JP7351566B2 - Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment - Google Patents
Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment Download PDFInfo
- Publication number
- JP7351566B2 JP7351566B2 JP2022117693A JP2022117693A JP7351566B2 JP 7351566 B2 JP7351566 B2 JP 7351566B2 JP 2022117693 A JP2022117693 A JP 2022117693A JP 2022117693 A JP2022117693 A JP 2022117693A JP 7351566 B2 JP7351566 B2 JP 7351566B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting blade
- motor
- blade motor
- instruction
- right cutting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Description
特許法第30条第2項適用 株式会社ササキコーポレーション「電動作業機スマモ」カタログ平成30年2月19日配布 株式会社ササキコーポレーションホームページ平成30年2月19日掲載 農経しんぽう 平成30年2月19日 第10面 農村ニュース 平成30年2月19日 第10面 農機新聞 平成30年2月20日 第13面 スマートエネルギーWeek2018 会場案内図 (ブース E25-18) スマートエネルギーWeek2018 会場写真 (ブース E25-18)Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act Sasaki Corporation “Sumamo electric working machine” catalog distributed on February 19, 2018 Posted on the Sasaki Corporation website on February 19, 2018 Nokei Shinpo February 19, 2018 Day Page 10 Rural News February 19, 2018 Page 10 Noki Newspaper February 20, 2018
この発明は、自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び制御方法に係る。 The present invention relates to a self-propelled work machine and a control system and control method for the self-propelled work machine.
農作業においては、作業者が立ち入ることが困難な場所に、作業機械が立ち入って作業ができることが求められている。作業機械を扱う作業者に対しては、機体操作に関わる省力化が可能で、且つ、経済的に導入しやすいことが求められている。
特許文献1「自走式草刈機」には、機体に備えられたハンドルを持って地面の草を刈ることができる自走式草刈機が開示されている。この自走式草刈機は、機体から延びたハンドル長さを調節することで、作業者の位置から機体を離して草刈作業をすることができる。
In agricultural work, there is a need for working machines to be able to enter and work in places that are difficult for workers to enter. For workers who handle working machines, there is a need for machines that can save labor in operating the machines and are easy to introduce economically.
特許文献2「サーボモータ装置の較正方法およびサーボモータ装置」には、模型用ラジオコントロール装置におけるサーボモータ装置の較正方法及びサーボモータ装置についてであるが開示されている。
このサーボモータ装置は、「ブラシレスモータの持つセンサの情報を利用して、モータの回転の位置をカウンタによって表す。カウンタの値から求められるサーボモータ装置の出力軸の回転角度と、このときのポテンショメータからの出力信号の出力値を対応付けて複数記録し、データテーブルを作成する。サーボモータ装置を使用するときには、出力信号からデータテーブルを用いて出力軸の回転角度を求め、この回転角度を利用した駆動制御を行う」、とされる。
Patent Document 2 ``Method for Calibrating Servo Motor Device and Servo Motor Device'' discloses a method for calibrating a servo motor device in a model radio control device and the servo motor device.
This servo motor device uses the sensor information of the brushless motor to represent the rotational position of the motor using a counter.The rotation angle of the output shaft of the servo motor device determined from the counter value and the potentiometer at this time Create a data table by correlating and recording multiple output values of the output signals from the servo motor device.When using a servo motor device, use the data table to determine the rotation angle of the output shaft from the output signal, and use this rotation angle. It is said that the system performs the following drive control.
特許文献1記載の自走式の作業機を操作する場合、機体に備えられたハンドルを把持するため、作業者は常時機体に随行しなければならない問題がある。
そこで、常時機体への随行を回避するために機体を作業者から遠ざけて遠隔操作を可能にする装置が必要になる。
When operating the self-propelled work machine described in
Therefore, in order to avoid having to be accompanied by the operator at all times, a device is needed that can move the operator away from the operator and enable remote control.
特許文献2記載の装置は、模型の各部を駆動させるためにサーボモータ装置を使用するものである。サーボモータ装置は、ブラシレスモータとポテンショメータを使用していて、このポテンショメータから得られたデータを用いて各駆動源を制御する。
複数の走行駆動用モータを同時に制御しようとすると、サーボモータ装置も同数必要になる。結果として部品点数が増加して価格が高騰する要因になる。また、このサーボモータ装置では、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合、システムが複雑になる問題がある。
The device described in Patent Document 2 uses a servo motor device to drive each part of the model. The servo motor device uses a brushless motor and a potentiometer, and uses data obtained from the potentiometer to control each drive source.
If a plurality of travel drive motors are to be controlled simultaneously, the same number of servo motor devices will be required. As a result, the number of parts increases, which causes the price to rise. Furthermore, in this servo motor device, if a plurality of signals are inputted to simultaneously control a plurality of motors, the system becomes complicated.
本発明は、上述の問題点に着眼してなされたものであり、遠隔操作を行うとともに、駆動用モータの回転制御を電気信号で行うことで複数の入出力信号の制御を可能にし、且つ、部品点数を減らすことができる自走式作業機の制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and makes it possible to control a plurality of input/output signals by performing remote control and controlling the rotation of a drive motor using electric signals. The purpose of the present invention is to provide a control system for a self-propelled work machine that can reduce the number of parts.
この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、をさらに備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換した後に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機、
This invention is
a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade,
an operating section for operating the working section;
further comprising a conversion unit control device that converts the signal sent from the operation unit and outputs a signal to control rotation of the work motor,
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
The conversion unit control device determines whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade after converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, and If there is a rotation instruction, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and if the right cutting blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, , determining whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade;
A self-propelled work machine characterized by
この発明は、更に、
前記右刈刃モータ回転後に前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記左刈刃の回転指示がある場合に、待機時間経過後に前記左刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記左刈刃モータが過負荷ではない場合は前記左刈刃モータを回転させる、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
This invention further includes:
Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
A self-propelled work machine characterized by
Consisting of
この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、
前記右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する右刈刃スイッチおよび前記左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する左刈刃スイッチと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換後に、前記刈刃スイッチがONであるか否かを判断し、前記刈刃スイッチがONである場合に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
This invention is
a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade;
A right cutting blade switch that stops driving the right cutting blade motor and selects a rotation direction, and a left cutting blade switch that stops driving the left cutting blade motor and selects a rotation direction,
an operating section for operating the working section;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operating unit and outputs a signal to control rotation of the work motor;
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
After converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, the conversion unit control device determines whether the cutting blade switch is ON or not, and determines whether the cutting blade switch is ON. If it is ON, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade, and if there is an instruction to rotate the right cutting blade, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and the right cutting blade is If the blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade.
A self-propelled work machine characterized by
Consisting of
この発明は、更に、
前記右刈刃モータ回転後に前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記左刈刃の回転指示がある場合に、待機時間経過後に前記左刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記左刈刃モータが過負荷ではない場合は前記左刈刃モータを回転させる、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
This invention further includes:
Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
A self-propelled work machine characterized by
Consisting of
この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、をさらに備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換した後に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。
This invention is
a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade,
an operating section for operating the working section;
further comprising a conversion unit control device that converts the signal sent from the operation unit and outputs a signal to control rotation of the work motor,
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
The conversion unit control device determines whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade after converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, and If there is a rotation instruction, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and if the right cutting blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, , determining whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade;
A control system for a self-propelled work machine, characterized by
Consisting of
この発明は、更に、
前記右刈刃モータ回転後に前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記左刈刃の回転指示がある場合に、待機時間経過後に前記左刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記左刈刃モータが過負荷ではない場合は前記左刈刃モータを回転させる、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。
This invention further includes:
Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
A control system for a self-propelled work machine, characterized by
Consisting of
この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、
前記右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する右刈刃スイッチおよび前記左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する左刈刃スイッチと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換後に、前記刈刃スイッチがONであるか否かを判断し、前記刈刃スイッチがONである場合に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。
This invention is
a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade;
A right cutting blade switch that stops driving the right cutting blade motor and selects a rotation direction, and a left cutting blade switch that stops driving the left cutting blade motor and selects a rotation direction,
an operating section for operating the working section;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operating unit and outputs a signal to control rotation of the work motor;
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
After converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, the conversion unit control device determines whether the cutting blade switch is ON or not, and determines whether the cutting blade switch is ON. If it is ON, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade, and if there is an instruction to rotate the right cutting blade, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and the right cutting blade is If the blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade.
A control system for a self-propelled work machine, characterized by
Consisting of
この発明は、更に、
前記右刈刃モータ回転後に前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記左刈刃の回転指示がある場合に、待機時間経過後に前記左刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記左刈刃モータが過負荷ではない場合は前記左刈刃モータを回転させる、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。
This invention further includes:
Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
A control system for a self-propelled work machine, characterized by
Consisting of
この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、をさらに備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換した後に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法、
からなる。
This invention is
a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade,
an operating section for operating the working section;
further comprising a conversion unit control device that converts the signal sent from the operation unit and outputs a signal to control rotation of the work motor,
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
The conversion unit control device determines whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade after converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, and If there is a rotation instruction, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and if the right cutting blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, , determining whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade;
A method for controlling a self-propelled work machine, characterized by:
Consisting of
この発明は、更に、
前記右刈刃モータ回転後に前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記左刈刃の回転指示がある場合に、待機時間経過後に前記左刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記左刈刃モータが過負荷ではない場合は前記左刈刃モータを回転させる、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法、
からなる。
This invention further includes:
Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
A method for controlling a self-propelled work machine, characterized by:
Consisting of
この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、
前記右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する右刈刃スイッチおよび前記左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する左刈刃スイッチと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換後に、前記刈刃スイッチがONであるか否かを判断し、前記刈刃スイッチがONである場合に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法、
からなる。
This invention is
a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade;
A right cutting blade switch that stops driving the right cutting blade motor and selects a rotation direction, and a left cutting blade switch that stops driving the left cutting blade motor and selects a rotation direction,
an operating section for operating the working section;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operating unit and outputs a signal to control rotation of the work motor;
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
After converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, the conversion unit control device determines whether the cutting blade switch is ON or not, and determines whether the cutting blade switch is ON. If it is ON, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade, and if there is an instruction to rotate the right cutting blade, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and the right cutting blade is If the blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade.
A method for controlling a self-propelled work machine, characterized by:
Consisting of
この発明は、更に、
前記右刈刃モータ回転後に前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記左刈刃の回転指示がある場合に、待機時間経過後に前記左刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記左刈刃モータが過負荷ではない場合は前記左刈刃モータを回転させる、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法、
からなる。
This invention further includes:
Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
A method for controlling a self-propelled work machine, characterized by:
Consisting of
本発明によれば、遠隔操作を行うとともに、駆動用モータの回転制御を電気信号で行う
ことで複数の入出力信号の制御を可能にし、且つ、部品点数を減らすことができる自走式
作業機の制御システム及び方法を提供できる。
According to the present invention, a self-propelled work machine is capable of remote control, control of multiple input/output signals by controlling the rotation of the drive motor using electric signals, and reducing the number of parts. control system and method.
この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び方法について説明する。
Aは、自走式草刈機である。自走式草刈機Aの平面図をあらわす図1において、図中左側が自走式草刈機Aの前方、右が後方、上が右側、下が左側である。
Bは、自走式草刈機Aにおける、操作部である送信機である。自走式草刈機Aは、送信機Bによって操作する。Jは受信機であり自走式草刈機A上に設置する。
A self-propelled work machine and a control system and method for the self-propelled work machine according to an embodiment of the present invention will be described.
A is a self-propelled mower. In FIG. 1 showing a plan view of the self-propelled mower A, the left side of the figure is the front of the self-propelled mower A, the right is the rear, the top is the right side, and the bottom is the left side.
B is a transmitter which is an operation part in the self-propelled mower A. Self-propelled mower A is operated by transmitter B. J is a receiver and is installed on the self-propelled mower A.
自走式草刈機Aには、中央に機体である本体部Lを設ける。本体部Lには、本体フレーム01、走行部Dを設ける。本体部Lの前部に、作業部Kを設ける。作業部Kには、2個の刈刃部Cを進行方向に向かって並べて設置する。本体部Lの左右には、走行部Dを設ける。本体部Lの後部には、牽引部Pを設ける。牽引部Pには、連結部を介して、被牽引作業車を取り付ける。
Eは変換部制御装置であり、自走式草刈機Aの駆動、作動を制御する。Fは刈刃リフト部であり、走行部Dに取り付けた刈刃部Cを昇降する。
The self-propelled mower A is provided with a main body L, which is a machine body, in the center. The main body part L is provided with a
E is a converter control device, which controls the drive and operation of the self-propelled mower A. F is a cutting blade lift part, which raises and lowers the cutting blade part C attached to the running part D.
走行部Dには、走行フレーム11を設ける。走行フレーム11は、自走式草刈機Aの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。12は駆動輪、13は従動輪である。12aは右駆動輪、12bは左駆動輪である。121は、駆動輪12の回転軸である。
駆動輪12は、走行フレーム11の後部に幅方向に取り付けた回転軸121に取り付ける。従動輪13は、走行フレーム11の前部に取り付ける。14は、転輪である。転輪14は、駆動輪12、従動輪13の間の走行フレーム11に取り付ける。
The running section D is provided with a running
The drive wheel 12 is attached to a
走行部Dには、機体である本体部Lの進行方向左右側に、自走式草刈機Aに駆動走行をさせる走行モータ15を設ける。15aは右走行モータ、15bは左走行モータである。
走行モータ15は、左右駆動輪12の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。16は、クローラである。16aは右クローラ、16bは左クローラである。クローラ16は、左右の駆動輪12、転輪14、従動輪13間にそれぞれ架け渡す。
2個の走行モータ15a、15bを駆動して、各駆動輪12を駆動させクローラ16を駆動させ、転輪14、従動輪13を回転することで、自走式草刈機Aは、駆動走行する。
The traveling section D is provided with traveling motors 15 for driving the self-propelled mower A on the left and right sides of the main body L, which is the machine body, in the traveling direction. 15a is a right travel motor, and 15b is a left travel motor.
The travel motor 15 is attached to the left and right drive shafts of the left and right drive wheels 12, respectively. 16 is a crawler. 16a is a right crawler, and 16b is a left crawler. The crawler 16 spans between the left and right driving wheels 12, rolling
By driving the two traveling
21、22は、バッテリである。バッテリ21、バッテリ22は、それぞれ自走式草刈機Aに積載される。23は、電源スイッチである。電源スイッチ23は、バッテリ21、バッテリ22をそれぞれ入切して通電状態を切替える。
31は、切替スイッチである。切替スイッチ31は、自走式草刈機Aの走行部Dに積載する。切替スイッチ31には、右刈刃スイッチ32、左刈刃スイッチ33、非常停止スイッチ34、通常信地旋回/超信地旋回切替スイッチ38の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ32は、作業部Kに設けた右刈刃51aを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ33は、作業部Kに設けた左刈刃51bを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ34は、緊急時に自走式草刈機Aの作動を停止させるためのスイッチである。
21 and 22 are batteries. The
31 is a changeover switch. The
切替スイッチ31には、左刈刃運転ランプ35、右刈刃運転ランプ36、電源ランプ37の各ランプを設置する。左刈刃運転ランプ35は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ36は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。電源ランプ37は、自走式草刈機Aの電源の入切、自走式草刈機Aの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、変換部制御装置Eによって走行モータ15及び刈刃モータ51及びリフト部Fに設ける昇降モータ61を含む全ての駆動の異常を検知して停止した場合は点滅発光する。
The
These lamps flash and emit light when the conversion unit control device E detects an abnormality in all drives including the travel motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting
41は昇降支点、42は昇降支点軸、43は昇降アーム、44は支点部材である。支点部材44は、本体部Lに垂直方向に取り付け、昇降支点41、昇降支点軸42を取り付ける。43aは右昇降アーム、43bは左昇降アームであり、これらで刈刃リフト部Fを構成する。
昇降支点41は、自走式草刈機Aの走行部Dに幅方向に取り付ける。昇降支点軸42は、昇降支点41に取り付ける。昇降アーム43の一方は昇降支点軸42に取り付ける。
61は、昇降モータである。昇降モータ61は、基部は自走式草刈機Aの本体フレーム01上に取り付ける。62は出力軸である。昇降モータ61からは、出力軸62が突設される。出力軸62は、自走式草刈機Aの前後方向と平行に設置する。出力軸62にはピニオンギヤ63を取り付ける。
41 is a lifting fulcrum, 42 is a lifting fulcrum shaft, 43 is a lifting arm, and 44 is a fulcrum member. The
The lifting
61 is a lifting motor. The base of the lifting
64は、昇降ギヤである。昇降ギヤ64は、全体として扇形からなり、自走式草刈機Aの前後方向と垂直に設置する。昇降ギヤ64の基部には、自走式草刈機Aの前後方向と平行にギヤ旋回支点66を設け、本体部Lに取り付ける。昇降ギヤ64の扇形に広がった扇状部先端には、ラックギヤ65を設ける。
ピニオンギヤ63は、昇降ギヤ64に設けたラックギヤ65と噛み合わせる。
昇降モータ61が回転すると、昇降モータ61の出力軸62に取り付けられたピニオンギヤ63が回転する。ピニオンギヤ63の回転により、ピニオンギヤ63に噛み合った昇降ギヤ64の広がった端部に設けられたラックギヤ65を上下に移動する。ラックギヤ65の上下への移動により、昇降ギヤ64の基部に設けたギヤ旋回支点66を回動中心として昇降ギヤ64は回動する。
64 is a lifting gear. The
The
When the
図3に図示する641は、昇降ピンである。昇降ピン641は、ラックギヤ65の歯部近傍の下部で進行方向前方に向けて固着する。642は、ピンである。ピン642は、昇降支点41から作業部Kよりの昇降アーム43に幅方向に設ける。昇降ピン641は、ピン642を下方から支える。
図5、図6に図示するように、昇降アーム43と本体フレーム01の間に、スプリング643を設置する。スプリング643は、昇降アーム43を上方に常に付勢していて、作業部Kの上昇動作を補助している。
641 shown in FIG. 3 is a lifting pin. The elevating
As shown in FIGS. 5 and 6, a
ラックギヤ65の上下への移動により、昇降ピン641も上下動する。ピン641は、ギヤ旋回支点66が回動することによる、ラックギヤ65の上下への移動と共に、昇降支点41を回動中心として、昇降アーム43を上下動させる。
昇降ピン641は、昇降アーム43が下方へ移動することを規制しているのみで、昇降アーム43の上方側への移動は自由である。
As the
The elevating
刈刃リフト部Fである昇降部には、作業部Kを昇降自在にする昇降アーム43及び昇降モータ61を設ける。昇降アーム43の一端には、昇降支点軸42を有する昇降支点41を設けている。昇降アーム43は昇降支点41を回動軸にして上下動する。
The elevating section, which is the cutting blade lift section F, is provided with an elevating
昇降ギヤ64は、昇降モータ61の回動により、ギヤ旋回支点66を回動軸として回動する。昇降ギヤ64の回動により、昇降ピン641も上下動する。昇降ピン641の上下動により、ピン642は、上下動する。ピン642の、上下動により、昇降アーム43は上下動する。刈刃部Cは、昇降アーム43の先端に取り付ける。
そのため、回動刈刃リフト部Fは、刃昇降支点軸42を回動中心として刈刃部Cを上下に昇降駆動し、昇降アーム43の先端は昇降される。
The
Therefore, the rotary cutting blade lift section F drives the cutting blade section C up and down with the blade lifting
作業部Kには、機体である本体部L及び走行部Dの前方に位置させて、作業をするための複数の作業モータである刈刃モータ51を設ける。51aは右刈刃モータ、51bは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ51は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの2個をそれぞれの回転軸を垂直にして、それぞれ進行方向左右に並べて刈刃部Cに設置する。
52は、刈刃基部である。刈刃基部52は、それぞれ刈刃モータ51の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部52の設置高さが異なるため、刈刃基部52相互が干渉することは無い。53は、刈刃である。刈刃53は、この実施例では、それぞれ刈刃基部52に等間隔に4個取り付ける。
The working part K is provided with cutting blade motors 51, which are a plurality of working motors, located in front of the main body part L and the traveling part D, which are the machine bodies, to perform the work. 51a is a right cutting blade motor, and 51b is a left cutting blade motor. In this embodiment, the two cutting blade motors 51, a right cutting blade motor and a left cutting blade motor, are installed in the cutting blade part C, with their respective rotation axes being vertical, and arranged side by side on the left and right in the traveling direction.
52 is a cutting blade base. The
54は接地体である。接地体54は円盤状からなり、刈刃モータ51の刈刃53よりも下方の地面側に取り付ける。
55は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部52を覆うように、刈刃部Cに取り付ける。
刈刃モータ51を駆動することで、刈刃基部52を回転させ、刈刃53を回転駆動させる。
回転駆動した刈刃53によって、走行と共に刈刃ハウジング55内に侵入した地面上の草を刈取り、刈取った草は刈刃ハウジング55の後方から排出される。また、刈刃53は、接地体54より下方に下がることが無く、安定して地面上の草を刈る作業ができる。
54 is a grounding body. The grounding
55 is a cutting blade housing, which is attached to the cutting blade part C so as to cover both cutting blade bases 52.
By driving the cutting blade motor 51, the
The rotatably driven cutting
Hは、記憶部である。図7に示す記憶部Hは、変換部制御装置Eに設けられ、刈刃モータ51の負荷に応じた走行モータ15の電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する。
Gは、回転駆動制御部である。回転駆動制御部Gは、走行モータ15、前記刈刃モータ51、昇降モータ61の回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置Eに出力すると共に、走行モータ15及び刈刃モータ15、昇降モータ61を前記変換部制御装置Eによって決定された回転数で出力させ駆動する。回転駆動制御部Gは、右走行モータ制御部G1、左走行モータ制御部G2、右刈刃モータ回転駆動制御部G3、左刈刃モータ回転駆動制御部G4、リフトモータ回転駆動制御部G5、を有し、それぞれ各モータ、走行モータ15、刈刃モータ51、昇降モータ61に近接して配置している。
回転駆動制御部Gは、変換部制御装置Eで制御する。
H is a storage section. The storage unit H shown in FIG. 7 is provided in the conversion unit control device E, and stores preset values of the current, rotation speed, and pulse number of the travel motor 15 according to the load of the cutting blade motor 51.
G is a rotational drive control section. The rotational drive control unit G detects the rotational speed, current, and number of pulses of the travel motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting
The rotational drive control section G is controlled by a conversion section control device E.
受信機Jからの信号を受領する変換部制御装置Eは、操作部Bから送られた信号を変換し、走行モータ15及び前記刈刃モータ51の回転駆動、前記刈刃53、昇降モータ61の回転を制御するため信号を出力し上下昇降を制御する。記憶部H、変換部制御装置Eは、近接させて設置する。
変換部制御装置Eは、操作部Bから送られた信号を、走行モータ15及び作業モータ51及び昇降モータ61を動作させる出力信号に変換するパルス数変換部Mを備える。
図1、図4に図示する操作部である送信機Bでは、走行部D及び作業部K及び昇降部Fを操作する。操作部である送信機Bにおいて、71は、旋回スイッチである。旋回スイッチ71は、送信機Bの旋回スイッチの動作範囲72内で回動する。
The conversion unit control device E, which receives the signal from the receiver J, converts the signal sent from the operation unit B, and controls the rotation of the travel motor 15 and the cutting blade motor 51, the
The conversion unit control device E includes a pulse number conversion unit M that converts a signal sent from the operation unit B into an output signal that operates the traveling motor 15, the work motor 51, and the lifting
The transmitter B, which is the operation section shown in FIGS. 1 and 4, operates the traveling section D, the working section K, and the elevating section F. In the transmitter B, which is the operating section, 71 is a rotation switch. The
73は、前後進スイッチである。前後進スイッチ73は、前後進スイッチの動作範囲74の範囲内で移動する。
75は、信地旋回切替スイッチである。信地旋回切替スイッチ75は、操作することで、左右のクローラ16a、クローラ16bのうち、片側のクローラを停止してもう一方のクローラだけを回転させ、停止側のクローラを軸としてその場で旋回させる通常信地旋回と、互いのクローラ16a、16bのいずれか一方を前進方向に回転させ、他方を後進方向に回転させることで、機体の中心を旋回軸として旋回させる超信地旋回とを切り換える
。
73 is a forward/backward switch. The forward/
75 is a pivot turning changeover switch. By operating the turning
図7に図示するブロック図について変換部制御装置Eの関係を説明する。
送信機Bから操作信号が送信される。受信機Jでは、送信機Bからの操作信号を受領して前進/後退信号81、旋回信号82、刈刃ON/OFF信号83、リフト上げ/下げ信号84の各信号を、変換部制御装置Eのパルス数変換部Mに伝送する。パルス数変換部Mでは、送信機Bから操作信号として送られる周波数(パルス信号)を、モータの出力率に変換し出力する。この実施例では、送信機Bから送信される周波数は1100Hz乃至1900Hzとされ、1500Hzをモータの出力率の0%と定め、1100Hzをモータの出力率-100%、1900Hzをモータの出力率+100%と設定している。周波数と出力率は比例関係に設定している。パルス数変換部Mからは、信号を演算部Nに伝送する。
The relationship of the converter control device E will be explained with reference to the block diagram shown in FIG.
An operation signal is transmitted from transmitter B. The receiver J receives the operation signal from the transmitter B and transmits each signal of a forward/
変換部制御装置Eは、記憶部Hと演算部Nとパルス数変換部Mからなる。演算部Nは、走行指示演算部E1と刈刃指示演算部E2とリフト指示演算部E3とからなる。
演算部Nは、送信部である操作部Bから送られ、パルス数変換部Mを介して変換された走行及び旋回及び昇降の出力信号が指定された出力値であるかを判断する。
記憶部Hは、演算部Nでの判断に応じて走行モータ15の走行モータ回転信号を記憶する。
The conversion unit control device E includes a storage unit H, a calculation unit N, and a pulse number conversion unit M. The calculation unit N includes a travel instruction calculation unit E1, a cutting blade instruction calculation unit E2, and a lift instruction calculation unit E3.
The arithmetic unit N determines whether the running, turning, and lifting output signals sent from the operating unit B, which is a transmitting unit, and converted via the pulse number converting unit M have specified output values.
The storage unit H stores the travel motor rotation signal of the travel motor 15 according to the determination made by the calculation unit N.
走行指示演算部E1は、右走行モータ制御部G1、左走行モータ制御部G2に接続してこれらを制御する。
刈刃指示演算部E2は、右刈刃モータ回転駆動制御部G3、左刈刃モータ回転駆動制御部G4に接続してこれらを制御する。
右走行モータ制御部G1は右走行モータ15aに、左走行モータ制御部G2は左走行モータ15bに、右刈刃モータ回転駆動制御部G3は右刈刃モータ51aに、左刈刃モータ回転駆動制御部G4は左刈刃モータ51bの各刈刃モータ51にそれぞれ接続してこれらを制御する。
The travel instruction calculation section E1 is connected to the right travel motor control section G1 and the left travel motor control section G2 to control them.
The cutting blade instruction calculation unit E2 is connected to the right cutting blade motor rotational drive control unit G3 and the left cutting blade motor rotational drive control unit G4 to control them.
The right running motor control unit G1 controls the
変換部制御装置Eは、右刈刃スイッチ32、左刈刃スイッチ33、非常停止スイッチ34、右刈刃運転ランプ36、左刈刃運転ランプ35、電源ランプ37、電源スイッチ23、通常信地旋回/超信地旋回切替スイッチ38にそれぞれ接続してこれらを制御する。
リフト指示演算部E3は、リフトモータ回転駆動制御部G5に接続してこれを制御する。リフトモータ回転駆動制御部G5は、昇降モータ(リフトモータ)61に接続される。
演算部Nは、記憶部H、パルス数変換部Mに接続してこれらを制御する。
The conversion unit control device E includes a right
The lift instruction calculation section E3 is connected to and controls the lift motor rotation drive control section G5. The lift motor rotation drive control section G5 is connected to a lifting motor (lift motor) 61.
The calculation section N is connected to the storage section H and the pulse number conversion section M to control them.
この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び方法は、
機体である本体部Lの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ15を有した走行部Dと、前記機体L及び前記走行部Dの前方に位置させて作業をするための複数の作業モータ51を備えた作業部Kと、前記作業部Kを昇降自在にする昇降アーム43及び昇降モータ61を備えた昇降部Fと、前記走行部D及び前記作業部K及び前記昇降部Fを操作するための操作部Bと、該操作部Bから送られた信号を変換し、前記走行モータ15及び前記作業モータ51及び前記昇降モータ61の回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置Eと、前記変換部制御装置Eは演算部N、記憶部H、パルス数変換部Mと、を備えた自走式作業機又は自走式作業機の制御システム又は方法である。
A self-propelled work machine and a control system and method for a self-propelled work machine according to an embodiment of the present invention include:
A running part D having a running motor 15 provided on the left and right sides of the main body part L, which is the machine body, in the direction of movement and driving the machine body L, and a plurality of running parts D positioned in front of the machine body L and the running part D to perform work. A working part K including a working motor 51, a lifting part F including a
同自走式作業機の制御システム及び方法は、更に、
前記操作部Bから送られた信号を、前記走行モータ15及び前記作業モータ51及び前記昇降モータ61を動作させる出力信号に変換する工程と、前記出力信号の値に応じて前記走行モータ15の走行モータ回転信号の値を前記演算部Nで演算させる工程と、前記演算部Nでの判断に応じて前記走行モータ15の走行モータ回転信号を前記記憶部Hに記憶させる工程と、前記記憶部Hから記憶された値を取り出し前記演算部Nで演算された値によって走行モータ15を回転させる信号を出力させる工程と、
からなる。
The self-propelled work machine control system and method further includes:
A step of converting the signal sent from the operation part B into an output signal for operating the travel motor 15, the work motor 51, and the lifting
Consisting of
図8に図示する旋回信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
旋回信号の処理を開始すると、受信機Jから旋回信号を取得する。すると、パルス信号を旋回範囲(%)に変換する。次いで、「前後進直進範囲か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内」YESの場合は、右走行モータ旋回%に0を代入し(ΔFr=0、ΔRr=0)、左走行モータ旋回%に0を代入する(ΔFl=0、ΔRl=0)。次いで、ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶する。次いで、開始に戻る。
A flowchart showing processing of a turning signal shown in FIG. 8 will be described.
When processing of the turning signal is started, the turning signal is acquired from the receiver J. Then, the pulse signal is converted into a turning range (%). Next, it is determined whether the vehicle is in the forward/reverse straight-ahead range.
If YES is "within the forward/reverse straight range", assign 0 to the right travel motor turning % (ΔFr=0, ΔRr=0), and substitute 0 to the left travel motor turning % (ΔFl=0, ΔRl=0 ). Next, ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl are stored in the storage section H. Then return to the start.
「前後進直進範囲内」NOの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至右モータ15a減速での右旋回範囲内か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内超過乃至右モータ15a減速での右旋回範囲内」YESの場合は、右走行モータ15a旋回%値を代入する(ΔFr%、ΔRr%)。次いで、ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶する。次いで、開始に戻る。
In the case of "within the range of forward/reverse straight travel", it is determined whether "the vehicle is within the range of forward/reverse straight travel or within the range of right turning by deceleration of the
"Exceeding the forward/reverse straight traveling range or within the right turning range when the
「前後進直進範囲内超過乃至右モータ15a減速での右旋回範囲内」NOの場合は、「右モータ15a減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ15a指示逆転での右超信地旋回までか否か」を判断する。
「右モータ15a減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ15a指示逆転での右超信地旋回まで」YESの場合は、「右走行モータ15a旋回%値(ΔFr%、ΔRr%)」を代入する。次いで、ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶する。次いで、開始に戻る。
If "exceeding the forward/reverse straight range or within the right turning range when the
"From exceeding the right turning range when the
「右走行モータ15a減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ15a指示逆転での右超信地旋回まで」NOの場合は、「直進範囲内未満乃至、左走行モータ15b減速での左旋回範囲内か否か」を判断する。
「直進範囲内未満乃至、左走行モータ15b減速での左旋回範囲内」YESの場合は、
「左走行モータ15b減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋
回まで」をスキップして、「左走行モータ15b旋回%値(ΔFl%、ΔRl%)」を代
入する。次いで、「ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶」する。次いで、
開始に戻る。
"From exceeding the right turning range when the
“Less than the straight range or within the left turning range when the
Skip "from exceeding the left turning range due to
Return to start.
「直進範囲内未満乃至、左走行モータ15b減速での左旋回範囲内」がNOの場合は、「左走行モータ15b減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」として、「左走行モータ15b旋回%値(ΔFl%、ΔRl%)」を代入し、次いで、「ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶」する。
「ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶」すると、開始に戻る。
If "Less than the straight-travel range or within the left-turning range when the left-
When "ΔFr, ΔRr, ΔFl, ΔRl are stored in the storage unit H", the process returns to the start.
図9に図示する前後進信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「前後進信号の処理を開始」する。「受信機Jから前後進信号を取得」する。次いで、「パルス数を動作範囲(%)に変換」する。
次いで、「停止範囲内か否か」を判断する。
「停止範囲内」YESの場合は、「右走行モータ15a回転制御部G1へ停止を出力」し、「右走行モータ15aを停止」する。併せて、「左走行モータ15b回転制御部G2へ停止を出力」し、「左走行モータ15bを停止」する。次いで、「終了」する。
The flowchart showing the processing of the forward/reverse signal shown in FIG. 9 will be described.
"Start processing forward/reverse signal.""Obtain forward/reverse signals from receiver J". Next, "convert the number of pulses to an operating range (%)".
Next, it is determined whether or not it is within the stop range.
If "within the stop range" is YES, "stop is output to the
「停止範囲内?」の判断がNOの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断する。
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がYESの場合は、「記憶部HからΔFr、ΔFl(旋回範囲%値)を取得」する。次いで、「右走行モータ15a前進方向へFr%、左走行モータ15b前進方向へFl%を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部G1へ、前進信号:Fr-ΔFr、右走行モータ回転駆動制御部G2へ、前進信号:Fl-ΔFlを出力」する。
If the answer to the question "Is it within the stop range?" is NO, then it is determined whether the stop range is exceeded to the maximum forward speed.
If "from exceeding the stop range to maximum forward movement" is YES, "ΔFr and ΔFl (turning range % values) are acquired from the storage unit H". Next, "Fr% is substituted for the forward direction of the
次いで、「右走行モータ15a過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ15a過負荷」YESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ15a過負荷」NOの場合は、「左走行モータ15b過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ15b過負荷」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ15b過負荷」NOの場合は、「右走行モータ15a、左走行モータ15bの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。
Next, it is determined whether "
In the case of "overload of
If "
If "left
If "left
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がNOの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とする。次いで、「記憶部HからΔRr、ΔRl(旋回範囲%値)を取得」する。次いで、「右走行モータ15a後進方向へRr%、左走行モータ15b後進方向へRl%を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部G1へ、後進信号:Rr-ΔRr、左走行モータ回転駆動制御部G2へ、後進信号:Rl-ΔRlを出力」する。
If "from exceeding the stopping range to maximum forward movement" is NO, then "from below the stopping range to maximum backward movement" is set. Next, "ΔRr and ΔRl (turning range % value) are acquired from the storage unit H." Next, "Rr% is substituted for the
次いで、「右走行モータ15a過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ15a過負荷」YESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ15a過負荷」NOの場合は、「左走行モータ15b過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ15b過負荷」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ15b過負荷」NOの場合は、「右走行モータ15a、左走行モータ15b出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。
Next, it is determined whether "
In the case of "overload of
If "
If "left
If "left
図10に図示する刈刃信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
開始すると、「受信機Jから刈刃モータ51のON/OFF信号を取得」する。次いで、「パルス数を刈刃モータ51のON/OFF範囲に変換」する。
次いで、「刈刃スイッチ32、33がON」か否かを判断する。
「刈刃スイッチ32、33がON」がNOの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了する。
「刈刃スイッチ32、33がON」がYESの場合は、「右側刈刃の回転指示があるか」否かを判断する。
The flowchart showing the processing of the cutting blade signal shown in FIG. 10 will be explained.
When started, "the ON/OFF signal of the cutting blade motor 51 is acquired from the receiver J". Next, "the number of pulses is converted into the ON/OFF range of the cutting blade motor 51".
Next, it is determined whether "the mower blade switches 32 and 33 are ON" or not.
If "mower blade switches 32 and 33 are ON" is NO, "all mower blades are stopped" and the process ends.
If "the mower blade switches 32 and 33 are ON" is YES, it is determined whether "there is an instruction to rotate the right mower blade" or not.
「右側刈刃の回転指示があるか」がNOの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がNOの場合は、全ての刈刃を停止し、終了する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がYESの場合は、「左側の刈刃モータ51は過負荷か」否かを判断する。
「左側の刈刃モータ51は過負荷か」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ51は過負荷か」がNOの場合は、「左側の刈刃モータ51を回転」し「開始」に戻る。
When "Is there an instruction to rotate the right cutting blade?" is NO, it is determined whether "Is there an instruction to rotate the left cutting blade?"
If "Is there an instruction to rotate the left side cutting blade?" is NO, all cutting blades are stopped and the process ends.
If "Is there an instruction to rotate the left cutting blade?" is YES, it is determined whether "the left cutting blade motor 51 is overloaded."
If "Is the left cutting blade motor 51 overloaded?" is YES, the process ends with "all of the travel motor 15, cutting blade motor 51, and lift
If "Is the left cutting blade motor 51 overloaded?" is NO, "rotate the left cutting blade motor 51" and return to "Start".
「右側刈刃の回転指示があるか」がYESの場合は、「右側の刈刃モータ51は過負荷か」否かを判断する。
「右側の刈刃モータ51は過負荷か」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「右側の刈刃モータ51は過負荷か」がNOの場合は、「右側の刈刃モータ51を回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断する。
If "Is there an instruction to rotate the right cutting blade?" is YES, it is determined whether "the right cutting blade motor 51 is overloaded."
If the question ``Is the right cutting blade motor 51 overloaded?'' is YES, ``the travel motor 15, the cutting blade motor 51, and the
If the question ``Is the right cutting blade motor 51 overloaded?'' is NO, ``the right cutting blade motor 51 is rotated'' and it is determined whether ``there is an instruction to rotate the left cutting blade?''.
「左側刈刃の回転指示はあるか」がNOの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。
「左側刈刃の回転指示はあるか」がYESの場合は、「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がNOの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がYESの場合は、「左側の刈刃モータ51が過負荷か」否かを判断する。「左側の刈刃モータ51が過負荷か」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ51が過負荷か」がNOの場合は、「左側の刈刃モータ51を回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。
If "Is there an instruction to rotate the left cutting blade?" is NO, then the process returns to "Start" and the process is repeated.
If "Is there an instruction to rotate the left cutting blade?" is YES, it is determined whether "the standby time has elapsed."
If the answer to "Has the standby time elapsed" is NO, it is again determined whether the "wait time has elapsed" or not.
If "wait time has elapsed" is YES, it is determined whether "the left cutting blade motor 51 is overloaded" or not. If "Is the left cutting blade motor 51 overloaded?" is YES, the process ends with "all of the travel motor 15, cutting blade motor 51, and lift
If "Is the left mower blade motor 51 overloaded?" is NO, "rotate the left mower blade motor 51" and then return to "start" to repeat the process.
この発明の実施例では、機械的な部品を減らせるので、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合でもシステムが複雑にならない。
電気的な信号で全てを制御するので、より複雑な条件制御が可能である。例えば、どれか1個のモータが過負荷になった時に全システムを停止させる等である。
電気信号でのシステムであるので、複数の入出力を制御させる事が出来、機体動作の応答の俊敏性、機体の操作性、安全性をそれぞれ向上させることができる。
機械的なシステムを減らすことにより、故障となる要因を減らすことが可能である。
In the embodiment of the present invention, the number of mechanical parts can be reduced, so that the system does not become complicated even when a plurality of signals are input to control a plurality of motors at the same time.
Since everything is controlled using electrical signals, more complex condition control is possible. For example, the entire system may be stopped when any one motor becomes overloaded.
Since it is a system using electrical signals, it is possible to control multiple inputs and outputs, improving the agility of the aircraft's response, the operability, and safety of the aircraft.
By reducing the number of mechanical systems, it is possible to reduce the causes of failure.
15 走行モータ
15a 右走行モータ
15b 左走行モータ
43 昇降アーム
51 刈刃モータ(作業モータ)
51a 右刈刃モータ(作業モータ)
51b 左刈刃モータ(作業モータ)
53 刈刃
61 昇降モータ
A 自走式草刈機
B 送信機(操作部)
C 刈刃部
D 走行部
E 変換部制御装置
F 刈刃リフト部(昇降部)
G 回転駆動制御部
H 記憶部
J 受信機
K 作業部
L 本体部(機体)
M パルス数変換部
N 演算部
15
51a Right cutting blade motor (work motor)
51b Left cutting blade motor (work motor)
53
C Cutting blade part D Traveling part E Conversion part control device F Cutting blade lift part (elevating part)
G Rotation drive control section H Storage section J Receiver K Working section L Main body (airframe)
M Pulse number converter N Arithmetic unit
Claims (12)
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、をさらに備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換した後に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機。 a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade,
an operating section for operating the working section;
further comprising a conversion unit control device that converts the signal sent from the operation unit and outputs a signal to control rotation of the work motor,
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
The conversion unit control device determines whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade after converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, and If there is a rotation instruction, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and if the right cutting blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, , determining whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade;
A self-propelled work machine characterized by:
ことを特徴とする請求項1記載の自走式作業機。 Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
The self-propelled working machine according to claim 1, characterized in that:
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、
前記右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する右刈刃スイッチおよび前記左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する左刈刃スイッチと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換後に、前記刈刃スイッチがONであるか否かを判断し、前記刈刃スイッチがONである場合に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機。 a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade;
A right cutting blade switch that stops driving the right cutting blade motor and selects a rotation direction, and a left cutting blade switch that stops driving the left cutting blade motor and selects a rotation direction,
an operating section for operating the working section;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operating unit and outputs a signal to control rotation of the work motor;
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
After converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, the conversion unit control device determines whether the cutting blade switch is ON or not, and determines whether the cutting blade switch is ON. If it is ON, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade, and if there is an instruction to rotate the right cutting blade, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and the right cutting blade is If the blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade.
A self-propelled work machine characterized by:
ことを特徴とする請求項3記載の自走式作業機。 Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
The self-propelled working machine according to claim 3, characterized in that:
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、をさらに備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換した後に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム。 a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade,
an operating section for operating the working section;
further comprising a conversion unit control device that converts the signal sent from the operation unit and outputs a signal to control rotation of the work motor,
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
The conversion unit control device determines whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade after converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, and If there is a rotation instruction, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and if the right cutting blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, , determining whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade;
A control system for a self-propelled work machine characterized by:
ことを特徴とする請求項5記載の自走式作業機の制御システム。 Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
The control system for a self-propelled working machine according to claim 5, characterized in that:
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、
前記右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する右刈刃スイッチおよび前記左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する左刈刃スイッチと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換後に、前記刈刃スイッチがONであるか否かを判断し、前記刈刃スイッチがONである場合に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム。 a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade;
A right cutting blade switch that stops driving the right cutting blade motor and selects a rotation direction, and a left cutting blade switch that stops driving the left cutting blade motor and selects a rotation direction,
an operating section for operating the working section;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operating unit and outputs a signal to control rotation of the work motor;
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
After converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, the conversion unit control device determines whether the cutting blade switch is ON or not, and determines whether the cutting blade switch is ON. If it is ON, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade, and if there is an instruction to rotate the right cutting blade, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and the right cutting blade is If the blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade.
A control system for a self-propelled work machine characterized by:
ことを特徴とする請求項7記載の自走式作業機の制御システム。 Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
The control system for a self-propelled working machine according to claim 7.
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、をさらに備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換した後に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法。 a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade,
an operating section for operating the working section;
further comprising a conversion unit control device that converts the signal sent from the operation unit and outputs a signal to control rotation of the work motor,
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
The conversion unit control device determines whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade after converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, and If there is a rotation instruction, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and if the right cutting blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, , determining whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade;
A method for controlling a self-propelled work machine, characterized by:
ことを特徴とする請求項9記載の自走式作業機の制御方法。 Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
The method for controlling a self-propelled working machine according to claim 9.
前記機体及び前記走行部の前方に右刈刃モータによって駆動する右刈刃及び左刈刃モータによって駆動する左刈刃を設けた作業部と、
前記作業部は、前記右刈刃を回転駆動する右刈刃モータおよび前記左刈刃を回転駆動する左刈刃モータからなる刈刃モータと、
前記右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する右刈刃スイッチおよび前記左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択する左刈刃スイッチと、を備え、
前記作業部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記作業モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を前記右刈刃及び前記左刈刃モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部と、
前記出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部と、を備え、
前記変換部制御装置は、前記刈刃モータのON/OFF信号を前記刈刃モータのON/OFF範囲に変換後に、前記刈刃スイッチがONであるか否かを判断し、前記刈刃スイッチがONである場合に前記右刈刃の回転指示があるか否かを判断し、前記右刈刃の回転指示がある場合は前記右刈刃モータが過負荷か否かを判断し、前記右刈刃モータが過負荷ではない場合は前記右刈刃モータを回転し、前記右刈刃モータ回転後に、前記左刈刃の回転指示があるか否かを判断する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御方法。 a traveling section having a traveling motor provided on the left and right sides of the aircraft in the traveling direction and driving the aircraft;
a working section including a right cutting blade driven by a right cutting blade motor and a left cutting blade driven by a left cutting blade motor in front of the machine body and the traveling section;
The working unit includes a cutting blade motor including a right cutting blade motor that rotationally drives the right cutting blade and a left cutting blade motor that rotationally drives the left cutting blade;
A right cutting blade switch that stops driving the right cutting blade motor and selects a rotation direction, and a left cutting blade switch that stops driving the left cutting blade motor and selects a rotation direction,
an operating section for operating the working section;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operating unit and outputs a signal to control rotation of the work motor;
The conversion unit control device includes a pulse number conversion unit that converts a signal sent from the operation unit into an output signal that operates the right cutting blade and the left cutting blade motor;
an arithmetic unit that determines whether the output signal is a specified output value,
After converting the ON/OFF signal of the cutting blade motor into the ON/OFF range of the cutting blade motor, the conversion unit control device determines whether the cutting blade switch is ON or not, and determines whether the cutting blade switch is ON. If it is ON, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the right cutting blade, and if there is an instruction to rotate the right cutting blade, it is determined whether or not the right cutting blade motor is overloaded, and the right cutting blade is If the blade motor is not overloaded, the right cutting blade motor is rotated, and after the right cutting blade motor is rotated, it is determined whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade.
A method for controlling a self-propelled work machine, characterized by:
ことを特徴とする請求項11記載の自走式作業機の制御方法。
Determine whether or not there is an instruction to rotate the left cutting blade after the right cutting blade motor rotates, and if there is an instruction to rotate the left cutting blade, determine whether the left cutting blade motor is overloaded after a standby time has elapsed. determining, and rotating the left cutting blade motor if the left cutting blade motor is not overloaded;
The method for controlling a self-propelled working machine according to claim 11.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022117693A JP7351566B2 (en) | 2019-06-21 | 2022-07-25 | Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019115188A JP7117008B2 (en) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | SELF-PROPELLED WORK MACHINE AND CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD OF SELF-PROPELLED WORK MACHINE |
JP2022117693A JP7351566B2 (en) | 2019-06-21 | 2022-07-25 | Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019115188A Division JP7117008B2 (en) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | SELF-PROPELLED WORK MACHINE AND CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD OF SELF-PROPELLED WORK MACHINE |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022141891A JP2022141891A (en) | 2022-09-29 |
JP7351566B2 true JP7351566B2 (en) | 2023-09-27 |
Family
ID=68917900
Family Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019115188A Active JP7117008B2 (en) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | SELF-PROPELLED WORK MACHINE AND CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD OF SELF-PROPELLED WORK MACHINE |
JP2022117691A Active JP7351564B2 (en) | 2019-06-21 | 2022-07-25 | Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment |
JP2022117692A Active JP7351565B2 (en) | 2019-06-21 | 2022-07-25 | Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment |
JP2022117693A Active JP7351566B2 (en) | 2019-06-21 | 2022-07-25 | Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment |
Family Applications Before (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019115188A Active JP7117008B2 (en) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | SELF-PROPELLED WORK MACHINE AND CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD OF SELF-PROPELLED WORK MACHINE |
JP2022117691A Active JP7351564B2 (en) | 2019-06-21 | 2022-07-25 | Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment |
JP2022117692A Active JP7351565B2 (en) | 2019-06-21 | 2022-07-25 | Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (4) | JP7117008B2 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050029025A1 (en) | 2003-08-05 | 2005-02-10 | Medina Luis Marcial | Hybrid remote control lawn mower |
JP5376749B2 (en) | 2005-10-26 | 2013-12-25 | 帝人株式会社 | Polylactic acid film |
JP2014103932A (en) | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toshio Fukuda | Autonomously travelling work system |
JP6369650B1 (en) | 2017-03-27 | 2018-08-08 | ダイキン工業株式会社 | Heat exchanger and air conditioner |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5376749U (en) * | 1976-11-30 | 1978-06-27 | ||
JPS6369650A (en) * | 1986-09-11 | 1988-03-29 | J P Ii Kk | Ink fountain arrangement of press |
-
2019
- 2019-06-21 JP JP2019115188A patent/JP7117008B2/en active Active
-
2022
- 2022-07-25 JP JP2022117691A patent/JP7351564B2/en active Active
- 2022-07-25 JP JP2022117692A patent/JP7351565B2/en active Active
- 2022-07-25 JP JP2022117693A patent/JP7351566B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050029025A1 (en) | 2003-08-05 | 2005-02-10 | Medina Luis Marcial | Hybrid remote control lawn mower |
JP5376749B2 (en) | 2005-10-26 | 2013-12-25 | 帝人株式会社 | Polylactic acid film |
JP2014103932A (en) | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toshio Fukuda | Autonomously travelling work system |
JP6369650B1 (en) | 2017-03-27 | 2018-08-08 | ダイキン工業株式会社 | Heat exchanger and air conditioner |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7351565B2 (en) | 2023-09-27 |
JP2019213524A (en) | 2019-12-19 |
JP7351564B2 (en) | 2023-09-27 |
JP2022141890A (en) | 2022-09-29 |
JP2022141889A (en) | 2022-09-29 |
JP7117008B2 (en) | 2022-08-12 |
JP2022141891A (en) | 2022-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10602659B2 (en) | Lawn mower with independent blade control during energy-saving control mode | |
CN110651584B (en) | Hand-held electric gardening device | |
US20050164616A1 (en) | Arrangement in a mobile machine for grinding floor surfaces | |
EP1228681B1 (en) | Mowing apparatus | |
US7950492B2 (en) | Wiper control arrangement | |
US3110352A (en) | Wheeled vehicle steering device | |
US20180317368A1 (en) | Self-Moving Device and Control Method for Self-Moving Device | |
JP5580783B2 (en) | Work vehicle | |
CN110786221B (en) | Unmanned vehicle medicine separation high-clearance operation system | |
JP7351566B2 (en) | Self-propelled work equipment and control system and control method for self-propelled work equipment | |
JP6449081B2 (en) | Unmanned work vehicle | |
JP7141715B2 (en) | SELF-PROPELLED WORK MACHINE AND CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD OF SELF-PROPELLED WORK MACHINE | |
US11643054B2 (en) | Vehicle moving devices and methods for moving a vehicle | |
JP7456598B2 (en) | Self-propelled work machines and control systems for self-propelled work machines | |
JP7201203B2 (en) | Self-propelled work machine and control system for self-propelled work machine | |
JP7080481B2 (en) | Control system for self-propelled work machines and self-propelled work machines | |
JP6546682B1 (en) | Self-propelled work machine and control system and control method of self-propelled work machine | |
JP3654275B2 (en) | Boom lifting control device for control sprayer | |
DE102006022247A1 (en) | Remotely controlled omni directional all wheel electric drive combination especially for a quiet lawnmower has lightweight tube chassis with all wheel electrical drive and control and energy store | |
CN219894252U (en) | Automatic walking upender robot of poultry farm | |
JP2022119846A (en) | Self-propelled work machine and control system of self-propelled work machine | |
CN109644669A (en) | A kind of intelligence beta pruning robot | |
CN108811854A (en) | A kind of low-cost high-efficiency garden management robot | |
CN213934630U (en) | Automatic keep away barrier and follow dolly | |
WO2024017390A1 (en) | Autonomous working apparatus and system, and control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220725 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230907 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7351566 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |