JP7347502B2 - 渋滞情報提供装置、渋滞情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、渋滞情報提供装置、渋滞情報処理方法及びプログラムに関する。

道路上を走行する車両（移動体）の位置、速度、車載カメラによる画像に基づいて渋滞情報を生成する技術が開発されている。例えば、特許文献１は、ＧＰＳ受信機や車載カメラを搭載したドライブレコーダ装置によって自車両と前方車両との車間距離と、自車両の速度に基づいて渋滞の発生を予測する渋滞予測装置を開示している。特許文献２は、車両に搭載された車載器の車載カメラによる画像から速度制限パターンを認識して、制限速度と現在の車速との差分や車両の位置を車両走行管理装置（サーバ）に送信し、該差分に基づいて渋滞を検出して渋滞情報を車載器に送信するようにした渋滞検出システムを開示している。

日本国特開２０１８－６７２２５号公報 日本国特開２０１５－１８３９６号公報

特許文献１では、車載カメラの画像に基づいて算出された車間距離を自車両の速度で除算することにより車間時間を算出し、車間距離と車間時間が所定条件を満たすか否かによって、渋滞発生予測や渋滞解消予測を行うものであるが、自車両に搭載されたドライブレコーダ装置のみによって渋滞状態を予測しているため、高い予測精度を期待することは困難であった。特許文献２では、制限速度と現在の車速との差分が基準値以上となる状態を所定時間以上継続したときに渋滞を検出し、車両の位置に応じて道路地図データベースを参照して渋滞区間を識別しているが、車両運行管理装置と通信できる車両の数が少ないと、高い精度で渋滞を検出することは困難であった。また、道路上には信号機、踏切、交差点、標識などが存在し、これらの道路状況を反映して渋滞情報を生成する必要がある。しかし、特許文献１では車両に搭載されたドライブレコーダ装置のみによって自律的に渋滞を予測するのみであり、道路状況を反映した渋滞予測を行うことが困難である。また、特許文献２は、トラックなどの貨物車両を利用した運送事業者において複数車両の運行状況の管理を行うことを目的としており、車両運行管理装置は運送事業者の事務所などに設置されており、管理者の労力や管理コストが必要である。このため、管理者の労力やコストをかけずに精度の高い渋滞情報を提供する技術の開発が求められていた。

本発明の目的の一例は、上述の課題を解決することができる渋滞情報提供装置、渋滞情報処理方法及びプログラムを提供することである。

本発明の第一の態様によれば、渋滞情報提供装置は、移動体の速度を下げる要因となる対象物の位置に関する第一センシング情報に基づいて対象物の位置を判定する対象物判定手段と、移動体が複数の区間を有する経路に沿って移動するとき、移動体の移動状態に関する第二センシング情報であって、第一センシング情報に基づいて検出した対象物の位置を基準とする所定区間外の区間における第二センシング情報に基づいて、移動体が移動する経路における渋滞情報を算出する渋滞情報算出手段と、を備える。

本発明の第二の態様によれば、渋滞情報処理方法は、コンピュータに、移動体の速度を下げる要因となる対象物の位置に関する第一センシング情報に基づいて前記対象物の位置を判定させ、移動体が複数の区間を有する経路に沿って移動するとき、移動体の移動状態に関する第二センシング情報であって、第一センシング情報に基づいて検出した対象物の位置を基準とする所定区間外の区間における第二センシング情報に基づいて、移動体が移動する経路における渋滞情報を算出させる。

本発明の第三の態様によれば、記録媒体は、コンピュータに、移動体の速度を下げる要因となる対象物の位置に関する第一センシング情報に基づいて対象物の位置を判定する対象物判定機能と、移動体が複数の区間を有する経路に沿って移動するとき、移動体の移動状態に関する第二センシング情報であって、第一センシング情報に基づいて検出した対象物の位置を基準とする所定区間外の区間における第二センシング情報に基づいて、移動体が移動する経路における渋滞情報を算出する渋滞情報算出機能と、を実行させるプログラムを記憶する。

本発明によれば、人的労力やコストをかけずに道路状況に応じた高い精度の渋滞情報を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る渋滞情報提供装置よりなる渋滞情報提供システムの概要を示す図である。 本発明の一実施形態に係る渋滞情報提供装置のハードウェア構成図である。 本発明の一実施形態に係る渋滞情報提供装置の機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る渋滞情報提供装置と通信接続される車両に搭載されたドライブレコーダのハードウェア構成図である。 車両に搭載されたドライブレコーダの制御装置の機能ブロック図である。 車両に搭載されたドライブレコーダの情報処理を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る渋滞情報提供装置の渋滞情報算出処理を示すフローチャートである。 本発明に係る渋滞情報提供装置の最小構成を示すブロック図である。 図８の渋滞情報提供装置の渋滞情報算出処理を示すフローチャートである。

本発明の一実施形態による渋滞情報提供装置及び渋滞情報処理方法について添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態による渋滞情報提供装置１と、車両２０に搭載したドライブレコーダ２により構成される渋滞情報提供システム１００の構成を示す。渋滞情報提供システム１００において、渋滞情報提供装置１は、複数の車両２０にそれぞれ搭載されるドライブレコーダ２と通信ネットワーク（無線通信ネットワーク、有線通信ネットワークなど）を介して接続されている。渋滞情報提供装置１は、車両２０に搭載されたドライブレコーダ２に対して渋滞情報を提供する事業者が自身の社屋内に設置し通信ネットワークに接続したコンピュータサーバ（クラウドサーバ）である。複数のドライブレコーダ２がそれぞれ複数の車両２０に搭載されている。なお、車両２０は移動体の一例であり、ドライブレコーダ２は移動体やその周囲の状況を感知するセンシング装置の一例である。ドライブレコーダ２は、カメラを有しており、車両２０の外部の画像を撮影して渋滞情報提供装置１へ送信する。

図２は、渋滞情報提供装置１のハードウェア構成図である。渋滞情報提供装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read-Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random-Access Memory）１０３、ＨＤＤ（Hard-Disk Drive）１０４、通信モジュール１０５、データベース１０６などのハードウェアデバイスを備えたコンピュータにより構成される。

図３は、渋滞情報提供装置１の機能ブロック図である。渋滞情報提供装置１は、電源が投入されると起動して予め記憶媒体に記憶された渋滞情報提供プログラムを実行することにより、図３に示される複数の機能部１１乃至１６を実現する。すなわち、渋滞情報提供装置１は、第一センシング情報取得部１１、第二センシング情報取得部１２、対象物判定部１３、記録部１４、渋滞情報算出部１５、渋滞情報出力部１６を備える。

第一センシング情報取得部１は、車両２０の速度を下げる原因となる対象物の位置に関する第一センシング情報を取得する。車両２０の速度を下げる原因となる対象物とは、例えば、道路上に設置される信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの道路付設物である。道路付設物の近傍では、他の車両が滞留して人間（歩行者、他の車両に搭乗や下車する人、作業員など）が存在しており、車両２０の運転者は速度を下げる必要があり、渋滞の原因となる可能性が高い。第一センシング情報取得部１１は、信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物の位置に関する第一センシング情報をドライブレコーダ２から取得する。ドライブレコーダ２は、信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物の近傍に設置されている発信機から発信された対象物識別子と位置情報とドライブレコーダ２の識別子とを少なくとも含む信号を受信し、対象物識別子と位置情報とを含む第一センシング情報を渋滞情報提供装置１に送信する。これにより、第一センシング情報取得部１１は、車両２０に搭載されたドライブレコーダ２から第一センシング情報を取得する。すなわち、第一センシング情報は、渋滞情報提供装置１が車両２０の速度を下げる原因となる対象物の位置を把握するために用いられる。

第一センシング情報取得部１１は、ドライブレコーダ２が撮影した画像を第一センシング情報として取得してもよい。ドライブレコーダ２の撮影画像には、信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物が写る可能性がある。ドライブレコーダ２の撮影画像は、ドライブレコーダ２が画像を撮影した場所の位置情報やドライブレコーダ２の識別子を含む。このため、渋滞情報提供装置１は、ドライブレコーダ２の撮影画像を第一センシング情報として取得することにより、対象物の画像を含む画像の撮影位置を認識することができる。

第二センシング情報取得部１２は、車両２０の移動状態に関する第二センシング情報を取得する。具体的には、第二センシング情報は、車両２０の速度、車両２０と前方車両との間隔などを検出できるデータを含む。第二センシング情報には、車両２０のドライブレコーダ２により撮影された画像が含まれてもよい。第二センシング情報にドライブレコーダ２の撮影画像を含める場合、時間の経過に伴って繰り返し撮影された複数の画像には物体（家、樹木、標識、電柱など）の画像が写っており、渋滞情報提供装置１は、物体の位置の変化に基づいて車両２０の速度を推定してもよい。また、第二センシング情報にドライブレコーダ２の撮影画像を含める場合、渋滞情報提供装置１は、撮影画像に映る前方車両との位置関係に基づいて前方車両と車両２０との間隔（車間距離）を推定してもよい。すなわち、車両２０の速度や前方車両との間隔は、車両２０の移動状態に関する情報である。第二センシング情報には、車両２０の移動状態に関する情報の他、ドライブレコーダ２の識別子、時刻、センシング位置を示す位置情報などを含めてもよい。

対象物判定部１３は、車両２０が信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物に接近していることを第一センシング情報に基づいて検出する。或いは、対象物判定部１３は、車両２０が接近している対象物の位置を検出してもよい。記録部１４は、車両２０が対象物に接近していることを検出すると、車両２０のドライブレコーダ２から取得した第二センシング情報に対象物を判定したことを示す対象物近傍フラグを付与してデータベース１０６に記録する。これにより、第二センシング情報は、信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物の近傍で取得したものであるか否かを示すフラグをデータベース１０６に格納することができる。

渋滞情報提供装置１のデータベース１０６には、複数の車両２０にそれぞれ搭載された複数のドライブレコーダ２から取得した複数の第二センシング情報が記録されており、渋滞情報算出部１５は、複数の第二センシング情報に基づいて車両２０が走行する道路の位置や走行区間を走行する車両２０の速度などに係る統計値を算出する。すなわち、渋滞情報提供装置１は、複数の移動体の速度の統計値を算出するが、複数の移動体の区間毎の速度の統計値は必ずしも平均値ではない。なお、車両２０の速度の統計値は、車両２０の速度の平均値であってもよい。渋滞情報算出部１５は、車両２０の速度の平均値を算出するとき、複数の第二センシング情報のうち、第一センシング情報に基づいて検出した対象物の位置を基準とする所定区間外の区間において取得した第二センシング情報に基づいて車両２０が移動する経路を算出する。車両２０の速度の平均値や、車両２０が移動する経路は渋滞情報を構成する。具体的には、渋滞情報算出部１５は、複数の第二センシング情報のうち、信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物を判定したことを示す対象物近傍フラグが付与されている第二センシング情報を、車両２０の速度の平均値の計算から除外する。或いは、渋滞情報算出部１５は、対象物近傍フラグが付与されている第二センシング情報に含まれる位置情報を基準とする所定区間の位置情報を含む第二センシング情報を、車両２０の速度の平均値の計算から除外してもよい。

渋滞情報出力部１６は、渋滞情報算出部１５により算出された車両２０の速度の平均値に基づいて、渋滞出力情報を生成する。渋滞出力情報には、少なくとも道路の情報と、道路を走行する車両２０の平均速度が所定の閾値以下となり渋滞の発生が推定される道路の区間を示す地図情報などを含めてもよい。渋滞情報出力部１６は、渋滞情報算出部１５の算出した道路の位置や走行区間における車両２０の平均速度と、道路位置や走行区間に設置された標識が示す制限速度（上限速度、下限速度など）との相対速度に基づいて、道路の渋滞が発生しているか否かを判定してもよい。

図４は、車両２０に搭載されるドライブレコーダ２のハードウェア構成図である。ドライブレコーダ２は、センサ２１、通信装置２２、カメラ２３、制御装置２４、記憶装置２５を含む。センサ２１は、加速度センサ２１１、雨滴検出センサ２１２、ＧＰＳ（Global Positioning System）２１３、速度センサ２１４を含んでもよい。センサ２１は、車両２０の内部であってドライブレコーダ２の外部の所定位置に設置され、ドライブレコーダ２と通信接続されたセンシング装置であってもよい。この場合、ドライブレコーダ２は、センサ２１により検出されたセンシング情報を取得する。加速度センサ２１１は、車両２０の加速度を検出する。雨滴検出センサ２１２は、車両２０のフロントガラスに当たる雨滴の有無を検出する。ＧＰＳセンサ２１３は、人工衛星からの電波を受信して車両２０の現在位置（経度、緯度、高度）を検出する。速度センサ２１４は、車両２０の速度を検出する。

通信装置２２は、公衆回線通信機能を用いて交換局や基地局などを介して渋滞情報提供装置１と通信接続する。また、通信装置２２は、信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物の近傍に設置されている発信機から発信された信号を受信してもよい。カメラ２３は、少なくとも車両２０の前方の風景などを撮影する。カメラ２３は、広角レンズを備えており、車両２０の前方に加えて、車両２０の左側方向や右側方向の風景などを撮影してもよい。また、カメラ２３は、車両２０の車内の様子を撮影してもよい。カメラ２３は、動画像を撮影する。また、カメラ２３は、所定の時間間隔で繰り返し静止画像を撮影してもよい。

制御装置２４は、ドライブレコーダ２の機能を制御する。記憶装置２５は、カメラ２３により撮影された動画像、静止画像、センサ２１の検出情報などを含むセンシング情報を記憶する。ドライブレコーダ２は、通信ネットワークを介して渋滞情報提供装置１と通信接続しており、カメラ２３で撮影された動画像、静止画像、センサ２１の検出情報、現在時刻、ドライブレコーダＩＤ（識別子）などを含むセンシング情報を渋滞情報提供装置１へ送信する。なお、ドライブレコーダ２の制御装置２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたコンピュータで構成される。

図５は、ドライブレコーダ２の制御装置２４の機能ブロック図である。ドライブレコーダ２が起動すると、制御装置２４は制御プログラムを起動して、複数の機能部２４０乃至２４４を実現する。すなわち、制御装置２４は、アップロード画像生成部２４０、発信機信号取得部２４１、位置情報取得部２４２、センサ情報取得部２４３、センシング情報送信部２４４を備える。

アップロード画像生成部２４０は、カメラ２３により撮影された動画像や静止画像の画像データを取得し、その画像データに基づいてアップロード用の撮影画像を所定間隔で生成する。例えば、アップロード画像生成部２４０は、アップロード画像を毎秒１枚乃至数十枚のフレーム（１～数十ｆｐｓ）を生成してもよい。発信機信号取得部２４１は、信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物の近傍に設置されている発信機から発信された信号に含まれる対象物情報を取得する。

位置情報取得部２４２は、時刻に応じた車両２０の位置情報（緯度情報、経度情報）をＧＰＳセンサ２１３から取得する。センサ情報取得部２４３は、加速度センサ２１１、雨滴検出センサ２１２、速度センサ２１４、他のセンサで検出されたセンサ情報を取得する。

センシング情報は、アップロード画像生成部２４０のアップロード画像、発信機信号取得部２４１の対象物情報、センサ情報取得部２４３のセンサ情報、ドライブレコーダ２のＩＤ、現在時刻などを含んでおり、センシング情報送信部２４４は、センシング情報を通信装置２２へ送出する。なお、センシング情報は、車両２の速度を下げる要因となる対象物の位置に関する第一センシング情報と、車両２０の移動状態に関する第二センシング情報と、を含む。

例えば、アップロード画像に映る対象物の位置情報を検出できるため、アップロード画像は車両２０の速度を下げる要因となる対象物の位置に関する第一センシング情報となり得る。また、信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物の近傍に設置された発信機から発信された信号に含まれる対象物情報に基づいて対象物の位置情報を確認できるため、対象物情報は車両２０の速度を下げる要因となる対象物の位置に関する第一センシング情報となり得る。

また、位置情報取得部２４２の取得した位置情報は車両２０の走行位置を示し、センサ情報取得部２４３の取得したセンサ情報は加速度センサ２１１、雨滴検出センサ２１２、速度センサ２１４やその他のセンサにより検出された車両２０の移動状態を示すため、位置情報やセンサ情報は車両２０の移動状態に関する第二センシング情報となり得る。また、アップロード画像を用いて車両２０の前方車両との間隔を推定し、複数の画像に示される他の物体の位置の遷移に基づいて車両２０の速度を推定することができるため、アップロード画像は第二センシング情報となり得る。

センシング情報送信部２４４は、第一センシング情報と第二センシング情報を個別に送信してもよい。この場合、センシング情報送信部２４４は、ドライブレコーダ２のＩＤやセンシング情報の送信時刻などを第一センシング情報と第二センシング情報に格納する。これにより、渋滞情報提供装置１は、第一センシング情報と第二センシング情報の対応関係を把握することができる。なお、車両２０の速度を下げる要因となる対象物の位置に関する第一センシング情報としてアップロード画像を用いる場合、対象物の近傍に設置されている発信機から発信される信号に含まれる対象物情報は必ずしも必要ないので、制御装置２４には発信機信号取得部２４１を備えなくてもよい。

図６は、ドライブレコーダ２の情報処理を示すフローチャートである。次に、ドライブレコーダ２の情報処理（センシング情報やアップロード画像に係る処理手順）について説明する（ステップＳ１０１乃至Ｓ１１０、ステップＳ２１１）。
車両２０において車載電気系統が起動すると、ドライブレコーダ２は動作を始動する（Ｓ１０１）。ドライブレコーダ２の複数のセンサ２１はそれぞれドライブレコーダ２の始動後にセンシング動作を開始する（Ｓ１０２）。また、カメラ２３は車両２０の外部の風景の撮影を開始する（Ｓ１０３）。ドライブレコーダ２の動作中、制御装置２４の機能部２４０乃至２４４は上述の動作を実行しており、位置情報取得部２４２は、車両２０の位置情報を取得する（Ｓ１０４）。センサ情報取得部２４３は、センサ２１の検出情報を取得する（Ｓ１０５）。アップロード画像生成部２４０は、カメラ２３の撮影画像に基づいてアップロード画像を生成する（Ｓ１０６）。また、発信機信号取得部２４１は、信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停などの対象物の近傍に設置されている発信機から信号を受信した場合には、その信号に含まれる対象物情報を取得する（Ｓ１０７）。

センシング情報送信部２４４は、アップロード画像生成部２４０からアップロード画像を取得し、発信機信号取得部２４１から発信機の信号に含まれる対象物情報を取得し、位置情報取得部２４２から車両２０の現在位置を示す位置情報を取得し、センサ情報取得部２４３からセンサ２１の検出情報を取得する。センシング情報には、アップロード画像、対象物情報、位置情報、検出情報に加えて、ドライブレコーダ２のＩＤと、現在時刻などが含まれる。センシング情報送信部２４４は、センシング情報を通信装置２２へ送出し、通信装置２２はセンシング情報を渋滞情報提供装置１へ送信する（Ｓ１０８）。上述したように、センシング情報は、車両２０の速度を下げる要因となる対象物の位置に関する第一センシング情報と、車両２０の移動状態に関する第二センシング情報と、が含まれる。なお、センシング情報送信部２４４は、第一センシング情報と第二センシング情報を個別に生成して通信装置２２に送信し、通信装置２２が第一センシング情報と第二センシング情報を個別に渋滞情報提供装置１へ送信してもよい。車両２０に搭載されたドライブレコーダ２が渋滞情報提供装置１と通信接続されて、上述のセンシング情報が渋滞情報提供装置１へ送信される。渋滞情報提供装置１は、複数の車両２０に搭載されたドライブレコーダ２から複数のセンシング情報を繰り返し受信する。

なお、ドライブレコーダ２は、カメラ２３により撮影された動画像や静止画像などの画像データに基づいてアップロード画像を生成して（Ｓ１０９）、通信装置２２を介して渋滞情報提供装置１へ送信してもよい（Ｓ１１０）。ドライブレコーダ２は、センシング情報やアップロード画像の送信を完了すると、図６の処理手順を終了する（Ｓ２１１）。

図７は、本発明の一実施形態に係る渋滞情報提供装置１の渋滞情報算出処理を示すフローチャートである（ステップＳ２０１乃至Ｓ２０８）。渋滞情報提供装置１において、第一センシング情報取得部１１と第二センシング情報取得部１２はそれぞれセンシング情報を取得する。第一センシング情報取得部１１は、センシング情報に含まれる第一センシング情報を抽出し、第二センシング情報取得部１２は、センシング情報に含まれる第二センシング情報を抽出する。ドライブレコーダ２が第一センシング情報と第二センシング情報を個別に送信したときには、第一センシング情報取得部１１が第一センシング情報を取得し、第二センシング情報取得部１２が第二センシング情報を取得する。なお、第一センシング情報と第二センシング情報には、ドライブレコーダ２のＩＤ、位置情報、時刻情報が含まれている。このため、第一センシング情報と第二センシング情報とは相互に対応している。

第一センシング情報取得部１１は、第一センシング情報に含まれる撮影画像（動画像、静止画像など）又は対象物情報を対象物判定部１３へ送出する。対象物判定部１３は、第一センシング情報取得部１１から撮影画像を入力すると、その撮影画像を用いて第一センシング情報と第二センシング情報とがそれぞれ対象物の近傍で検知されたのか否かを判定する（Ｓ２０２）。具体的には、対象物判定部１３は、画像認識により撮影画像中に対象物が含まれているか否かを判定する。対象物判定部１３は、過去のセンシング情報を機械学習して生成された対象物判定モデルを有しており、撮影画像を対象物判定モデルに入力して得られた対象物の判定結果に基づいて撮影画像中の対象物の有無を判定してもよい。対象物判定部１３は、撮影画像に車両２０の速度を下げる要因となる対象物（信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停など）が含まれると判定した場合、その撮影画像を含む第一センシング情報からドライブレコーダ２のＩＤ、位置情報、時刻情報を抽出して記録部１４へ送出する。また、記録部１４は、第二センシング情報を第二センシング情報取得部１２から入力する。

対象物判定部１３は、第一センシング情報取得部１１から対象物情報を取得すると、その対象物情報に基づいて第一センシング情報と第二センシング情報とが対象物の近傍で検知されたものであるかを判定してもよい。なお、対象物判定部１３は、対象物情報を取得できれば、第一センシング情報と第二センシング情報とが対象物の近傍で検知されたものであると判定する。

対象物判定部１３は、第一センシング情報に含まれる位置情報に基づいて、第一センシング情報と第二センシング情報とが対象物の近傍で検知されたことを判定してもよい。例えば、対象物判定部１３は、第一センシング情報に含まれる位置情報を抽出し、その位置情報を含む対象物有無判定要求を判定装置（不図示）に送信する。判定装置は、地図情報や地図情報が示す地図における対象物の位置情報を予め記憶している。判定装置は、対象物有無判定要求に含まれる位置情報と、予め記憶された対象物の位置情報とを比較して、それら位置情報が示す位置が所定距離以内に存在するときには、それら位置情報は近傍であると判定する。その場合、判定装置は、対象物の存在を示す応答情報を返信する。対象物判定部１３は、判定装置から応答情報を受信すると、その応答情報が対象物の存在を示す場合には、第一センシング情報と第二センシング情報とが対象物の近傍で検知されたものであると判定する。

記録部１４は、第二センシング情報取得部１２から取得した第二センシング情報に含まれるドライブレコーダ２のＩＤ、位置情報、時刻情報の組合せが、対象物判定部１３から取得したドライブレコーダ２のＩＤ、位置情報、時刻情報の組合せに一致するか否か判定する。記録部１４は、上述のドライブレコーダ２のＩＤ、位置情報、時刻情報の組合せが一致すると判定した場合、対象物が存在するとの判定結果を示す対象物近傍フラグを第一センシング情報に付与してデータベース１０６に記録する（Ｓ２０３）。一方、記録部１４は、上述のドライブレコーダ２のＩＤ、位置情報、時刻情報の組合せが一致しないと判定した場合、対象物近傍フラグを付与することなく第一センシング情報をそのままデータベース１０６に記録する（Ｓ２０４）。なお、対象物の存在の判定結果を示す対象物近傍フラグの付与された第一センシング情報は、車両２０の速度を下げる要因となる対象物の近傍でドライブレコーダ２が取得したものである。記録部１４におけるドライブレコーダ２のＩＤ、位置情報、時刻情報の組合せの一致判定においては、位置情報や時刻情報が異なる場合でも、位置情報や時刻情報の相違が所定の閾値以内であれば、ドライブレコーダ２のＩＤ、位置情報、時刻情報の組合せが一致すると判定してもよい。

上述の処理により、記録部１４は、複数の車両２０に搭載される複数のドライブレコーダ２から送信された第一センシング情報又は対象物が存在するとの判定結果を示す対象物近傍フラグを付与した第一センシング情報をデータベース１０６に順次記録する。渋滞情報提供装置１と通信接続してセンシング情報を送信するドライブレコーダ２の数が多いほど、記録部１４により記録される第一センシング情報の数が多くなり、複数の地点において検知されたセンシング情報がデータベース１０６に記録される。

第一センシング情報や第二センシング情報がデータベース１０６に記録された状態において、渋滞情報算出部１５は渋滞情報を算出する（Ｓ２０５）。渋滞情報算出部１５は、地図情報に示される道路の渋滞算出対象の位置情報を複数記憶している。例えば、渋滞情報算出部１５は、日本全国や首都圏全域の道路について設定された渋滞算出対象の位置情報を複数記憶している。渋滞情報算出部１５は、渋滞算出対象の位置情報を読み出して、その位置情報から所定距離以内（例えば、１０メートル以内や２０メートル以内など）に存在する位置を示す位置情報と、現在時刻から所定時間前（１分前など）の時刻を示す時刻情報を含むが、対象物近傍フラグを含まない一つ又は複数の第二センシング情報をデータベース１０６に記録されている複数の第二センシング情報から抽出する。そして、渋滞情報算出部１５は、データベース１０６から抽出した一つ又は複数の第二センシング情報に含まれる速度値を取得して、その速度値の平均値を算出する。渋滞情報算出部１５は、渋滞算出対象の位置情報と、第二センシング情報に含まれる速度値の平均値とを紐づけてデータベース１０６に記録する（Ｓ２０６）。その後、渋滞情報算出部１５は、予め記憶する渋滞算出対象の位置情報の全てについて渋滞情報を算出したか判定する（Ｓ２０７）。渋滞情報算出部１５は、全ての渋滞算出対象の位置情報について繰り返し渋滞情報を算出する（Ｓ２０５乃至Ｓ２０７）。その後、渋滞情報算出部１５は、全ての渋滞算出対象の位置情報について渋滞情報を算出して、渋滞情報算出処理を終了するか判定する（Ｓ２０８）。渋滞情報算出処理を終了しない場合には、ステップＳ２０１に戻り、渋滞情報算出部１５は、全ての渋滞算出対象の位置情報について渋滞情報の算出を所定の時間間隔で繰り返す。これにより、渋滞情報提供装置１は、全ての渋滞算出対象の位置情報について車両２０の平均速度をリアルタイムに更新することができる。

上述の渋滞情報算出処理では、対象物近傍フラグが付与されていない第二センシング情報を用いて渋滞算出対象の位置情報に示される位置における平均速度を算出している。つまり、車両２０の速度を下げる要因となる対象物が存在する位置の近傍で取得した第二センシング情報を除いて車両２０の平均速度を算出しているため、車両の速度を下げる要因となる対象物により発生する渋滞の影響を除いて車両２０の平均速度を算出することができる。これにより、高い精度で渋滞情報を算出することができる。

上述の渋滞情報算出処理では、渋滞情報提供装置１は、渋滞算出対象の位置情報を予め記憶しており、その位置情報が示す位置における車両２０の平均速度を算出しているが、これに限定されるものではない。例えば、渋滞情報提供装置１は、渋滞算出対象を複数の区間に分割して予め記憶し、その区間に含まれる位置における車両２０の平均速度を算出してもよい。

また、渋滞情報算出部１５は、ドライブレコーダ２の撮影画像に基づいて渋滞が発生しているか否かを示す渋滞情報を算出してもよい。例えば、渋滞情報算出部１５は、予め記憶した渋滞算出対象の位置情報を取得し、その位置情報から所定距離範囲内（例えば、１０メートル以内、２０メートル以内など）の位置情報と現在時刻から所定時間前（１分前など）までの時刻情報を含み、対象物近傍フラグを含まない一つ又は複数の第二センシング情報をデータベース１０６に記録されている複数の第二センシング情報から抽出する。そして、渋滞情報算出部１５は、データベース１０６から抽出した第二センシング情報に含まれる撮影画像を取得する。渋滞情報算出部１５は、撮影画像に基づいて車両２０と前方車両との距離が所定閾値以下か否かを判定する。撮影画像に映る前方車両と車両２０との距離が所定閾値以下か否かを判定する手法として、例えば、撮影画像に映る物体の後方形状を認識することにより前方車両の有無を判定し、かつ、撮影画像に映る前方車両の範囲などにより車間距離が所定閾値以下か否かを判定することができる。或いは、渋滞情報算出部１５は、過去の撮影画像を機械学習して得られた距離判定モデルを予め有しており、ドライブレコーダ２の撮影画像を距離判定モデルに入力して、車間距離が所定閾値以下か否かの判定結果を算出してもよい。

上述の渋滞情報算出処理において、記録部１４は、対象物近傍フラグの他に、天候フラグを第二センシング情報に付与してデータベース１０６に記録してもよい。なお、天候フラグは、センシング情報が渋滞情報の算出に適さないことを示している。記録部１４は、第二センシング情報に含まれる撮影画像や、雨滴検出センサ２１２の検出値に基づいて、第二センシング情報が車両２０の走行環境が悪いとき（例えば、路面状況や天候が悪く、外部環境検知基準を満たす所定の閾値以下の走行環境のとき）に検知されたものであり、渋滞情報の算出に適さないものであるか否かを判定する。具体的には、記録部１４は、撮影画像に基づいて悪天候であると判定した場合、或いは、雨滴検出センサ２１２の検出値が大雨の状態を示すため悪天候であると判定した場合、その第二センシング情報に天候フラグを付与してデータベース１０６に記録する。そして、渋滞情報算出部１５は、天候フラグが付与された第二センシング情報を除いて渋滞情報を算出してもよい。

渋滞情報出力部１６は、渋滞情報算出部１５が算出した渋滞情報を用いて渋滞出力情報を生成する。具体的には、渋滞情報出力部１６は、所定の地図エリアを示す複数の位置情報を入力する。例えば、渋滞情報出力部１６は、複数の位置情報を外部装置から入力してもよい。なお、外部装置はドライブレコーダ２であってもよい。渋滞情報出力部１６は、所定の地図エリアの範囲内の複数の位置情報を参照して、予めデータベース１０６に記録される渋滞算出対象の位置情報における平均速度を取得する。渋滞情報出力部１６は、位置情報における平均速度と、その位置情報が示す道路の標識に表示される最低速度とを比較する。渋滞情報出力部１６は、位置情報における平均速度が最低速度未満であり、かつ、その平均速度と最低速度との差の度合に応じて位置情報における渋滞度合を推定する。

具体的には、渋滞情報出力部１６は、車両の平均速度ｖａが最低速度ｖｌ未満であり、かつ、平均速度ｖａと最低速度ｖｌとの差Ｄが第一閾値ｌａ未満（ｖａ＜ｖｌ、Ｄ＜ｌａ）であれば渋滞度合「低」と判定する。また、渋滞情報出力部１６は、平均速度ｖａが最低速度ｖｌ未満であり、かつ、その差Ｄが第一閾値ｌａ以上であり、第一閾値ｌａより高い第二閾値ｌｂ未満（ｖａ＜ｖｌ、ｌａ≦Ｄ＜ｌｂ）であれば渋滞度合「中」と判定する。さらに、渋滞情報出力部１６は、平均速度ｖａが最低速度ｖｌ未満であり、かつ、その差Ｄが第二閾値ｌｂ以上であり、第二閾値ｌｂより高い第三閾値ｌｃ未満（ｖａ＜ｖｌ、ｌｂ≦Ｄ＜ｌｃ）であれば渋滞度合「高」と判定する。なお、渋滞度合は渋滞情報算出部１５が上記の処理により算出するようにしてもよい。

道路の標識が示す最低速度は、第二センシング情報に含まれる位置情報に基づいて、渋滞情報提供装置１が予め記憶してもよい。或いは、渋滞情報出力部１６が第二センシング情報に含まれる撮影画像を画像認識して、道路標識が示す最低速度を検知してもよい。また、渋滞情報出力部１６は道路標識に示される最低速度の代わりに道路標識が示す最高速度を用いて渋滞度合を算出してもよい。

上記において、道路標識は最低速度でなく最高速度を示すこともある。道路標識が示す制限速度（最高速度）をｖｈとし、車両の平均速度ｖａが制限速度ｖｈ以下であり、かつ、車両の平均速度ｖａと制限速度ｖｈとの差Ｄｈが所定の閾値ｌｄ（渋滞度合判定用の閾値）未満の場合（Ｄｈ＜ｌｄ）には車両がスムーズに走行しており渋滞度合「低」と判定できる。また、差Ｄｈが所定の閾値ｌｄ以上の場合（Ｄｈ≧ｌｄ）には車両は低速で走行しており渋滞度合「高」と判定できる。

そして、渋滞情報出力部１６は、外部装置から入力した地図エリアに含まれる複数の渋滞算出対象の位置情報について渋滞度合を算出して外部装置へ出力する。このとき、渋滞情報出力部１６は、地図エリアの道路の位置における渋滞度合に応じて色分けを行い、その渋滞度合を示す色を付与した地図情報を渋滞出力情報として生成して外部装置に出力してもよい。これにより、外部装置は、渋滞度合を示す地図情報をモニタなどに出力することができる。

上述の処理により、渋滞情報提供装置１は、高い精度で渋滞出力情報を生成して、外部装置（または、渋滞情報出力装置）に提供することができる。上述の処理では、ドライブレコーダ２と通信接続された車両２０から遠隔地点に設置されている渋滞情報提供装置１が渋滞情報を算出するものとしている。しかし、渋滞情報提供装置１の機能をドライブレコーダ２と通信接続した車載器に搭載してもよい。

上述の処理では、道路の位置情報における車両の平均速度を第二センシング情報に含まれる速度値を用いて算出しているが、これに限定されるものではない。例えば、渋滞情報算出部１５は、第二センシング情報に含まれる撮影画像に対してオプティカルフロー技術（デジタル画像中の物体の動きベクトル解析手法）を適用して、第二センシング情報を送信したドライブレコーダ２を搭載する車両２０の速度を算出して、その平均値を算出するようにしてもよい。

上述の処理において、渋滞情報算出部１５は、ドライブレコーダ２の撮影画像やセンシング情報に加えて、車両２０の近傍を走行する他の車両の数に基づいて渋滞度合を算出してもよい。そして、渋滞情報出力部１６は、車両２０の近傍を走行する他の車両の数に基づいて算出された渋滞度合に基づいて渋滞出力情報を生成してもよい。具体的には、渋滞情報算出部１５は、第二センシング情報に含まれる撮影画像に映る他の車両の数をカウントする。渋滞が発生している場合、車両２０の近傍を走行する他の車両の数が多くなる。このため、渋滞情報算出部１５は、撮影画像に映る他の車両の数に応じて予め定められた処理により渋滞度合を算出してもよい。或いは、渋滞情報算出部１５又は渋滞情報出力部１６は、位置情報における平均速度、車両数、道路の種別などの複数のパラメータを用いて、所定の渋滞度合算出式により渋滞度合を算出してもよい。

上述のように、渋滞情報提供装置１の処理手順について説明したように、渋滞情報提供装置１は、対象物近傍フラグを含まない第二センシング情報を用いて位置情報における平均速度を算出している。つまり、渋滞情報提供装置１は、車両２０の速度を下げる要因となる対象物の位置の近傍で取得した第二センシング情報を除いて平均速度を算出しているため、その対象物に起因する渋滞の影響を除いて平均速度を算出することができる。これにより、渋滞情報提供装置１は、高い精度で渋滞情報を算出することができる。また、車両２０の速度を下げる要因となる対象物に起因した速度低下を検知して直ちに渋滞が発生していることを判定してしまうような誤検知を減らすことができる。

上述の処理によれば、渋滞情報提供装置１は、ドライブレコーダ２から取得した撮影画像や対象物情報に基づいて渋滞情報を算出することができる。つまり、渋滞情報提供装置１は、自動的に渋滞情報を算出しているため、人手を用いて道路の渋滞を測定する必要が無く、渋滞情報算出のコストを下げることができる。また、渋滞情報提供装置１は、車両２０が通過した道路の各地点におけるセンシング情報を用いて渋滞情報を算出できるため、コストをかけずに市街地内に存在する狭い市町村道路など多くの地点の渋滞情報を算出することができる。

上述の処理によれば、渋滞情報提供装置１は、多くの地点における渋滞情報を短時間で繰り返して実行するため、リアルタイムに詳細な渋滞情報を提供することができる。

図８は、渋滞情報提供装置１の最小構成を示すブロック図である。渋滞情報提供装置１は、少なくとも対象物判定部１３と、渋滞情報算出部１５と、を備える。図９は、図８の渋滞情報提供装置１の渋滞情報算出処理を示すフローチャートである（ステップＳ３０１、Ｓ３０２）。対象物判定部１３は、移動体（例えば、車両）の速度を下げる要因となる対象物の位置に関する第一センシング情報に基づいて対象物（例えば、道路上に設置される信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停など）の位置を検出する（Ｓ３０１）。ここで、移動体が移動する経路には複数の区間が設定されており、第一センシング情報に基づいて検出した対象物は、所定区間に属することとなる。次に、渋滞情報算出部１５は、移動体の移動状態（例えば、車両の走行速度）に関する第二センシング情報のうち、第一センシング情報に基づいて検出した対象物の位置を基準とする所定区間外の区間における第二センシング情報に基づいて、移動体が移動する経路における渋滞情報を算出する（Ｓ３０２）。

上述の各種装置は内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述の処理過程はプログラムとしてコンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されており、コンピュータがプログラムを読み出して実行することにより上述の処理過程を実現する。ここで、コンピュータ読取可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどをいう。また、通信緯線を経由してプログラムをコンピュータに配信し、コンピュータがプログラムを実行するようしてもよい。

上述のプログラムは、前述した機能の一部を実現するものであってもよい。また、上述のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記憶されているプリインストールプログラムとの組み合わせで実現できる差分プログラム（差分ファイル）であってもよい。

最後に、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に規定した発明の趣旨を逸脱することなく、上述の実施形態の構成や機能に対する設計変更や改変をも包含するものである。

本願は、２０１９年４月１５日に、日本国に出願された特願２０１９－７７２２６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

上述の実施形態では、渋滞情報提供装置は道路を走行する車両の位置や速度に応じて渋滞情報を算出するようにしたが、車両以外の移動体の位置や速度を検知して、移動体の速度を下げる要因となる対象物の存在を推定して、複数の移動体の渋滞情報を算出するようにしてもよい。

１ 渋滞情報提供装置
２ ドライブレコーダ
１１ 第一センシング情報取得部（第一センシング情報取得手段）
１２ 第二センシング情報取得部（第二センシング情報取得手段）
１３ 対象物判定部（対象物判定手段）
１４ 記録部（記録手段）
１５ 渋滞情報算出部（渋滞情報算出手段）
１６ 渋滞情報出力部（渋滞情報出力手段）
２０ 車両
２１ センサ
２２ 通信装置
２３ カメラ
２４ 制御装置
２５ 記憶装置

Claims (11)

1. 移動体の速度を下げる要因となる信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停を少なくとも含む対象物の位置に関する第一センシング情報であって、前記移動体に設けられた撮像装置の撮影した画像である第一センシング情報に基づいて前記対象物の位置を検出する対象物判定手段と、
   前記移動体が複数の区間を有する経路に沿って移動するとき、前記移動体の移動状態に関する第二センシング情報であって、前記第一センシング情報に基づいて検出した前記対象物の位置を基準とする所定区間外の区間における前記第二センシング情報に基づいて、前記移動体が移動する前記経路における渋滞情報を算出する渋滞情報算出手段と、
   を備える渋滞情報提供装置。
2. 前記第二センシング情報は、前記移動体が前記経路に沿って移動するときの速度を示す、請求項１に記載の渋滞情報提供装置。
3. 前記第二センシング情報は、前記移動体に設けられた撮影装置の撮影した画像を示す、請求項１に記載の渋滞情報提供装置。
4. 前記渋滞情報算出手段は、前記移動体が移動する前記経路の走行環境が所定の閾値以下の時間帯以外の時間帯に取得した前記第二センシング情報に基づいて、前記移動体が移動する前記経路における前記渋滞情報を算出する、請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の渋滞情報提供装置。
5. 前記渋滞情報算出手段は、複数の前記移動体が前記経路に沿って走行するときの速度を示す複数の第二センシング情報に基づいて、前記複数の移動体の速度の統計値を算出する、請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の渋滞情報提供装置。
6. 前記渋滞情報算出手段は、前記第二センシング情報に基づいて、前記移動体と前記移動体の前方の移動体との距離が所定閾値以下か否かを判定し、所定閾値以下である場合に渋滞が発生していることを示す渋滞情報を算出する、
   請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の渋滞情報提供装置。
7. 前記渋滞情報算出手段は、前記移動体が移動する前記経路の走行環境が所定の基準を満たすか否かを判定し、前記所定の基準を満たす場合における前記第二センシング情報に基づいて前記経路における前記渋滞情報を算出する、
   請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の渋滞情報提供装置。
8. 前記渋滞情報算出手段は、前記移動体に設けられた雨滴検出センサによる検出値に基づいて、前記経路の走行環境が所定の基準を満たすか否かを判定する、
   請求項７に記載の渋滞情報提供装置。
9. 前記検出した前記対象物の位置を基準とする所定区間にいる場合の前記移動体の前記第二センシング情報に、近傍で前記対象物を判定したことを示す対象物近傍フラグを付与してデータベースに記録する記録部を備え、
   前記渋滞情報算出手段は、前記対象物近傍フラグが付与されている前記第二センシング情報に基づいて、前記移動体が移動する前記経路における渋滞情報を算出する、
   請求項１から請求項８の何れか一項に記載の渋滞情報提供装置。
10. コンピュータに、
    移動体の速度を下げる要因となる信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停を少なくとも含む対象物の位置に関する第一センシング情報であって、前記移動体に設けられた撮像装置の撮影した画像である第一センシング情報に基づいて前記対象物の位置を検出させ、
    前記移動体が複数の区間を有する経路に沿って移動するとき、前記移動体の移動状態に関する第二センシング情報であって、前記第一センシング情報に基づいて検出した前記対象物の位置を基準とする所定区間外の区間における前記第二センシング情報に基づいて、前記移動体が移動する前記経路における渋滞情報を算出させる、渋滞情処理方法。
11. コンピュータに、
    移動体の速度を下げる要因となる信号機、踏切、交差点、標識、横断歩道、停止線、バス停を少なくとも含む対象物の位置に関する第一センシング情報であって、前記移動体に設けられた撮像装置の撮影した画像である第一センシング情報に基づいて前記対象物の位置を検出する対象物判定機能と、
    前記移動体が複数の区間を有する経路に沿って移動するとき、前記移動体の移動状態に関する第二センシング情報であって、前記第一センシング情報に基づいて検出した前記対象物の位置を基準とする所定区間外の区間における前記第二センシング情報に基づいて、前記移動体が移動する前記経路における渋滞情報を算出する渋滞情報算出機能と、
    を実行させるプログラム。

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