JP7349147B2 - 圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム - Google Patents
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
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Description
11 仮走行経路設定部
11A 周回走行経路設定部
11B 往復走行経路設定部
12 走行経路編集部
13 操作部
15 経路記憶部
Claims (4)
- 圃場内に設定された走行経路に沿って自動走行しながら所与の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の上記走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
上記圃場の形状情報に基づく自動計算によって、上記圃場内を走行する仮走行経路を複数の直線経路を用いて設定することが可能であり、上記圃場の外形に沿った外周領域において、1周以上周回走行するための周回走行経路を設定する周回走行経路設定部と、上記外周領域の内側の中央領域において、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する往復走行経路設定部とを有する仮走行経路設定部と、
上記直線経路またはその端点に当たるノードを編集するユーザ操作を受け付け、当該ユーザ操作に応じて、上記仮走行経路設定部により設定された上記仮走行経路を編集することが可能であり、上記周回走行経路設定部により設定された周回走行経路を形成している直線経路について、端点に当たるノードを削除または移動させるユーザ操作、直線経路上にノードを追加するユーザ操作の何れかを受け付け、当該受け付けたユーザ操作に応じて、ノードとそのノードに関連する直線経路とを編集する処理を実行することにより直線経路を変形することが可能な走行経路編集部とを備え、
上記周回走行経路設定部は、2周以上の周回行程を有する周回走行経路を設定する場合、上記圃場の外形に沿って各周を周回走行するように成された周回走行経路を設定し、
上記走行経路編集部は、一の周回行程に含まれる直線経路の変形処理を上記ユーザ操作に基づいて実行した場合、上記一の周回行程より内側の周回行程の周回走行経路を、上記ユーザ操作に基づいて変形した上記一の周回行程の直線経路の形状に沿って周回走行するように成された経路に変形する
ことを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定装置。 - 上記走行経路編集部は、上記外周領域の周回走行経路を変形した場合、当該変形した周回走行経路による上記外周領域の変形に伴って変形する上記中央領域について、上記往復走行経路を、変形された上記中央領域の形状に沿って往復走行するように成された経路に変形する
ことを特徴とする請求項1に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。 - 圃場内に設定された走行経路に沿って自動走行しながら所与の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の上記走行経路を設定する走行経路設定方法であって、
コンピュータの仮走行経路設定部が、上記圃場の形状情報に基づく自動計算によって、上記圃場内を走行する仮走行経路を複数の直線経路を用いて設定する一方、上記仮走行経路の設定に際して上記コンピュータの周回走行経路設定部が上記圃場の外形に沿った外周領域において、1周以上周回走行するための周回走行経路を設定し、上記コンピュータの往復走行経路設定部が上記外周領域の内側の中央領域において、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する第1のステップと、
上記コンピュータの走行経路編集部が、上記直線経路またはその端点に当たるノードを編集するユーザ操作を受け付け、当該ユーザ操作に応じて、上記仮走行経路設定部により設定された上記仮走行経路を編集する一方、上記仮走行経路の編集に際して上記周回走行経路設定部により設定された周回走行経路を形成している直線経路について、端点に当たるノードを削除または移動させるユーザ操作、直線経路上にノードを追加するユーザ操作の何れかを受け付け、当該受け付けたユーザ操作に応じて、ノードとそのノードに関連する直線経路とを編集する処理を実行することにより直線経路を変形する第2のステップとを有し、
上記第1のステップにおいて上記周回走行経路設定部は、2周以上の周回行程を有する周回走行経路を設定する場合、上記圃場の外形に沿って各周を周回走行するように成された周回走行経路を設定し、
上記第2のステップにおいて上記走行経路編集部は、一の周回行程に含まれる直線経路の変形処理を上記ユーザ操作に基づいて実行した場合、上記一の周回行程より内側の周回行程の周回走行経路を、上記ユーザ操作に基づいて変形した上記一の周回行程の直線経路の形状に沿って周回走行するように成された経路に変形する
ことを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定方法。 - 圃場内に設定された走行経路に沿って自動走行しながら所与の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の上記走行経路を設定するための走行経路設定用プログラムであって、
上記圃場の形状情報に基づく自動計算によって、上記圃場内を走行する仮走行経路を複数の直線経路を用いて設定することが可能であり、上記圃場の外形に沿った外周領域において、1周以上周回走行するための周回走行経路を設定する周回走行経路設定手段と、上記外周領域の内側の中央領域において、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する往復走行経路設定手段とを有する仮走行経路設定手段、および
上記直線経路またはその端点に当たるノードを編集するユーザ操作を受け付け、当該ユーザ操作に応じて、上記仮走行経路設定手段により設定された上記仮走行経路を編集することが可能であり、上記周回走行経路設定手段により設定された周回走行経路を形成している直線経路について、端点に当たるノードを削除または移動させるユーザ操作、直線経路上にノードを追加するユーザ操作の何れかを受け付け、当該受け付けたユーザ操作に応じて、ノードとそのノードに関連する直線経路とを編集する処理を実行することにより直線経路を変形することが可能な走行経路編集手段としてコンピュータを機能させ、
上記周回走行経路設定手段は、2周以上の周回行程を有する周回走行経路を設定する場合、上記圃場の外形に沿って各周を周回走行するように成された周回走行経路を設定し、
上記走行経路編集手段は、一の周回行程に含まれる直線経路の変形処理を上記ユーザ操作に基づいて実行した場合、上記一の周回行程より内側の周回行程の周回走行経路を、上記ユーザ操作に基づいて変形した上記一の周回行程の直線経路の形状に沿って周回走行するように成された経路に変形する
ことを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定用プログラム。
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