JP7361836B2

JP7361836B2 - Warehouse entry and exit management device, warehouse entry and exit management method, and computer program

Info

Publication number: JP7361836B2
Application number: JP2022078400A
Authority: JP
Inventors: 崇神尾; 淳晴山本; 寛夫齊藤
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2018-09-12
Filing date: 2022-05-11
Publication date: 2023-10-16
Anticipated expiration: 2038-09-12
Also published as: JP2022097661A; JP7113247B2; JP2020040800A

Description

本開示は、フォークリフトによる荷物の入庫及び出庫を管理する装置、方法、及びコンピュータプログラムに関する。 The present disclosure relates to a device, a method, and a computer program for managing the loading and unloading of cargo using a forklift.

入庫及び出庫される荷物を管理するために、各荷物には、荷物情報が付与されている。荷物情報は、例えば、荷物の種類、品番、品名、数量など、荷物に関する情報であり、バーコードの形式で表示される。特許文献１には、荷物に貼り付けられたバーコードにバーコードリーダを十分に近づけて読み取る場合について開示されている。具体的には、フォークリフトを荷物と対面させた状態でバーコードリーダによって荷物のバーコードを読み取り、その荷物情報をバーコードリーダから管理装置へ送信することが開示されている。 In order to manage the cargo that is entered and taken out of the warehouse, cargo information is assigned to each cargo. The baggage information is information related to the baggage, such as the type, product number, name, and quantity of the baggage, and is displayed in the form of a barcode. Patent Document 1 discloses a case where a barcode reader is brought sufficiently close to a barcode attached to a package to read it. Specifically, it is disclosed that a barcode reader reads the barcode of a package with a forklift facing the package, and transmits the package information from the barcode reader to a management device.

特開２００４－２１３１５７号公報Japanese Patent Application Publication No. 2004-213157

特許文献１のように、荷物に貼り付けられたバーコードにバーコードリーダを十分に近づけて読み取る場合は、別の荷物のバーコードを誤って読み取ってしまうことは殆どない。しかしながら、フォークリフトのカメラ装置から、荷物に貼り付けられたバーコード又はＱＲコード（登録商標）等の印刷コードを撮影して読み取る構成の場合、入庫又は出庫対象の荷物の近くに存在する別の荷物の印刷コードを読み取ってしまうおそれがある。すなわち、入庫又は出庫対象の荷物以外のものが、入庫又は出庫されたと誤って管理されてしまうおそれがある。 As in Patent Document 1, when a barcode reader is brought sufficiently close to a barcode affixed to a package to read it, it is almost impossible to read the barcode of another package by mistake. However, in the case of a configuration in which a forklift camera device photographs and reads a printed code such as a barcode or QR code (registered trademark) attached to a package, if another package exists near the package to be entered or exited, There is a risk that the printed code may be read. In other words, there is a risk that items other than the items to be stored or taken out may be erroneously managed as being put in or taken out.

本開示の目的は、フォークリフトのカメラ装置から荷物の印刷コードを読み取る構成において、入庫又は出庫対象の荷物以外のものが、入庫又は出庫されたと誤って管理されることを防止できる入出庫管理装置、方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。 The purpose of the present disclosure is to provide a warehousing/retrieval management device that can prevent items other than the warehousing or retrieval object from being erroneously managed as being warehousing or retrieval, in a configuration that reads the printed code of the parcel from a camera device of a forklift; An object of the present invention is to provide a method and a computer program.

本開示の一態様に係る入出庫管理装置は、車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理装置であって、前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識するコード認識部と、前記荷物の入庫又は出庫が完了した旨の操作を受け付けた場合、前記コード認識部が認識した前記棚の情報と前記荷物の情報を対応付けて保存する制御部と、を備え、前記制御部は、前記コード認識部によって認識された前記棚の情報と前記荷物の情報を表示部に表示させる。 An entry/exit management device according to an aspect of the present disclosure is an entry/exit management device that manages the entry or exit of cargo by a vehicle, and includes a code indicating shelf information included in a camera image taken from the vehicle, and a code indicating shelf information included in a camera image taken from the vehicle. A code recognition unit that recognizes a code indicating information on a package, and when an operation indicating that the storage or removal of the package is completed, associates the shelf information recognized by the code recognition unit with the package information. and a control section for storing the shelf information and the baggage information recognized by the code recognition section on a display section.

なお、これらの包括的または具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 Note that these comprehensive or specific aspects may be realized by a device, a method, an integrated circuit, a computer program, or a recording medium, and any of the systems, devices, methods, integrated circuits, computer programs, and recording media may be implemented. It may be realized by any combination.

本開示によれば、フォークリフトのカメラ装置から荷物の印刷コードを読み取る構成において、入庫又は出庫対象の荷物以外のものが、入庫又は出庫されたと誤って管理されることを防止できる。 According to the present disclosure, in a configuration in which a printed code of a package is read from a camera device of a forklift, it is possible to prevent a package other than the one to be stored or removed from being erroneously managed as being stored or removed.

一実施の形態に係るカメラ装置が設置されているフォークリフトの一例を示す図である。1 is a diagram illustrating an example of a forklift in which a camera device according to an embodiment is installed. 一実施の形態に係るカメラ装置から撮影されたカメラ画像の一例を示す図である。It is a figure showing an example of the camera image photographed by the camera device concerning one embodiment. 一実施の形態に係る入出庫管理システムの構成例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a warehousing/outputting management system according to an embodiment. 一実施の形態に係る倉庫におけるフォークリフトの移動及び作業の一例を示す図である。It is a diagram showing an example of movement and work of a forklift in a warehouse according to an embodiment. 一実施の形態に係るフォークリフトの作業状態と印刷コードの検出との関係の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the relationship between the working state of a forklift and the detection of a printed code according to an embodiment. 一実施の形態に係るコード記録情報の一例を示す図である。It is a figure showing an example of code record information concerning one embodiment. 一実施の形態に係る入出庫管理装置の表示画面の一例を示す図である。It is a figure showing an example of a display screen of a warehousing/outputting management device concerning one embodiment. 一実施の形態に係る棚の段に格納された荷物の一例を示す図である。It is a figure showing an example of the baggage stored in the stage of the shelf concerning one embodiment. 一実施の形態に係る入出庫管理装置の処理例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing example of the warehousing/output management device based on one embodiment. 一実施の形態に係る入庫モード処理の一例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of warehousing mode processing concerning one embodiment. 一実施の形態に係る出庫モード処理の一例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of exit mode processing concerning one embodiment. 一実施の形態に係る入庫作業時の具体例を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a specific example during warehousing work according to an embodiment. 一実施の形態に係る出庫作業時の具体例を説明するための図である。It is a figure for explaining the specific example at the time of the shipping work concerning one embodiment. 一実施の形態に係る入出庫管理装置の表示画面の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the display screen of the warehouse entry/exit management apparatus based on one embodiment. 本開示に係る入出庫管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of a warehousing/receiving management device according to the present disclosure.

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。 Embodiments of the present invention will be described in detail below with appropriate reference to the drawings. However, more detailed explanation than necessary may be omitted. For example, detailed explanations of well-known matters or redundant explanations of substantially the same configurations may be omitted. This is to avoid unnecessary redundancy in the following description and to facilitate understanding by those skilled in the art.

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。 The accompanying drawings and the following description are provided to enable those skilled in the art to fully understand the present disclosure, and are not intended to limit the subject matter recited in the claims.

（一実施の形態）
＜概要＞
まず、図１及び図２を参照しながら、本実施の形態の概要について説明する。 (One embodiment)
<Summary>
First, an overview of this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

図１に示すように、フォークリフト１には、少なくとも１台のカメラ装置２０ａが設置される。カメラ装置２０ａは、図２に示すように、フォーク２に貼り付けられている印刷コード（以下「フォークコード」という）１２と、床面３に貼り付けられている印刷コード（以下「床コード」という）１３と、荷物４に貼り付けられている印刷コード（以下「荷物コード」という）１４と、を撮像できる位置に設置される。すなわち、カメラ装置２０ａは、フォークリフト１における、図２に示すような画像を撮影できる位置に設置される。以下、カメラ装置２０ａによって撮影される画像を、カメラ画像１００という。 As shown in FIG. 1, at least one camera device 20a is installed on the forklift 1. As shown in FIG. 2, the camera device 20a uses a printed code (hereinafter referred to as "fork code") 12 affixed to the fork 2 and a printed code (hereinafter referred to as "floor code") affixed to the floor surface 3. ) 13 and a printed code (hereinafter referred to as the "baggage code") 14 attached to the baggage 4. That is, the camera device 20a is installed in the forklift 1 at a position where it can take images as shown in FIG. Hereinafter, the image photographed by the camera device 20a will be referred to as a camera image 100.

なお、１台のカメラ装置２０ａの画角にこれら３つの印刷コード１２，１３，１４を納めることが困難な場合は、図１に示すように、撮影方向の異なる２台のカメラ装置を設置し、３つの印刷コード１２，１３，１４の撮影を分担してもよい。例えば、１台のカメラ装置２０ａを、フォークコード１２及び床コード１３を撮影できる位置及び角度に設置し、もう１台のカメラ装置２０ｂを、荷物コード１４を撮影できる位置及び角度に設置してよい。 If it is difficult to fit these three printed codes 12, 13, and 14 into the field of view of one camera device 20a, install two camera devices with different shooting directions as shown in Fig. 1. , the photographing of the three print codes 12, 13, and 14 may be shared. For example, one camera device 20a may be installed at a position and angle where it can photograph the fork cord 12 and floor cord 13, and the other camera device 20b may be installed at a position and angle where it can photograph the luggage cord 14. .

印刷コード１２，１３，１４は、例えば、紙面に印刷された２次元コード（ＱＲコード）、又は、１次元コード（バーコード）である。なお、印刷コードに含める情報量、認識率及び誤り訂正レベルは、貼り付けられる対象によって異なってよい。例えば、フォークコード１２は、比較的小さな領域であるフォーク２に貼り付けられるため、比較的認識率の高い（その分情報量の少ない）ＱＲコードであってよい。また、床コード１３は、比較的汚れやすい床面３に貼り付けられるため、比較的誤り訂正レベルの高いＱＲコードであってよい。また、荷物コード１４は、荷物の数が多いため、比較的情報量の多いＱＲコードであってよい。なお、印刷コード１２，１３，１４は、これに限定されず、例えば、紙面に印刷された数字、文字又はこれらの組み合わせ等であってもよい。 The printed codes 12, 13, and 14 are, for example, two-dimensional codes (QR codes) or one-dimensional codes (barcodes) printed on paper. Note that the amount of information included in the print code, the recognition rate, and the error correction level may vary depending on the target to be pasted. For example, since the fork code 12 is pasted on the fork 2, which is a relatively small area, it may be a QR code with a relatively high recognition rate (with a correspondingly small amount of information). Furthermore, since the floor code 13 is attached to the floor surface 3 that is relatively easily soiled, it may be a QR code with a relatively high level of error correction. Further, since the number of packages is large, the package code 14 may be a QR code with a relatively large amount of information. Note that the print codes 12, 13, and 14 are not limited to these, and may be, for example, numbers, letters, or a combination thereof printed on paper.

フォークコード１２は、フォークリフト１のフォーク２の先端に貼り付けられる。これにより、カメラ装置２０ａは、フォーク２がパレット５に差し込まれていないとき、フォークコード１２を撮影でき、フォーク２がパレット５に差し込まれているとき、フォークコード１２を撮影できない。よって、カメラ画像１００にフォークコード１２が含まれているか、それとも、含まれていないかよって、フォーク２にパレット５（荷物４）が載置されていないか、それとも、載置されているかを判定できる。 The fork cord 12 is attached to the tip of the fork 2 of the forklift 1. Thereby, the camera device 20a can photograph the fork cord 12 when the fork 2 is not inserted into the pallet 5, but cannot photograph the fork cord 12 when the fork 2 is inserted into the pallet 5. Therefore, depending on whether the fork code 12 is included in the camera image 100 or not, it is determined whether the pallet 5 (baggage 4) is not placed on the fork 2 or whether it is placed on the fork 2. can.

なお、複数のフォークリフト１を管理する場合、異なるフォークリフト１に貼り付けられるフォークコード１２は、異なるＩＤを有してよい。これにより、フォークコード１２のＩＤを用いて、複数のフォークリフト１を認識できる。 Note that when managing a plurality of forklifts 1, fork codes 12 affixed to different forklifts 1 may have different IDs. Thereby, a plurality of forklifts 1 can be recognized using the ID of the fork code 12.

床コード１３は、倉庫の床面３の複数の異なる場所に貼り付けられる。また、異なる場所に貼り付けられる床コード１３は、異なるＩＤを有する。これにより、フォークリフト１の移動中にカメラ装置２０ａが所定の時間間隔で撮影した複数のカメラ画像１００には、それぞれ、異なるＩＤの床コード１３が含まれる。また、フォークリフト１が停止中にカメラ装置２０ａが所定の時間間隔で撮影した複数のカメラ画像１００には、共通のＩＤの床コード１３が含まれる。よって、所定の時間間隔で撮影された複数のカメラ画像１００に、異なるＩＤの床コード１３が含まれるか、それとも、共通のＩＤの床コード１３が含まれるかによって、フォークリフト１が移動しているか、それとも、停止しているかを判定できる。 The floor cords 13 are attached to a plurality of different locations on the floor surface 3 of the warehouse. Furthermore, floor cords 13 affixed to different locations have different IDs. As a result, the plurality of camera images 100 taken by the camera device 20a at predetermined time intervals while the forklift 1 is moving include floor codes 13 with different IDs, respectively. Moreover, the floor code 13 having a common ID is included in the plurality of camera images 100 taken by the camera device 20a at predetermined time intervals while the forklift 1 is stopped. Therefore, whether the forklift 1 is moving depends on whether floor codes 13 with different IDs or floor codes 13 with a common ID are included in the plurality of camera images 100 taken at predetermined time intervals. , or it can be determined whether it is stopped.

さらに、床コード１３のＩＤと、当該床コード１３を貼り付けた場所とを予め対応付けて管理しておくことにより、カメラ画像１００に含まれる床コード１３のＩＤから、フォークリフト１の位置を特定できる。また、複数のカメラ画像１００からそれぞれ抽出した床コード１３のＩＤを、カメラ画像１００の撮影時刻の順に並べることにより、フォークリフト１の移動経路を特定できる。 Furthermore, by associating and managing the ID of the floor code 13 and the location where the floor code 13 is pasted in advance, the location of the forklift 1 can be identified from the ID of the floor code 13 included in the camera image 100. can. Further, by arranging the IDs of the floor codes 13 extracted from the plurality of camera images 100 in the order of the photographing times of the camera images 100, the movement route of the forklift 1 can be specified.

荷物コード１４は、荷物４の正面（フォークリフト１が荷物を積み取る際に対向する面）に貼り付けられる。また、荷物コード１４は、荷物４毎に異なるＩＤを有する。これにより、フォークリフト１が荷物４を積み取り、運搬、及び取り降ろしする際に、カメラ装置２０ａは、荷物コード１４を撮影できる。よって、荷物コード１４のＩＤと、当該荷物４に関する情報（以下「荷物情報」という）とを予め対応付けて管理しておくことにより、カメラ画像１００に含まれる荷物コード１４のＩＤから、フォークリフト１が積み取り、運搬及び取り降ろし中の荷物を特定できる。荷物情報には、荷物４の重さ、並びに、荷物４に梱包されている商品の種別、名称及び数などが含まれてよい。さらに、荷物４に梱包されている商品が食品の場合、荷物情報には、当該食品の賞味期限などが含まれてよい。 The baggage code 14 is attached to the front of the baggage 4 (the surface facing the forklift 1 when loading the baggage). Further, the baggage code 14 has a different ID for each baggage 4. Thereby, when the forklift 1 loads, transports, and unloads the cargo 4, the camera device 20a can photograph the cargo code 14. Therefore, by associating and managing the ID of the baggage code 14 and information regarding the baggage 4 (hereinafter referred to as "baggage information") in advance, the forklift 1 can be identified from the ID of the baggage code 14 included in the camera image 100. can identify cargo being loaded, transported and unloaded. The baggage information may include the weight of the baggage 4, the type, name, number, etc. of products packed in the baggage 4. Furthermore, if the product packed in the luggage 4 is food, the luggage information may include the expiration date of the food.

また、荷物に貼り付けられる紙１６には、荷物コード１４に加えて、当該荷物コード１４に対応する数値列又は文字列１５が印刷されてよい。 Further, in addition to the baggage code 14, a numerical string or character string 15 corresponding to the baggage code 14 may be printed on the paper 16 attached to the baggage.

＜システム構成例＞
次に、図３を参照しながら、本実施の形態に係る入出庫管理システム１０の構成例について説明する。 <System configuration example>
Next, with reference to FIG. 3, a configuration example of the warehouse management system 10 according to the present embodiment will be described.

入出庫管理システム１０は、カメラ装置２０ａと、入出庫管理装置３０とを備える。カメラ装置２０ａと入出庫管理装置３０とは、ＬＡＮケーブルによって接続される。なお、ＬＡＮケーブルは一例であり、他の通信ケーブルであってもよい。入出庫管理装置３０は、例えばタブレット端末であり、フォークリフトの運転手から操作可能な位置に設置される。なお、カメラ装置２０ａと入出庫管理装置３０とは無線通信によって接続されてもよい。無線通信は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＬＴＥまたは５Ｇなどであってよい。 The warehouse entry/exit management system 10 includes a camera device 20a and a warehouse entry/exit management device 30. The camera device 20a and the warehouse management device 30 are connected by a LAN cable. Note that the LAN cable is just an example, and other communication cables may be used. The entry/exit management device 30 is, for example, a tablet terminal, and is installed at a position where it can be operated by a forklift driver. Note that the camera device 20a and the warehouse entry/exit management device 30 may be connected via wireless communication. The wireless communication may be, for example, WiFi (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), LTE, or 5G.

まず、カメラ装置２０ａについて説明する。カメラ装置２０ａは、撮像部２１と、送信部２３と、を有する。 First, the camera device 20a will be explained. The camera device 20a includes an imaging section 21 and a transmitting section 23.

撮像部２１は、所定の時間間隔でカメラ画像１００を撮影する。カメラ画像１００のフォーマットは、例えば、ＪＰＥＧ又はＪＰＥＧ２０００等である。なお、撮像部２１が撮影するカメラ画像１００は、例えば、Ｈ．２６４又はＨ．２６５等の動画像であってもよい。 The imaging unit 21 captures camera images 100 at predetermined time intervals. The format of the camera image 100 is, for example, JPEG or JPEG2000. Note that the camera image 100 taken by the imaging unit 21 is, for example, an H. 264 or H. It may be a moving image such as H.265.

送信部２３は、カメラ画像１００を、ＬＡＮケーブルを介して、入出庫管理装置３０へ送信する。 The transmitter 23 transmits the camera image 100 to the warehouse management device 30 via a LAN cable.

次に、入出庫管理装置３０について説明する。入出庫管理装置３０は、受信部３１と、コード認識部３２と、入出庫制御部３３と、入力部３４と、表示部３５と、音出力部３６とを備える。なお、これらの要素３１乃至３５は、入出庫管理装置３０が備えるＣＰＵ２１０３（図１５参照）によって実行されるコンピュータプログラムであってもよい。 Next, the warehousing and discharging management device 30 will be explained. The storage/unloading management device 30 includes a receiving section 31 , a code recognition section 32 , a loading/unloading control section 33 , an input section 34 , a display section 35 , and a sound output section 36 . Note that these elements 31 to 35 may be computer programs executed by the CPU 2103 (see FIG. 15) included in the warehousing/output management device 30.

受信部３１は、カメラ装置２０ａから、ＬＡＮケーブルを介して、カメラ画像１００を受信する。 The receiving unit 31 receives the camera image 100 from the camera device 20a via the LAN cable.

コード認識部３２は、受信部３１によって受信されたカメラ画像１００に含まれる各印刷コードのＩＤが、フォークコード１２、床コード１３、又は、荷物コード１４の何れに属するかを判定する。なお、ＩＤが何れに属するかについては、所定の条件に基づいて、予め定義されてよい。例えば、「Ａ」から始まるＩＤはフォークコード１２、「Ｂ」から始まるＩＤは床コード１３、「Ｃ」から始まるＩＤは荷物コード１４と定義されてよい。或いは、５桁のＩＤはフォークコード１２、１０桁のＩＤは床コード１３、８桁のＩＤは荷物コード１４など、ＩＤの桁数によって定義されてよい。 The code recognition unit 32 determines to which of the fork code 12, the floor code 13, or the luggage code 14 the ID of each print code included in the camera image 100 received by the reception unit 31 belongs. Note that which category the ID belongs to may be defined in advance based on predetermined conditions. For example, an ID starting with "A" may be defined as fork code 12, an ID starting with "B" may be defined as floor code 13, and an ID starting with "C" may be defined as baggage code 14. Alternatively, a 5-digit ID may be defined by the number of digits of the ID, such as fork code 12, 10-digit ID by floor code 13, and 8-digit ID by baggage code 14.

また、コード認識部３２は、フォークコード１２のＩＤ（以下「フォークＩＤ」という）、床コード１３のＩＤ（以下「床ＩＤ」という）、及び、荷物コード１４のＩＤ（以下「荷物ＩＤ」という）を認識し、カメラ画像１００の撮影時刻と対応付けて、コード記録情報１１０に登録する。コード記録情報１１０は、入出庫管理装置３０が備えるＲＡＭ２１０５及び／又は記憶装置２１０６（図１５参照）に保存されてよい。なお、コード記録情報１１０の詳細については後述する（図６参照）。 The code recognition unit 32 also recognizes the ID of the fork code 12 (hereinafter referred to as "fork ID"), the ID of the floor code 13 (hereinafter referred to as "floor ID"), and the ID of the baggage code 14 (hereinafter referred to as "baggage ID"). ) is recognized and registered in the code recording information 110 in association with the shooting time of the camera image 100. The code recording information 110 may be stored in the RAM 2105 and/or the storage device 2106 (see FIG. 15) included in the warehouse management device 30. Note that details of the code recording information 110 will be described later (see FIG. 6).

入力部３４は、例えばタッチパネルであり、運転手から入力された操作情報を、入出庫制御部３３へ送信する。 The input unit 34 is, for example, a touch panel, and transmits operation information input by the driver to the entry/exit control unit 33 .

表示部３５は、例えば液晶ディスプレイであり、入出庫制御部３３から送信された入出庫に対する指示を受け付けるためのＵＩ画像（以下「入出庫ＵＩ」という）５００を表示する（図７参照）。 The display unit 35 is, for example, a liquid crystal display, and displays a UI image (hereinafter referred to as “warehousing/retrieving UI”) 500 for receiving instructions for loading/unloading sent from the loading/unloading control unit 33 (see FIG. 7).

音出力部３６は、例えばスピーカーであり、入出庫制御部３３から送信された音信号の音を出力する。 The sound output section 36 is, for example, a speaker, and outputs the sound of the sound signal transmitted from the warehouse entry/exit control section 33.

入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０に含まれるフォークＩＤ、床ＩＤ及び荷物ＩＤを用いて、何れの荷物４が何れの棚に入庫されたか、及び／又は、何れの棚の何れの荷物４が出庫されたかを管理するための制御を行う。また、入出庫制御部３３は、通常モード、入庫モード及び出庫モードを切り替え、モード毎に異なる制御を行う。なお、各モードの切り替え条件、及び、各モードの詳細については後述する。また、入出庫制御部３３は、入出庫ＵＩ５００を生成し、表示部３５へ送信する。なお、入出庫ＵＩ５００の詳細については後述する（図７参照）。また、入出庫制御部３３は、音信号を生成し、音出力部３６へ送信する。なお、生成する音信号の詳細については後述する。 The storage/unloading control unit 33 uses the fork ID, floor ID, and baggage ID included in the code recording information 110 to determine which baggage 4 has been stored on which shelf and/or which baggage on which shelf. 4 is taken out of the warehouse. Further, the warehousing/unloading control unit 33 switches between a normal mode, a warehousing mode, and a warehousing mode, and performs different control for each mode. Note that switching conditions for each mode and details of each mode will be described later. Further, the warehousing/retrieval control unit 33 generates a warehousing/unloading UI 500 and transmits it to the display unit 35 . Note that the details of the warehouse entry/exit UI 500 will be described later (see FIG. 7). Further, the storage/unloading control section 33 generates a sound signal and transmits it to the sound output section 36 . Note that the details of the sound signal to be generated will be described later.

＜コード記録情報＞
次に、図４及び図５に示すフォークリフト１の動作例を用いて、図６に示すコード記録情報１１０の構成を説明する。 <Code recording information>
Next, the configuration of the code recording information 110 shown in FIG. 6 will be explained using an example of the operation of the forklift 1 shown in FIGS. 4 and 5.

コード記録情報１１０には、カメラ画像１００の撮影時刻と、フォークＩＤと、床ＩＤと、荷物ＩＤとが対応付けられて記録される。 In the code recording information 110, the photographing time of the camera image 100, the fork ID, the floor ID, and the luggage ID are recorded in association with each other.

＜＜移動中＞＞
図４及び図５に示すように、フォークＩＤ「Ａ１０」のフォークコード１２が貼り付けられているフォークリフト１が、時刻「１０：００：００」から時刻「１０：０５：００」までの期間、フォーク２に荷物を載置せず経路Ｒ１を移動した場合、コード記録情報１１０には、次のように情報が記録される。＜＜Moving＞＞
As shown in FIGS. 4 and 5, the forklift 1 to which the fork code 12 with the fork ID "A10" is attached, during the period from time "10:00:00" to time "10:05:00", When the user moves along the route R1 without placing any cargo on the fork 2, the following information is recorded in the code recording information 110.

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが床ＩＤ「Ｂ１０１」の位置を通過した時刻「１０：００：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２に荷物が載置されていないため、コード認識部３２は、フォークＩＤ「Ａ１０」を認識し、荷物ＩＤを認識しない。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０１」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０１に示すように、撮影時刻「１０：００：００」と、フォークＩＤ「Ａ１０」と、床ＩＤ「Ｂ１０１」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する。 From the camera image 100 taken at the time "10:00:00" when the camera device 20a mounted on the forklift 1 passed the position of the floor ID "B101", the code recognition unit 32 recognizes each printed code as follows. do. That is, since no baggage is placed on the fork 2, the code recognition unit 32 recognizes the fork ID "A10" and does not recognize the baggage ID. Further, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID "B101". In this case, as shown in line 401 of FIG. It is recorded in the record information 110.

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが床ＩＤ「Ｂ１０２」の位置を通過した時刻「１０：０１：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には荷物４が載置されていないため、コード認識部３２は、フォークＩＤ「Ａ１０」を認識し、荷物ＩＤを認識しない。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０２」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０２に示すように、撮影時刻「１０：０１：００」と、フォークＩＤ「Ａ１０」と、床ＩＤ「Ｂ１０２」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する。 From the camera image 100 taken at the time "10:01:00" when the camera device 20a mounted on the forklift 1 passed the position of the floor ID "B102", the code recognition unit 32 recognizes each printed code as follows. do. That is, since the baggage 4 is not placed on the fork 2, the code recognition unit 32 recognizes the fork ID "A10" and does not recognize the baggage ID. Further, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID "B102". In this case, as shown in the line 402 of FIG. It is recorded in the record information 110.

フォークリフト１が床ＩＤ「Ｂ１０３」及び「Ｂ１０４」の位置を通過した際についても同様である。 The same applies when the forklift 1 passes through the positions of the floor IDs "B103" and "B104".

＜＜積み取り中＞＞
図４及び図５に示すように、フォークＩＤ「Ａ１０」のフォークコード１２が貼り付けられているフォークリフト１が、時刻「１０：０５：００」から時刻「１０：１０：００」までの期間、位置Ｒ２において荷物Ｇの積み取りを行った場合に、コード記録情報１１０には、次のように情報が記録される。 << Loading >>
As shown in FIGS. 4 and 5, the forklift 1 to which the fork code 12 with the fork ID "A10" is attached, during the period from time "10:05:00" to time "10:10:00", When the cargo G is loaded at the position R2, the following information is recorded in the code recording information 110.

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが位置Ｒ２で積み取りを開始した時刻「１０：０５：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２にはまだ荷物Ｇが載置されていないため、コード認識部３２は、フォークＩＤ「Ａ１０」を認識し、荷物ＩＤを認識しない。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０４」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０３に示すように、撮影時刻「１０：０５：００」と、フォークＩＤ「Ａ１０」と、床ＩＤ「Ｂ１０４」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する。 The code recognition unit 32 recognizes each printed code as follows from the camera image 100 taken at the time "10:05:00" when the camera device 20a mounted on the forklift 1 started loading at position R2. That is, since the baggage G has not yet been placed on the fork 2, the code recognition unit 32 recognizes the fork ID "A10" and does not recognize the baggage ID. Further, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID "B104". In this case, as shown in line 403 of FIG. It is recorded in the record information 110.

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが積み取り作業の開始から少し経過した時刻「１０：０６：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には既に荷物Ｇが載置されているため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識せず、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識する。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０４」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０４に示すように、撮影時刻「１０：０６：００」と、床ＩＤ「Ｂ１０４」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に登録する。 The code recognition unit 32 recognizes each printed code as follows from the camera image 100 taken by the camera device 20a mounted on the forklift 1 at the time "10:06:00", which is a little after the start of the loading operation. . That is, since the baggage G is already placed on the fork 2, the code recognition unit 32 does not recognize the fork ID, but recognizes the baggage ID "C1000." Further, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID "B104". In this case, as shown in line 404 in FIG. It is registered in the record information 110.

＜＜運搬中＞＞
図４及び図５に示すように、フォークＩＤ「Ａ１０」のフォークコード１２が貼り付けられているフォークリフト１が、時刻「１０：１０：００」から時刻「１０：１５：００」までの期間、フォーク２に荷物Ｇを載置して経路Ｒ３を移動した場合に、コード記録情報１１０には、次のように情報が記録される。 <<In transit>>
As shown in FIGS. 4 and 5, the forklift 1 to which the fork code 12 with the fork ID "A10" is attached, during the period from time "10:10:00" to time "10:15:00", When the load G is placed on the fork 2 and moved along the route R3, the following information is recorded in the code recording information 110.

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが床ＩＤ「Ｂ１０５」の位置を通過した時刻「１０：１０：００」に撮影したカメラ画像１００を撮影から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には荷物Ｇが載置されているため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識せず、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識する。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０５」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０５に示すように、撮影時刻「１０：１０：００」と、床ＩＤ「Ｂ１０５」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に登録する。 From the camera image 100 taken at the time "10:10:00" when the camera device 20a mounted on the forklift 1 passed the position of the floor ID "B105", the code recognition unit 32 recognizes each printed code as follows. Recognize. That is, since the baggage G is placed on the fork 2, the code recognition unit 32 does not recognize the fork ID, but recognizes the baggage ID "C1000." Further, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID "B105". In this case, as shown in the line 405 of FIG. It is registered in the record information 110.

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが床ＩＤ「Ｂ１０６」の位置を通過した時刻「１０：１１：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には荷物Ｇが載置されているため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識せず、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識する。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０６」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０６に示すように、撮影時刻「１０：１１：００」と、床ＩＤ「Ｂ１０６」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に登録する。 From the camera image 100 taken at the time "10:11:00" when the camera device 20a mounted on the forklift 1 passed the position of the floor ID "B106", the code recognition unit 32 recognizes each printed code as follows. do. That is, since the baggage G is placed on the fork 2, the code recognition unit 32 does not recognize the fork ID, but recognizes the baggage ID "C1000." Further, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID "B106". In this case, as shown in line 406 of FIG. 6, the storage/unloading control unit 33 associates the photographing time "10:11:00", the floor ID "B106", and the baggage ID "C1000", and codes the It is registered in the record information 110.

フォークリフト１が床ＩＤ「Ｂ１０７」の位置を通過した際についても同様である。 The same applies when the forklift 1 passes the position of the floor ID "B107".

＜＜取り降ろし中＞＞
図４及び図５に示すように、フォークＩＤ「Ａ１０」のフォークコード１２が貼り付けられているフォークリフト１が、時刻「１０：１５：００」から時刻「１０：２０：００」までの期間、位置Ｒ４において荷物Ｇの取り降ろしを行った場合に、コード記録情報１１０には、次のように情報が記録される。＜＜Unloading＞＞
As shown in FIGS. 4 and 5, the forklift 1 to which the fork code 12 with the fork ID "A10" is attached, during the period from time "10:15:00" to time "10:20:00", When the baggage G is unloaded at position R4, the following information is recorded in the code recording information 110.

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが位置Ｒ４で取り降ろしを開始した時刻「１０：１５：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２にはまだ荷物Ｇが載置されているため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識せず、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識する。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０７」を認識する。この場合、コード認識部３２は、図６の行４０７に示すように、撮影時刻「１０：１５：００」と、床ＩＤ「Ｂ１０７」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する。 The code recognition unit 32 recognizes each printed code as follows from the camera image 100 taken at the time "10:15:00" when the camera device 20a mounted on the forklift 1 started unloading at position R4. That is, since the baggage G is still placed on the fork 2, the code recognition unit 32 does not recognize the fork ID, but recognizes the baggage ID "C1000." Further, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID "B107". In this case, as shown in line 407 in FIG. The information is recorded in the information 110.

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが取り降ろしの開始から少し経過した時刻「１０：１６：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には荷物Ｇが載置されていないため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識し、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識しない。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０７」を認識する。この場合、コード認識部３２は、図６の行４０８に示すように、撮影時刻「１０：１６：００」と、フォークＩＤ「Ａ１０」と、床コード「Ｂ１０７」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する。 The code recognition unit 32 recognizes each printed code as follows from the camera image 100 taken by the camera device 20a mounted on the forklift 1 at the time "10:16:00", which is a little after the start of unloading. That is, since no luggage G is placed on the fork 2, the code recognition unit 32 recognizes the fork ID and does not recognize the luggage ID "C1000". Further, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID "B107". In this case, as shown in line 408 in FIG. are recorded in the code recording information 110 in association with each other.

このようにして、フォークリフト１が図４及び図５に示すような移動、積み取り、運搬及び取り降ろしを行った際、図６に示すようなコード記録情報１１０が生成される。 In this way, when the forklift 1 moves, loads, transports, and unloads as shown in FIGS. 4 and 5, code recording information 110 as shown in FIG. 6 is generated.

＜入出庫ＵＩ＞
図７を参照して、入出庫ＵＩ５００について説明する。 <Input/output UI>
With reference to FIG. 7, the warehouse entry/exit UI 500 will be described.

入出庫ＵＩ５００は、カメラ画像欄５０１と、荷物ＩＤ欄５０２と、積載状態欄５０３と、場所ＩＤ欄５０４と、段数ボタン５０５と、入庫ボタン５０６と、出庫ボタン５０７と、リセットボタン５０８とを有する。 The warehousing/unloading UI 500 includes a camera image field 501, a baggage ID field 502, a loading status field 503, a location ID field 504, a number of stages button 505, a warehousing button 506, a warehousing button 507, and a reset button 508. .

カメラ画像欄５０１には、カメラ装置２０ａが撮像中のカメラ画像１００が表示される。 The camera image column 501 displays a camera image 100 that is being captured by the camera device 20a.

荷物ＩＤ欄５０２には、通常モード及び出庫モードの場合、コード認識部３２が最後に認識した（最新の）荷物ＩＤが表示される。つまり、コード認識部３２が別の荷物ＩＤを新たに認識した場合、荷物ＩＤ欄５０２は、その別の荷物ＩＤに更新される。 In the case of normal mode and delivery mode, the baggage ID column 502 displays the (latest) baggage ID recognized last by the code recognition unit 32. That is, when the code recognition unit 32 newly recognizes another baggage ID, the baggage ID field 502 is updated to the other baggage ID.

荷物ＩＤ欄５０２には、入庫モードの場合、通常モードから入庫モードに切り替わったときにコード認識部３２が最後に認識していた荷物ＩＤが表示される。つまり、入庫モードの場合、コード認識部３２が別の荷物コードを新たに認識した場合であっても、荷物ＩＤ欄５０２は、その別の荷物ＩＤに更新されない。これにより、図８の例に示すように、入庫対象である荷物ＩＤ「Ｃ１０００」の荷物４ａを棚６００の２段目に置いたときに、コード認識部３２が１段目の荷物４ｂの荷物ＩＤ「Ｃ２００１」を認識したとしても、荷物ＩＤ欄５０２は、荷物ＩＤ「Ｃ２００１」に更新されず、入庫対象である荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を保持できる。 In the case of warehousing mode, the package ID column 502 displays the package ID that was last recognized by the code recognition unit 32 when switching from the normal mode to the warehousing mode. That is, in the case of warehousing mode, even if the code recognition unit 32 newly recognizes another package code, the package ID column 502 is not updated to the other package ID. As a result, as shown in the example of FIG. 8, when the package 4a to be warehoused with the package ID "C1000" is placed on the second stage of the shelf 600, the code recognition unit 32 recognizes the package 4b in the first stage. Even if the ID "C2001" is recognized, the package ID field 502 is not updated to the package ID "C2001" and can hold the package ID "C1000" which is the storage target.

また、荷物ＩＤ欄５０２には、荷物ＩＤを手動で入力（修正）できる。また、荷物ＩＤの手動入力の負担を軽減するために、荷物ＩＤ欄５０２には、荷物ＩＤの入力候補が表示されてよい。例えば、コード認識部３２が最近認識した幾つかの荷物ＩＤが、入力候補として表示される。この場合、運転手が、入力候補として表示された幾つかの荷物ＩＤのうちの１つを選択すると、その選択された荷物ＩＤが荷物ＩＤ欄５０２に入力される。 In addition, the package ID can be manually input (edited) in the package ID field 502. Further, in order to reduce the burden of manually inputting the package ID, input candidates for the package ID may be displayed in the package ID column 502. For example, several baggage IDs recently recognized by the code recognition unit 32 are displayed as input candidates. In this case, when the driver selects one of several luggage IDs displayed as input candidates, the selected luggage ID is input into the luggage ID column 502.

積載状態欄５０３には、「未積載」又は「積載中」が表示される。「未積載」は、コード認識部３２がフォークＩＤを認識できた場合に表示される。「積載中」は、コード認識部３２がフォークＩＤを認識できなかった場合に表示される。 In the loading status column 503, “unloaded” or “loaded” is displayed. "Not loaded" is displayed when the code recognition unit 32 is able to recognize the fork ID. “Loading” is displayed when the code recognition unit 32 cannot recognize the fork ID.

場所ＩＤ欄５０４には、通常モード及び入庫モードの場合、コード認識部３２が最後に認識した床ＩＤが表示される。つまり、コード認識部３２が別の床ＩＤを新たに認識した場合、場所ＩＤ欄５０４は、その別の床ＩＤに更新される。 In the case of normal mode and warehousing mode, the floor ID recognized last by the code recognition unit 32 is displayed in the location ID column 504. That is, when the code recognition unit 32 newly recognizes another floor ID, the location ID column 504 is updated to the other floor ID.

場所ＩＤ欄５０４には、出庫モードの場合、通常モードから出庫モードに切り替わったときにコード認識部３２が最後に認識していた床ＩＤが表示される。つまり、出庫モードの場合、コード認識部３２が別の床ＩＤを新たに認識した場合であっても、場所ＩＤ欄５０４は、その別の床ＩＤに更新されない。これにより、場所ＩＤ欄５０４は、出庫対象の荷物が置かれていた棚の場所の床ＩＤを保持できる。 In the case of the exit mode, the floor ID that was last recognized by the code recognition unit 32 when switching from the normal mode to the exit mode is displayed in the location ID column 504. That is, in the case of the exit mode, even if the code recognition unit 32 newly recognizes another floor ID, the location ID column 504 is not updated to the other floor ID. Thereby, the location ID column 504 can hold the floor ID of the location of the shelf where the package to be shipped is placed.

また、場所ＩＤ欄５０４には、床ＩＤを手動で入力（修正）できる。また、床ＩＤの手動入力の負担を軽減するために、場所ＩＤ欄５０４には、床ＩＤの入力候補が表示されてよい。例えば、コード認識部３２が最近認識した幾つかの床ＩＤが、入力候補として表示される。この場合、運転手が、入力候補として表示された幾つかの床ＩＤのうちの１つを選択すると、その選択された床ＩＤが場所ＩＤ欄５０４に入力される。 Furthermore, the floor ID can be manually input (corrected) in the location ID column 504. Furthermore, in order to reduce the burden of manually inputting the floor ID, input candidates for the floor ID may be displayed in the location ID field 504. For example, several floor IDs recently recognized by the code recognition unit 32 are displayed as input candidates. In this case, when the driver selects one of several floor IDs displayed as input candidates, the selected floor ID is input into the location ID column 504.

段数ボタン５０５は、運転手が、入庫対象の荷物を置く棚の段数、及び／又は、出庫対象の荷物が置かれている棚の段数を入出庫制御部３３に伝えるために用いられる。例えば、入庫対象の荷物を棚の２段目に置く場合、運転手は、「２段」の段数ボタン５０５を押下する。例えば、出庫対象の荷物が棚の３段目に置かれている場合、運転手は、「３段」の段数ボタン５０５を押下する。 The number of shelves button 505 is used by the driver to inform the warehousing/unloading control unit 33 of the number of shelves on which the cargo to be entered is placed and/or the number of shelves on which the cargo to be removed is placed. For example, when placing the cargo to be warehoused on the second shelf, the driver presses the "2" shelf number button 505. For example, if the luggage to be delivered is placed on the third shelf, the driver presses the "3" shelf number button 505.

入庫ボタン５０６は、運転手が、入庫作業を完了したことを入出庫制御部３３に伝えるために用いられる。例えば、運転手は、入庫対象の荷物を所定の棚に置いた後、入庫ボタン５０６を押下する。 The warehousing button 506 is used by the driver to notify the warehousing/unloading control unit 33 that the warehousing work has been completed. For example, the driver presses the warehousing button 506 after placing the cargo to be warehousing on a predetermined shelf.

出庫ボタン５０７は、運転手が出庫作業を完了したことを入出庫制御部３３に伝えるために用いられる。例えば、運転手は、出庫対象の荷物を所定の搬出場所に置いた後、出庫ボタン５０７を押下する。 The exit button 507 is used to notify the entry/exit control unit 33 that the driver has completed the exit work. For example, the driver presses the exit button 507 after placing the luggage to be delivered at a predetermined delivery location.

リセットボタン５０８は、運転手が、押下した段数ボタン５０５、荷物ＩＤ欄５０２に入力した荷物ＩＤ、及び、場所ＩＤ欄５０４に入力した床ＩＤをリセット（キャンセル）するために用いられる。例えば、運転手は、誤った段数ボタン５０５を押下した場合、荷物ＩＤ欄５０２に誤った荷物ＩＤを入力した場合、或いは、場所ＩＤ欄５０４に誤った床ＩＤを入力した場合、リセットボタン５０８を押下する。 The reset button 508 is used by the driver to reset (cancel) the number of stages button 505 pressed, the luggage ID input in the luggage ID column 502, and the floor ID input in the location ID column 504. For example, if the driver presses the wrong number of stages button 505, enters an incorrect luggage ID in the luggage ID field 502, or enters an incorrect floor ID in the location ID field 504, the driver presses the reset button 508. Press down.

＜全体フロー＞
次に、図９のフローチャートを参照し、入出庫管理装置３０の動作を説明する。 <Overall flow>
Next, with reference to the flowchart of FIG. 9, the operation of the warehousing/discharging management device 30 will be explained.

受信部３１は、カメラ装置２０ａから送信されたカメラ画像１００を受信し、コード認識部３２へ出力する（Ｓ１０１）。 The receiving unit 31 receives the camera image 100 transmitted from the camera device 20a, and outputs it to the code recognition unit 32 (S101).

コード認識部３２は、受信部３１から出力されたカメラ画像１００に含まれる各印刷コードについて、荷物ＩＤ、フォークＩＤ及び床ＩＤを認識する。そして、コード認識部３２は、カメラ画像１００の撮像時刻と、認識した荷物ＩＤ、フォークＩＤ及び床ＩＤを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する（Ｓ１０２）。 The code recognition unit 32 recognizes the luggage ID, fork ID, and floor ID for each print code included in the camera image 100 output from the reception unit 31. Then, the code recognition unit 32 associates the imaging time of the camera image 100 with the recognized baggage ID, fork ID, and floor ID and records them in the code recording information 110 (S102).

入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後（最新）の床ＩＤの種別に応じた音信号を出力する（Ｓ１０３）。例えば、棚の場所を示す種別の床ＩＤ（以下「棚用床ＩＤ」という）である場合、入出庫制御部３３は、入出庫ＵＩ５００の操作を促す音信号を出力する。例えば、通路の場所を示す種別の床ＩＤ（以下「通路用床ＩＤ」という）である場合、入出庫制御部３３は、当該通路の場所を通過した旨を伝える音信号を出力する。 The entry/exit control unit 33 outputs a sound signal according to the type of the last (latest) floor ID in the code recording information 110 (S103). For example, if it is a floor ID of the type that indicates the location of a shelf (hereinafter referred to as "shelf floor ID"), the warehouse entry/exit control unit 33 outputs a sound signal prompting the operation of the warehouse entry/exit UI 500. For example, if the floor ID is of a type that indicates the location of an aisle (hereinafter referred to as "aisle floor ID"), the entry/exit control unit 33 outputs a sound signal that conveys that the location of the aisle has been passed.

入出庫制御部３３は、現状のモードを判定する（Ｓ１０４）。「通常モード」と判定した場合（Ｓ１０４：通常モード）、フローは、Ｓ１０５へ進む。「入庫モード」と判定した場合（Ｓ１０４：入庫モード）、フローは、Ｓ２００の入庫モード処理へ進む「出庫モード」と判定された場合（Ｓ１０４：出庫モード）、フローはＳ３００の出庫モード処理へ進む。なお、入庫モード処理（Ｓ２００）及び出庫モード処理（Ｓ３００）の詳細については後述し（図１０及び図１１参照）、ここでは通常モードの処理について説明する。 The loading/unloading control unit 33 determines the current mode (S104). If it is determined that the mode is "normal mode" (S104: normal mode), the flow advances to S105. If it is determined to be "warehousing mode" (S104: warehousing mode), the flow proceeds to warehousing mode processing in S200.If it is determined to be "warehousing mode" (S104: warehousing mode), the flow proceeds to warehousing mode processing in S300. . The details of the warehousing mode process (S200) and the warehousing mode process (S300) will be described later (see FIGS. 10 and 11), and the normal mode process will be described here.

入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後の荷物ＩＤ及び床ＩＤを、それぞれ、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４に表示（更新）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後にてフォークＩＤが認識されているか否かに応じて、積載状態欄５０３に「未積載」又は「積載中」を表示（更新）する（Ｓ１０５）。 The loading/unloading control unit 33 displays (updates) the last baggage ID and floor ID of the code recording information 110 in the baggage ID column 502 and location ID column 504, respectively. In addition, the warehousing/unloading control unit 33 displays (updates) “not loaded” or “loaded” in the loading status column 503 depending on whether the fork ID is recognized at the end of the code recording information 110. (S105).

入出庫制御部３３は、Ｓ１０５において積載状態欄５０３が「未積載」から「積載中」に変化したか否かを判定する（Ｓ１０６）。入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３が「未記載」から「積載中」に変化したと判定した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、現状の荷物ＩＤを記憶して入庫モードを開始し（Ｓ１０７）、入庫モード処理（Ｓ２００）へ進む。すなわち、入出庫制御部３３は、通常モードにおいて、積載状態が「未積載」から「積載中」に変化したことをトリガーとして、現状の荷物ＩＤ、すなわちフォーク２に載置された入庫対象の荷物４の荷物ＩＤを記憶し、入庫モードを開始する。 The loading/unloading control unit 33 determines whether the loading status field 503 has changed from "unloaded" to "loaded" in S105 (S106). When the loading/unloading control unit 33 determines that the loading status field 503 has changed from "unlisted" to "loading" (S106: YES), it stores the current package ID and starts the loading mode (S107). , the process proceeds to warehousing mode processing (S200). That is, in the normal mode, when the loading state changes from "unloaded" to "loaded," the warehousing/unloading control unit 33 uses the current cargo ID, that is, the cargo to be warehoused placed on the fork 2 as a trigger. 4 is stored and the warehousing mode is started.

入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３が「未記載」のままと判定した場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、段数ボタン５０５が押下されたか否かを判定する（Ｓ１０８）。入出庫制御部３３は、段数ボタン５０５が押下されたと判定した場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、現状の床ＩＤを記憶して出庫モードを開始し（Ｓ１０９）、出庫モード処理（Ｓ３００）へ進む。すなわち、入出庫制御部３３は、通常モードにおいて、段数ボタン５０５が押下されたことをトリガーとして、現状の床ＩＤ、すなわち出庫対象の荷物４が置かれていた棚の場所を示す棚用床ＩＤを記憶し、出庫モードを開始する。入出庫制御部３３は、段数ボタン５０５が押下されていないと判定した場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、Ｓ１０１へ戻る。 When the loading/unloading control unit 33 determines that the loading status column 503 remains "unrecorded" (S106: NO), the loading/unloading control unit 33 determines whether or not the number of stages button 505 has been pressed (S108). If the loading/unloading control unit 33 determines that the number of stages button 505 has been pressed (S108: YES), it stores the current floor ID, starts the loading/unloading mode (S109), and proceeds to the loading/unloading mode process (S300). That is, in the normal mode, when the number of shelves button 505 is pressed, the warehouse entry/exit control unit 33 uses the press of the shelf number button 505 as a trigger to determine the current floor ID, that is, the shelf floor ID indicating the location of the shelf where the cargo 4 to be dispatched is placed. is memorized and the exit mode is started. When the warehouse entry/exit control unit 33 determines that the stage number button 505 is not pressed (S108: NO), the process returns to S101.

なお、図９に示す処理は、カメラ画像１００を受信する毎（１フレーム毎）に実行されてよい。 Note that the process shown in FIG. 9 may be executed every time the camera image 100 is received (every frame).

＜入庫モード処理＞
次に、図１０のフローチャートを参照し、図９の入庫モード処理（Ｓ２００）について説明する。 <Inbound mode processing>
Next, the warehousing mode process (S200) in FIG. 9 will be described with reference to the flowchart in FIG. 10.

入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤの表示をホールド（保持）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後の床ＩＤを場所ＩＤ欄５０４に表示（更新）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後にてフォークＩＤが認識されているか否かに応じて、積載状態欄５０３に「未積載」又は「積載中」を表示（更新）する（Ｓ２０１）。 The loading/unloading control unit 33 holds the display of the luggage ID in the luggage ID column 502. Further, the warehousing/exiting control unit 33 displays (updates) the last floor ID of the code recording information 110 in the location ID column 504. In addition, the warehousing/unloading control unit 33 displays (updates) “not loaded” or “loaded” in the loading status column 503 depending on whether the fork ID is recognized at the end of the code recording information 110. (S201).

入出庫制御部３３は、段数ボタン５０５が押下されたか否かを判定する（Ｓ２０２）。段数ボタン５０５が押下されていないと判定した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、フローは図９に戻る。 The loading/unloading control unit 33 determines whether the number of stages button 505 has been pressed (S202). If it is determined that the stage number button 505 is not pressed (S202: NO), the flow returns to FIG. 9.

段数ボタン５０５が押下されたと判定した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４の入力（修正）を受け付ける（Ｓ２０３）。例えば、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤが入庫対象の荷物ＩＤと異なっている場合、運転手は、荷物４に貼り付けられている紙１６の数値列又は文字列１５を見て、荷物ＩＤ欄５０２に入庫対象の荷物ＩＤを入力してよい。例えば、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤが入庫対象の荷物を置く棚の場所を示す床ＩＤ（以下「入庫棚の床ＩＤ」という）と異なっている場合、運転手は、入力候補として表示された複数の床ＩＤの中から、入庫棚の床ＩＤを選択して、場所ＩＤ欄５０４に入力してよい。この場合、入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４を、その入力された荷物ＩＤ及び床ＩＤに修正する。 If it is determined that the number of stages button 505 has been pressed (S202: YES), the loading/unloading control unit 33 accepts input (correction) in the baggage ID field 502 and the location ID field 504 (S203). For example, if the luggage ID in the luggage ID column 502 is different from the luggage ID to be stored, the driver looks at the numerical string or character string 15 on the paper 16 pasted on the luggage 4 and enters the luggage ID column 502. You may enter the ID of the package to be warehoused. For example, if the floor ID in the location ID column 504 is different from the floor ID indicating the location of the shelf on which the cargo to be warehoused is placed (hereinafter referred to as the "floor ID of the storage shelf"), the driver can select the floor ID displayed as an input candidate. The floor ID of the storage shelf may be selected from a plurality of floor IDs and input into the location ID column 504. In this case, the loading/unloading control unit 33 modifies the baggage ID field 502 and the location ID field 504 to the input baggage ID and floor ID.

入出庫制御部３３は、入庫ボタン５０６が押下されたか否かを判定する（Ｓ２０４）。入庫ボタン５０６が押下されていないと判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、フローは、Ｓ２０３に戻る。 The warehousing/unloading control unit 33 determines whether the warehousing button 506 has been pressed (S204). If it is determined that the warehousing button 506 is not pressed (S204: NO), the flow returns to S203.

入庫ボタン５０６が押下されたと判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、入出庫制御部３３は、「入庫モード」である旨を示す情報と、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤ（Ｓ１０７で記憶された荷物ＩＤ）と、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤと、Ｓ２０３で押下された段数ボタン５０５の段数とを対応付けて、所定のサーバ装置へ送信する（Ｓ２０５）。これにより、サーバ装置は、入庫した荷物が置かれた棚の場所と段数とを管理できる。なお、サーバ装置への送信に代えて、当該対応付けた情報を、入出庫管理装置３０の記憶部２１０５に記憶してもよい。 If it is determined that the warehousing button 506 has been pressed (S204: YES), the warehousing/unloading control unit 33 stores information indicating that the warehousing mode is in effect, and the luggage ID in the luggage ID column 502 (the luggage ID stored in S107). ), the floor ID in the location ID column 504, and the number of steps in the number of steps button 505 pressed in S203 are associated and transmitted to a predetermined server device (S205). Thereby, the server device can manage the location and number of shelves on which the received luggage is placed. Note that instead of transmitting the information to the server device, the associated information may be stored in the storage unit 2105 of the warehouse management device 30.

入出庫制御部３３は、入庫モードを終了して通常モードを開始し（Ｓ２０６）、フローは、図９に戻る。 The warehousing/unloading control unit 33 ends the warehousing mode and starts the normal mode (S206), and the flow returns to FIG. 9.

＜出庫モード処理＞
次に、図１１のフローチャートを参照し、図９の出庫モード処理（Ｓ３００）について説明する。 <Issuance mode processing>
Next, the exit mode process (S300) in FIG. 9 will be described with reference to the flowchart in FIG. 11.

入出庫制御部３３は、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤの表示をホールド（保持）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後の荷物ＩＤを荷物ＩＤ欄５０２に表示（更新）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後にてフォークＩＤが認識されているか否かに応じて、積載状態欄５０３に「未積載」又は「積載中」を表示（更新）する（Ｓ３０１）。 The loading/unloading control unit 33 holds the display of the floor ID in the location ID column 504. Further, the warehousing/unloading control unit 33 displays (updates) the last package ID of the code recording information 110 in the package ID column 502. In addition, the warehousing/unloading control unit 33 displays (updates) “not loaded” or “loaded” in the loading status column 503 depending on whether the fork ID is recognized at the end of the code recording information 110. (S301).

入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４の入力（修正）を受け付ける（Ｓ３０２）。例えば、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤが出庫対象の荷物ＩＤと異なっている場合、運転手は、荷物４に貼り付けられている紙１６の数値列又は文字列１５を見て、荷物ＩＤ欄５０２に出庫対象の荷物ＩＤを入力してよい。例えば、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤが出庫対象の荷物が置かれていた棚の場所を示す床コード（以下「出庫棚の床ＩＤ」という）と異なっている場合、運転手は、入力候補として表示された複数の床ＩＤの中から、出庫棚の床ＩＤを選択して、場所ＩＤ欄５０４に入力してよい。この場合、入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４を、その入力された荷物ＩＤ及び床ＩＤに修正する。 The loading/unloading control unit 33 receives input (correction) in the baggage ID field 502 and the location ID field 504 (S302). For example, if the luggage ID in the luggage ID column 502 is different from the luggage ID to be dispatched, the driver looks at the numerical string or character string 15 on the paper 16 pasted on the luggage 4 and enters the luggage ID column 502. You may enter the ID of the package to be shipped. For example, if the floor ID in the location ID field 504 is different from the floor code indicating the location of the shelf where the cargo to be dispatched was placed (hereinafter referred to as "floor ID of the dispatch shelf"), the driver may select The floor ID of the shipping shelf may be selected from among the displayed plurality of floor IDs and input into the location ID field 504. In this case, the loading/unloading control unit 33 modifies the baggage ID field 502 and the location ID field 504 to the input baggage ID and floor ID.

入出庫制御部３３は、出庫ボタン５０７が押下されたか否かを判定する（Ｓ３０３）。出庫ボタン５０７が押下されていないと判定した場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、フローは、図９に戻る。 The warehousing and retrieval control unit 33 determines whether the warehousing button 507 has been pressed (S303). If it is determined that the exit button 507 is not pressed (S303: NO), the flow returns to FIG. 9.

出庫ボタン５０７が押下されたと判定した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、入出庫制御部３３は、「出庫モード」である旨を示す情報と、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤと、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤ（つまりＳ１０９で記憶された床ＩＤ）と、Ｓ１０８で押下された段数ボタン５０５の段数と、を対応付けて所定のサーバ装置へ送信する（Ｓ３０４）。これにより、サーバ装置は、出庫した荷物が置かれていた棚の場所と段数とを管理できる。なお、サーバ装置への送信に代えて、当該対応付けた情報を、入出庫管理装置３０の記憶部２１０５に記憶してもよい。 If it is determined that the exit button 507 has been pressed (S303: YES), the entry/exit control unit 33 displays the information indicating that the exit mode is in place, the cargo ID in the cargo ID column 502, and the floor in the location ID column 504. The ID (that is, the floor ID stored in S109) and the number of stages of the number of stages button 505 pressed in S108 are associated and transmitted to a predetermined server device (S304). Thereby, the server device can manage the location and number of shelves on which the delivered luggage was placed. Note that instead of transmitting the information to the server device, the associated information may be stored in the storage unit 2105 of the warehouse management device 30.

入出庫制御部３３は、出庫モードを終了して通常モードを開始し（Ｓ３０５）、フローは、図９に戻る。 The loading/unloading control unit 33 ends the loading/unloading mode and starts the normal mode (S305), and the flow returns to FIG. 9.

＜入庫作業の具体例＞
次に、図１２を参照し、入庫作業時における、コード認識部３２によるコードの認識と、入出庫ＵＩ５００に表示されるコードとの関係について、具体例を用いて説明する。 <Specific example of warehousing work>
Next, with reference to FIG. 12, the relationship between code recognition by the code recognition unit 32 during warehousing work and the code displayed on the warehousing/retrieval UI 500 will be described using a specific example.

（Ａ１）
運転手は、搬入場所において入庫対象の荷物４をフォーク２に積み取る。これにより、コード認識部３２においてフォークＩＤ「Ａ１０」が認識できなくなるので、入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３を「未積載」から「積載中」に変更する。入出庫制御部３３は、この変更をトリガーとして、入庫モードを開始する。入出庫制御部３３は、入庫モードにおいて、この変更時における荷物ＩＤ（つまり入庫対象の荷物ＩＤ）「Ｃ１０００」を記憶し、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤ「Ｃ１０００」の表示をホールドする。また、入出庫制御部３３は、コード認識部３２が認識した搬入場所の床ＩＤ「Ｂ１０１」を場所ＩＤ欄５０４に表示する。 (A1)
The driver loads the cargo 4 to be warehoused onto the fork 2 at the carry-in location. As a result, the code recognition unit 32 cannot recognize the fork ID “A10”, so the loading/unloading control unit 33 changes the loading status field 503 from “unloaded” to “loaded”. The warehousing/unloading control unit 33 uses this change as a trigger to start the warehousing mode. In the warehousing mode, the warehousing/unloading control unit 33 stores the package ID "C1000" at the time of this change (that is, the package ID to be warehoused) and holds the display of the package ID "C1000" in the package ID column 502. Further, the loading/unloading control unit 33 displays the floor ID “B101” of the carry-in location recognized by the code recognition unit 32 in the location ID column 504.

（Ａ２）
運転手は、フォークリフト１を入庫先の棚へ移動させる。この移動中、コード認識部３２は、移動途中の床ＩＤ「Ｂ１０２」、「Ｂ１０３」等を随時認識する。入出庫制御部３３は、その認識された床ＩＤ「Ｂ１０２」、「Ｂ１０３」等を、随時、場所ＩＤ欄５０４に表示する。 (A2)
The driver moves the forklift 1 to the storage shelf. During this movement, the code recognition unit 32 recognizes floor IDs such as "B102" and "B103" at any time during the movement. The entry/exit control unit 33 displays the recognized floor IDs "B102", "B103", etc. in the location ID column 504 at any time.

（Ａ３）
運転手は、フォークリフト１を入庫先の棚の前に停める。このとき、コード認識部３２は、当該棚の場所の床ＩＤ（棚用床ＩＤ）「Ｂ１０４」を認識するので、入出庫制御部３３は、当該棚用床ＩＤ「Ｂ１０４」を場所ＩＤ欄５０４に表示する。また、棚用床ＩＤが認識されたので、入出庫制御部３３は、入出庫ＵＩ５００の操作を促す音信号を出力する。 (A3)
The driver parks the forklift 1 in front of the storage shelf. At this time, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID (shelf floor ID) “B104” of the location of the shelf, so the warehousing/unloading control unit 33 inputs the shelf floor ID “B104” into the location ID column 504. to be displayed. Furthermore, since the shelf floor ID has been recognized, the loading/unloading control unit 33 outputs a sound signal prompting the user to operate the loading/unloading UI 500.

上記の入出庫ＵＩ５００の操作を促す音を聞いた運転手は、荷物４の入庫先の棚の段数に対応する段数ボタン５０５「２段」を押下する。そして、運転手は、当該棚の２段目に荷物４を取り降ろす。これにより、コード認識部３２においてフォークＩＤが認識できるようになるので、入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３を「積載中」から「未積載」に変更する。なお、荷物４が取り降ろされたときに、コード認識部３２が、棚の下段に置かれている荷物の荷物ＩＤ「Ｃ２００１」を認識する可能性がある（図８参照）。しかし、入出庫制御部３３は、入庫モードであるので、荷物ＩＤ欄５０２の表示を荷物ＩＤ「Ｃ１０００」のままホールドする。 When the driver hears the sound prompting him to operate the loading/unloading UI 500, he presses the tier number button 505 "2 tiers" corresponding to the number of shelves on which the luggage 4 is to be stored. Then, the driver takes down the luggage 4 to the second tier of the shelf. As a result, the code recognition unit 32 can recognize the fork ID, so the loading/unloading control unit 33 changes the loading status field 503 from “loaded” to “not loaded”. Note that when the baggage 4 is taken down, the code recognition unit 32 may recognize the baggage ID "C2001" of the baggage placed on the lower shelf (see FIG. 8). However, since the warehousing/unloading control unit 33 is in the warehousing mode, it holds the display in the baggage ID column 502 as the baggage ID "C1000".

運転手は、荷物４の取り降ろし完了後、入庫ボタン５０６を押下する。入出庫制御部３３は、この入庫ボタン５０６の押下をトリガーとして、「入庫モード」を示す情報と、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤ「Ｃ１０００」と、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤ「Ｂ１０７」と、押下された段数「２段」と、を対応付けてサーバ装置へ送信する。そして、入出庫制御部３３は、入庫モードを終了する。これにより、例えば入庫対象と異なる荷物ＩＤ「Ｃ２００１」が誤って、棚用床ＩＤ「Ｂ１０７」及び段数「２段」と対応付けられてサーバ装置へ送信されることを防止できる。 After the driver completes unloading the luggage 4, the driver presses the warehousing button 506. The warehousing/unloading control unit 33 uses the press of the warehousing button 506 as a trigger to input information indicating the "warehousing mode", the cargo ID "C1000" in the cargo ID column 502, the floor ID "B107" in the location ID column 504, The pressed number of stages "2" is correlated and transmitted to the server device. Then, the warehousing/unloading control unit 33 ends the warehousing mode. This can prevent, for example, a parcel ID "C2001" that is different from the storage target from being erroneously associated with the shelf floor ID "B107" and the number of shelves "2" and sent to the server device.

＜出庫作業の具体例＞
次に、図１３を参照し、出庫作業時における、コード認識部３２によるコードの認識と、入出庫ＵＩ５００に表示されるコードとの関係について、具体例を用いて説明する。 <Specific example of shipping work>
Next, with reference to FIG. 13, the relationship between code recognition by the code recognition unit 32 and the code displayed on the warehousing/retrieval UI 500 during the warehousing operation will be described using a specific example.

（Ｂ１）
運転手は、フォークリフト１を出庫対象の荷物４が置かれている棚の前に停める。このとき、コード認識部３２は、当該棚の場所の床ＩＤ（棚用床ＩＤ）「Ｂ１０４」を認識するので、入出庫制御部３３は、当該棚用床ＩＤ「Ｂ１０４」を場所ＩＤ欄５０４に表示する。また、棚用床ＩＤが認識されたので、入出庫制御部３３は、入出庫ＵＩ５００の操作を促す音信号を出力する。 (B1)
The driver stops the forklift 1 in front of the shelf where the cargo 4 to be delivered is placed. At this time, the code recognition unit 32 recognizes the floor ID (shelf floor ID) “B104” of the location of the shelf, so the warehousing/unloading control unit 33 inputs the shelf floor ID “B104” into the location ID column 504. to be displayed. Furthermore, since the shelf floor ID has been recognized, the loading/unloading control unit 33 outputs a sound signal prompting the user to operate the loading/unloading UI 500.

上記の入出庫ＵＩ５００の操作を促す音を聞いた運転手は、出庫用の荷物４が置かれている棚の段数に対応する段数ボタン５０５「２段」を押下する。入出庫制御部３３は、この段数ボタン５０５の押下をトリガーとして、出庫モードを開始する。入出庫制御部３３は、出庫モードにおいて、この段数ボタン５０５の押下時における棚用床ＩＤ「Ｂ１０４」を記憶し、場所ＩＤ欄５０４の棚用床ＩＤ「Ｂ１０４」の表示をホールドする。 When the driver hears the sound prompting him to operate the loading/unloading UI 500, he presses the tier button 505 "2 tiers" corresponding to the number of shelves on which the luggage 4 to be unloaded is placed. The loading/unloading control unit 33 starts the loading/unloading mode using the depression of the number of stages button 505 as a trigger. In the retrieval mode, the storage/unloading control unit 33 stores the shelf floor ID "B104" when the number of shelves button 505 is pressed, and holds the display of the shelf floor ID "B104" in the location ID field 504.

運転手は、当該棚の２段目の出庫対象の荷物４をフォーク２に積み取る。これにより、コード認識部３２においてフォークＩＤが認識できなくなるので、入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３を「未積載」から「積載中」に変更する。ここで、入出庫制御部３３は、既に出庫モードを開始しているので、この変更をトリガーとして入庫モードを開始することはない。なお、入出庫制御部３３は、コード認識部３２によって認識された荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を荷物ＩＤ欄５０２に表示する。
（Ｂ２）
運転手は、フォークリフト１を搬出場所に移動させる。この移動中、コード認識部３２は、移動途中の床ＩＤ「Ｂ１０５」、「Ｂ１０６」等を随時認識する。しかし、入出庫制御部３３は、出庫モードであるので、場所ＩＤ欄５０４の表示を床ＩＤ「Ｂ１０４」のままホールドする。 The driver loads the cargo 4 to be delivered from the second tier of the shelf onto the fork 2. As a result, the code recognition unit 32 cannot recognize the fork ID, so the loading/unloading control unit 33 changes the loading status column 503 from “unloaded” to “loaded”. Here, since the warehousing/unloading control unit 33 has already started the warehousing mode, it does not use this change as a trigger to start the warehousing mode. Note that the warehousing/unloading control unit 33 displays the package ID “C1000” recognized by the code recognition unit 32 in the package ID column 502.
(B2)
The driver moves the forklift 1 to the unloading location. During this movement, the code recognition unit 32 recognizes floor IDs such as "B105" and "B106" at any time during the movement. However, since the loading/unloading control unit 33 is in the loading/unloading mode, it holds the display in the location ID column 504 as the floor ID "B104".

（Ｂ３）
運転手は、フォークリフト１を搬出場所に停める。そして、運転手は、出庫対象の荷物４をフォーク２から取り降ろす。これにより、コード認識部３２においてフォークＩＤが認識できるようになるので、入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３を「積載中」から「未積載」に変更する。 (B3)
The driver parks the forklift 1 at the carry-out location. Then, the driver removes the cargo 4 to be delivered from the fork 2. As a result, the code recognition unit 32 can recognize the fork ID, so the loading/unloading control unit 33 changes the loading status field 503 from “loaded” to “not loaded”.

運転手は、荷物４の取り降ろし完了後、出庫ボタン５０７を押下する。入出庫制御部３３は、この出庫ボタン５０７の押下をトリガーとして、「出庫モード」を示す情報と、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤ「Ｃ１０００」と、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤ「Ｂ１０７」（つまり出庫対象の荷物４が置かれていた棚の場所を示す棚用床ＩＤ）と、押下された段数「２段」と、を対応付けてサーバ装置へ送信する。そして、入出庫制御部３３は、出庫モードを終了する。 After completing unloading of the luggage 4, the driver presses the exit button 507. The loading/unloading control unit 33 uses the press of the loading/unloading button 507 as a trigger to input the information indicating the “loading mode”, the luggage ID “C1000” in the luggage ID field 502, and the floor ID “B107” in the location ID field 504 (i.e. The shelf floor ID indicating the location of the shelf on which the luggage 4 to be shipped is placed and the number of pressed stages "2" are associated and transmitted to the server device. Then, the warehousing/retrieval control unit 33 ends the warehousing mode.

＜その他＞
フォークリフト１が複数の荷物４を一度に入庫又は出庫する場合、図１４に示すように、入出庫ＵＩ５００は、複数の荷物ＩＤ欄５０２を有してもよい。この場合、入出庫制御部３３は、コード認識部３２によって認識された複数の荷物ＩＤを、当該複数の荷物ＩＤ欄５０２に表示してよい。 <Others>
When the forklift 1 warehouses or leaves a plurality of packages 4 at once, the warehouse entry/exit UI 500 may have a plurality of package ID fields 502, as shown in FIG. In this case, the loading/unloading control unit 33 may display the plurality of baggage IDs recognized by the code recognition unit 32 in the plurality of baggage ID columns 502.

コード認識部３２は、フォークＩＤ、荷物ＩＤ及び床ＩＤの少なくとも１つにおいて、認識に変更が生じた場合、当該変更が生じたタイミングのカメラ画像１００を記憶部２１０５に保存してもよい。或いは、コード認識部３２は、この場合、当該変更が生じたタイミングを含む前後の期間に撮影された複数のカメラ画像１００を記憶部２１０５に保存してもよい。 When a change occurs in the recognition of at least one of the fork ID, luggage ID, and floor ID, the code recognition unit 32 may store the camera image 100 at the timing at which the change occurs in the storage unit 2105. Alternatively, in this case, the code recognition unit 32 may store, in the storage unit 2105, a plurality of camera images 100 taken in a period before and after the timing when the change occurred.

入出庫制御部３３は、定期的に、記憶部２１０５のコード記録情報１１０及び／又はカメラ画像１００を、所定のサーバ装置へＦＴＰで送信してもよい。 The warehouse entry/exit control unit 33 may periodically transmit the code recording information 110 and/or the camera image 100 in the storage unit 2105 to a predetermined server device by FTP.

＜実施の形態のまとめ＞
一実施の形態に係る入出庫管理装置３０は、フォークリフト１から撮影されたカメラ画像１００に含まれる各印刷コードについて、床面に貼り付けられている床ＩＤ、及び、荷物に貼り付けられている荷物ＩＤを認識するコード認識部３２と、コード認識部３２によって認識された床ＩＤ及び荷物ＩＤを含む入出庫ＵＩ５００を表示する表示部３５と、荷物の入庫又は出庫の棚の段数の入力と、荷物の入庫又は出庫の完了の入力とを受け付ける入力部３４と、当該入力部３４に対して棚の段数及び荷物の入庫又は出庫の完了が入力された場合、その入力された棚の段数と、表示部３５に表示されている荷物ＩＤ及び床ＩＤとを対応付ける入出庫制御部３３と、を備える。 <Summary of embodiments>
The warehousing/unloading management device 30 according to an embodiment of the invention uses a floor ID affixed to the floor surface and a floor ID affixed to the cargo for each printed code included in the camera image 100 taken from the forklift 1. A code recognition unit 32 that recognizes the luggage ID, a display unit 35 that displays the loading/unloading UI 500 including the floor ID and luggage ID recognized by the code recognition unit 32, and inputting the number of shelves for loading or unloading the luggage. an input unit 34 that accepts an input of the completion of storage or removal of a package; and when the number of shelves and the completion of storage or removal of a package are input to the input unit 34, the input number of shelves; It includes an entry/exit control unit 33 that associates the cargo ID displayed on the display unit 35 with the floor ID.

これにより、フォークリフト１のカメラ装置２０ａから荷物の印刷コードを読み取る構成において、運転手は、入庫又は出庫の完了を指示するときに、入出庫ＵＩ５００を見て、入庫又は出庫した荷物ＩＤを確認できる。よって、入庫又は出庫対象の荷物以外のものが、入庫又は出庫されたと誤って管理されることを防止できる。 As a result, in a configuration in which the printed code of the package is read from the camera device 20a of the forklift 1, the driver can confirm the ID of the package that has been entered or removed by viewing the warehousing/unloading UI 500 when instructing the completion of storage or removal. . Therefore, it is possible to prevent items other than the items to be stored or removed from being erroneously managed as being stored or removed.

以上、本開示に係る実施の形態について説明した。 The embodiments according to the present disclosure have been described above.

上述した、入出庫管理装置３０の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。 The functions of the warehouse management device 30 described above can be realized by a computer program.

図１５は、入出庫管理装置３０の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ２１００は、キーボード又はマウス、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ又はスピーカーなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５、ハードディスク装置又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備え、各部はバス２１０９により接続される。 FIG. 15 is a diagram showing the hardware configuration of a computer that implements the functions of the warehousing/receiving management device 30 by a program. This computer 2100 includes an input device 2101 such as a keyboard, mouse, or touch pad, an output device 2102 such as a display or speakers, a CPU (Central Processing Unit) 2103, a ROM (Read Only Memory) 2104, a RAM (Random Access Memory) 2105, A reading device 2107 that reads information from a storage device 2106 such as a hard disk device or an SSD (Solid State Drive), a recording medium such as a DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory) or a USB (Universal Serial Bus) memory, and a network. It includes a transmitting/receiving device 2108 for communication, and each part is connected by a bus 2109.

そして、読取装置２１０７は、上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした入出庫管理装置３０の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。 Then, the reading device 2107 reads the program from the recording medium recording the program for realizing the functions of each of the above devices, and stores the program in the storage device 2106. Alternatively, the transmitting/receiving device 2108 communicates with a server device connected to the network, and causes the storage device 2106 to store a program downloaded from the server device to implement the functions of the warehouse management device 30.

そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、入出庫管理装置３０の機能が実現される。 Then, the CPU 2103 copies the program stored in the storage device 2106 to the RAM 2105, and sequentially reads and executes instructions included in the program from the RAM 2105, thereby realizing the functions of the warehousing/receiving management device 30.

上記の実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。 Each functional block used in the description of the above embodiment is typically realized as an LSI, which is an integrated circuit. These may be integrated into one chip individually, or may be integrated into one chip including some or all of them. Although it is referred to as an LSI here, it may also be called an IC, system LSI, super LSI, or ultra LSI depending on the degree of integration.

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。 Further, the method of circuit integration is not limited to LSI, and may be implemented using a dedicated circuit or a general-purpose processor. An FPGA (Field Programmable Gate Array) that can be programmed after the LSI is manufactured, or a reconfigurable processor that can reconfigure the connections and settings of circuit cells inside the LSI may be used.

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。 Furthermore, if an integrated circuit technology that replaces LSI emerges due to advancements in semiconductor technology or other derived technology, then of course the functional blocks may be integrated using that technology. Possibilities include the application of biotechnology.

なお、本開示では、カメラ装置２０ａと入出庫管理装置３０とは別体の装置として説明したが、入出庫管理装置３０とカメラ装置２０ａとは一体の装置であってもよい。例えば、カメラ装置２０ａが、上記で説明した入出庫管理装置３０の各機能を有する構成であってもよい。 In addition, although the camera device 20a and the warehousing/exiting management device 30 have been described as separate devices in the present disclosure, the warehousing/unloading management device 30 and the camera device 20a may be an integrated device. For example, the camera device 20a may be configured to have each function of the warehouse entry/exit management device 30 described above.

本開示は、倉庫における荷物の管理に有用である。 The present disclosure is useful for managing packages in a warehouse.

１フォークリフト
２フォーク
４、４ａ、４ｂ荷物
５パレット
１０入出庫管理システム
１２フォークコード
１３床コード
１４荷物コード
２０ａ、２０ｂカメラ装置
２１撮像部
２３送信部
３０入出庫管理装置
３１受信部
３２コード認識部
３３入出庫制御部
３４入力部
３５表示部
３６音出力部
１００カメラ画像
１１０コード記録情報
５００入出庫ＵＩ
５０１カメラ画像欄
５０２荷物ＩＤ欄
５０３積載状態欄
５０４場所ＩＤ欄
５０５段数ボタン
５０６入庫ボタン
５０７出庫ボタン
５０８リセットボタン 1 Forklift 2 Fork 4, 4a, 4b Luggage 5 Pallet 10 Input/output management system 12 Fork code 13 Floor code 14 Cargo code 20a, 20b Camera device 21 Imaging unit 23 Transmission unit 30 Input/output management device 31 Receiving unit 32 Code recognition unit 33 Warehousing and unloading control unit 34 Input unit 35 Display unit 36 Sound output unit 100 Camera image 110 Code recording information 500 Warehousing and unloading UI
501 Camera image field 502 Baggage ID field 503 Loading status field 504 Location ID field 505 Number of stages button 506 Input button 507 Output button 508 Reset button

Claims

車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理装置であって、
前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識するコード認識部と、
前記荷物の入庫又は出庫が完了した旨の操作を受付けた場合、前記コード認識部が認識した前記棚の情報と前記荷物の情報を対応付けて保存する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記コード認識部によって認識された前記棚の情報と前記荷物の情報を表示部に表示させ、
前記制御部は、出庫を開始する旨の操作を受付けた場合、新たに前記棚の情報を示すコードを認識しても、表示中の前記棚の情報を示すコードの情報表示を保持させる、
入出庫管理装置。 A warehousing and unloading management device that manages the warehousing and unloading of cargo by vehicles,
a code recognition unit that recognizes a code indicating shelf information and a code indicating baggage information included in a camera image taken from the vehicle;
a control unit that associates and stores information on the shelf recognized by the code recognition unit and information on the luggage when receiving an operation indicating that storage or unloading of the luggage has been completed;
The control unit causes a display unit to display the shelf information and the baggage information recognized by the code recognition unit ,
When the control unit receives an operation to start shipping, the control unit causes the information display of the code indicating the shelf information being displayed to be maintained even if a code indicating the shelf information is newly recognized.
Input/output management device.

車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理装置であって、
前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識するコード認識部と、
前記荷物の入庫又は出庫が完了した旨の操作を受付けた場合、前記コード認識部が認識した前記棚の情報と前記荷物の情報を対応付けて保存する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記コード認識部によって認識された前記棚の情報と前記荷物の情報を表示部に表示させ、
入庫を開始する旨の操作を受付けた場合、新たに前記荷物の情報を示すコードを認識しても、表示中の前記荷物の情報を示すコードの情報表示を保持させる、
入出庫管理装置。 A warehousing and unloading management device that manages the warehousing and unloading of cargo by vehicles,
a code recognition unit that recognizes a code indicating shelf information and a code indicating baggage information included in a camera image taken from the vehicle;
a control unit that associates and stores information on the shelf recognized by the code recognition unit and information on the luggage when receiving an operation indicating that storage or unloading of the luggage has been completed;
The control unit causes a display unit to display the shelf information and the baggage information recognized by the code recognition unit,
When an operation to start storage is accepted, even if a code indicating information on the package is newly recognized, the information display of the code indicating the information on the package being displayed is maintained;
Input/output management device.

前記制御部は、前記コード認識部が前記棚の情報を示すコードを認識した場合、所定の音を音出力部に出力させる、
請求項１または２に記載の入出庫管理装置。 The control unit causes a sound output unit to output a predetermined sound when the code recognition unit recognizes a code indicating information on the shelf.
The warehouse management device according to claim 1 or 2 .

前記制御部は、前記コード認識部によって最後に認識された前記棚の情報と前記荷物の情報を表示部に表示させる、
請求項１または２に記載の入出庫管理装置。 The control unit causes a display unit to display information on the shelf and information on the baggage that were last recognized by the code recognition unit.
The warehouse management device according to claim 1 or 2 .

車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理装置の入出庫管理方法であって、
前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識し、
前記荷物の入庫又は出庫が完了した旨の操作を受付けた場合、認識した前記棚の情報と前記荷物の情報を対応付けて保存し、認識した前記棚の情報と前記荷物の情報を表示部に表示させる、
入出庫管理方法。 A warehousing and unloading management method for a warehousing and unloading management device that manages the warehousing and unloading of cargo by vehicles, the method comprising:
Recognizing a code indicating shelf information and a code indicating baggage information included in a camera image taken from the vehicle,
When an operation to the effect that the loading or unloading of the luggage is completed , the recognized shelf information and the luggage information are stored in association with each other, and the recognized shelf information and the luggage information are displayed on the display unit. to be displayed,
Incoming and outgoing management method.

請求項５に記載の入出庫管理方法をコンピュータに実行させるための入出庫管理プログラム。
A storage/output management program for causing a computer to execute the storage/output management method according to claim 5 .