値のデジタル信号に変換する信号処理回路を備える。この二値のデジタル信号が第１位置信号Ｈｕとして出力される。第２のホールセンサ及び第３のホールセンサについても同様である。回転位置情報は、制御回路１４に入力される。

回転位置情報（即ち第１位置信号Ｈｕ、第２位置信号Ｈｖ及び第３位置信号Ｈｗ）の一例が、図４及び図５に示されている。図４には、モータ１１が第１設定方向へ回転する場合に回転位置検出部１９から出力される回転位置情報の一例が示されている。図５には、モータ１１が第２設定方向へ回転する場合に回転位置検出部１９から出力される回転位置情報の一例が示されている。図４及び図５は、後述する第２実施形態の電動作業機１１０（図３参照）の動作例を示しているが、回転位置情報については本第１実施形態も同じである。

なお、図４及び図５における横軸は、トリガスイッチ１６がオンされてモータ１１が回転を開始した後の、モータ１１の回転量（電気角）を示す。例えば、横軸における「０°」は、トリガスイッチ１６がオンされてモータ１１が回転を開始したタイミングを示す。後述する図７及び図８における横軸も同様である。

図４及び図５に例示するように、第１位置信号Ｈｕ、第２位置信号Ｈｖ及び第３位置信号Ｈｗは互いに１２０°の位相差でＬレベルからＨレベルに変化し、それぞれ、Ｈレベルに変化したタイミングから１８０°回転するとＬレベルに変化する。なお、図４及び図５は、回転開始から３０°回転したタイミングで第１位置信号ＨｕがＨレベルに変化しているが、これは一例である。回転開始から第１位置信号ＨｕがＨレベルに変化するまでの回転量は、回転開始時のモータ１１の回転位置（即ちロータの初期位置）に依存し、例えば０°～３６０°の範囲内のいずれかになり得る。

モータドライバ１３は、本実施形態では、三相フルブリッジ回路を備える。即ち、本実施形態のモータドライバ１３は、６つのスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６を備える。なお、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６の各々は、本実施形態では例えば金属酸化物半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）である。

スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５の各々は、いわゆるハイサイドスイッチであり、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の各々は、いわゆるローサイドスイッチである。即ち、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のそれぞれのドレインは本体正極端子１０ａに接続され、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６のそれぞれのソースはグランドラインに接続されている。スイッチング素子Ｑ１のソースは、スイッチング素子Ｑ２のドレインに接続されると共にモータ１１に接続される。スイッチング素子Ｑ３のソースは、スイッチング素子Ｑ４のドレインに接続されると共にモータ１１に接続される。スイッチング素子Ｑ５のソースは、スイッチング素子Ｑ６のドレインに接続されると共にモータ１１に接続される。

モータドライバ１３には、制御回路１４から駆動指令が入力される。駆動指令は、本実施形態では６個の駆動信号を含む。６個の駆動信号は、第１駆動信号ＵＨ、第２駆動信号ＵＬ、第３駆動信号ＶＨ、第４駆動信号ＶＬ、第５駆動信号ＷＨ及び第６駆動信号ＷＬを含む。６個の駆動信号はいずれも二値のデジタル信号である。

第１駆動信号ＵＨはスイッチング素子Ｑ１のゲートに入力され、第２駆動信号ＵＬはスイッチング素子Ｑ２のゲートに入力される。第３駆動信号ＶＨはスイッチング素子Ｑ３のゲートに入力され、第４駆動信号ＶＬはスイッチング素子Ｑ４のゲートに入力される。第５駆動信号ＷＨはスイッチング素子Ｑ５のゲートに入力され、第６駆動信号ＷＬはスイッチング素子Ｑ６のゲートに入力される。モータドライバ１３においては、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６の各々が、対応する駆動信号に従ってオン又はオフされることにより、三相駆動電力が生成される。

制御回路１４は、ＣＰＵ１４ａ、メモリ１４ｂなどを含む１チップのマイクロコンピュータを備えている。メモリ１４ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリなどの各種半導体メモリを含んでいてもよい。

メモリ１４ｂには、ＣＰＵ１４ａが電動作業機１の各種機能を達成するために読み込み、実行する各種プログラム及びデータ等が記憶されている。メモリ１４ｂに記憶されているプログラムには、後述する図２のモータ制御処理のプログラムが含まれる。電動作業機１が備える各種機能は、ＣＰＵ１４ａがメモリ１４ｂに記憶されている各種プログラムを実行することにより達成される。

なお、電動作業機１の各種機能は、前述のようなソフトウェア処理に限るものではなく、その一部又は全部の機能が、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて達成されてもよい。

制御回路１４には、トリガ信号ＴＲ、第１設定信号ＤＳ１、第２設定信号ＤＳ２及び回転位置情報が入力される。制御回路１４は、入力される信号に基づいて駆動指令を生成し、その駆動指令をモータドライバ１３へ出力することにより、モータ１１を制御する。

トリガ信号ＴＲが、Ｈレベル、即ちトリガスイッチ１６がオフしていること（以下、「トリガオフ」と称する）を示している場合、制御回路１４は、モータ１１の回転を停止させるための駆動指令をモータドライバ１３へ出力することにより、モータ１１の回転を停止させる。なお、モータ１１の回転を停止させるための駆動指令を出力することは、例えば、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６を全てオフさせるために６個の駆動信号を全てＬレベルにすること、を含んでいてもよい。

トリガ信号ＴＲが、Ｌレベル、即ちトリガスイッチ１６がオンしていること（以下、「トリガオン」と称する）を示している場合、制御回路１４は、第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２のうちの何れか一方または両方に基づいて、使用者により設定されている回転方向（以下、「設定回転方向」と称する）を取得する。そして、その設定回転方向へモータ１１を回転させるための駆動指令をモータドライバ１３へ出力することにより、モータ１１を設定回転方向へ回転させる。

制御回路１４から出力される駆動指令（即ち６個の駆動信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬ）の一例が、図７及び図８に示されている。図７には、モータ１１を第１設定方向へ回転させるための駆動指令の一例が示されている。図８には、モータ１１を第２設定方向へ回転させるための駆動指令の一例が示されている。

図７及び図８は、後述する第３実施形態の電動作業機１２０（図６参照）の動作例を示しているが、６個の駆動信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬについては本第１実施形態も同じである。

また、図７の動作例は、図４に示した回転位置情報に対応しており、図８の動作例は、図５に示した回転位置情報に対応している。即ち、図４及び図７は、回転開始から３０°回転したタイミングで第１位置信号ＨｕがＬレベルからＨレベルに変化し、この変化に応じて、第１駆動信号ＵＨがＬレベルからＨレベルに変化すると共に第３駆動信号ＶＨがＨレベルからＬレベルに変化することを例示している。図５及び図８についても同様である。

図７及び図８に示すように、本実施形態では、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のそれぞれに、モータ１１の回転位置に応じた通電開始タイミング（つまりオフからオンに変化させるタイミング）が設定されている。スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６それぞれの通電開始タイミングは、一定電気角ずつ（例えば６０°ずつ）ずれている。

スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のそれぞれは、対応する通電開始タイミングから、モータ１１が通電電気角（例えば１２０°）回転するまでの、通電期間中に、対応する駆動信号が連続的又は離散的にＨレベルされることに応じて、連続的又は離散的にオンされる。

例えばスイッチング素子Ｑ１は、第１位置信号ＨｕがＬレベルからＨレベルに変化するタイミングが通電開始タイミングに設定されている。そのため、スイッチング素子Ｑ１は、第１位置信号ＨｕがＨレベルに変化する通電開始タイミングで、第１駆動信号ＵＨがＨレベルに変化することによってオンする。

スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のそれぞれは、対応する通電期間中、オンに維持されてもよいが、本実施形態の制御回路１４は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ；パルス幅変調）を用いてモータ１１を制御する。即ち、６個の駆動信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬはいずれも、対応する通電期間中、Ｈレベルに維持されるのではなく、所定の切替周波数（いわゆるＰＷＭ周波数）で周期的にＨレベルとＬレベルとが切り替わる。これにより、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６の各々は、対応する通電期間中、周期的にオン及びオフが切り替わる。さらに、切替周波数の一周期内におけるＨレベルの時間（即ちパルス幅）が制御されることにより、モータ１１へ供給される三相駆動電力が制御され、モータ１１の回転速度あるいは出力トルクが制御される。制御回路１４は、どのような方法でパルス幅を制御してもよい。制御回路１４は、例えば、トリガ操作部１５の引き操作量を検出し、その引き操作量に応じてパルス幅を制御してもよい。

（１－２）方向設定監視機能
本実施形態の制御回路１４は、さらに、方向設定監視機能を備える。方向設定監視機能は、回転方向選択部１７が正常に機能するか否かを監視する機能である。方向設定監視機能は、換言すれば、使用者が意図する回転方向が回転方向選択部１７から制御回路１４へ適正に伝わるか否か、さらに換言すれば、使用者が意図する回転方向を示す適正な第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２が制御回路１４に入力されるか否か、を監視する機能である。

制御回路１４は、方向設定監視機能を、例えば以下に述べるようにして達成する。即ち、制御回路１４は、第１設定信号ＤＳ１と第２設定信号ＤＳ２との組合せが適正であれば、回転方向選択部１７が適正に機能すると判断する。適正な組合せには、Ｈレベルの第１設定信号ＤＳ１とＬレベルの第２設定信号ＤＳ２との組合せと、Ｌレベルの第１設定信号ＤＳ１とＨレベルの第２設定信号ＤＳ２との組合せと、が含まれる。

一方、制御回路１４は、第１設定信号ＤＳ１と第２設定信号ＤＳ２との組合せが不適正である（例えば論理矛盾が生じている）場合は、回転方向選択部１７が適正に機能しないと判断する。この場合、制御回路１４は、トリガ信号ＴＲがトリガオンを示していても、モータ１１を停止させるための駆動指令を出力することによりモータ１１を停止させる。不適正な組合せには、第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２のいずれもＨレベル又はＬレベルである組合せが含まれる。これらの組合せは、第１設定信号ＤＳ１が示す回転方向と第２設定信号ＤＳ２が示す回転方向とが一致しないことを示している。

制御回路１４は、第１設定信号ＤＳ１と第２設定信号ＤＳ２との組合せが不適正である場合、さらに、ＬＥＤ２０へエラー信号ＥＲを出力してＬＥＤ２０を駆動することにより、エラーが発生したことを報知する。エラー信号ＥＲは、ＬＥＤ２０を所定の点灯パターン及び色で点灯させるための信号である。点灯パターンはどのようなパターンであってもよい。点灯パターンは、例えば、一定周期で点滅させるように構成されていてもよいし、一定時間継続して点灯させて一定時間経過したら消灯させるように構成されていてもよい。

制御回路１４は、方向設定監視機能をどのタイミングで実行してもよいが、本実施形態では例えばトリガスイッチ１６がオンされたタイミング、即ちトリガ操作部１５がオン操作されたタイミングで実行する。

（１－３）モータ制御処理
図２を参照して、制御回路１４（詳しくはＣＰＵ１４ａ）が実行するモータ制御処理について説明する。ＣＰＵ１４ａは、制御電圧Ｖｃが供給されることによって起動すると、モータ制御処理を実行する。前述の方向設定監視機能は、ＣＰＵ１４ａがモータ制御処理を実行することにより達成される。

ＣＰＵ１４ａは、モータ制御処理を開始すると、Ｓ１１０で、初期設定を行う。初期設定には、例えば、ＣＰＵ１４ａにおける各ポートの設定が含まれる。
Ｓ１２０では、トリガ信号ＴＲに基づいて、トリガスイッチ１６がオンされているか否かを判断する。トリガスイッチ１６がオフされている間はＳ１２０の判断を繰り返す。トリガスイッチ１６がオンされている場合はＳ１３０に移行する。

Ｓ１３０では、第１設定信号ＤＳ１と第２設定信号ＤＳ２との組合せが適正であるか否か判断する。第１設定信号ＤＳ１と第２設定信号ＤＳ２との組合せが適正である場合は、Ｓ１４０に移行する。

Ｓ１４０では、第１設定信号ＤＳ１が示す回転方向を判断する。第１設定信号ＤＳ１が第１方向（正転）を示している場合は、Ｓ１５０に移行する。なお、Ｓ１４０では、第２設定信号ＤＳ２が示す回転方向を判断してもよい。Ｓ１５０では、モータ１１を第１方向へ回転させるための駆動指令を生成してモータドライバ１３へ出力することにより、モータ１１を第１方向へ回転させる。

Ｓ１６０では、トリガスイッチ１６がオフされているか否か判断する。トリガスイッチ１６がオフされていない場合はＳ１５０に移行する。トリガスイッチ１６がオフされている場合はＳ１９０に移行する。

Ｓ１９０では、モータ停止処理を実行する。具体的には、モータ１１の回転を停止させるための駆動指令を生成してモータドライバ１３へ出力することにより、モータ１１の回転を停止させる。Ｓ１９０でモータ１１の回転を停止させた後は、Ｓ１２０に移行する。

Ｓ１４０で、第１設定信号ＤＳ１が第２方向（逆転）を示している場合は、Ｓ１７０に移行する。Ｓ１７０では、モータ１１を第２方向へ回転させるための駆動指令を生成してモータドライバ１３へ出力することにより、モータ１１を第２方向へ回転させる。

Ｓ１８０では、トリガスイッチ１６がオフされているか否か判断する。トリガスイッチ１６がオフされていない場合はＳ１７０に移行する。トリガスイッチ１６がオフされている場合は、Ｓ１９０に移行して、モータ停止処理を実行する。

Ｓ１３０で、第１設定信号ＤＳ１と第２設定信号ＤＳ２との組合せが不適正である場合は、Ｓ２００に移行する。Ｓ２００では、Ｓ１９０と同様のモータ停止処理を実行する。Ｓ２００でモータ１１の回転を停止させた後は、Ｓ２１０に移行する。

Ｓ２１０では、エラー表示を行う。具体的には、ＬＥＤ２０へエラー信号ＥＲを出力することにより、ＬＥＤ２０をエラー信号ＥＲに応じた点灯パターンで点灯させる。
（１－４）第１実施形態の効果等
以上説明した第１実施形態によれば、回転方向選択部１７の故障或いはその他の種々の要因で、第１設定信号ＤＳ１が示す回転方向と第２設定信号ＤＳ２が示す回転方向とが一致しない異常（設定信号不一致）が生じた場合、モータ１１の回転が停止される。そのため、設定信号不一致が生じた場合に、電動作業機１の使用者が回転方向選択部１７を操作することによって設定した回転方向（即ち使用者が意図する回転方向）とは異なる方向へモータ１１が回転することを抑制することが可能となる。

また、第１実施形態では、制御回路１４が、制御回路１４に入力される第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２に基づいて、設定信号不一致が生じたか否かを判定する。そして、制御回路１４は、設定信号不一致が生じていると判定した場合は、モータ１１が停止するように駆動指令を出力するか若しくは駆動指令の出力を停止することで、モータ１１の回転を停止させる。そのため、設定信号不一致が生じた場合におけるモータ１１の回転の停止を簡素な構成で達成できる。

なお、モータドライバ１３は、本開示における駆動部の一例に相当する。
［２．第２実施形態］
第２実施形態の電動作業機１１０について、図３～図５を参照しつつ、主に第１実施形態の電動作業機１（図１参照）との相違点を以下に説明する。図３において、図１と同じ符号は、図１と同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

図３に示す第２実施形態の電動作業機１１０において、制御回路３１は、第１実施形態の制御回路１４と比較して、以下の点で相違する。即ち、制御回路３１は、第２設定信号ＤＳ２が入力されず、方向設定監視機能を備えない。したがって、制御回路３１が実行するモータ制御処理では、図２に示した第１実施形態のモータ制御処理から、Ｓ１３０，Ｓ２００及びＳ２１０が省かれる。第２実施形態では、後述する判定回路４０、回転検出回路５０、無効化回路３２及びモータ停止回路６０によって、方向設定監視機能が達成される。

図３に示すように、電動作業機１１０は、モータ停止回路６０を備える。本第２実施形態のモータ停止回路６０は、スイッチ６１を備える。スイッチ６１は、本体正極端子１０ａからモータドライバ１３へバッテリ電力が供給される電流経路に設けられ、この電流経路を導通又は遮断する。スイッチ６１は、後述する導通制御信号ＳＴに従ってオン又はオフする。スイッチ６１がオンすると電流経路が導通し、スイッチ６１がオフすると電流経路が遮断される。

図３に示すように、電動作業機１１０は、判定回路４０を備える。判定回路４０は、回転方向検出回路４１と、判定実行回路４３とを備える。
回転方向検出回路４１は、モータの実際の回転方向である実回転方向を検出する。本第２実施形態では、回転方向検出回路４１は、回転位置情報に基づいて実回転方向を検出する。具体的には、回転方向検出回路４１は、第１位置信号Ｈｕ、第２位置信号Ｈｖ及び第３位置信号Ｈｗのうちのいずれか２つ（本実施形態では例えば第１位置信号Ｈｕと第２位置信号Ｈｖ）に基づいて実回転方向を検出する。

回転方向検出回路４１は、例えばＤ型フリップフロップ（以下、「Ｄ－ＦＦ」と略称する）４２を備える。Ｄ－ＦＦ４２において、クロック入力端子に第１位置信号Ｈｕが入力され、データ入力端子に第２位置信号Ｈｖが入力される。Ｄ－ＦＦ４２の出力信号は、判定実行回路４３に入力される。Ｄ－ＦＦ４２の出力信号は、実回転方向を示しており、以下、「実回転方向信号」と称する。

モータ１１が第１方向に回転している場合、図４に例示するように、第１位置信号ＨｕがＨレベルに変化するタイミングにおける第２位置信号ＨｖはＬレベルである。そのため、モータ１１が第１方向に回転している場合、実回転方向信号はＬレベルとなる。モータ１１が第２方向に回転している場合、図５に例示するように、第１位置信号ＨｕがＨレベルに変化するタイミングにおける第２位置信号ＨｖはＨレベルである。そのため、モータ１１が第２方向に回転している場合、実回転方向信号はＨレベルとなる。

判定実行回路４３は、回転方向検出回路４１により検出された実回転方向と使用者により設定された設定回転方向とが一致するか否かを判断（演算）し、その結果を出力する。判定実行回路４３には、実回転方向信号と、第２設定信号ＤＳ２とが入力される。

判定実行回路４３は、例えば第１ＸＯＲ回路４４を備える。第１ＸＯＲ回路４４は、実回転方向信号と第２設定信号ＤＳ２との排他的論理和を演算し、その演算結果を出力する。第１ＸＯＲ回路４４から出力される演算結果を、以下、「判定信号ＤＥＴ」と称する。判定信号ＤＥＴは、設定回転方向と実回転方向とが一致しているか否かを示す。設定回転方向と実回転方向とが一致している場合、判定信号ＤＥＴはＨレベルとなる。例えば、設定回転方向が第１方向であって実回転方向も第１方向である場合、第２設定信号ＤＳ２はＨレベル、実回転方向信号はＬレベルとなるため、判定信号ＤＥＴはＨレベルとなる。設定回転方向と実回転方向とが一致していない場合は、判定信号ＤＥＴはＬレベルとなる。

図３に示すように、電動作業機１１０は、回転検出回路５０を備える。回転検出回路５０は、モータ１１が回転しているか否かを検出する。本第２実施形態では、回転検出回路５０は、回転位置情報に基づいて、モータ１１が回転しているか否かを検出する。

なお、モータ１１は第１設定信号ＤＳ１に従って回転されるため、実回転方向は、第１設定信号ＤＳ１に対応した回転方向であると言える。よって、判定回路４０は、実質的に、第１設定信号ＤＳ１が示す回転方向と第２設定信号ＤＳ２が示す回転方向とが一致している否かを判定してその判定結果を判定信号ＤＥＴとして出力するものであると捉えることができる。

回転検出回路５０は、例えば第２ＸＯＲ回路５１を備える。第２ＸＯＲ回路５１には、第１位置信号Ｈｕ、第２位置信号Ｈｖ及び第３位置信号Ｈｗが入力される。第２ＸＯＲ回路５１は、入力されたこれら３つの信号の排他的論理和を演算し、その演算結果を出力する。

モータ１１が第１方向に回転する場合、図４に例示するように、６０°回転する毎、より詳しくは回転位置情報が変化する毎に、第２ＸＯＲ回路５１の出力信号の論理が反転する。

第２ＸＯＲ回路５１の出力端子は、コンデンサＣ１の第１端に接続されている。コンデンサＣ１の第２端は、ダイオードＤ３のカソード及びダイオードＤ４のアノードに接続されている。ダイオードＤ３のアノードはグランドラインに接続されている。ダイオードＤ４のカソードは、抵抗器Ｒ３の第１端及びコンデンサＣ２の第１端に接続されている。抵抗器Ｒ３の第２端及びコンデンサＣ２の第２端は、グランドラインに接続されている。ダイオードＤ４のカソードの電圧は、モータ１１が回転しているか否かを示す回転検出信号ＲＤとして、回転検出回路５０から出力される。

コンデンサＣ１とダイオードＤ３は、微分回路として機能する。即ち、第２ＸＯＲ回路５０の出力信号がＨレベルに変化する毎に、図４に例示するように、微分回路の出力電圧値（即ちコンデンサＣ１の第２端の電圧値）は、ピーク値まで急増しその後０Ｖに減少する。ピーク値は、コンデンサＣ２の充電電圧値に依存する。このような構成により、第２ＸＯＲ回路５０の出力信号がＨレベルに変化する毎に、微分回路からの出力電圧によってコンデンサＣ２の充電電圧値が上昇していくことにより、その充電電圧値、即ち回転検出信号ＲＤの電圧値が、Ｈレベル閾値以上となる。即ち、回転検出信号ＲＤが、Ｈレベル（詳しくは、後述するＯＲ回路３２ａの入力段でＬレベルに反転され得るレベル）となる。図４の例では、モータ１１が３３０°回転したタイミングで、回転検出信号ＲＤがＨレベルになる。

モータ１１が停止している場合、第２ＸＯＲ回路５１の出力信号が変化しないため、コンデンサＣ２は充電されず、回転検出信号ＲＤはＬレベルに維持される。回転検出信号ＲＤがＨレベルになるということは、モータ１１が回転しているということを意味する。

図３に示すように、電動作業機１１０は、無効化回路３２を備える。無効化回路３２は、前述の導通制御信号ＳＴを出力する。無効化回路３２は、回転検出回路５０によってモータ１１が回転していることが検出されている間、判定信号ＤＥＴに応じて導通制御信号ＳＴを出力する。

即ち、判定信号ＤＥＴが、設定回転方向と実回転方向とが一致していることを示している場合は、Ｈレベルの信号を導通制御信号ＳＴとして出力することにより、スイッチ６１をオンさせる。判定信号ＤＥＴが、設定回転方向と実回転方向とが一致していないことを示している場合は、Ｌレベルの信号を導通制御信号ＳＴとして出力することにより、スイッチ６１をオフさせる。

一方、無効化回路３２は、回転検出回路５０によってモータ１１が回転していることが検出されていない場合は、設定回転方向と実回転方向とが一致しているか否かにかかわらず、Ｈレベルの導通制御信号ＳＴを出力することにより、スイッチ６１をオンさせる。つまり、モータ１１が回転していないときは判定回路４０の判定結果にかかわらずモータ１１への電力供給を許容する。

本第２実施形態の無効化回路３２は、例えばＯＲ回路３２ａを備える。ＯＲ回路３２ａには、回転検出信号ＲＤ及び判定信号ＤＥＴが入力される。回転検出信号ＲＤは、論理が反転されて入力される。そして、ＯＲ回路３２ａの出力信号が、導通制御信号ＳＴとして出力される。このような構成により、回転検出信号ＲＤがＬレベルの場合（即ちモータ１１が回転していない場合）は、判定信号ＤＥＴにかかわらず、ＯＲ回路３２ａの出力信号がＨレベルとなって（即ち導通制御信号ＳＴがＨレベルとなって）スイッチ６１がオンされる。一方、回転検出信号ＲＤがＨレベルの場合（即ちモータ１１が回転している場合）は、判定信号ＤＥＴに応じてＯＲ回路３２ａの出力信号が変化（即ち導通制御信号ＳＴが変化）する。判定実行回路４３で回転方向の不一致が判定されることによって判定信号ＤＥＴがＬレベルになると、導通制御信号ＳＴがＬレベルになり、スイッチ６１がオフされる。スイッチ６１がオフされると、バッテリ電力がモータドライバ１３に供給されなくなり、これによりモータ１１の回転が停止される。

無効化回路３２は、モータ１１が回転していることが検出されていない間は、判定信号ＤＥＴに応じてスイッチ６１をオフする機能を無効化するために設けられている。
導通制御信号ＳＴは、モータ停止回路６０に入力されると共に、反転回路３３で論理反転されてＬＥＤ２０に入力される。そのため、導通制御信号ＳＴがＬレベルになってスイッチ６１がオフされると、ＬＥＤ２０が点灯することにより、エラーが発生したことが報知される。

以上詳述した第２実施形態によれば、第１実施形態と同じ構成要素によって達成される機能等に関しては第１実施形態と同様の効果が得られる。
さらに、第２実施形態の電動作業機１１０では、制御回路３１とは別に設けられた判定回路４０及びモータ停止回路６０によって（即ちハードウェア処理によって）、設定信号不一致が生じたか否かの判定、及び設定信号不一致が生じた場合におけるモータ１１の回転の停止が達成される。そのため、仮に制御回路３１に異常が生じたとしても、設定信号不一致が発生した場合はハードウェア処理によって適切にモータの回転を停止させることができる。

また、電動作業機１１０では、回転検出回路５０によってモータ１１の回転が検出されていない間は、無効化回路３２によって、判定回路４０からの判定信号ＤＥＴが無効化される。そのため、判定回路４０による判定結果を適切なタイミングで有効化することが可能となる。

なお、モータ停止回路６０は本開示における停止回路の一例に相当する。回転位置検出部１９は本開示における位置情報出力部の一例に相当する。
［３．第３実施形態］
第２実施形態の電動作業機１２０について、図６～図８を参照しつつ、主に、第１実施形態の電動作業機１（図１参照）及び第２実施形態の電動作業機１１０（図３参照）との相違点を以下に説明する。図６において、図１又は図３と同じ符号は、図１又は図３と同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

図６に示す第３実施形態の電動作業機１２０では、回転方向検出回路４１は、駆動指令に基づいて実回転方向を検出する。即ち、Ｄ－ＦＦ４２には、６個の駆動信号ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬのうちのいずれか２つが、それぞれＬＰＦ（低域通過フィルタ）を経て入力される。

具体的には、例えば、Ｄ－ＦＦ４２のクロック入力端子には、第１濾波信号ＵＨｆ、即ち第１ＬＰＦ７１を通過した第１駆動信号ＵＨが入力される。Ｄ－ＦＦ４２のデータ入力端子には、第４濾波信号ＶＬｆ、即ち第２ＬＰＦ７２を通過した第４駆動信号ＶＬが入力される。なお、図７において、第１駆動信号ＵＨは、実質的に第１濾波信号ＵＨｆをも示しているものと見なすことができ、第４駆動信号ＶＬは、実質的に第４濾波信号ＶＬｆをも示しているものと見なすことができる。

第１ＬＰＦ７１は、入力された信号を、当該信号における第１遮断周波数より高い周波数の信号成分を減衰させて、出力する。第１遮断周波数は、例えば、前述の切替周波数（ＰＷＭ周波数）よりも低く、最大転流周波数よりも高い。

転流周波数は、駆動指令に従ってモータ１１に供給される電流の方向が変化する周波数である。本実施形態では、図７に例示するように、モータ１１が６０°回転する毎に駆動指令の一部が変化し、これによりモータドライバ１３からモータ１１へ供給される電流の方向が変化する。したがって、本第３実施形態では、モータ１１が６０°回転するのに要する時間に対応した周波数、即ち当該時間の逆数が、転流周波数である。本第３実施形態では、モータ１１の最大回転速度が設定されていて、制御回路１４はモータ１１をその最大回転速度以下の速度で回転させるように構成されている。上記の最大転流周波数とは、モータ１１を最大回転速度で回転させる際の転流周波数を意味する。

第２ＬＰＦ７２は、入力された信号を、当該信号における第２遮断周波数より高い周波数の信号成分を減衰させて、出力する。第２遮断周波数は、第１遮断周波数と同様に、切替周波数（ＰＷＭ周波数）よりも低く、最大転流周波数よりも高い。第２遮断周波数は、第１遮断周波数と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

モータ１１が第１方向に回転している場合、図７に例示するように、第１濾波信号ＵＨｆがＨレベルに変化するタイミングにおける第４濾波信号ＶＬｆはＬレベルである。そのため、モータ１１が第１方向に回転している場合、実回転方向信号は、第２実施形態と同様にＬレベルとなる。モータ１１が第２方向に回転している場合、図８に例示するように、第１濾波信号ＵＨｆがＨレベルに変化するタイミングにおける第４濾波信号ＶＬｆはＨレベルである。そのため、モータ１１が第２方向に回転している場合、実回転方向信号は、第２実施形態と同様にＨレベルとなる。

本第３実施形態の回転検出回路８０は、第２実施形態の回転検出回路５０と同じく、モータ１１が回転しているか否かを検出する。ただし、本第３実施形態の回転検出回路８０は、駆動指令に基づいて、モータ１１が回転しているか否かを検出する。より具体的には、６個の駆動信号のうちの例えば１つに基づいて検出する。本第３実施形態では、例えば、第１駆動信号ＵＨに基づいて（より詳しくは第１ＬＰＦ７１を通過した後の第１濾波信号ＵＨｆに基づいて）、モータ１１が回転しているか否かを検出する。

図６に示すように、回転検出回路８０は、Ｔ型フリップフロップ（以下、「Ｔ－ＦＦ」と称する）８１と、ラッチ回路８２と、遅延回路８３とを備える。Ｔ－ＦＦ８１において、クロック入力端子には第１濾波信号ＵＨｆが入力され、リセット端子にはトリガ信号ＴＲが入力される。

図７に例示するように、Ｔ－ＦＦ８１は、リセット端子に入力されるトリガ信号ＴＲがＨレベルである間（即ちトリガスイッチ１６がオフされている間）はＨレベルの出力信号を出力するように構成されている。トリガスイッチ１６がオンされてリセット端子に入力されるトリガ信号ＴＲがＬレベルになると、そのＬレベルの間、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号は、入力される第１濾波信号ＵＨｆに応じて変化する。

即ち、図７に例示するように、トリガ信号ＴＲがＬレベルに転じてモータ１１が回転を開始した後、３０°回転したタイミングで第１濾波信号ＵＨｆがＨレベルに変化すると、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号はＬレベルに変化する。その後、モータ１１が３６０°回転して第１濾波信号ＵＨｆが再びＨレベルに変化すると、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号はＨレベルに変化する。つまり、第１濾波信号ＵＨｆがＬレベルからＨレベルに変化するタイミング毎に、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号の論理レベルが順次切り替わる。

モータ１１の回転中、使用者がトリガオフ操作をすることによりトリガスイッチ１６がオフされてトリガ信号ＴＲがＨレベルに変化すると、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号は、第１濾波信号ＵＨｆの変化にかかわらずＨレベルに維持される。

Ｔ－ＦＦ８１の出力信号がＬレベルに変化するということは、モータ１１が回転していることを意味する。そのため、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号を回転検出信号ＲＤとして出力することが考えられる。ただし、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号はモータ１１の回転に応じて変化する。そこで、本実施形態では、モータ１１の回転が開始されてＴ－ＦＦ８１の出力信号が最初にＬレベルに変化した後、トリガスイッチ１６がオフされるまでは回転検出信号ＲＤがＬレベルに維持されるように、ラッチ回路８２が設けられている。

ラッチ回路８２は、ＯＲ回路８２ａと、ダイオードＤ５とを備える。Ｔ－ＦＦ８１の出力信号は、抵抗器Ｒ５を介して、ＯＲ回路８２ａの第１入力端子及びダイオードＤ５のアノードに入力される。ＯＲ回路８２ａの第２入力端子には、トリガ信号ＴＲが入力される。ＯＲ回路８２ａは、トリガ信号ＴＲと、第１入力端子の電圧値（図７におけるＡ点の電圧値と同値）に対応した論理レベルとの論理和を演算し、その演算結果を出力する。ダイオードＤ５のカソードは、ＯＲ回路８２ａの出力端子に接続されている。ＯＲ回路８２ａの出力信号のことを、以下、「ラッチ出力」と称する。

図７に例示するように、モータ１１が停止している間は、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号は前述の通りＨレベルに維持されているため、Ａ点の電圧はＨレベルであり、ラッチ出力もＨレベルである。この状態で、トリガスイッチ１６がオンしてモータ１１が回転を開始し、第１濾波信号ＵＨｆがＨレベルに変化すると、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号、Ａ点の電圧値、及びラッチ出力は、いずれもＬレベル（０Ｖ）となる。

その後、モータ１１が３６０°回転して、第１濾波信号ＵＨｆが再びＬレベルからＨレベルに変化すると、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号がＨレベルに変化する。このとき、仮にダイオードＤ５がなければ、Ａ点の電圧値もＨレベル相当の電圧値に変化する。しかし、本実施形態では、ダイオードＤ５が設けられているため、ラッチ出力がＬレベルの状態でＴ－ＦＦ８１の出力信号がＨレベルに変化しても、Ａ点の電圧値はＨレベル相当の値にならず、図７に例示するように、ダイオードＤ５の順方向電圧値又はそれに近い低電圧値Ｖｒに上昇するにとどまる。この低電圧値Ｖｒは、ＯＲ回路８２ａにおいてＬレベルと認識される値である。そのため、図７に例示するように、Ｔ－ＦＦ８１の出力信号がＨレベルに変化しても、ラッチ出力はＬレベルに維持される。

そして、トリガスイッチ１６がオフされてトリガ信号ＴＲがＨレベルに変化すると、トリガ信号ＴＲがＨレベルに変化することによってＯＲ回路８２ａの出力がＨレベルになり、ラッチ回路８２による、ラッチ出力をＬレベルに維持する機能が解除される。制御回路１４は、トリガスイッチ１６がオフされてから規定時間Ｔｏ経過後に、駆動指令の出力を停止してモータ１１を停止させる。

遅延回路８３は、ラッチ出力を、一定の遅延時間Ｔｄだけ遅延させて、回転検出信号ＲＤとして出力する。ラッチ出力を遅延させて出力する理由は、次の通りである。即ち、実回転方向は、実際にモータ１１が回転しなければ検出できない。そのため、判定回路４０は、実際にモータ１１が回転してモータ１１の回転方向が適正に検出された後でなければ、設定信号不一致が生じたか否かの判定を適正に行うことができない。図７を参照して説明すると、モータ１１が回転を開始した直後における、実回転方向信号が不定の状態では、設定信号不一致が生じたか否かの判定を適正に行うことができない。そのため、この不定の状態で判定実行回路４３から出力される判定信号ＤＥＴは信頼性が低い。

そこで、本第３実施形態では、回転方向が適正に検出されるまでは判定信号ＤＥＴが無効化回路３２で無効にされるように、回転検出信号ＲＤを遅延させて出力するようにしている。回転検出信号ＲＤを遅延させることにより、例えば、モータ１１が回転したことと回転方向とが同時に検出されたとしても、実回転方向信号が不定状態からＬレベルに変化する過渡期における信頼性の低い判定信号ＤＥＴを無効化することができる。そして、遅延時間Ｔｄ経過後の、実回転方向信号がＬレベルに安定している状態で、判定信号ＤＥＴを有効化することができる。

なお、本第３実施形態の回転検出信号ＲＤは、第２実施形態の回転検出信号ＲＤとは逆論理となっている。即ち、第２実施形態では、モータ１１が回転している場合に回転検出信号ＲＤがＨレベルとなるのに対し、本第３実施形態ではモータ１１が回転している場合は回転検出信号ＲＤがＬレベルとなる。

そこで、本第３実施形態の無効化回路７３におけるＯＲ回路７３ａは、回転検出信号ＲＤを論理反転させずに処理する。したがって、本第３実施形態の無効化回路７３は、第２実施形態の無効化回路３２と同様に、モータ１１が回転していることが検出されていない間は、判定信号ＤＥＴを無効化してスイッチ６１をオンさせる。そして、モータ１１が回転している間に、判定信号ＤＥＴに応じてスイッチ６１をオン又はオフさせる。

なお、第３実施形態では、図６に示すように、エラー信号ＥＲは、ダイオードＤ１を介してＬＥＤ２０に入力され、導通制御信号ＳＴは、反転回路３３及びダイオードＤ２を介してＬＥＤ２０に入力される。

また、第３実施形態では、制御回路１４における第２設定信号ＤＳ２の入力端子に、抵抗器Ｒ４が接続されており、第２設定信号ＤＳ２は抵抗器Ｒ４を介して制御回路１４に入力される。抵抗器Ｒ４を設けることは必須ではないが、第３実施形態では、次に述べる理由で、抵抗器Ｒ４を設けている。

即ち、設定回転方向が第１方向に設定されて第２設定信号ＤＳ２がＨレベルになっていることを想定する。さらに、抵抗器Ｒ４が設けられていないことを想定する。この場合、仮に、制御回路１４における第２設定信号ＤＳ２の入力ポートに異常が発生して、入力ポートがグランドラインに短絡すると、第１ＸＯＲ回路４４に入力される第２設定信号ＤＳ２がＬレベルに変化し、判定回路４０で誤判定される可能性がある。

そこで、第３実施形態では、抵抗器Ｒ２の抵抗値よりも高い抵抗値の抵抗器Ｒ４を設けることで、仮に入力ポートがグランドラインに短絡しても、判定回路４０に入力される第２設定信号ＤＳ２がＬレベルに変化しないようにしている。

以上詳述した第３実施形態の電動作業機１２０によっても、設定信号不一致に対して第２実施形態の電動作業機１１０と同様の効果が得られる。
［４．第４実施形態］
第４実施形態の電動作業機１３０について、図９、図１０を参照しつつ、主に、第１実施形態～第３実施形態との相違点を以下に説明する。図９において、図１，図３又は図６と同じ符号は、図１，図３又は図６と同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

図９に示す第４実施形態の電動作業機１３０は、監視回路９１を備え、監視回路９１が方向設定監視機能を達成する。監視回路９１は、ＣＰＵ９１ａ、メモリ９１ｂなどを含む１チップのマイクロコンピュータを備えている。メモリ９１ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリなどの各種半導体メモリを含んでいてもよい。

メモリ９１ｂには、ＣＰＵ９１ａが方向設定監視機能を達成するために読み込み、実行する各種プログラム及びデータ等が記憶されている。メモリ９１ｂに記憶されているプログラムには、図１０に示す監視処理のプログラムが含まれる。

監視回路９１には、トリガ信号ＴＲ及び第２設定信号ＤＳ２が入力される。なお、トリガ信号ＴＲは、抵抗器Ｒ７を介して制御回路１４に入力されると共に抵抗器Ｒ８を介して監視回路９１に入力される。第２設定信号ＤＳ２は、抵抗器Ｒ４を介して制御回路１４に入力されると共に抵抗器Ｒ６を介して監視回路９１に入力される。

第１位置信号Ｈｕは、抵抗器Ｒ１１を介して制御回路１４に入力されると共に抵抗器Ｒ１４を介して監視回路９１に入力される。第２位置信号Ｈｖは、抵抗器Ｒ１２を介して制御回路１４に入力されると共に抵抗器Ｒ１５を介して監視回路９１に入力される。第３位置信号Ｈｗは、抵抗器Ｒ１３を介して制御回路１４に入力されると共に抵抗器Ｒ１６を介して監視回路９１に入力される。

図１０を参照して、監視回路９１（詳しくはＣＰＵ９１ａ）が実行する監視処理について説明する。ＣＰＵ９１ａは、制御電圧Ｖｃが供給されることによって起動すると、監視処理を実行する。

ＣＰＵ１４ａは、監視処理を開始すると、Ｓ３１０で初期処理を実行する。Ｓ３２０では、モータドライバ１３へのバッテリ電力の供給を許可する。具体的には、モータ停止回路６０へＨレベルの導通制御信号ＳＴを出力することにより、スイッチ６１をオンさせる。

Ｓ３３０では、トリガスイッチ１６がオンされているか否か判断する。トリガスイッチ１６がオフされている間はＳ３３０の処理を繰り返す。トリガスイッチ１６がオンされている場合は、Ｓ３４０に移行する。

Ｓ３４０では、第２設定信号ＤＳ２を確認する。具体的には、第２設定信号ＤＳ２が示す回転方向（以下、「第２設定方向」と称する）を取得する。
Ｓ３５０では、回転位置情報が変化したか否か判断する。モータ１１が停止している場合は、回転位置情報は変化しない。一方、モータ１１が回転すると、図４及び図５に例示したように、回転位置に応じて回転位置情報が変化する。Ｓ３５０の処理は、モータ１１が回転しているか否かを判断する処理である。

Ｓ３５０で、回転位置情報が変化していない場合は、Ｓ３３０に移行する。回転位置情報に変化が生じた場合、即ち第１位置信号Ｈｕ、第２位置信号Ｈｖ及び第３位置信号Ｈｗのうちの何れか１つが変化した場合は、Ｓ３６０に移行する。Ｓ３６０では、回転位置情報に基づいて、実回転方向を検出する。

Ｓ３７０では、Ｓ３４０で取得した第２設定方向とＳ３６０で検出した実回転方向とが一致するか否か判断する。第２設定方向と実回転方向が一致した場合は、Ｓ３３０に移行する。第２設定方向と実回転方向が一致しない場合は、Ｓ３８０に移行する。

Ｓ３８０では、モータドライバ１３へのバッテリ電力の供給を遮断する。具体的には、モータ停止回路６０へＬレベルの導通制御信号ＳＴを出力することにより、スイッチ６１をオフさせる。

Ｓ３９０では、エラー表示を行う。具体的には、Ｈレベルのエラー信号ＥＲをダイオードＤ２を介してＬＥＤ２０に出力することにより、ＬＥＤ２０を点灯させる。
なお、モータ１１は第１設定信号ＤＳ１に従って回転されるため、監視回路９１により検出される実回転方向は、第１設定信号ＤＳ１に対応した回転方向であると言える。そのため、Ｓ３７０の処理は、実質的に、第１設定信号ＤＳ１が示す回転方向と第２設定信号ＤＳ２が示す回転方向とが一致している否かを判定する処理であると捉えることができる。

以上詳述した第４実施形態の電動作業機１３０によっても、設定信号不一致に対して第２実施形態及び第３実施形態と同等の効果が得られる。
さらに、電動作業機１３０では、設定信号不一致が生じたか否かの判断が、監視回路９１においてソフトウェア処理によって実行される。そのため、実回転方向に基づく判定を、電動作業機１３０のハードウェア構成を簡素化しつつ適切に実行することが可能となる。

［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（５－１）第２実施形態の電動作業機１１０（図３参照）において、制御回路３１は、第２設定信号ＤＳ２を受け、第１設定信号ＤＳ１と第２設定信号ＤＳ２に基づいて、設定信号不一致が生じたか否かを判断してもよい。そして、設定信号不一致が生じている場合は、駆動指令によってモータ１１を停止させてもよい。

逆に、第３実施形態の電動作業機１２０（図６参照）及び第４実施形態の電動作業機１３０（図９参照）において、制御回路１４に代えて、第２実施形態の電動作業機１１０における制御回路３１を適用してもよい。即ち、設定信号不一致が生じているか否かの判定を制御回路以外のハードウェア或いはソフトウェアに任せるようにしてもよい。

（５－２）第４実施形態の電動作業機１３０において、監視回路９１は、実回転方向の検出、及びモータ１１が回転しているか否かの検出のうちの少なくとも一方を、第３実施形態の電動作業機１２０と同様に駆動指令に基づいて行ってもよい。

（５－３）上記各実施形態とは逆に、選択スイッチ１７ａの第２端子の電圧が第１設定信号ＤＳ１として出力され、選択スイッチ１７ａの第１端子の電圧が第２設定信号ＤＳ２として出力されてもよい。

この場合、例えば第２実施形態（図３参照）及び第３実施形態（図６参照）においては、選択スイッチ１７ａの第１端子からの第２設定信号ＤＳ２とＤ－ＦＦ４２からの実回転方向信号とに基づいて実回転方向と設定回転方向とが一致するか否かが適正に判断されるように判定実行回路が構成されてもよい。

回転方向選択部１７は、上記各実施形態とは異なっていてもよい。例えば、第１設定信号ＤＳ１と第２設定信号ＤＳ２とが同じ論理値を示してもよい。即ち、例えば、第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２のいずれも、Ｈレベルの場合に第１方向であることを示し、Ｌレベルの場合に第２方向であることを示してもよい。また、回転方向選択部１７は、第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２をどのような方法で生成してもよい。回転方向選択部１７は、選択スイッチ１７ａとは異なる回路等によって第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２を生成してもよい。

（５－４）回転方向選択部１７は、回転方向選択部１７における前述の選択操作部（不図示）が使用者に操作されることに応じて、第１状態、第２状態及び中立状態のいずれかに切り替わるように構成されていてもよい。第１状態は、例えば図１に示したように選択スイッチ１７ａにおいてコモン端子と第１端子とが接続されている状態、即ち回転方向が第１方向に選択されている状態である。第２状態は、選択スイッチ１７ａにおいてコモン端子と第２端子とが接続されている状態、即ち回転方向が第２方向に選択されている状態である。中立状態は、選択スイッチ１７ａにおいてコモン端子が第１端子及び第２端子のどちらにも接続されていない状態、即ち回転方向が第１方向及び第２方向のいずれにも選択されていない不定（中立）の状態である。

使用者は、選択操作部を操作（例えば往復操作）することによって、回転方向選択部１７を第１状態及び第２状態のいずれかに切り替えることができる。中立状態は、第１状態から第２状態に変化する過程、及び第２状態から第１状態に変化する過程で生じる。

さらに、トリガ操作部１５は、回転方向選択部１７が第１状態又は第２状態である場合にオン操作可能である一方、回転方向選択部１７が中立状態である場合はオン操作できないように構成されていてもよい。

このように構成された回転方向選択部１７及びトリガ操作部１５の具体的な構成例を、図１１に示す。図１１に示すトリガユニット１５０は、上記各実施形態の電動作業機１，１１０，１２０，１３０のいずれにおいても採用され得る。

図１１に示すように、トリガユニット１５０は、トリガ操作部１５と、スイッチボックス１５１とを備える。スイッチボックス１５１には、トリガスイッチ１６及び選択スイッチ１７ａが内蔵されている。トリガ操作部１５は、プランジャ１５２を介してスイッチボックス１５１と連結されている。プランジャ１５２は、トリガ操作部１５と連動する。図１１は、トリガ操作部１５がオフ操作されている状態（例えば使用者により触れられていない状態）を例示している。トリガ操作部１５が使用者に触れられていない場合、トリガ操作部１５は、不図示の付勢部材（例えばバネ）による付勢力によって、図１１に示す位置（オフ操作に対応した位置）に維持される。

オフ操作されているトリガ操作部１５が、使用者により、付勢部材の付勢力に抗して引き操作されると、トリガ操作部１５は、スイッチボックス１５１に向けて移動する。これにより、トリガ操作部１５がオン操作される。即ち、トリガスイッチ１６がオンする。

トリガユニット１５０は、さらに、略棒状のレバー１５３を備える。レバー１５３は、回動軸１５３ａと、突起１５３ｂと、係止部１５３ｃとを備える。回動軸１５３ａは、レバー１５３における第１端に設けられている。突起１５３ｂはレバー１５３における第２端に設けられている。回動軸１５３ａは、スイッチボックス１５１に回転可能に軸止されている。これにより、レバー１５３は、図１２に例示するように、回動軸１５３ａを中心に回動可能である。

図１１及び図１２に示すように、トリガ操作部１５には、第１挿入口１５ｂ及び第２挿入口１５ｃが設けられている。第１挿入口１５ｂと第２挿入口１５ｃとの間には、規制部材１５ａが設けられている。

係止部１５３ｃは、回転方向選択部１７における前述の選択操作部に係止される。これにより、レバー１５３は、選択操作部が操作されることに連動して回動する。例えば、回転方向選択部１７が第１状態にされると、図１２の上段に例示するように、レバー１５３における第１の外側面が、トリガ操作部１５における第１の内側面に接触若しくは近接する。逆に、回転方向選択部１７が第２状態にされると、図１２の下段に例示するように、レバー１５３における第２の外側面が、トリガ操作部１５における第２の内側面に接触若しくは近接する。そして、回転方向選択部１７が中立状態にされると、図１２の中段に例示するように、レバー１５３における突起１５３ｂが、規制部材１５ａに対向する。

回転方向選択部１７が第１状態にされている場合、トリガ操作部１５の引き操作が進むことに応じて突起１５３ｂが第１挿入口１５ｂに挿入されていく。回転方向選択部１７が第２状態にされている場合、トリガ操作部１５の引き操作が進むことに応じて突起１５３ｂが第２挿入口１５ｃに挿入されていく。

一方、回転方向選択部１７が中立状態にされている場合、トリガ操作部１５が引き操作されると、トリガ操作部１５は、わずかにスイッチボックス１５１側に移動するものの、規制部材１５ａが突起１５３ｂに当接し、以後は移動が規制される。使用者は、トリガ操作部１５がわずかしか引き操作できないことによって、回転方向選択部１７が中立状態であることを認識することができる。

なお、中立状態では、使用者は、規制部材１５ａが突起１５３ｂに当接するまでのごくわずかしかトリガ操作部１５を引き操作できないものの、規制部材１５ａが突起１５３ｂに当接した状態ではトリガスイッチ１６がオンする。

このように構成されたトリガユニット１５０が例えば第１実施形態の電動作業機１に搭載される場合、制御回路１４は、例えば図１３に示すモータ制御処理を実行してもよい。図１３に示すモータ制御処理が図２に示した第１実施形態のモータ制御処理と異なるのは、Ｓ２２０の処理が追加されていることである。

即ち、図１３に示すモータ制御処理では、Ｓ２００でモータ１１の回転を停止させた後、Ｓ２０５に移行する。Ｓ２０５では、回転方向選択部１７ａが中立状態であるか否か判断する。例えば、第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２のいずれもＨレベルである場合に中立状態であると判断してもよい。Ｓ２０５で回転方向選択部１７ａが中立状態ではないと判断した場合は、Ｓ２１０に移行して、エラー表示を行う。一方、Ｓ２０５で回転方向選択部１７ａが中立状態であると判断した場合は、エラー表示を行うことなくモータ制御処理を終了する。中立状態は、使用者により回転方向が明確に選択されていない回転方向不定の状態であって、回転方向選択部１７に異常が生じているわけではない。そのため、中立状態である場合は、トリガスイッチ１６がオンしてもモータ１１を回転させないものの、エラー表示は行わない。

なお、中立状態において第１設定信号ＤＳ１及び第２設定信号ＤＳ２のいずれもＨレベルになることは一例である。回転方向選択部１７は、中立状態において、Ｈレベルの第１設定信号ＤＳ１およびＨレベルの第２設定信号とは異なる、中立状態を示す信号を出力するように構成されていてもよい。

（５－５）本開示のモータは、ブラシレスモータとは異なるモータであってもよい。本開示のモータは、例えば、ブラシ付き直流モータであってもよい。
（５－６）本開示の電動作業機は、バッテリパックを着脱可能に構成されていなくてもよい。即ち、本開示は、例えばバッテリが内蔵された電動作業機に対しても適用可能である。さらに、本開示は、モータを駆動する電力にバッテリ電力を用ない電動作業機であって当該電動作業機の外部から交流電力を受けてモータを駆動するように構成された電動作業機に対しても適用可能である。

（５－７）本開示は、各種の電動作業機に適用されてもよい。具体的には、本開示は、例えば、日曜大工、製造、園芸、工事などの作業現場で使用される、石工用、金工用、木工用の電動工具、園芸用の作業機、作業現場の環境を整える装置等の、各種の電動作業機に適用されてもよい。より具体的には、例えば、電動ハンマ、電動ハンマドリル、電動ドリル、電動ドライバ、電動レンチ、電動グラインダ、電動マルノコ、電動レシプロソー、電動ジグソー、電動カッター、電動チェンソー、電動カンナ、電動ヘッジトリマ、電動芝刈り機、電動芝生バリカン、電動刈払機、電動ブロワなどの各種の電動作業機に本開示が適用されてもよい。

（５－８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

１，１１０，１２０，１３０…電動作業機、５…バッテリパック、６…バッテリ、１０…作業機本体、１１…モータ、１３…モータドライバ、１４，３１…制御回路、１５…トリガ操作部、１６…トリガスイッチ、１７…回転方向選択部、１７ａ…スイッチ、１９…回転位置検出部、３２…無効化回路、４０…判定回路、４１…回転方向検出回路、４３…判定実行回路、５０，８０…回転検出回路、６０…モータ停止回路、６１…スイッチ、７３…無効化回路、９１…監視回路。

Claims (22)

1. モータと、
   電源から供給される電力によって前記モータを駆動するように構成された駆動部と、
   前記モータの回転方向を第１方向及び第２方向のいずれかに選択的に設定するために操作されるように構成され、前記第１方向及び前記第２方向のうちのいずれか一方のみ選択可能に構成された、操作部と、
   前記操作部に連動するように構成されたスイッチであって、前記操作部により前記第１方向が選択されていることに応じて、いずれも前記第１方向を示す第１設定信号及び第２設定信号を出力し、前記操作部により前記第２方向が選択されていることに応じて、いずれも前記第２方向を示す前記第１設定信号及び前記第２設定信号を出力するように構成されたスイッチと、
   前記スイッチから出力された前記第１設定信号及び／又は前記第２設定信号が示す前記回転方向へ前記モータが回転するように前記駆動部を制御するように構成されたモータ制御部であって、前記第１設定信号が示す前記回転方向と前記第２設定信号が示す前記回転方向とが一致しないことに応じて前記モータの回転を停止させるように構成されたモータ制御部と、
   を備える電動作業機。
2. 請求項１に記載の電動作業機であって、
   前記モータ制御部は、前記スイッチから出力された前記第１設定信号及び前記第２設定信号が入力されるように構成された制御回路であって、入力された前記第１設定信号及び／又は前記第２設定信号が示す前記回転方向へ前記モータが回転するように前記駆動部を制御するように構成され、前記第１設定信号が示す前記回転方向と前記第２設定信号が示す前記回転方向とが一致しないことに応じて、前記モータの回転が停止するように前記駆動部を制御するように構成された制御回路を備える、
   電動作業機。
3. 請求項１に記載の電動作業機であって、
   前記モータ制御部は、
   前記スイッチから出力された前記第１設定信号が入力され、その入力された前記第１設定信号が示す前記回転方向へ前記モータが回転するように前記駆動部を制御するように構成された制御回路と、
   前記スイッチから出力された前記第２設定信号が入力され、その入力された前記第２設定信号が示す前記回転方向と前記モータの実際の回転方向である実回転方向とが一致するか否かを判定するように構成された判定回路と、
   前記判定回路により一致しないと判定されることに応じて前記モータの回転を停止させるように構成された停止回路と、
   を備える電動作業機。
4. 請求項３に記載の電動作業機であって、
   前記制御回路は、さらに、前記スイッチから出力された前記第２設定信号が入力され、前記第１設定信号が示す前記回転方向と前記第２設定信号が示す前記回転方向とが一致しないことに応じて、前記モータの回転が停止するように前記駆動部を制御するように構成されている、電動作業機。
5. 請求項３又は請求項４に記載の電動作業機であって、
   前記判定回路は、
   前記実回転方向を検出するように構成された回転方向検出回路と、
   前記判定回路に入力された前記第２設定信号が示す前記回転方向と前記回転方向検出回路により検出された前記実回転方向とが一致するか否かを判定するように構成された判定実行回路と、
   を備える電動作業機。
6. 請求項５に記載の電動作業機であって、
   さらに、前記モータの回転位置に応じた回転位置情報を出力するように構成された位置情報出力部を備え、
   前記回転方向検出回路は、前記位置情報出力部から出力された前記回転位置情報に基づいて前記実回転方向を検出するように構成されている、
   電動作業機。
7. 請求項５に記載の電動作業機であって、
   前記制御回路は、前記駆動部へ駆動指令を出力することにより前記駆動部を制御するように構成されており、
   前記回転方向検出回路は、前記制御回路から前記駆動部へ入力される前記駆動指令が入力され、その入力された前記駆動指令に基づいて前記実回転方向を検出するように構成されている、
   電動作業機。
8. 請求項３～請求項７のいずれか１項に記載の電動作業機であって、
   前記モータ制御部は、さらに、
   前記モータが回転していることを検出するように構成された回転検出回路と、
   前記回転検出回路により前記モータが回転していることが検出されていない間は前記停止回路による前記モータの回転を停止させる機能を無効化するように構成された無効化回路と、
   を備える電動作業機。
9. 請求項８に記載の電動作業機であって、
   さらに、前記モータの回転位置に応じた回転位置情報を出力するように構成された位置情報出力部を備え、
   前記回転検出回路は、前記位置情報出力部から出力された前記回転位置情報に基づいて前記モータが回転していることを検出するように構成されている、
   電動作業機。
10. 請求項８に記載の電動作業機であって、
    前記制御回路は、前記駆動部へ駆動指令を出力することにより前記駆動部を制御するように構成されており、
    前記回転検出回路は、前記制御回路から前記駆動部へ入力される前記駆動指令が入力され、その入力された前記駆動指令に基づいて前記モータが回転していることを検出するように構成されている、
    電動作業機。
11. 請求項７に記載の電動作業機であって、
    前記駆動部は、第１のスイッチング素子及び第２のスイッチング素子を含む６個のスイッチング素子を備え、
    前記駆動指令は、前記６個のスイッチング素子のそれぞれに入力される６個の駆動信号であって、前記第１のスイッチング素子に入力される第１の駆動信号及び前記第２のスイッチング素子に入力される第２の駆動信号を含む、６個の駆動信号を備え、
    前記制御回路は、前記６個の駆動信号により、前記６個のスイッチング素子を、前記６個のスイッチング素子毎に設定された、前記モータの回転位置に応じた通電開始タイミングであって一定電気角ずつ位相がずれた通電開始タイミング毎に、前記通電開始タイミングから前記モータが通電電気角回転するまでの通電期間中にオンさせることによって、前記モータを駆動するための三相の電力を生成するように構成されており、
    前記回転方向検出回路は、前記第１の駆動信号及び前記第２の駆動信号に基づいて前記実回転方向を検出するように構成されている、
    電動作業機。
12. 請求項１１に記載の電動作業機であって、
    前記制御回路は、前記６個の駆動信号により、前記６個のスイッチング素子の各々を、対応する前記通電期間中、切替周波数で周期的にオン及びオフを切り替えつつパルス幅変調方式を用いてオン時間を制御することによって、前記三相の電力を生成するように構成されており、
    前記電動作業機は、さらに、
    前記第１の駆動信号が入力され、前記第１の駆動信号に含まれている、第１遮断周波数より高い周波数の信号成分を減衰させて出力するように構成された第１の低域通過フィルタと、
    前記第２の駆動信号が入力され、前記第２の駆動信号に含まれている、第２遮断周波数より高い周波数の信号成分を減衰させて出力するように構成された第２の低域通過フィルタと、
    を備え、
    前記第１遮断周波数及び前記第２遮断周波数は、前記切替周波数よりも低く、
    前記回転方向検出回路は、前記第１の低域通過フィルタを通過した前記第１の駆動信号及び前記第２の低域通過フィルタを通過した前記第２の駆動信号に基づいて前記実回転方向を検出するように構成されている、
    電動作業機。
13. 請求項１２に記載の電動作業機であって、
    前記制御回路は、前記モータを最大回転速度以下で回転させるように構成されており、
    前記第１遮断周波数及び前記第２遮断周波数は、最大転流周波数よりも高く、
    前記最大転流周波数は、前記最大回転速度で回転している前記モータが前記一定電気角に対応する回転角度を回転するのに要する時間の逆数である、
    電動作業機。
14. 請求項１０に記載の電動作業機であって、
    前記駆動部は、６個のスイッチング素子を備え、
    前記駆動指令は、前記６個のスイッチング素子のそれぞれに入力される６個の駆動信号を備え、
    前記制御回路は、前記６個の駆動信号により、前記６個のスイッチング素子の各々を、前記モータの回転位置に基づく通電期間であって前記６個のスイッチング素子毎に一定電気角ずつ位相がずれた通電期間にオンさせることによって、前記モータを駆動するための三相の電力を生成するように構成されており、
    前記回転検出回路は、前記６個の駆動信号のうちの１つに基づいて前記モータが回転していることを検出するように構成されている、
    電動作業機。
15. 請求項１４に記載の電動作業機であって、
    前記制御回路は、前記６個の駆動信号により、前記６個のスイッチング素子の各々を、対応する前記通電期間中、切替周波数で周期的にオン及びオフを切り替えつつパルス幅変調方式を用いてオン時間を制御することによって、前記三相の電力を生成するように構成されており、
    前記電動作業機は、さらに、前記６個の駆動信号のうちの前記１つに含まれている、遮断周波数より高い周波数の信号成分を減衰させて出力するように構成された低域通過フィルタを備え、
    前記遮断周波数は、前記切替周波数よりも低く、
    前記回転検出回路は、前記低域通過フィルタを通過した信号に基づいて前記モータが回転していることを検出するように構成されている、
    電動作業機。
16. 請求項１５に記載の電動作業機であって、
    前記制御回路は、前記モータを最大回転速度以下で回転させるように構成されており、
    前記遮断周波数は、最大転流周波数よりも高く、
    前記最大転流周波数は、前記最大回転速度で回転している前記モータが前記一定電気角に対応する回転角度を回転するのに要する時間の逆数である、
    電動作業機。
17. 請求項１～請求項１６のいずれか１項に記載の電動作業機であって、
    さらに、前記モータを回転させるために操作されるトリガ操作部を備え、
    前記モータ制御部は、前記トリガ操作部が操作されることに応じて、前記モータが回転するように前記駆動部を制御するように構成されており、
    前記モータ制御部は、前記トリガ操作部が操作されたタイミング以後に、前記第１設定信号が示す前記回転方向と前記第２設定信号が示す前記回転方向とが一致しないことに応じて前記モータの回転を停止させるように構成されている、
    電動作業機。
18. 請求項２に記載の電動作業機であって、
    さらに、前記モータを回転させるために操作されるトリガ操作部を備え、
    前記制御回路は、前記トリガ操作部が操作されることに応じて、前記モータが回転するように前記駆動部を制御するように構成されており、
    前記制御回路は、前記トリガ操作部が操作されたタイミングで、前記第１設定信号が示す前記回転方向と前記第２設定信号が示す前記回転方向とが一致しないことに応じて前記モータの回転が停止するように前記駆動部を制御するように構成されている、
    電動作業機。
19. 請求項１～請求項１８のいずれか１項に記載の電動作業機であって、
    前記操作部は、前記第１方向及び前記第２方向のいずれも選択されていない中立状態が生じるように構成されており、
    前記モータ制御部は、前記操作部が前記中立状態にされている場合は前記モータの回転を停止させるように構成されている、
    電動作業機。
20. 請求項１に記載の電動作業機であって、
    前記スイッチは、
    第１端子と、
    第２端子と、
    前記第１端子及び前記第２端子のいずれか一方に択一的に接続されるように構成されたコモン端子であって、前記操作部により前記第１方向が選択されていることに応じて前記第１端子に接続され、前記操作部により前記第２方向が選択されていることに応じて前記第２端子に接続されるように構成された、コモン端子と、
    を備え、
    前記第１端子の電圧が、前記第１設定信号として出力され、
    前記第２端子の電圧が、前記第２設定信号として出力される、
    ように構成されている、電動作業機。
21. 請求項８に記載の電動作業機であって、
    前記無効化回路は、（ｉ）前記判定回路により前記第２設定信号が示す前記回転方向と前記実回転方向とが一致しないと判定されていて且つ（ｉｉ）前記回転検出回路により前記モータが回転していることが検出されていない場合、前記停止回路による前記モータの回転を停止させる機能を無効化するように構成されている、
    電動作業機。
22. 請求項２１に記載の電動作業機であって、
    前記判定回路は、前記第２設定信号が示す前記回転方向と前記実回転方向とが一致しないと判定した場合、当該一致しないことを示す制御信号を前記停止回路へ出力するように構成されており、
    前記停止回路は、前記制御信号が入力された場合に前記モータの回転を停止させるように構成されており、
    前記無効化回路は、前記停止回路への前記制御信号を無効化するように構成されている、
    電動作業機。

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