JP7359205B2 - 表示制御方法及び表示制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、表示制御方法及び表示制御装置に関する。

従来より、メータディスプレイ及びヘッドアップディスプレイに情報（例えば運転に関する情報）を表示する技術が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された表示装置は、メータディスプレイ及びヘッドアップディスプレイに同じ情報を表示する。

特開２０１０－２２１７３０号公報

しかしながら、特許文献１のようにメータディスプレイ及びヘッドアップディスプレイに同じ情報を表示しても、ドライバがその情報を認識しにくいおそれがある。

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、ドライバが情報を認識しやすくなるようにメータディスプレイ及びヘッドアップディスプレイに表示される情報を制御する表示制御方法及び表示制御装置を提供することである。

本発明の一態様に係る表示制御方法は、車両の周囲の情報を取得し、取得した車両の周囲の情報を用いて、車両を上方から見たように車両の周囲を示す第１仮想画像を生成し、取得した車両の周囲の情報を用いて車両のドライバが前方を見たときの前方の光景を示す第２仮想画像を生成し、第１仮想画像をメータディスプレイに表示し、第２仮想画像をヘッドアップディスプレイに表示し、前記第１仮想画像及び前記第２仮想画像は、前記車両の側方を走行する側方車両の存在を示す画像を含み、更に、前記第１仮想画像は、前記側方車両を示す仮想アイコンを含む。

本発明によれば、メータディスプレイ及びヘッドアップディスプレイに表示される情報をドライバが認識しやすくなる。

図１は、本発明の実施形態に係る車両の構成例を示す概略外観図である。 図２は、本発明の実施形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。 図３は、ドライバから見た光景の一例を示す図である。 図４は、本発明の実施形態に係る仮想画像の一例を示す図である。 図５は、本発明の実施形態に係る仮想区画線の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施形態に係る仮想区画線の他の例を示す図である。 図７は、本発明の実施形態に係る仮想区画線の他の例を示す図である。 図８は、本発明の変形例１に係る仮想画像を示す図である。 図９は、本発明の変形例２に係る仮想画像を示す図である。 図１０は、本発明の変形例２に係る仮想画像を示す図である。 図１１は、本発明の変形例２に係る仮想画像を示す図である。 図１２は、本発明の変形例３に係る仮想画像を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

（第１実施形態）
（車両の構成例）
図１を参照して、車両１の構成例を説明する。本実施形態において、車両１は自動運転機能を備える。

図１に示すように、車両１の前方（車体の前方）にはフロントレーダ１１が設けられる。フロントレーダ１１は、車両１の前方の物体（例えば先行車両）に電波を発射し、その反射波を測定することにより、物体までの距離及び方向を測定する。また、車体の前側方にはフロントサイドレーダ１２が設けられる。フロントサイドレーダ１２は、車両１の前側方の物体（例えば前方の側方車両）に電波を発射し、その反射波を測定することにより、物体までの距離及び方向を測定する。また、車体の後側方にはリアサイドレーダ１３が設けられる。リアサイドレーダ１３は、車両１の後側方の物体（例えば後方の側方車両）に電波を発射し、その反射波を測定することにより、物体までの距離及び方向を測定する。

車体の前方、側方、後方、サイドミラーには複数のカメラ１０が設けられる。カメラ１０は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ－ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ ｏｘｉｄｅ ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有する。カメラ１０は、車両１の周囲に存在する物体（歩行者、自転車、二輪車、他車両など）、及び車両１の周囲の情報（道路境界線、信号機、標識など）を検出する。

車体の前方には複数のソナー１４が設けられる。ソナー１４は、超音波を発射しその反射波を測定することにより、車両１の近傍（例えば１～２ｍ程度）の物体までの距離及び方向を測定する。

車両１のインストルメントパネルにはＧＰＳ受信機１５が設けられる。ＧＰＳ受信機１５は、人工衛星からの電波を受信することにより、地上における車両１の位置情報を検出する。ＧＰＳ受信機１５が検出する車両１の位置情報には、緯度情報、及び経度情報が含まれる。なお、車両１の位置情報を検出する方法は、ＧＰＳ受信機１５に限定されない。例えば、オドメトリと呼ばれる方法を用いて位置を推定してもよい。オドメトリとは、車両１の回転角、回転角速度に応じて車両１の移動量及びと移動方向を求めることにより、車両１の位置を推定する方法である。

インストルメントパネルの運転席近傍にはメータディスプレイ３０が設けられる。メータディスプレイ３０は、乗員に各種情報を知らせる装置である。メータディスプレイ３０は、例えば液晶パネルで構成され、スピードメータ、タコメータなどを画像で表示する。さらに、メータディスプレイ３０は、後述する仮想画像生成部２１が生成した仮想画像も表示する。

車両１のフロントガラスにはヘッドアップディスプレイ４０が設けられる。ヘッドアップディスプレイ４０は、フロントガラスを表示画面とする装置であり、メータディスプレイ３０と同様に乗員に各種情報を知らせる。

車両１には車両ＥＣＵ２５が設けられる。車両ＥＣＵ２５（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信回路などを有する電子制御ユニットである。車両ＥＣＵ２５は、予め設定された経路に沿って自動走行するように、カメラ１０などによって取得された情報を用いてアクセルアクチュエータ１６、ステアリングアクチュエータ１７、ブレーキアクチュエータ１８などの各種アクチュエータを制御する。これにより、自動運転が実現する。

車両１にはコントローラ２０が設けられる。コントローラ２０は、例えば汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ２０は車両ＥＣＵ２５と同様に、ＣＰＵ、メモリなどを備える。マイクロコンピュータには、表示制御装置として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、表示制御装置が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって表示制御装置が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。

なお、カメラ１０、フロントレーダ１１、フロントサイドレーダ１２、リアサイドレーダ１３、ソナー１４に代表されるセンサは一例であり、その他のセンサが車両１に設けられてもよい。その他のセンサには、車輪速センサ、ジャイロセンサなどが含まれる。以下ではカメラ１０、フロントレーダ１１、フロントサイドレーダ１２、リアサイドレーダ１３、ソナー１４をまとめてカメラ１０など、と表現する場合がある。図１に示すカメラ１０などの設置場所、個数は一例であり、カメラ１０などは他の場所に設置されてもよい。

なお、図示は省略するが車両１は地図データベースを備える。地図データベースには道路情報、施設情報など経路案内に必要となる地図情報が記憶されている。道路情報とは、例えば、道路の車線数、道路境界線、車線の接続関係などに関する情報である。ただし必ずしも車両１が地図データベースを備える必要はない。地図情報は、カメラ１０などにより取得されてもよく、また車車間通信、路車間通信を用いて取得されてもよい。また、地図情報が外部に設置されたサーバに記憶されている場合、車両１は、通信により随時地図情報などをサーバから取得してもよい。また、車両１はサーバから定期的に最新の地図情報を入手して、保有する地図情報を更新してもよい。

次に、図２を参照して、コントローラ２０の機能を説明する。

図２に示すように、カメラ１０、フロントレーダ１１、フロントサイドレーダ１２、リアサイドレーダ１３、ソナー１４、及びＧＰＳ受信機１５は、取得した情報をコントローラ２０及び車両ＥＣＵ２５に出力する。車両ＥＣＵ２５の機能は上述した通りである。

コントローラ２０は、複数の情報処理回路として、仮想画像生成部２１、表示制御部２２を備える。

仮想画像生成部２１は、仮想視点の位置及び向きを計算する。仮想視点とは、車両１を後方上空から見下ろす視点である。仮想視点の位置は、車両１の車幅方向に対する中心軸上に設定されるものとして説明するが、仮想視点の位置はこれに限定されない。仮想視点の向きとは、仮想視点の位置から車両１を見下ろしたときの視線の方向と、仮想視点の位置の水平面とがなす角度である。

続いて仮想画像生成部２１は、カメラ１０などが検出した情報と、計算した仮想視点とを用いて、仮想視点から見下ろした画像となるように仮想画像を生成する。換言すれば、仮想画像生成部２１は、車両１を上方から見たように車両１の周囲を示す仮想画像を生成する。このような車両１を上方から見たように車両１の周囲を示す仮想画像を、以下では俯瞰画像と表現する場合がある。

また、仮想画像生成部２１は、カメラ１０などが検出した情報を用いて車両１のドライバが前方を見たときの前方の光景を示す仮想画像を生成する。このような車両１のドライバが前方を見たときの前方の光景を示す仮想画像を、以下では前方画像と表現する場合がある。なお、仮想画像生成部２１は、カメラ１０のみによって検出された情報に基づいて仮想画像を生成してもよい。

表示制御部２２は、仮想画像生成部２１によって生成された俯瞰画像をメータディスプレイ３０に表示する。また、表示制御部２２は、仮想画像生成部２１によって生成された前方画像をヘッドアップディスプレイ４０に表示する。さらに、表示制御部２２は、俯瞰画像及び前方画像に表示する情報を加工する機能も有する。例えば、表示制御部２２は、俯瞰画像及び前方画像に文字情報を表示したり、警告情報を表示したりすることができる。文字情報の一例として、システムが提案するオートレーンチェンジの承認をドライバに促す情報が挙げられる。警告情報の一例として、自動運転モードから手動運転モードへの移行を促す情報が挙げられる。オートレーンチェンジとは、自動的に行われる車線変更を意味する。例えば、先行車両の速度が遅いなどの理由でシステムが車線変更が必要と判断した場合、システムはドライバに対し車線変更を提案する。ドライバがシステムの提案を承認した場合、オートレーンチェンジが行われる。システムの提案を承認する方法は、例えばステアリングホイールに設けられたスイッチを押すことが挙げられる。なお、システムとは、自動運転を制御する機構の総称であり、車両ＥＣＵ２５などによって構成される。

本実施形態では、コントローラ２０と、カメラ１０などが一体となって、表示制御装置を構成する。

次に、図３を参照してドライバから見た光景の一例について説明する。図３に示すように、ドライバはメータディスプレイ３０及びヘッドアップディスプレイ４０に表示される仮想画像を見ることによって、車両１の周囲の状況を確認することができる。

次に、図４を参照してメータディスプレイ３０及びヘッドアップディスプレイ４０に表示される仮想画像について説明する。なお、図４は、図３のメータディスプレイ３０及びヘッドアップディスプレイ４０のみを取り出した図である。後述する図８、図１２においても同様である。

図４に示すように、メータディスプレイ３０の中央には車両１を上方から見たように車両１の周囲を示す俯瞰画像（第１仮想画像）が表示される。メータディスプレイ３０の左右の端部には、メータ（例えばスピードメータとタコメータ）の一部が表示される。メータの全部が表示されてもよい。メータディスプレイ３０の表示において、５０は車両１を示す仮想アイコンであり、５１は車両１の前方を走行する先行車両を示す仮想アイコンである。メータディスプレイ３０の表示において、車両１（仮想アイコン５０）は２車線道路の左側を走行していることを示す。

図４に示すように、ヘッドアップディスプレイ４０には車両１のドライバが前方を見たときの前方の光景を示す前方画像（第２仮想画像）が表示される。ヘッドアップディスプレイ４０の中央の下方にはステアリングホイールを示す仮想アイコンが表示される。図４に示す位置にステアリングホイールを示す仮想アイコンを表示する理由は、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される画像がドライバの視点（前方視点）における画像であることをドライバに示すためである。ヘッドアップディスプレイ４０の表示において、メータディスプレイ３０の表示と異なり、車両１が走行している車線のみが表示される。

ヘッドアップディスプレイ４０の表示はドライバの視線と重なり、走行中の多くの時間に渡ってドライバの視界に入り続けるため、シンプルな表示が好ましい。そこで、本実施形態では、ヘッドアップディスプレイ４０には、ドライバが前方を見たときの前方の光景を示す仮想画像が表示される。これにより、ドライバは違和感なく仮想画像を見ることができ、情報を認識しやすくなる。

走行中において、ドライバがメータディスプレイ３０を見る頻度及びメータディスプレイ３０を見ている時間は、ヘッドアップディスプレイ４０と比較して少ない。このため、メータディスプレイ３０の表示は、ヘッドアップディスプレイ４０の表示と比較して情報量が多くなったとしても、ドライバが感じる煩わしさは少ないと考えられる。そこで本実施形態では、メータディスプレイ３０には車両１の周囲を示す仮想画像が表示される。このような仮想画像には、車両１が走行中の道路構造、車両１と周囲車両（先行車両だけでなく側方車両も含まれる）との位置関係などが表示されるため、ドライバは一目で周囲の情報を認識することが可能となる。

なお、俯瞰画像は、図４に示すように３次元画像である。一方、前方画像は、図４に示すように２次元画像である。

次に、図５～７を参照して、俯瞰画像及び前方画像の区画線について説明する。

図５に示すように、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される前方画像上の区画線６０（破線）の幅は、メータディスプレイ３０に表示される俯瞰画像上の区画線７０（破線）の幅より太い。

ヘッドアップディスプレイ４０の表示は、フロントガラスに投影されるため、色が透過してしまい細い線は認識しにくい。そこで、本実施形態では、前方画像上の区画線６０の幅を俯瞰画像上の区画線７０の幅より太くした。これにより、前方画像上の区画線６０の視認性が向上する。俯瞰画像上の区画線７０の幅は、実際の車両１と区画線７０の幅との関係に近い太さとした。これにより、ドライバは違和感なく周囲の情報を認識することが可能となる。

なお、図６に示すように、実線を示す区画線６１、７１においても、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される前方画像上の区画線６１の幅は、メータディスプレイ３０に表示される俯瞰画像上の区画線７１の幅より太い。また、図７に示すように、破線と実線の組み合わせにおいても同様である。

（変形例１）
次に、図８を参照してメータディスプレイ３０及びヘッドアップディスプレイ４０に表示される仮想画像の変形例１について説明する。変形例１は側方車両の存在を示す表示方法に関する。

図８において、５２は車両１（仮想アイコン５０）の右側方を走行する側方車両を示す仮想アイコンである。図８に示すように、側方車両が検出された場合、メータディスプレイ３０には、側方車両の存在を示す仮想的な側方画像８０が表示される。つまり、メータディスプレイ３０には、仮想アイコン５２及び側方画像８０の両方が表示される。一方、ヘッドアップディスプレイ４０には、側方画像８１のみ表示される。側方画像８０、８１の形状は、四角形状として説明するが、これに限定されない。側方画像８０、８１の形状は、側方車両の存在をドライバに知らせることができれば足りるため、楕円形状でもよい。

本実施形態において、側方画像８１の彩度及び明度のそれぞれは、側方画像８１のほうが側方画像８０より高い。例えば、側方画像８１の色が黄色である場合、側方画像８１の色は茶色である。ヘッドアップディスプレイ４０の表示は、フロントガラスに投影されるため、色が透過してしまい薄い色は認識しにくい。そこで、本実施形態では側方画像８１の彩度及び明度を高くした。これにより、側方画像８１の視認性が向上する。一方、メータディスプレイ３０の表示においては、仮想アイコン５２が表示されているため、側方画像８１を目立たせる理由は乏しい。さらに、側方画像８０の表示は、警告ではなく、単なる注意喚起であるため、この観点からも側方画像８０を目立たせる理由は乏しい。そこで、側方画像８１の彩度及び明度を側方画像８１の彩度及び明度より低くした。

なお、メータディスプレイ３０に表示される仮想アイコン５１、５２は、動的である。つまり、車両１と先行車両との相対距離、相対速度に応じて、仮想アイコン５１はメータディスプレイ３０上で動く。例えば、車両１と先行車両との相対距離が短くなれば、仮想アイコン５１はメータディスプレイ３０上で仮想アイコン５０に近づくように動く。側方車両についても同様であり、車両１と側方車両との相対距離、相対速度に応じて、仮想アイコン５２はメータディスプレイ３０上で動く。すなわち、メータディスプレイ３０に表示される他車両（バイクも含む）を示す仮想アイコンは、実際の走行シーンを車両１の後方上空から見た際と同様のシーンとなるように表示される。

一方、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される仮想アイコン５１は、静的である。つまり、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される仮想アイコン５１は、先行車両が検出された場合に先行車両を示すものとして表示されるものであり、車両１と先行車両との相対距離が変化しても、アイコンの大きさ及び表示される位置は変化しない。なお、先行車両が遠くに進み、カメラ１０などで先行車両が検出されなくなった場合、仮想アイコン５１は表示されなくなる。すなわち、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される仮想アイコン５１は、先行車両が検出されれば表示され、先行車両が検出されない場合は表示されないものであり、検出の有無によって表示のオンオフが切り替えられる。

（変形例２）
次に、図９～図１１を参照してメータディスプレイ３０及びヘッドアップディスプレイ４０に表示される仮想画像の変形例２について説明する。変形例２はメータディスプレイ３０に表示される車両１（仮想アイコン５０）の仮想ブレーキランプ、仮想ウィンカーランプの表示方法に関する。

図９に示すように、メータディスプレイ３０に表示される仮想アイコン５０には、仮想ブレーキランプ９０が重畳して表示される。仮想ブレーキランプ９０は、車両１の実際のブレーキランプの点灯と同期して仮想的に点灯するように制御される。ここでいう点灯とは、連続点灯を意味する。実際のブレーキランプの点灯と同期してメータディスプレイ３０の仮想ブレーキランプ９０が点灯することにより、ドライバはブレーキランプが正常に点灯していることを容易に確認することができる。これにより、自動運転の減速時などにおける不安が軽減される。

また、図１０に示すように、メータディスプレイ３０に表示される仮想アイコン５０には、仮想ウィンカーランプ９１が重畳して表示される。仮想ウィンカーランプ９１は、車両１の実際のウィンカーランプの点滅と同期して仮想的に点滅するように制御される。このように実際のウィンカーランプの点滅と同期してメータディスプレイ３０の仮想ウィンカーランプ９１が点滅することにより、ドライバはウィンカーランプが正常に点滅していることを容易に確認することができる。これにより、オートレーンチェンジなどにおける不安が軽減される。

なお、図１１に示すように、メータディスプレイ３０に表示される仮想アイコン５０に仮想ブレーキランプ９０及び仮想ウィンカーランプ９１の両方が重畳して表示されてもよい。もちろん、仮想ブレーキランプ９０及び仮想ウィンカーランプ９１のどちらか一方のみが重畳して表示されてもよい。

（変形例３）
次に、図１２を参照してメータディスプレイ３０及びヘッドアップディスプレイ４０に表示される仮想画像の変形例３について説明する。変形例３はオートレーンチェンジの際の表示方法に関する。

図１２に示すシーンは、高速道路の出口に向かうためにシステムが車線変更が必要と判断したシーンである。図１２に示すように、車両１（仮想アイコン５０）は、３車線道路の中央車線を走行しているため、高速道路の出口に向かうためには車線変更が必要である。そこで、表示制御部２２は、ドライバにオートレーンチェンジの承認を促すため、メータディスプレイ３０及びヘッドアップディスプレイ４０に文字情報を表示する。さらに、表示制御部２２は、ヘッドアップディスプレイ４０のみに車線変更を案内する矢印画像９５を表示する。矢印画像９５は、中央車線から左車線に向かって区画線６０を跨ぐように表示される。また、矢印画像９５の幅は手前側（ヘッドアップディスプレイ４０の下側）が太く、奥側（ヘッドアップディスプレイ４０の上側）に向かうに連れて細くなる。矢印画像９５は、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される仮想的なステアリングホイールの近傍から伸びるように表示される。矢印画像９５の表示によって、ドライバは車線変更が必要であることを容易に認識できる。矢印画像９５をメータディスプレイ３０に表示しない理由は、オートレーンチェンジの際に、ドライバがメータディスプレイ３０を注視することを防止するためである。矢印画像９５と区画線６０の仮想的な位置関係は、矢印画像９５が区画線６０より上である。

また図１２に示すように、メータディスプレイ３０及びヘッドアップディスプレイ４０には文字情報と合わせてマーク９６も表示される。マーク９６は、システムが提案するオートレーンチェンジを承認するためのスイッチを示す仮想画像である。このようなスイッチは例えばステアリングホイールに設けられる。なお、マーク９６は、右車線に車線変更することを示しているが、これは便宜上このように設定されているものであって、必ずしも右車線に車線変更することを意味するものではない。要は、オートレーンチェンジを承認するためのスイッチは一つ設けられれば足りるところ、右車線または左車線のどちらか一方しか対応できないため、一例として右車線に車線変更することを示しているに過ぎない。

（作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る表示制御方法によれば、以下の作用効果が得られる。

仮想画像生成部２１は、カメラ１０などが検出した情報を取得し、車両１を上方から見たように車両１の周囲を示す俯瞰画像（第１仮想画像）を生成する。また、仮想画像生成部２１はカメラ１０などが検出した情報を取得し、車両１のドライバが前方を見たときの前方の光景を示す前方画像（第２仮想画像）を生成する。表示制御部２２は、俯瞰画像をメータディスプレイ３０に表示し、前方画像をヘッドアップディスプレイ４０に表示する（図４参照）。本実施形態によれば前方画像はシンプルな表示となるため、前方画像が走行中の多くの時間に渡ってドライバの視界に入り続けたとしても、ドライバは違和感なく前方画像を見ることができ、情報を認識しやすくなる。また、俯瞰画像には車両１が走行中の道路構造、車両１と周囲車両との位置関係などが表示されるため、ドライバは一目で周囲の情報を認識することが可能となる。

本実施形態では、前方画像上の区画線６０、６１の幅を俯瞰画像上の区画線７０、７１の幅より太くした（図５～図７参照）。これにより、前方画像上の区画線６０、６１の視認性が向上する。また、俯瞰画像上の区画線７０、７１の幅は、実際の車両１と区画線７０、７１の幅との関係に近い太さとした。これにより、ドライバは違和感なく周囲の情報を認識することが可能となる。

側方車両が検出された場合、メータディスプレイ３０には側方車両の存在を示す仮想的な側方画像８０が表示され、ヘッドアップディスプレイ４０には側方車両の存在を示す仮想的な側方画像８１が表示される（図８参照）。本実施形態において、側方画像８１の彩度及び明度のそれぞれは、側方画像８１のほうが側方画像８０より高い。これにより、側方画像８１の視認性が向上する。

メータディスプレイ３０に表示される俯瞰画像において、車両１（仮想アイコン５０）の仮想ブレーキランプ９０及び仮想ウィンカーランプ９１のそれぞれは、車両１の実際のブレーキランプ及びウィンカーランプと同期して点灯または点滅する（図９～１１参照）。これにより、ドライバはブレーキランプ及びウィンカーランプが正常に点灯または点滅していることを容易に確認することができる。これにより、自動運転の減速時、オートレーンチェンジなどにおける不安が軽減される。

システムが車線変更が必要と判断した場合、表示制御部２２は、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される前方画像のみに車線変更を案内する矢印画像９５を重畳する（図１２参照）。矢印画像９５の表示によって、ドライバは車線変更が必要であることを容易に認識できる。また、矢印画像９５はメータディスプレイ３０には表示されないため、オートレーンチェンジの際に、ドライバがメータディスプレイ３０を注視することが防止される。

上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

日本国特許出願第２０１９－０９２４７５号（出願日：２０１９年５月１５日）の全内容は、ここに援用される。

１ 車両
１０ カメラ
１１ フロントレーダ
１２ フロントサイドレーダ
１３ リアサイドレーダ
１４ ソナー
１５ ＧＰＳ受信機
１６ アクセルアクチュエータ
１７ ステアリングアクチュエータ
１８ ブレーキアクチュエータ
２０ コントローラ
２１ 仮想画像生成部
２２ 表示制御部
２５ 車両ＥＣＵ
３０ メータディスプレイ
４０ ヘッドアップディスプレイ
５０、５２ 仮想アイコン
６０、６１、７０、７１ 区画線
８０、８１ 側方画像
９０ 仮想ブレーキランプ
９１ 仮想ウィンカーランプ
９５ 矢印画像
９６ マーク

Claims (7)

1. 車両に設けられるメータディスプレイ及びヘッドアップディスプレイに表示する情報を制御する表示制御方法であって、
   前記車両の周囲の情報を取得し、
   取得した前記車両の周囲の情報を用いて、前記車両を上方から見たように前記車両の周囲を示す第１仮想画像を生成し、
   取得した前記車両の周囲の情報を用いて、前記車両のドライバが前方を見たときの前記前方の光景を示す第２仮想画像を生成し、
   前記第１仮想画像を前記メータディスプレイに表示し、前記第２仮想画像を前記ヘッドアップディスプレイに表示し、
   前記第１仮想画像及び前記第２仮想画像は、前記車両の側方を走行する側方車両の存在を示す画像を含み、
   更に、前記第１仮想画像は、前記側方車両を示す仮想アイコンを含む、
   ことを特徴とする表示制御方法。
2. 前記第２仮想画像上の区画線の幅は、前記第１仮想画像上の区画線の幅より太い
   ことを特徴とする請求項１に記載の表示制御方法。
3. 前記側方車両の存在を示す画像に係る彩度及び明度のそれぞれは、前記第２仮想画像のほうが前記第１仮想画像より高い
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の表示制御方法。
4. 前記第１仮想画像における前記車両の仮想ブレーキランプ及び仮想ウィンカーランプのそれぞれは、前記車両の実際のブレーキランプ及びウィンカーランプと同期して点灯または点滅する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の表示制御方法。
5. 前記第２仮想画像は、車線変更を案内する矢印画像を含み、
   前記矢印画像は、前記ヘッドアップディスプレイのみに表示される
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の表示制御方法。
6. 前記第１仮想画像は３次元画像であり、前記第２仮想画像は２次元画像である
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の表示制御方法。
7. 車両に設けられるメータディスプレイ及びヘッドアップディスプレイに表示する情報を制御する表示制御装置であって、
   前記車両の周囲の情報を取得するセンサと、
   コントローラとを備え、
   前記コントローラは、
   前記センサによって取得された前記車両の周囲の情報を用いて、前記車両を上方から見たように前記車両の周囲を示す第１仮想画像を生成し、
   前記センサによって取得された前記車両の周囲の情報を用いて、前記車両のドライバが前方を見たときの前記前方の光景を示す第２仮想画像を生成し、
   前記第１仮想画像を前記メータディスプレイに表示し、前記第２仮想画像を前記ヘッドアップディスプレイに表示し、
   前記第１仮想画像及び前記第２仮想画像は、前記車両の側方を走行する側方車両の存在を示す画像を含み、
   更に、前記第１仮想画像は、前記側方車両を示す仮想アイコンを含む、
   ことを特徴とする表示制御装置。

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