JP7351368B1 - 目標走行経路の演算装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 車道
10 演算装置
20 データセット
30 目標走行経路データ
Pv 現在地点
Pt 目標地点
P1~Pn 地点データ
ΔL 所定の区間
Claims (5)
- 地図データにおける車道に沿って自車両の現在地点から目標地点までの間の所定の区間に存在する多数の地点データに基づいて、前記自車両の目標走行経路を作成する目標走行経路の演算装置において、
前記現在地点の最近傍となる最近傍地点データから前記目標地点に向かって連続した複数の地点データを前記多数の地点データのなかから選択し、選択した前記複数の地点データの近似曲線を作成する曲線近似処理を、前記曲線近似処理の実行により得られた前記近似曲線の始点から前記現在地点までの距離が許容範囲の限度となるまで、前記曲線近似処理で選択する前記複数の地点データの個数を異ならせながら繰り返し実行し、前記自車両の目標走行経路として前記近似曲線の始点が前記許容範囲の限度となった時点での前記近似曲線を決定し、
前記許容範囲の基準として、前記現在地点から前記最近傍地点データまでの距離を用いることを特徴とする目標走行経路の演算装置。 - 前記多数の地点データの全てが選択されて作成された前記近似曲線の始点から前記現在地点までの距離が前記許容範囲に収まる場合は、前記自車両の目標走行経路としてその近似曲線が決定される請求項1の目標走行経路の演算装置。
- 前記曲線近似処理における前記複数の地点データの個数の初期値が前記近似曲線の次元数の近傍の値であり、前記複数の地点データの個数が前記曲線近似処理の実行の繰り返しごとに所定数ずつ増加する請求項1または2に記載の目標走行経路の演算装置。
- 前記近似曲線の始点の指標として、前記近似曲線の定数項を用いる請求項1~3のいずれか1項に記載の目標走行経路の演算装置。
- 前記許容範囲の限度は、前記複数の地点データの個数の増減に伴う前記近似曲線の始点の変位に基づいて判定される請求項1~4のいずれか1項に記載の目標走行経路の演算装置。
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