JP7348414B2 - ライダー計測においてブルーミングを認識するための方法及び装置 - Google Patents
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Description
2 ライダー
B1 ライダー画像
B2 ライダー画像
E 撮像領域
FB 車道
O1 物体
O2 物体
P1~Pn ブルーミング点
R ライダー反射点
t1 時点
t2 時点
α 角度
β 角度
Claims (7)
- ライダー計測においてブルーミングを認識するための方法であって、
-ライダー反射点(R)までの距離が、ライダーから放出されるレーザパルスを検知するアクティブ計測及び前記ライダーの周辺に存在する光線を前記ライダーが検知するパッシブ計測において決定され、
-前記アクティブ計測において、第1の距離値が、レーザパルスの信号継続時間に基づいて決定され、
-前記パッシブ計測において、第2の距離値が、互いに異なる計測位置で実施された二次元強度計測の三角測量に基づいて決定され、
-次いで、前記第2の距離値が前記第1の距離値を所定量だけ上回る場合に、ブルーミングが推定される
ことを特徴とする、ライダー計測においてブルーミングを認識するための方法。 - 前記パッシブ計測において用いられる前記ライダーが第1のライダー(1)と、前記第1のライダー(1)とは異なる位置に配置された第2のライダー(2)とで構成され、
-前記パッシブ計測が、2つの二次元強度計測に基づき、
-第1の強度計測が、前記第1のライダー(1)を使用して実施され、
-第2の強度計測が、前記第2のライダー(2)を使用して実施される
ことを特徴とする、請求項1に記載のライダー計測においてブルーミングを認識するための方法。 - 前記2つのパッシブ強度計測が、同時に、又は時間的に相前後して実施される
ことを特徴とする、請求項2に記載のライダー計測においてブルーミングを認識するための方法。 - 前記パッシブ計測において用いられる前記ライダーが第1のライダー(1)で構成され、
-前記パッシブ計測が、2つの二次元強度計測に基づき、
-第1の強度計測が、第1の位置にある前記第1のライダー(1)を使用して実行され、
-第2の強度計測が、同じ前記第1のライダー(1)を使用して、前記第1の計測よりも後の時点において、前記第1の位置とは異なる第2の位置で実施される
ことを特徴とする、請求項1に記載のライダー計測においてブルーミングを認識するための方法。 - 前記パッシブ計測が、立体視方法を使用して前記2つの二次元強度計測において撮像された二次元強度画像を評価することにより実施される
ことを特徴とする、請求項2~4のいずれか一項に記載のライダー計測においてブルーミングを認識するための方法。 - 前記パッシブ計測で使用される前記立体視方法としてセミグローバルマッチングアルゴリズムが使用される
ことを特徴とする、請求項5に記載のライダー計測においてブルーミングを認識するための方法。 - 少なくとも1つのライダー(1、2)を有する、ライダー計測においてブルーミングを認識するための装置であって、
処理部が、
-前記少なくとも1つのライダー(1、2)のライダー反射点(R)からの距離を、前記ライダーから放出されるレーザパルスを検知するアクティブ計測及び前記ライダーの周辺に存在する光線を前記ライダーが検知するパッシブ計測において決定し、
-前記アクティブ計測において、第1の距離値を、レーザパルスの信号継続時間に基づいて決定し、
-前記パッシブ計測において、第2の距離値を、互いに異なる計測位置で実行された二次元強度計測の三角測量に基づいて決定し、
-次いで、前記第2の距離値が前記第1の距離値を所定量だけ上回る場合に、ブルーミングを推定する
ように構成されている
ことを特徴とする、ライダー計測においてブルーミングを認識するための装置。
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