JP7352418B2 - 水中調査装置 - Google Patents
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Description
図1は、水中調査装置の一例を示す正面図であり、図2は、図1の平面図である。
尚、出願当初の請求項は以下の通りであった。
[請求項1]
遠隔操作により飛行可能な無人飛行体と、
前記無人飛行体に取り付けられ、前記無人飛行体を水面に浮遊させる浮体と、
当該無人飛行体に対してその下方にて昇降可能に接続され、前記無人飛行体が水面に浮遊した状態で水中地形情報及び水質情報の少なくとも一方を取得することで水中を調査可能な水中調査ユニットと、
を備えた水中調査装置であって、
前記無人飛行体は、本体部、当該本体部から放射状に延びる複数のアーム部、各アーム部の先端に回転可能に取り付けられた回転翼部、及び、各アーム部の先端から下方に延びる脚部を含み、
前記浮体は、前記複数の脚部の下端に支持され且つ隣り合う脚部を連結するようにリング状に形成されていることを特徴とする水中調査装置。
[請求項2]
前記複数の脚部は、これらの基端よりも先端が外側に張り出すように形成されており、
前記浮体の大きさは、前記複数の脚部による前記浮体の支持点を結ぶ円の直径が、前記複数の回転翼部の各中心を結ぶ円の直径よりも大きくなるように設定されていることを特徴とする、請求項1に記載の水中調査装置。
[請求項3]
前記無人飛行体は、外部の調査基地と無線通信可能であると共に前記水中調査ユニットと通信ケーブルを兼ねた紐状部材を介して接続されており、
前記無人飛行体は、前記紐状部材の巻き上げ及び送り出しにより前記水中調査ユニットを昇降可能な巻上機を更に含み、
前記無人飛行体は、前記水中調査ユニットの取得情報を保存可能であると共に前記調査基地に送信可能であることを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載の水中調査装置。
[請求項4]
前記水中調査ユニットは、水中で少なくとも前後左右方向及び上下方向に移動するための複数のスクリュープロペラを含む、遠隔操作により操作可能な小型無人潜行機であることを特徴とする、請求項1~請求項3のいずれか1つに記載の水中調査装置。
[請求項5]
前記水中調査ユニットは、前記水中調査ユニットから水底までの深さを取得するためのソナーセンサ及び前記水中調査ユニットの深度を取得するための深度センサの組み合わせ、水中画像を取得するための水中カメラ、濁度を取得するための濁度センサ、水温を取得するための水温センサ、塩分濃度を取得するための塩分濃度センサ、溶存酸素量を取得するための溶存酸素量センサ、酸度及びアルカリ度を取得するためのpHセンサ、並びに、酸化還元電位を取得するためのORPセンサの少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項1~請求項4のいずれか1つに記載の水中調査装置。
[請求項6]
前記水中調査装置は、水面に浮遊した状態で水面を移動するための複数のスクリュープロペラを更に含むことを特徴とする、請求項1~請求項5のいずれか1つに記載の水中調査装置。
[請求項7]
前記水中調査装置は、防水機能付きの全天球カメラを更に含むことを特徴とする、請求項1~請求項6のいずれか1つに記載の水中調査装置。
2 調査基地
3 水面
10 無人飛行体
20 浮体
30 水中調査ユニット
100 空中ドローン
102 本体部
100A 無線通信部
100D 第1の通信インターフェース
104A~104F 複数のアーム部
106A~106F 複数の回転翼部
108A~108F 複数の脚部
110 巻上機
110A 紐状部材
114 カメラ(全天球カメラ)
118A、118B、120A、120B 水面移動用のスクリュープロペラ
300 水中ドローン
300C 第2の通信インターフェース
304A~304E 複数のスクリュープロペラ
306 水中カメラ
308 ソナーセンサ
310 深度センサ
400 複合型測定部
400A 第3の通信インターフェース
408 ソナーセンサ
410 深度センサ
412 濁度センサ
414 水温/塩分濃度センサ
416 溶存酸素量(DO)センサ
418 pH/酸化還元電位センサ
Claims (13)
- 遠隔操作により飛行可能な無人飛行体と、
前記無人飛行体に取り付けられ、前記無人飛行体を水面に浮遊させる浮体と、
前記無人飛行体に対してその下方にて紐状部材を介して昇降可能に接続され、前記無人飛行体が水面に浮遊した状態で水中地形情報及び水質情報の少なくとも一方を取得することで水中を調査可能な水中調査ユニットと、
を備えた水中調査装置であって、
前記無人飛行体は、本体部、前記本体部から放射状に延びる複数のアーム部、各アーム部の先端に回転可能に取り付けられた回転翼部、各アーム部の先端から下方に延びる脚部、及び、前記本体部の上面に取り付けられて前記紐状部材の巻き上げ及び送り出しにより前記水中調査ユニットを昇降可能な巻上機を備え、
前記浮体は、前記複数の脚部の下端に支持され且つ隣り合う脚部を連結するようにリング状に形成されている、水中調査装置。 - 遠隔操作により飛行可能な無人飛行体と、
前記無人飛行体に取り付けられ、前記無人飛行体を水面に浮遊させる浮体と、
前記無人飛行体に対してその下方にて紐状部材を介して昇降可能に接続され、前記無人飛行体が水面に浮遊した状態で水中地形情報及び水質情報の少なくとも一方を取得することで水中を調査可能な水中調査ユニットと、
を備えた水中調査装置であって、
前記無人飛行体は、本体部、前記本体部から放射状に延びる複数のアーム部、各アーム部の先端に回転可能に取り付けられた回転翼部、各アーム部の先端から下方に延びる脚部、及び、前記本体部の上面に取り付けられて前記紐状部材の巻き上げ及び送り出しにより前記水中調査ユニットを昇降可能な巻上機を備え、
前記浮体は、前記複数の脚部の下端に支持されている、水中調査装置。 - 前記巻上機は、前記回転翼部よりも上方に位置する、請求項1又は請求項2に記載の水中調査装置。
- 前記紐状部材は、前記巻上機と前記水中調査ユニットとの間において、前記本体部を上下方向に貫通する貫通孔を通っている、請求項1~請求項3のいずれか1つに記載の水中調査装置。
- 前記水中調査ユニットは、前記水中調査ユニットの上面から上方に突出する取付部を有し、
前記本体部の下面には、前記取付部を挟み込み保持可能な複数の回動アームが設けられている、請求項1~請求項4のいずれか1つに記載の水中調査装置。 - 前記巻上機は、前記本体部の上面の略中央に取り付けられており、
前記貫通孔は、前記巻上機の直下に位置しており、
前記巻上機から前記貫通孔を通って下方に延びる前記紐状部材は、前記取付部を介して前記水中調査ユニットに接続されており、
前記取付部は、前記水中調査ユニットの上面の略中央に位置している、請求項5が請求項4に従属する場合の請求項5に記載の水中調査装置。 - 前記無人飛行体は、外部の調査基地と無線通信可能であり、
前記紐状部材は通信ケーブルを兼ねており、
前記無人飛行体は、前記水中調査ユニットの取得情報を保存可能であると共に前記調査基地に送信可能である、請求項1~請求項6のいずれか1つに記載の水中調査装置。 - 前記水中調査ユニットは、水中で少なくとも前後左右方向及び上下方向に移動するための複数のスクリュープロペラを有する、遠隔操作により操作可能な小型無人潜行機である、請求項1~請求項7のいずれか1つに記載の水中調査装置。
- 前記水中調査ユニットは、前記水中調査ユニットから水底までの深さを取得するためのソナーセンサ及び前記水中調査ユニットの深度を取得するための深度センサの組み合わせ、水中画像を取得するための水中カメラ、濁度を取得するための濁度センサ、水温を取得するための水温センサ、塩分濃度を取得するための塩分濃度センサ、溶存酸素量を取得するための溶存酸素量センサ、酸度及びアルカリ度を取得するためのpHセンサ、並びに、酸化還元電位を取得するためのORPセンサの少なくとも1つを備える、請求項1~請求項8のいずれか1つに記載の水中調査装置。
- 前記無人飛行体はカメラを更に備え、
前記水中調査ユニットは水中カメラを備える、請求項1~請求項8のいずれか1つに記載の水中調査装置。 - 前記無人飛行体の前記カメラは、防水機能付きの全天球カメラである、請求項10に記載の水中調査装置。
- 前記無人飛行体は、水面に浮遊した状態で水面を移動するための第1のスクリュープロペラと第2のスクリュープロペラとを更に備え、
前記第1のスクリュープロペラは、前記アーム部よりも上方に配置されており、
前記第2のスクリュープロペラは、前記浮体よりも下方に配置されている、請求項1~請求項11のいずれか1つに記載の水中調査装置。 - 前記無人飛行体は、水面に浮遊した状態で水面を移動するための第1のスクリュープロペラと第2のスクリュープロペラとを更に備え、
前記無人飛行体が水面に浮遊した状態で、
前記第1のスクリュープロペラが水面よりも上方に位置し、
前記第2のスクリュープロペラが水面よりも下方に位置する、請求項1~請求項11のいずれか1つに記載の水中調査装置。
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