JP7362026B2 - 車両の制御方法及び車両システム - Google Patents
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Description
また、本発明によれば、エンジンと前輪との接続及び切り離しを切り替え可能なクラッチの状態に基づき、エンジンの制御及び回転電気機械の制御のいずれによって車両姿勢制御を実現するかを決定する。これによっても、比較的小型の回転電気機械を搭載したハイブリッド車両において、車両姿勢制御を適切に実行することができる。
このように構成された本発明によれば、操舵角の減少が開始したタイミングで、エンジンがトルクを発生しているか否かを判定して、この判定結果に応じて、エンジンの制御及び回転電気機械の制御のいずれによって車両姿勢制御を実現するかを決定する。これにより、比較的小型の回転電気機械を搭載したハイブリッド車両においても、適切な車両姿勢制御をより確実に実行することが可能となる。
このように構成された本発明によっても、比較的小型(低出力)の回転電気機械を搭載したハイブリッド車両においても、車両姿勢制御を適切に実行することができる。
まず、図1及び図2を参照して、本発明の実施形態による車両の制御方法及び車両システムが適用された車両について説明する。図1は、本発明の実施形態による車両の全体構成を概略的に示すブロック図であり、図2は、本発明の実施形態による車両の電気的構成を示すブロック図である。
ブレーキ制御システム48は、コントローラ8から入力された制動力指令値や液圧センサ54の検出値に基づき、各車輪のホイールシリンダやブレーキキャリパのそれぞれに独立して供給する液圧を算出し、それらの液圧に応じて液圧ポンプ50の回転数やバルブユニット52の開度を制御する。
次に、図3を参照して、本発明の実施形態による車両1(ハイブリッド車両)の運転領域について説明する。図3は、車速(横軸)及び加減速度(縦軸)に基づき規定された運転領域のマップを示している。
次に、車両システムが実行する具体的な制御内容を説明する。まず、図4により、本発明の実施形態において車両システムが行う車両姿勢制御処理の全体的な流れを説明する。図4は、本発明の実施形態による車両姿勢制御処理のフローチャートである。
車両姿勢制御処理が開始されると、図4に示すように、ステップS101において、コントローラ8は、車両1の運転状態に関する各種センサ情報を取得する。具体的には、コントローラ8は、操舵角センサ34が検出した操舵角、アクセル開度センサ36が検出したアクセル開度、ブレーキ踏込量センサ38が検出したブレーキペダル踏込量、車速センサ40が検出した車速、ヨーレートセンサ42が検出したヨーレート、加速度センサ44が検出した加速度、エンジン回転数センサ18が検出したエンジン回転数、液圧センサ54が検出した液圧、車両1の変速機6に現在設定されているギヤ段等を含む、上述した各種センサが出力した検出信号を運転状態に関する情報として取得する。
図5は、本発明の実施形態による減速トルク設定処理のフローチャートであり、図6は、本発明の実施形態による付加減速度と操舵速度との関係を示したマップである。
図7は、本発明の実施形態による加速トルク設定処理のフローチャートであり、図8は、本発明の実施形態による付加加速度と操舵速度との関係を示したマップである。
次に、図9乃至図11のタイムチャートを参照して、本発明の実施形態による車両の制御方法及び車両システムの作用について説明する。図9は、エンジン走行領域R1において車両姿勢制御を行った場合の各パラメータの時間変化を示したタイムチャートであり、図10は、EV走行領域R2において車両姿勢制御を行った場合の各パラメータの時間変化を示したタイムチャートであり、図11は、エンジン切り離し回生領域R3、R4において車両姿勢制御を行った場合の各パラメータの時間変化を示したタイムチャートである。
以下では、上述した実施形態の変形例について説明する。なお、以下では、上述した実施形態と同一の構成や処理については、その説明を適宜省略する。つまり、ここで特に説明しない構成や処理は、上記した実施形態と同様である。
上述した実施形態では、ステアリングの切り込み時において、第1車両姿勢制御として、車両1に減速度を生じさせるように減速トルクを付加する制御を行っていた。他の例では、この制御の代わりに、ステアリングの切り込み時において、第1車両姿勢制御として、車両1に発生しているヨーレートと同じ回転方向のヨーモーメントを付加する制御を行ってもよい。この場合、当該ヨーモーメントを車両1に付加するようにブレーキ装置46を制御すればよい(典型的にはブレーキ装置46により旋回内輪に制動力を付与すればよい)。
上述した実施形態では、エンジン4の制御及びモータジェネレータ20の制御のいずれによって車両姿勢制御を実現するかを、車両1の運転領域に基づき決定していた。すなわち、エンジン走行領域R1では、エンジン4の制御によって車両姿勢制御を実現するようにし、モータジェネレータ使用領域(領域R2~R4)では、モータジェネレータ20の制御によって車両姿勢制御を実現するようにしていた。他の例では、第1クラッチ61の状態に基づき、エンジン4の制御及びモータジェネレータ20の制御のいずれによって車両姿勢制御を実現するかを決定してもよい。すなわち、第1クラッチ61が締結しているときには、エンジン4の制御によって車両姿勢制御を実現するようにし、第1クラッチ61が解放しているときには、モータジェネレータ20の制御によって車両姿勢制御を実現するようにしてもよい。このような他の例でも、比較的小型のモータジェネレータ20を搭載したハイブリッド車両において、車両姿勢制御を適切に実行することができる。
上述した実施形態では、操舵角及び操舵速度に基づき車両姿勢制御を実行していたが、他の例では、操舵角及び操舵速度の代わりに、ヨーレートや横加速度やヨー加速度や横ジャークに基づき車両姿勢制御を実行してもよい。
2 車輪
4 エンジン
6 変速機
8 コントローラ
12 インジェクタ
14 点火プラグ
20 モータジェネレータ
22 インバータ
24 バッテリ
26 操舵装置
28 ステアリングホイール
34 操舵角センサ
36 アクセル開度センサ
40 車速センサ
46 ブレーキ装置
61 第1クラッチ
Claims (5)
- エンジン及び回転電気機械により前輪が駆動される車両を制御する方法であって、
少なくともアクセル開度又はブレーキペダル踏込量を含む前記車両の運転状態に基づき、前記エンジン及び前記回転電気機械の少なくとも一方から前記車両に付与する基本トルクを設定し、前記アクセル開度又は前記ブレーキペダル踏込量が大きいほど、設定する前記基本トルクの絶対値を大きくする基本トルク設定工程と、
前記車両に搭載された操舵装置の操舵角が減少している場合に、加速トルクを設定すると共に、前記操舵角の変化速度である操舵速度が大きいほど、設定する前記加速トルクを大きくする加速トルク設定工程と、
前記加速トルク設定工程により前記加速トルクが設定された場合に、前記基本トルクに対して前記加速トルクを加算したトルクが発生するように前記エンジン又は前記回転電気機械を制御するトルク発生工程と、
を有し、
前記車両は、前記エンジンと前記前輪との間に設けられたクラッチを有し、
前記クラッチは、前記エンジンがトルクを発生する場合には締結され、前記エンジンがトルクを発生しない場合には解放され、
前記トルク発生工程では、
前記クラッチが締結しているときには、前記基本トルクに対して前記加速トルクを加算したトルクが発生するように前記エンジンを制御し、
前記クラッチが解放しているときには、前記基本トルクに対して前記加速トルクを加算したトルクが発生するように前記回転電気機械を制御する、
ことを特徴とする車両の制御方法。 - 前記トルク発生工程では、
前記操舵角の減少が開始したときに前記エンジンがトルクを発生している場合には、前記基本トルクに対して前記加速トルクを加算したトルクが発生するように前記エンジンを制御し、
前記操舵角の減少が開始したときに前記エンジンがトルクを発生していない場合には、前記基本トルクに対して前記加速トルクを加算したトルクが発生するように前記回転電気機械を制御する、
請求項1に記載の車両の制御方法。 - 前記トルク発生工程では、前記クラッチが締結しているときには、前記基本トルクに対して前記加速トルクを加算したトルクを、前記エンジンのみから発生させる、請求項1又は2に記載の車両の制御方法。
- 前記車両は、前記エンジン、前記回転電気機械及び前記前輪が直列に連結され、
前記クラッチは、前記エンジンと前記回転電気機械との間に設けられる、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御方法。 - 車両システムであって、
車両の前輪を駆動するエンジン及び回転電気機械と、
前記車両を操舵するための操舵装置と、
前記操舵装置の操舵角を検出する操舵角センサと、
少なくともアクセル開度又はブレーキペダル踏込量を含む前記車両の運転状態を検出する運転状態センサと、
前記エンジン及び前記回転電気機械を制御する制御器と、を有し、
前記制御器は、
前記運転状態センサにより検出された、少なくとも前記アクセル開度又は前記ブレーキペダル踏込量を含む前記運転状態に基づき、前記エンジン及び前記回転電気機械の少なくとも一方から前記車両に付与する基本トルクを設定し、前記アクセル開度又は前記ブレーキペダル踏込量が大きいほど、設定する前記基本トルクの絶対値を大きくし、
前記操舵角センサにより検出された操舵角が減少している場合に、加速トルクを設定し、
前記操舵角の変化速度である操舵速度が大きいほど、設定する前記加速トルクを大きくし、
前記加速トルクが設定された場合に、前記基本トルクに対して前記加速トルクを加算したトルクが発生するように前記エンジン又は前記回転電気機械を制御するよう構成され、
前記車両は、前記エンジンと前記前輪との間に設けられたクラッチを有し、
前記クラッチは、前記エンジンがトルクを発生する場合には締結され、前記エンジンがトルクを発生しない場合には解放され、
前記制御器は、
前記クラッチが締結しているときには、前記基本トルクに対して前記加速トルクを加算したトルクが発生するように前記エンジンを制御し、
前記クラッチが解放しているときには、前記基本トルクに対して前記加速トルクを加算したトルクが発生するように前記回転電気機械を制御する、
ことを特徴とする車両システム。
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