JP7356926B2 - Stop position setting method, automatic operation control method, and stop position setting device - Google Patents
Stop position setting method, automatic operation control method, and stop position setting device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7356926B2 JP7356926B2 JP2020018791A JP2020018791A JP7356926B2 JP 7356926 B2 JP7356926 B2 JP 7356926B2 JP 2020018791 A JP2020018791 A JP 2020018791A JP 2020018791 A JP2020018791 A JP 2020018791A JP 7356926 B2 JP7356926 B2 JP 7356926B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- stop position
- road
- stopping
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、自車両を停止させる必要がある交差点における自車両の停止位置を設定する停止位置設定方法及び停止位置設定装置、ならびに、設定した停止位置に基づいて自車両を停止させる自動運転制御方法に関する。 The present invention provides a stop position setting method and a stop position setting device for setting the stop position of a host vehicle at an intersection where the host vehicle needs to be stopped, and an automatic driving control method for stopping the host vehicle based on the set stop position. Regarding.
交差点に進入する際の自動運転制御として、一時停止した後、自車両の進行方向と、自車両の走行道路と交差する交差道路上の障害物の位置とに基づいて、自車両を交差点内の停止位置まで徐行させて進入するか、徐行させずに進入するかを判断する制御が特許文献1に開示されている。
Automatic driving control when entering an intersection is based on the vehicle's direction of travel and the position of obstacles on the intersecting road that intersects with the road the vehicle is traveling on after a temporary stop.
しかし、特許文献1に開示された制御では、交差道路から自車両の走行道路へ進入する進入車両の有無を考慮せずに、交差点に進入する前には一時停止線で自車両を停止させている。このため、進入車両がある場合には、一時停止線で停止中または一時停止線の手前で減速中の自車両が、進入車両が自車両の走行道路へ進入するための軌道の選択の幅を狭めるおそれがある。つまり、進入車両は一時停止線を跨いだりかすめたりする軌道をとることができなくなる。
However, in the control disclosed in
そこで本発明では、自車両が交差点に進入する際に、進入車両がある場合には、進入車両が自車両の走行道路へ進入するための軌道の選択の幅を狭めることのない停止位置を設定することを目的とする。 Therefore, in the present invention, when the own vehicle enters an intersection, if there is an incoming vehicle, a stopping position is set that does not narrow the selection range of the trajectory for the incoming vehicle to enter the road on which the own vehicle is traveling. The purpose is to
本発明のある態様によれば、自車両を停止させる必要がある交差点における自車両の停止位置を設定する停止位置設定方法が提供される。停止位置設定方法において、制御部が、自車両が現在走行している自車両走行道路と交差する交差道路から、自車両走行道路へ右折または左折により進入する進入車両があるときは、進入車両がないときの停止位置である基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定する。さらに、進入車両が左折により進入する車両であるときは、進入車両が右折により進入する車両であるときよりも手前に停止位置を設定する。 According to an aspect of the present invention, there is provided a stop position setting method for setting a stop position of a host vehicle at an intersection where the host vehicle needs to be stopped. In the stop position setting method, when there is an incoming vehicle turning right or left onto the road the host vehicle is traveling on from a crossroad that intersects with the road the host vehicle is currently traveling on, the control unit determines whether the incoming vehicle is The stop position is set before the reference stop position, which is the stop position when the vehicle is not in use. Furthermore, when the incoming vehicle is a vehicle that is turning left, the stopping position is set earlier than when the incoming vehicle is turning right.
上記態様によれば、自車両が交差点に進入する際に、進入車両が自車両の走行道路へ進入するための軌道の選択の幅を狭めることのない停止位置を設定することができる。 According to the above aspect, when the own vehicle enters an intersection, it is possible to set a stopping position that does not narrow the range of choices for the trajectory for the entering vehicle to enter the road on which the own vehicle is traveling.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図1は、車両10(以下、自車両10ともいう)に搭載される走行支援システム100の構成を示すブロック図である。車両10は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な構成になっている。ここでいう自動運転とは、乗員が運転操作をしなくても、予め設定した目的地等に基づいて駆動力制御、制動力制御及び操舵制御を自動で行う運転のことをいう。手動運転とは、駆動力制御のためのアクセルペダル操作、制動力制御のためのブレーキペダル操作及び操舵制御のためのステアリングホイール操作を乗員が行う運転のことをいう。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a
制御部としてのコントローラ8は、カメラ1、GPS受信機2、センサ類3、通信インターフェース(以下、通信I/Fともいう)4、地図データベース(以下、地図DBともいう)5、表示装置6及びアクチュエータ7と電気的に接続されている。
The
カメラ1は、車両10の外部を撮像し、撮像した画像を加増データとしてコントローラ8へ出力する。カメラ1は、単眼カメラ、ステレオカメラまたはマルチカメラのいずれであってもよい。
The
GPS受信機2は、Global Positioning Systemを構成する人工衛星から位置情報(緯度及び経度)を受信し、受信した位置情報をコントローラ8へ出力する。なお、位置情報が得られるのであれば、GPSに限らず他のシステムを利用してもかまわない。
The
センサ類3には、レーダ、LIDAR(Light Detection And Ranging)が含まれる。レーダ、LIDARのいずれも、車両10の周辺の物体を検知するためのものであり、検知した物体の位置情報をコントローラ8へ出力する。
The sensors 3 include radar and LIDAR (Light Detection and Ranging). Both radar and LIDAR are used to detect objects around the
通信I/F4は、無線通信により外部から車両10の周囲状況のデータを取得する通信機である。通信I/F4は、例えば、他の車両との間で行う車車間通信、路側機との間で行う路車間通信等によって、車両10に対する周囲の他の車両の相対位置、相対速度、相対加速度等の情報を取得し、周囲状況のデータとしてコントローラ8に出力する。また、通信I/F4は、渋滞情報や交通規制情報等を取得してもよい。
The communication I/F 4 is a communication device that acquires data on the surrounding situation of the
地図DB5は、車載される記憶装置(図示せず)に予め記憶されており、道路種別、道路形状および制限速度等を含む。なお、記憶装置はコントローラ8により読み取り可能な記憶媒体からなり、単一のハードウェアであっても複数のハードウェアから構成されてもよい。
The map DB 5 is stored in advance in a storage device (not shown) mounted on the vehicle, and includes road types, road shapes, speed limits, and the like. Note that the storage device is composed of a storage medium readable by the
表示装置6は、例えば液晶ディスプレイ等のディスプレイまたはヘッドアップディスプレイであり、画像、文字、またはアイコン等により乗員に報知すべき情報を表示する。なお、音声により乗員に情報を提示するものも表示装置6に含む。
The
アクチュエータ7は、具体的には制動システムである。ここでいう制動システムは、油圧ブレーキと回生ブレーキのいずれか一方、または両方であってもよい。
コントローラ8は、カメラ1等から取得した情報に基づいて車両10を停止させる位置を設定し、設定した停止位置を乗員に報知し、さらに車両10を設定した停止位置に停止させる。具体的には、コントローラ8は、一時停止交差点検出部8Aと、周囲車両検出部8Bと、進入車両判定部8Cと、停止位置設定部8Dと、車両停止制御部8Eとを備える。
The
一時停止交差点検出部8Aは、カメラ1、GPS受信機2、通信I/F4、地図DB5からの情報に基づいて、進行方向にある一時停止することが必要な交差点(一時停止交差点ともいう)を検出する。本実施形態では、自動運転を行う場合、原則として例えば6秒間程度の減速期間を設けて車両10を停止させることとする。そこで、現在の車両10の位置から少なくとも上記減速期間を確保できる範囲にある交差点を検出する。
The temporary stop
周囲車両検出部8Bは、カメラ1、センサ類3及び通信I/F4等からの情報に基づいて、当該交差点の周囲にいる車両(周囲車両ともいう)を検出する。
The surrounding
進入車両判定部8Cは、自車両10が走行している走行道路(自車両走行道路ともいう)に、自車両走行道路と交差する道路(交差道路ともいう)から右折または左折により進入する車両があるか否かを判定する。具体的には、交差道路を走行する車両の走行位置、減速行動及び方向指示器の点滅状態に基づいて判定する。例えば、交差点に接近している車両が減速し、かつ自車両走行道路の方向の方向指示器が点滅していれば、当該車両は自車両走行道路に進入してくると判定できる。また、交差道路に駐車車両等がいることで方向指示器をカメラ1で認識できない場合でも、交差道路を複数の車両が走行しており、先行車両は一定車速で走行しているのに、後続車両が減速をしていれば、後続車両は自車両走行道路に進入してくる可能性があると判定できる。
The incoming
停止位置設定部8Dは、進入車両の有無に応じて停止位置を設定し、設定した停止位置を表示装置6に出力する。具体的な設定方法については後述する。
The stop
車両停止制御部8Eは、設定した停止位置に基づいてアクチュエータ7を作動させて、車両10を停止位置に停止させる。車両停止制御部8Eは、一時停止交差点に近づいたら第1減速度で減速を開始し、第1減速度での減速中に後述する制御により停止位置を設定し、その後、減速開始時の車速の1/2程度の車速になったら第1減速度より小さい第2減速度に切り替えて、設定した停止位置に車両10を停止させる。
The vehicle
なお、コントローラ8は、中央演算装置(CPU)、読み出し専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)等を備えたマイクロコンピュータで構成される。なお、コントローラ8を、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
Note that the
次に、停止位置の設定について図2、図3を参照して説明する。 Next, setting of the stop position will be explained with reference to FIGS. 2 and 3.
図2は、センターラインのない幅員5.5[m]未満の自車両走行道路13と、センターラインのある交差道路14で構成される丁字路を表している。自車両走行道路13の交差点の手前には一時停止線L1が引かれている。一時停止線L1が引かれている場合、一時停止線L1が自動運転により自車両10を停止させる基準停止位置となる。
FIG. 2 shows a T-junction road consisting of a
この丁字路において、交差道路14の左方から交差点に接近する他車両(以下、左方車両ともいう)11が右折により自車両走行道路へ進入する場合には、一時停止線L1に自車両10がいなければ、一点鎖線で示したように一時停止線L1をかすめる、または踏むような小回りの軌道をたどる場合が多い。これに対し自車両10が一時停止線L1で停止している、または一時停止線L1付近で減速走行していると、一時停止線L1を踏む軌道や一時停止線L1に過度に近づく軌道は取り得ないので、左方車両11の自車両走行道路13へ進入する軌道の選択幅が狭まる。この場合、左方車両11が適切な軌道を辿ることで自車両10と左方車両11が衝突することはないが、自車両10と左方車両11とが接近することとなり、自車両10の乗員が不安を抱くこととなる。
At this T-junction, when another vehicle (hereinafter also referred to as a left vehicle) 11 approaching the intersection from the left side of the intersecting
一方、交差道路14の右方から交差点に接近する他車両(以下、右方車両ともいう)12が左折により自車両走行道路13へ進入する場合には、一時停止線L1に自車両10がいなければ、二点鎖線で示したように一時停止線L1をかすめる、または踏むように曲がり角で膨らむ軌道をたどる場合が多い。これに対し自車両10が一時停止線L1で停止している、または一時停止線L1付近で減速走行していると、左方車両11の場合と同様に、右方車両12の自車両走行道路13へ進入する軌道の選択幅が狭まる。
On the other hand, when another
そこで、右折により自車両走行道路13へ進入する左方車両11がある場合には、一時停止線L1よりも手前の第3停止位置L3に自車両10を停止させる。一方、左折により自車両走行道路へ進入する右方車両12がある場合には、第3停止位置L3よりもさらに手前の第2停止位置L2に自車両10を停止させる。上記のように自車両走行道路13に進入する車両(以下、進入車両ともいう)11、12がある場合は、一時停止線L1よりも手前に停止位置を設定する。第2停止位置L2が第3停止位置L3よりも手前なのは、右方車両12の軌道の方が左方車両11の軌道よりも、自車両10の軌道に接近するからである。上記の通り、進入車両11、12がいる場合には、自車両10を一時停止線L1よりも手前に停止させることで、進入車両11、12の軌道の選択幅を狭めることを回避できる。
Therefore, if there is a
一時停止線L1と第2停止位置L2の間隔、第2停止位置L2と第3停止位置L3との間隔は、例えば、それぞれ5[m]程度とする。これは、上述した進入車両11、12の軌道選択幅が狭まるという問題が生じる自車両走行道路13の幅員(例えば5.5[m]未満)と、一般的に走行している車両の多くを包含する車体全長(例えば5[m])を用いて行ったシミュレーションの結果に基づく値である。
The interval between the temporary stop line L1 and the second stop position L2 and the interval between the second stop position L2 and the third stop position L3 are each about 5 [m], for example. This is due to the width of the vehicle traveling road 13 (for example, less than 5.5 [m]), which causes the above-mentioned problem of narrowing the trajectory selection width of the approaching
次に、停止位置を設定するための具体的な制御について説明する。 Next, specific control for setting the stop position will be explained.
図3は、コントローラ8が実行する、停止位置を設定するための制御ルーチンを示すフローチャートである。以下、フローチャートのステップにしたがって説明する。
FIG. 3 is a flowchart showing a control routine executed by the
ステップS100で、コントローラ8は一時停止交差点及び当該交差点の周囲車両を検出する。具体的には、上述した一時停止交差点検出部8A及び周囲車両検出部8Bにより検出する。
In step S100, the
ステップS101で、コントローラ8は一時停止線L1で停止するための減速を開始する。具体的には、上述した車両停止制御部8Eが第1減速度で減速を開始させる。
In step S101, the
ステップS102で、コントローラ8は、自車両走行道路13及び交差道路の幅員、交差点の隅切りの大きさ等の道路情報を検出する。道路情報は、地図DB5を読み込むことで検出できる。ただし、カメラ1で撮像した画像データまたは通信I/F4で受信した情報を用いてもよいし、これらの情報と地図DB5とを併せて用いてもよい。
In step S102, the
ステップS103で、コントローラ8は進入車両の有無を判定する。具体的には、上述した進入車両判定部8Cにより判定する。進入車両がある場合はステップS104の処理を実行し、ない場合はステップS107に進み、一時停止線L1を停止位置(これを第1停止位置ともいう)として設定する。
In step S103, the
ステップS104で、コントローラ8は進入車両の軌道選択幅が狭まるか否かを判定し、狭まる場合にはステップS105の処理を実行し、そうでない場合はステップS107の処理を実行する。この判定は進入車両判定部8Cが以下の通り実行する。
In step S104, the
まず、自車両走行道路13の幅員が閾値(例えば5.5[m])以上であれば、進入車両の軌道選択幅が狭まることはないと判定する。自車両走行道路13の幅員が広くなれば、左方車両11の軌道が小回りになり、右方車両12の軌道が膨らんだとしても、一時停止線L1で停止している、または一時停止線L1付近で減速している自車両10との間隔は確保されるからである。また、幅員が5.5[m]以上であればセンターラインが引かれていることが多く、センターラインにより車線が区画されていれば、上述した一時停止線L1をかすめたり踏んだりするような軌道にはなりにくいからである。
First, if the width of the
なお、ステップS102で自車両走行道路13の幅員が閾値以上であることを検出したら、ステップS107の処理を実行するようにしてもかまわない。
Note that, if it is detected in step S102 that the width of the
次に、自車両10が現在位置から一時停止線L1に到達するのに要する時間と、進入車両が現在位置から一時停止線L1に相当する位置に到達するのに要する時間との差(到達時間差ともいう)が閾値(例えば4[秒])以下であれば、進入車両の軌道選択幅が狭まると判定する。「一時停止線L1に相当する位置」とは、一時停止線L1を自車両走行道路13の進入車両が走行する領域まで延ばした仮想線のことをいう。後述する「第2停止位置に相当する位置」、「第23停止位置に相当する位置」も同様に、それぞれ第2停止位置、第3停止位置を自車両走行道路13の進入車両が走行する領域まで延ばした仮想線のことをいう。
Next, the difference (arrival time difference ) is less than a threshold value (for example, 4 [seconds]), it is determined that the trajectory selection range for the approaching vehicle is narrowed. The "position corresponding to the temporary stop line L1" refers to an imaginary line extending the temporary stop line L1 to the area on the own
自車両10が現在位置から一時停止線L1に到達するのに要する時間は、現在の車速と、一時停止線L1までの距離と、上述した減速制御による減速度とから算出する推定値である。進入車両が現在位置から一時停止線L1に相当する位置に到達するのに要する時間は、カメラ1、センサ類3または通信I/F4により取得した進入車両の現在の位置、車速及び減速度から算出する推定値である。
The time required for the
上記のように判定する理由は以下の通りである。 The reason for determining as above is as follows.
図4は、進入車両が右方車両12であって、自車両10が一時停止線L1に到達するより先に、進入車両が一時停止線L1に相当する位置に到達する場合を示している。自車両走行道路13は、センターラインのない幅員5.5[m]未満の道路であり、第2停止位置は一時停止線L1より5[m]手前にある。右方車両12は全長5[m]で、自車両走行道路13に進入して一時停止線L1に相当する位置から第2停止位置L2に相当する位置までを10[km/h]で通過するものとする。10[km/h]という車速は、上述した条件において右方車両12が左折する際の統計的データに基づいて設定したものである。
FIG. 4 shows a case where the incoming vehicle is the
タイミングt1における自車両10及び右方車両12の位置は図示する通りである。そして、タイミングt2において右方車両12が一時停止線L1に相当する位置に到達したとき、自車両10は第2停止位置L2よりも手前にいる。右方車両12が第2停止位置L2に相当する位置を通過し終わったタイミングをt3とすると、タイミングt2からタイミングt3までは約4秒である。したがって、到達時間差が4秒以下であると、自車両10は第2停止位置L2と一時停止線L1との間、つまり右方車両12の軌道が自車両10側に膨らんでいる最中に右方車両12とすれ違うこととなり、右方車両12の軌道選択幅を狭めることとなる。この場合、後述する通り自車両10を第2停止位置L2で停止させれば、軌道の膨らみがなくなったタイミングt3で自車両10と右方車両12とがすれ違うこととなり、右方車両12の軌道選択幅を狭めることがなくなる。
The positions of the
図5は、図4とは逆に自車両10が一時停止線L1に到達する方が、進入車両が一時停止線L1に相当する位置に到達するよりも早い場合を示している。その他の条件は図4と同様である。
5 shows a case where, contrary to FIG. 4, the
自車両10が一時停止線L1を停止させると仮定した場合に、一時停止線L1に到達するタイミングをt2とする。また、右方車両12が一時停止線L1に相当する位置に到達するタイミングをt3とする。この場合、自車両10が一時停止線L1に停止していると、タイミングt3で一時停止線L1に到達する右方車両12と接近することとなり、右方車両12の軌道選択幅を狭めることとなる。この場合、後述する通り、自車両10を第2停止位置L2で停止させれば、右方車両12の軌道の膨らみがなくなった位置で自車両10と右方車両12とがすれ違うこととなり、右方車両12の軌道選択幅を狭めることがなくなる。
Assuming that the
進入車両が左方車両11である場合も同様の考え方により、到達時間差が4秒以下の場合に、進入車両の軌道選択幅を狭めると判定する。
When the incoming vehicle is the
ステップS104で進入車両の軌道選択幅を狭めると判定した場合に実行するステップS105では、進入車両が右から進入してくるのか否か、つまり右方車両12であるか否かを判定する。進入車両が右方車両12である場合にはステップS108で第2停止位置を停止位置として設定し、そうでない場合はステップS106の処理を実行する。
In step S105, which is executed when it is determined in step S104 that the trajectory selection range for the incoming vehicle is to be narrowed, it is determined whether the incoming vehicle is approaching from the right, that is, whether it is the
ステップS106では、進入車両が左から進入してくるのか否か、つまり左方車両11であるか否かを判定する。進入車両が左方車両11である場合にはステップS109で第3停止位置を停止位置として設定し、そうでない場合はステップS110の処理を実行する。
In step S106, it is determined whether the incoming vehicle is coming in from the left, that is, whether it is the
なお、ステップS108、S109で設定する第2停止位置と第3停止位置は、自車両走行道路13の幅員を5.5[m]、進入車両の全長を5[m]として行ったシミュレーションの結果に基づいて予め設定した位置とする。ただし、自車両走行道路13及び交差道路14の幅員、交差点の隅切りの大きさ、進入車両の実際の全長等に応じて、予め設定した停止位置を補正してもよい。例えば、検出した進入車両の全長が5[m]より長い場合や、自車両走行道路13の幅員が5.5[m]より狭い場合には、予め設定した第2停止位置L2及び第3停止位置L3を進入車両の全長に応じて手前側に補正する。また、隅切りが大きくなるほど右方車両12の軌道の膨らみは小さくなるので、予め設定した第2停止位置L2を一時停止線L1に近づけるよう補正する。
Note that the second and third stop positions set in steps S108 and S109 are the results of a simulation conducted assuming that the width of the
ステップS110は、進入車両が右方車両12でも左方車両11でもない場合に実行する処理である。本実施形態のように丁字路の場合には、例えば交差道路の交差点に面する施設から交差点を通過して自車両走行道路13に進入してくる場合が想定される。十字路であれば、自車両走行道路13を直進してくる場合が想定される。これらの場合、進入車両の軌道に応じて停止位置を設定する。例えば、基本的には一時停止線L1を停止位置とするが、進入車両の軌道が自車両走行道路13の中心に近い場合には一時停止線L1よりも手前の停止位置を設定する。
Step S110 is a process executed when the incoming vehicle is neither the
ステップS108、S109またはS110で一時停止線L1以外の停止位置を設定したら、ステップS111で、表示支援を実行する。具体的には、表示装置6に一時停止線L1より手前の停止位置に停止することを表示させる。これは、一時停止線L1の位置を誤判断しているのではなく、意図的に一時停止線L1よりも手前に停止することを乗員に報知するためである。
After setting a stop position other than the temporary stop line L1 in step S108, S109 or S110, display support is executed in step S111. Specifically, the
ステップS107またはステップS111の処理が終了したら、ステップS112において、ステップS107~S110で設定した停止位置に自車両10を停止させる。上述した通り、本実施形態の停止制御は、減速度を2段階に分けて車両10を停止させる。停止位置が第1停止位置(一時停止線)、第2停止位置および第3停止位置の場合の減速制御について、図6を参照して説明する。
When the processing in step S107 or step S111 is completed, in step S112, the
図6は車速V1[km/h]から停止する場合のタイミングチャートである。 FIG. 6 is a timing chart when the vehicle stops from a vehicle speed of V1 [km/h].
車速V1[km/h]で走行中のタイミングT1において第1減速度で減速を開始し(ステップS101)、ステップS102~S111の処理を実行する。そして、車速がV1[km/h]の半分のV2[km/h]になったタイミングT2で、減速度を第1減速度より小さい第2減速度に切り替えて車両10を停止させる(ステップS112)。この第2減速度は設定した停止位置に応じて異なり、停止位置が手前になるほど大きくなる。停止位置が一時停止線L1(第1停止位置)であれば実線で示すようにタイミングT5で停止する。停止位置が第2停止位置L2であれば、二点鎖線で示すように、タイミングT5より早いタイミングT3で停止する。停止位置が第3停止位置L3であれば、タイミングT5より早くタイミングT3より遅いタイミングT4で停止する。
At timing T1 while the vehicle is traveling at a vehicle speed of V1 [km/h], deceleration is started at a first deceleration (step S101), and the processes of steps S102 to S111 are executed. Then, at timing T2 when the vehicle speed becomes V2 [km/h], which is half of V1 [km/h], the deceleration is switched to a second deceleration that is smaller than the first deceleration and the
コントローラ8は、上述した制御ルーチンにより自車両10を停止させた後、進入車両11、12が自車両10の横を通過したら、自車両10を発進させ、一時停止線L1で再び停止させる。また、上述した制御ルーチンにより自車両10を停止させた後、進入車両11、12が自車両走行道路13に進入せずに交差道路14で停止した場合も、自車両10を発進させ、一時停止線L1で再び停止させる。
After stopping the
なお、上述した制御ルーチンでは、ステップS104において進入車両11、12の軌道選択幅を狭めると判定した場合にステップS105以降の処理を実行するが、ステップS104の処理を省略しても構わない。すなわち、進入車両11、12を検出した場合には常にステップS105以降の処理を実行するようにしても構わない。ステップS104を省略しても、進入車両11、12の軌道の選択幅を狭めることを回避することは可能であり、かつ省略することで演算負荷を軽減できる。
Note that in the control routine described above, when it is determined in step S104 that the trajectory selection range for the entering
また、上記説明では一時停止線L1が引かれているものとして説明したが、本実施形態は、一時停止線L1がない場合及び信号機にしたがって停止する場合にも適用可能である。一時停止線L1がない場合には、交差点の直前に基準停止位置を設定する。 Further, in the above description, the temporary stop line L1 was described as being drawn, but the present embodiment is also applicable to cases where there is no temporary stop line L1 and cases where the vehicle stops according to a traffic light. If there is no temporary stop line L1, a reference stop position is set immediately before the intersection.
また、上述説明では自動運転により自車両10を停止させるものとして説明したが、手動運転の際に、ステップS107~S110で設定した停止位置を推奨停止位置として乗員に報知するようにしてもよい。
Further, in the above description, the
以上の通り本実施形態では、自車両10を停止させる必要がある交差点における自車両10の停止位置を設定する停止位置設定方法が提供される。具体的には、コントローラ(制御部)8が、自車両10が現在走行している自車両走行道路13と交差する交差道路14から、自車両走行道路13へ右折または左折により進入する進入車両11、12があるときは、進入車両11、12がないときの停止位置である基準停止位置L1よりも手前に停止位置を設定し、かつ、進入車両11、12が左折により進入する車両であるときは、進入車両11、12が右折により進入する車両であるときよりも手前に停止位置を設定する。これにより、進入車両11、12の軌道の選択の幅を狭めることを回避できる。
As described above, the present embodiment provides a stopping position setting method for setting the stopping position of the
本実施形態では、コントローラ8は、停止位置を基準停止位置にすると進入車両11、12の自車両走行道路13へ進入する軌道の選択幅が狭まる場合にのみ、基準停止位置よりも手前に停止位置を設定する。これにより、不必要に基準停止位置よりも手前に自車両10を停止させることがなくなる。
In the present embodiment, the
本実施形態では、コントローラ8は自車両走行道路13の車線幅員が閾値以下の場合にのみ、進入車両11、12の有無を取得する。これにより、基準停止位置よりも手前に停止位置を設定する必要がない場合に進入車両11、12についての判定を行うことがなくなり、演算負荷を軽減できる。
In this embodiment, the
本実施形態では、コントローラ8は、自車両10を停止させる際に、第1減速度で減速を開始し、第1減速度より減速度が低い第2減速度に切り替えて停止させる停止制御を行い、第1減速度での減速中に停止位置を設定する。2段階に分けて減速することにより、第1減速度で減速を開始することで乗員に交差点手前で停止する意図を伝え、第2減速度で停止位置を調整することができる。これにより乗員に安心感を与え、快適性を損ねることなく自車両10を停止させることができる。また、減速開始前に停止位置を設定すると、交差点の周囲の状況や進入車両11、12の有無等の検出精度が低い状況で設定することとなるが、第1減速度での減速中であれば、これらの検出精度が高い状況で設定することとなるので、適切な停止位置を設定することができる。
In the present embodiment, when stopping the
本実施形態では、コントローラ8は停止位置と基準停止位置との差を、自車両走行道路13の車線幅員、交差道路14の車線幅員、自車両10及び進入車両11、12の寸法、または交差点の隅切りの大きさ、の少なくとも一つに基づいて設定する。これにより、進入車両11、12の軌道の選択の幅が狭まることを回避できる停止位置をより適切に設定することができる。
In this embodiment, the
本実施形態では、コントローラ8は基準停止位置より手前の停止位置を設定する場合には、その旨を乗員に報知する。これにより、自動運転中に基準停止位置よりも手前に停止した場合に、それが誤判断によるものではないことを乗員が認識できる。また、手動運転中であれば、乗員は適切な停止位置を認識できる。
In this embodiment, when the
本実施形態では、上述した停止位置設定方法を含み、乗員の操作によらず車両を停止させる自動運転援制御方法が提供される。具体的には、コントローラ8が、設定された停止位置に自車両10を停止させる。
The present embodiment provides an automatic driving assistance control method that includes the above-mentioned stop position setting method and stops the vehicle without an operation by a passenger. Specifically, the
本実施形態では、コントローラ8は基準停止位置より手前の停止位置に自車両10を停止させた後、進入車両11、12が自車両10の横を通過したら、基準停止位置まで自車両を進める。これにより、進入車両11、12との円滑なすれ違いを実現し、かつ、交通法規に則った運転をすることができる。
In this embodiment, the
本実施形態では、コントローラ8は基準停止位置より手前の停止位置に自車両10を停止させた後、進入車両11、12が自車両走行道路13に進入せずに交差道路14で停止した場合には、基準停止位置まで自車両を進める。これにより、進入車両11、12に道を譲られた場合にも対応することができる。
In this embodiment, the
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術的思想の範囲内で様々な変更を成し得ることは言うまでもない。 It goes without saying that the present invention is not limited to the embodiments described above, and that various changes can be made within the scope of the technical idea described in the claims.
1 カメラ
2 GPS受信機
3 センサ類
4 通信インターフェース
5 地図データベース
6 表示装置
7 アクチュエータ
8 コントローラ
10 自車両
11 左方車両(進入車両)
12 右方車両(進入車両)
13 自車両走行道路
14 交差道路
1
12 Right vehicle (approaching vehicle)
13 Road the vehicle is traveling on 14 Intersecting road
Claims (10)
制御部が、
前記自車両が現在走行している自車両走行道路と交差する交差道路から、前記自車両走行道路へ右折または左折により進入する進入車両があるときは、前記進入車両がないときの停止位置である基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定し、
かつ、前記進入車両が左折により進入する車両であるときは、前記進入車両が右折により進入する車両であるときよりも手前に前記停止位置を設定することを特徴とする停止位置設定方法。 In a stopping position setting method for setting a stopping position of the own vehicle at an intersection where the own vehicle needs to be stopped,
The control unit is
When there is an incoming vehicle turning right or left onto the road the own vehicle is currently traveling on from a crossroad that intersects with the road the own vehicle is currently traveling on, the stop position is the stopping position when there is no vehicle on the approach. Setting the stop position before the reference stop position,
In addition, when the approaching vehicle is a vehicle that enters by turning left, the stopping position is set earlier than when the approaching vehicle is a vehicle that enters by turning right.
前記制御部は、
前記停止位置を前記基準停止位置にすると、前記進入車両の前記自車両走行道路へ進入する軌道の選択幅が狭まる場合にのみ、
前記基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定する、停止位置設定方法。 The stop position setting method according to claim 1,
The control unit includes:
Only when setting the stop position to the reference stop position narrows the selection range of trajectories for the entering vehicle to enter the own vehicle road,
A stop position setting method, wherein the stop position is set before the reference stop position.
前記制御部は、
前記自車両走行道路の車線幅員が閾値以下の場合にのみ、前記進入車両の有無を取得する、停止位置設定方法。 The stop position setting method according to claim 1 or 2,
The control unit includes:
A stopping position setting method that acquires the presence or absence of the incoming vehicle only when the lane width of the road on which the host vehicle is traveling is less than or equal to a threshold value.
前記制御部は、
前記自車両を停止させる際に、第1減速度で減速を開始し、前記第1減速度より減速度が低い第2減速度に切り替えて停止させる停止制御を行い、
前記第1減速度での減速中に停止位置を設定する、停止位置設定方法。 In the stop position setting method according to any one of claims 1 to 3,
The control unit includes:
When stopping the host vehicle, perform stop control to start deceleration at a first deceleration, switch to a second deceleration lower than the first deceleration, and stop the vehicle;
A stop position setting method that sets a stop position during deceleration at the first deceleration.
前記制御部は、前記停止位置と前記基準停止位置との差を、前記自車両走行道路の車線幅員、交差道路の車線幅員、前記自車両及び前記進入車両の寸法、または交差点の隅切りの大きさ、の少なくとも一つに基づいて設定する、停止位置設定方法。 In the stop position setting method according to any one of claims 1 to 4,
The control unit calculates the difference between the stop position and the reference stop position by the lane width of the road the host vehicle is traveling on, the lane width of the intersecting road, the dimensions of the host vehicle and the approaching vehicle, or the size of the corner cut at the intersection. A method for setting a stop position based on at least one of the following.
前記制御部は、前記基準停止位置より手前の停止位置を設定する場合には、その旨を乗員に報知する、停止位置設定方法。 In the stop position setting method according to any one of claims 1 to 5,
In the stop position setting method, the control unit, when setting a stop position before the reference stop position, notifies an occupant to that effect.
前記制御部が、設定された前記停止位置に前記自車両を停止させることを特徴とする自動運転制御方法。 An automatic driving control method for stopping a vehicle without an operation by an occupant, the method comprising the method for setting a stop position according to any one of claims 1 to 6,
An automatic driving control method characterized in that the control unit stops the host vehicle at the set stop position.
前記制御部は、
前記基準停止位置より手前の停止位置に前記自車両を停止させた後、前記進入車両が前記自車両の横を通過したら、前記基準停止位置まで前記自車両を進める、自動運転制御方法。 In the automatic operation control method according to claim 7,
The control unit includes:
After stopping the host vehicle at a stop position before the reference stop position, when the incoming vehicle passes beside the host vehicle, the self-vehicle is advanced to the reference stop position.
前記制御部は、
前記基準停止位置より手前の停止位置に前記自車両を停止させた後、前記進入車両が前記自車両走行道路に進入せずに前記交差道路で停止した場合には、前記基準停止位置まで前記自車両を進める、自動運転制御方法。 In the automatic operation control method according to claim 7 or 8,
The control unit includes:
After stopping the host vehicle at a stop position before the reference stop position, if the incoming vehicle does not enter the road on which the host vehicle is traveling but stops at the intersecting road, the host vehicle stops at the stop position before the reference stop position. An automatic driving control method that moves the vehicle forward.
制御部が、
前記自車両が現在走行している自車両走行道路と交差する交差走行道路から、前記自車両走行道路へ右折または左折により進入する他車両の有無を検知し、
前記他車両があるときは、前記他車両がないときの停止位置である基準停止位置よりも手前に前記停止位置を設定し、
前記他車両が左折により進入する車両であるときは、前記他車両が右折により進入する車両であるときよりも手前に前記停止位置を設定する、
ようプログラムされていることを特徴とする停止位置設定装置。 A stopping position setting device that sets a stopping position of the own vehicle at an intersection where the own vehicle needs to be stopped,
The control unit is
detecting the presence or absence of another vehicle that is turning right or left into the road the host vehicle is traveling on from an intersecting road that intersects the road the host vehicle is currently traveling on;
When the other vehicle is present, the stopping position is set before the reference stopping position which is the stopping position when there is no other vehicle,
When the other vehicle is a vehicle entering by turning left, the stopping position is set earlier than when the other vehicle is a vehicle entering by turning right.
A stop position setting device characterized in that it is programmed to:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020018791A JP7356926B2 (en) | 2020-02-06 | 2020-02-06 | Stop position setting method, automatic operation control method, and stop position setting device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020018791A JP7356926B2 (en) | 2020-02-06 | 2020-02-06 | Stop position setting method, automatic operation control method, and stop position setting device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021125024A JP2021125024A (en) | 2021-08-30 |
JP7356926B2 true JP7356926B2 (en) | 2023-10-05 |
Family
ID=77459191
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020018791A Active JP7356926B2 (en) | 2020-02-06 | 2020-02-06 | Stop position setting method, automatic operation control method, and stop position setting device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7356926B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2024003676A (en) * | 2022-06-27 | 2024-01-15 | 株式会社デンソー | Driving control device and driving control method |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009157589A (en) | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Denso Corp | Stoppage guide device |
JP2017123072A (en) | 2016-01-07 | 2017-07-13 | 住友電気工業株式会社 | Driving support apparatus and computer program |
JP2018173723A (en) | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 株式会社Subaru | Vehicle travel control system |
JP2019120963A (en) | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 株式会社デンソー | Control device for vehicle and control method |
JP2019167039A (en) | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4888285B2 (en) * | 2007-08-31 | 2012-02-29 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Driving support device, driving support method, and computer program |
JP6327043B2 (en) * | 2014-07-28 | 2018-05-23 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Automatic driving support device, automatic driving support method and program |
-
2020
- 2020-02-06 JP JP2020018791A patent/JP7356926B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009157589A (en) | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Denso Corp | Stoppage guide device |
JP2017123072A (en) | 2016-01-07 | 2017-07-13 | 住友電気工業株式会社 | Driving support apparatus and computer program |
JP2018173723A (en) | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 株式会社Subaru | Vehicle travel control system |
JP2019120963A (en) | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 株式会社デンソー | Control device for vehicle and control method |
JP2019167039A (en) | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021125024A (en) | 2021-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112638749B (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
US11731632B2 (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
CN107851389B (en) | Travel control method and travel control device | |
CN112601690B (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
JP3436202B2 (en) | In-vehicle device for driving support and driving support method | |
EP3816964B1 (en) | Drive assisting method and vehicle control device | |
KR20150061752A (en) | Device for driving assist and method for activating the function automatically by the device | |
EP3418151B1 (en) | Vehicle control device | |
KR20180023982A (en) | Driving control method and driving control device | |
KR20180041461A (en) | Drive control apparatus and mehtod for autonomous vehicle | |
US11964668B2 (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
KR20180026502A (en) | Driving control method and driving control device | |
CN110550105B (en) | Driving assistance system and method | |
US11884322B2 (en) | Drive assist apparatus | |
JPWO2018012180A1 (en) | Traveling control method and traveling control device | |
US20210383693A1 (en) | Device and method for controlling vehicle | |
US20200216074A1 (en) | Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP7106409B2 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
JP7514166B2 (en) | Vehicle driving support device | |
CN113561977A (en) | Vehicle adaptive cruise control method, device, equipment and storage medium | |
JP7356926B2 (en) | Stop position setting method, automatic operation control method, and stop position setting device | |
JP2017121851A (en) | Traveling control device of vehicle | |
JP6805767B2 (en) | Vehicle control system | |
CN116547182B (en) | Automatic driving control method and automatic driving control device | |
JP2022134536A (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230824 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230925 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7356926 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |