JP7361462B2 - 情報処理装置 - Google Patents
情報処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7361462B2 JP7361462B2 JP2018193082A JP2018193082A JP7361462B2 JP 7361462 B2 JP7361462 B2 JP 7361462B2 JP 2018193082 A JP2018193082 A JP 2018193082A JP 2018193082 A JP2018193082 A JP 2018193082A JP 7361462 B2 JP7361462 B2 JP 7361462B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- imaging
- point cloud
- cloud data
- shadow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims description 56
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 118
- 239000000470 constituent Substances 0.000 claims description 110
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 39
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 23
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
してもよい。
生成部3は、点群データを生成する際、点群データを構成する構成点のうち影に対応した構成点を特定し、抽出してもよい(即ち、抽出部として機能してもよい)。このときの詳細な手順の一例を以下に説明する。まず、生成部3は、太陽高度情報と太陽方位情報と撮像方位情報とに基づき、影生成方向を特定する。即ち、太陽の位置と撮像部20の向きとが決まれば、建物等の地物のうち鉛直方向に沿って延びる縁部が、撮像時点において影を形成する方向(影生成方向)を推定することができる。即ち、影生成方向に並んだ構成点が存在する場合、これらの構成点は、地物のうち鉛直方向に沿って延びる縁部の影に対応したものであると推定することができる。
上記のように生成部3が、影に対応する構成点に所定の情報をフラグとして付与した場合、この点群データは以下に詳述するようなデータ構造を有する。構成点に付与される所定の情報は、上記のように、影であるという情報であってもよいし、影の可能性があるという情報であってもよいし、当該構成点の信頼度を低下させる(0にすることも含む)という情報であってもよい。
上記のように、第2の情報処理装置1Bにおいて、収集部11が、個別点群データを収集し、生成部12が、複数の個別点群データに基づいて総合点群データを生成する。このとき、収集部11は、個別点群データだけでなく、この個別点群データを各構成点のうち影に対応する構成点に付与された付与情報(上記の影フラグ情報、及び、構成点が対応する影を生成する地物についての情報)を取得する。
2 情報取得部(撮像情報取得部)
3 生成部(抽出部)
4 出力部
10 移動体
20 撮像部
1B 第2の情報処理装置
11 収集部
12 生成部
Claims (11)
- 移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、
前記撮像情報に基づいて点群データを生成する生成部と、
前記撮像情報を取得した際の前記移動体の位置と、前記撮像情報に含まれる地物の鉛直方向に沿って伸びる縁部の形状と、を用いて、当該地物の影の形状を推定し、当該推定された地物の影の形状に基づいて、前記点群データを構成する構成点のうち影に対応する構成点を抽出する抽出部と、を備え、
前記生成部は、前記抽出部が抽出した構成点に所定の情報を付与することを特徴とする情報処理装置。 - 移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、
前記撮像情報に基づいて点群データを生成する生成部と、
前記点群データを構成する構成点のうち影に対応する構成点を抽出する抽出部と、を備え、
前記抽出部は、複数の前記構成点によって表される形状の複雑度が特定の複雑度を有する場合に、当該構成点を、影に対応する構成点として抽出し、
前記生成部は、前記抽出部が抽出した構成点に所定の情報を付与することを特徴とす
る情報処理装置。 - 前記抽出部は、太陽高度情報と太陽方位情報と撮像方位情報とに基づき影に対応する構成点を抽出することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、
前記撮像情報を取得した際の前記移動体の位置と、前記撮像情報に含まれる地物の鉛直方向に沿って伸びる縁部の形状と、を用いて、当該地物の影の形状を推定し、当該推定された地物の影の形状に基づいて、前記撮像情報において影に対応する特徴点を抽出する抽出部と、
前記撮像情報に基づいて点群データを生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、前記抽出部が抽出した特徴点を除去して前記点群データを生成することを特徴とする情報処理装置。 - 移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、
前記撮像情報において影に対応する特徴点を抽出する抽出部と、
前記撮像情報に基づいて点群データを生成する生成部と、を備え、
前記抽出部は、複数の前記特徴点によって表される形状の複雑度が特定の複雑度を有する場合に、当該特徴点を、影に対応する特徴点として抽出し、
前記生成部は、前記抽出部が抽出した特徴点を除去して前記点群データを生成することを特徴とする情報処理装置。 - 前記抽出部は、太陽高度情報と太陽方位情報と撮像方位情報とに基づき影に対応する特徴点を抽出することを特徴とする請求項4または5に記載の情報処理装置。
- 前記点群データを出力する出力部をさらに備えることを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、
前記撮像情報に基づいて点群データを生成する生成工程と、
前記撮像情報を取得した際の前記移動体の位置と、前記撮像情報に含まれる地物の鉛直方向に沿って伸びる縁部の形状と、を用いて、当該地物の影の形状を推定し、当該推定された地物の影の形状に基づいて、前記点群データを構成する構成点のうち影に対応する構成点を抽出する抽出工程と、を含み、
前記生成工程において、前記抽出工程において抽出した構成点に所定の情報を付与することを特徴とする情報処理方法。 - コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、
前記撮像情報を取得した際の前記移動体の位置と、前記撮像情報に含まれる地物の鉛直方向に沿って伸びる縁部の形状と、を用いて、当該地物の影の形状を推定し、当該推定された地物の影の形状に基づいて、前記撮像情報において影に対応する特徴点を抽出する抽出工程と、
前記撮像情報に基づいて点群データを生成する生成工程と、を含み、
前記生成工程において、前記抽出工程において抽出した特徴点を除去して前記点群データを生成することを特徴とする情報処理方法。 - 請求項8又は9に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
- 請求項10に記載の情報処理プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018193082A JP7361462B2 (ja) | 2018-10-12 | 2018-10-12 | 情報処理装置 |
JP2023171440A JP2023174728A (ja) | 2018-10-12 | 2023-10-02 | 情報処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018193082A JP7361462B2 (ja) | 2018-10-12 | 2018-10-12 | 情報処理装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023171440A Division JP2023174728A (ja) | 2018-10-12 | 2023-10-02 | 情報処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020060499A JP2020060499A (ja) | 2020-04-16 |
JP7361462B2 true JP7361462B2 (ja) | 2023-10-16 |
Family
ID=70220155
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018193082A Active JP7361462B2 (ja) | 2018-10-12 | 2018-10-12 | 情報処理装置 |
JP2023171440A Pending JP2023174728A (ja) | 2018-10-12 | 2023-10-02 | 情報処理装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023171440A Pending JP2023174728A (ja) | 2018-10-12 | 2023-10-02 | 情報処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7361462B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111724440B (zh) * | 2020-05-27 | 2024-02-02 | 杭州数梦工场科技有限公司 | 监控设备的方位信息确定方法、装置及电子设备 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013182562A (ja) | 2012-03-05 | 2013-09-12 | Nissan Motor Co Ltd | 影検出装置 |
JP2015102449A (ja) | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 日産自動車株式会社 | 車両自己位置推定装置、及び車両自己位置推定方法 |
-
2018
- 2018-10-12 JP JP2018193082A patent/JP7361462B2/ja active Active
-
2023
- 2023-10-02 JP JP2023171440A patent/JP2023174728A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013182562A (ja) | 2012-03-05 | 2013-09-12 | Nissan Motor Co Ltd | 影検出装置 |
JP2015102449A (ja) | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 日産自動車株式会社 | 車両自己位置推定装置、及び車両自己位置推定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023174728A (ja) | 2023-12-08 |
JP2020060499A (ja) | 2020-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7485749B2 (ja) | ビデオベースの位置決め及びマッピングの方法及びシステム | |
KR101933216B1 (ko) | 드론과 공간정보를 이용한 하천지형정보 생성 방법 | |
EP3631494B1 (en) | Integrated sensor calibration in natural scenes | |
Piermattei et al. | Suitability of ground-based SfM–MVS for monitoring glacial and periglacial processes | |
CN111436216A (zh) | 用于彩色点云生成的方法和*** | |
US9082008B2 (en) | System and methods for feature selection and matching | |
KR102195179B1 (ko) | 항공사진을 이용한 정사영상 구축방법 | |
US7860269B2 (en) | Auxilliary navigation system for use in urban areas | |
KR20090064679A (ko) | 이종 센서 통합 모델링에 의한 수치 사진 측량 방법 및장치 | |
JP6950832B2 (ja) | 位置座標推定装置、位置座標推定方法およびプログラム | |
KR101493418B1 (ko) | 공중사진의 그림자 제거 방법 및 그 장치 | |
Wang et al. | Accuracy evaluation of 3d geometry from low-attitude uav collections a case at zijin mine | |
KR101771492B1 (ko) | 복수의 센서를 탑재한 무인 비행체를 이용하는 매핑 방법 및 시스템 | |
CN111256687A (zh) | 地图数据的处理方法、装置、采集设备和存储介质 | |
JP2023174728A (ja) | 情報処理装置 | |
CN116097128A (zh) | 用于对车辆位置进行确定的方法和设备 | |
JP2008090808A (ja) | 画像補正装置、画像補正方法及びプログラム | |
JP2015194373A (ja) | 車両位置検出装置、車両位置検出方法及び車両位置検出用コンピュータプログラムならびに車両位置検出システム | |
CN112424568A (zh) | 构建高清地图的***和方法 | |
JP2023111921A (ja) | 情報処理装置 | |
JP2020060501A (ja) | 情報処理装置 | |
JP3914256B1 (ja) | 画像補正装置、画像補正方法及びプログラム | |
CN107808160B (zh) | 三维建筑物提取方法和装置 | |
JP7257770B2 (ja) | 情報処理装置 | |
JP2020061049A (ja) | 点群データ構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210917 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220818 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220823 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230523 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230720 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231003 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7361462 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |